WO2015163445A1 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents

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WO2015163445A1
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clutch
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transmission torque
clutch transmission
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PCT/JP2015/062503
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大輔 田丸
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アイシン精機株式会社
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    • F16D2500/70684—Statistical calculations using regressions

Definitions

  • the present invention relates to a driving force control device for a vehicle.
  • a map ( 2. Description of the Related Art
  • a vehicle driving force control device that has a table) and obtains a clutch operation amount corresponding to a target value (command value) of clutch transmission torque by referring to the map.
  • the map includes a plurality of pairs of data indicating the clutch operation amount and data indicating the clutch transmission torque, which are associated with each other.
  • a clutch transmission torque corresponding to a clutch operation amount can be obtained by referring to a map.
  • the map in the data storage area of the vehicle driving force control device increases as the number of pairs of clutch operation amount data and clutch transmission torque data included in the map increases. That is, the size of the reference data is increased, and the storage capacity of the area where the reference data is stored in the storage unit is increased.
  • one of the problems of the present invention is to obtain a clutch operation amount corresponding to the clutch transmission torque, or to reduce the size of reference data for obtaining a clutch transmission torque corresponding to the clutch operation amount. It is to obtain a vehicle driving force control apparatus capable of performing the above.
  • a vehicle driving force control apparatus includes a clutch operation amount acquisition unit that acquires a clutch operation amount that changes a clutch transmission torque transmitted by a clutch, and a clutch that acquires the clutch transmission torque corresponding to the clutch operation amount.
  • a regression calculation of the function a function calculation unit that calculates a function of the clutch operation amount and the clutch transmission torque, a function data writing unit that writes data characterizing the function to a function data storage unit, the clutch operation amount and
  • An input value acquisition unit that acquires one input value of the clutch transmission torque, and the above function.
  • an output value acquiring unit for acquiring the other output value of the clutch operation amount and the clutch transmission torque corresponding to the input value. Therefore, according to the vehicle driving force control device, the reference data for obtaining the clutch operation amount corresponding to the clutch transmission torque or the clutch transmission torque corresponding to the clutch operation amount is obtained by using, for example, the coefficient of the function. Data that characterizes a function such as Therefore, the size of the reference data is smaller than when the reference data is a map including a plurality of data pairs. Therefore, the storage capacity of the area where the reference data is stored in the storage unit becomes smaller.
  • the function calculation unit is a linear function for each of a plurality of regions of the clutch transmission torque or the clutch operation amount, and a plurality of functions that are continuous with each other at a boundary of the plurality of regions. Is calculated. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, since the function is a combination of a plurality of linear functions, the regression analysis by the function calculation unit can be executed more easily than when the function is a high-order function. . Further, the accuracy of the function is higher than when the function is a single linear function.
  • the function calculation unit may calculate the function value of the clutch transmission torque at the boundary of the function calculated for one of the regions as another function adjacent to the region. This is used as a boundary condition when calculating the above function for a region. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, it is possible to prevent the function from becoming discontinuous and the output value from becoming discontinuous.
  • the function calculation unit calculateates the function corresponding to one region from the predetermined number of pairs of the clutch operation amount and the clutch transmission torque, and the function data writing unit stores the function data stored in the function data storage unit.
  • the data characterizing the function is updated to data characterizing the function calculated by the function calculation unit. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, it is easy to obtain a function with a smaller deviation from the actual value.
  • the function calculation unit determines the clutch operation amount and the pair of the plurality of pairs.
  • the function corresponding to one region is calculated from the clutch transmission torque, and the function data writing unit calculates data characterizing the function stored in the function data storage unit by the function calculation unit. Update the data to characterize the above function. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, it is possible to suppress a function having a larger deviation from an actual value from a regression analysis based on a pair of close values.
  • the difference in the clutch operation amount and the clutch transmission for a plurality of pairs of the clutch operation amount and the clutch transmission torque corresponding to the clutch operation amount in one region A representative value calculation unit for calculating a representative value of the clutch operation amount representing the plurality of pairs and a representative value of the clutch transmission torque when at least one of the torque differences is smaller than a corresponding threshold value;
  • the function calculation unit uses the representative value of the plurality of pairs of clutch operation amounts and the representative value of the clutch transmission torque for the calculation of the function. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, it is possible to suppress a function having a larger deviation from an actual value from a regression analysis based on a pair of close values.
  • the clutch operation amount and the clutch transmission torque corresponding to the clutch operation amount are predetermined in at least one of the plurality of sub-regions set in one region.
  • a representative value calculating unit that calculates a representative value of the clutch operation amount that represents the sub-region and a representative value of the clutch transmission torque when a pair of numbers is acquired, and the function calculating unit includes: For the calculation, a representative value of the clutch operation amount representing the sub-region and a representative value of the clutch transmission torque are used. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, the representative value can be calculated more easily by setting the representative value for each sub-region.
  • the representative value calculation unit is an average of the past clutch operation amount
  • the clutch transmission torque acquired by the transmission torque acquisition unit is Tc
  • the representative value of the clutch operation amount is xn
  • the representative value of the clutch transmission torque is T ,
  • the function calculation unit is configured so that a rate of change of the clutch transmission torque with respect to the clutch operation amount of the function in another region adjacent to the one region is within a predetermined range. Then, the function of the other area is calculated. Therefore, according to the driving force control apparatus for a vehicle, it is possible to suppress the function having a larger deviation from the actual value from being obtained.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a vehicle including a vehicle driving force control apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram illustrating the vehicle driving force control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a graph showing the relationship between the clutch operation amount and the clutch transmission torque in the vehicle driving force control apparatus of the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating regression analysis (least square approximation) in the vehicle driving force control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a procedure for calculating (updating) a function indicating a correlation between the clutch operation amount and the clutch transmission torque by the vehicle driving force control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a vehicle including a vehicle driving force control apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram illustrating the vehicle driving force control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a graph showing the relationship between the clutch operation amount and the clutch transmission torque
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure for calculating a function for each region by the vehicle driving force control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the limitation on the rate of change of the function in another region adjacent to one region of the clutch transmission torque characteristic in the vehicle driving force control apparatus of the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a procedure of engine control by the vehicle driving force control apparatus of the embodiment.
  • the vehicle 1 (for example, a four-wheeled automobile) includes an engine 2 as a drive source.
  • the torque (rotation) of the engine 2 is transmitted to the wheels 7 through the shaft 31, the clutch 4, the shaft 32, the transmission 5, the shaft 33, the differential gear 6, the shaft 34, and the like.
  • the vehicle 1 is configured as a rear wheel drive vehicle, but the vehicle 1 can also be configured as a front wheel drive vehicle or a four wheel drive vehicle (all wheel drive vehicle).
  • the vehicle 1 may include a motor generator (not shown) as a drive source.
  • Engine 2 is an internal combustion engine that uses fuel such as gasoline, light oil, alcohol, and hydrogen, and is, for example, a port injection type or an in-cylinder injection type (direct injection type) engine.
  • the engine 2 is controlled by the control device 10.
  • the control device 10 controls the torque (engine torque), the rotation speed (rotation speed), and the like of the engine 2 by controlling the opening of the throttle valve 21 of the engine 2, the injection amount of the fuel injection valve 22, and the like. can do.
  • a sensor 23 for detecting the rotational speed of the shaft 31 is provided corresponding to the shaft 31 on the output side of the engine 2.
  • the control device 10 can obtain the rotational speed (the rotational speed, the output rotational speed, and the output rotational speed) of the engine 2 based on the signal obtained from the sensor 23.
  • the rotational speed of the engine 2 can also be obtained from the rotational speed of other parts (such as a shaft). Further, the control device 10 may obtain data indicating the rotation speed from the sensor 23.
  • control device 10 changes the torque, rotation speed, and the like of the engine 2 according to the clutch operation amount (stroke, displacement, position) of the movable member 24a (eg, arm) of the operation unit 24 (eg, accelerator pedal).
  • a sensor 25 for detecting the clutch operation amount of the movable member 24a is provided.
  • the control device 10 obtains the clutch operation amount of the movable member 24 a from the signal of the sensor 25. Further, the control device 10 may obtain data indicating the amount of clutch operation of the movable member 24 a from the sensor 25.
  • the control device 10 is configured as an ECU (Electronic Control Unit), for example.
  • the ECU has, for example, an MCU (Micro Control Unit).
  • the MCU includes a CPU (Central Processing Unit), a main storage device (memory), an auxiliary storage device, an interface (input / output device), a communication device, a bus, and the like (all not shown).
  • the main storage device is, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), or the like.
  • the auxiliary storage device is, for example, a flash memory.
  • the control device 10 can be configured as an integrated ECU, or can include an engine ECU that is an ECU for the engine 2, a transmission ECU that is an ECU of the transmission 5, and the like.
  • the CPU can execute arithmetic processing according to a program installed in the main storage device or the like, and control each unit such as the engine 2.
  • the MCU may include an FPGA (Field Programmable Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and the like.
  • the clutch 4 is, for example, a dry single plate clutch.
  • the clutch 4 has a connection state (transmission state) in which torque (rotation) is transmitted from the shaft 31 to the shaft 32, a cut-off state in which torque is not transmitted from the shaft 31 to the shaft 32 (non-transmission state), and the shaft 31 and the shaft 32.
  • a sliding state so-called half-clutch state
  • the clutch 4 includes a rotating member 41 (for example, a flywheel, a pressure plate) and a rotating member 42 (for example, a clutch disk).
  • the rotating member 41 rotates integrally with the input side shaft 31, and the rotating member 42 rotates integrally with the output side shaft 32.
  • a friction member 43 is interposed between the rotating members 41 and 42.
  • the torque (rotation) transmission state transmission rate, transmission degree
  • the movable member 44 has a position (relative position in the axial direction, distance, proximity state) with respect to the other rotating member (in this embodiment, the rotating member 41) of one rotating member (in this embodiment, the rotating member 42), The separation state is changed.
  • the movable member 44 includes a member 44a (for example, a release bearing) and a member 44b (for example, a diaphragm spring).
  • the operation amount (displacement, position, stroke, control amount) of the movable member 44 moved by the actuator 45 is the operation amount (displacement, position) of the movable member 46a (for example, arm) of the operation unit 46 (for example, clutch pedal). , Stroke, control amount).
  • the actuator 45 is moved via a hydraulic mechanism 47.
  • the hydraulic mechanism 47 includes a master cylinder 47a, a slave cylinder 47b, and a pipe 47c.
  • the hydraulic pressure generated when the piston (not shown) of the master cylinder 47a is pushed by the movable member 46a is transmitted to the piston (not shown) of the slave cylinder 47b via the oil passage in the pipe 47c.
  • the piston moves the movable member 44.
  • the slave cylinder 47 b is at least a part of the actuator 45.
  • the actuator 45 can be configured as an electrical actuator (for example, a linear actuator, a motor, etc., not shown).
  • the sensor 48 detects the operation amount (position) of the movable member 46a. That is, the control device 10 can obtain the operation amount of the movable member 46 a from the signal or data obtained from the sensor 48.
  • the sensor 49 detects the operation amount of the movable part in the slave cylinder 47b.
  • the operation amount of the movable part of the slave cylinder 47 b corresponds to the operation amount of the movable member 44.
  • the control device 10 can obtain the operation amount of the movable member 44 from the signal or data obtained from the sensor 49.
  • the control amount of the actuator 45 that moves the movable member 44 corresponds to the operation amount of the movable member 44. Therefore, when the control device 10 controls the actuator 45 to move the clutch 4, the operation amount of the movable part can be obtained from the control amount of the actuator 45.
  • the movable member 44, the movable member 46a, and the like are examples of a movable portion (operation portion) that changes the clutch transmission torque.
  • the clutch 4 is a dry single-plate clutch, but may be configured as a friction type clutch (for example, a wet multi-plate clutch).
  • the transmission 5 (transmission device) is configured as a manual transmission that changes gears by manual operation of the driver.
  • Sensors for detecting the rotational speed (number of rotations) of the shafts 32 and 33 corresponding to the shaft 32 on the input side (output side of the clutch 4) of the transmission 5 and the shaft 33 on the output side of the transmission 5, respectively. 52 and 53 are provided.
  • the control device 10 can obtain the rotation speeds (rotations) of the shafts 32 and 33 based on the signals obtained from the sensors 52 and 53.
  • the control device 10 can obtain a gear pair (gear stage) meshed with the transmission 5 based on a signal obtained from a sensor 54 (for example, a shift sensor) provided in the transmission 5, and can start a gear shifting operation or a gear shifting operation. Can be used at the end of the process. Further, the control device 10 may obtain data indicating the gear stage, the start of the shift operation, and the end of the shift operation from the sensor 54.
  • a sensor 54 for example, a shift sensor
  • the control device 10 does not depend on the operation amount (displacement, position, angle, stroke) of the movable member 24a of the operation unit 24, but the movable unit corresponding to the clutch 4 (for example, The engine 2 is controlled according to the operation amount of the movable member 46a and the movable member 44).
  • a slipping state in which relative rotation occurs between the shaft 31 (rotating member 41) and the shaft 32 (rotating member 42) in the clutch 4
  • clutch transmission torque Is changed according to the operation amount of the movable part corresponding to the clutch 4.
  • the control device 10 controls the engine 2 so that the torque of the engine 2 increases and decreases according to the increase and decrease of the clutch transmission torque during the shift operation. As a result, for example, it is possible to reduce the useless energy consumption of the engine 2 or to suppress an unnecessary increase in the rotational speed. Note that the control of the torque of the engine 2 in accordance with the clutch transmission torque can be performed other than the shift operation.
  • the control device 10 includes a processing unit 11 (for example, a CPU) and a storage unit 12 (for example, an auxiliary storage device).
  • the processing unit 11 cooperates with hardware and software (program), and as shown in FIG. 2, a clutch operation amount acquisition unit 11a, a clutch transmission torque acquisition unit 11b, a holding unit 11c, and a function calculation unit 11d.
  • the processing unit 11 calculates a function indicating a correlation between the operation amount (clutch operation amount) of the movable portion corresponding to the clutch 4 and the clutch transmission torque.
  • the clutch operation amount acquisition unit 11a acquires an operation amount.
  • the clutch transmission torque acquisition unit 11b acquires an actual value (estimated value, calculated value, function original data) of the clutch transmission torque corresponding to the operation amount acquired by the clutch operation amount acquisition unit 11a.
  • the holding unit 11c temporarily holds the operation amount that is a function calculation candidate and the data of the actual value of the clutch transmission torque.
  • the function calculation unit 11d performs the regression analysis based on a plurality of pairs of values acquired by the clutch operation amount acquisition unit 11a and the clutch transmission torque acquisition unit 11b (hereinafter, may be simply referred to as data pairs), thereby determining the operation amount and the clutch.
  • a function with the transmission torque is calculated.
  • the function data writing unit 11e writes function data (data indicating the function, data characterizing the function, for example, coefficient, constant, etc.) in the function data storage unit 12a (first storage area) of the storage unit 12.
  • the past data writing unit 11f uses the past data storage unit 12b (second storage area) of the storage unit 12 to store past data (for example, past actual values, representative values, etc.) for use in later function calculation.
  • the representative value calculation unit 11g calculates a representative value (for example, an average value) of a plurality of pairs of the operation amount and the clutch transmission torque.
  • the above is the processing unit related to the calculation of the function.
  • the function data storage unit 12a stores preset function data at the start of use of the vehicle 1.
  • the representative value is not limited to the average value, and may be, for example, a median value or a value obtained by adding a predetermined number to the average value.
  • the processing unit 11 uses the function stored (set, calculated, or updated) in the function data storage unit 12a, and outputs corresponding to the operation amount as an input value.
  • a clutch transmission torque as a value or an operation amount as an output value corresponding to the clutch transmission torque as an input value is obtained, and control of each part according to the output value is executed.
  • the input value acquisition unit 11h acquires an input value of an operation amount or clutch transmission torque.
  • the output value acquisition unit 11i acquires an output value as a function value corresponding to the input value acquired by the input value acquisition unit 11h.
  • the output unit 11j outputs a signal (for example, a control signal for the engine 2 or a control signal for the clutch 4) based on the output value. That is, the output unit 11j can also be referred to as a control signal output unit.
  • the clutch transmission torque is defined as a function Tc (x) with respect to the operation amount x as shown in FIG.
  • the function Tc (x) includes linear functions Tc1 (x), Tc2 (x), and Tc3 (x) for each of a plurality (for example, three in the present embodiment) of the clutch transmission torque in regions A1 to A3 (range). It is out.
  • the plurality of areas A1 to A3 are set adjacent to each other without overlapping each other, and are divided by the value of the clutch transmission torque.
  • a region A1 is a region where the clutch transmission torque value is small
  • a region A3 is a region where the clutch transmission torque value is large
  • a region A2 is a region where the clutch transmission torque value is an intermediate value.
  • a plurality of functions Tc1 (x) and Tc2 (x) adjacent to each other, and Tc2 (x) and Tc3 (x) are continuous at respective boundary points P12 and P23.
  • the slope of the function Tc2 (x) (the differential value at the manipulated variable x) is larger than the slopes of the function Tc1 (x) and the function Tc3 (x) in accordance with the actual characteristics of the clutch 4. Is set. Note that the plurality of areas can also be divided by the value of the operation amount x.
  • the function calculation unit 11d calculates a function that minimizes S. Since it is a known method, the description of the calculation process is omitted, and in this case, the coefficient a is And the coefficient b is It becomes.
  • the function calculation unit 11d can calculate the function (coefficient) in the region A2 from the above equations (2) and (3). In addition, in Formula (2) and Formula (3), It is.
  • the function calculation unit 11d calculates the coefficient of the function by the above formulas (1) to (3). However, for the areas A1 and A3, the function calculation unit 11d is a function (Tc1 (x), Tc3 (x)) of the operation amount passing through the end points of the function in the area A2, that is, the boundary points P12 and P23 and the clutch transmission torque. Is calculated.
  • the function calculation unit 11d can calculate the function (coefficient) in the area A1 and the area A3 from the above-described expressions (6) and (7) corresponding to the functions.
  • the processing unit 11 calculates the function Tc (x) according to the procedure shown in FIG.
  • the processing unit 11 calculates the function Tc (x) by regression analysis (for example, least square approximation) on a plurality of data pairs of the operation amount x and the actual value Tcr of the clutch transmission torque.
  • the actual value Tcr of the clutch transmission torque is in a state where there is no change in the torque of the engine 2 (ignorable state), that is, the change in the rotation speed of the engine 2 (time differentiation) is within a threshold value. In this state, the calculation is based on the idea that the engine torque and the clutch transmission torque have substantially the same value.
  • the processing unit 11 first functions as the clutch operation amount acquisition unit 11a and the clutch transmission torque acquisition unit 11b, and when the condition for obtaining the actual value Tcr of the clutch transmission torque is satisfied, that is, for example, the rotational speed of the engine 2
  • the operation amount x and the actual value Tcr of the clutch transmission torque are acquired (S12).
  • the clutch operation amount acquisition unit 11a acquires the operation amount x.
  • the clutch transmission torque acquisition unit 11b acquires the torque (output torque) of the engine 2 by a known method from the rotation speed of the engine 2, the fuel injection amount, the air flow rate, and the like as the clutch transmission torque. Is obtained as the actual value Tcr of the clutch transmission torque.
  • the processing unit 11 functions as a holding unit 11c (holding control unit, holding processing unit), and calculates the operation amount x and the actual value Tcr of the clutch transmission torque acquired in S12, that is, the function Tc (x).
  • the candidate data pair is temporarily held (S13).
  • the data pair may be stored in a volatile storage unit (memory) such as a RAM, or may be stored in a nonvolatile storage unit such as a flash memory. Note that, in the case of No in S11, the processing according to the flow of FIG. 5 ends.
  • the processing unit 11 functions as the representative value calculation unit 11g, and when the plurality of data pairs held in S13 satisfy the condition for calculating the representative value, that is, in the plurality of data pairs, the operation amount If the difference between the values of x is within the corresponding threshold value, or the difference between the clutch transmission torque values is within the corresponding threshold value (Yes in S14), the representative value (for example, average) Value, arithmetic mean value) is calculated (S15).
  • the processing unit 11 functions as the past data writing unit 11f, and writes (updates the representative value calculated in S15) to the past data storage unit 12b (S16).
  • a function calculated by regression analysis (least square approximation) from a plurality of data pairs having close values may have a large error. In the present embodiment, for a plurality of data pairs whose values are close to each other, it is possible to suppress an increase in the error of the function by calculating a representative value representing the plurality of data pairs. If S14 is No, the process proceeds to S17.
  • a plurality of sub-regions (A21 to A24, A31 to A34) divided into clutch transmission torque values in each of the regions A1 to A3 for calculating functions. ) Can be set.
  • the plurality of sub-regions are set adjacent to each other without overlapping each other, and are divided by the value of the clutch transmission torque.
  • the representative value calculation unit 11g can classify the data pair acquired in S12 for each sub-region to which the representative value calculation unit 11g belongs based on the actual value Tcr of the clutch transmission torque.
  • the holding unit 11c holds the data pairs in association with the sub areas
  • the representative value calculation unit 11g has, for example, a predetermined number of data pairs corresponding to each of the sub areas. (For example, 2 points), or the number of data pairs corresponding to each of the sub-regions is already equal to or greater than a predetermined number (for example, 2 points) (stored or stored)
  • a predetermined number for example, 2 points
  • the past data writing unit 11f can store the representative value calculated in S15 in the past data storage unit 12b in association with the sub-region.
  • a plurality of sub-regions are also set in the region A1.
  • the representative value calculation unit 11g uses the representative value as an average value including the newly acquired data pair and the past data pair stored in the past data storage unit 12b. Can be calculated. Specifically, the representative value calculation unit 11g can calculate the representative value xn of the operation amount x and the representative value Tn of the actual value Tcr of the clutch transmission torque by the following equations (8) and (9).
  • the representative values xn and Tn are the average value xa of the past manipulated variable x, the average value Ta of the past actual value Tcr of clutch transmission torque, and the number n of acquisition times of past data pairs.
  • the past data writing unit 11f can store the average value xa, the average value T, and the number of acquisitions n in the past data storage unit 12b in association with the sub-region. Thereby, compared with the case where all past data pairs are stored in the past data storage unit 12b, the size of the past data stored in the past data storage unit 12b becomes smaller.
  • the processing unit 11 functions as the function calculation unit 11d, and the representative value calculated in S15 (written in S16) or a plurality of data pairs acquired in S12 (held in S13) is displayed.
  • the condition for calculating (updating) the function is satisfied, that is, when the number of data pairs and representative value pairs as the basis of the function reaches a predetermined number (for example, 4 points or more), or representative of the sub-region
  • the processing unit 11 functions as the function data writing unit 11e, and writes the function (data and coefficient thereof) in the function data storage unit 12a (S19).
  • the function calculated in S18 is calculated based on the representative values of the sub-regions.
  • a difference in the operation amount is ensured to some extent for a plurality of data pairs from which the function is calculated, or a difference in actual values of the clutch transmission torque is secured to some extent for the plurality of data pairs. Is set.
  • the function calculation unit 11d calculates the function Tc2 (x) of the area A2 (one area, the second area) and the function data
  • the writing of the data of the function Tc2 (x) by the insertion unit 11e (S21) is the calculation of the function Tc1 (x) of the region A1 (the other region adjacent to one region, the first region) by the function calculating unit 11d.
  • the function data writing unit 11e writes the data of the function Tc1 (x) (S22), and the function calculating unit 11d performs the function Tc3 (the other region adjacent to one region, the third region).
  • the frequency at which data pairs are acquired is different for each of a plurality of areas
  • the frequency (number, number of times, number of acquisitions per unit time) at which data pairs are acquired is high (large) (one area)
  • a function is calculated, and a function of an area (another area) adjacent to the high frequency area is calculated using a data pair at the end of the high frequency area (one area) as a boundary condition. Also good.
  • the clutch transmission torque change rate dTc1 (x) / dx, dTc3 (x) / dx (hereinafter simply referred to as change rate) with respect to the operation amount x is limited. be able to. Specifically, as shown in FIG.
  • the change rates dTc1 (x) / dx and dTc3 (x) / dx of the regions A1 and A3 are determined based on the change rate dTc2 (x) / dx of the region A2.
  • the condition can be that it is within a predetermined range ⁇ min to ⁇ max.
  • the function calculation unit 11d is a function having a change rate of ⁇ min or ⁇ max (close to the obtained slope). Can be calculated by the method of least squares.
  • the processing unit 11 (the control device 10) can control the engine 2 by the procedure shown in FIG. 8, for example, using the function obtained as described above. That is, the processing unit 11 first functions as the input value acquisition unit 11h and acquires an operation amount (S31). In S31, the operation amount acquired by the input value acquisition unit 11h is an example of an input value. Next, the processing unit 11 functions as the output value acquisition unit 11i, refers to the function stored in the function data storage unit 12a, and acquires the clutch transmission torque corresponding to the operation amount (S32). In S32, the clutch transmission torque acquired by the output value acquisition unit 11i is an example of an output value.
  • the process part 11 functions as the output part 11j (control signal output part), and outputs the signal which controls the said engine 2 so that the torque of the engine 2 set corresponding to the clutch transmission torque can be obtained ( S33).
  • the procedure (control) shown in FIG. 8 is an example.
  • the input value acquisition unit 11h acquires a command value (target value) of the clutch transmission torque
  • the output value acquisition unit 11i functions.
  • a signal for controlling may be output.
  • the reference data stored in the function data storage unit 12a can be data of a function indicating the correlation between the operation amount x and the clutch transmission torque. . Therefore, according to the present embodiment, for example, the size of the reference data is smaller than when the reference data is a map including a plurality of data pairs. Therefore, the storage capacity of the area where the reference data is stored in the function data storage unit 12a becomes smaller.
  • the function is a linear function for each of the plurality of regions A1 to A3 of the clutch transmission torque or the operation amount, and a plurality of functions that are continuous with each other at the boundary points P12 and P23 of the plurality of regions A1 to A3. Is a function of Therefore, according to the present embodiment, for example, since the function is a combination of linear functions, the regression analysis by the function calculation unit 11d can be executed more easily. Further, the storage capacity of the area where the reference data is stored in the function data storage unit 12a becomes smaller. Further, the accuracy of the function is higher than when the function is a single linear function.
  • the function calculation unit 11d calculates the function amount (p, q) of the operation amount and the clutch transmission torque at the boundary points P12, P23 of the region A2 of the function calculated for one region A2. This is used as a boundary condition when calculating functions for the other areas A1 and A3 adjacent to the area A2. Therefore, according to the present embodiment, for example, it is suppressed that the function becomes discontinuous and the output value becomes discontinuous.
  • the function is updated.
  • it is easy to obtain a function having a smaller deviation from the actual value.
  • the function is updated when at least one of the difference in operation amount and the difference in clutch transmission torque is equal to or larger than the corresponding threshold value. Therefore, according to the present embodiment, for example, it is suppressed that a function having a larger deviation from the actual value is obtained by regression analysis based on pairs of close values.
  • the representative value calculation unit 11g for a plurality of data pairs, when at least one of the difference in the operation amount and the difference in the actual value Tcr of the clutch transmission torque is smaller than the corresponding threshold value. Then, a representative value of the operation amount representing the plurality of data pairs and a representative value of the clutch transmission torque are calculated, and the function calculation unit 11d calculates the representative value of the plurality of pairs of operation amounts and the clutch transmission torque.
  • the representative value of the actual value Tcr is used. Therefore, according to the present embodiment, for example, it is suppressed that a function having a larger deviation from the actual value is obtained by regression analysis based on pairs of close values.
  • the function calculation unit 11d uses the representative value of the operation amount representing the sub-region and the representative value of the clutch transmission torque for calculating the function. Therefore, according to the present embodiment, for example, the representative value can be calculated more easily by setting the representative value for each sub-region. Further, for example, it is suppressed that a function having a larger deviation from the actual value is obtained by regression analysis based on a pair of close values.
  • the representative value calculation unit 11g has xa as the average value of the past operation amount, Ta as the average value of the past clutch transmission torque, n as the number of acquisition times of the past data pair, and the clutch operation amount.
  • the operation amount acquired by the acquisition unit 11a is xc
  • the actual value of the clutch transmission torque acquired by the clutch transmission torque acquisition unit 11b corresponding to the operation amount is Tc
  • the representative value of the operation amount is xn
  • Tn (Ta ⁇ n + Tc) / (n + 1) Calculate from Therefore, according to the present embodiment, for example, a representative value reflecting a past history is obtained.
  • the function calculation unit 11d is configured so that the rate of change of the clutch transmission torque with respect to the operation amount of the function of the other areas A1 and A3 adjacent to the one area A2 is within a predetermined range.
  • the functions of the areas A1 and A3 are calculated. Therefore, according to the present embodiment, for example, it is possible to suppress a function having a larger deviation from the actual value.
  • the control device can be configured as various control devices such as an engine control device that controls the engine and a clutch control device that controls the clutch.
  • the configuration according to the above embodiment can also be applied to an automatic transmission manual transmission (AMT) in which the actuator performs the shift of the manual transmission as described above based on an electrical signal.
  • the control unit can execute control of each unit based on a control amount (control command) of the movable unit that changes the clutch transmission torque.
  • the operation amount in this case is a control amount.
  • the movable part may be another member that moves according to the operation amount of the clutch. The same applies to a vehicle other than the AMT where the operator (driver) does not operate the clutch.
  • the clutch may be another type of clutch.
  • the number of areas and sub-areas related to the function, the range, the characteristics of the function, and the like are not limited to the above-described embodiment, and can be variously set.
  • SYMBOLS 10 Control apparatus (vehicle driving force control apparatus), 11a ... Clutch operation amount acquisition part, 11b ... Clutch transmission torque acquisition part, 11d ... Function calculation part, 11e ... Function data writing part, 11f ... Past data writing part , 11g ... representative value calculation unit, 11h ... input value acquisition unit, 11i ... output value acquisition unit, 12a ... function data storage unit, 12b ... past data storage unit.

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Abstract

　実施形態の駆動力制御装置は、関数データ記憶部に記憶する参照用のデータを、クラッチ操作量とクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数を特徴付けるデータとすることができる。よって、参照用のデータが複数のデータの対を含むマップである場合に比べて、参照用のデータのサイズがより小さくなる。

Description

車両の駆動力制御装置
　本発明は、車両の駆動力制御装置に関する。
　従来、クラッチを操作するクラッチ操作量と、所謂半クラッチ状態で当該クラッチ操作量に対応してクラッチにより伝達されるトルク（クラッチ伝達トルク）と、の相関関係を示す参照用のデータとして、マップ（テーブル）を有し、当該マップを参照することにより、クラッチ伝達トルクの目標値（指令値）に対応したクラッチ操作量を得る、車両の駆動力制御装置が知られている。マップは、互いに対応付けられた、クラッチ操作量を示すデータとクラッチ伝達トルクを示すデータとの複数の対を、含んでいる。従来の車両の駆動力制御装置では、マップを参照することにより、クラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得ることもできる。
特許第４３９４３８６号公報
　上記従来の車両の駆動力制御装置では、マップに含まれるクラッチ操作量のデータとクラッチ伝達トルクのデータとの対の数が多いほど、車両の駆動力制御装置のデータ記憶領域における、当該マップ、すなわち参照用のデータのサイズが大きくなり、記憶部における参照用のデータが記憶される領域の記憶容量が大きくなる。
　そこで、本発明の課題の一つは、クラッチ伝達トルクに対応したクラッチ操作量を得る、あるいはクラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得るための、参照用のデータのサイズを、より小さくすることが可能な車両の駆動力制御装置を得ることである。
　実施形態の車両の駆動力制御装置は、クラッチにより伝達されるクラッチ伝達トルクを変化させるクラッチ操作量を取得するクラッチ操作量取得部と、上記クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクを取得するクラッチ伝達トルク取得部と、上記クラッチ操作量取得部で取得された複数の上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量のそれぞれに対応して上記クラッチ伝達トルク取得部で取得された複数の上記クラッチ伝達トルクとの回帰分析により、上記クラッチ操作量と上記クラッチ伝達トルクとの関数を算出する関数算出部と、上記関数を特徴付けるデータを、関数データ記憶部に書き込む関数データ書込部と、上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクのうち一方の入力値を取得する入力値取得部と、上記関数に基づいて、上記入力値に対応した上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクのうち他方の出力値を取得する出力値取得部と、を備える。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、クラッチ伝達トルクに対応したクラッチ操作量を得る、あるいはクラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得るための、参照用のデータを、例えば関数の係数等の関数を特徴付けるデータとすることができる。よって、参照用のデータが複数のデータの対を含むマップである場合に比べて、参照用のデータのサイズがより小さくなる。よって、記憶部における参照用のデータが記憶される領域の記憶容量がより小さくなる。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、上記関数算出部は、上記クラッチ伝達トルクまたは上記クラッチ操作量の複数の領域毎の一次関数でありかつ当該複数の領域の境界で互いに連続した複数の関数を算出する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、関数が複数の一次関数の組み合わせであるため、関数が高次関数である場合に比べて、関数算出部による回帰分析がより容易に実行されうる。また、関数が一つの一次関数である場合に比べて、関数の精度がより高い。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、上記関数算出部は、一つの上記領域について算出した上記関数の当該領域の境界での上記クラッチ伝達トルクの関数値を、当該領域に隣接した他の上記領域について上記関数を算出する際に境界条件として用いる。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、関数が不連続となって出力値が不連続となるのが、抑制される。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内で上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、上記関数算出部は、当該所定数の対の上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクから、一つの上記領域に対応した上記関数を算出し、上記関数データ書込部は、上記関数データ記憶部に記憶された上記関数を特徴付けるデータを、上記関数算出部で算出された上記関数を特徴付けるデータに更新する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、実際の値とのずれがより小さい関数が得られやすい。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内で上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの複数の対が取得された場合であって、当該複数の対について、上記クラッチ操作量の差および上記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、上記関数算出部は、当該複数の対の上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクから、一つの上記領域に対応した上記関数を算出し、上記関数データ書込部は、上記関数データ記憶部に記憶された上記関数を特徴付けるデータを、上記関数算出部で算出された上記関数を特徴付けるデータに更新する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内の上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの複数の対について、上記クラッチ操作量の差および上記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値より小さい場合に、当該複数の対を代表する上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、上記関数算出部は、上記関数の算出に、当該複数の対の上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内に設定された複数のサブ領域の中の少なくとも一つで上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、当該サブ領域を代表する上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、上記関数算出部は、上記関数の算出に、当該サブ領域を代表する上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、サブ領域毎に代表値を設定することにより、代表値の算出がより容易に行われうる。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、上記サブ領域毎に、過去の上記クラッチ操作量の平均値、当該クラッチ操作量の平均値に対応した過去の上記クラッチ伝達トルクの平均値、ならびに過去の上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクの取得回数を得るための過去データを、過去データ記憶部に書き込む、過去データ書込部を備え、上記代表値算出部は、過去の上記クラッチ操作量の平均値をｘａ、過去の上記クラッチ伝達トルクの平均値をＴａ、過去の上記取得回数をｎ、上記クラッチ操作量取得部で取得されたクラッチ操作量をｘｃ、当該クラッチ操作量に対応して上記クラッチ伝達トルク取得部で取得されたクラッチ伝達トルクをＴｃ、上記クラッチ操作量の代表値をｘｎ、ならびに上記クラッチ伝達トルクの代表値をＴｎとしたとき、当該クラッチ操作量の代表値ｘｎ、ならびに当該クラッチ伝達トルクの実績値の代表値Ｔｎを、上記過去データ記憶部を参照して、次の式
　ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）、および
　Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）
から算出する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、過去の履歴が反映された代表値が得られる。
　また、上記車両の駆動力制御装置では、上記関数算出部は、一つの上記領域に隣接した他の領域の上記関数の上記クラッチ操作量に対する上記クラッチ伝達トルクの変化率が所定範囲内となるよう、当該他の領域の上記関数を算出する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
図１は、実施形態の車両の駆動力制御装置を含む車両の構成が示された概略図である。 図２は、実施形態の車両の駆動力制御装置が示された機能ブロック図である。 図３は、実施形態の車両の駆動力制御装置でのクラッチ操作量とクラッチ伝達トルクとの関係が示されたグラフである。 図４は、実施形態の車両の駆動力制御装置における回帰分析（最小二乗近似）が示された模式図である。 図５は、実施形態の車両の駆動力制御装置によるクラッチ操作量とクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数を算出（更新）する手順が示されたフローチャートである。 図６は、実施形態の車両の駆動力制御装置による領域毎に関数を算出する手順が示されたフローチャートである。 図７は、実施形態の車両の駆動力制御装置におけるクラッチ伝達トルク特性の一つの領域に隣接した他の領域における関数の変化率の制限が示された模式図である。 図８は、実施形態の車両の駆動力制御装置によるエンジンの制御の手順が示されたフローチャートである。
　以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。
　本実施形態では、図１に例示されるように、車両１（例えば、四輪の自動車）は、駆動源としてエンジン２を備える。車両１では、エンジン２のトルク（回転）は、シャフト３１や、クラッチ４、シャフト３２、トランスミッション５、シャフト３３、デファレンシャルギヤ６、シャフト３４等を介して、車輪７に伝達される。なお、本実施形態では、車両１は、後輪駆動車として構成されているが、車両１は、前輪駆動車あるいは四輪駆動車（全輪駆動車）としても構成されうる。なお、車両１は、駆動源としてモータジェネレータ（図示されず）を備えてもよい。
　エンジン２（内燃機関）は、ガソリンや、軽油、アルコール、水素等の燃料を用いる内燃機関であり、例えば、ポート噴射式や、筒内噴射式（直噴式）等のエンジンである。エンジン２は、制御装置１０によって制御される。制御装置１０は、例えば、エンジン２のスロットルバルブ２１の開度や、燃料噴射弁２２の噴射量等を制御することにより、エンジン２のトルク（エンジントルク）や回転速度（回転数）等を制御することができる。また、エンジン２の出力側のシャフト３１に対応して、当該シャフト３１の回転速度を検出するためのセンサ２３が設けられている。制御装置１０は、センサ２３から得た信号により、エンジン２の回転速度（回転数、出力回転速度、出力回転数）を得ることができる。なお、エンジン２の回転速度は、他の部分（シャフト等）の回転速度からも得られる。また、制御装置１０は、センサ２３から、回転速度を示すデータを得てもよい。
　また、制御装置１０は、エンジン２のトルク、回転速度等を、操作部２４（例えば、アクセルペダル）の可動部材２４ａ（例えば、アーム）のクラッチ操作量（ストローク、変位、位置）に応じて変化させる。可動部材２４ａに対応して、当該可動部材２４ａのクラッチ操作量を検出するためのセンサ２５が設けられている。制御装置１０は、当該可動部材２４ａのクラッチ操作量をセンサ２５の信号から得る。また、制御装置１０は、センサ２５から、可動部材２４ａのクラッチ操作量を示すデータを得てもよい。
　制御装置１０は、例えばＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）として構成される。ＥＣＵは、例えば、ＭＣＵ（Micro　Control　Unit）を有する。ＭＣＵは、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）や、主記憶装置（メモリ）、補助記憶装置、インタフェース（入出力装置）、通信装置、バス等（いずれも図示されず）を有する。主記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）や、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）等である。補助記憶装置は、例えば、フラッシュメモリ等である。また、制御装置１０は、統合ＥＣＵとして構成されうるし、あるいは、エンジン２用のＥＣＵであるエンジンＥＣＵや、トランスミッション５のＥＣＵであるトランスミッションＥＣＵ等を有することができる。ＭＣＵにおいて、ＣＰＵは、主記憶装置等にインストールされたプログラムにしたがって演算処理を実行し、エンジン２等の各部を制御することができる。なお、ＭＣＵは、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）やＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）等を含んでもよい。
　クラッチ４は、例えば、乾式単板クラッチである。クラッチ４は、シャフト３１からシャフト３２にトルク（回転）が伝達される接続状態（伝達状態）、シャフト３１からシャフト３２にトルクが伝達されない遮断状態（非伝達状態）、およびシャフト３１とシャフト３２とが互いに滑る滑り状態（所謂半クラッチ状態）のうちいずれかの状態にある。クラッチ４は、回転部材４１（例えば、フライホイール、プレッシャプレート等）と、回転部材４２（例えば、クラッチディスク）とを有する。回転部材４１は、入力側のシャフト３１と一体で回転し、回転部材４２は、出力側のシャフト３２と一体で回転する。回転部材４１，４２の間には、摩擦部材４３が介在している。クラッチ４では、これら回転部材４１，４２（例えば、回転部材４１と摩擦部材４３）の滑り度合いが変化することにより、シャフト３１からシャフト３２へのトルク（回転）の伝達状態（伝達率、伝達度）が変化する。可動部材４４は、一方の回転部材（本実施形態では、回転部材４２）の他方の回転部材（本実施形態では、回転部材４１）に対する位置（軸方向の相対的な位置、距離、近接状態、離間状態）を変化させる。可動部材４４は、部材４４ａ（例えば、レリーズベアリング）と部材４４ｂ（例えば、ダイヤフラムスプリング）とを有する。アクチュエータ４５（例えば、ピストン機構や、リニアアクチュエータ、モータ、移動機構、駆動機構）が、可動部材４４を動かすことで、回転部材４２の回転部材４１に対する相対位置が変化する。
　また、アクチュエータ４５によって動かされる可動部材４４の操作量（変位、位置、ストローク、制御量）は、操作部４６（例えば、クラッチペダル）の可動部材４６ａ（例えば、アーム）の操作量（変位、位置、ストローク、制御量）に応じて変化する。アクチュエータ４５は、油圧式の場合には、油圧機構４７を介して動かされる。油圧機構４７は、マスタシリンダ４７ａと、スレーブシリンダ４７ｂと、配管４７ｃと、を有する。マスタシリンダ４７ａのピストン（図示されず）が可動部材４６ａによって押されて生じた油圧が、配管４７ｃ内の油路を介してスレーブシリンダ４７ｂのピストン（図示されず）に伝達され、スレーブシリンダ４７ｂのピストンが可動部材４４を動かす。この構成では、スレーブシリンダ４７ｂは、アクチュエータ４５の少なくとも一部である。また、アクチュエータ４５は、電気的なアクチュエータ（例えば、リニアアクチュエータや、モータ等、図示されず）として構成されうる。この場合、制御装置１０がアクチュエータ４５を制御することにより、可動部材４４が動き、これにより、クラッチ４の接続状態が変化する。また、センサ４８は、可動部材４６ａの操作量（位置）を検出する。すなわち、制御装置１０は、当該センサ４８から得た信号またはデータにより、可動部材４６ａの操作量を得ることができる。また、センサ４９は、スレーブシリンダ４７ｂ内の可動部の操作量を検出する。スレーブシリンダ４７ｂの可動部の操作量は、可動部材４４の操作量と対応している。すなわち、制御装置１０は、センサ４９から得た信号またはデータにより、可動部材４４の操作量を得ることができる。また、可動部材４４を動かすアクチュエータ４５の制御量は、可動部材４４の操作量に対応している。よって、制御装置１０は、アクチュエータ４５を制御してクラッチ４を動かす場合、当該アクチュエータ４５の制御量から、可動部の操作量を得ることができる。本実施形態では、可動部材４４や、可動部材４６ａ等が、クラッチ伝達トルクを変化させる可動部（操作部）の一例である。なお、クラッチ４は、本実施形態では、乾式単板クラッチであるが、摩擦式の他の形式のクラッチ（例えば、湿式多板クラッチ）としても構成されうる。
　トランスミッション５（変速装置）は、本実施形態では、ドライバの手動操作によって変速するマニュアルトランスミッションとして構成されている。トランスミッション５の入力側（クラッチ４の出力側）のシャフト３２、ならびにトランスミッション５の出力側のシャフト３３のそれぞれに対応して、それらシャフト３２，３３の回転速度（回転数）を検出するためのセンサ５２，５３が設けられている。制御装置１０は、センサ５２，５３から得た信号により、シャフト３２，３３の回転速度（回転数）を得ることができる。
　制御装置１０は、トランスミッション５に設けられたセンサ５４（例えば、シフトセンサ）から得た信号により、トランスミッション５で噛み合っているギヤ対（ギヤ段）を得ることができ、変速操作の開始や変速操作の終了等で用いることができる。また、制御装置１０は、センサ５４から、ギヤ段や、変速操作の開始、変速操作の終了を示すデータを得てもよい。
　また、本実施形態では、制御装置１０は、変速操作中には、操作部２４の可動部材２４ａの操作量（変位、位置、角度、ストローク）によらず、クラッチ４に対応した可動部（例えば、可動部材４６ａや可動部材４４）の操作量に応じて、エンジン２を制御する。クラッチ４でシャフト３１（回転部材４１）とシャフト３２（回転部材４２）との間で相対回転が生じる滑り状態（所謂半クラッチ状態）では、クラッチ４で伝達されるトルク（以下、クラッチ伝達トルクと称される）は、クラッチ４に対応した可動部の操作量に応じて変化する。また、エンジン２の出力トルクが高い状態であっても、クラッチ伝達トルクよりも高いトルクは伝達されない。このため、本実施形態では、制御装置１０は、変速操作中には、エンジン２のトルクがクラッチ伝達トルクの増減に応じて増減するように、当該エンジン２を制御する。これにより、例えば、エンジン２の無駄なエネルギ消費が減ったり、不必要な回転速度の上昇が抑制されたり、といった効果が得られる。なお、クラッチ伝達トルクに応じたエンジン２のトルクの制御は、変速操作以外でも行われうる。
　ここで、図２～８が参照され、処理部１１（制御装置１０）による演算処理ならびに制御の一例が説明される。
　図２に示されるように、制御装置１０は、処理部１１（例えば、ＣＰＵ）と、記憶部１２（例えば、補助記憶装置）とを有する。処理部１１は、ハードウエアとソフトウエア（プログラム）との協働により、図２に示されるような、クラッチ操作量取得部１１ａや、クラッチ伝達トルク取得部１１ｂ、保持部１１ｃ、関数算出部１１ｄ、関数データ書込部１１ｅ、過去データ書込部１１ｆ、代表値算出部１１ｇ、入力値取得部１１ｈ、出力値取得部１１ｉ、出力部１１ｊ等として機能（動作）することができる。すなわち、プログラムには、例えば、図２に示される処理部１１の各ブロックに対応したモジュールが含まれる。
　本実施形態では、処理部１１は、クラッチ４に対応した可動部の操作量（クラッチ操作量）とクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数を算出する。クラッチ操作量取得部１１ａは、操作量を取得する。クラッチ伝達トルク取得部１１ｂは、クラッチ操作量取得部１１ａで取得された操作量に対応したクラッチ伝達トルクの実績値（推定値、算出値、関数の元データ）を取得する。保持部１１ｃは、関数の算出の候補となる操作量ならびにクラッチ伝達トルクの実績値のデータを一時的に保持する。関数算出部１１ｄは、クラッチ操作量取得部１１ａならびにクラッチ伝達トルク取得部１１ｂで取得された値の複数の対（以下、単にデータ対と称することがある）に基づく回帰分析により、操作量とクラッチ伝達トルクとの関数を算出する。関数データ書込部１１ｅは、関数のデータ（関数を示すデータ、関数を特徴付けるデータ、例えば、係数、定数等）を、記憶部１２の関数データ記憶部１２ａ（第一の記憶領域）に書き込む。過去データ書込部１１ｆは、後の関数の算出で利用するための過去データ（例えば、過去の実績値や、代表値等）を、記憶部１２の過去データ記憶部１２ｂ（第二の記憶領域）に書き込む。代表値算出部１１ｇは、操作量とクラッチ伝達トルクとの複数の対の代表値（例えば、平均値）を算出する。以上は、関数の算出に関わる処理部である。なお、関数データ記憶部１２ａには、車両１の使用開始時点では、予め設定された関数のデータが記憶されている。なお、代表値は、平均値には限定されず、例えば、中央値等であってもよいし、平均値に所定数を加算した値等であってもよい。
　また、処理部１１（制御装置１０）は、関数データ記憶部１２ａに記憶された（設定された、算出された、あるいは更新された）関数を用いて、入力値としての操作量に対応した出力値としてのクラッチ伝達トルク、あるいは入力値としてのクラッチ伝達トルクに対応した出力値としての操作量を得て、当該出力値に応じた各部の制御を実行する。入力値取得部１１ｈは、操作量またはクラッチ伝達トルクの入力値を取得する。出力値取得部１１ｉは、関数に基づいて、入力値取得部１１ｈで取得された入力値に対応した関数値として出力値を取得する。出力部１１ｊは、出力値に基づく信号（例えば、エンジン２の制御信号や、クラッチ４の制御信号等）を出力する。すなわち、出力部１１ｊは、制御信号出力部とも称されうる。
　また、本実施形態では、クラッチ伝達トルクは、図３に示されるような、操作量ｘに対する関数Ｔｃ（ｘ）として定義されている。関数Ｔｃ（ｘ）は、クラッチ伝達トルクの複数（本実施形態では、例えば三つ）の領域Ａ１～Ａ３（範囲）毎の一次関数Ｔｃ１（ｘ），Ｔｃ２（ｘ），Ｔｃ３（ｘ）を含んでいる。複数の領域Ａ１～Ａ３は、互いに重ならず、互いに隣接して設定され、クラッチ伝達トルクの値によって区分されている。領域Ａ１は、クラッチ伝達トルクの値が小さい領域、領域Ａ３は、クラッチ伝達トルクの値が大きい領域、領域Ａ２は、クラッチ伝達トルクの値が中間値の領域である。互いに隣接する複数の関数Ｔｃ１（ｘ）およびＴｃ２（ｘ）、ならびにＴｃ２（ｘ）およびＴｃ３（ｘ）は、それぞれの境界点Ｐ１２，Ｐ２３で連続している。また、本実施形態では、クラッチ４における実際の特性に合わせて、関数Ｔｃ２（ｘ）の傾き（操作量ｘでの微分値）が、関数Ｔｃ１（ｘ）ならびに関数Ｔｃ３（ｘ）の傾きより大きく設定されている。なお、複数の領域は、操作量ｘの値でも区分されうる。
　ここで、図４が参照されて、回帰分析の一例である最小二乗近似による関数の算出の一例が説明される。便宜上、ここでは、操作量ｘがＸｉ（またはＸ、ｉ＝１～ｎ、図４ではｎ＝４）と記され、クラッチ伝達トルクの実績値ＴｃｒがＹｉ（またはＹ、ｉ＝１～ｎ、図４ではｎ＝４）と記される。関数の算出の元となるＸｉとＹｉのデータ対（以下では、便宜上「点」とも記される）の個数は、ｎ個である。最小二乗近似では、例えば、各点からのＹ方向の距離ｄｉ（ｉ＝１～ｎ、図４ではｎ＝４）の和が最も近い一次関数が取得される。すなわち、関数Ｙ＝ａＸ＋ｂ（すなわち、Ｔｃ２（ｘ）＝ａ×ｘ＋ｂ）と各点との距離の和Ｓは、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 で表せる。関数算出部１１ｄは、このＳが最小となる関数を算出する。公知の手法であるため、その計算過程の説明は省略され、この場合、係数ａは、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 となり、係数ｂは、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 となる。関数算出部１１ｄは、上記式（２）および式（３）から、領域Ａ２での関数（の係数）を算出することができる。なお、式（２）および式（３）では、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 である。
　関数算出部１１ｄは、領域Ａ２（図３参照）については、上記式（１）～（３）によって関数の係数を算出する。ただし、関数算出部１１ｄは、領域Ａ１，Ａ３については、領域Ａ２における関数の端点、すなわち境界点Ｐ１２，Ｐ２３を通る操作量とクラッチ伝達トルクとの関数（Ｔｃ１（ｘ），Ｔｃ３（ｘ））を算出する。境界点Ｐ１２または境界点Ｐ２３の値が（ｐ，ｑ）である場合、境界点Ｐ１２または境界点Ｐ２３を通る関数Ｙ＝ａ（ｘ－ｐ）＋ｑ（すなわち、Ｔｃ１（ｘ）＝ａ（ｘ－ｐ）＋ｑ、またはＴｃ３（ｘ）＝ａ（ｘ－ｐ）＋ｑ）と各点との距離の和Ｓは、上記式（１）と同様に、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 で表せる。関数算出部１１ｄは、このＳが最小となる関数を算出する。公知の手法であるため、その計算過程の説明は省略され、この場合、係数ａは、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
 となり、係数ｂは、係数ａに基づいて
　ｂ＝－ａ×ｐ＋ｑ　　　　　　　・・・（７）
として得ることができる。関数算出部１１ｄは、領域Ａ１ならびに領域Ａ３での関数（の係数）を、それぞれに対応する上記式（６）および式（７）から、算出することができる。
　処理部１１は、関数Ｔｃ（ｘ）を、図５に示される手順で算出する。処理部１１は、関数Ｔｃ（ｘ）を、操作量ｘとクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒとの複数のデータ対に対する回帰分析（例えば、最小二乗近似）により算出する。ここで、処理部１１において、クラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒは、エンジン２のトルクの時間変化が無い状態（無視できる状態）、すなわち、エンジン２の回転速度の時間変化（時間微分）が閾値以内の状態では、エンジントルクとクラッチ伝達トルクとがほぼ同じ値になるという考えのもとに算出される。すなわち、処理部１１は、まず、クラッチ操作量取得部１１ａおよびクラッチ伝達トルク取得部１１ｂとして機能し、クラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒが得られる条件が満たされる場合、すなわち、例えばエンジン２の回転速度の時間変化が閾値以内である場合に（Ｓ１１でＹｅｓ）、操作量ｘならびにクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒを取得する（Ｓ１２）。Ｓ１２で、クラッチ操作量取得部１１ａは、操作量ｘを取得する。また、クラッチ伝達トルク取得部１１ｂは、クラッチ伝達トルクとして、エンジン２の回転速度や、燃料噴射量、空気流量等から、公知の手法でエンジン２のトルク（出力トルク）を取得し、当該エンジン２のトルクをクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒとして取得する。次に、処理部１１は、保持部１１ｃ（保持制御部、保持処理部）として機能し、Ｓ１２で取得した操作量ｘおよびクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒ、すなわち、関数Ｔｃ（ｘ）の算出の候補となるデータ対を一時的に保持する（Ｓ１３）。なお、Ｓ１３では、データの対は、ＲＡＭのような揮発性の記憶部（メモリ）に保持されてもよいし、フラッシュメモリのような不揮発性の記憶部に記憶されてもよい。なお、Ｓ１１でＮｏの場合、図５のフローによる処理は終了する。
　次に、処理部１１は、代表値算出部１１ｇとして機能し、Ｓ１３で保持された複数のデータ対が、代表値を算出する条件を満たしている場合、すなわち、複数のデータ対において、操作量ｘの値の差が対応する閾値以内であるか、あるいはクラッチ伝達トルクの値の差が対応する閾値以内である場合に（Ｓ１４でＹｅｓ）、それら条件を満たすデータ対について代表値（例えば、平均値、相加平均値）を算出する（Ｓ１５）。次に、処理部１１は、過去データ書込部１１ｆとして機能し、Ｓ１５で算出された代表値を、過去データ記憶部１２ｂに書き込む（更新する、Ｓ１６）。値の近い複数のデータ対から回帰分析（最小二乗近似）によって算出された関数は、誤差が大きくなる虞がある。本実施形態では、値が近い複数のデータ対については、それら複数のデータ対を代表する代表値を算出することにより、関数の誤差が大きくなるのを抑制することができる。なお、Ｓ１４でＮｏの場合、Ｓ１７へ進む。
　さらに、本実施形態では、例えば、図３に示されるように、関数を算出する領域Ａ１～Ａ３のそれぞれに、クラッチ伝達トルクの値によって区分された複数のサブ領域（Ａ２１～Ａ２４，Ａ３１～Ａ３４）が設定されうる。複数のサブ領域は、互いに重ならず、互いに隣接して設定され、クラッチ伝達トルクの値によって区分されている。そして、代表値算出部１１ｇは、クラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの値によって、Ｓ１２で取得されたデータ対を、属するサブ領域毎に区分することができる。この場合、Ｓ１３で、保持部１１ｃは、データ対を、サブ領域に対応付けて保持し、Ｓ１４で、代表値算出部１１ｇは、例えば、サブ領域のそれぞれに対応するデータ対の数が所定数（例えば、２点）となった場合や、サブ領域のそれぞれに対応するデータ対の数が既に所定数（例えば、２点）以上であって（保持あるいは記憶されていて）新規に当該サブ領域に対応するデータ対が取得された場合等に、当該サブ領域の代表値を算出することができる。また、Ｓ１６で、過去データ書込部１１ｆは、Ｓ１５で算出された代表値を、サブ領域に対応付けて、過去データ記憶部１２ｂに記憶することができる。なお、図３には示されていないが、領域Ａ１にも複数のサブ領域が設定されている。
　さらに、複数のサブ領域が設定される場合、代表値算出部１１ｇは、代表値を、新たに取得されたデータ対と過去データ記憶部１２ｂに記憶された過去のデータ対とを含む平均値として、算出することができる。具体的に、代表値算出部１１ｇは、操作量ｘの代表値ｘｎ、ならびにクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの代表値Ｔｎを、以下の式（８），（９）によって算出することができる。
　ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）　　・・・（８）
　Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）　　・・・（９）
上記式（８），（９）では、代表値ｘｎ，Ｔｎが、過去の操作量ｘの平均値ｘａ、過去のクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの平均値Ｔａ、過去のデータ対の取得回数ｎ、新たにクラッチ操作量取得部１１ａで取得された操作量ｘｃ、当該操作量ｘｃに対応してクラッチ伝達トルク取得部１１ｂで取得されたクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃ（過去データ）に基づいて算出される。この場合、Ｓ１６で、過去データ書込部１１ｆは、平均値ｘａ、平均値Ｔ、ならびに取得回数ｎを、サブ領域に対応付けて、過去データ記憶部１２ｂに記憶することができる。これにより、過去の全てのデータ対が過去データ記憶部１２ｂに記憶された場合に比べて、過去データ記憶部１２ｂに記憶される過去データのサイズがより小さくなる。
　次に、処理部１１は、関数算出部１１ｄとして機能し、Ｓ１２で取得された（Ｓ１３で保持された）複数のデータの対、あるいはＳ１５で算出された（Ｓ１６で書き込まれた）代表値が、関数を算出（更新）する条件を満たしている場合、すなわち、関数の元となるデータ対や代表値の対の数が所定数（例えば４点以上）となった場合や、サブ領域の代表値が更新された場合等に（Ｓ１７でＹｅｓ）、上述した手法で関数を算出する（Ｓ１８）。次に、処理部１１は、関数データ書込部１１ｅとして機能し、関数データ記憶部１２ａに、関数（のデータ、係数）を書き込む（Ｓ１９）。なお、Ｓ１７でＮｏの場合、図５のフローによる処理は終了する。
　また、本実施形態では、Ｓ１８で算出される関数は、サブ領域のそれぞれの代表値を元にして算出される。これにより、関数の算出の元とする複数のデータ対について、操作量の差がある程度確保される、あるいは複数のデータ対についてのクラッチ伝達トルクの実績値の差がある程度確保される、という条件が設定される。すなわち、本実施形態によれば、複数のサブ領域が設定されているため、値が近い複数のデータ対から回帰分析による関数が算出されて誤差が大きくなるのが、抑制される。なお、複数のサブ領域の設定に代えて、複数のデータ対の操作量の差およびクラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、当該データ対を関数の算出の元としてもよい。この場合も、複数のサブ領域を設定した場合と同様の効果が得られる。
　また、本実施形態では、図６に示されるように、Ｓ１６，Ｓ１８については、関数算出部１１ｄによる領域Ａ２（一つの領域、第二の領域）の関数Ｔｃ２（ｘ）の算出および関数データ書込部１１ｅによる当該関数Ｔｃ２（ｘ）のデータの書き込み（Ｓ２１）が、関数算出部１１ｄによる領域Ａ１（一つの領域に隣接した他の領域、第一の領域）の関数Ｔｃ１（ｘ）の算出および関数データ書込部１１ｅによる当該関数Ｔｃ１（ｘ）のデータの書き込み（Ｓ２２）、ならびに関数算出部１１ｄによる領域Ａ３（一つの領域に隣接した他の領域、第三の領域）の関数Ｔｃ３（ｘ）の算出および関数データ書込部１１ｅによる当該関数Ｔｃ３（ｘ）の書き込み（Ｓ２３）よりも、優先して行われる。そして、領域Ａ１および領域Ａ３の関数は、領域Ａ２の境界点Ｐ１２，Ｐ２３のデータ対を境界条件として、上述した式（５）～（７）によって関数が算出される。なお、Ｓ２２およびＳ２３は、どちらが先に行われてもよい。また、例えば、複数の領域毎に、データ対が取得される頻度が異なる場合、データ対が取得される頻度（数、回数、単位時間当たりの取得回数）が高い（大きい）領域（一つの領域）でまずは関数が算出され、当該頻度が高い領域（一つの領域）の端部でのデータ対を境界条件として、当該頻度が高い領域に隣接する領域（他の領域）の関数が算出されてもよい。
　また、領域Ａ２（一つの領域）についての関数Ｔｃ２（ｘ）の算出を先に行った場合（Ｓ２１）における、領域Ａ１，Ａ３（他の領域）についての関数Ｔｃ１（ｘ），Ｔｃ３（ｘ）の算出については、図７に示されるように、操作量ｘに対するクラッチ伝達トルクの変化率ｄＴｃ１（ｘ）／ｄｘ，ｄＴｃ３（ｘ）／ｄｘ（以下、単に変化率と称する）に、制限を設けることができる。具体的には、図７に示されるように、領域Ａ１，Ａ３の変化率ｄＴｃ１（ｘ）／ｄｘ，ｄＴｃ３（ｘ）／ｄｘが、領域Ａ２の変化率ｄＴｃ２（ｘ）／ｄｘを基準として定まる所定範囲θｍｉｎ～θｍａｘ内であることを条件とすることができる。関数算出部１１ｄは、他の領域について、一つの領域を基準とした変化率の条件を満たす関数が得られなかった場合には、変化率をθｍｉｎまたはθｍａｘとした関数（得られた傾きに近い方）を、最小二乗法により算出することができる。
　処理部１１（制御装置１０）は、上記のようにして得られた関数を用いて、例えば、図８に示される手順でエンジン２を制御することができる。すなわち、処理部１１は、まず、入力値取得部１１ｈとして機能し、操作量を取得する（Ｓ３１）。Ｓ３１で、入力値取得部１１ｈで取得された操作量は入力値の一例である。次に、処理部１１は、出力値取得部１１ｉとして機能し、関数データ記憶部１２ａに記憶された関数を参照し、操作量に対応したクラッチ伝達トルクを取得する（Ｓ３２）。Ｓ３２で、出力値取得部１１ｉで取得されたクラッチ伝達トルクは出力値の一例である。そして、処理部１１は、出力部１１ｊ（制御信号出力部）として機能し、クラッチ伝達トルクに対応して設定されたエンジン２のトルクが得られるよう、当該エンジン２を制御する信号を出力する（Ｓ３３）。なお、図８に示された手順（制御）は、一例であって、例えば、入力値取得部１１ｈが、クラッチ伝達トルクの指令値（目標値）を取得し、出力値取得部１１ｉが関数データ記憶部１２ａに記憶された関数を参照して、当該指令値（目標値）に対応する操作量を取得し、出力部１１ｊが、当該操作量となるよう、クラッチ４を電気的に駆動するアクチュエータ（図示されず）を制御する信号を出力してもよい。
　以上、説明されたように、本実施形態では、例えば、関数データ記憶部１２ａに記憶する参照用のデータを、操作量ｘとクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数のデータとすることができる。よって、本実施形態によれば、例えば、参照用のデータが複数のデータの対を含むマップである場合に比べて、参照用のデータのサイズがより小さくなる。よって、関数データ記憶部１２ａにおける参照用のデータが記憶される領域の記憶容量がより小さくなる。
　また、本実施形態では、例えば、関数は、クラッチ伝達トルクまたは操作量の複数の領域Ａ１～Ａ３毎の一次関数でありかつ当該複数の領域Ａ１～Ａ３の境界点Ｐ１２，Ｐ２３で互いに連続した複数の関数である。よって、本実施形態によれば、例えば、関数が一次関数の組み合わせであるため、関数算出部１１ｄによる回帰分析がより容易に実行されうる。また、関数データ記憶部１２ａにおける参照用のデータが記憶される領域の記憶容量がより小さくなる。また、関数が一つの一次関数である場合に比べて、関数の精度がより高い。
　また、本実施形態では、例えば、関数算出部１１ｄは、一つの領域Ａ２について算出した関数の当該領域Ａ２の境界点Ｐ１２，Ｐ２３での操作量ならびにクラッチ伝達トルクの関数値（ｐ，ｑ）を、当該領域Ａ２に隣接した他の領域Ａ１，Ａ３について関数を算出する際に境界条件として用いる。よって、本実施形態によれば、例えば、関数が不連続となって出力値が不連続となるのが、抑制される。
　また、本実施形態では、例えば、領域Ａ１～Ａ３内のそれぞれで操作量と当該操作量に対応したクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒとの所定数の対が取得された場合に、関数が更新される。よって、本実施形態によれば、例えば、実際の値とのずれがより小さい関数が得られやすい。
　また、本実施形態では、例えば、複数のデータの対について、操作量の差およびクラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、関数が更新される。よって、本実施形態によれば、例えば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
　また、本実施形態では、例えば、代表値算出部１１ｇは、複数のデータ対について、操作量の差およびクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値より小さい場合に、当該複数のデータ対を代表する操作量の代表値およびクラッチ伝達トルクの代表値を算出し、関数算出部１１ｄは、関数の算出に、当該複数の対の操作量の代表値およびクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの代表値を用いる。よって、本実施形態によれば、例えば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
　また、本実施形態では、例えば、関数算出部１１ｄは、関数の算出に、サブ領域を代表する操作量の代表値およびクラッチ伝達トルクの代表値を用いる。よって、本実施形態によれば、例えば、サブ領域毎に代表値を設定することにより、代表値の算出がより容易に行われうる。また、例えば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
　また、本実施形態では、例えば、代表値算出部１１ｇは、過去の操作量の平均値をｘａ、過去のクラッチ伝達トルクの平均値をＴａ、過去のデータ対の取得回数をｎ、クラッチ操作量取得部１１ａで取得された操作量をｘｃ、当該操作量に対応してクラッチ伝達トルク取得部１１ｂで取得されたクラッチ伝達トルクの実績値をＴｃ、操作量の代表値をｘｎ、ならびにクラッチ伝達トルクの実績値の代表値をＴｎとしたとき、当該操作量の代表値ｘｎ、ならびに当該クラッチ伝達トルクの実績値の代表値Ｔｎを、過去データ記憶部１２ｂを参照して、次の式
　ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）、および
　Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）
から算出する。よって、本実施形態によれば、例えば、過去の履歴が反映された代表値が得られる。
　また、本実施形態では、例えば、関数算出部１１ｄは、一つの領域Ａ２に隣接した他の領域Ａ１，Ａ３の関数の操作量に対するクラッチ伝達トルクの変化率が所定範囲内となるよう、当該他の領域Ａ１，Ａ３の関数を算出する。よって、本実施形態によれば、例えば、実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。
　以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。
　例示された実施形態にかかる制御装置は、エンジンを制御するエンジン制御装置や、クラッチを制御するクラッチ制御装置など、種々の制御装置として構成することができる。
　また、上記実施形態にかかる構成は、上記のようなマニュアルトランスミッションの変速を電気信号に基づいてアクチュエータが行う自動変速式のマニュアルトランスミッション（ＡＭＴ，automated　manual　transmission）にも適用することができる。その場合、制御部は、クラッチ伝達トルクを変化させる可動部の制御量（制御指令）に基づいて、各部の制御を実行することができる。この場合の操作量は、制御量である。また、可動部は、クラッチの操作量に応じて移動する他の部材であってもよい。ＡＭＴ以外で操作者（運転者）がクラッチを操作しない車両の場合も、同様である。
　また、クラッチは、他の形式のクラッチであってもよい。また、関数に関する領域ならびにサブ領域の数や、範囲、関数の特性等も、上記実施形態には限定されず、種々に設定することが可能である。
　１０…制御装置（車両の駆動力制御装置）、１１ａ…クラッチ操作量取得部、１１ｂ…クラッチ伝達トルク取得部、１１ｄ…関数算出部、１１ｅ…関数データ書込部、１１ｆ…過去データ書込部、１１ｇ…代表値算出部、１１ｈ…入力値取得部、１１ｉ…出力値取得部、１２ａ…関数データ記憶部、１２ｂ…過去データ記憶部。

Claims (9)

  1. 　クラッチにより伝達されるクラッチ伝達トルクを変化させるクラッチ操作量を取得するクラッチ操作量取得部と、
    　前記クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクを取得するクラッチ伝達トルク取得部と、
    　前記クラッチ操作量取得部で取得された複数の前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量のそれぞれに対応して前記クラッチ伝達トルク取得部で取得された複数の前記クラッチ伝達トルクとの回帰分析により、前記クラッチ操作量と前記クラッチ伝達トルクとの関数を算出する関数算出部と、
    　前記関数を特徴付ける関数データを、関数データ記憶部に書き込む関数データ書込部と、
    　前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクのうち一方の入力値を取得する入力値取得部と、
    　前記関数に基づいて、前記入力値に対応した前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクのうち他方の出力値を取得する出力値取得部と、
    　を備えた、車両の駆動力制御装置。
  2. 　前記関数算出部は、前記クラッチ伝達トルクまたは前記クラッチ操作量の複数の領域毎の一次関数でありかつ当該複数の領域の境界で互いに連続した複数の関数を算出する、請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
  3. 　前記関数算出部は、一つの前記領域について算出した前記関数の当該領域の境界での前記クラッチ伝達トルクの関数値を、当該領域に隣接した他の前記領域について前記関数を算出する際に境界条件として用いる、請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。
  4. 　一つの前記領域内で前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、
    　前記関数算出部は、当該所定数の対の前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクから、一つの前記領域に対応した前記関数を算出し、
    　前記関数データ書込部は、前記関数データ記憶部に記憶された前記関数を特徴付けるデータを、前記関数算出部で算出された前記関数を特徴付けるデータに更新する、請求項２または３に記載の車両の駆動力制御装置。
  5. 　一つの前記領域内で前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの複数の対が取得された場合であって、当該複数の対について、前記クラッチ操作量の差および前記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、
    　前記関数算出部は、当該複数の対の前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクから、一つの前記領域に対応した前記関数を算出し、
    　前記関数データ書込部は、前記関数データ記憶部に記憶された前記関数を特徴付けるデータを、前記関数算出部で算出された前記関数を特徴付けるデータに更新する、請求項２または３に記載の車両の駆動力制御装置。
  6. 　一つの前記領域内の前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの複数の対について、前記クラッチ操作量の差および前記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値より小さい場合に、当該複数の対を代表する前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、
    　前記関数算出部は、前記関数の算出に、当該複数の対の前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる、請求項４または５に記載の車両の駆動力制御装置。
  7. 　一つの前記領域内に設定された複数のサブ領域の中の少なくとも一つで前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、当該サブ領域を代表する前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、
    　前記関数算出部は、前記関数の算出に、当該サブ領域を代表する前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる、請求項４または５に記載の車両の駆動力制御装置。
  8. 　前記サブ領域毎に、過去の前記クラッチ操作量の平均値、当該クラッチ操作量の平均値に対応した過去の前記クラッチ伝達トルクの平均値、ならびに過去の前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクの取得回数、を得るための過去データを、過去データ記憶部に書き込む、過去データ書込部を備え、
    　前記代表値算出部は、過去の前記クラッチ操作量の平均値をｘａ、過去の前記クラッチ伝達トルクの平均値をＴａ、過去の前記取得回数をｎ、前記クラッチ操作量取得部で取得されたクラッチ操作量をｘｃ、当該クラッチ操作量に対応して前記クラッチ伝達トルク取得部で取得されたクラッチ伝達トルクをＴｃ、前記クラッチ操作量の代表値をｘｎ、ならびに前記クラッチ伝達トルクの代表値をＴｎとしたとき、当該クラッチ操作量の代表値ｘｎ、ならびに当該クラッチ伝達トルクの実績値の代表値Ｔｎを、前記過去データ記憶部を参照して、次の式
    　ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）、および
    　Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）
    　から算出する、請求項７に記載の車両の駆動力制御装置。
  9. 　前記関数算出部は、一つの前記領域に隣接した他の領域の前記関数の前記クラッチ操作量に対する前記クラッチ伝達トルクの変化率が所定範囲内となるよう、当該他の領域の前記関数を算出する、請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。
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