JP2015209921A - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クラッチ伝達トルクに対応したクラッチ操作量、あるいはクラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得るための参照用のデータのサイズをより小さくすることが可能な車両の駆動力制御装置を得る。
【解決手段】関数データ記憶部に記憶する参照用のデータを、クラッチ操作量とクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数を特徴付けるデータとすることができる。よって、本実施形態によれば、一例としては、参照用のデータが複数のデータの対を含むマップである場合に比べて、参照用のデータのサイズがより小さくなる。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の駆動力制御装置に関する。

従来、クラッチを操作するクラッチ操作量と、所謂半クラッチ状態で当該クラッチ操作量に対応してクラッチにより伝達されるトルク（クラッチ伝達トルク）と、の相関関係を示す参照用のデータとして、マップ（テーブル）を有し、当該マップを参照することにより、クラッチ伝達トルクの目標値（指令値）に対応したクラッチ操作量を得る、車両の駆動力制御装置が知られている。マップは、互いに対応付けられた、クラッチ操作量を示すデータとクラッチ伝達トルクを示すデータとの複数の対を、含んでいる。従来の車両の駆動力制御装置では、マップを参照することにより、クラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得ることもできる。

特許第４３９４３８６号公報

上記従来の車両の駆動力制御装置では、マップに含まれるクラッチ操作量のデータとクラッチ伝達トルクのデータとの対の数が多いほど、車両の駆動力制御装置のデータ記憶領域における、当該マップ、すなわち参照用のデータのサイズが大きくなり、記憶部における参照用のデータが記憶される領域の記憶容量が大きくなる。

そこで、本発明の課題の一つは、クラッチ伝達トルクに対応したクラッチ操作量を得る、あるいはクラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得るための、参照用のデータのサイズを、より小さくすることが可能な車両の駆動力制御装置を得ることである。

実施形態の車両の駆動力制御装置は、クラッチにより伝達されるクラッチ伝達トルクを変化させるクラッチ操作量を取得するクラッチ操作量取得部と、上記クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクを取得するクラッチ伝達トルク取得部と、上記クラッチ操作量取得部で取得された複数の上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量のそれぞれに対応して上記クラッチ伝達トルク取得部で取得された複数の上記クラッチ伝達トルクとの回帰分析により、上記クラッチ操作量と上記クラッチ伝達トルクとの関数を算出する関数算出部と、上記関数を特徴付けるデータを、関数データ記憶部に書き込む関数データ書込部と、上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクのうち一方の入力値を取得する入力値取得部と、上記関数に基づいて、上記入力値に対応した上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクのうち他方の出力値を取得する出力値取得部と、を備える。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、クラッチ伝達トルクに対応したクラッチ操作量を得る、あるいはクラッチ操作量に対応したクラッチ伝達トルクを得るための、参照用のデータを、例えば関数の係数等の関数を特徴付けるデータとすることができる。よって、参照用のデータが複数のデータの対を含むマップである場合に比べて、参照用のデータのサイズがより小さくなる。よって、記憶部における参照用のデータが記憶される領域の記憶容量がより小さくなる。

また、上記車両の駆動力制御装置では、上記関数算出部は、上記クラッチ伝達トルクまたは上記クラッチ操作量の複数の領域毎の一次関数でありかつ当該複数の領域の境界で互いに連続した複数の関数を算出する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、関数が複数の一次関数の組み合わせであるため、関数が高次関数である場合に比べて、関数算出部による回帰分析がより容易に実行されうる。また、関数が一つの一次関数である場合に比べて、関数の精度がより高い。

また、上記車両の駆動力制御装置では、上記関数算出部は、一つの上記領域について算出した上記関数の当該領域の境界での上記クラッチ伝達トルクの関数値を、当該領域に隣接した他の上記領域について上記関数を算出する際に境界条件として用いる。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、関数が不連続となって出力値が不連続となるのが、抑制される。

また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内で上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、上記関数算出部は、当該所定数の対の上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクから、一つの上記領域に対応した上記関数を算出し、上記関数データ書込部は、上記関数データ記憶部に記憶された上記関数を特徴付けるデータを、上記関数算出部で算出された上記関数を特徴付けるデータに更新する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、実際の値とのずれがより小さい関数が得られやすい。

また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内で上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの複数の対が取得された場合であって、当該複数の対について、上記クラッチ操作量の差および上記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、上記関数算出部は、当該複数の対の上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクから、一つの上記領域に対応した上記関数を算出し、上記関数データ書込部は、上記関数データ記憶部に記憶された上記関数を特徴付けるデータを、上記関数算出部で算出された上記関数を特徴付けるデータに更新する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内の上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの複数の対について、上記クラッチ操作量の差および上記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値より小さい場合に、当該複数の対を代表する上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、上記関数算出部は、上記関数の算出に、当該複数の対の上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

また、上記車両の駆動力制御装置では、一つの上記領域内に設定された複数のサブ領域の中の少なくとも一つで上記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した上記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、当該サブ領域を代表する上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、上記関数算出部は、上記関数の算出に、当該サブ領域を代表する上記クラッチ操作量の代表値および上記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、サブ領域毎に代表値を設定することにより、代表値の算出がより容易に行われうる。

また、上記車両の駆動力制御装置では、上記サブ領域毎に、過去の上記クラッチ操作量の平均値、当該クラッチ操作量の平均値に対応した過去の上記クラッチ伝達トルクの平均値、ならびに過去の上記クラッチ操作量および上記クラッチ伝達トルクの取得回数を得るための過去データを、過去データ記憶部に書き込む、過去データ書込部を備え、上記代表値算出部は、過去の上記クラッチ操作量の平均値をｘａ、過去の上記クラッチ伝達トルクの平均値をＴａ、過去の上記取得回数をｎ、上記クラッチ操作量取得部で取得されたクラッチ操作量をｘｃ、当該クラッチ操作量に対応して上記クラッチ伝達トルク取得部で取得されたクラッチ伝達トルクをＴｃ、上記クラッチ操作量の代表値をｘｎ、ならびに上記クラッチ伝達トルクの代表値をＴｎとしたとき、当該クラッチ操作量の代表値ｘｎ、ならびに当該クラッチ伝達トルクの実績値の代表値Ｔｎを、上記過去データ記憶部を参照して、次の式
ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）、および
Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）
から算出する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、過去の履歴が反映された代表値が得られる。

また、上記車両の駆動力制御装置では、上記関数算出部は、一つの上記領域に隣接した他の領域の上記関数の上記クラッチ操作量に対する上記クラッチ伝達トルクの変化率が所定範囲内となるよう、当該他の領域の上記関数を算出する。よって、上記車両の駆動力制御装置によれば、実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

図１は、実施形態の車両の駆動力制御装置を含む車両の構成が示された概略図である。 図２は、実施形態の車両の駆動力制御装置が示された機能ブロック図である。 図３は、実施形態の車両の駆動力制御装置でのクラッチ操作量とクラッチ伝達トルクとの関係が示されたグラフである。 図４は、実施形態の車両の駆動力制御装置における回帰分析（最小二乗近似）が示された模式図である。 図５は、実施形態の車両の駆動力制御装置によるクラッチ操作量とクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数を算出（更新）する手順が示されたフローチャートである。 図６は、実施形態の車両の駆動力制御装置による領域毎に関数を算出する手順が示されたフローチャートである。 図７は、実施形態の車両の駆動力制御装置におけるクラッチ伝達トルク特性の一つの領域に隣接した他の領域における関数の変化率の制限が示された模式図である。 図８は、実施形態の車両の駆動力制御装置によるエンジンの制御の手順が示されたフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。

本実施形態では、図１に例示されるように、車両１（例えば、四輪の自動車）は、駆動源としてエンジン２を備える。車両１では、エンジン２のトルク（回転）は、シャフト３１や、クラッチ４、シャフト３２、トランスミッション５、シャフト３３、デファレンシャルギヤ６、シャフト３４等を介して、車輪７に伝達される。なお、本実施形態では、車両１は、後輪駆動車として構成されているが、車両１は、前輪駆動車あるいは四輪駆動車（全輪駆動車）としても構成されうる。なお、車両１は、駆動源としてモータジェネレータ（図示されず）を備えてもよい。

エンジン２（内燃機関）は、ガソリンや、軽油、アルコール、水素等の燃料を用いる内燃機関であり、例えば、ポート噴射式や、筒内噴射式（直噴式）等のエンジンである。エンジン２は、制御装置１０によって制御される。制御装置１０は、例えば、エンジン２のスロットルバルブ２１の開度や、燃料噴射弁２２の噴射量等を制御することにより、エンジン２のトルク（エンジントルク）や回転速度（回転数）等を制御することができる。また、エンジン２の出力側のシャフト３１に対応して、当該シャフト３１の回転速度を検出するためのセンサ２３が設けられている。制御装置１０は、センサ２３から得た信号により、エンジン２の回転速度（回転数、出力回転速度、出力回転数）を得ることができる。なお、エンジン２の回転速度は、他の部分（シャフト等）の回転速度からも得られる。また、制御装置１０は、センサ２３から、回転速度を示すデータを得てもよい。

また、制御装置１０は、エンジン２のトルク、回転速度等を、操作部２４（例えば、アクセルペダル）の可動部材２４ａ（例えば、アーム）のクラッチ操作量（ストローク、変位、位置）に応じて変化させる。可動部材２４ａに対応して、当該可動部材２４ａのクラッチ操作量を検出するためのセンサ２５が設けられている。制御装置１０は、当該可動部材２４ａのクラッチ操作量をセンサ２５の信号から得る。また、制御装置１０は、センサ２５から、可動部材２４ａのクラッチ操作量を示すデータを得てもよい。

制御装置１０は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成される。ＥＣＵは、例えば、ＭＣＵ（Micro Control Unit）を有する。ＭＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、主記憶装置（メモリ）、補助記憶装置、インタフェース（入出力装置）、通信装置、バス等（いずれも図示されず）を有する。主記憶装置は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＲＡＭ（Random Access Memory）等である。補助記憶装置は、例えば、フラッシュメモリ等である。また、制御装置１０は、統合ＥＣＵとして構成されうるし、あるいは、エンジン２用のＥＣＵであるエンジンＥＣＵや、トランスミッション５のＥＣＵであるトランスミッションＥＣＵ等を有することができる。ＭＣＵにおいて、ＣＰＵは、主記憶装置等にインストールされたプログラムにしたがって演算処理を実行し、エンジン２等の各部を制御することができる。なお、ＭＣＵは、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を含んでもよい。

クラッチ４は、例えば、乾式単板クラッチである。クラッチ４は、シャフト３１からシャフト３２にトルク（回転）が伝達される接続状態（伝達状態）、シャフト３１からシャフト３２にトルクが伝達されない遮断状態（非伝達状態）、およびシャフト３１とシャフト３２とが互いに滑る滑り状態（所謂半クラッチ状態）のうちいずれかの状態にある。クラッチ４は、回転部材４１（例えば、フライホイール、プレッシャプレート等）と、回転部材４２（例えば、クラッチディスク）とを有する。回転部材４１は、入力側のシャフト３１と一体で回転し、回転部材４２は、出力側のシャフト３２と一体で回転する。回転部材４１，４２の間には、摩擦部材４３が介在している。クラッチ４では、これら回転部材４１，４２（例えば、回転部材４１と摩擦部材４３）の滑り度合いが変化することにより、シャフト３１からシャフト３２へのトルク（回転）の伝達状態（伝達率、伝達度）が変化する。可動部材４４は、一方の回転部材（本実施形態では、回転部材４２）の他方の回転部材（本実施形態では、回転部材４１）に対する位置（軸方向の相対的な位置、距離、近接状態、離間状態）を変化させる。可動部材４４は、部材４４ａ（例えば、レリーズベアリング）と部材４４ｂ（例えば、ダイヤフラムスプリング）とを有する。アクチュエータ４５（例えば、ピストン機構や、リニアアクチュエータ、モータ、移動機構、駆動機構）が、可動部材４４を動かすことで、回転部材４２の回転部材４１に対する相対位置が変化する。

また、アクチュエータ４５によって動かされる可動部材４４の操作量（変位、位置、ストローク、制御量）は、操作部４６（例えば、クラッチペダル）の可動部材４６ａ（例えば、アーム）の操作量（変位、位置、ストローク、制御量）に応じて変化する。アクチュエータ４５は、油圧式の場合には、油圧機構４７を介して動かされる。油圧機構４７は、マスタシリンダ４７ａと、スレーブシリンダ４７ｂと、配管４７ｃと、を有する。マスタシリンダ４７ａのピストン（図示されず）が可動部材４６ａによって押されて生じた油圧が、配管４７ｃ内の油路を介してスレーブシリンダ４７ｂのピストン（図示されず）に伝達され、スレーブシリンダ４７ｂのピストンが可動部材４４を動かす。この構成では、スレーブシリンダ４７ｂは、アクチュエータ４５の少なくとも一部である。また、アクチュエータ４５は、電気的なアクチュエータ（例えば、リニアアクチュエータや、モータ等、図示されず）として構成されうる。この場合、制御装置１０がアクチュエータ４５を制御することにより、可動部材４４が動き、これにより、クラッチ４の接続状態が変化する。また、センサ４８は、可動部材４６ａの操作量（位置）を検出する。すなわち、制御装置１０は、当該センサ４８から得た信号またはデータにより、可動部材４６ａの操作量を得ることができる。また、センサ４９は、スレーブシリンダ４７ｂ内の可動部の操作量を検出する。スレーブシリンダ４７ｂの可動部の操作量は、可動部材４４の操作量と対応している。すなわち、制御装置１０は、センサ４９から得た信号またはデータにより、可動部材４４の操作量を得ることができる。また、可動部材４４を動かすアクチュエータ４５の制御量は、可動部材４４の操作量に対応している。よって、制御装置１０は、アクチュエータ４５を制御してクラッチ４を動かす場合、当該アクチュエータ４５の制御量から、可動部の操作量を得ることができる。本実施形態では、可動部材４４や、可動部材４６ａ等が、クラッチ伝達トルクを変化させる可動部（操作部）の一例である。なお、クラッチ４は、本実施形態では、乾式単板クラッチであるが、摩擦式の他の形式のクラッチ（例えば、湿式多板クラッチ）としても構成されうる。

トランスミッション５（変速装置）は、本実施形態では、ドライバの手動操作によって変速するマニュアルトランスミッションとして構成されている。トランスミッション５の入力側（クラッチ４の出力側）のシャフト３２、ならびにトランスミッション５の出力側のシャフト３３のそれぞれに対応して、それらシャフト３２，３３の回転速度（回転数）を検出するためのセンサ５２，５３が設けられている。制御装置１０は、センサ５２，５３から得た信号により、シャフト３２，３３の回転速度（回転数）を得ることができる。

制御装置１０は、トランスミッション５に設けられたセンサ５４（例えば、シフトセンサ）から得た信号により、トランスミッション５で噛み合っているギヤ対（ギヤ段）を得ることができ、変速操作の開始や変速操作の終了等で用いることができる。また、制御装置１０は、センサ５４から、ギヤ段や、変速操作の開始、変速操作の終了を示すデータを得てもよい。

また、本実施形態では、制御装置１０は、変速操作中には、操作部２４の可動部材２４ａの操作量（変位、位置、角度、ストローク）によらず、クラッチ４に対応した可動部（例えば、可動部材４６ａや可動部材４４）の操作量に応じて、エンジン２を制御する。クラッチ４でシャフト３１（回転部材４１）とシャフト３２（回転部材４２）との間で相対回転が生じる滑り状態（所謂半クラッチ状態）では、クラッチ４で伝達されるトルク（以下、クラッチ伝達トルクと称される）は、クラッチ４に対応した可動部の操作量に応じて変化する。また、エンジン２の出力トルクが高い状態であっても、クラッチ伝達トルクよりも高いトルクは伝達されない。このため、本実施形態では、制御装置１０は、変速操作中には、エンジン２のトルクがクラッチ伝達トルクの増減に応じて増減するように、当該エンジン２を制御する。これにより、例えば、エンジン２の無駄なエネルギ消費が減ったり、不必要な回転速度の上昇が抑制されたり、といった効果が得られる。なお、クラッチ伝達トルクに応じたエンジン２のトルクの制御は、変速操作以外でも行われうる。

ここで、図２〜８が参照され、処理部１１（制御装置１０）による演算処理ならびに制御の一例が説明される。

図２に示されるように、制御装置１０は、処理部１１（例えば、ＣＰＵ）と、記憶部１２（例えば、補助記憶装置）とを有する。処理部１１は、ハードウエアとソフトウエア（プログラム）との協働により、図２に示されるような、クラッチ操作量取得部１１ａや、クラッチ伝達トルク取得部１１ｂ、保持部１１ｃ、関数算出部１１ｄ、関数データ書込部１１ｅ、過去データ書込部１１ｆ、代表値算出部１１ｇ、入力値取得部１１ｈ、出力値取得部１１ｉ、出力部１１ｊ等として機能（動作）することができる。すなわち、プログラムには、一例としては、図２に示される処理部１１の各ブロックに対応したモジュールが含まれる。

本実施形態では、処理部１１は、クラッチ４に対応した可動部の操作量（クラッチ操作量）とクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数を算出する。クラッチ操作量取得部１１ａは、操作量を取得する。クラッチ伝達トルク取得部１１ｂは、クラッチ操作量取得部１１ａで取得された操作量に対応したクラッチ伝達トルクの実績値（推定値、算出値、関数の元データ）を取得する。保持部１１ｃは、関数の算出の候補となる操作量ならびにクラッチ伝達トルクの実績値のデータを一時的に保持する。関数算出部１１ｄは、クラッチ操作量取得部１１ａならびにクラッチ伝達トルク取得部１１ｂで取得された値の複数の対（以下、単にデータ対と称することがある）に基づく回帰分析により、操作量とクラッチ伝達トルクとの関数を算出する。関数データ書込部１１ｅは、関数のデータ（関数を示すデータ、関数を特徴付けるデータ、例えば、係数、定数等）を、記憶部１２の関数データ記憶部１２ａ（第一の記憶領域）に書き込む。過去データ書込部１１ｆは、後の関数の算出で利用するための過去データ（例えば、過去の実績値や、代表値等）を、記憶部１２の過去データ記憶部１２ｂ（第二の記憶領域）に書き込む。代表値算出部１１ｇは、操作量とクラッチ伝達トルクとの複数の対の代表値（例えば、平均値）を算出する。以上は、関数の算出に関わる処理部である。なお、関数データ記憶部１２ａには、車両１の使用開始時点では、予め設定された関数のデータが記憶されている。なお、代表値は、平均値には限定されず、例えば、中央値等であってもよいし、平均値に所定数を加算した値等であってもよい。

また、処理部１１（制御装置１０）は、関数データ記憶部１２ａに記憶された（設定された、算出された、あるいは更新された）関数を用いて、入力値としての操作量に対応した出力値としてのクラッチ伝達トルク、あるいは入力値としてのクラッチ伝達トルクに対応した出力値としての操作量を得て、当該出力値に応じた各部の制御を実行する。入力値取得部１１ｈは、操作量またはクラッチ伝達トルクの入力値を取得する。出力値取得部１１ｉは、関数に基づいて、入力値取得部１１ｈで取得された入力値に対応した関数値として出力値を取得する。出力部１１ｊは、出力値に基づく信号（例えば、エンジン２の制御信号や、クラッチ４の制御信号等）を出力する。すなわち、出力部１１ｊは、制御信号出力部とも称されうる。

また、本実施形態では、クラッチ伝達トルクは、図３に示されるような、操作量ｘに対する関数Ｔｃ（ｘ）として定義されている。関数Ｔｃ（ｘ）は、クラッチ伝達トルクの複数（本実施形態では、一例として三つ）の領域Ａ１〜Ａ３（範囲）毎の一次関数Ｔｃ１（ｘ），Ｔｃ２（ｘ），Ｔｃ３（ｘ）を含んでいる。複数の領域Ａ１〜Ａ３は、互いに重ならず、互いに隣接して設定され、クラッチ伝達トルクの値によって区分されている。領域Ａ１は、クラッチ伝達トルクの値が小さい領域、領域Ａ３は、クラッチ伝達トルクの値が大きい領域、領域Ａ２は、クラッチ伝達トルクの値が中間値の領域である。互いに隣接する複数の関数Ｔｃ１（ｘ）およびＴｃ２（ｘ）、ならびにＴｃ２（ｘ）およびＴｃ３（ｘ）は、それぞれの境界点Ｐ１２，Ｐ２３で連続している。また、本実施形態では、クラッチ４における実際の特性に合わせて、関数Ｔｃ２（ｘ）の傾き（操作量ｘでの微分値）が、関数Ｔｃ１（ｘ）ならびに関数Ｔｃ３（ｘ）の傾きより大きく設定されている。なお、複数の領域は、操作量ｘの値でも区分されうる。

ここで、図４が参照されて、回帰分析の一例である最小二乗近似による関数の算出の一例が説明される。便宜上、ここでは、操作量ｘがＸｉ（またはＸ、ｉ＝１〜ｎ、図４ではｎ＝４）と記され、クラッチ伝達トルクの実績値ＴｃｒがＹｉ（またはＹ、ｉ＝１〜ｎ、図４ではｎ＝４）と記される。関数の算出の元となるＸｉとＹｉのデータ対（以下では、便宜上「点」とも記される）の個数は、ｎ個である。最小二乗近似では、例えば、各点からのＹ方向の距離ｄｉ（ｉ＝１〜ｎ、図４ではｎ＝４）の和が最も近い一次関数が取得される。すなわち、関数Ｙ＝ａＸ＋ｂ（すなわち、Ｔｃ２（ｘ）＝ａ×ｘ＋ｂ）と各点との距離の和Ｓは、

で表せる。関数算出部１１ｄは、このＳが最小となる関数を算出する。公知の手法であるため、その計算過程の説明は省略され、この場合、係数ａは、

となり、係数ｂは、

となる。関数算出部１１ｄは、上記式（２）および式（３）から、領域Ａ２での関数（の係数）を算出することができる。なお、式（２）および式（３）では、

である。

関数算出部１１ｄは、領域Ａ２（図３参照）については、上記式（１）〜（３）によって関数の係数を算出する。ただし、関数算出部１１ｄは、領域Ａ１，Ａ３については、領域Ａ２における関数の端点、すなわち境界点Ｐ１２，Ｐ２３を通る操作量とクラッチ伝達トルクとの関数（Ｔｃ１（ｘ），Ｔｃ３（ｘ））を算出する。境界点Ｐ１２または境界点Ｐ２３の値が（ｐ，ｑ）である場合、境界点Ｐ１２または境界点Ｐ２３を通る関数Ｙ＝ａ（ｘ−ｐ）＋ｑ（すなわち、Ｔｃ１（ｘ）＝ａ（ｘ−ｐ）＋ｑ、またはＴｃ３（ｘ）＝ａ（ｘ−ｐ）＋ｑ）と各点との距離の和Ｓは、上記式（１）と同様に、

で表せる。関数算出部１１ｄは、このＳが最小となる関数を算出する。公知の手法であるため、その計算過程の説明は省略され、この場合、係数ａは、

となり、係数ｂは、係数ａに基づいて
ｂ＝−ａ×ｐ＋ｑ ・・・（７）
として得ることができる。関数算出部１１ｄは、領域Ａ１ならびに領域Ａ３での関数（の係数）を、それぞれに対応する上記式（６）および式（７）から、算出することができる。

処理部１１は、関数Ｔｃ（ｘ）を、図５に示される手順で算出する。処理部１１は、関数Ｔｃ（ｘ）を、操作量ｘとクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒとの複数のデータ対に対する回帰分析（例えば、最小二乗近似）により算出する。ここで、処理部１１において、クラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒは、エンジン２のトルクの時間変化が無い状態（無視できる状態）、すなわち、エンジン２の回転速度の時間変化（時間微分）が閾値以内の状態では、エンジントルクとクラッチ伝達トルクとがほぼ同じ値になるという考えのもとに算出される。すなわち、処理部１１は、まず、クラッチ操作量取得部１１ａおよびクラッチ伝達トルク取得部１１ｂとして機能し、クラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒが得られる条件が満たされる場合、すなわち、一例としてはエンジン２の回転速度の時間変化が閾値以内である場合に（Ｓ１１でＹｅｓ）、操作量ｘならびにクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒを取得する（Ｓ１２）。Ｓ１２で、クラッチ操作量取得部１１ａは、操作量ｘを取得する。また、クラッチ伝達トルク取得部１１ｂは、クラッチ伝達トルクとして、エンジン２の回転速度や、燃料噴射量、空気流量等から、公知の手法でエンジン２のトルク（出力トルク）を取得し、当該エンジン２のトルクをクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒとして取得する。次に、処理部１１は、保持部１１ｃ（保持制御部、保持処理部）として機能し、Ｓ１２で取得した操作量ｘおよびクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒ、すなわち、関数Ｔｃ（ｘ）の算出の候補となるデータ対を一時的に保持する（Ｓ１３）。なお、Ｓ１３では、データの対は、ＲＡＭのような揮発性の記憶部（メモリ）に保持されてもよいし、フラッシュメモリのような不揮発性の記憶部に記憶されてもよい。なお、Ｓ１１でＮｏの場合、図５のフローによる処理は終了する。

次に、処理部１１は、代表値算出部１１ｇとして機能し、Ｓ１３で保持された複数のデータ対が、代表値を算出する条件を満たしている場合、すなわち、複数のデータ対において、操作量ｘの値の差が対応する閾値以内であるか、あるいはクラッチ伝達トルクの値の差が対応する閾値以内である場合に（Ｓ１４でＹｅｓ）、それら条件を満たすデータ対について代表値（例えば、平均値、相加平均値）を算出する（Ｓ１５）。次に、処理部１１は、過去データ書込部１１ｆとして機能し、Ｓ１５で算出された代表値を、過去データ記憶部１２ｂに書き込む（更新する、Ｓ１６）。値の近い複数のデータ対から回帰分析（最小二乗近似）によって算出された関数は、誤差が大きくなる虞がある。本実施形態では、値が近い複数のデータ対については、それら複数のデータ対を代表する代表値を算出することにより、関数の誤差が大きくなるのを抑制することができる。なお、Ｓ１４でＮｏの場合、Ｓ１７へ進む。

さらに、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、関数を算出する領域Ａ１〜Ａ３のそれぞれに、クラッチ伝達トルクの値によって区分された複数のサブ領域（Ａ２１〜Ａ２４，Ａ３１〜Ａ３４）が設定されうる。複数のサブ領域は、互いに重ならず、互いに隣接して設定され、クラッチ伝達トルクの値によって区分されている。そして、代表値算出部１１ｇは、クラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの値によって、Ｓ１２で取得されたデータ対を、属するサブ領域毎に区分することができる。この場合、Ｓ１３で、保持部１１ｃは、データ対を、サブ領域に対応付けて保持し、Ｓ１４で、代表値算出部１１ｇは、例えば、サブ領域のそれぞれに対応するデータ対の数が所定数（例えば、２点）となった場合や、サブ領域のそれぞれに対応するデータ対の数が既に所定数（例えば、２点）以上であって（保持あるいは記憶されていて）新規に当該サブ領域に対応するデータ対が取得された場合等に、当該サブ領域の代表値を算出することができる。また、Ｓ１６で、過去データ書込部１１ｆは、Ｓ１５で算出された代表値を、サブ領域に対応付けて、過去データ記憶部１２ｂに記憶することができる。なお、図３には示されていないが、領域Ａ１にも複数のサブ領域が設定されている。

さらに、複数のサブ領域が設定される場合、代表値算出部１１ｇは、代表値を、新たに取得されたデータ対と過去データ記憶部１２ｂに記憶された過去のデータ対とを含む平均値として、算出することができる。具体的に、代表値算出部１１ｇは、操作量ｘの代表値ｘｎ、ならびにクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの代表値Ｔｎを、以下の式（８），（９）によって算出することができる。
ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１） ・・・（８）
Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１） ・・・（９）
上記式（８），（９）では、代表値ｘｎ，Ｔｎが、過去の操作量ｘの平均値ｘａ、過去のクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの平均値Ｔａ、過去のデータ対の取得回数ｎ、新たにクラッチ操作量取得部１１ａで取得された操作量ｘｃ、当該操作量ｘｃに対応してクラッチ伝達トルク取得部１１ｂで取得されたクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃ（過去データ）に基づいて算出される。この場合、Ｓ１６で、過去データ書込部１１ｆは、平均値ｘａ、平均値Ｔ、ならびに取得回数ｎを、サブ領域に対応付けて、過去データ記憶部１２ｂに記憶することができる。これにより、過去の全てのデータ対が過去データ記憶部１２ｂに記憶された場合に比べて、過去データ記憶部１２ｂに記憶される過去データのサイズがより小さくなる。

次に、処理部１１は、関数算出部１１ｄとして機能し、Ｓ１２で取得された（Ｓ１３で保持された）複数のデータの対、あるいはＳ１５で算出された（Ｓ１６で書き込まれた）代表値が、関数を算出（更新）する条件を満たしている場合、すなわち、関数の元となるデータ対や代表値の対の数が所定数（例えば４点以上）となった場合や、サブ領域の代表値が更新された場合等に（Ｓ１７でＹｅｓ）、上述した手法で関数を算出する（Ｓ１８）。次に、処理部１１は、関数データ書込部１１ｅとして機能し、関数データ記憶部１２ａに、関数（のデータ、係数）を書き込む（Ｓ１９）。なお、Ｓ１７でＮｏの場合、図５のフローによる処理は終了する。

また、本実施形態では、Ｓ１８で算出される関数は、サブ領域のそれぞれの代表値を元にして算出される。これにより、関数の算出の元とする複数のデータ対について、操作量の差がある程度確保される、あるいは複数のデータ対についてのクラッチ伝達トルクの実績値の差がある程度確保される、という条件が設定される。すなわち、本実施形態によれば、複数のサブ領域が設定されているため、値が近い複数のデータ対から回帰分析による関数が算出されて誤差が大きくなるのが、抑制される。なお、複数のサブ領域の設定に代えて、複数のデータ対の操作量の差およびクラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、当該データ対を関数の算出の元としてもよい。この場合も、複数のサブ領域を設定した場合と同様の効果が得られる。

また、本実施形態では、図６に示されるように、Ｓ１６，Ｓ１８については、関数算出部１１ｄによる領域Ａ２（一つの領域、第二の領域）の関数Ｔｃ２（ｘ）の算出および関数データ書込部１１ｅによる当該関数Ｔｃ２（ｘ）のデータの書き込み（Ｓ２１）が、関数算出部１１ｄによる領域Ａ１（一つの領域に隣接した他の領域、第一の領域）の関数Ｔｃ１（ｘ）の算出および関数データ書込部１１ｅによる当該関数Ｔｃ１（ｘ）のデータの書き込み（Ｓ２２）、ならびに関数算出部１１ｄによる領域Ａ３（一つの領域に隣接した他の領域、第三の領域）の関数Ｔｃ３（ｘ）の算出および関数データ書込部１１ｅによる当該関数Ｔｃ３（ｘ）の書き込み（Ｓ２３）よりも、優先して行われる。そして、領域Ａ１および領域Ａ３の関数は、領域Ａ２の境界点Ｐ１２，Ｐ２３のデータ対を境界条件として、上述した式（５）〜（７）によって関数が算出される。なお、Ｓ２２およびＳ２３は、どちらが先に行われてもよい。また、例えば、複数の領域毎に、データ対が取得される頻度が異なる場合、データ対が取得される頻度（数、回数、単位時間当たりの取得回数）が高い（大きい）領域（一つの領域）でまずは関数が算出され、当該頻度が高い領域（一つの領域）の端部でのデータ対を境界条件として、当該頻度が高い領域に隣接する領域（他の領域）の関数が算出されてもよい。

また、領域Ａ２（一つの領域）についての関数Ｔｃ２（ｘ）の算出を先に行った場合（Ｓ２１）における、領域Ａ１，Ａ３（他の領域）についての関数Ｔｃ１（ｘ），Ｔｃ３（ｘ）の算出については、図７に示されるように、操作量ｘに対するクラッチ伝達トルクの変化率ｄＴｃ１（ｘ）／ｄｘ，ｄＴｃ３（ｘ）／ｄｘ（以下、単に変化率と称する）に、制限を設けることができる。具体的には、図７に示されるように、領域Ａ１，Ａ３の変化率ｄＴｃ１（ｘ）／ｄｘ，ｄＴｃ３（ｘ）／ｄｘが、領域Ａ２の変化率ｄＴｃ２（ｘ）／ｄｘを基準として定まる所定範囲θｍｉｎ〜θｍａｘ内であることを条件とすることができる。関数算出部１１ｄは、他の領域について、一つの領域を基準とした変化率の条件を満たす関数が得られなかった場合には、変化率をθｍｉｎまたはθｍａｘとした関数（得られた傾きに近い方）を、最小二乗法により算出することができる。

処理部１１（制御装置１０）は、上記のようにして得られた関数を用いて、例えば、図８に示される手順でエンジン２を制御することができる。すなわち、処理部１１は、まず、入力値取得部１１ｈとして機能し、操作量を取得する（Ｓ３１）。Ｓ３１で、入力値取得部１１ｈで取得された操作量は入力値の一例である。次に、処理部１１は、出力値取得部１１ｉとして機能し、関数データ記憶部１２ａに記憶された関数を参照し、操作量に対応したクラッチ伝達トルクを取得する（Ｓ３２）。Ｓ３２で、出力値取得部１１ｉで取得されたクラッチ伝達トルクは出力値の一例である。そして、処理部１１は、出力部１１ｊ（制御信号出力部）として機能し、クラッチ伝達トルクに対応して設定されたエンジン２のトルクが得られるよう、当該エンジン２を制御する信号を出力する（Ｓ３３）。なお、図８に示された手順（制御）は、あくまで一例であって、例えば、入力値取得部１１ｈが、クラッチ伝達トルクの指令値（目標値）を取得し、出力値取得部１１ｉが関数データ記憶部１２ａに記憶された関数を参照して、当該指令値（目標値）に対応する操作量を取得し、出力部１１ｊが、当該操作量となるよう、クラッチ４を電気的に駆動するアクチュエータ（図示されず）を制御する信号を出力してもよい。

以上、説明されたように、本実施形態では、一例として、関数データ記憶部１２ａに記憶する参照用のデータを、操作量ｘとクラッチ伝達トルクとの相関関係を示す関数のデータとすることができる。よって、本実施形態によれば、一例としては、参照用のデータが複数のデータの対を含むマップである場合に比べて、参照用のデータのサイズがより小さくなる。よって、関数データ記憶部１２ａにおける参照用のデータが記憶される領域の記憶容量がより小さくなる。

また、本実施形態では、一例として、関数は、クラッチ伝達トルクまたは操作量の複数の領域Ａ１〜Ａ３毎の一次関数でありかつ当該複数の領域Ａ１〜Ａ３の境界点Ｐ１２，Ｐ２３で互いに連続した複数の関数である。よって、本実施形態によれば、一例としては、関数が一次関数の組み合わせであるため、関数算出部１１ｄによる回帰分析がより容易に実行されうる。また、関数データ記憶部１２ａにおける参照用のデータが記憶される領域の記憶容量がより小さくなる。また、関数が一つの一次関数である場合に比べて、関数の精度がより高い。

また、本実施形態では、一例として、関数算出部１１ｄは、一つの領域Ａ２について算出した関数の当該領域Ａ２の境界点Ｐ１２，Ｐ２３での操作量ならびにクラッチ伝達トルクの関数値（ｐ，ｑ）を、当該領域Ａ２に隣接した他の領域Ａ１，Ａ３について関数を算出する際に境界条件として用いる。よって、本実施形態によれば、一例としては、関数が不連続となって出力値が不連続となるのが、抑制される。

また、本実施形態では、一例として、領域Ａ１〜Ａ３内のそれぞれで操作量と当該操作量に対応したクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒとの所定数の対が取得された場合に、関数が更新される。よって、本実施形態によれば、一例としては、実際の値とのずれがより小さい関数が得られやすい。

また、本実施形態では、一例として、複数のデータの対について、操作量の差およびクラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、関数が更新される。よって、本実施形態によれば、一例としては、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

また、本実施形態では、一例として、代表値算出部１１ｇは、複数のデータ対について、操作量の差およびクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値より小さい場合に、当該複数のデータ対を代表する操作量の代表値およびクラッチ伝達トルクの代表値を算出し、関数算出部１１ｄは、関数の算出に、当該複数の対の操作量の代表値およびクラッチ伝達トルクの実績値Ｔｃｒの代表値を用いる。よって、本実施形態によれば、一例としては、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

また、本実施形態では、一例として、関数算出部１１ｄは、関数の算出に、サブ領域を代表する操作量の代表値およびクラッチ伝達トルクの代表値を用いる。よって、本実施形態によれば、一例としては、サブ領域毎に代表値を設定することにより、代表値の算出がより容易に行われうる。また、一例としては、近い値の対に基づく回帰分析によって実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

また、本実施形態では、一例として、代表値算出部１１ｇは、過去の操作量の平均値をｘａ、過去のクラッチ伝達トルクの平均値をＴａ、過去のデータ対の取得回数をｎ、クラッチ操作量取得部１１ａで取得された操作量をｘｃ、当該操作量に対応してクラッチ伝達トルク取得部１１ｂで取得されたクラッチ伝達トルクの実績値をＴｃ、操作量の代表値をｘｎ、ならびにクラッチ伝達トルクの実績値の代表値をＴｎとしたとき、当該操作量の代表値ｘｎ、ならびに当該クラッチ伝達トルクの実績値の代表値Ｔｎを、過去データ記憶部１２ｂを参照して、次の式
ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）、および
Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）
から算出する。よって、本実施形態によれば、一例としては、過去の履歴が反映された代表値が得られる。

また、本実施形態では、一例として、関数算出部１１ｄは、一つの領域Ａ２に隣接した他の領域Ａ１，Ａ３の関数の操作量に対するクラッチ伝達トルクの変化率が所定範囲内となるよう、当該他の領域Ａ１，Ａ３の関数を算出する。よって、本実施形態によれば、一例としては、実際の値とのずれがより大きい関数が得られるのが、抑制される。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。

例示された実施形態にかかる制御装置は、エンジンを制御するエンジン制御装置や、クラッチを制御するクラッチ制御装置など、種々の制御装置として構成することができる。

また、上記実施形態にかかる構成は、上記のようなマニュアルトランスミッションの変速を電気信号に基づいてアクチュエータが行う自動変速式のマニュアルトランスミッション（ＡＭＴ，automated manual transmission）にも適用することができる。その場合、制御部は、クラッチ伝達トルクを変化させる可動部の制御量（制御指令）に基づいて、各部の制御を実行することができる。この場合の操作量は、制御量である。また、可動部は、クラッチの操作量に応じて移動する他の部材であってもよい。ＡＭＴ以外で操作者（運転者）がクラッチを操作しない車両の場合も、同様である。

また、クラッチは、他の形式のクラッチであってもよい。また、関数に関する領域ならびにサブ領域の数や、範囲、関数の特性等も、上記実施形態には限定されず、種々に設定することが可能である。

１０…制御装置（車両の駆動力制御装置）、１１ａ…クラッチ操作量取得部、１１ｂ…クラッチ伝達トルク取得部、１１ｄ…関数算出部、１１ｅ…関数データ書込部、１１ｆ…過去データ書込部、１１ｇ…代表値算出部、１１ｈ…入力値取得部、１１ｉ…出力値取得部、１２ａ…関数データ記憶部、１２ｂ…過去データ記憶部。

Claims (9)

1. クラッチにより伝達されるクラッチ伝達トルクを変化させるクラッチ操作量を取得するクラッチ操作量取得部と、
   前記クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクを取得するクラッチ伝達トルク取得部と、
   前記クラッチ操作量取得部で取得された複数の前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量のそれぞれに対応して前記クラッチ伝達トルク取得部で取得された複数の前記クラッチ伝達トルクとの回帰分析により、前記クラッチ操作量と前記クラッチ伝達トルクとの関数を算出する関数算出部と、
   前記関数を特徴付ける関数データを、関数データ記憶部に書き込む関数データ書込部と、
   前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクのうち一方の入力値を取得する入力値取得部と、
   前記関数に基づいて、前記入力値に対応した前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクのうち他方の出力値を取得する出力値取得部と、
   を備えた、車両の駆動力制御装置。
2. 前記関数算出部は、前記クラッチ伝達トルクまたは前記クラッチ操作量の複数の領域毎の一次関数でありかつ当該複数の領域の境界で互いに連続した複数の関数を算出する、請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
3. 前記関数算出部は、一つの前記領域について算出した前記関数の当該領域の境界での前記クラッチ伝達トルクの関数値を、当該領域に隣接した他の前記領域について前記関数を算出する際に境界条件として用いる、請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。
4. 一つの前記領域内で前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、
   前記関数算出部は、当該所定数の対の前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクから、一つの前記領域に対応した前記関数を算出し、
   前記関数データ書込部は、前記関数データ記憶部に記憶された前記関数を特徴付けるデータを、前記関数算出部で算出された前記関数を特徴付けるデータに更新する、請求項２または３に記載の車両の駆動力制御装置。
5. 一つの前記領域内で前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの複数の対が取得された場合であって、当該複数の対について、前記クラッチ操作量の差および前記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値と同じかあるいは大きい場合に、
   前記関数算出部は、当該複数の対の前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクから、一つの前記領域に対応した前記関数を算出し、
   前記関数データ書込部は、前記関数データ記憶部に記憶された前記関数を特徴付けるデータを、前記関数算出部で算出された前記関数を特徴付けるデータに更新する、請求項２または３に記載の車両の駆動力制御装置。
6. 一つの前記領域内の前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの複数の対について、前記クラッチ操作量の差および前記クラッチ伝達トルクの差のうち少なくとも一方がそれぞれに対応する閾値より小さい場合に、当該複数の対を代表する前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、
   前記関数算出部は、前記関数の算出に、当該複数の対の前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる、請求項４または５に記載の車両の駆動力制御装置。
7. 一つの前記領域内に設定された複数のサブ領域の中の少なくとも一つで前記クラッチ操作量と当該クラッチ操作量に対応した前記クラッチ伝達トルクとの所定数の対が取得された場合に、当該サブ領域を代表する前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を算出する代表値算出部を備え、
   前記関数算出部は、前記関数の算出に、当該サブ領域を代表する前記クラッチ操作量の代表値および前記クラッチ伝達トルクの代表値を用いる、請求項４または５に記載の車両の駆動力制御装置。
8. 前記サブ領域毎に、過去の前記クラッチ操作量の平均値、当該クラッチ操作量の平均値に対応した過去の前記クラッチ伝達トルクの平均値、ならびに過去の前記クラッチ操作量および前記クラッチ伝達トルクの取得回数、を得るための過去データを、過去データ記憶部に書き込む、過去データ書込部を備え、
   前記代表値算出部は、過去の前記クラッチ操作量の平均値をｘａ、過去の前記クラッチ伝達トルクの平均値をＴａ、過去の前記取得回数をｎ、前記クラッチ操作量取得部で取得されたクラッチ操作量をｘｃ、当該クラッチ操作量に対応して前記クラッチ伝達トルク取得部で取得されたクラッチ伝達トルクをＴｃ、前記クラッチ操作量の代表値をｘｎ、ならびに前記クラッチ伝達トルクの代表値をＴｎとしたとき、当該クラッチ操作量の代表値ｘｎ、ならびに当該クラッチ伝達トルクの実績値の代表値Ｔｎを、前記過去データ記憶部を参照して、次の式
   ｘｎ＝（ｘａ×ｎ＋ｘｃ）／（ｎ＋１）、および
   Ｔｎ＝（Ｔａ×ｎ＋Ｔｃ）／（ｎ＋１）
   から算出する、請求項７に記載の車両の駆動力制御装置。
9. 前記関数算出部は、一つの前記領域に隣接した他の領域の前記関数の前記クラッチ操作量に対する前記クラッチ伝達トルクの変化率が所定範囲内となるよう、当該他の領域の前記関数を算出する、請求項２に記載の車両の駆動力制御装置。

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