WO2015146202A1

WO2015146202A1 - ルート算出装置、ナビゲーション装置、ルート算出方法、ナビゲーション方法、および通信システム

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Publication number: WO2015146202A1
Application number: PCT/JP2015/050025
Authority: WO
Inventors: 智樹荒川
Original assignee: 日本電気株式会社
Priority date: 2014-03-24
Filing date: 2015-01-05
Publication date: 2015-10-01
Also published as: JPWO2015146202A1; US10234301B2; JP6354965B2; EP3124914A4; EP3124914B1; US20170108345A1; EP3124914A1

Abstract

　決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるルートを算出できるルート算出装置、ナビゲーション装置、ルート算出方法、およびナビゲーション装置を提供する。　本発明のルート算出装置は、移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得手段１１と、基準時刻を取得する基準時刻取得手段１２と、道路区間の時間情報を取得する道路情報取得手段１３と、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出手段３１とを含むことを特徴とする。

Description

ルート算出装置、ナビゲーション装置、ルート算出方法、ナビゲーション方法、および通信システム

　本発明は、ルート算出装置、ナビゲーション装置、ルート算出方法、ナビゲーション方法、および通信システムに関する。

　目的地と経由地を入力し、最適なルートを算出する車載ナビゲーション装置がある（特許文献１）。また、ガスの幹線配管の維持管理のための監視等において、車載のナビゲーション装置に作業を記憶させて、目的とする場所に到達すると作業のステータスを自動更新するものがある（特許文献２）。ここで、自動車が複数の支局（情報を収集し、通信する装置へその情報を送信する装置）を経由して情報を収集しながら移動したいというニーズがある。また、現在、支局の稼働を間欠的にすることにより、省電力化を図ることが検討されている。

特開２００７－２８１７４２号公報特開２００８－０６５４２１号公報

　上記関連技術では、単純に目的地及び立寄地の地理的位置と交通情報をもとにルートを決定する。このため、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できない場合があるという問題があった。また、自動車等が複数の支局を経由して情報を収集する場合、支局が稼働時間（以下、「通信可能時間帯」ともいう。）でない場合には、例えば、支局が稼働するまで待機する時間が生じ、別の日時に再度収集に行く等の追加作業が生じるため、作業効率が低下するという問題があった。このため、本発明は、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるルートを算出できるルート算出装置、ナビゲーション装置、ルート算出方法、およびナビゲーション装置を提供することを目的とする。

　前記課題を解決するために、本発明のルート算出装置は、移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得手段と、
基準時刻を取得する基準時刻取得手段と、
道路区間の時間情報を取得する道路情報取得手段と、
前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出手段とを含むことを特徴とする。

　本発明のナビゲーション装置は、通信可能時間帯取得手段、基準時刻取得手段、道路情報取得手段、および経路算出手段を含む前記本発明のルート算出装置と表示手段とを含み、
前記表示手段は、前記ルート算出装置により算出された第１移動経路を表示することを特徴とする。

　本発明のルート算出方法は、移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得ステップと、
基準時刻を取得する基準時刻取得ステップと、
道路区間の時間情報を取得する道路情報取得ステップと、
前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出ステップとを含むことを特徴とする。

　本発明のナビゲーション方法は、通信可能時間帯取得ステップ、基準時刻取得ステップ、道路情報取得ステップ、および経路算出ステップを含む前記本発明のルート算出方法と表示ステップとを含み、
前記表示ステップは、前記ルート算出方法により算出された第１移動経路を表示することを特徴とする。

　本発明のプログラムは、前記本発明のルート算出方法、または前記本発明のナビゲーション方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする、プログラム。

　本発明の記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録していることを特徴とする。

　本発明の通信システムは、特定エリア内で通信可能な複数の支局および前記支局と通信を行う移動局を含み、
前記移動局が、通信可能な前記支局と、無線通信を介して、通信可能であり、
前記支局は、データを格納する格納手段と前記格納手段に格納されたデータを前記移動局へ送信する送信手段とを含み、
前記移動局は、前記本発明のナビゲーション装置と前記支局と通信を行う通信手段とを含むことを特徴とする。

　本発明によれば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるルートを算出できる。また、本発明によれば、例えば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるため、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率を向上させることができる。

図１は、実施形態１におけるルート算出装置を示すブロック図である。図２は、実施形態１におけるルート算出方法を示すフローチャートである。図３は、実施形態２におけるルート算出装置を示すブロック図である。図４は、実施形態２におけるルート算出方法を示すフローチャートである。図５は、実施形態３におけるルート算出装置を示すブロック図である。図６は、実施形態３におけるルート算出方法を示すフローチャートである。図７は、実施形態４におけるルート算出装置を示すブロック図である。図８は、実施形態４におけるルート算出方法を示すフローチャートである。図９は、実施形態５におけるルート算出装置を示すブロック図である。図１０は、実施形態５におけるルート算出方法を示すフローチャートである。図１１は、実施形態６におけるルート算出装置を示すブロック図である。図１２は、実施形態６におけるルート算出方法を示すフローチャートである。図１３は、実施形態７におけるナビゲーション装置を示すブロック図である。図１４は、実施形態７におけるナビゲーション装置を示すインターフェイスの図である。図１５は、実施形態７における３つの信号機が存在する場合の例示図である。図１６は、実施形態７におけるナビゲーション装置のルート算出を示すフロー図である。図１７は、実施形態７における信号機の通信時間帯を示す図である。図１８は、実施形態８におけるナビゲーション装置を示すブロック図である。図１９は、実施形態８にナビゲーション装置のインターフェイスを示す図である。図２０は、実施形態８におけるナビゲーション装置のルート算出を示すフロー図である。図２１は、実施形態９におけるナビゲーション装置のインターフェイスを示す図である。図２２は、実施形態９におけるナビゲーション装置のルート算出を示すフロー図である。図２３は、実施形態１０におけるナビゲーション装置のルート算出を示すフロー図である。図２４は、実施形態１２における通信システムの概念図である。

　以下、本発明のルート算出装置、ナビゲーション装置、ルート算出方法、及びナビゲーション方法、および通信システムについて、図面を参照して詳細に説明する。ただし、本発明は、以下の説明に限定されない。各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。また、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。なお、以下の図１から図２４において、同一部分には、同一符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、図面においては、説明の便宜上、各部の構造は適宜簡略化して示す場合があり、各部の寸法比等は、実際とは異なり、模式的に示す場合がある。

（実施形態１）
　図１に、本実施形態におけるルート算出装置のブロック図を示す。図１に示すように、本実施形態のルート算出装置１００は、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、道路情報取得手段１３、および経路算出手段３１を含む。図１に示すように、経路算出手段３１は、データ処理手段８０に組み込まれてよく、ソフトウェアまたは前記ソフトウェアが組み込まれたハードウェアでもよい。データ処理手段８０は、ＣＰＵ等を備えてもよい。本実施形態のルート算出装置１００において、経路算出手段３１は、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３に、電気的に接続されている。

　通信可能時間帯取得手段１１は、移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する。通信可能時間帯取得手段１１は、例えば、記憶手段、通信手段等があげられる。前記記憶手段は、例えば、ランダムアクセスメモリ（Random　Access　Memory、ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（Read　Only　Memory、ＲＯＭ）、フラッシュメモリハードディスク（Hard　disk、ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（Floppy　Disk、ＦＤ）等があげられる。前記データ記憶手段は、装置内蔵型であってもよいし、外部記憶装置のような外付け型であってもよい。前記通信手段は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle　Information　and　Communication　System）等の公知の通信手段があげられる。前記通信可能時間帯は、前記支局の前記移動局と通信可能な時間帯である。前記移動局は、例えば、前記支局と通信を行う移動体があげられる。前記移動体は、例えば、移動端末、移動手段等があげられる。前記移動端末は、例えば、携帯電話、タブレット端末等の携帯端末等があげられる。前記移動手段は、例えば、飛行機、ヘリコプター等の航空機、電車、自動車等の車両、船舶、二輪車、自転車等があげられる。前記移動局は、例えば、本実施形態のルート算出装置１００および後述するルート算出装置１００により算出された第１移動経路を表示する表示手段を搭載してもよいし、前記表示手段のみを搭載してもよい。前記支局の数は、特に制限されず、複数、すなわち、２つ以上であればよく、その上限は特に制限されない。

　基準時刻取得手段１２は、基準時刻を取得する。基準時刻取得手段１２は、例えば、前記通信手段等があげられる。前記基準時刻は、例えば、前記移動局の現在時刻、前記移動局が移動を開始する任意の出発時刻等があげられる。

　道路情報取得手段１３は、道路区間の時間情報（以下、「走行時間情報」ともいう。）を取得する。道路情報取得手段１３は、例えば、前記記憶手段、前記通信手段等があげられる。前記道路区間は、例えば、前記移動局と前記支局との間の道路、前記支局間の道路等があげられる。前記道路区間の時間情報は、例えば、前記移動局の現在地から前記複数の支局への移動時間、前記支局間の移動時間等の情報、道路の接続情報等があげられる。前記道路区間の時間情報は、例えば、前記現在時刻における前記移動時間の情報でもよいし、前記移動局が移動を開始する任意の出発時刻における前記移動時間の情報でもよい。道路情報取得手段１３は、例えば、前記移動局の現在地情報、前記支局の位置情報、道路区間の距離情報、および道路区間の速度情報を取得し、これらの情報に基づき、前記道路区間の時間情報を算出し、取得してもよい。前記支局の位置情報は、例えば、前記支局の通信範囲等があげられる。前記道路区間の距離情報は、例えば、前記支局間の道路の距離の情報等があげられる。前記道路区間の速度情報は、例えば、前記移動局と前記支局との間の道路の平均速度、前記支局間の道路の距離の平均速度等の平均速度情報、前記移動局と前記支局との間の道路の法定速度、前記支局間の道路の距離の法定速度等の速度情報等があげられる。

　経路算出手段３１は、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する。前記所要時間は、例えば、前記移動局の現在地から前記支局への移動時間、前記支局間の移動時間、前記移動局が前記支局の通信範囲に移動後、前記支局と通信が可能になるまでの時間（以下、「待機時間」ともいう。）、前記移動局と前記支局との通信時間等があげられる。前記移動経路は、例えば、前記移動局が複数の前記支局に立寄る経路があげられる。前記立寄る支局は、例えば、前記移動局と通信を行う複数の支局において、全部の支局でもよいし、一部の支局でもよい。

　つぎに、本実施形態におけるルート算出方法のフローチャートを示す。本実施形態のルート算出方法は、例えば、図１のルート算出装置を用いて、つぎのように実施する。図２に示すように、本実施形態のルート算出方法は、情報取得ステップ（Ｓ１）および経路算出ステップ（Ｓ３１）を主要な工程として含む。Ｓ１ステップは、通信可能時間帯取得ステップ（Ｓ１１）、基準時刻取得ステップ（Ｓ１２）、および道路情報取得ステップ（Ｓ１３）を含む。本実施形態のルート算出方法は、Ｓ１ステップおよびＳ３１ステップをこの順序で実施すればよく、その他のステップの順序は、特に制限されず、順不同である。

（Ｓ１１）通信可能時間帯取得ステップ
　Ｓ１１ステップでは、移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する。前記記憶手段により取得する場合、例えば、前記記憶手段に記憶された前記通信可能時間帯を読み出し、取得する。前記通信手段により取得する場合、例えば、通信回線網を通じ、前記通信可能時間帯を取得する。

（Ｓ１２）基準時刻取得ステップ
　Ｓ１２ステップでは、基準時刻を取得する。

（Ｓ１３）道路情報取得ステップ
　Ｓ１３ステップでは、道路区間の時間情報を取得する。前記移動局の現在地情報、前記支局の位置情報、道路区間の距離情報、および道路区間の速度情報を取得する場合、Ｓ１３ステップでは、例えば、各道路区間の距離と前記道路区間の平均速度とに基づき前記道路区間の時間情報を算出し、取得する。

（Ｓ３１）経路算出ステップ
　Ｓ３１ステップでは、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する。前記所要時間は、例えば、前記移動局の現在地から前記支局への移動時間、前記支局間の移動時間、前記待機時間、前記移動局と前記支局との通信時間等を積算することで、算出できる。そして、例えば、移動経路間で算出された前記所要時間を比較し、前記所要時間が最短となる前記移動経路を、第１移動経路として算出する。

　本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記複数の支局の前記通信可能時間帯を取得し、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する。このため、本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法によれば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるルートを算出できる。また、本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法によれば、例えば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるため、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率を向上させることができる。なお、これらの効果については、後述の実施形態においても同様である。

（実施形態２）
　図３に、本実施形態におけるルート算出装置のブロック図を示す。図３に示すように、本実施形態のルート算出装置１１０は、実施形態１のルート算出装置１００の構成に、さらに、候補順序取得手段１４、移動時間算出手段２１、遅延時間算出手段２２、および所要時間算出手段２３を含む。図３に示すように、移動時間算出手段２１、遅延時間算出手段２２、所要時間算出手段２３、および経路算出手段３１は、データ処理手段８１に組み込まれてよい。本実施形態のルート算出装置１１０において、移動時間算出手段２１は、道路情報取得手段１３および候補順序取得手段１４に、遅延時間算出手段２２は、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、道路情報取得手段１３、および候補順序取得手段１４に、所要時間算出手段２３は、移動時間算出手段２１および遅延時間算出手段２２に、経路算出手段３１は、所要時間算出手段２３に、電気的に接続されている。本実施形態のルート算出装置１１０において、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、実施形態１のルート算出装置１００における対応する手段と同じであり、その説明を援用できる。

　候補順序取得手段１４は、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する。候補順序取得手段１４は、例えば、前記記憶手段、前記通信手段、前記データ処理手段等があげられる。候補順序取得手段１４が前記データ処理手段の場合、候補順序取得手段１４は、例えば、データ処理手段８１に含まれてもよい。また、候補順序取得手段１４が前記データ処理手段の場合、候補順序取得手段１４は、例えば、複数の前記移動経路、すなわち、前記移動局が全ての前記支局に立寄る複数の経路を算出する。

　移動時間算出時間２１は、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する。前記移動時間は、例えば、前記移動局の現在地から前記支局への移動時間、前記支局間の移動時間等があげられる。

　遅延時間算出手段２２は、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に移動後、前記複数の支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する。前記遅延時間は、例えば、前記待機時間等があげられる。前記遅延時間は、例えば、さらに、前記移動局と前記支局との通信時間を含んでもよい。

　所要時間算出手段２３は、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する。

　経路算出手段３１は、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第１移動経路として算出する。

　つぎに、本実施形態におけるルート算出方法のフローチャートを示す。本実施形態のルート算出方法は、例えば、図３のルート算出装置を用いて、つぎのように実施する。図４に示すように、本実施形態のルート算出方法は、情報取得ステップ（Ｓ１）、時間算出ステップ（Ｓ２）、および経路算出ステップ（Ｓ３１）を主要な工程として含む。Ｓ１ステップは、通信可能時間帯取得ステップ（Ｓ１１）、基準時刻取得ステップ（Ｓ１２）、道路情報取得ステップ（Ｓ１３）、および候補順序取得ステップ（Ｓ１４）を含む。Ｓ２ステップは、移動時間算出ステップ（Ｓ２１）、遅延時間算出ステップ（Ｓ２２）、および所要時間算出ステップ（Ｓ２３）を含む。本実施形態のルート算出方法は、Ｓ１ステップ、Ｓ２ステップおよびＳ３１ステップをこの順序で、また、Ｓ２３ステップを、Ｓ２１ステップおよびＳ２２ステップの後に実施すればよく、その他のステップの順序は、特に制限されず、順不同である。本実施形態のルート算出方法おいて、Ｓ１１ステップ、Ｓ１２ステップ、およびＳ１３ステップは、実施形態１のルート算出方法における対応するステップと同じであり、その説明を援用できる。

　まず、実施形態１のルート算出方法と同様にして、Ｓ１１～Ｓ１３ステップを実施する。

（Ｓ１４）候補順序取得ステップ
　つぎに、Ｓ１４ステップでは、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する。前記記憶手段により取得する場合、例えば、前記記憶手段に記憶された前記候補順序を読み出し、取得する。前記通信手段により取得する場合、例えば、通信回線網を通じ、前記候補順序を取得する。前記データ処理手段により取得する場合、全ての前記支局に立寄る順序の組合せを算出し、候補順序として取得する。Ｓ１４ステップでは、例えば、前記移動局が全ての支局に立寄る順序の組合せの全部を取得してもよいし、一部を取得してもよい。

（Ｓ２１）移動時間算出ステップ
　Ｓ２１ステップでは、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する。前記移動時間は、例えば、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序にしたがって、前記移動局の現在地から前記支局への移動時間および前記支局間の移動時間を積算することにより、算出できる。

（Ｓ２２）遅延時間算出ステップ
　Ｓ２２ステップでは、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に移動後、前記複数の支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する。例えば、以下のように遅延時間を算出する。前記道路区間の時間情報に基づき、前記移動局の前記支局への移動に要する時間を前記基準時刻に加算し、到着時刻を算出する。つぎに、前記到着時刻が、前記支局の通信可能時間帯に属するか否かを判断する。前記到着時刻が前記支局の通信可能時間帯に属さない場合、前記支局における待機時間は、前記移動局が前記支局に到着後最先の前記支局の通信可能時間帯の開始時刻と、前記到着時刻との差とする。他方、前記到着時刻が前記支局の通信可能時間帯に属する場合、前記支局における待機時間は、０とする。そして、前記到着時刻が前記支局の通信可能時間帯に属さない場合、前記支局の通信可能時間帯の開始時刻を前記支局から出発時刻とする。他方前記到着時刻が前記支局の通信可能時間帯に属す場合、前記支局の到着時刻を前記支局から出発時刻とする。さらに、前記基準時刻に代えて前記支局の出発時刻を基準とすることで、前記候補順序における以降の順番の支局における待機時間を同様に算出する。そして、前記待機時間を積算することにより、前記遅延時間を算出する。したがって、前記遅延時間は、例えば、下記式（１）により算出できる。下記式（１）において、「ｎ」は、前記支局の数を示し、「ｉ」は、前記候補順序における前記支局に立寄る順番の番号を示す。

（Ｓ２３）所要時間算出ステップ
　Ｓ２３ステップでは、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する。前記所要時間は、例えば、前記移動時間および前記遅延時間を加算することで算出できる。

（Ｓ３１）経路算出ステップ
　そして、Ｓ３１ステップでは、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第１移動経路として算出する。

　本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記移動時間および前記遅延時間を算出し、これらを加算することで所要時間を算出する。本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記支局に移動後、前記支局との通信が行えるまでの時間である遅延時間を考慮するため、より確度よく決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるルートを算出できる。また、本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法によれば、例えば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるため、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率をより向上させることができる。

（実施形態３）
　図５に、本実施形態におけるルート算出装置のブロック図を示す。図５に示すように、本実施形態のルート算出装置１２０は、実施形態１のルート算出装置の構成に、さらに、速度情報取得手段４１、移動速度取得手段４２、目標速度取得手段４３、および速度判定手段５１を含む。図５に示すように、目標速度取得手段４３、速度判定手段５１、および経路算出手段３２は、データ処理手段８２に組み込まれてよい。本実施形態のルート算出装置１２０において、目標速度取得手段４３は、速度情報取得手段４１に、速度判定手段５１は、速度情報取得手段４１、移動速度取得手段４２、および目標速度取得手段４３に、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、速度判定手段５１に、電気的に接続されている。本実施形態のルート算出装置１２０において、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、速度判定手段５１において、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、それぞれ、前記通信可能時間帯、前記基準時刻、および前記道路区間の時間情報を取得する。また、経路算出手段３２は、所要時間が最短となる経路を、第２経路として算出する。この点を除いて、本実施形態のルート算出装置１２０は、実施形態１のルート算出装置１００と同じであり、その説明を援用できる。

　速度情報取得手段４１は、道路区間の速度情報を取得する。速度情報手段４１は、例えば、前記記憶手段、前記通信手段等があげられる。

　移動速度取得手段４２は、移動速度を取得する。移動速度取得手段４２は、例えば、前記通信手段があげられる。本実施形態のルート算出装置が前記移動局に搭載されている場合、移動速度取得手段４２は、例えば、前記移動局の速度を測定する速度計等であってもよい。前記移動速度は、例えば、前記移動局の速度があげられる。

　目標速度取得手段４３は、前記第１移動経路と前記道路区間の速度情報とに基づき、目標速度を取得する。前記第１移動経路は、例えば、本実施形態のルート算出装置により既に算出された移動経路があげられる。前記目標速度は、例えば、前記第１移動経路において、前記移動局が移動中の道路区間における道路の平均速度、道路の法定速度等があげられる。

　速度判定手段５１は、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であるか否かを判定する。前記所定範囲は、特に制限されず、例えば、前記移動局が移動中の道路区間における道路の法定速度等に基づき、適宜決定できる。

　つぎに、本実施形態におけるルート算出方法のフローチャートを示す。本実施形態のルート算出方法は、例えば、図５のルート算出装置を用いて、つぎのように実施する。図６に示すように、本実施形態のルート算出方法は、実施形態１のルート算出方法のステップに、さらに、追加情報取得ステップ（Ｓ４）および速度判定ステップ（Ｓ５１）を主要な工程として含む。Ｓ４ステップは、速度情報取得ステップ（Ｓ４１）、移動速度取得ステップ（Ｓ４２）、および目標速度取得ステップ（Ｓ４３）を含む。本実施形態のルート算出方法は、Ｓ４ステップ、Ｓ５１ステップ、Ｓ１ステップ、およびＳ３２ステップをこの順序で、Ｓ４３ステップを、Ｓ４１ステップおよびＳ４２ステップの後に実施すればよく、その他のステップの順序は、特に制限されず、順不同である。本実施形態のルート算出方法において、Ｓ１１～Ｓ１３およびＳ３２ステップは、Ｓ５１ステップにおいて、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、実施する。また、Ｓ３２ステップは、所要時間が最短となる経路を、第２経路として算出する。この点を除いて、本実施形態のルート算出方法は、実施形態１のルート算出方法と同じであり、その説明を援用できる。

（Ｓ４１）速度情報取得ステップ
　Ｓ４１ステップでは、道路区間の速度情報を取得する。前記記憶手段により取得する場合、例えば、前記記憶手段に記憶された前記道路区間の速度情報を読み出し、取得する。前記通信手段により取得する場合、例えば、通信回線網を通じ、前記道路区間の速度情報を取得する。前記第１移動経路の算出において、前記道路情報取得手段が前記道路区間の速度情報を取得している場合、前記道路情報取得手段が取得している前記道路区間の速度情報を取得してもよい。

（Ｓ４２）移動速度取得ステップ
　Ｓ４２ステップでは、移動速度を取得する。

（Ｓ４３）目標速度取得ステップ
　Ｓ４３ステップでは、前記第１移動経路と前記道路区間の速度情報とに基づき、目標速度を取得する。前記目標速度は、例えば、前記第１移動経路において、前記移動局が移動中の前記道路に対応する前記道路区間の速度情報を、前記目標速度として取得する。

（Ｓ５１）速度判定ステップ
　Ｓ５１ステップでは、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であるか否かを判定する。前記所定範囲内の場合、例えば、Ｓ１ステップには進まない、またはＳ４１ステップに戻る。他方、前記所定範囲外の場合、Ｓ１ステップに進む。

　そして、Ｓ５１ステップにおいて、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、実施形態１のルート算出方法と同様にして、Ｓ１１～Ｓ１３ステップおよびＳ３２ステップを実施し、前記第２移動経路を算出する。

　本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外である場合、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する。本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記目標速度と前記移動速度との差を考慮するため、例えば、前記第１移動経路において決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できない場合においても、前記第２移動経路で移動することにより、最小限の所要時間で前記複数の支局に立寄ることができる。このため、本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法によれば、例えば、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率をより向上させることができる。

　本実施形態のルート算出装置１２０は、さらに、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する候補順序取得手段と、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する移動時間算出手段と、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に移動後、前記複数の支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する所要時間算出手段とを含み、前記経路算出手段は、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第２移動経路として算出することが好ましい。前記候補順序取得手段、前記移動時間算出手段、前記遅延時間算出手段、および前記所要時間算出手段報を含むルート算出装置は、例えば、実施形態２のルート算出装置の説明を援用できる。

　本実施形態のルート算出方法は、さらに、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する候補順序取得ステップと、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する移動時間算出ステップと、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に移動後、前記複数の支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する所要時間算出ステップとを含み、前記経路算出ステップは、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第２移動経路として算出することが好ましい。前記候補順序取得ステップ、前記移動時間算出ステップ、前記遅延時間算出ステップ、および前記所要時間算出ステップ報を含むルート算出方法は、例えば、実施形態２のルート算出方法の説明を援用できる。

（実施形態４）
　図７に、本実施形態におけるルート算出装置のブロック図を示す。図７に示すように、本実施形態のルート算出装置１３０は、実施形態３のルート算出装置の構成に、さらに、渋滞情報取得手段４４および渋滞判定手段５２を含む。図７に示すように、目標速度取得手段４３、速度判定手段５１、渋滞判定手段５２、および経路算出手段３２は、データ処理手段８３に組み込まれてよい。本実施形態のルート算出装置１３０において、渋滞判定手段５２は、渋滞情報取得手段４４に、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、それぞれ、速度判定手段５１および渋滞判定手段５２に、電気的に接続されている。本実施形態のルート算出装置１３０において、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、速度判定手段５１において、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、渋滞判定手段５２において、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、それぞれ、前記通信可能時間帯、前記基準時刻、および前記道路区間の時間情報を取得する。この点を除き、本実施形態のルート算出装置１３０は、実施形態３のルート算出装置１２０と同じであり、その説明を援用できる。

　渋滞情報取得手段４４は、渋滞の発生場所情報を取得する。渋滞情報取得手段４４は、例えば、前記通信手段等があげられる。前記渋滞の発生場所は、例えば、前記第１移動経路における渋滞の発生場所のみであってもよいし、前記第１移動経路における渋滞の発生場所を含む渋滞の発生場所でもよい。後者は、例えば、前記第１移動経路における渋滞の発生場所とその他の渋滞の発生場所とを含む。その他の渋滞の発生場所は、前記第１移動経路以外の場所における渋滞の発生場所があげられる。

　渋滞判定手段５２は、前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する。

　つぎに、本実施形態におけるルート算出方法のフローチャートを示す。本実施形態のルート算出方法は、例えば、図７のルート算出装置を用いて、つぎのように実施する。図８に示すように、本実施形態のルート算出方法は、実施形態３のルート算出方法のステップに、さらに、渋滞情報取得ステップ（Ｓ４４）および渋滞判定ステップ（Ｓ５２）を含む。また、本実施形態のルート算出方法において、Ｓ５１およびＳ５２ステップは、判定ステップ（Ｓ５）に含まれる。本実施形態のルート算出方法は、Ｓ１ステップおよびＳ３２ステップを、Ｓ４ステップおよびＳ５ステップの後に、Ｓ４３ステップを、Ｓ４１ステップおよびＳ４２ステップの後に、Ｓ５１ステップを、Ｓ４３ステップの後に、Ｓ５２ステップを、Ｓ４４ステップの後に実施すればよく、その他のステップの順序は、特に制限されず、順不同である。本実施形態のルート算出方法において、Ｓ１１～Ｓ１３ステップは、Ｓ５１ステップにおいて、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、Ｓ５２ステップにおいて、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、実施する。この点を除いて、本実施形態のルート算出方法は、実施形態３のルート算出方法と同じであり、その説明を援用できる。

　まず、実施形態３のルート算出方法と同様にして、Ｓ４１～Ｓ４３ステップを実施する。

（Ｓ４４）渋滞情報取得ステップ
　Ｓ４４ステップでは、渋滞の発生場所情報を取得する。

　つぎに、実施形態３のルート算出方法と同様にして、Ｓ５１ステップを実施する。

（Ｓ５２）渋滞判定ステップ
　Ｓ５２ステップでは、前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判断する。前記第１移動経路上に渋滞が発生していない場合、Ｓ１ステップには進まない、またはＳ４１ステップに戻る。他方、前記第１移動経路上に渋滞が発生している場合、Ｓ１ステップに進む。

　そして、Ｓ５１ステップにおいて、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、Ｓ５２ステップにおいて、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、実施形態３のルート算出方法と同様にして、Ｓ１１～Ｓ１３ステップおよびＳ３２ステップを実施し、前記第２移動経路を算出する。

　本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、さらに、渋滞の発生場所情報を考慮するため、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合に、前記差が、例えば、前記渋滞による不可避な差か否かを判断できる。そして、例えば、前記渋滞のため、前記第１移動経路において決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できない場合においても、前記第２移動経路で移動することにより、最小限の所要時間で前記複数の支局に立寄ることができる。このため、本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法によれば、例えば、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率をより向上させることができる。

（実施形態５）
　図９に、本実施形態におけるルート算出装置のブロック図を示す。図９に示すように、本実施形態のルート算出装置１４０は、実施形態１のルート算出装置の構成に、さらに、速度情報取得手段４１、経過時間取得手段４５、現在位置取得手段４６、目標到達地点算出手段４７、および位置判定手段５３を含む。図９に示すように、目標到達地点算出手段４７、位置判定手段５３、および経路算出手段３２は、データ処理手段８４に組み込まれてよい。本実施形態のルート算出装置１４０において、目標到達地点算出手段４７は、速度情報取得手段４１および経過時間取得手段４５に、位置判定手段５３は、現在位置取得手段４６および目標到達地点算出手段４７に、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、位置判定手段５３に、電気的に接続されている。本実施形態のルート算出装置１４０において、通信可能時間帯取得手段１１、基準時刻取得手段１２、および道路情報取得手段１３は、位置判定手段５２において、前記目標到達地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、それぞれ、前記通信可能時間帯、前記基準時刻、および前記道路区間の時間情報を取得する。また、経路算出手段３２は、所要時間が最短となる経路を、第２経路として算出する。この点を除いて、本実施形態のルート算出装置１４０は、実施形態１のルート算出装置１００と同じであり、その説明を援用できる。

　経過時間取得手段４５は、移動開始後の経過時間を取得する。経過時間取得手段４５は、例えば、タイマ、ストップウォッチ等の公知の時間計測手段があげられる。前記移動開始後の経過時間は、例えば、前記移動局が移動を開始した時を基準とし、経過した時間があげられる。前記経過時間は、例えば、前記移動局が前記各道路区間を通過するのに要した経過時間をそれぞれ測定した時間でもよい。

　現在位置取得手段４６は、現在位置を取得する。現在位置取得手段４６は、例えば、ＧＰＳ（ＧＬＯＢＡＬ　ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ　ＳＹＳＴＥＭ）装置等の公知の測位手段があげられる。前記現在位置は、例えば、前記移動局の現在位置があげられる。

　目標到達地点算出手段４７は、前記道路区間の速度情報および前記経過時間に基づき、目標到着地点を算出する。前記目標到達地点は、例えば、前記経過時間における前記移動局の予想される計算上の位置があげられる。

　位置判定手段５３は、前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であるか否かを判定する。前記所定範囲は、特に制限されず、例えば、前記移動局が移動中の道路区間における道路の法定速度等に基づき、適宜決定できる。

　つぎに、本実施形態におけるルート算出方法のフローチャートを示す。本実施形態のルート算出方法は、例えば、図９のルート算出装置を用いて、つぎのように実施する。図１０に示すように、本実施形態のルート算出方法は、実施形態１のルート算出方法のステップに、さらに、追加情報取得ステップ（Ｓ４）および位置判定ステップ（Ｓ５３）を主要な工程として含む。Ｓ４ステップは、速度情報取得ステップ（Ｓ４１）、経過時間取得ステップ（Ｓ４５）、現在位置取得ステップ（Ｓ４６）、および目標到達地点算出ステップ（Ｓ４７）を含む。本実施形態のルート算出方法は、Ｓ４ステップ、Ｓ５３ステップ、Ｓ１ステップ、およびＳ３２ステップをこの順序で、Ｓ４７ステップを、Ｓ４１ステップおよびＳ４５ステップの後に実施すればよく、その他のステップの順序は、特に制限されず、順不同である。本実施形態のルート算出方法において、Ｓ１１～Ｓ１３およびＳ３２ステップは、Ｓ５３ステップにおいて、前記目標到達地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、実施する。また、Ｓ３２ステップは、所要時間が最短となる経路を、第２経路として算出する。この点を除いて、本実施形態のルート算出方法は、実施形態１のルート算出方法と同じであり、その説明を援用できる。

　まず、実施形態３のルート算出方法と同様にして、Ｓ４１を実施する。

（Ｓ４５）経過時間取得ステップ
　Ｓ４５ステップでは、移動開始後の経過時間を取得する。

（Ｓ４６）現在位置取得ステップ
　Ｓ４６ステップでは、現在位置を取得する。

（Ｓ４７）目標到達地点算出ステップ
　Ｓ４７ステップでは、前記道路区間の速度情報および前記経過時間に基づき、目標到着地点を算出する。前記目標到達地点は、例えば、前記第１移動経路算出時の現在位置に、前記道路区間の速度情報から取得した各道路区間の平均速度と、各道路区間の経過時間とに基づき算出した距離を加算することで算出できる。

（Ｓ５３）位置判定ステップ
　Ｓ５３ステップでは、前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であるか否かを判定する。前記所定範囲内の場合、例えば、Ｓ１ステップには進まない、またはＳ４１ステップに戻る。他方、前記所定範囲外の場合、Ｓ１ステップに進む。

　そして、Ｓ５３ステップにおいて、前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、実施形態１のルート算出方法と同様にして、Ｓ１１～Ｓ１３ステップおよびＳ３２ステップを実施し、前記第２移動経路を算出する。

　本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記目標到達地点と前記現在位置との差が所定範囲外である場合、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する。本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法では、前記目標到達地点と前記現在位置との差を考慮するため、例えば、前記第１移動経路において決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できない場合においても、前記第２移動経路で移動することにより、最小限の所要時間で前記複数の支局に立寄ることができる。このため、本実施形態のルート算出装置およびルート算出方法によれば、例えば、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率をより向上させることができる。

　本実施形態のルート算出装置１４０は、さらに、渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得手段と、前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定手段とを含み、前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、前記経路算出手段は、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出することが好ましい。前記渋滞情報取得手段および前記渋滞判定情報を含むルート算出装置は、例えば、実施形態４のルート算出装置の説明を援用できる。

　本実施形態のルート算出方法は、さらに、渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得ステップと、前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定ステップとを含み、前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、前記経路算出ステップは、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出することが好ましい。前記渋滞情報取得ステップおよび前記渋滞判定情報等を含むルート算出方法は、例えば、実施形態４のルート算出方法の説明を援用できる。

（実施形態６）
　図１１に、本実施形態におけるナビゲーション装置のブロック図を示す。図１１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置２００は、ルート算出装置１００および表示手段６１を含む。本実施形態のナビゲーション装置２００において、ルート算出装置１００は、表示手段６１に、電気的に接続されている。本実施形態のルート算出装置１００は、実施形態１のルート算出装置１００と同じであり、その説明を援用できる。本実施形態において、前記ルート算出装置は、実施形態１のルート算出装置１００を含むが、実施形態２～５のルート算出装置またはこれらの実施形態の構成を組合せたルート算出装置を含んでもよい。

　表示手段６１は、前記ルート算出装置により算出された第１移動経路を表示する。前記表示手段は、特に制限されず、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ等の各種画像表示装置があげられる。

　つぎに、本実施形態におけるナビゲーション方法のフローチャートを示す。本実施形態のナビゲーション方法は、例えば、図１１のルート算出装置を用いて、つぎのように実施する。図１２に示すように、本実施形態のナビゲーション方法は、実施形態１のルート算出方法（Ｓ１００）および表示ステップ（Ｓ６１）を含む。本実施形態のナビゲーション方法において、Ｓ１００ステップおよびＳ６１ステップをこの順で実施すればよい。Ｓ１００ステップは、実施形態１のルート算出方法と同じであり、その説明を援用できる。本実施形態において、ルート算出方法は、実施形態１のルート算出方法１００を含むが、実施形態２～５のルート算出方法またはこれらの実施形態のステップを組合せたルート算出方法を含んでもよい。

　本実施形態のナビゲーション装置およびナビゲーション方法は、ルート算出装置およびルート算出方法において、前記複数の支局の前記通信可能時間帯を取得し、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する。このため、本実施形態のナビゲーション装置およびナビゲーション方法によれば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるルートを表示できる。また、本実施形態のナビゲーション装置およびナビゲーション方法によれば、例えば、決められた時間帯に目的地もしくは立寄地に到着できるため、前記ルート上にある複数の支局との通信を行う作業の作業効率を向上させることができる。なお、これらの効果については、後述の実施形態においても同様である。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記ルート算出装置の速度判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、前記表示手段は、警告を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記ルート算出方法の速度判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、前記表示ステップは、警告を表示することが好ましい。前記警告を表示することで、例えば、前記ナビゲーション装置の操作者に対し、つぎの支局への到着が早すぎるのか遅すぎるのかを知らせることができる。この効果については、後述の好ましい実施形態においても同様である。

　本実施形態のナビゲーション装置は、さらに、移動経路が異なるか否かを判定する移動経路判定手段を含み、前記移動経路判定手段により、前記ルート算出装置により算出された第２移動経路が前記第１移動経路と異なると判定された場合、前記表示手段は、前記ルート算出装置により算出された第２移動経路および移動経路が変わった旨を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、さらに、移動経路が異なるか否かを判定する移動経路判定ステップを含み、前記移動経路判定ステップにより、前記ルート算出方法により算出された第２移動経路が前記第１移動経路と異なると判定された場合、前記表示ステップは、前記ルート算出方法により算出された第２移動経路および移動経路が変わった旨を表示することが好ましい。前記移動経路が変わった旨を表示することで、例えば、前記ナビゲーション装置の操作者は、常に最適なルートを確認できる。この効果については、後述の好ましい実施形態においても同様である。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記ルート算出装置の速度判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記ルート算出装置の渋滞判定手段により、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、前記表示手段は、警告を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記ルート算出方法の速度判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記ルート算出方法の渋滞判定ステップにより、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、前記表示ステップは、警告を表示することが好ましい。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記ルート算出装置の位置判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、前記表示手段は、警告を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記ルート算出方法の位置判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、前記表示ステップは、警告を表示することが好ましい。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記ルート算出装置の位置判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記ルート算出装置の渋滞判定手段により、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、前記表示手段は、警告を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記ルート算出方法の位置判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記ルート算出方法の渋滞判定ステップにより、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、前記表示ステップは、警告を表示することが好ましい。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記表示手段は、さらに、前記ルート算出装置により取得された目標速度を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記表示ステップは、さらに、前記ルート算出装置により取得された目標速度を表示することが好ましい。前記目標速度を表示することで、例えば、前記ナビゲーション装置の操作者は、常に最適な速度を確認できる。この効果については、後述の好ましい実施形態においても同様である。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記ルート算出装置により取得された基準時刻、前記第１移動経路、および道路区間の時間情報に基づき、つぎに立寄る支局の到着予定時刻を算出し、前記表示手段は、前記到着予定時刻を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記ルート算出方法により取得された基準時刻、前記第１移動経路、および道路区間の時間情報に基づき、つぎに立寄る支局の到着予定時刻を算出し、前記表示ステップは、前記到着予定時刻を表示することが好ましい。

　本実施形態のナビゲーション装置は、さらに、前記支局の通信範囲を取得する通信範囲取得手段を含み、前記表示手段は、前記支局の通信範囲を表示することが好ましい。本実施形態のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記複数の支局を表示することがより好ましく、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局を表示することがさらに好ましい。前記通信範囲取得手段は、例えば、前記通信手段等があげられる。

　また、本実施形態のナビゲーション方法は、さらに、前記支局の通信範囲を取得する通信範囲取得ステップを含み、前記表示ステップは、前記支局の通信範囲を表示することが好ましい。本実施形態のナビゲーション方法は、前記表示ステップは、前記複数の支局を表示することが好ましく、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局を表示することがさらに好ましい。

　本実施形態のナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局の数を表示することが好ましい。また、本実施形態のナビゲーション方法は、前記表示ステップは、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局の数を表示することが好ましい。

（実施形態７）
　実施形態７は、支局である信号機と通信を行うために、ナビゲーション装置を使用する構成について開示する。

　本発明におけるナビゲーション装置の実施形態７ついて、図１３から図１７を参照して詳細に説明する。図１３は、実施形態７のナビゲーション装置を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置２１０は、演算部２、記憶部３、測位部４、表示部５、および車両情報取得部６を有する。本実施形態のナビゲーション装置２１０において、演算部２は、記憶部３、測位部４、表示部５、および車両情報取得部６に、電気的に接続されている。

　本実施形態において、ナビゲーション装置２１０は、車両に搭載され、前記車両と物理的に接続されている。本実施形態において、ナビゲーション装置２１０は、物理的に車両に接続されているが、携帯端末のように物理的に接続されていない構成を採用しても良い。

　本実施形態において、記憶部３には、前記支局情報である信号機情報（通信対象の信号機の数、信号機の位置情報、信号機の通信エリア（通信範囲）、信号機の通信時間帯など）と、信号機の通信範囲（以下、「通信エリア」ともいう。）に立寄る順序である候補順序と、道路情報（道路のマップ、道路区間の通過時間、道路区間の通過時間に基づく走行時間情報、道路区間ごとの接続情報、道路区間の平均速度、道路区間の距離情報など）と、が格納されている。

　測位部４は、ＧＰＳ（ＧＬＯＢＡＬ　ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ　ＳＹＳＴＥＭ）衛星からナビゲーション装置２１０の位置情報、すなわち前記車両の位置情報、現在時刻等を含むＧＰＳ情報を取得する。取得した前記ＧＰＳ情報は、演算部２へ入力される。

　表示部５は、記憶部３に格納されている前記道路のマップ情報等を表示している。さらに、図１４を用いて、表示部５について詳細に説明する。図１４には、ナビゲーション装置２１０のインターフェイスの図である。本実施形態において、表示部５には、マップ７１、ナビゲーション装置２１０搭載されている車両位置７２、車両が辿るべきルート（第１移動経路）７３、通信対象である信号機の位置７４、および目標情報７５が表示されている。

　マップ７１は、記憶部３に格納されている前記道路情報に基づき表示される。図１４において、マップ７１の縮尺は固定されており、ユーザが操作することにより縮尺を拡大、縮小することができる。ナビゲーション装置２１０が搭載されている車両位置７２は、測位部４からＧＰＳ信号を取得して、ＧＰＳ信号受信時点の車両の位置を算出し、マップ７１上に示すようにしている。前記車両が辿るべきルート７３は、演算部２により算出されたルートが表示されている。詳細なルート算出方法については以下で述べる。記憶部３に予め格納されている信号機の位置７４は、マップ７１に表示されている。本実施形態では、通信対象である信号機のすべてをマップ７１上に表示しているが、直近に通信を行う信号機のみを表示するようにしても良い。さらに通信が完了した信号機と通信が完了していない信号機とを区別するように表示しても良い。目標情報７５は、演算部２により取得された情報や記憶部３に格納されている情報である。ここで、目標情報７５には、例えば、車両の目標速度、信号機の通信範囲、信号機の通信範囲に到達する目標到達時刻（目標到着時刻）、通信を行うべき信号機の通信可能時間帯（通信可能期間）、通信を行うべき信号機との通信が行えるまでの待機時間、次に、通信を行うべき信号機の通信範囲への目標到達時刻（次目標到着時刻）、通信すべき信号機の数等があげられる。

　車両情報取得部６は、車両の速度情報、車両が受信するＶＩＣＳ（登録商標）情報、道路の渋滞情報、道路上での事故情報等を取得する。

　次に、本実施形態におけるルート算出の手法の説明に先立ち、図１５と表１とを用いて関連発明におけるルート算出の手法を説明する。

　図１５は、Ａ、Ｂ、およびＣの３つの信号機が存在する場合の例示図である。Ａ、Ｂ、およびＣの３つの信号機が存在する場合を例に説明を行う。関連発明の手法では、ＧＰＳから車両の位置を取得する。予め記憶部３に格納されているＡ、Ｂ、およびＣのそれぞれの位置情報と測位部４から取得した前記車両の位置情報とから通信順序として取りうるＡ、Ｂ、およびＣのすべての組み合わせに対して所要時間を算出する。そして、算出された前記所要時間が最短となる通信順序を第１移動経路として選択する。

　前記関連発明の手法について、より具体的に説明する。表１に示す６通りの通信順序（ルート１からルート６）の各ルートについて、全行程の所要時間を算出する。まず、ルート１では、前記車両は信号機Ａの通信エリアに移動し、信号機Ａの通信エリアで通信する。信号機Ａの通信エリアで通信後、前記車両は、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｂの通信エリアへ移動し、信号機Ｂの通信エリアにおいて信号機Ｂと通信する。信号機Ｂの通信エリアで通信後、信号機Ｂの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアへ移動し、信号機Ｃの通信エリアにおいて信号機Ｃと通信する。

　関連発明においては、ルート１の所要時間の算出を以下のように行っている。前記車両が、前記車両の現在位置から信号機Ａの通信エリアまで移動する移動時間が５分であると算出する。そして、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｂの通信エリアまで車両が移動する移動時間が５分であると算出する。さらに、車両が信号機Ｂの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアまで移動する移動時間が５分であると算出する。そして、前記移動時間を足し合わせることにより、全行程の所要時間を１５分であると算出する。

　ルート１の算出方法と同様に、ルート２からルート６の移動時間を算出する。その結果を表１に示す。そして、算出した移動時間の中から移動時間が最短となる通信順序、すなわちルート１を選択する。

　次に、図１６を用いて、本実施形態におけるルート算出の手法を説明する。図１６は、演算部２によりルート算出するフロー図である。まず、ステップ（以下Ｓ）１１０では、記憶部３から通信する各信号機の位置情報、各信号機の通信エリア、および各信号機の通信可能時間帯を取得する。

　次に、Ｓ１２０では、演算部２は、測位部４によって受信したＧＰＳ情報に基づきナビゲーション装置２１０の位置情報を取得する。

　次に、Ｓ１３０では、演算部２は、記憶部３から道路区間の通過時間、すなわち前記各信号機間の走行時間情報と、道路区間ごとの接続情報と、道路区間の（平均）速度を取得する。

　次に、Ｓ１４０では、演算部２は、記憶部３から候補となる通信順序（候補順序）を取得する。本実施形態７においては、通信を行う信号機の考えうるすべての通信順序について候補通信順序として取得する。前記候補通信順序の取得は、すべての通信順序に限る必要はなく、予め定められた複数の通信順序を候補通信順序として取得しても良い。

　次に、Ｓ１５０では、演算部２は、Ｓ１１０にて取得された各信号機の通信エリア、Ｓ１２０にて取得されたナビゲーション装置２１０の位置情報、ならびにＳ１３０にて取得された道路区間の平均速度および道路区間の距離情報に基づき、前記候補通信順序を前記車両が移動した場合の所要時間を算出する。具体的には、演算部２は、ナビゲーション装置２１０の位置情報と道路区間の距離情報とに基づき、前記候補通信順序の１番目の信号機の通信エリアまでの道路上の距離が最短となるルート情報を算出する。そして、算出された距離が最短となるルート情報と道路区間の平均速度とに基づき、候補通信順序の１番目の信号機の通信エリアまでの所要時間を算出する。次に、前記候補通信順序の１番目の信号機の通信エリアから、前記候補通信順序の２番目の信号機の通信エリアまでの道路上の距離が最短となるルート情報を算出する。そして、算出された距離が最短となるルート情報と道路区間の平均速度とに基づき、前記候補通信順序の１番目の信号機の通信エリアから、前記候補通信順序の２番目の信号機の通信エリアまでの所要時間を算出する。同様にして、前記候補通信順序の信号機間の数だけ繰り返すことにより、各信号機間の所要時間を取得する。算出された各所要時間を足し合わせることにより候補通信順序全体の所要時間を算出する。本実施形態では、前記道路区間の平均速度をナビゲーション装置２１０の速度とみなして車両の速度を使用したが、前記道路区間の平均速度に代えて、車両情報取得部６により取得された車両の速度情報、ナビゲーション装置２１０が受信したＧＰＳ信号からナビゲーション装置２１０の速度を算出した算出速度等を使用しても良い。また、上記算出方法では、道路区間の平均速度と、道路区間の距離情報とを使用したが、記憶部３に格納されている道路区間の通過時間、すなわち前記各信号機間の走行時間情報に基づき、各所要時間を算出するようにしても良い。なお、本実施形態のＳ１５０において、前記道路区間の平均速度と前記道路区間の距離情報に基づき、前記所要時間を算出しているが、前記道路区間の通過時間を前記所要時間としても良い。

　次に、Ｓ１６０では、演算部２は、測位部４により取得された現在時刻に、Ｓ１５０で取得された各所要時間を加算することにより、信号機の通信エリアへの到達予想時刻を算出する。演算部２は、算出された到達予想時刻とＳ１１０にて取得した各信号機の通信可能時間帯とから前記車両が前記信号機の通信エリアに到達した時を基準として、通信を行えるまでの待機時間（通信不可時間帯による待機時間）を算出する。

　次に、Ｓ１７０では、演算部２は、Ｓ１５０にて算出された候補通信順序全体の所要時間にＳ１６０にて算出された待機時間を加えた時間が最小となる候補通信順序を第１移動経路（以下、「最短ルート情報」ともいう。）として選択する。

　次に、Ｓ１８０では、Ｓ１７０で演算部２により選択されたルートと、前記車両がとるべき目標速度としてルートの算出に使用した道路区間の平均速度を表示部５に表示する。さらに、通信エリアへの目標到着時刻と、通信可能時間帯と、次の目標到着時刻を目標情報７５として表示部５に表示する。

　具体例として、図１５、図１７、および表２を用いて説明を行う。図１５に示すように、信号機Ａ、信号機Ｂ、および信号機Ｃの３つの信号機が存在する場合について説明する。図１５に示すように、前記車両の位置から信号機Ａの通信エリアまでの所要時間を５分、前記車両の位置から信号機Ｂの通信エリアまでの所要時間が１０分、前記車両の位置から信号機Ｃまでの所要時間が１５分、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｂの通信エリアまでの所要時間が５分、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアまでの所要時間を１０分、信号機Ｂの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアまでの所要時間が５分とする。

　図１７は、信号機の通信可能時間帯を示す図である。信号機Ａの通信可能時間帯は、３０分間である。信号機Ａは、信号機Ａの前記通信可能時間帯経過後３０分に、再度通信可能となるように、周期的に設定されている。信号機Ｂの通信可能時間帯は、２０分間である。信号機Ｂは、信号機Ｂの前記通信可能時間帯経過後２０分に、再度通信可能となるように周期的に設定されている。信号機Ｃの通信可能時間帯は、１０分間である。信号機Ｃは、信号機Ｃの前記通信可能時間帯経過後１０分に、再度通信可能となるように周期的に設定されている。

　ルート１の全行程終了時間の算出方法について、表２を用いて説明する。表２Ａは、図１５の実施形態７に本発明を適用した場合の各支局（信号機）における到達時間と、各支局の緒通信可能時間帯を示す表であり、表２Ｂは、所要時間および各支局における待機時間を示す表である。なお、本実施形態において、ナビゲーション装置２１０と各信号機との通信時間は０分としている。また、前記表２ＡおよびＢにおいて、第１支局、第２支局、および第３支局は、それぞれ、１つ目、２つ目、３つ目に通信する信号機を表す。具体例として、ルート１の場合、第１支局、第２支局、および第３支局は、それぞれ、信号機Ａ、信号機Ｂ、および信号機Ｃである。

　まず、前記車両の位置から信号機Ａの通信エリアまでの所要時間（５分）、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｂの通信エリアまでの所要時間（５分）、および信号機Ｂの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアまでの所要時間（５分）を足し合わせて、ルート１の全体の所要時間（１５分）が出力される。なお、前記所要時間は、例えば、信号機の通信エリア、前記車両の位置情報、および前記車両の速度情報に基づき算出しても良い。具体的には、前記候補通信順序の最初の信号機である信号機Ａの通信エリア、前記車両の位置情報、および前記車両の速度情報に基づき、前記車両の位置から信号機Ａの通信エリアまでの所要時間（５分）を算出する。次に、信号機Ａの通信エリア、次に通信される信号機Ｂの通信エリア情報、および前記車両の速度情報に基づき、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｂの通信エリアまでの所要時間（５分）を算出する。同様に、信号機Ｂの通信エリア、次に通信される信号機Ｃの通信エリア、および前記車両の速度情報に基づき、信号機Ｂの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアまでの所要時間（５分）を算出する。そして、算出された各所要時間を足し合わせて、ルート１の全体の所要時間（１５分）が出力される。

　次に、測位部４により取得された現在時刻（１４時３０分）に、前記車両の位置から信号機Ａの通信エリアに到達するまでの移動時間（５分）を加算することにより、信号機Ａの通信エリアに到達するまでの時刻（１４時３５分）が算出される。演算部２は、算出された到達予想時刻（１４時３５分）と取得した信号機Ａの通信可能時間帯（１５時００分から１５時３０分）から通信を行えるまでの待機時間（２５分）を算出する。さらに、信号機Ａの通信可能時間帯の開始時刻（１５時００分）に、信号機Ａの通信エリアから信号機Ｂの通信エリアまでの移動時間（５分）を加算することにより、信号機Ｂの通信エリアに到達するまでの時刻（１５時０５分）が算出される。演算部２は、算出された到達予想時刻（１５時０５分）と取得した信号機Ｂの通信可能時間帯（１５時１０分から１５時３０分）から通信を行えるまでの待機時間（５分）を算出する。そして、信号機Ｂの通信可能時間帯の開始時刻（１５時１０分）に、信号機Ｂの通信エリアから信号機Ｃの通信エリアまでの移動時間（５分）を加算することにより、信号機Ｂの通信エリアに到達するまでの時刻（１５時１５分）が算出される。演算部２は、算出された到達予想時刻（１５時１５分）と取得した信号機Ｂの通信可能時間帯（１５時１０分から１５時２０分）から通信を行えるまでの待機時間（０分）を算出する。よって、算出された待機時間を足し合わせることで、遅延時間（以下、「全体の待機時間」ともいう。）（３０分）を算出する。

　次に、算出されたルート１の前記全体の所要時間（１５分）と前記全体の待機時間（３０分）とを足し合わせた時間を、ルート１の候補通信順序全体の所要時間（以下、「全行程終了時間」ともいう。）（４５分）として算出する。

　前記内容と同様にルート２からルート６のそれぞれについて、全体の移動時間と全体の待機時間とを足し合わせ、候補通信順序全体の所要時間を算出する。そして、最小の候補通信順序全体の所要時間（ルート４の３０分）のルートを、第１移動経路として選定する。

　上記のように関連発明においてルート選択を実施すると、実際は全行程終了時間が４５分間となるルート１を選定されていたが、本発明のルート算出を実施すると、全行程終了時間が３０分のルート４を選択することができる。

　以上より、通信可能時間帯を考慮してルートの所要時間を算出することにより、所要時間だけで算出する場合に比べて、より短い時間で作業を終えることができるルート（第１移動経路）を選択することができる。

（実施形態８）
　実施形態８は、前記支局である地中に埋められ、上下水道の配管に設置された振動センサ（音響センサ）と通信を行い、振動センサにより取得された振動データ等のセンサ情報をナビゲーション装置により回収する構成について開示する。実施形態２のナビゲーション装置ついて、図１８から図２０を参照して詳細に説明を行う。

　図１８は、実施形態８のナビゲーション装置２２０を示すブロック図である。本実施形態によるナビゲーション装置２２０は、演算部２、情報記憶部３、測位部４、表示部５、車両情報取得部６、および送受信器７を含む。本実施形態において、ナビゲーション装置２２０は、車両に搭載されている。本実施形態のナビゲーション装置２２０において、演算部２は、記憶部３、測位部４、表示部５、および車両情報取得部６に、送受信器７は、記憶部３に、電気的に接続されている。

　実施形態８では、送受信器７をナビゲーション装置２２０が備えることを１つの特徴とする。この点を除いて、本実施形態のナビゲーション装置２２０は、前記実施形態７のナビゲーション装置２１０と同様の構成を有する。本実施形態において、「信号機」を「センサ」に読み替えて、前記実施形態７の説明を援用できる。本実施形態において、送受信器７は、地中に埋められた上下水道設備における配管からの漏水を検知するために配管に設けられた振動センサ（不図示）と通信を行い、振動センサが取得した配管の振動データを受信する。前記受信したデータは、記憶部３へ格納する。さらに、通信が完了したセンサの情報を記憶部３へ格納する。

　次に、図１９を用いてナビゲーション装置２２０の表示部５（以下、「インターフェイス画面」ともいう。）について説明を行う。図１９は、ナビゲーション装置２２０のインターフェイス画面を示す図である。実施形態８において、前記インターフェイス画面には、地中に埋められたセンサの位置７６と、センサの通信エリア７７とが表示される。前記センサは地中に埋められており、ナビゲーション装置２２０を搭載している前記車両の操作者が目視できず、現実のセンサの位置７６とセンサの通信エリア７７とがわからない可能性がある。このため、通知音や音声により、センサの通信エリア７７への到着を通知するようにしても良い。さらに、目標の通信時間帯に車両が到達できないと判断された場合には、例えば、「速度を上げる必要がある」などの警告７８を表示する。

　次に、図２０を用いてナビゲーション装置２２０の制御フローを説明する。図２０は、ナビゲーション装置２２０のルート算出フローを示す図である。図２０において、Ｓ１１０からＳ１７０については実施形態７において説明を行ったので、説明を割愛する。

　Ｓ１７０により最短ルート情報の選定が行われた後にＳ１８０へ進む。Ｓ１８０では、演算部２により取得されたルートと、次に通信を行うセンサの通信エリアへの目標到着時刻、次のセンサの通信エリアの目標到着時刻、および未通信センサの数を目標情報７５として表示部５に表示する。ここで、演算部２は、記憶部３に記憶されている通信を行うべきセンサの数と通信が完了したセンサの数に基づき、未通信センサの数を算出する。その後、Ｓ１９０へ進む。

　Ｓ１９０では、前記ルート算出に使用した目標速度と、車両情報取得部６から取得した車両の速度情報、すなわち現在のナビゲーション装置２２０の移動速度を取得する。そして、その差の絶対値が、αｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。その差の絶対値が、αｋｍ／ｈ以上である場合にはＳ２００に進み、その差の絶対値が、αｋｍ／ｈ未満である場合にはＳ２１０に進む。所定値αは、例えば、前記車両が、前記センサの通信可能時間帯の前または後に到着するように設定する。本実施形態において、αは固定値（定数）としたが、αを変動値（変数）とし、前記車両の移動中に、逐次αを算出するようにしても良い。また、本実施形態において、基準値と比較して判定を行ったが、例えば、所定の数値範囲（所定範囲）と比較し、前記数値範囲を満たすか否かで判断してもよい。また、本実施形態では、前記目標速度と前記現在のナビゲーション装置２２０の移動速度とを用いて警告を行う構成としたが、例えば、車両情報取得部６から取得した現在時刻からナビゲーション装置２２０がいるべき目標到達地点（以下、「目標位置」ともいう。）を算出し、前記目標位置と、測位部４から取得したナビゲーション装置２２０の位置情報（以下、「現在位置」ともいう。）との差に基づき、警告を行うか否か判定しても良いし、前記目標位置、前記現在位置、および道路区間の通過時間に基づき、警告を行うか否かを判定するようにしても良い。

　Ｓ２００では、前記目標速度と、現在のナビゲーション装置２２０の移動速度との差の絶対値が、αｋｍ／ｈ以上である場合に、操作者に対する警告を表示部５へ表示する。Ｓ２００の後にＳ２１０へ進む。

　Ｓ２１０では、Ｓ１８０により算出された未通信センサの数が０となった否かを判定する。未通信センサの数が０となっていない場合にはＳ１８０へ戻り、未通信センサの数が０となっている場合にはフローを終了する。

　上記構成とすることにより、通信可能時間帯を考慮してルートの所要時間を算出することにより、移動時間だけで算出する場合に比べて、より短い時間で作業を終えることができるルートを選択することができる。また、警告を表示することにより、操作者へ通信エリアへの到着が早すぎるのか遅すぎるのかを知らせることができる。

（実施形態９）
　実施形態９は、地中に埋められたセンサと通信を行い、センサにより取得されたセンサ情報をナビゲーション装置により回収する構成について開示する。実施形態９のナビゲーション装置ついて、図２１および図２２を参照して詳細に説明を行う。

　実施形態９のナビゲーション装置の構成は、実施形態８において説明した図１８と同様の構成であるため、説明を割愛する。

　実施形態９において、送受信器７は、実施形態８と同様に、地中に埋められた上下水道設備における配管からの漏水を検知するために配管に設けられた振動センサ（不図示）と通信を行い、振動センサが取得した配管の振動データを受信する。受信したデータは、記憶部３へ格納する。さらに、通信が完了したセンサの情報を記憶部３へ格納する。

　次に、図２１を用いてナビゲーション装置２２０のインターフェイス画面について説明を行う。図２１は、ナビゲーション装置２２０のインターフェイス画面を示す図である。実施形態９において、前記インターフェイス画面には、地中に埋められたセンサの位置７６と、センサの通信エリア７７とが表示される。実施形態９においては、さらに、目標の通信可能時間帯に前記車両が到達できないと判断された場合には、リルート７０を表示するようにしたことを特徴とする。この点を除いて、本実施形態のナビゲーション装置２２０は、前記実施形態８のナビゲーション装置と同様の構成を有する。本実施形態において、「信号機」を「センサ」に読み替えて、前記実施形態７および８の説明を援用できる。前記目標の通信可能時間帯に前記車両が到達できないと判断された場合は、例えば、前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、前記目標到着地点と前記移動局の前記位置情報との差が所定範囲外であると判定された場合等があげられる。

　次に、図２２を用いてナビゲーション装置２２０の制御フローを説明する。図２２は、ナビゲーション装置２２０のルート算出フローを示す図である。本実施形態では、目標の通信可能時間帯に前記車両が到達できないと判断された場合、図２２の制御フローを開始する。図２２において、Ｓ１１０からＳ１７０については実施形態７において説明を行ったので、説明を割愛する。

　Ｓ１７０にてルート選定が行われた後にＳ２２０に進む。Ｓ２２０では、演算部２が、選定されたルートが前回のルートと異なるルートであるか否かを判定する。前回と同一のルートである場合には、Ｓ１８０に進み、前回と異なるルートである場合には、Ｓ２３０に進む。

　Ｓ１８０では、Ｓ１７０で演算部２により取得されたルートと、次のセンサの通信エリアへの目標到着時刻と、次のセンサの通信エリアへ到達する目標到着時刻と、未通信センサの数を目標情報７５として表示部５に表示する。さらに、リルートを行った表示であるリルート表示７９を表示部５へ表示する。ここで、演算部２は、記憶部３に記憶されている通信を行うべきセンサの数と通信が完了したセンサの数に基づき、未通信センサの数を算出する。その後、Ｓ１９０へ進む。

　Ｓ２３０では、今回選定されたルート、通信エリアへの目標到着時刻、次の目標到着時刻、未通信センサの数、およびリルートを行った旨の表示を目標情報７５として表示部５に表示する。ここで、演算部２は、記憶部３に記憶されている通信を行うべきセンサの数と通信が完了したセンサの数に基づき、未通信センサの数を算出する。その後、Ｓ１９０へ進む。

　Ｓ１９０では、ルート算出に使用した目標速度と、車両情報取得部６により取得した現在の車両の速度情報を取得し、その差の絶対値が、βｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。その差の絶対値が、βｋｍ／ｈ以上である場合にはＳ１２０に進み、再度ルート選定を行う。一方、その差の絶対値が、βｋｍ／ｈ未満である場合にはＳ２１０に進む。本実施形態において、βは変数であり、前記目標速度が、現在走行中の道路区間の法定速度を超えるような場合にはＳ１２０へ進むように設定されていても良い。また、本実施形態では、前記目標速度と前記現在の車両の速度情報とを用いて、Ｓ１２０へ進むか、Ｓ２１０に進むかを判断する構成としたが、例えば、前記目標位置と現在位置との差に基づき、Ｓ１２０へ進むか、Ｓ２１０に進むかを判定するようにしても良いし、前記目標位置、前記現在位置、および前記道路区間の通過時間に基づき、Ｓ１２０へ進むか、Ｓ２１０に進むかを判定するようにしても良い。

　Ｓ２１０では、Ｓ１８０またはＳ２３０において算出された未通信センサの数が０となった否か、すなわち全センサと通信が完了したか否かを判定する。未通信センサの数が０となっていない場合にはＳ１９０へ戻り、未通信センサの数が０となっている場合にはフローを終了する。本実施形態においては、未通信センサが０となった場合にフローを終了しているが、例えば、未通信センサの１つ以下となった場合にフローを終了するようにしても良い。未通信センサが１つ以下となった場合には、例えば、リルートするメリットが少ない。このため、未通信センサが１つ以下となった場合にフローを終了することで、例えば、リルートを停止することにより、演算部２の演算負荷を低減させることができる。

　上記構成とすることにより、通信可能時間帯を考慮してルートの所要時間を算出することにより、移動時間だけで算出する場合に比べて、より短い時間で作業を終えることができるルートを選択することができる。また、リルートを表示することにより、操作者は、常に最適なルートを確認しながら作業を行うことができる。

（実施形態１０）
　実施形態１０は、前記支局である地中に埋められたセンサと通信を行い、センサにより取得されたセンサ情報をナビゲーション装置により回収する構成について開示する。実施形態１０のナビゲーション装置について、図２３を参照して詳細に説明を行う。

　実施形態１０のナビゲーション装置の構成と実施形態１０のナビゲーション装置のインターフェイスは、実施形態８において説明した図１８と同様の構成であるため、説明を割愛する。本実施形態において、「信号機」を「センサ」に読み替えて、前記実施形態７～９の説明を援用できる。

　本実施形態のナビゲーション装置２２０は、車両に遅延が生じている場合に、その原因が渋滞による遅延（不可避な遅延）であるのか、その他の要因による遅延（可避な遅延）であるのかを検出し、その原因が渋滞による遅延（不可避な遅延）である場合には、リルートを表示するようにし、その原因がその他の要因による遅延（可避な遅延）である場合には、警告を表示するようにしたことを特徴とする。

　次に、図２３を用いてナビゲーション装置２２０の制御フローを説明する。図２３は、ナビゲーション装置２２０のルート算出フローを示す図である。図２３において、Ｓ１１０からＳ２３０については実施形態７から実施形態９について説明を行ったので、説明を割愛する。

　Ｓ１９０では、ルート算出に使用した目標速度と、車両情報取得部６により取得した現在の車両の速度情報を取得し、その差の絶対値が、γｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。その差の絶対値が、γｋｍ／ｈ以上である場合には、Ｓ２４０に進む、その差の絶対値が、γｋｍ／ｈ未満である場合には、Ｓ２１０に進む。本実施形態において、γは所定の定数として決定されているが、γは、例えば、変数として、法定速度により変更される変数としても良い。

　Ｓ２４０では、車両情報取得部６から取得した渋滞情報を取得し、取得された渋滞情報に基づき、Ｓ１７０で演算部２により選定されたルート上に渋滞が発生しているか否かを判定する。渋滞が発生している場合には、Ｓ１２０に戻り、再度ルート算出を行う。渋滞が発生していない場合には、Ｓ２００に進み、図２３に示すように表示部５へ警告７８を表示する。

　上記構成とすることにより、不可避な遅延が生じている場合にはリルートを表示できる。また、可避な遅延に対しては警告を行うことにより、その状況に応じた対応を操作者に提示できるため、作業を効率化させることができる。

（実施形態１１）
　本実施形態のプログラムは、前記本発明のルート表示方法または前記本発明のナビゲーション方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。本実施形態のプログラムは、例えば、記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。

（実施形態１２）
　図２４に、本発明のナビゲーション装置を用いた通信システムの一例の構成を示す。図２４は、本実施形態の通信システムの概念図である。図２４に示すとおり、この通信システムは、支局８ａ、８ｂ、および８ｃと、ナビゲーション装置２２０を搭載した車両９とを備える。支局８ａ、８ｂ、および８ｃは、それぞれ、場所Ｘ、場所Ｙおよび場所Ｚに設置されている。支局８ａは、格納手段９１ａおよび送信手段９２ａを備える。格納手段９１ａは、送信手段９２ａと接続されている。支局８ｂは、格納手段９１ｂおよび送信手段９２ｂを備える。格納手段９１ｂは、送信手段９２ｂと接続されている。支局８ｃは、格納手段９１ｃおよび送信手段９２ｃを備える。格納手段９１ｃは、送信手段９２ｃと接続されている。そして、送信手段９２ａ、９２ｂ、および９２ｃが、それぞれ、無線通信９３ａ、９３ｂおよび９３ｃにより、ナビゲーション装置２２０の送受信器７へデータを送信する。

　本実施形態の通信システムでは、まず、支局８ａのセンサ（不図示）が、測定データを収集する。つぎに、前記測定データを、格納手段９１ａに格納する。そして、送信手段９２ａが、無線通信９３ａにより、車両９に搭載されたナビゲーション装置２２０の送受信器７へデータを送信する。また、支局８ｂおよび８ｃにおいても、同様にして、車両９に搭載されたナビゲーション装置２２０の送受信器７へデータを送信する。車両９は、支局８ａ、８ｂ、および８ｃの設置場所を巡回する必要がある。そこで、車両９は、ナビゲーション装置２２０の選択した移動経路で、場所Ｘ、場所Ｙおよび場所Ｚを移動する。このようにして、本実施形態の通信システムでは、通信可能時間帯を考慮してルートの所要時間を算出することにより、所要時間だけで算出する場合に比べて、より短い時間で作業を終えることができるルートを選択することができる。このため、本実施形態の通信方法によれば、例えば、前記測定データの取り出しを効率良く行うことができる。

　上記実施形態７から１０および１２については、車両にて通信を行う構成であったが、本発明のルート算出装置およびナビゲーション装置の使用形態は、車両における使用に限定されない。本発明のルート算出装置およびナビゲーション装置は、例えば、携帯電話等の携帯端末を使用して歩行者により通信を行う構成であっても良い。また、本発明は、車両に限定される発明ではなく、例えば、航空機、ヘリコプター、船舶等の乗物において適用されていても良い。

　以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。

　この出願は、２０１４年３月２４日に出願された日本出願特願２０１４－０５９４１０を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載しうるが、以下には限定されない。

［付記１］
移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得手段と、
基準時刻を取得する基準時刻取得手段と、
道路区間の時間情報を取得する道路情報取得手段と、
前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出手段とを含むことを特徴とする、ルート算出装置。

［付記２］
さらに、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する候補順序取得手段と、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する移動時間算出手段と、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記支局に移動後、前記支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する所要時間算出手段とを含み、
前記経路算出手段は、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第１移動経路として算出する、付記１記載のルート算出装置。

［付記３］
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
移動速度を取得する移動速度取得手段と、
前記第１移動経路と前記道路区間の速度情報とに基づき、目標速度を取得する目標速度取得手段と、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であるか否かを判定する速度判定手段とを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記１または２記載のルート算出装置。

［付記４］
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定手段とを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記３記載のルート算出装置。

［付記５］
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
移動開始後の経過時間を取得する経過時間取得手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記道路区間の速度情報および前記経過時間に基づき、目標到着地点を算出する目標到着地点算出手段と、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であるか否かを判定する位置判定手段とを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記１または２記載のルート算出装置。

［付記６］
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定手段とを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記５記載のルート算出装置。

［付記７］
通信可能時間帯取得手段、基準時刻取得手段、道路情報取得手段、および経路算出手段を含む付記１から６のいずれか一項に記載のルート算出装置と表示手段とを含み、
前記表示手段は、前記ルート算出装置により算出された第１移動経路を表示することを特徴とする、ナビゲーション装置。

［付記８］
前記ルート算出装置の速度判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、付記７記載のナビゲーション装置。

［付記９］
さらに、移動経路が異なるか否かを判定する移動経路判定手段を含み、
前記移動経路判定手段により、前記ルート算出装置により算出された第２移動経路が前記第１移動経路と異なると判定された場合、
前記表示手段は、前記ルート算出装置により算出された第２移動経路および移動経路が変わった旨を表示する、付記７記載のナビゲーション装置。

［付記１０］
前記ルート算出装置の速度判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出装置の渋滞判定手段により、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、付記７記載のナビゲーション装置。

［付記１１］
前記ルート算出装置の位置判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、付記７記載のナビゲーション装置。

［付記１２］
前記ルート算出装置の位置判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出装置の渋滞判定手段により、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、付記７記載のナビゲーション装置。

［付記１３］
前記表示手段は、さらに、前記ルート算出装置により取得された目標速度を表示する、付記７から１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

［付記１４］
前記ルート算出装置の経路算出手段は、前記ルート算出装置により取得された基準時刻、前記第１移動経路、および道路区間の時間情報に基づき、つぎに立寄る支局の到着予定時刻を算出し、
前記表示手段は、前記到着予定時刻を表示する、付記７から１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

［付記１５］
さらに、
前記支局の通信範囲を取得する通信範囲取得手段を含み、
前記表示手段は、前記支局の通信範囲を表示する、付記７から１４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

［付記１６］
前記表示手段は、前記複数の支局を表示する、付記１５記載のナビゲーション装置。

［付記１７］
前記表示手段は、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局を表示する、付記１５または１６記載のナビゲーション装置。

［付記１８］
前記表示手段は、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局の数を表示する、付記１５から１７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

［付記１９］
移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得ステップと、
基準時刻を取得する基準時刻取得ステップと、
道路区間の時間情報を取得する道路情報取得ステップと、
前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出ステップとを含むことを特徴とする、ルート算出方法。

［付記２０］
さらに、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する候補順序取得ステップと、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する移動時間算出ステップと、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記支局に移動後、前記支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する所要時間算出ステップとを含み、
前記経路算出ステップは、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第１移動経路として算出する、付記１９記載のルート算出方法。

［付記２１］
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得ステップと、
移動速度を取得する移動速度取得ステップと、
前記第１移動経路と前記道路区間の速度情報とに基づき、目標速度を取得する目標速度取得ステップと、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であるか否かを判定する速度判定ステップとを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記１９または２０記載のルート算出方法。

［付記２２］
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定ステップとを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記２１記載のルート算出方法。

［付記２３］
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得ステップと、
移動開始後の経過時間を取得する経過時間取得ステップと、
現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記道路区間の速度情報および前記経過時間に基づき、目標到着地点を算出する目標到着地点算出ステップと、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であるか否かを判定する位置判定ステップとを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記１９または２０記載のルート算出方法。

［付記２４］
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定ステップとを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、付記２３記載のルート算出方法。

［付記２５］
通信可能時間帯取得ステップ、基準時刻取得ステップ、道路情報取得ステップ、および経路算出ステップを含む付記１９から２４のいずれか一項に記載のルート算出方法と表示ステップとを含み、
前記表示ステップは、前記ルート算出方法により算出された第１移動経路を表示することを特徴とする、ナビゲーション方法。

［付記２６］
前記ルート算出方法の速度判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、付記２５記載のナビゲーション方法。

［付記２７］
さらに、移動経路が異なるか否かを判定する移動経路判定ステップを含み、
前記移動経路判定ステップにより、前記ルート算出方法により算出された第２移動経路が前記第１移動経路と異なると判定された場合、
前記表示ステップは、前記ルート算出方法により算出された第２移動経路および移動経路が変わった旨を表示する、付記２５記載のナビゲーション方法。

［付記２８］
前記ルート算出方法の速度判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出方法の渋滞判定ステップにより、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、付記２５記載のナビゲーション方法。

［付記２９］
前記ルート算出方法の位置判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、付記２５記載のナビゲーション方法。

［付記３０］
前記ルート算出方法の位置判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出方法の渋滞判定ステップにより、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、付記２５記載のナビゲーション方法。

［付記３１］
前記表示ステップは、さらに、前記ルート算出方法により取得された目標速度を表示する、付記２５から３０のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。

［付記３２］
前記ルート算出方法の経路算出ステップは、前記ルート算出方法により取得された基準時刻、前記第１移動経路、および道路区間の時間情報に基づき、つぎに立寄る支局の到着予定時刻を算出し、
前記表示ステップは、前記到着予定時刻を表示する、付記２５から３１のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。

［付記３３］
さらに、
前記支局の通信範囲を取得する通信範囲取得ステップを含み、
前記表示ステップは、前記支局の通信範囲を表示する、付記２５から３２のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。

［付記３４］
前記表示ステップは、前記複数の支局を表示する、付記３３記載のナビゲーション方法。

［付記３５］
前記表示ステップは、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局を表示する、付記３３または３４記載のナビゲーション方法。

［付記３６］
前記表示ステップは、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局の数を表示する、付記３３から３５のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。

［付記３７］
付記１９から２４のいずれか一項に記載のルート算出方法、または付記２５から３６のいずれか一項に記載のナビゲーション方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする、プログラム。

［付記３８］
付記３７記載のプログラムを記録していることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。

［付記３９］
特定エリア内で通信可能な複数の支局および前記支局と通信を行う移動局を含み、
前記移動局が、通信可能な前記支局と、無線通信を介して、通信可能であり、
前記支局は、データを格納する格納手段と前記格納手段に格納されたデータを前記移動局へ送信する送信手段とを含み、
前記移動局は、付記７から１８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置と前記支局と通信を行う通信手段とを含むことを特徴とする、通信システム。

　本発明は、例えば、車載用ナビゲーション装置、携帯端末等に適用できる。

　２　　　　　　　　　演算部
　３　　　　　　　　　記憶部
　４　　　　　　　　　測位部
　５　　　　　　　　　表示部
　６　　　　　　　　　車両情報取得部
　７　　　　　　　　　送受信器
　８ａ、８ｂ、８ｃ　　支局
　９　　　　　　　　　車両
　１１　　　　　　　　通信可能時間帯取得手段
　１２　　　　　　　　基準時刻取得手段
　１３　　　　　　　　道路情報取得手段
　１４　　　　　　　　候補順序取得手段
　２１　　　　　　　　移動時間算出手段
　２２　　　　　　　　遅延時間算出手段
　２３　　　　　　　　所要時間算出手段
　３１、３２　　　　　経路算出手段
　４１　　　　　　　　速度情報取得手段
　４２　　　　　　　　移動速度取得手段
　４３　　　　　　　　目標速度取得手段
　４４　　　　　　　　渋滞情報取得手段
　４５　　　　　　　　経過時間取得手段
　４６　　　　　　　　現在位置取得手段
　４７　　　　　　　　目標到達地点算出手段
　５１　　　　　　　　速度判定手段
　５２　　　　　　　　渋滞判定手段
　５３　　　　　　　　位置判定手段
　６１　　　　　　　　表示手段
　７０　　　　　　　　リルート
　７１　　　　　　　　マップ
　７２　　　　　　　　車両位置
　７３　　　　　　　　（車両が辿るべき）ルート
　７４　　　　　　　　信号機の位置
　７５　　　　　　　　目標情報
　７６　　　　　　　　センサの位置
　７７　　　　　　　　通信範囲
　７８　　　　　　　　警告
　７９　　　　　　　　リルート表示
　８０、８１、８２、８３、８４　　　　データ処理手段
　９１ａ、９１ｂ、９１ｃ　　格納手段
　９２ａ、９２ｂ、９２ｃ　　送信手段
　９３ａ、９３ｂ、９３ｃ　　無線通信
　１００、１１０、１２０、１３０、１４０　　　ルート算出装置
　２００、２１０、２２０　　　　　　　ナビゲーション装置

Claims

移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得手段と、
基準時刻を取得する基準時刻取得手段と、
道路区間の時間情報を取得する道路情報取得手段と、
前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出手段とを含むことを特徴とする、ルート算出装置。
さらに、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する候補順序取得手段と、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する移動時間算出手段と、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に移動後、前記複数の支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する所要時間算出手段とを含み、
前記経路算出手段は、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第１移動経路として算出する、請求項１記載のルート算出装置。
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
移動速度を取得する移動速度取得手段と、
前記第１移動経路と前記道路区間の速度情報とに基づき、目標速度を取得する目標速度取得手段と、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であるか否かを判定する速度判定手段とを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項１または２記載のルート算出装置。
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定手段とを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項３記載のルート算出装置。
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
移動開始後の経過時間を取得する経過時間取得手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記道路区間の速度情報および前記経過時間に基づき、目標到着地点を算出する目標到着地点算出手段と、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であるか否かを判定する位置判定手段とを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項１または２記載のルート算出装置。
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定手段とを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出手段は、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項５記載のルート算出装置。
通信可能時間帯取得手段、基準時刻取得手段、道路情報取得手段、および経路算出手段を含む請求項１から６のいずれか一項に記載のルート算出装置と表示手段とを含み、
前記表示手段は、前記ルート算出装置により算出された第１移動経路を表示することを特徴とする、ナビゲーション装置。
前記ルート算出装置の速度判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、請求項７記載のナビゲーション装置。
さらに、移動経路が異なるか否かを判定する移動経路判定手段を含み、
前記移動経路判定手段により、前記ルート算出装置により算出された第２移動経路が前記第１移動経路と異なると判定された場合、
前記表示手段は、前記ルート算出装置により算出された第２移動経路および移動経路が変わった旨を表示する、請求項７記載のナビゲーション装置。
前記ルート算出装置の速度判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出装置の渋滞判定手段により、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、請求項７記載のナビゲーション装置。
前記ルート算出装置の位置判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、請求項７記載のナビゲーション装置。
前記ルート算出装置の位置判定手段により、前記ルート算出装置により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出装置の渋滞判定手段により、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示手段は、警告を表示する、請求項７記載のナビゲーション装置。
前記表示手段は、さらに、前記ルート算出装置により取得された目標速度を表示する、請求項７から１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
前記ルート算出装置の経路算出手段は、前記ルート算出装置により取得された基準時刻、前記第１移動経路、および道路区間の時間情報に基づき、つぎに立寄る支局の到着予定時刻を算出し、
前記表示手段は、前記到着予定時刻を表示する、請求項７から１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
さらに、
前記支局の通信範囲を取得する通信範囲取得手段を含み、
前記表示手段は、前記支局の通信範囲を表示する、請求項７から１４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
前記表示手段は、前記複数の支局を表示する、請求項１５記載のナビゲーション装置。
前記表示手段は、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局を表示する、請求項１５または１６記載のナビゲーション装置。
前記表示手段は、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局の数を表示する、請求項１５から１７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
移動局と通信を行う複数の支局の通信可能時間帯を取得する通信可能時間帯取得ステップと、
基準時刻を取得する基準時刻取得ステップと、
道路区間の時間情報を取得する道路情報取得ステップと、
前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第１移動経路を算出する経路算出ステップとを含むことを特徴とする、ルート算出方法。
さらに、前記複数の支局に立寄る順序である複数の候補順序を取得する候補順序取得ステップと、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記道路区間の時間情報に基づき、前記候補順序で前記複数の支局に立寄った場合の移動時間を算出する移動時間算出ステップと、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に移動後、前記複数の支局との通信が行えるまでの遅延時間を算出する遅延時間算出ステップと、
前記複数の候補順序のそれぞれについて、前記移動時間と前記遅延時間とに基づき、所要時間を算出する所要時間算出ステップとを含み、
前記経路算出ステップは、前記所要時間が最短となる前記候補順序を第１移動経路として算出する、請求項１９記載のルート算出方法。
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得ステップと、
移動速度を取得する移動速度取得ステップと、
前記第１移動経路と前記道路区間の速度情報とに基づき、目標速度を取得する目標速度取得ステップと、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であるか否かを判定する速度判定ステップとを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項１９または２０記載のルート算出方法。
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定ステップとを含み、
前記目標速度と前記移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項２１記載のルート算出方法。
さらに、
道路区間の速度情報を取得する速度情報取得ステップと、
移動開始後の経過時間を取得する経過時間取得ステップと、
現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記道路区間の速度情報および前記経過時間に基づき、目標到着地点を算出する目標到着地点算出ステップと、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であるか否かを判定する位置判定ステップとを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記通信可能時間帯、前記基準時刻および前記道路区間の時間情報に基づき、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項１９または２０記載のルート算出方法。
さらに、
渋滞の発生場所情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記第１移動経路および前記渋滞の発生場所情報に基づき、前記第１移動経路上に渋滞が発生しているか判定する渋滞判定ステップとを含み、
前記目標到着地点と前記現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、前記第１移動経路上に渋滞が発生していると判定された場合、
前記経路算出ステップは、前記複数の支局に立寄る所要時間が最短となる第２移動経路を算出する、請求項２３記載のルート算出方法。
通信可能時間帯取得ステップ、基準時刻取得ステップ、道路情報取得ステップ、および経路算出ステップを含む請求項１９から２４のいずれか一項に記載のルート算出方法と表示ステップとを含み、
前記表示ステップは、前記ルート算出方法により算出された第１移動経路を表示することを特徴とする、ナビゲーション方法。
前記ルート算出方法の速度判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、請求項２５記載のナビゲーション方法。
さらに、移動経路が異なるか否かを判定する移動経路判定ステップを含み、
前記移動経路判定ステップにより、前記ルート算出方法により算出された第２移動経路が前記第１移動経路と異なると判定された場合、
前記表示ステップは、前記ルート算出方法により算出された第２移動経路および移動経路が変わった旨を表示する、請求項２５記載のナビゲーション方法。
前記ルート算出方法の速度判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標速度と移動速度との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出方法の渋滞判定ステップにより、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、請求項２５記載のナビゲーション方法。
前記ルート算出方法の位置判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、請求項２５記載のナビゲーション方法。
前記ルート算出方法の位置判定ステップにより、前記ルート算出方法により取得された目標到着地点と現在位置との差が所定範囲外であると判定され、且つ、
前記ルート算出方法の渋滞判定ステップにより、前記第１移動経路上に渋滞が発生していないと判定された場合、
前記表示ステップは、警告を表示する、請求項２５記載のナビゲーション方法。
前記表示ステップは、さらに、前記ルート算出方法により取得された目標速度を表示する、請求項２５から３０のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
前記ルート算出方法の経路算出ステップは、前記ルート算出方法により取得された基準時刻、前記第１移動経路、および道路区間の時間情報に基づき、つぎに立寄る支局の到着予定時刻を算出し、
前記表示ステップは、前記到着予定時刻を表示する、請求項２５から３１のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
さらに、
前記支局の通信範囲を取得する通信範囲取得ステップを含み、
前記表示ステップは、前記支局の通信範囲を表示する、請求項２５から３２のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
前記表示ステップは、前記複数の支局を表示する、請求項３３記載のナビゲーション方法。
前記表示ステップは、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局を表示する、請求項３３または３４記載のナビゲーション方法。
前記表示ステップは、前記複数の支局のうち、通信が完了していない支局の数を表示する、請求項３３から３５のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
請求項１９から２４のいずれか一項に記載のルート算出方法、または請求項２５から３６のいずれか一項に記載のナビゲーション方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする、プログラム。
　請求項３７記載のプログラムを記録していることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
特定エリア内で通信可能な複数の支局および前記支局と通信を行う移動局を含み、
前記移動局が、通信可能な前記支局と、無線通信を介して、通信可能であり、
前記支局は、データを格納する格納手段と前記格納手段に格納されたデータを前記移動局へ送信する送信手段とを含み、
前記移動局は、請求項７から１８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置と前記支局と通信を行う通信手段とを含むことを特徴とする、通信システム。