WO2015136989A1

WO2015136989A1 - モータ制御装置及びモータの制御方法

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Publication number: WO2015136989A1
Application number: PCT/JP2015/051553
Authority: WO
Inventors: 小関　知延; 富美繁矢次
Original assignee: 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date: 2014-03-12
Filing date: 2015-01-21
Publication date: 2015-09-17
Also published as: CN106063121B; KR101698302B1; US9787240B2; KR20160095191A; CN106063121A; US20170085205A1; JP6173952B2; JP2015173554A; DE112015001162T5

Abstract

　本発明は、複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータ制御装置及びモータの制御方法に関する。制御装置は、第１通電系統の相電流の和が異常値であるときに第１通電系統のインバータの作動を停止する。そして、制御装置は、第１通電系統のインバータの作動を停止してから所定期間内においては、他の通電系統において相電流の和が異常値になってもインバータの作動を継続させる。これにより、短絡や地絡などの異常が発生した通電系統のインバータの作動を停止させつつ、正常な通電系統のインバータの作動を極力継続させることができる。

Description

モータ制御装置及びモータの制御方法

　本発明は、複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータ制御装置及びモータの制御方法に関する。

　特許文献１には、モータの複数の巻線組への通電を切り替える複数系統のインバータを備えた制御装置において、各系統の相電流の和をそれぞれ算出し、２つの系統間における相電流和の差が所定範囲から外れたときに系統間での短絡の発生を検出し、短絡の発生を検出したときに、相電流和の差を求めた２つの系統のいずれか一方の作動を停止することが開示されている。

特開２０１３－１６５５４１号公報

　ところで、複数の巻線組それぞれで相電流の和を算出し、算出した相電流和の通電系統間における差が所定範囲から外れたときに一方の通電系統のインバータの作動を停止させる構成とした場合、通電系統間での短絡ではなく、一方の通電系統が異常で他方の通電系統が正常である場合も相電流和の差が所定範囲を外れ、正常な通電系統のインバータの作動を誤って停止させてしまう可能性があった。

　本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、異常が発生した通電系統のインバータの作動を停止させつつ、正常な通電系統のインバータの作動を極力継続させることができるモータ制御装置及びモータの制御方法を提供することを目的とする。

　そのため、本願発明に係るモータ制御装置は、複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータ制御装置であって、前記複数の通電系統それぞれについて異常の有無を検出し、異常の発生を検出した通電系統のインバータの作動を停止する第１制御部と、前記第１制御部によって前記複数の通電系統のうちの１つの通電系統のインバータの作動が停止されてから所定期間内であるか否かを検出し、前記所定期間内で異常の発生が検出された他の通電系統のインバータの作動を継続させる第２制御部と、を含む。
　また、本願発明に係るモータの制御方法は、複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータの制御方法であって、前記複数の通電系統それぞれについて異常の有無を検出するステップと、異常の発生が検出された通電系統のインバータの作動を停止するステップと、前記インバータの作動が停止されてから所定期間内であるときに異常の発生が検出された他の通電系統のインバータの作動を継続させるステップと、を含む。

　上記発明によると、モータ制御を可及的に継続させつつ、異常な通電系統のインバータ作動を適切に停止させることができる。

本発明の実施形態においてモータ制御装置を適用する電動パワーステアリング装置の概略構成図である。本発明の実施形態における制御装置の回路図である。本発明の実施形態における制御装置の機能ブロック図である。本発明の実施形態における異常診断の手順を示すフローチャートである。本発明の実施形態における第１通電系統と第２通電系統とが短絡した状態を例示する回路図である。本発明の実施形態における第１通電系統と第２通電系統とが短絡した状態での電流検出値を例示するタイムチャートである。本発明の実施形態における第１通電系統が地絡した状態を例示する回路図である。本発明の実施形態における第１通電系統が地絡した状態での電流検出値を例示するタイムチャートである。本発明の実施形態における第１通電系統及び第２通電系統が共に地絡した状態を例示する回路図である。本発明の実施形態における第１通電系統及び第２通電系統が共に地絡した状態での電流検出値を例示するタイムチャートである。本発明の実施形態におけるデルタ結線を採用したモータの回路図である。

　以下に本発明の実施の形態を説明する。
　図１は、本発明に係るモータ制御装置及びモータの制御方法を適用する車両用の電動パワーステアリング装置の一例を示す。
　図１に示す電動パワーステアリング装置１００は、車両２００に備えられ、操舵補助力を電動モータ１３０によって発生させる装置である。

　電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングホイール１１０、操舵トルクセンサ１２０、電動モータ１３０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１５０、電動モータ１３０の回転を減速してステアリングシャフト（ピニオンシャフト）１７０に伝達する減速機１６０などを含んで構成される。
　操舵トルクセンサ１２０及び減速機１６０は、ステアリングシャフト１７０を内包するステアリングコラム１８０内に設けられる。

　ステアリングシャフト１７０の先端にはピニオンギア１７１が設けられていて、このピニオンギア１７１が回転すると、ラックギア１７２が車両２００の進行方向左右に水平移動する。
　ラックギア１７２の両端にはそれぞれ車輪２０１の操舵機構２０２が設けられており、ラックギア１７２が水平移動することで車輪２０１の向きが変えられる。

　操舵トルクセンサ１２０は、車両の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングシャフト１７０に発生する操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクの信号ＳＴを電子制御ユニット１５０に出力する。
　マイクロコンピュータ３０２、電動モータ１３０を駆動するためのインバータ１Ａ，１Ｂ、インバータ１Ａ，１Ｂの駆動回路３０３Ａ，３０３Ｂなどを備える電子制御ユニット１５０には、操舵補助力の決定に用いる状態量の情報として、操舵トルク信号ＳＴの他、車速センサ１９０が出力する車速の信号ＶＳＰなどが入力される。

　そして、電子制御ユニット１５０は、操舵トルク信号ＳＴ、車速信号ＶＳＰなどの車両の運転状態に基づいて電動モータ１３０への通電をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御し、以って、電動モータ１３０の発生トルク、つまり、操舵補助力を制御する。このように、電子制御ユニット１５０は、電動モータ１３０を駆動する制御装置を構成する。
　なお、電子制御ユニット１５０に含まれるインバータ、インバータの駆動回路のうち、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路を、電子制御ユニット１５０の外部に別体として設けることができる。この場合、電子制御ユニット１５０及びインバータ、若しくは、電子制御ユニット１５０、インバータ及び駆動回路によってモータ１３０を駆動する制御装置が構成されることになる。

　図２は、電子制御ユニット１５０及び電動モータ１３０の回路構成の一例を示す。
　図２に示す電動モータ１３０は、スター結線される３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡからなる第１巻線組２Ａと、同じくスター結線される３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢからなる第２巻線組２Ｂとを有する３相同期電動機であり、第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂにおいて３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗが互いに接続された点は中性点をなす。

　第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂは図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成した空間に永久磁石回転子２０１が回転可能に備えられ、第１巻線組２Ａと第２巻線組２Ｂとは磁気回路を共有する。
　そして、第１巻線組２Ａは第１インバータ１Ａと直接接続され、第２巻線組２Ｂは第２インバータ１Ｂと直接接続され、第１巻線組２Ａには第１インバータ１Ａから電力が供給され、第２巻線組２Ｂには第２インバータ１Ｂから電力が供給される。

　第１インバータ１Ａは、第１巻線組２ＡのＵ相コイルＵＡ、Ｖ相コイルＵＡ及びＷ相コイルＷＡをそれぞれに駆動する３組の半導体スイッチＵＨＡ，ＵＬＡ、半導体スイッチＶＨＡ，ＶＬＡ、半導体スイッチＷＨＡ，ＷＬＡを備えた３相ブリッジ回路からなる。
　また、第２インバータ１Ｂは、第２巻線組２ＢのＵ相コイルＵＢ、Ｖ相コイルＵＢ及びＷ相コイルＷＢをそれぞれに駆動する３組の半導体スイッチＵＨＢ，ＵＬＢ、半導体スイッチＶＨＢ，ＶＬＢ、半導体スイッチＷＨＢ，ＷＬＢを備えた３相ブリッジ回路からなる。

　本実施形態では、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂを構成する各半導体スイッチとしてＮチャンネル型ＭＯＳＦＥＴを用いる。
　第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＵＨ，ＵＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン－ソース間が直列接続され、半導体スイッチＵＨと半導体スイッチＵＬとの接続点にＵ相コイルＵが接続される。

　また、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＶＨ，ＶＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン－ソース間が直列接続され、半導体スイッチＶＨと半導体スイッチＶＬとの接続点にＶ相コイルＶが接続される。
　また、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＷＨ，ＷＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン－ソース間が直列接続され、半導体スイッチＷＨと半導体スイッチＷＬとの接続点にＷ相コイルＷが接続される。

　第１駆動回路３０３Ａは、第１インバータ１Ａを構成する各半導体スイッチを駆動する回路であり、第１インバータ１Ａにおける高電位側スイッチング素子である半導体スイッチＶＨＡ，ＵＨＡ，ＷＨＡをそれぞれに駆動する３つの高電位側ドライバと、第１インバータ１Ａにおける低電位側スイッチング素子である半導体スイッチＶＬＡ，ＵＬＡ，ＷＬＡをそれぞれに駆動する３つの低電位側ドライバとを備えている。

　また、第２駆動回路３０３Ｂは、第２インバータ１Ｂを構成する各半導体スイッチを駆動する回路であり、第２インバータ１Ｂにおける高電位側スイッチング素子である半導体スイッチＶＨＢ，ＵＨＢ，ＷＨＢをそれぞれに駆動する３つの高電位側ドライバと、第２インバータ１Ｂにおける低電位側スイッチング素子である半導体スイッチＶＬＢ，ＵＬＢ，ＷＬＢをそれぞれに駆動する３つの低電位側ドライバとを備えている。
　なお、高電位側スイッチング素子を上流側駆動素子又は上アームと称し、低電位側スイッチング素子を下流側駆動素子又は下アームと称することができる。
　また、高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子との接続点は、インバータ出力点を構成する。

　そして、第１駆動回路３０３Ａ及び第２駆動回路３０３Ｂは、マイクロコンピュータ３０２からの指令信号に応じてインバータ１Ａ、１Ｂを構成する各半導体スイッチを駆動する。
　上記のように、本実施形態のモータ制御装置は、第１巻線組２Ａ、第１インバータ１Ａを含む第１通電系統と、第１巻線組２Ｂ、第２インバータ１Ｂを含む第２通電系統との２つの通電系統を備えている。
　なお、第１通電系統を第１チャンネルch1と称し、第２通電系統を第２チャンネルch2と称することができる。

　また、電源ＶＢと第１インバータ１Ａとの間に、第１インバータ１Ａへの電源供給を遮断するための電源リレー３０４Ａを設け、電源ＶＢと第２インバータ１Ｂとの間に、第２インバータ１Ｂへの電源供給を遮断するための電源リレー３０４Ｂを設けてある。
　本実施形態において、電源リレー３０４Ａ及び電源リレー３０４Ｂは半導体スイッチで構成され、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂを構成する半導体スイッチは、駆動回路３０５Ａ、３０５Ｂで駆動される。
　なお、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂとして、接点を物理的に動かして開閉する電磁リレーを用いることができる。

　電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂの駆動回路３０５Ａ、３０５Ｂは、マイクロコンピュータ３０２からの指令信号に応じて電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂを構成する半導体スイッチを駆動する。つまり、マイクロコンピュータ３０２は、第１インバータ１Ａへの電源供給と、第２インバータ１Ｂへの電源供給とをそれぞれ独立に遮断できるようになっている。
　また、インバータ１Ａ、１Ｂに供給される電源電圧の変動を抑制するために、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂとインバータ１Ａ、１Ｂとの間の電源ラインと接地点とを接続するコンデンサ３０６Ａ、３０６Ｂを設けてある。

　また、各巻線組２Ａ、２Ｂの各巻線端電圧をそれぞれに検出する電圧モニタ回路３０７Ａ、３０７Ｂを設けてあり、電圧モニタ回路３０７Ａ、３０７Ｂは、各巻線組２Ａ、２Ｂの各巻線端電圧の検出信号をマイクロコンピュータ３０２に出力する。更に、インバータ１Ａ、１Ｂのスイッチング素子が全てオフされたときの各巻線端の電位を固定するために、各巻線組２Ａ、２ＢのＵ相ＵＡ，ＵＢをプルアップするためのプルアップ抵抗ＲＡ、ＲＢを設けてある。
　角度センサ３０８は、ロータ２０１の角度を検出し、角度データの信号をマイクロコンピュータ３０２に出力する。

　更に、低電位側の半導体スイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬと高電位側の半導体スイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨとの間と３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗとを接続する駆動ライン、換言すれば、インバータ１Ａ、１Ｂの出力点と３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗとの間に、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流をそれぞれに検出する電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡ、３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢを設けてある。
　なお、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡ、３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢを、電流検出抵抗、電流検出器或いは電流検出手段と称することができる。

　図３は、マイクロコンピュータ３０２におけるインバータ１Ａ、１Ｂの制御機能の一例を示す機能ブロック図である。
　目標アシストトルク演算部６は、操舵トルクや車速などの操舵条件に基づいて目標アシストトルク、つまり、電動モータ１３０の出力トルクの目標値を演算する。
　ここで、目標アシストトルク演算部６は、第１通電系統の目標アシストトルクと、第２通電系統の目標アシストトルクとを個別に設定し、第１通電系統での通電制御で発生させるモータトルクと、第２通電系統での通電制御で発生させるモータトルクとの総和で操舵補助力を発生させる。

　角度演算部１０は、角度センサ３０８の信号を入力して電動モータ１３０のロータ２０１の角度を演算する。
　モータ回転演算部５は、角度演算部１０が演算したロータ２０１の角度の情報に基づいて電動モータ１３０の回転速度（rpm）を演算し、モータ回転速度の信号を出力電圧演算部４に出力する。

　出力電圧演算部４は、各通電系統の目標アシストトルクのデータ、電動モータ１３０の回転速度のデータ、更に、３相２相変換部１１で演算された通電系統毎のｄ軸実電流値Ｉd、ｑ軸実電流値Ｉqを入力する。
　そして、出力電圧演算部４は、第１インバータ１Ａのｄ軸電圧指令値Ｖd1，ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第２インバータ１Ｂのｄ軸電圧指令値Ｖd2，ｑ軸電圧指令値Ｖq2を演算して出力する。

　３相２相変換部１１は、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡの出力信号、つまり、第１巻線組２Ａの各相に流れる実電流の検出値に基づき第１通電系統のｄ軸実電流値Ｉd1及びｑ軸実電流値Ｉq1を演算する。
　また、３相２相変換部１１は、電流センサ３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢの出力信号、つまり、第２巻線組２Ｂの各相に流れる実電流の検出値に基づき第２通電系統のｄ軸実電流値Ｉd２、ｑ軸実電流値Ｉq２を演算する。
　そして、３相２相変換部１１は、第１通電系統のｄ軸実電流値Ｉd1、ｑ軸実電流値Ｉq1、及び、第２通電系統のｄ軸実電流値Ｉd２、ｑ軸実電流値Ｉq２のデータを、出力電圧演算部４と目標アシストトルク演算部６とにそれぞれ出力する。

　出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd1，ｑ軸電圧指令値Ｖq1は、第１出力デューティ演算部７Ａに入力される。
　第１出力デューティ演算部７Ａは、ｄ軸電圧指令値Ｖd1、ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第１インバータ１Ａの電源電圧に基づいて、第１インバータ１ＡのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd1及びｑ軸デューティDutyq1を演算する。

　また、出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2は、第２出力デューティ演算部７Ｂに入力される。
　第２出力デューティ演算部７Ｂは、ｄ軸電圧指令値Ｖd2、ｑ軸電圧指令値Ｖq2、及び、第２インバータ１Ｂの電源電圧に基づいて、第２インバータ１ＢのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd2及びｑ軸デューティDutyq2を演算する。

　第１の２相３相変換部８Ａは、第１出力デューティ演算部７Ａから出力されるｄ軸デューティDutyd1、ｑ軸デューティDutyq1、更に、電動モータ１３０のロータ角度の情報を入力する。そして、第１の２相３相変換部８Ａは、第１巻線組２Ａの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算して出力する。
　また、第２の２相３相変換部８Ｂは、第２出力デューティ演算部７Ｂから出力されるｄ軸デューティDutyd2、ｑ軸デューティDutyq2、更に、電動モータ１３０のロータ角度の情報を入力する。そして、第２の２相３相変換部８Ｂは、第２巻線組２Ｂの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算して出力する。

　第１デッドタイム補償部９Ａは、第１の２相３相変換部８Ａから出力されるデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算してインバータ１Ａに出力する。
　また、第２デッドタイム補償部９Ｂは、第２の２相３相変換部８Ｂから出力されるデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算してインバータ１Ｂに出力する。
　デッドタイム補償とは、インバータ１Ａ，１Ｂの上下アームが短絡しないように、三角波と指令値とを比較した結果であるＰＷＭ信号の立ち上がりをデッドタイム分だけ遅らせてスイッチング素子のゲート信号を作成するＰＷＭ制御において、デッドタイム電圧による電圧降下などを抑制するための処理である。

　また、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２は、第１通電系統の電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡの出力信号、及び、第２通電系統の電流センサ３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢの出力信号を入力し、第１通電系統のオフ指令信号、第２通電系統のオフ指令信号の出力を電流検出値に基づき制御する。
　インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第１通電系統のオフ指令信号は、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ａに入力され、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ａは、オフ指令信号を入力すると、第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフに操作し、第１インバータ１Ａの動作を停止させる。
　なお、インバータの動作を停止させる処理は、インバータから巻線への電流出力を停止させる処理である。

　同様に、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第２通電系統のオフ指令信号は、第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ｂに入力され、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ｂは、オフ指令信号を入力すると、第２インバータ１Ｂのスイッチング素子の全てをオフに操作し、第２インバータ１Ｂの動作を停止させる。
　また、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第１通電系統のオフ指令信号、第２通電系統のオフ指令信号は目標アシストトルク演算部６に出力され、目標アシストトルク演算部６は、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２によるインバータ１Ａ、１Ｂの動作停止指令状態に応じて通電系統毎の目標アシストトルクを演算する。

　次に、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２によるインバータ１Ａ、１Ｂの動作停止制御を、図４のフローチャートに従って説明する。
　図４のフローチャートに示すルーチンは、マイクロコンピュータ３０２が、所定時間毎の割り込み処理により実行する。
　なお、マイクロコンピュータ３０２において、割り込み処理の周期である所定時間は、例えば１msに設定される。

　まず、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０１では、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１以上であるか否かを判別する。
　なお、上記の第１通電系統の異常検出カウンタＣＡ、及び、後述する第２通電系統の異常検出カウンタＣＢは、初期値が例えば零であるものとする。
　また、マイクロコンピュータ３０２において、所定値Ｃ１は例えば５に設定される。

　マイクロコンピュータ３０２は、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１未満であることを検出すると、ステップＳ５０２へ進み、第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオンであるか、又は、第１通電系統の第１巻線組２Ａの各巻線に流れている相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態であるかを判断する。

　相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態は、相電流の和が零を含む所定範囲を外れている状態である。
　なお、マイクロコンピュータ３０２において、所定電流ＳＬＣ及び所定時間Ｔ１は、通電系統が正常であるか異常であるかを区別できるように設定され、所定電流ＳＬＣはＳＬＣ＞０Aであって例えば１０Ａに設定され、所定時間Ｔ１は例えば５msに設定される。

　通電系統が正常であるときは相電流の和が略零になるので、マイクロコンピュータ３０２は、相電流の和の絶対値が零付近であれば、当該通電系統の相電流は正常であると判断する。一方、マイクロコンピュータ３０２は、相電流値の和が零から所定以上にずれている状態が所定時間Ｔ１以上継続していれば、当該通電系統の相電流は異常状態であると判断する。
　なお、相電流の和の絶対値が零付近である状態とは、相電流の和の絶対値が零を含む所定範囲内である状態であり、所定範囲は、検出誤差などを加味して略零であると見做すことができる範囲である。

　ここで、第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオフで第１通電系統の異常が確定していない状態であり、かつ、第１巻線組２Ａの相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態でもない場合、つまり、第１通電系統の相電流が正常である場合、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０３へ進む。
　ステップＳ５０３において、マイクロコンピュータ３０２は、第２通電系統の異常検出カウンタＣＢが所定値Ｃ１以上であるか否かを判別する。
　なお、マイクロコンピュータ３０２において、所定値Ｃ１は例えば５に設定される。

　第２通電系統の異常検出カウンタＣＢが所定値Ｃ１未満であると、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０４へ進み、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオンであるか、又は、第２通電系統の第２巻線組２Ｂの各巻線に流れている相電流検出値の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態であるかを判断する。
　ここで、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフで、第２通電系統の異常が確定していない状態であり、かつ、第２巻線組２Ｂの相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態でもない場合、つまり、第２通電系統の相電流が正常であってかつ第１通電系統の相電流も正常である場合、マイクロコンピュータ３０２は本ルーチンをそのまま終了させ、通常に第１通電系統及び第２通電系統のインバータを動作させる。

　一方、第１巻線組２Ａの相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高くなり、かつ、係る相電流の異常状態が所定時間Ｔ１以上継続すると、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０２からステップＳ５０５へ進む。
　マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０５において、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフであるか、又は、第２通電系統の異常検出カウンタＣＢが所定値Ｃ１以上であるか否かを判別する。

　そして、第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフである場合、及び、第２通電系統の異常検出カウンタＣＢが所定値Ｃ１以上である場合、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０６へ進み、第１通電系統の異常確定フラグＦＡを、第１通電系統の異常が確定されたことを示すオン状態に設定する。
　ここで、マイクロコンピュータ３０２は、相電流の和の異常を先に第１通電系統で検出した場合、ステップＳ５０５で第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフであるという条件が成立して、ステップＳ５０６へ進むことになる。

　なお、異常確定フラグＦＡ、ＦＢは初期状態においてオフで、オンに切り替えられた後は、整備工場などでのリセット操作が行われるまでオン状態を保持するものとする。
　ステップＳ５０６にて第１通電系統の異常確定フラグＦＡをオンに切り替えた後、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０７へ進み、第１通電系統のインバータ１Ａのオフ指令を出力することで、第１通電系統の第１インバータ１Ａを構成するスイッチング素子を全てオフに操作し、第１インバータ１Ａの動作を停止させる。

　このとき、マイクロコンピュータ３０２は、電源リレー３０４Ａをオン状態に保持する。電源リレー３０４Ａをオフ操作した後にコンデンサ３０６Ａの電荷が放電されたり電源電圧ＶＢが上昇したりすると、第１インバータ１ＡがオフであってもＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードの存在に起因して、スイッチング動作を継続している第２インバータ１Ｂから第１インバータ１Ａに電流が流れ、第２通電系統における相電流の和が０でなくなる惧れがある。
　このため、マイクロコンピュータ３０２は、電源リレー３０４Ａをオン状態のままに保持する。但し、マイクロコンピュータ３０２は、電源リレー３０４Ａのオフ操作後にコンデンサ３０６Ａの放電や電源電圧ＶＢの上昇がないと判断される場合に、電源リレー３０４Ａをオフすることも可能である。

　マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０７にて第１通電系統のオフ指令を出力した後、ステップＳ５０８へ進み、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡを所定値ΔＣだけ前回値から増大させる。
　なお、マイクロコンピュータ３０２において、所定値ΔＣは例えば１に設定される。
　マイクロコンピュータ３０２は、上記のようにして第１通電系統の異常検出カウンタＣＡのカウントアップ処理を実施した後、次の割り込みタイミングでステップＳ５０１へ進んだときに、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１未満であると判別すると、ステップＳ５０２へ進んで、第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオンであると判定してステップＳ５０５へ進むことになる。

　そして、ステップＳ５０５で第２通電系統の異常確定フラグＦＢがオフであると判断すると、ステップＳ５０６－ステップＳ５０８に進み、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡのカウントアップを再度実行する。
　つまり、第１通電系統の異常確定フラグＦＡをオンに切り替えてインバータ１Ａの動作を停止させた後に、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの遅延期間において、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０３以降に進むことはなく、後述するように第２通電系統の異常を確定することはない。

　異常検出カウンタＣＡは、本ルーチンが割り込み実行される毎にカウントアップされ、本ルーチンは一定時間毎に割り込み実行されるから、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまで増加する期間は、所定値Ｃ１と割り込み実行周期で決まる所定時間である。
　第１通電系統の異常確定フラグＦＡがオンに切り替わった後に、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされると、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０１で第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１以上であると判断して、ステップＳ５０２を迂回してステップＳ５０３へ進むようになる。

　つまり、第１通電系統の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの期間においては、第２通電系統の相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続している状態となっても、係る異常状態の検出に基づき第２通電系統の異常が確定されることはなく、第２通電系統のインバータ１Ｂの動作は停止されずに継続される。
　換言すれば、第１通電系統の異常を確定してから異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの期間では、第２通電系統における相電流の異常検出は無効とされ、異常がない場合と同様に第２通電系統のインバータ１Ｂについて駆動制御がなされる。

　第１通電系統の異常を確定してから所定期間経過後にステップＳ５０３へ進んだ場合、第２通電系統の異常検出カウンタＣＢのカウントアップは行われていないので、マイクロコンピュータ３０２は、第２通電系統の異常検出カウンタＣＢは所定値Ｃ１未満であると判断して、ステップＳ５０４へ進む。
　ここで、マイクロコンピュータ３０２は、第２通電系統の相電流にも異常が発生していて、第２巻線組２Ｂの相電流の和の絶対値が所定電流ＳＬＣよりも高い状態が所定時間Ｔ１以上継続していれば、ステップＳ５０４からステップＳ５０９へ進む。

　マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０９で、第２通電系統の異常確定フラグＦＢをオンに設定し、次のステップＳ５１０で、第２通電系統のオフ指令を出力することで、第２通電系統の第２インバータ１Ｂを構成するスイッチング素子の全てをオフ操作し、第２インバータ１Ｂの動作を停止させる。
　更に、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５１１へ進み、第２通電系統の異常検出カウンタＣＢを前回値から所定値ΔＣ１だけ増大させる。

　一方、第１通電系統の異常が確定された後の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１に達した時点で、第２通電系統の相電流に異常がなければ、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０９－ステップＳ５１１を迂回して本ルーチンを終了させる。
　この場合、第１通電系統のインバータ１Ａの動作は、第１巻線組２Ａの相電流の異常によって停止されるが、第２巻線組２Ｂの相電流は正常であるので、第２通電系統の第２インバータ１Ｂの動作によってモータ駆動を継続させる。

　このように、第２通電系統の相電流に異常があっても、第１通電系統の異常が確定された後の異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１に達するまでの所定期間、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０９以降に進むことはない。これにより、第２通電系統の第２インバータ１Ｂの動作が継続され、異常検出カウンタＣＡが所定値Ｃ１に達した時点でも第２通電系統の相電流の異常状態が継続していれば、第２通電系統の第２インバータ１Ｂの動作を停止させる。

　上記の説明では、第１通電系統の相電流に異常が発生した場合を例として、処理の流れを説明したが、第２通電系統の相電流に異常が発生した場合も、マイクロコンピュータ３０２は、同様な処理を実施する。
　つまり、第１通電系統の相電流が正常な状態で、第２通電系統の相電流に異常が生じ、第２巻線組２Ｂの相電流の和が零から所定以上にずれた状態が所定時間以上継続すると、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０４からステップＳ５０９－ステップＳ５１１に進んで、第２通電系統の異常確定フラグＦＢをオンに設定し、異常検出カウンタＣＢのカウントアップを開始する。

　そして、マイクロコンピュータ３０２は、第２通電系統の異常確定フラグＦＢをオンに設定した後に第１通電系統の相電流の異常を検出しても、ステップＳ５０５で異常検出カウンタＣＢが所定値Ｃ１以上になったことを検出するまで、換言すれば、第２通電系統のインバータ１Ｂの動作を停止させてから所定期間が経過するまで、第１通電系統の異常を確定させることなく、第１通電系統のインバータ１Ａの動作を継続させる。

　第２通電系統のインバータ１Ｂの動作を停止させてから所定期間が経過したときに、第１通電系統の相電流が異常であれば、マイクロコンピュータ３０２は、ステップＳ５０５からステップＳ５０６へ進み、第２通電系統の異常確定に引き続き第１通電系統の異常を確定することになる。
　ここで、第１通電系統の相電流の異常と、第２通電系統の相電流の異常とが略同時に発生した場合、図４のフローチャートによる処理の場合、マイクロコンピュータ３０２は、第１通電系統の相電流の異常判定を、第２通電系統の相電流の異常判定よりも前に実施するため、まず、第１通電系統の異常を確定し、その後所定期間が経過してから第２通電系統の異常を確定することになる。

　つまり、図４のフローチャートに例示した処理では、第１通電系統の異常判定を優先する構成としてあるが、逆に、第２通電系統の異常判定を優先させる構成とすることができる。
　なお、目標アシストトルク演算部６は、各通電系統に異常がない場合、操舵トルクや車速などの操舵条件に基づき要求される総目標アシストトルクを、例えば、第１通電系統と第２通電系統とに等分に割り振る。

　一方、インバータ１Ａとインバータ１Ｂとのいずれか一方について異常が確定し、一方の動作を停止させ他方の動作を継続する場合、目標アシストトルク演算部６は、異常が確定した通電系統の目標アシストトルクを零に設定する一方で、操舵トルクや車速などの操舵条件に基づき要求される総目標アシストトルクを他方のインバータの動作で発生させるように、他方の通電系統の目標アシストトルクを総目標アシストトルクとすることができる。
　また、正常である他方の通電系統の目標アシストトルクを、総目標アシストトルクよりも小さく、総目標アシストトルクの半分よりも高い任意の値に設定することもできる。

　次に、図４のフローチャートに示したマイクロコンピュータ３０２の処理の作用、効果を、故障モードを例示して具体的に説明する。
　図５は、故障モードの一例として、通電系統間での短絡が発生した場合を例示し、具体的には、第１巻線組２ＡのＷ相の駆動ラインと第２巻線組２ＢのＵ相の駆動ラインとが短絡した例を示す。

　このように通電系統間での短絡故障が発生した場合、例えば、両通電系統のインバータがＵ相からＶ相に電流を流す状態に制御されているとすると、第１通電系統では、Ｕ相に流れ込んだ電流が、Ｗ相を介して短絡経路に流れ出し、この短絡経路に流れ出す電流は、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡで検出されない電流となる。
　このため、モータに電流が流れ込む方向、換言すれば、中性点に向かう方向をプラスで表し、モータから電流が流れ出る方向、換言すれば、中性点から離れる方向をマイナスで表すと、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡで検出される電流の和は、マイナス方向の電流である短絡経路に流れ出る電流が検出されないことで、図６に示すように、故障がないときの零からプラス側にずれることになる。

　一方、第２通電系統では、第１通電系統からの漏洩電流がＵ相に流れ込むことで、電流センサ３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡで検出されないプラス方向の電流が発生し、マイナスの電流としては、第１通電系統からの漏洩電流も含めて検出するから、第２通電系統での相電流の和は、図６に示すように、故障がないときの零からマイナス側にずれることになる。
　このような故障モードにおいて、図４のフローチャートに示した処理をマイクロコンピュータ３０２が実施すると、まず、第１通電系統の相電流の和の異常が検出されることで、第１通電系統の第１インバータ１Ａのスイッチング素子が全てオフされる。

　第１通電系統と第２通電系統との間で短絡が発生した場合、第１通電系統の相電流の和が異常であるときは、第２通電系統の相電流の和も異常となるが、前述したように、第１通電系統の異常を確定して第１インバータ１Ａの動作を停止させてから所定期間は、第２通電系統の異常診断に基づく第２インバータ１Ｂの動作停止処理は行われない。
　そして、第１通電系統の相電流の和の異常が確定し、第１通電系統の第１インバータ１Ａのスイッチング素子を全てオフすると、短絡経路を介した第１通電系統から第２通電系統への電流の流れ込みが無くなるので、第２通電系統の相電流の和は、正常である零付近に戻ることになる。

　ここで、第１通電系統の異常を確定し第１インバータ１Ａの動作を停止させた後所定期間が経過してから、第２通電系統の異常診断に基づく第２インバータ１Ｂの動作停止処理を行うから、系統間での短絡故障の場合、短絡の影響が無くなってから第２通電系統の相電流の和が正常であるか否かを最終的に判断することになる。
　従って、短絡故障によって双方の通電系統で相電流の和が異常を示すようになっても、両通電系統のインバータ動作を停止させてしまうことが抑制され、一方の通電系統のインバータの動作継続によってモータ駆動を継続させることができる。

　これにより、電動パワーステアリング装置１００では、通電系統間の短絡故障が発生しても操舵補助力を継続して発生させることができる。
　なお、第１通電系統の異常を確定してから第２通電系統の異常診断を実施するまでの期間は、第１通電系統のインバータ１Ａのスイッチング素子がオフ状態に安定し、系統間の短絡故障が発生しているときに第２通電系統の相電流の和が正常値である零付近に戻るのに必要十分な時間になるように適合する。

　換言すれば、両通電系統間の短絡故障が発生しているときに、第１通電系統の第１インバータ１Ａのスイッチング素子をオフ状態にしても、第２通電系統の診断を実施させるまでの遅延時間が短いと、第２通電系統の相電流の和が正常値に戻る前に診断が行われてしまうことで、一方の通電系統によるモータ駆動の継続が可能であるのに、双方の通電系統が異常であると診断されて両通電系統のインバータ動作が停止されてしまう場合がある。

　そこで、通電系統間の短絡故障が発生しているときに、一方の通電系統のインバータの動作を停止させることで他方の通電系統の相電流の和が正常値に戻るのに十分な時間になるように、所定値Ｃ１を設定してある。
　また、図７は、第１通電系統と第２通電系統とのいずれか一方に異常が発生し他方が正常である故障モードを例示する。具体的には、第１通電系統のＷ相の駆動ラインと接地点とが短絡し、第２通電系統には短絡などの故障が発生していない場合を例示する。

　係る故障モードでは、図７に示すように、第１通電系統のＷ相を通過した電流が、電流センサ３０１ＷＡに流れる前に接地点に流れ出すことで、図８に示すように、相電流の和は零から正側にずれることになるが、第２通電系統の相電流の和は、正常値である零付近を維持する。
　そして、上記故障モードの場合、第１通電系統の相電流の和が零から正側にずれることで、第１通電系統の異常が確定される。しかし、第１通電系統の相電流の和に異常が生じても、係る異常は第２通電系統の相電流に影響を与えることはない。従って、第１通電系統の異常が確定されてから所定期間が経過した時点で、第２通電系統の相電流は正常であり、第２通電系統のインバータ１Ｂの動作は継続されることになる。

　つまり、図４のフローチャートに示した処理では、２つの通電系統の一方に異常が発生し、他方の通電系統が正常である場合、異常が生じた通電系統のインバータ動作を停止させるが、正常な通電系統のインバータの動作を継続させてモータ駆動を継続させることができ、操舵補助力を継続して発生させることができる。

　また、図９は、第１通電系統と第２通電系統との双方に異常が発生した故障モードを例示する。具体的には、第１通電系統のＷ相の駆動ラインと接地点とが短絡し、同じく、第２通電系統のＷ相の駆動ラインと接地点とが短絡した場合を例示する。
　係る故障モードでは、図９に示すように、第１通電系統のＷ相を通過した電流が、電流センサ３０１ＷＡに流れる前に接地点に流れ出すことで、図１０に示すように、第１通電系統の相電流の和は零から正側にずれ、同じく、第２通電系統のＷ相を通過した電流が、電流センサ３０１ＷＢに流れる前に接地点に流れ出すことで、図１０に示すように、第２通電系統の相電流の和は零から正側にずれることになる。

　そして、上記故障モードの場合、第１通電系統の相電流の和が零から正側にずれることで、まず、第１通電系統の異常が確定される。係る第１通電系統の異常確定により、第１通電系統のインバータ動作は停止されるが、これによって第２通電系統の相電流の和が正常に戻ることはなく、第１通電系統の異常確定後から所定期間経過後に第２通電系統についても異常確定されて、両通電系統のインバータ動作が停止される。
　これにより、異常が発生している両通電系統のインバータの動作を停止させ、両通電系統の異常状態でモータ駆動が継続されてしまうことを抑制できる。

　両通電系統それぞれに個別の故障が生じた場合、両通電系統間が短絡した場合と同様に、相電流の和が両通電系統で正常値からずれることになる。しかし、先に一方の通電系統の異常を確定し、一方の通電系統のインバータ動作を停止させた後に、他方の通電系統についてその相電流の和に基づき異常の有無を確定させるので、他方の通電系統の相電流の和が、一方の通電系統のインバータ動作停止後も異常であれば、両通電系統に個別の異常が発生していることになり、通電系統間の短絡故障と各通電系統の個別故障とを区別できる。

　つまり、両通電系統それぞれでの相電流の和が共に異常値を示す場合でも、通電系統間の短絡故障の場合は、いずれか一方の通電系統のインバータ動作を継続させてモータ駆動を継続できる一方、各通電系統それぞれ個別の故障を生じている場合は、両通電系統のインバータ動作を共に停止させることで、モータが誤って制御されることを抑制できる。
　前述の図６，図８，図１０には、第１通電系統における３相それぞれの電流検出値の和と、第２通電系統における３相それぞれの電流検出値の和との加算値を示してある。

　図６に示すように、両通電系統間で短絡が発生し、一方の通電系統における相電流の和が正側にずれ、他方の通電系統における相電流の和が負側にずれた場合、両通電系統のインバータを動作させている状態での加算値は、一方の通電系統の和の正側へのずれと他方の通電系統の和の負側へのずれとが相殺されることで零付近となる。
　また、一方の通電系統のインバータ動作を停止させると、一方の相電流の和が零になり、更に、他方の通電系統への短絡経路を介した電流の流れ込みが無くなることで、他方の相電流の和が零に戻り、加算値は異常確定の前後を通じて零付近を維持することになる。

　つまり、両通電系統間で短絡が発している場合、両通電系統それぞれでの相電流の和は零からずれた異常値を示すものの、一方の通電系統のインバータ動作の停止前後で加算値は略零を維持することになる。換言すれば、両通電系統で相電流の和が異常値を示すときに、相電流の和の加算値が略零で、一方の通電系統のインバータ動作を停止させた後も略零を維持する場合には、両通電系統の短絡故障の発生を診断することができる。

　一方、図８に示すように、一方の通電系統に異常が発生し、他方の通電系統が正常である場合、異常が発生している通電系統のインバータ動作を停止する前の状態では、加算値は零からずれ、異常が発生している通電系統のインバータ動作を停止することで加算値は零に戻ることになる。
　従って、一方の通電系統のインバータ動作を相電流の和の異常に基づき停止させた後、異常検出カウンタが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの所定期間が経過したときに、他方の通電系統の相電流の和が正常値を示す場合において、前記一方の通電系統のインバータ動作を停止させる前での加算値が零付近である場合は両通電系統間での短絡故障であると判定でき、前記一方の通電系統のインバータ動作を停止させる前での加算値が零でない場合は前記一方の通電系統の個別故障であると判定することができる。

　また、図６の両通電系統間での短絡故障の場合と、図１０の両通電系統それぞれの個別故障の場合とを比較すると、一方の通電系統のインバータ動作を相電流の和の異常に基づき停止させる前において、双方の故障モードで両通電系統の相電流の和はそれぞれ異常値を示す。
　しかし、両通電系統間での短絡故障モードでは、異常値を示す相電流の和の加算値は零付近になるのに対し、両通電系統の個別故障モードでは、異常値を示す相電流の和の加算値は零付近にならない場合があり、異常値を示す相電流の和の加算値が零付近であるときに両通電系統間での短絡故障を判定できる。

　更に、一方の通電系統のインバータ動作を相電流の和の異常に基づき停止させる前において、両通電系統の相電流の和が共に異常値を示す場合に、一方の動作停止後異常検出カウンタが所定値Ｃ１にまでカウントアップされるまでの所定期間が経過しても、他方の通電系統の相電流の和が継続して異常値を示せば、両通電系統が共に個別故障状態であると判定することができる。

　以上、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば種々の変形態様を採り得ることは自明である。
　本発明に係るモータ制御装置は、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがスター結線される電動モータ１３０の他、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがデルタ結線又は三角結線と称される結線構造で結線される電動モータにも適用できる。

　図１１は、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがデルタ結線される電動モータにおける電流センサ３０１の配置を例示する。図１１に示す例では、インバータ１Ａ、１Ｂの出力点とデルタ結線される３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの接続点との間に電流センサ３０１Ｕ、３０１Ｖ、３０１Ｗが配置される。
　また、３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗからなる巻線組を３個以上備え、それぞれの巻線組を駆動するインバータを３個以上備える装置においても、本発明に係るモータ制御装置を適用することができる。

　また、本発明に係る制御装置を適用するモータは、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動モータに限定されるものではなく、エンジンの可変動弁機構のアクチュエータとしてのモータや、ポンプ駆動に用いられるモータなどの種々のモータに適用できる。
　また、複数の通電系統のいずれかに故障が発生したときに、モータを使用する電動パワーステアリング装置の異常を、ランプ、ブサーなどの警告装置を作動させて車両の運転者に知らせることができる。

　１Ａ…第１インバータ、１Ｂ…第２インバータ、２Ａ…第１巻線組、２Ｂ…第２巻線組、４…出力電圧演算部、５…モータ回転演算部、６…目標アシストトルク演算部、７Ａ…第１出力デューティ演算部、７Ｂ…第２出力デューティ演算部、８Ａ…第１の２相３相変換部、８Ｂ…第２の２相３相変換部、９Ａ…第１デッドタイム補償部、９Ｂ…第２デッドタイム補償部、１１…３相２相変換部、１２…インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部、１３Ａ…第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部、１３Ｂ…第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部、１３０…電動モータ、１５０…電子制御ユニット、３０１ＵＡ、３０１ＶＡ、３０１ＷＡ、３０１ＵＢ、３０１ＶＢ、３０１ＷＢ…電流センサ、３０２…マイクロコンピュータ、３０４Ａ，３０４Ｂ…電源リレー、３０７…電圧モニタ回路、ＵＨＡ，ＶＨＡ，ＷＨＡ，ＵＨＢ，ＶＨＢ，ＷＨＢ…高電位側スイッチング素子、ＵＬＡ，ＶＬＡ，ＷＬＡ，ＵＬＢ，ＶＬＢ，ＷＬＢ…低電位側スイッチング素子

Claims

　複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータ制御装置であって、
　前記複数の通電系統それぞれについて異常の有無を検出し、異常の発生を検出した通電系統のインバータの作動を停止する第１制御部と、
　前記第１制御部によって前記複数の通電系統のうちの１つの通電系統のインバータの作動が停止されてから所定期間内であるか否かを検出し、前記所定期間内で異常の発生が検出された他の通電系統のインバータの作動を継続させる第２制御部と、
　を含む、モータ制御装置。
　前記第１制御部は、前記巻線組の巻線それぞれに流れる電流の検出値を読み込み、電流の検出値の和が所定範囲を外れた巻線組を含む通電系統について異常の発生を検出する、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記第２制御部は、前記所定期間内において前記第１制御部における他の通電系統についての異常発生の検出を無効とする、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記第１制御部は、前記所定期間が経過してから異常が検出された通電系統についてインバータの作動を停止する、請求項３記載のモータ制御装置。
　前記巻線組の巻線それぞれに流れる電流の検出値を読み込むと共に前記第１制御部によるインバータの作動停止指令を入力し、
　各相の電流の和が所定範囲を外れる異常が複数の通電系統で発生し、異常が発生した複数の通電系統のうちの１つについてインバータの作動を停止することで他の通電系統における各相の電流の和が正常に戻ったときに、異常が発生した複数の通電系統間における短絡の発生を検出する第３制御部を更に含む、請求項３記載のモータ制御装置。
　前記巻線組の巻線それぞれに流れる電流の検出値を読み込み、
　各相の電流の和が所定範囲を外れる異常が複数の通電系統で発生し、異常が発生した複数の通電系統それぞれにおける各相の電流の和を加算した値が所定範囲内であるときに、異常が発生した複数の通電系統間における短絡の発生を検出する第４制御部を更に含む、請求項３記載のモータ制御装置。
　前記巻線組の巻線それぞれに流れる電流の検出値を読み込むと共に前記第１制御部によるインバータの作動停止指令を入力し、
　各相の電流の和が所定範囲を外れる異常が複数の通電系統で発生し、異常が発生した複数の通電系統のうちの１つについてインバータの作動を停止しても他の通電系統における各相の電流の和が正常に戻らないときに、複数の通電系統で個別の異常が発生したことを検出する第５制御部を更に含む、請求項３記載のモータ制御装置。
　前記第２制御部における前記所定期間は、前記インバータの作動を停止させる処理を行ってから各相の電流が安定するまでの時間に基づく期間である、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記第１制御部は、前記巻線組の巻線それぞれに流れる電流の検出値を読み込み、読み込んだ電流の検出値に基づき異常の有無を検出する、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記インバータの出力部それぞれに各相の電流を検出する電流検出器を備えた、請求項９記載のモータ制御装置。
　前記第１制御部は、異常の発生を検出した通電系統のインバータの作動を停止させ、作動を停止させたインバータと電源との間に配置された電源リレーをオンに保持する、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記複数の通電系統として第１通電系統と第２通電系統との２つの通電系統を備え、
　前記第１制御部は、前記第１通電系統が正常であるときに前記第２通電系統について異常の有無の検出を行うと共に、前記第１通電系統のインバータの作動を停止させてから前記所定期間が経過しているときに前記第２通電系統について異常の有無の検出を行う、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記第１制御部は、前記巻線組の巻線それぞれに流れる電流の検出値を通電系統毎に読み込み、各相の電流の和の絶対値が所定値（所定値＞０）よりも大きい状態が所定時間継続した通電系統について異常の発生を検出する、請求項１記載のモータ制御装置。
　前記複数の通電系統として第１通電系統と第２通電系統との２つの通電系統を備え、
　前記第１制御部によるインバータの作動停止指令及び前記第２制御部によるインバータの作動継続指令を入力し、前記第１通電系統と前記第２通電系統とのいずれか一方のインバータの作動が停止され、他方のインバータの作動が継続されるときに、前記他方のインバータを含む通電系統における目標モータトルクを前記一方のインバータの作動が停止される前よりも増大させる第６制御部を更に備えた、請求項１記載のモータ制御装置。
　複数の相に対応する巻線から構成される巻線組と、前記巻線組の各相に電流を出力するインバータとを含む通電系統を複数備えたモータの制御方法であって、
　前記複数の通電系統それぞれについて異常の有無を検出するステップと、
　異常の発生が検出された通電系統のインバータの作動を停止するステップと、
　前記インバータの作動が停止されてから所定期間内であるときに異常の発生が検出された他の通電系統のインバータの作動を継続させるステップと、
　を含む、モータの制御方法。