WO2015118890A1 - Headlight control device - Google Patents

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孝仁 西井
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株式会社デンソー
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Abstract

In the present invention, a headlight control device is installed in a vehicle (100, 100a-100d) and conducts control in a headlight (10, 10a-10d) that can change a light emission region (110). The headlight control device comprises: a stop determination unit (11, S10) that determines whether the vehicle (100, 100a-100d) is stopped; an oncoming vehicle determination unit (11, S12, S13) that determines whether there is an oncoming vehicle (210) and the position of the oncoming vehicle; and a light-reduction control unit (11, S14, S15) which, in a state where the headlight (10, 10a-10d) is on, if it is determined that the vehicle (100, 100a-100d) is stopped and there is an oncoming vehicle, maintains the on state of the headlight (10, 10a-10d) and controls the headlight (10, 10a-10d) so that the light emission in the light emission region (110) which can be illuminated by the headlight (10, 10a-10d) is reduced at the position of the oncoming vehicle compared to the periphery of the position of the oncoming vehicle in the emission region.

Description

前照灯制御装置Headlight control device 関連出願の相互参照Cross-reference of related applications
　本開示は、２０１４年２月１０日に出願された日本出願番号２０１４－２３７５５号と、２０１５年１月２８日に出願された日本出願番号２０１５－１４５５４号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。 The present disclosure is based on Japanese Application No. 2014-23755 filed on February 10, 2014 and Japanese Application No. 2015-14554 filed on January 28, 2015. Is used.
　本開示は、車両に搭載された前照灯の制御を行う前照灯制御装置に関する。 The present disclosure relates to a headlamp control device that controls a headlamp mounted on a vehicle.
　従来、前照灯の制御を行う前照灯制御装置の一例として、特許文献１に開示された障害警報装置がある。 Conventionally, as an example of a headlamp control device that controls a headlamp, there is a failure alarm device disclosed in Patent Document 1.
　この障害警報装置は、車両の駐停車中において、車両の前方を歩道側から道路センターライン方向へ横切る障害物の存在を検知すると、前照灯を夜間でも消灯させて、逆光により、対向車線通過車両から横切り障害物の存在を認識し難くなるのを防止する。 This obstacle warning device turns off the headlights even at night and passes through the opposite lane by backlight when it detects the presence of an obstacle that crosses the front of the vehicle from the sidewalk side toward the road centerline while the vehicle is parked or stopped. Preventing the difficulty of recognizing the presence of obstacles across the vehicle.
特許第４６３９５６４号公報Japanese Patent No. 4639564
　ところで、車両の運転者は、自車両が駐停車中に前照灯が消えている場合、前照灯が点灯している場合と比べて、発車前に自車両の周辺状況を確認し難いと考えられる。よって、障害警報装置は、夜間に前照灯を消灯させることで、停車中における運転者による自車両の周辺状況の確認をし難くする可能性がある。 By the way, when the headlamp is turned off while the vehicle is parked and stopped, it is difficult for the driver of the vehicle to check the surrounding situation of the vehicle before departure, compared to when the headlight is turned on. Conceivable. Therefore, the failure alarm device may make it difficult for the driver to check the surrounding situation of the host vehicle while the vehicle is stopped by turning off the headlamp at night.
　本開示は、上記問題点に鑑みなされたものであり、自車両前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両の運転者が認識し難くなることを抑制しつつ、停車中に自車両の周辺状況を自車両の運転者に確認させやすくできる前照灯制御装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above-described problems, and prevents the driver of an oncoming vehicle from recognizing an obstacle such as a pedestrian existing in front of the host vehicle while stopping the host vehicle. An object of the present invention is to provide a headlamp control device that makes it easy for the driver of the host vehicle to check the surrounding situation.
　上記目的を達成するために本開示の一つの態様は、車両に搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯における制御を行う前照灯制御装置であって、車両が停車中であるか否かを判定する停車判定部と、対向車両の有無及び対向車両の位置を判定する対向車両判定部と、前照灯が点灯状態において、車両が停車中であり、且つ、対向車両があると判定された場合、前照灯を点灯状態に維持しつつ、前照灯が光を照射可能な照射領域において、対向車両の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御する減光制御部と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, one aspect of the present disclosure is mounted on a vehicle, and is a headlamp control device that performs control in a headlamp that can change a light irradiation region. A stop determination unit that determines whether or not the vehicle is stopped, an oncoming vehicle determination unit that determines the presence or absence of the oncoming vehicle and the position of the oncoming vehicle, and the headlamp is lit, the vehicle is stopped, and When it is determined that there is an oncoming vehicle, the position of the oncoming vehicle is reduced in the irradiation area where the headlamp can irradiate light, while maintaining the headlamp in a lighted state, compared to the irradiation area around that position. And a dimming control unit that controls the headlamp so as to emit light.
　このように、前照灯制御装置は、車両が停車中であり、且つ、対向車両が検出された場合、前照灯を点灯状態に維持するので、全照射領域を消灯させたり減光させたりする場合よりも、停車中に自車両の周辺状況を自車両の運転者に確認させやすくできる。 In this way, the headlamp control device maintains the headlamp in a lighting state when the vehicle is stopped and an oncoming vehicle is detected, so that the entire irradiation area is turned off or dimmed. This makes it easier for the driver of the host vehicle to check the surrounding situation of the host vehicle while the vehicle is stopped.
　更に、前照灯制御装置は、車両が停車中であり、且つ、対向車両が検出された場合、対向車両の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光するので、対向車両の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。これによって、前照灯制御装置は、自車両前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両の運転者が認識し難くなることを抑制できる。 Further, the headlamp control device reduces the position of the oncoming vehicle when the vehicle is stopped and an oncoming vehicle is detected, compared to the irradiation area around the position. Can be prevented from giving an illusion to a person. Thereby, the headlamp control device can suppress the driver of the oncoming vehicle from easily recognizing an obstacle such as a pedestrian existing in front of the host vehicle.
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
実施形態における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 実施形態における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第１照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第２照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第３照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第４照射例を示すイメージ図である。 実施形態における前照灯制御部によって制御された前照灯の第５照射例を示すイメージ図である。 変形例１における前照灯制御部によって制御された前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例２における前照灯制御部によって制御された前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例３における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例４における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例４における前照灯制御部の処理動作を示すタイミングチャートである。 変形例５における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例５における前照灯制御部の処理動作を示すタイミングチャートである。 変形例６における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 変形例７における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 変形例８における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 変形例８における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例８における前照灯制御部によって制御された前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例９における警報マークを示すイメージ図である。 変形例１０における警報マークを示すイメージ図である。 変形例１１における警報マークを示すイメージ図である。 変形例１２における前照灯制御部の処理動作を示すフローチャートである。 変形例１３における前照灯の照射例を示すイメージ図である。 図２４の時点から所定時間経過した後のイメージ図である。 変形例１４における前照灯の照射例を示すイメージ図である。 変形例１５における前照灯制御部を備えた車両の概略構成を示すブロック図である。 The above and other objects, features and advantages of the present disclosure will become more apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings. The drawing
It is a block diagram which shows schematic structure of the vehicle provided with the headlamp control part in embodiment. It is a flowchart which shows the processing operation of the headlamp control part in embodiment. It is an image figure which shows the 1st irradiation example of the headlamp controlled by the headlamp control part in embodiment. It is an image figure which shows the 2nd irradiation example of the headlamp controlled by the headlamp control part in embodiment. It is an image figure which shows the 3rd irradiation example of the headlamp controlled by the headlamp control part in embodiment. It is an image figure which shows the 4th irradiation example of the headlamp controlled by the headlamp control part in embodiment. It is an image figure which shows the 5th example of irradiation of the headlamp controlled by the headlamp control part in embodiment. It is an image figure which shows the example of irradiation of the headlamp controlled by the headlamp control part in the modification 1. It is an image figure which shows the example of irradiation of the headlamp controlled by the headlamp control part in the modification 2. 12 is a flowchart showing a processing operation of a headlamp control unit in Modification 3. It is a flowchart which shows the processing operation of the headlamp control part in the modification 4. 12 is a timing chart showing the processing operation of the headlamp control unit in Modification 4. 10 is a flowchart showing a processing operation of a headlamp control unit in Modification 5. 16 is a timing chart showing the processing operation of the headlamp control unit in Modification 5. FIG. 10 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle including a headlight control unit according to Modification 6. FIG. 10 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle including a headlight control unit according to Modification Example 7. FIG. 10 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle including a headlight control unit according to Modification 8. It is a flowchart which shows the processing operation of the headlamp control part in the modification 8. It is an image figure which shows the example of irradiation of the headlamp controlled by the headlamp control part in the modification 8. It is an image figure which shows the warning mark in the modification 9. It is an image figure which shows the warning mark in the modification 10. It is an image figure which shows the warning mark in the modification 11. It is a flowchart which shows the processing operation of the headlamp control part in the modification 12. It is an image figure which shows the example of irradiation of the headlamp in the modification 13. FIG. 25 is an image diagram after a predetermined time has elapsed from the time of FIG. 24. It is an image figure which shows the example of irradiation of the headlamp in the modification 14. FIG. 16 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle including a headlight control unit according to Modification 15.
　以下において、図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用できる。 Hereinafter, a plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. In each embodiment, portions corresponding to the matters described in the preceding embodiment may be denoted by the same reference numerals and redundant description may be omitted. In each embodiment, when only a part of the configuration is described, the other configurations described above can be applied to other portions of the configuration.
　本実施形態では、本開示を車両１００に適用している。車両１００は、図１に示すように、前照灯１０、車速センサ３０、前照灯点灯スイッチ４０、対向車両検出部５０などを備えて構成されている。前照灯１０は、前照灯制御部１１、左側光源１２，１３、右側光源１３などを備えて構成されている。この前照灯１０は、車両における前方に搭載されるものであり、夜間などの走行時に車両の前進方向を照らすものである。この前照灯１０は、左側光源１２，１３及び右側光源１３から発せられる光の照射領域を変更可能に構成されている。なお、前照灯１０は、ヘッドライト若しくはヘッドランプと称することもできる。また、左側光源１２と右側光源１３は、特に区別する必要がない場合、光源１２，１３と記載することもある。また、以下においては、他の車両と区別するために、車両１００を自車両１００と記載することもある。 In the present embodiment, the present disclosure is applied to the vehicle 100. As shown in FIG. 1, the vehicle 100 includes a headlamp 10, a vehicle speed sensor 30, a headlamp lighting switch 40, an oncoming vehicle detection unit 50, and the like. The headlamp 10 includes a headlamp controller 11, left light sources 12 and 13, a right light source 13, and the like. The headlamp 10 is mounted in front of the vehicle and illuminates the forward direction of the vehicle when traveling at night or the like. The headlamp 10 is configured to be able to change the irradiation area of light emitted from the left light sources 12 and 13 and the right light source 13. The headlamp 10 can also be referred to as a headlight or a headlamp. Further, the left light source 12 and the right light source 13 may be referred to as the light sources 12 and 13 when it is not necessary to distinguish them. In the following, the vehicle 100 may be referred to as the host vehicle 100 in order to distinguish it from other vehicles.
　前照灯制御部１１は、「前照灯制御装置」に相当する。前照灯制御部１１は、例えば処理部、記憶部、入出力部などを備えて構成された電子制御装置である。前照灯制御部１１は、光源１２，１３と入出力部を介して電気的に接続されており、この光源１２，１３に入出力部を介して信号を出力する。また、前照灯制御部１１は、車速センサ３０，前照灯点灯スイッチ４０，対向車両検出部５０と入出力部及び通信線２０を介して電気的に接続されており、これらから出力された信号が入出力部に入力される。前照灯制御部１１は、処理部が入出力部を介して取得した信号及び記憶部に記憶されたデータなどを用いて、記憶部に予め記憶されたプログラムに従って信号処理（言い換えると演算処理）を行う。前照灯制御部１１は、このようにして各種制御を実行する。 The headlamp control unit 11 corresponds to a “headlamp control device”. The headlamp control unit 11 is an electronic control device that includes, for example, a processing unit, a storage unit, an input / output unit, and the like. The headlamp control unit 11 is electrically connected to the light sources 12 and 13 via the input / output unit, and outputs signals to the light sources 12 and 13 via the input / output unit. The headlight control unit 11 is electrically connected to the vehicle speed sensor 30, the headlight lighting switch 40, the oncoming vehicle detection unit 50, the input / output unit, and the communication line 20, and is output from these. A signal is input to the input / output unit. The headlamp control unit 11 uses a signal acquired by the processing unit via the input / output unit, data stored in the storage unit, and the like according to a program stored in advance in the storage unit (in other words, arithmetic processing). I do. The headlamp control unit 11 performs various controls in this way.
　前照灯制御部１１は、前照灯１０の制御を行うものであり、光源１２，１３から発せられた光の配光を制御可能に構成されている。具体的には、前照灯制御部１１は、光源１２，１３から発せられた光を照射可能な全照射領域において、光源１２，１３から発せられた光が照射される領域と、照射されない領域とが形成されるように、前照灯１０の制御を行うことができる。なお、前照灯制御部１１の処理動作、つまり前照灯制御部１１による前照灯１０の制御に関しては、後ほど詳しく説明する。また、前照灯制御部１１は、左側光源１２と右側光源１３の夫々に対して個別に設けられていてもよい。 The headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 and is configured to control the light distribution of the light emitted from the light sources 12 and 13. Specifically, the headlamp control unit 11 includes a region irradiated with light emitted from the light sources 12 and 13 and a region not irradiated in all irradiation regions where the light emitted from the light sources 12 and 13 can be irradiated. Thus, the headlamp 10 can be controlled so as to be formed. The processing operation of the headlamp control unit 11, that is, the control of the headlamp 10 by the headlamp control unit 11, will be described in detail later. The headlamp control unit 11 may be provided separately for each of the left light source 12 and the right light source 13.
　なお、光源１２，１３から発せられた光は、前照灯１０からの光と言うことができる。同様に、光源１２，１３から発せられた光を照射可能な全照射領域は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域と言うことができる。 In addition, the light emitted from the light sources 12 and 13 can be said to be the light from the headlamp 10. Similarly, it can be said that the entire irradiation region in which the light emitted from the light sources 12 and 13 can be irradiated is an irradiation region in which the headlamp 10 can irradiate light.
　左側光源１２と右側光源１３の夫々は、複数の発光ダイオード（以下、ＬＥＤ）が配列されて構成されている。よって、左側光源１２は、左側のＬＥＤアレー１２と言い換えることができ、右側光源１３は、右側のＬＥＤアレー１３と言い換えることができる。前照灯制御部１１ａは、光源１２，１３における各ＬＥＤを個別にオン及びオフすることで、光源１２，１３から発せられる光の配光を制御する。なお、ＬＥＤアレーは、周知技術であるため詳しい説明は省略する。また、左側光源１２と右側光源１３の夫々は、レーザーダイオードなどを採用することもできる。 Each of the left light source 12 and the right light source 13 is configured by arranging a plurality of light emitting diodes (hereinafter referred to as LEDs). Therefore, the left light source 12 can be rephrased as the left LED array 12, and the right light source 13 can be rephrased as the right LED array 13. The headlamp controller 11 a controls the light distribution of the light emitted from the light sources 12 and 13 by individually turning on and off the LEDs in the light sources 12 and 13. Since the LED array is a well-known technique, detailed description thereof is omitted. Each of the left light source 12 and the right light source 13 can employ a laser diode or the like.
　また、前照灯１０は、光源１２，１３から発せられた光の照射状態がハイビーム状態とロービーム状態とに切り替え可能に構成されている。前照灯１０は、例えば、光源１２，１３における各ＬＥＤのオン及びオフによって、ハイビーム状態とロービーム状態とを切り替えることができる。また、左側光源１２と右側光源１３の夫々は、ハイビーム状態とするためのハイビーム光源と、ロービーム状態とするためのロービーム光源とを備えていてもよい。 Further, the headlamp 10 is configured to be able to switch the irradiation state of the light emitted from the light sources 12 and 13 between a high beam state and a low beam state. For example, the headlamp 10 can be switched between a high beam state and a low beam state by turning on and off the LEDs in the light sources 12 and 13. Each of the left light source 12 and the right light source 13 may include a high beam light source for setting a high beam state and a low beam light source for setting a low beam state.
　なお、ハイビームは、ロービームよりも上向きで、且つ、ロービームよりも遠くまで照射される。言い換えると、ハイビームは、水平に照射され、且つロービームよりも遠くまで照射される。よって、ハイビームは、走行用前照灯と言い換えることができる。一方、ロービームは、ハイビームよりも下向きで、且つハイビームよりも近くに照射される。よって、ロービームは、すれ違い用前照灯と言い換えることができる。 It should be noted that the high beam is irradiated upward from the low beam and far from the low beam. In other words, the high beam is irradiated horizontally and further than the low beam. Therefore, the high beam can be rephrased as a traveling headlamp. On the other hand, the low beam is irradiated downward and closer than the high beam. Thus, the low beam can be rephrased as a passing headlamp.
　図３には、一例として、光源１２，１３がロービームとハイビームを照射している場合における自車両前方のイメージ図を図示している。なお、図３は、断面図ではないが、光源１２，１３からの光が照射されている領域と照射されていない領域とを明確にするために、光源１２，１３からの光が照射されている領域に対してハッチングを施している。更に、以下において、図４，図５など図３以外の図面においても、光源１２，１３からの光が照射されている領域にハッチングを施している。 FIG. 3 shows, as an example, an image diagram of the front of the host vehicle when the light sources 12 and 13 are irradiating a low beam and a high beam. Although FIG. 3 is not a cross-sectional view, the light from the light sources 12 and 13 is irradiated in order to clarify the region irradiated with light from the light sources 12 and 13 and the region not irradiated with light. The area is hatched. Furthermore, in the drawings other than FIG. 3 such as FIGS. 4 and 5, the areas irradiated with light from the light sources 12 and 13 are also hatched below.
　車速センサ３０は、車両１００の走行速度を検出して、その検出結果を示す信号を出力する。この車速センサ３０に関しては、周知技術であるため詳しい説明は省略する。なお、前照灯制御部１１は、車速センサ３０からの信号に基づいて、車両１００が走行中であるか否かを判定できる。 The vehicle speed sensor 30 detects the traveling speed of the vehicle 100 and outputs a signal indicating the detection result. Since the vehicle speed sensor 30 is a well-known technique, a detailed description thereof will be omitted. The headlamp control unit 11 can determine whether or not the vehicle 100 is traveling based on a signal from the vehicle speed sensor 30.
　前照灯点灯スイッチ４０は、光源１２，１３の点灯を指示するためのスイッチである。前照灯点灯スイッチ４０は、例えば、自身がオン状態の場合に光源１２，１３の点灯を指示する点灯信号を出力し、自身がオフ状態の場合に光源１２，１３の消灯を指示する消灯信号を出力する。また、前照灯点灯スイッチ４０は、車両の乗員によって操作されて、点灯信号及び消灯信号を出力するものを採用できる。また、前照灯点灯スイッチ４０は、車両の周辺の光量を検出するライトセンサの検出結果に応じて点灯信号及び消灯信号を出力するものであっても採用できる。なお、ライトセンサは図示を省略する。 The headlamp lighting switch 40 is a switch for instructing the lighting of the light sources 12 and 13. For example, the headlamp lighting switch 40 outputs a lighting signal instructing to turn on the light sources 12 and 13 when the headlamp lighting switch 40 is on, and turns off the light sources 12 and 13 when the headlamp lighting switch 40 is off. Is output. Further, the headlamp lighting switch 40 that is operated by a vehicle occupant and outputs a lighting signal and a light-off signal can be employed. Further, the headlamp lighting switch 40 can be employed even if it outputs a lighting signal and a light extinction signal according to the detection result of a light sensor that detects the amount of light around the vehicle. The light sensor is not shown.
　対向車両検出部５０は、自車両の前方に存在する対向車両２１０と、その対向車両２１０の位置を検出する装置である。対向車両検出部５０は、例えば、周知のカメラなどを採用できる。対向車両検出部５０は、例えば、自身で撮像した画像と、予め記憶されたテンプレートとを用いたパターンマッチングなどによって、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を検出し、検出結果を示す信号を前照灯制御部１１に出力する。また、対向車両検出部５０は、自身で撮像した画像における、対向車両２１０のヘッドライトやテールランプや車幅灯などに基づいて対向車両２１０の幅を検出して、この検出結果を示す信号を前照灯制御部１１に出力してもよい。ここでの幅とは、車両１００から見えている状態での対向車両２１０の幅であり、対向車両２１０の車幅や対向車両２１０の全長などの場合がありうる。 The oncoming vehicle detection unit 50 is a device that detects the oncoming vehicle 210 existing in front of the host vehicle and the position of the oncoming vehicle 210. The oncoming vehicle detection unit 50 can employ, for example, a known camera. The oncoming vehicle detection unit 50 detects the presence or absence of the oncoming vehicle 210 and the position of the oncoming vehicle 210 by, for example, pattern matching using an image captured by itself and a template stored in advance, and indicates the detection result. The signal is output to the headlamp control unit 11. Further, the oncoming vehicle detection unit 50 detects the width of the oncoming vehicle 210 based on the headlight, tail lamp, vehicle width light, etc. of the oncoming vehicle 210 in the image captured by itself, and outputs a signal indicating the detection result. You may output to the lighting control part 11. Here, the width is the width of the oncoming vehicle 210 as seen from the vehicle 100, and may be the width of the oncoming vehicle 210, the total length of the oncoming vehicle 210, or the like.
　なお、対向車両検出部５０の検出結果である対向車両２１０の位置及び対向車両２１０の幅を示す信号は、対向車両データと称することができる。よって、対向車両検出部５０は、検出結果として、対向車両２１０の有無を示す信号、及び対向車両データを出力すると言うことができる。 The signal indicating the position of the oncoming vehicle 210 and the width of the oncoming vehicle 210, which is the detection result of the oncoming vehicle detection unit 50, can be referred to as oncoming vehicle data. Therefore, it can be said that the oncoming vehicle detection unit 50 outputs a signal indicating the presence or absence of the oncoming vehicle 210 and oncoming vehicle data as the detection result.
　更に、対向車両検出部５０は、車両１００と対向車両２１０とが相対的に移動した場合、自身の検出範囲内において、相対的な移動に追従して対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を検出することができる。つまり、対向車両検出部５０は、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を連続的に検出できる。これによって、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を連続的に把握できる。 Furthermore, when the vehicle 100 and the oncoming vehicle 210 relatively move, the oncoming vehicle detection unit 50 follows the relative movement within the detection range of the oncoming vehicle 210 and the oncoming vehicle 210. The position can be detected. That is, the oncoming vehicle detection unit 50 can continuously detect the presence of the oncoming vehicle 210 and the position of the oncoming vehicle 210. Accordingly, the headlamp control unit 11 can continuously grasp the presence / absence of the oncoming vehicle 210 and the position of the oncoming vehicle 210.
　また、前照灯制御部１１と対向車両検出部５０のいずれかは、対向車両検出部５０で検出された対向車両２１０の位置と、光源１２，１３における各ＬＥＤの位置とを対応付けることができる。言い換えると、前照灯制御部１１と対向車両検出部５０のいずれかは、対向車両検出部５０で検出された対向車両２１０の位置と、光源１２，１３による光の照射領域における位置とを対応付けることができる。 Further, either the headlamp control unit 11 or the oncoming vehicle detection unit 50 can associate the position of the oncoming vehicle 210 detected by the oncoming vehicle detection unit 50 with the position of each LED in the light sources 12 and 13. . In other words, either the headlamp control unit 11 or the oncoming vehicle detection unit 50 associates the position of the oncoming vehicle 210 detected by the oncoming vehicle detection unit 50 with the position in the light irradiation region of the light sources 12 and 13. be able to.
　また、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両が駐車中であるか否かを判定できるものであってもよい。対向車両検出部５０は、例えば、自車両１００以外の車両におけるヘッドライトやテールランプや車幅灯などの点灯状態で判定することができる。この場合、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両のうち、ヘッドライトやテールランプなどが消灯状態である車両を駐車中の車両とみなして、対向車両２１０から除外してもよい。つまり、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両のうち、ヘッドライトやテールランプなどが点灯状態である車両を対向車両２１０として検出する。 Further, the oncoming vehicle detection unit 50 may be able to determine whether or not a vehicle existing within its own detection range is parked. The oncoming vehicle detection unit 50 can make a determination based on the lighting state of headlights, tail lamps, vehicle width lights, and the like in vehicles other than the host vehicle 100, for example. In this case, the oncoming vehicle detection unit 50 regards a vehicle in which the headlight, tail lamp, etc. are turned off among vehicles existing within its detection range as a parked vehicle, and excludes it from the oncoming vehicle 210. Good. That is, the oncoming vehicle detection unit 50 detects, as the oncoming vehicle 210, a vehicle in which a headlight, a tail lamp, or the like is lit among vehicles existing within its own detection range.
　また、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両が先行車両２２０であるか否かを判定できるものであってもよい。対向車両検出部５０は、例えば、自車両１００以外の車両におけるテールランプ形状や車幅灯形状などによって判定することができる。この場合、対向車両検出部５０は、自身の検出範囲内に存在する車両のうち、先行車両２２０を対向車両２１０から除外してもよい。 Further, the oncoming vehicle detection unit 50 may be able to determine whether or not the vehicle existing within its own detection range is the preceding vehicle 220. The oncoming vehicle detection unit 50 can make a determination based on, for example, a tail lamp shape or a width lamp shape in a vehicle other than the host vehicle 100. In this case, the oncoming vehicle detection unit 50 may exclude the preceding vehicle 220 from the oncoming vehicle 210 among vehicles existing within its own detection range.
　なお、対向車両２１０としては、自車両１００の前方に有る車両で、且つ、自車両１００の側方にある走行スペースを自車両１００の前進方向とは異なる方向に走行する車両をあげることができる。なお、走行スペースとは、対向車線や、駐車場内などにおける走行路などである。更に、対向車両２１０としては、自車両１００の前方に有る車両であり、且つ、自車両１００の前方にある交差点を右折又は左折して対向車線に進入してくる車両をあげることができる。言い換えると、対向車両２１０は、車両１００の真正面、及び斜め前方にある車両である。 The oncoming vehicle 210 may be a vehicle that is in front of the host vehicle 100 and that travels in a travel space on the side of the host vehicle 100 in a direction different from the forward direction of the host vehicle 100. . The traveling space is a traveling lane in an oncoming lane or a parking lot. Further, the oncoming vehicle 210 may be a vehicle that is in front of the host vehicle 100 and that enters the oncoming lane by turning right or left at an intersection in front of the host vehicle 100. In other words, the oncoming vehicle 210 is a vehicle that is directly in front of the vehicle 100 and diagonally forward.
　ここで、図２を用いて、前照灯制御部１１の処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１は、自身に対して電源供給がなされている間、所定時間毎に、図２のフローチャートに示す処理をスタートする。 Here, the processing operation of the headlamp control unit 11 will be described with reference to FIG. The headlamp control unit 11 starts the process shown in the flowchart of FIG. 2 every predetermined time while power is supplied to itself.
　ステップＳ１０では、車両１００が停車中であるか否かを判定する（停車判定部）。前照灯制御部１１は、車速センサ３０からの信号に基づいて、車両１００が停車中であるか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していた場合、車両１００が停車中でないと判定して、図２のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していない場合、車両１００が停車中であると判定してステップＳ１１へ進む。なお、所定速度とは、車両１００が停車中であるか否かを判定するための閾値であり、例えば０～数ｋｍ／ｈ程度の値が用いることができる。ところで、車両１００が停車中であるか否かの判定は、これに限定されない。本開示は、例えば走行レンジであるか非走行レンジであるかによって、車両１００が停車中であるか否かを判定してもよい。 In step S10, it is determined whether or not the vehicle 100 is stopped (stop determination unit). The headlamp control unit 11 determines whether or not the vehicle 100 is stopped based on a signal from the vehicle speed sensor 30. And the headlamp control part 11 determines with the vehicle 100 not stopping when the signal acquired from the vehicle speed sensor 30 has reached the value which shows predetermined speed, and complete | finishes the process shown to the flowchart of FIG. . If the signal acquired from the vehicle speed sensor 30 has not reached the value indicating the predetermined speed, the headlamp control unit 11 determines that the vehicle 100 is stopped and proceeds to step S11. The predetermined speed is a threshold value for determining whether or not the vehicle 100 is stopped, and a value of, for example, about 0 to several km / h can be used. By the way, determination of whether the vehicle 100 is stopping is not limited to this. The present disclosure may determine whether or not the vehicle 100 is stopped depending on, for example, whether the vehicle is in the travel range or the non-travel range.
　ステップＳ１１では、前照灯１０が点灯しているか否かを判定する。言い換えると、前照灯制御部１１は、光源１２，１３から光が照射されているか否かを判定する。前照灯制御部１１は、前照灯点灯スイッチ４０からの信号に基づいて、前照灯１０が点灯しているか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、前照灯点灯スイッチ４０から消灯信号を取得している場合、前照灯１０が点灯していないと判定して、図２のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、前照灯点灯スイッチ４０から点灯信号を取得している場合、前照灯１０が点灯していると判定してステップＳ１２へ進む。なお、前照灯１０が点灯しているか否かの判定は、これに限定されない。本開示は、例えば時間帯によって、前照灯１０が点灯しているか否かを判定してもよい。 In step S11, it is determined whether or not the headlamp 10 is lit. In other words, the headlamp control unit 11 determines whether light is emitted from the light sources 12 and 13. The headlamp control unit 11 determines whether or not the headlamp 10 is lit based on a signal from the headlamp lighting switch 40. And the headlamp control part 11 determines with the headlamp 10 not having lighted, when the light extinction signal is acquired from the headlamp lighting switch 40, and complete | finishes the process shown to the flowchart of FIG. . Moreover, when the headlamp control part 11 has acquired the lighting signal from the headlamp lighting switch 40, it determines with the headlamp 10 lighting, and progresses to step S12. The determination as to whether or not the headlamp 10 is lit is not limited to this. The present disclosure may determine whether or not the headlamp 10 is turned on, for example, according to a time zone.
　ステップＳ１２では、対向車両２１０が有るか否かを判定する（対向車両判定部）。前照灯制御部１１は、対向車両検出部５０から出力された対向車両２１０の有無を示す信号に基づいて、対向車両２１０の有無を判定する。そして、前照灯制御部１１は、対向車両２１０がないと判定した場合は図２のフローチャートに示す処理を終了し、対向車両２１０があると判定した場合はステップＳ１３へ進む。 In step S12, it is determined whether there is an oncoming vehicle 210 (an oncoming vehicle determination unit). The headlamp control unit 11 determines the presence / absence of the oncoming vehicle 210 based on the signal indicating the presence / absence of the oncoming vehicle 210 output from the oncoming vehicle detection unit 50. When the headlamp control unit 11 determines that there is no oncoming vehicle 210, the headlamp control unit 11 ends the process illustrated in the flowchart of FIG.
　ステップＳ１３では、対向車両データ取得を取得する。前照灯制御部１１は、対向車両検出部５０から対向車両２１０の位置及び幅を取得する。前照灯制御部１１は、この対向車両データに基づいて、対向車両２１０の位置を判定する（対向車両判定部）。言い換えると、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置を特定する。また、対向車両データは、対向車両２１０の位置及び対向車両２１０の幅を示す信号を含むものである。よって、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の領域を判定する、と言い換えることもできる。更に、前照灯制御部１１は、車両１００に対する対向車両２１０の方向を判定する、と言い換えることもできる。 In step S13, oncoming vehicle data acquisition is acquired. The headlamp control unit 11 acquires the position and width of the oncoming vehicle 210 from the oncoming vehicle detection unit 50. The headlamp control unit 11 determines the position of the oncoming vehicle 210 based on the oncoming vehicle data (an oncoming vehicle determination unit). In other words, the headlamp control unit 11 specifies the position of the oncoming vehicle 210. The oncoming vehicle data includes a signal indicating the position of the oncoming vehicle 210 and the width of the oncoming vehicle 210. Therefore, the headlamp control unit 11 can also be described as determining the area of the oncoming vehicle 210. Furthermore, the headlamp control unit 11 can also be said to determine the direction of the oncoming vehicle 210 with respect to the vehicle 100.
　ステップＳ１４では、減光方向及び減光幅を設定する（減光制御部）。前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するために、減光方向及び減光幅を設定する。前照灯制御部１１は、例えば前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光する。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の周辺の照射領域１１０には配光しつつ、対向車両２１０の位置には配光しないように光源１２，１３を制御する。これによって、前照灯１０から対向車両２１０の位置へ光を照射する場合よりも、対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。 In step S14, a dimming direction and a dimming width are set (dimming control unit). The headlamp control unit 11 sets a dimming direction and a dimming width so that the position of the oncoming vehicle 210 is dimmed from the irradiation area around this position. For example, the headlamp control unit 11 reduces the position of the oncoming vehicle 210 from the surrounding irradiation area by not distributing the light from the headlamp 10 to the position of the oncoming vehicle 210. That is, the headlamp control unit 11 controls the light sources 12 and 13 so as to distribute light to the irradiation region 110 around the oncoming vehicle 210 but not to the position of the oncoming vehicle 210. Thereby, it is possible to suppress the driver of the oncoming vehicle 210 from being dazzled as compared with the case where light is irradiated from the headlamp 10 to the position of the oncoming vehicle 210.
　このとき、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３の判定結果に基づいて、光源１２，１３における複数のＬＥＤのうち、対向車両２１０の位置に対応するＬＥＤを決める。つまり、前照灯制御部１１は、減光方向及び減光幅として、光源１２，１３における複数のＬＥＤのうち、オフさせるＬＥＤを決める。また、前照灯制御部１１は、周辺の照射領域への配光は維持するために、光源１２，１３におけるオンであるＬＥＤから、オフさせるＬＥＤを決める。 At this time, the headlamp control unit 11 determines the LED corresponding to the position of the oncoming vehicle 210 among the plurality of LEDs in the light sources 12 and 13 based on the determination result of step S13. That is, the headlamp control unit 11 determines the LED to be turned off among the plurality of LEDs in the light sources 12 and 13 as the dimming direction and dimming width. Further, the headlamp control unit 11 determines the LED to be turned off from the LEDs that are on in the light sources 12 and 13 in order to maintain the light distribution to the surrounding irradiation region.
　なお、左側光源１２から対向車両２１０までの距離と、右側光源１３から対向車両２１０までの距離とは、車両１００と対向車両２１０との位置関係によって異なることがある。よって、前照灯制御部１１は、左側光源１２と右側光源１３を個別に設定してもよい。つまり、前照灯制御部１１は、左側光源１２における複数のＬＥＤのうちオフさせるＬＥＤを決めると共に、右側光源１３における複数のＬＥＤのうちオフさせるＬＥＤを決める。 It should be noted that the distance from the left light source 12 to the oncoming vehicle 210 and the distance from the right light source 13 to the oncoming vehicle 210 may differ depending on the positional relationship between the vehicle 100 and the oncoming vehicle 210. Therefore, the headlamp control unit 11 may set the left light source 12 and the right light source 13 individually. That is, the headlamp control unit 11 determines the LED to be turned off among the plurality of LEDs in the left light source 12 and determines the LED to be turned off among the plurality of LEDs in the right light source 13.
　ステップＳ１５では、減光方向及び減光幅を指示する（減光制御部）。前照灯制御部１１は、ステップＳ１４で設定したＬＥＤをオフするように光源１２，１３に対して指示することで、減光方向及び減光幅を指示する。つまり、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射する領域から、対向車両２１０の位置を外すように前照灯１０を制御する。 In step S15, the dimming direction and the dimming width are instructed (dimming control unit). The headlamp controller 11 instructs the light sources 12 and 13 to turn off the LED set in step S14, thereby instructing the dimming direction and dimming width. That is, the headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so as to remove the position of the oncoming vehicle 210 from the region where the headlamp 10 emits light.
　このように、前照灯制御部１１は、前照灯１０が点灯状態において、車両１００が停車中であり、且つ、対向車両２１０があると判定した場合、前照灯１０を点灯状態に維持する。更に、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０を制御する。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置には前照灯１０からの光を照射しない。また、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の方向には前照灯１０からの光を照射しない、と言うこともできる。なお、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の有無、及び対向車両２１０の位置を連続的に把握できるため、連続的に、対向車両２１０の位置を周辺領域よりも減光するように前照灯１０を制御することができる。 As described above, when the headlamp control unit 11 determines that the vehicle 100 is stopped and the oncoming vehicle 210 is present when the headlamp 10 is in the lighting state, the headlamp 10 is maintained in the lighting state. To do. Furthermore, the headlamp control unit 11 does not distribute the light from the headlamp 10 to the position of the oncoming vehicle 210 in the irradiation area where the headlamp 10 can irradiate light, thereby determining the position of the oncoming vehicle 210. The headlamp 10 is controlled so as to be dimmed from the irradiation area around this position. That is, the headlamp control unit 11 does not irradiate the position of the oncoming vehicle 210 with the light from the headlamp 10. It can also be said that the headlamp control unit 11 does not irradiate light from the headlamp 10 in the direction of the oncoming vehicle 210. Since the headlamp control unit 11 can continuously grasp the presence or absence of the oncoming vehicle 210 and the position of the oncoming vehicle 210, the front lamp control unit 11 continuously reduces the position of the oncoming vehicle 210 to be less than the surrounding area. The lighting 10 can be controlled.
　前照灯制御部１１は、このように処理することで、光源１２，１３からの光の照射領域を図３～図７に示すような態様とすることができる。まず、図３の例を用いて説明する。図３は、車両１００の前方に歩行者３１０，３２０がおり、車両１００と同一車線の前方に先行車両２２０があり、対向車線に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。 The headlamp control unit 11 can change the irradiation area of the light from the light sources 12 and 13 as shown in FIGS. First, a description will be given using the example of FIG. FIG. 3 is an image diagram when pedestrians 310 and 320 are in front of the vehicle 100, the preceding vehicle 220 is in front of the same lane as the vehicle 100, and the oncoming vehicle 210 is in the oncoming lane. At this time, the vehicle 100 is stopped and the headlamp 10 is being lit.
　なお、歩行者３１０は、歩道に立っている。一方、歩行者３２０は、車両１００及び対向車両２１０の走行道路を横断中、すなわち、矢印ｘ方向に移動中である。また、対向車両２１０は、矢印ｙ方向に走行中である。 Note that the pedestrian 310 is standing on the sidewalk. On the other hand, the pedestrian 320 is crossing the traveling road of the vehicle 100 and the oncoming vehicle 210, that is, moving in the direction of the arrow x. The oncoming vehicle 210 is traveling in the arrow y direction.
　この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図３のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。前照灯制御部１１は、前照灯１０を点灯状態に維持することで、照射領域１１０を形成する。更に、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、減光領域１２０を形成する。なお、前照灯１０は、対向車両２１０が存在しなかった場合、照射領域１１０に加えて減光領域１２０にも光を照射することになる。また、本実施形態の減光領域は、消灯領域と称することができる。 In this case, the headlamp control unit 11 controls the irradiation area 110 and the dimming area 120 to be formed as shown in FIG. 3 by executing the processing shown in the flowchart of FIG. The headlamp control unit 11 forms the irradiation region 110 by maintaining the headlamp 10 in a lighting state. Furthermore, the headlamp control unit 11 forms the light reduction region 120 by not distributing the light from the headlamp 10 to the position of the oncoming vehicle 210 in the irradiation region where the headlamp 10 can irradiate light. To do. Note that the headlamp 10 irradiates light to the dimming area 120 in addition to the irradiation area 110 when the oncoming vehicle 210 does not exist. Further, the dimming area of the present embodiment can be referred to as a light-off area.
　次に、図４の例を用いて説明する。図４は、図３の時点から所定時間経過した後のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。 Next, description will be made using the example of FIG. FIG. 4 is an image diagram after a predetermined time has elapsed from the time of FIG. At this time, the vehicle 100 is stopped and the headlamp 10 is being lit.
　この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図４のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。前照灯制御部１１は、前照灯１０を点灯状態に維持することで、照射領域１１０を形成する。更に、前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、前照灯１０からの光を対向車両２１０の位置に配光しないことで、減光領域１２０を形成する。このように、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の移動に追従して、連続的に、対向車両２１０の位置を周辺領域よりも減光するように前照灯１０を制御することができる。 In this case, the headlamp control unit 11 controls the irradiation area 110 and the dimming area 120 to be formed as shown in FIG. 4 by executing the processing shown in the flowchart of FIG. The headlamp control unit 11 forms the irradiation region 110 by maintaining the headlamp 10 in a lighting state. Furthermore, the headlamp control unit 11 forms the light reduction region 120 by not distributing the light from the headlamp 10 to the position of the oncoming vehicle 210 in the irradiation region where the headlamp 10 can irradiate light. To do. As described above, the headlamp control unit 11 can control the headlamp 10 so that the position of the oncoming vehicle 210 is continuously dimmed from the surrounding area following the movement of the oncoming vehicle 210. it can.
　次に、図５の例を用いて説明する。図５は、車両１００の前方に歩行者３１０，３３０がおり、車両１００の前方に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、交差点の手前で停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。 Next, description will be made using the example of FIG. FIG. 5 is an image diagram when pedestrians 310 and 330 are in front of vehicle 100 and oncoming vehicle 210 is in front of vehicle 100. At this time, the vehicle 100 is stopped before the intersection and the headlamp 10 is being lit.
　なお、歩行者３１０は、歩道に立っている。一方、歩行者３３０は、交差点の横断歩道を矢印ｘ方向に移動中である。また、対向車両２１０は、矢印ｔ１方向に、交差点を右折中である。この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図５のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。 Note that the pedestrian 310 is standing on the sidewalk. On the other hand, the pedestrian 330 is moving on the crosswalk at the intersection in the direction of the arrow x. The oncoming vehicle 210 is turning right at the intersection in the direction of the arrow t1. In this case, the headlamp control unit 11 performs the processing shown in the flowchart of FIG. 2 to control the irradiation region 110 and the dimming region 120 to be formed as shown in FIG.
　次に、図６の例を用いて説明する。図６は、車両１００の前方に歩行者３１０，３３０がおり、車両１００の前方に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。また、このとき、車両１００は、交差点の手前で停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。 Next, a description will be given using the example of FIG. FIG. 6 is an image diagram when pedestrians 310 and 330 are in front of vehicle 100 and oncoming vehicle 210 is in front of vehicle 100. At this time, the vehicle 100 is stopped before the intersection and the headlamp 10 is being lit.
　なお、歩行者３１０，３３０は、図５の例と同様である。また、対向車両２１０は、矢印ｔ２方向に、交差点を左折中である。この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図６のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。 Note that the pedestrians 310 and 330 are the same as in the example of FIG. The oncoming vehicle 210 is turning left at the intersection in the direction of the arrow t2. In this case, the headlamp control unit 11 performs the processing shown in the flowchart of FIG. 2 to control the irradiation area 110 and the dimming area 120 to be formed as shown in FIG.
　次に、図７の例を用いて説明する。図７は、車両１００の前方に歩行者３１０がおり、車両１００の前方に対向車両２１０がある場合のイメージ図である。この対向車両２１０は、矢印ｙ方向に前進する。もしくは、対向車両２１０は、矢印ｔ３方向に右折するものであってもよい。また、このとき、車両１００は、駐車場で停車中であり、且つ、前照灯１０を点灯中である。更に、車両１００の前方には、駐車場で停車中である駐車車両２３０がある。 Next, description will be made using the example of FIG. FIG. 7 is an image diagram when a pedestrian 310 is in front of the vehicle 100 and an oncoming vehicle 210 is in front of the vehicle 100. The oncoming vehicle 210 moves forward in the arrow y direction. Alternatively, the oncoming vehicle 210 may turn right in the direction of the arrow t3. At this time, the vehicle 100 is stopped in the parking lot and the headlamp 10 is being lit. Further, in front of the vehicle 100, there is a parked vehicle 230 that is stopped at the parking lot.
　この場合、前照灯制御部１１は、図２のフローチャートに示す処理を実行することで、図７のように、照射領域１１０と減光領域１２０とが形成されるように制御する。図７に示すように、前照灯制御部１１は、駐車車両２３０に対しては光が照射されるように制御してもよい。つまり、前照灯制御部１１は、駐車車両２３０を対向車両としてみなさないようにしてもよい。 In this case, the headlamp control unit 11 controls the irradiation area 110 and the dimming area 120 to be formed as shown in FIG. 7 by executing the processing shown in the flowchart of FIG. As shown in FIG. 7, the headlamp control unit 11 may control the parked vehicle 230 to be irradiated with light. That is, the headlamp control unit 11 may not consider the parked vehicle 230 as an oncoming vehicle.
　このように、前照灯制御部１１は、車両１００が停車中であり、且つ、対向車両２１０が検出された場合、前照灯１０を点灯状態に維持する。つまり、前照灯制御部１１は、照射領域１１０が形成されるように制御する。よって、前照灯制御部１１は、全照射領域を消灯させたり減光させたりする場合よりも、停車中、すなわち自車両１００を発車させる前に自車両１００の周辺状況を自車両１００の運転者に確認させやすくできる。例えば、図３～図７に示すように、前照灯制御部１１は、歩行者３１０～３３０に対して前照灯１０からの光を照射させることができる。このため、運転者は、前照灯１０からの光が歩行者３１０～３３０に対して照射されていない場合よりも、歩行者３１０～３３０を視認しやすくなる。 Thus, the headlamp control unit 11 maintains the headlamp 10 in the lighting state when the vehicle 100 is stopped and the oncoming vehicle 210 is detected. That is, the headlamp control unit 11 controls the irradiation area 110 to be formed. Therefore, the headlamp control unit 11 determines the surrounding state of the host vehicle 100 while the vehicle is stopped, that is, before the host vehicle 100 is started, as compared with the case where the entire irradiation region is turned off or dimmed. Can make it easier for people to confirm. For example, as shown in FIGS. 3 to 7, the headlamp control unit 11 can irradiate the pedestrians 310 to 330 with light from the headlamp 10. This makes it easier for the driver to visually recognize the pedestrians 310 to 330 than when the light from the headlamp 10 is not irradiated to the pedestrians 310 to 330.
　更に、前照灯制御部１１は、車両１００が停車中であり、且つ、対向車両２１０が検出された場合、対向車両２１０の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光する。つまり、前照灯制御部１１は、減光領域１２０が形成されるように制御する。このため、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。よって、前照灯制御部１１は、自車両１００の前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両２１０の運転者が認識し難くなることを抑制できる。 Furthermore, when the vehicle 100 is stopped and the oncoming vehicle 210 is detected, the headlamp control unit 11 dims the position of the oncoming vehicle 210 from the irradiation area around the position. That is, the headlamp control unit 11 controls the dimming region 120 to be formed. For this reason, the headlamp control unit 11 can suppress the driver of the oncoming vehicle 210 from being dazzled. Therefore, the headlamp control unit 11 can prevent the driver of the oncoming vehicle 210 from easily recognizing an obstacle such as a pedestrian existing in front of the host vehicle 100.
　更に、前照灯制御部１１は、減光領域１２０が形成されるように制御することで、路面が濡れている場合に、前照灯１０からの光が路面反射することを抑えることができる。このため、前照灯制御部１１は、路面反射によって対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることも抑制できる。よって、前照灯制御部１１は、雨天時などにおいても、自車両１００の前方に存在する歩行者等の障害物を対向車両２１０の運転者が認識し難くなることを抑制できる。 Furthermore, the headlamp control unit 11 can control the light from the headlamp 10 to be reflected on the road surface when the road surface is wet by controlling the dimming region 120 to be formed. . For this reason, the headlamp control unit 11 can also prevent the driver of the oncoming vehicle 210 from being dazzled by road surface reflection. Therefore, the headlamp control unit 11 can prevent the driver of the oncoming vehicle 210 from recognizing an obstacle such as a pedestrian existing in front of the host vehicle 100 even in rainy weather.
　なお、前照灯制御部１１は、ハイビーム状態とロービーム状態とのいずれの状態であっても、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０の制御を行う（減光制御部）。つまり、前照灯制御部１１は、前照灯１０をロービーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０が形成されるように制御してもよいし、前照灯１０をハイビーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０が形成されるように制御してもよい。 Note that the headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so that the position of the oncoming vehicle 210 is dimmed from the surrounding irradiation region in either the high beam state or the low beam state. Perform (dimming control unit). That is, the headlamp control unit 11 may control the dimming region 120 to be formed when the headlamp 10 is lit in the low beam state, or the headlamp 10 may be controlled in the high beam state. When the light is lit, the dimming region 120 may be controlled to be formed.
　また、前照灯制御部１１は、前照灯１０から対向車両２１０の位置への光の照射量を減らすことで、対向車両２１０の位置を、その位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０を制御してもよい（減光制御部）。つまり、前照灯制御部１１は、照射領域１１０と、照射領域１１０よりも暗く且つ前照灯１０からの光を配光しない場合よりも明るい減光領域１２０とが形成されるように制御する。この減光領域１２０の照射量は、予め設定された任意の値であってもよいし、車両１００の周辺環境の明るさによって変化する変動値であってもよい。 Further, the headlamp control unit 11 reduces the amount of light irradiated from the headlamp 10 to the position of the oncoming vehicle 210, thereby reducing the position of the oncoming vehicle 210 from the irradiation area around the position. Thus, the headlamp 10 may be controlled (a dimming control unit). That is, the headlamp control unit 11 controls the irradiation area 110 and the dimming area 120 that is darker than the irradiation area 110 and brighter than the case where the light from the headlamp 10 is not distributed. . The irradiation amount of the dimming area 120 may be an arbitrary value set in advance, or may be a fluctuation value that varies depending on the brightness of the surrounding environment of the vehicle 100.
　このようにすることで、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、車両１００の運転者が発車前に確認しやすくなる車両１００の周辺領域を広げることができる。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、前照灯１０による光の照射領域を広げることができる。 By doing in this way, the headlamp control part 11 makes the surrounding area of the vehicle 100 which the driver | operator of the vehicle 100 becomes easier to confirm before departure than the case where it does not distribute light to the position of the oncoming vehicle 210. Can be spread. That is, the headlamp control unit 11 can expand the light irradiation area of the headlamp 10 as compared with the case where light distribution is not performed at the position of the oncoming vehicle 210.
　また、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、照射領域１１０と減光領域１２０との明るさの差を小さくできる。よって、前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置に配光しないようにする場合よりも、前照灯１０の配光を自然な状態に近づけることができる。なお、自然な状態とは、減光領域１２０を形成しない場合の照射状態である。 Moreover, the headlamp control unit 11 can reduce the difference in brightness between the irradiation area 110 and the dimming area 120, compared to the case where light distribution is not performed at the position of the oncoming vehicle 210. Therefore, the headlamp control unit 11 can bring the light distribution of the headlamp 10 closer to a natural state than when the light distribution is not performed at the position of the oncoming vehicle 210. Note that the natural state is an irradiation state when the dimming region 120 is not formed.
　以上、実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、上記実施形態の変形例１～７に関して説明する。上述の実施形態及び変形例１～７は、夫々単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。 The embodiment has been described above. However, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present disclosure. Hereinafter, modifications 1 to 7 of the above embodiment will be described. The above-described embodiment and Modifications 1 to 7 can be implemented independently, but can also be implemented in combination as appropriate. The present disclosure is not limited to the combinations shown in the embodiments, and can be implemented by various combinations.
　上記実施形態の変形例１について述べる。ここで、図８を用いて、変形例１の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例１においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例１と上述の実施形態とは、前照灯１０による光の照射態様が異なる。 A modification 1 of the above embodiment will be described. Here, the headlamp control unit 11 according to the first modification will be described with reference to FIG. In the first modification, the same reference numerals as those in the above embodiment are used for convenience. The light irradiation mode by the headlamp 10 is different between the first modification and the above-described embodiment.
　前照灯制御部１１は、前照灯１０が光を照射可能な照射領域において、対向車両２１０の位置に配光しない領域との境界に、周辺の照射領域よりも光の照射量を減らした境界領域１２１が形成されるように前照灯１０を制御する（減光制御部）。図８に示すように、前照灯制御部１１は、照射領域１１０と減光領域１２０に加えて、境界領域１２１が形成されるように前照灯１０を制御する。境界領域１２１は、照射領域１１０よりも暗く且つ減光領域１２０よりも明るい領域である。つまり、前照灯制御部１１は、照射領域１１０から減光領域１２０に向かって段階的に暗くなるように前照灯１０を制御する。 The headlamp control unit 11 reduces the amount of light irradiation in the irradiation area where the headlamp 10 can irradiate light, compared to the surrounding irradiation area, at the boundary with the area where light is not distributed to the position of the oncoming vehicle 210. The headlamp 10 is controlled so that the boundary area 121 is formed (dimming control unit). As shown in FIG. 8, the headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so that a boundary region 121 is formed in addition to the irradiation region 110 and the dimming region 120. The boundary region 121 is a region that is darker than the irradiation region 110 and brighter than the dimming region 120. That is, the headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so as to gradually darken from the irradiation area 110 toward the dimming area 120.
　この変形例１であっても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、このようにすることで、前照灯制御部１１は、境界領域１２１を形成しないようにする場合よりも、車両１００の運転者が発車前に確認しやすくなる車両１００の周辺領域を広げることができる。つまり、前照灯制御部１１は、境界領域１２１を形成しないようにする場合よりも、前照灯１０による光の照射領域を広げることができる。 Even in the first modification, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained. Furthermore, by doing in this way, the headlamp control part 11 expands the surrounding area of the vehicle 100 which becomes easy for the driver | operator of the vehicle 100 to confirm before departure, compared with the case where it does not form the boundary area 121. be able to. That is, the headlamp control unit 11 can expand the light irradiation area of the headlamp 10 compared to the case where the boundary area 121 is not formed.
　上記実施形態の変形例２について述べる。ここで、図９を用いて、変形例２の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例２においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例２と上述の実施形態とは、前照灯１０による光の照射態様が異なる。 A modification 2 of the above embodiment will be described. Here, the headlamp control unit 11 according to the second modification will be described with reference to FIG. In the second modification, the same reference numerals as those in the above-described embodiment are used for convenience. The modification 2 and the above-described embodiment are different in the light irradiation mode by the headlamp 10.
　前照灯制御部１１は、車両１００から近い場所から対向車両２１０に近くなるに連れて徐々に、前照灯１０からの光の照射量を減らすように前照灯１０を制御する（減光制御部）。つまり、前照灯制御部１１は、車両１００から近い場所から対向車両２１０に近くなるに連れて、明るさが異なる複数の領域を含む減光領域が形成されるように前照灯１０を制御する。例えば図９に示すように、前照灯制御部１１は、減光領域として、車両１００から近い方から第１減光領域１２２，第２減光領域１２３，第３減光領域１２４，消灯領域１２５が形成されるように前照灯１０を制御する。そして、前照灯制御部１１は、第１減光領域１２２，第２減光領域１２３，第３減光領域１２４，消灯領域１２５の順序で暗くなるように制御する。つまり、前照灯制御部１１は、この順序で照射量を減らしていく。 The headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 to gradually reduce the amount of light emitted from the headlamp 10 as it approaches the oncoming vehicle 210 from a location close to the vehicle 100 (light reduction). Control unit). In other words, the headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so that a dimming area including a plurality of areas having different brightness is formed from a location close to the vehicle 100 to the oncoming vehicle 210. To do. For example, as shown in FIG. 9, the headlamp control unit 11 sets the first dimming area 122, the second dimming area 123, the third dimming area 124, and the extinguishing area as the dimming area from the side closer to the vehicle 100. The headlamp 10 is controlled so that 125 is formed. Then, the headlamp control unit 11 performs control so that the first dimming area 122, the second dimming area 123, the third dimming area 124, and the extinguishing area 125 are darkened in this order. That is, the headlamp control unit 11 reduces the irradiation amount in this order.
　この変形例２であっても、上述の実施形態及び変形例１と同様の効果を奏することができる。なお、本変形例では、一例として、四段階の減光領域を採用した。しかしながら、本開示は、二段階、三段階、五段階以上の減光領域を採用することもできる。 Even in the second modification, the same effects as those of the above-described embodiment and the first modification can be obtained. In this modification, as an example, a four-stage dimming region is adopted. However, the present disclosure can employ two-stage, three-stage, five-stage or more dimming areas.
　上記実施形態の変形例３について述べる。ここで、図１０を用いて、変形例３の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例３においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。前照灯制御部１１は、照射領域１１０と減光領域１２０を形成させている際に、車両１００が発車した場合、減光領域１２０の形成を解除してもよい。 A modification 3 of the above embodiment will be described. Here, the headlamp control unit 11 of the third modification will be described with reference to FIG. In addition, in the modification 3, it demonstrates using the same code | symbol as the above-mentioned embodiment for convenience. The headlamp control unit 11 may cancel the formation of the dimming area 120 when the vehicle 100 departs while the irradiation area 110 and the dimming area 120 are formed.
　前照灯制御部１１は、ステップＳ１０においてＹＥＳ判定すると、図１０のフローチャートに示す処理を実行する。 If the headlamp control unit 11 determines YES in step S10, the headlamp control unit 11 performs the process shown in the flowchart of FIG.
　ステップＳ２０では、発車したか否かを判定する（発車判定部）。前照灯制御部１１は、車速センサ３０からの信号に基づいて、停車中である車両１００が発車したか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していない場合、車両１００は発車していないと判定してステップＳ２０での判定を繰り返す。また、前照灯制御部１１は、車速センサ３０から取得した信号が所定速度を示す値に達していた場合、車両１００は発車したと判定して、ステップＳ２１へ進む。なお、所定速度とは、上述のステップＳ１０で説明した値と同様である。 In step S20, it is determined whether or not the vehicle has departed (departure determination unit). The headlamp control unit 11 determines whether or not the stopped vehicle 100 has started based on a signal from the vehicle speed sensor 30. When the signal acquired from the vehicle speed sensor 30 does not reach the value indicating the predetermined speed, the headlamp control unit 11 determines that the vehicle 100 has not started and repeats the determination in step S20. If the signal acquired from the vehicle speed sensor 30 has reached a value indicating a predetermined speed, the headlamp control unit 11 determines that the vehicle 100 has departed and proceeds to step S21. The predetermined speed is the same as the value described in step S10 above.
　ステップＳ２１では、減光中であるか否かを判定する。前照灯制御部１１は、自身が減光領域１２０を形成するように制御中であるか否かを判定する。つまり、前照灯制御部１１は、対向車両の位置を減光した状態であるか否かを判定する。例えば、前照灯制御部１１は、ステップＳ１５を実行中であるか否かを示すフラグを有することで、減光中であるか否かを判定することができる。そして、前照灯制御部１１は、減光中であると判定した場合はステップＳ２２へ進み、減光中でないと判定した場合は図１０のフローチャートに示す処理を終了する。 In step S21, it is determined whether or not the light is being dimmed. The headlamp control unit 11 determines whether or not the headlamp control unit 11 is controlling so as to form the dimming region 120. That is, the headlamp control unit 11 determines whether or not the position of the oncoming vehicle is dimmed. For example, the headlamp control unit 11 can determine whether or not the light is being dimmed by having a flag indicating whether or not step S15 is being performed. If the headlamp control unit 11 determines that the light is being dimmed, the process proceeds to step S22. If it is determined that the light is not dimmed, the headlamp control unit 11 ends the process illustrated in the flowchart of FIG.
　ステップＳ２２では、照射量増加制御を実行する（照射量増加部）。前照灯制御部１１は、対向車両２１０の位置を減光した状態であり、且つ車両１００が発車したと判定した場合、対向車両２１０の位置への照射量を、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０を制御する。つまり、前照灯制御部１１は、減光領域１２０に対する前照灯１０からの光の照射量が、照射領域１１０に対する照射量と同等になるように制御する。 In step S22, irradiation amount increase control is executed (irradiation amount increasing unit). When the headlamp control unit 11 determines that the position of the oncoming vehicle 210 is dimmed and the vehicle 100 has departed, the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle 210 is the same as that of the surrounding irradiation area 110. The headlamp 10 is controlled so that That is, the headlamp control unit 11 controls the irradiation amount of light from the headlamp 10 to the dimming region 120 to be equal to the irradiation amount to the irradiation region 110.
　この変形例３においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、変形例３の前照灯制御部１１は、車両１００が発車した際には、減光領域１２０を形成させることなく、前照灯１０によって車両１００の前方を照らすことができる。 Also in the third modification, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained. Furthermore, the headlamp control unit 11 of the third modification can illuminate the front of the vehicle 100 with the headlamp 10 without forming the dimming region 120 when the vehicle 100 departs.
　なお、前照灯制御部１１は、ハイビーム状態とロービーム状態とのいずれの状態であっても、対向車両２１０の位置への照射量を、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０の制御を行う（照射量増加部）。つまり、前照灯制御部１１は、前照灯１０をロービーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０への照射量が増加するように制御してもよいし、ハイビーム状態で点灯させている場合に、減光領域１２０への照射量が増加するように制御してもよい。 Note that the headlamp control unit 11 controls the headlamp so that the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle 210 is the same as that of the surrounding irradiation area 110 in either the high beam state or the low beam state. 10 is performed (irradiation amount increasing portion). That is, when the headlamp 10 is lit in the low beam state, the headlamp control unit 11 may control the amount of irradiation to the dimming region 120 to increase, or may be lit in the high beam state. In this case, the amount of irradiation to the dimming area 120 may be controlled to increase.
　上記実施形態の変形例４について述べる。ここで、図１１，図１２を用いて、変形例４の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例４においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例４は、減光領域１２０への照射量を増加する際の変形例である。 A modification 4 of the above embodiment will be described. Here, the headlamp control unit 11 of Modification 4 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. In addition, in the modification 4, it demonstrates using the same code | symbol as the above-mentioned embodiment for convenience. Modification 4 is a modification when the amount of irradiation to the dimming region 120 is increased.
　前照灯制御部１１は、ステップＳ１０においてＹＥＳ判定すると、図１１のフローチャートに示す処理を実行する。なお、ステップＳ３０はステップＳ２０と同様であるため説明を省略する。また、前照灯制御部１１は、減光中であることを条件としてステップＳ３１の処理を実行する。 When the headlamp control unit 11 determines YES in step S10, the headlamp control unit 11 executes the process shown in the flowchart of FIG. Since step S30 is the same as step S20, description thereof is omitted. Moreover, the headlamp control part 11 performs the process of step S31 on the condition that it is dimming.
　ステップＳ３１では、単位時間あたりの照射増加量を算出する（照射量増加部）。このとき、前照灯制御部１１は、例えば、（通常照射量－減光時照射量）／通常照射量までの遷移時間、を演算することで、単位時間あたりの照射増加量を算出する。なお、通常照射量は、照射領域１１０への照射量である。また、減光時照射量は、減光領域１２０への照射量である。更に、通常照射量までの遷移時間は、任意に決めることができる値である。 In step S31, an irradiation increase amount per unit time is calculated (irradiation amount increasing portion). At this time, the headlamp control unit 11 calculates an irradiation increase amount per unit time by calculating, for example, (normal irradiation amount−lighting irradiation amount) / transition time to normal irradiation amount. Note that the normal irradiation amount is an irradiation amount to the irradiation region 110. Further, the irradiation amount during dimming is the irradiation amount to the dimming region 120. Furthermore, the transition time up to the normal dose is a value that can be arbitrarily determined.
　ステップＳ３２では、単位時間毎に照射量増加制御を実行する（照射量増加部）。前照灯制御部１１は、ステップＳ３１で算出した単位時間あたりの照射増加量に応じて、減光領域１２０に対する前照灯１０からの光の照射量を増加させるように前照灯１０を制御する。 In step S32, the irradiation amount increase control is executed every unit time (irradiation amount increasing unit). The headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so as to increase the irradiation amount of light from the headlamp 10 to the dimming region 120 according to the irradiation increase amount per unit time calculated in step S31. To do.
　ステップＳ３３では、通常照射量であるか否かを判定する（照射量増加部）。前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったと判定した場合は、図１１のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となっていないと判定した場合は、ステップＳ３２へ戻る。前照灯制御部１１は、このようにして、図１２に示すように、対向車両２１０の位置への照射量を、時間的に徐々に、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０を制御する。 In step S33, it is determined whether the dose is a normal dose (irradiation dose increasing unit). The headlamp control unit 11 determines whether or not the irradiation amount to the dimming region 120 has become the irradiation amount to the irradiation region 110. When the headlamp control unit 11 determines that the irradiation amount to the dimming region 120 has become the irradiation amount to the irradiation region 110, the process illustrated in the flowchart of FIG. If the headlamp control unit 11 determines that the irradiation amount to the dimming region 120 is not the irradiation amount to the irradiation region 110, the headlamp control unit 11 returns to step S32. In this way, the headlamp control unit 11 makes the headlight so that the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle 210 becomes gradually the same as that of the surrounding irradiation area 110 as shown in FIG. The lamp 10 is controlled.
　この変形例４においても、上述の実施形態や変形例３と同様の効果を奏することができる。更に、変形例３の前照灯制御部１１は、徐々に減光領域１２０を明るくするので、対向車両２１０の運転者に幻惑を与えることを抑制できる。 Also in the fourth modification, the same effects as those of the above-described embodiment and the third modification can be obtained. Furthermore, since the headlamp control unit 11 of Modification 3 gradually brightens the dimming area 120, it is possible to suppress the driver of the oncoming vehicle 210 from being dazzled.
　上記実施形態の変形例５について述べる。ここで、図１３，図１４を用いて、変形例５の前照灯制御部１１に関して説明する。なお、変形例５においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。変形例５は、減光領域１２０への照射量を増加する際の変形例である。 A modification 5 of the above embodiment will be described. Here, the headlamp control unit 11 of Modification 5 will be described with reference to FIGS. 13 and 14. In addition, in the modification 5, it demonstrates using the same code | symbol as the above-mentioned embodiment for convenience. Modification 5 is a modification when the amount of irradiation to the dimming region 120 is increased.
　前照灯制御部１１は、ステップＳ１０においてＹＥＳ判定すると、図１３のフローチャートに示す処理を実行する。なお、ステップＳ４０はステップＳ２０と同様であるため説明を省略する。また、前照灯制御部１１は、減光中であることを条件としてステップＳ４１の処理を実行する。 If the headlamp control unit 11 determines YES in step S10, the headlamp control unit 11 performs the process shown in the flowchart of FIG. Note that step S40 is the same as step S20, and a description thereof will be omitted. Moreover, the headlamp control part 11 performs the process of step S41 on the condition that it is dimming.
　ステップＳ４１では、単位距離あたりの照射増加量を算出する（照射量増加部）。このとき、前照灯制御部１１は、例えば、（通常照射量－減光時照射量）／対向車両までの距離、を演算することで、単位距離あたりの照射増加量を算出する。なお、対向車両までの距離とは、車両１００から対向車両２１０までの距離である。 In step S41, an irradiation increase amount per unit distance is calculated (irradiation amount increasing portion). At this time, the headlamp control unit 11 calculates the amount of increase in irradiation per unit distance, for example, by calculating (normal irradiation amount−irradiation amount during dimming) / distance to the oncoming vehicle. The distance to the oncoming vehicle is the distance from the vehicle 100 to the oncoming vehicle 210.
　ステップＳ４２では、単位距離毎に照射量増加制御を実行する（照射量増加部）。前照灯制御部１１は、ステップＳ４１で算出した単位距離あたりの照射増加量に応じて、減光領域１２０に対する前照灯１０からの光の照射量を増加させるように前照灯１０を制御する。 In step S42, irradiation amount increase control is executed for each unit distance (irradiation amount increasing unit). The headlamp control unit 11 controls the headlamp 10 so as to increase the irradiation amount of light from the headlamp 10 to the dimming region 120 according to the irradiation increase amount per unit distance calculated in step S41. To do.
　ステップＳ４３では、通常照射量であるか否かを判定する（照射量増加部）。前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となったと判定した場合は、図１３のフローチャートに示す処理を終了する。また、前照灯制御部１１は、減光領域１２０への照射量が照射領域１１０への照射量となっていないと判定した場合は、ステップＳ４２へ戻る。前照灯制御部１１は、このようにして、図１４に示すように、車両１００から近い場所から対向車両２１０に近くなるに連れて徐々に、対向車両２１０の位置への照射量を、周辺の照射領域１１０と同じになるように前照灯１０を制御する。 In step S43, it is determined whether the dose is a normal dose (irradiation dose increasing unit). The headlamp control unit 11 determines whether or not the irradiation amount to the dimming region 120 has become the irradiation amount to the irradiation region 110. When the headlamp control unit 11 determines that the amount of irradiation to the dimming region 120 becomes the amount of irradiation to the irradiation region 110, the processing illustrated in the flowchart of FIG. When the headlamp control unit 11 determines that the irradiation amount to the dimming region 120 is not the irradiation amount to the irradiation region 110, the headlamp control unit 11 returns to step S42. As shown in FIG. 14, the headlamp control unit 11 thus gradually changes the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle 210 as it approaches the oncoming vehicle 210 from a location close to the vehicle 100. The headlamp 10 is controlled so as to be the same as the irradiation area 110.
　なお、図１４におけるＡ点～Ｃ点，対向車両位置の夫々は、減光領域１２０を複数に分割した場合の領域を示すものであり、図９の第１減光領域１２２～消灯領域１２５の夫々と同様に、車両１００に近い方から設定された領域である。よって、前照灯制御部１１は、まず車両１００に最も近いＡ点への照射量を照射領域１１０と同様にし、その後、次に車両１００に近いＢ点への照射量を照射領域１１０と同様にし、その後、次に車両１００に近いＣ点への照射量を照射領域１１０と同様にする。そして、前照灯制御部１１は、最後に、対向車両２１０の位置への照射量を照射領域１１０と同様にする。この変形例５においても、上述の実施形態や変形例４と同様の効果を奏することができる。 Note that each of points A to C and the oncoming vehicle position in FIG. 14 indicates a region when the dimming region 120 is divided into a plurality of regions, and the first dimming region 122 to the extinguishing region 125 in FIG. Similar to each, the area is set from the side closer to the vehicle 100. Therefore, the headlamp control unit 11 first sets the irradiation amount to the point A closest to the vehicle 100 in the same manner as the irradiation region 110, and then sets the irradiation amount to the point B next to the vehicle 100 in the same manner as the irradiation region 110. After that, the irradiation amount to the point C next to the vehicle 100 is set to be the same as that of the irradiation region 110. And the headlamp control part 11 makes the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle 210 last the same as the irradiation area | region 110 finally. Also in this modification 5, the same effect as the above-mentioned embodiment and modification 4 can be produced.
　上記実施形態の変形例６について述べる。図１５を用いて、変形例６の前照灯制御部１１ａに関して説明する。ここでは、上述の実施形態と異なる点に関して説明し、上述の実施形態と同じ箇所に関しては上述の実施形態と同じ符号を付与するなどして説明を省略する。また、前照灯制御部１１ａは、左側ミラー部１４及び右側ミラー部１５を用いて、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光するように制御する点が、前照灯制御部１１と異なる。なお、左側ミラー部１４と右側ミラー部１５は、特に区別する必要がない場合、ミラー部１４，１５と記載することもある。 A modification 6 of the above embodiment will be described. The headlamp control unit 11a according to Modification 6 will be described with reference to FIG. Here, differences from the above-described embodiment will be described, and the same portions as those in the above-described embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the above-described embodiment, and description thereof will be omitted. The headlamp control unit 11a uses the left mirror unit 14 and the right mirror unit 15 to control the position of the oncoming vehicle 210 so that it is dimmed from the surrounding irradiation area. Different from part 11. In addition, the left-side mirror part 14 and the right-side mirror part 15 may be described as the mirror parts 14 and 15 when it is not necessary to distinguish between them.
　前照灯制御部１１ａは、車両１００ａに搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯１０ａにおける制御を行うものである。車両１００ａは、前照灯１０ａを備えて構成されている。なお、前照灯１０ａに設けられている光源１２，１３は、ＬＥＤに限定されない。光源１２，１３は、ハロゲンランプ、メタルハライドランプなどを採用できる。 The headlamp control unit 11a is mounted on the vehicle 100a and controls the headlamp 10a that can change the light irradiation area. The vehicle 100a is configured with a headlamp 10a. The light sources 12 and 13 provided in the headlamp 10a are not limited to LEDs. As the light sources 12 and 13, a halogen lamp, a metal halide lamp, or the like can be adopted.
　また、前照灯１０ａは、ミラー部１４，１５を備えて構成されている。左側ミラー部１４と右側ミラー部１５の夫々は、複数のミラーが配列されたものである。ミラー部１４，１５の夫々は、ＭＥＭＳミラーやデジタルミラーと称することができる。また、ミラー部１４，１５を構成している複数のミラーは、マイクロミラーと称することができる。なお、ＭＥＭＳは、Micro Electro Mechanical Systemsの略称である。 Also, the headlamp 10a is configured to include mirror parts 14 and 15. Each of the left side mirror unit 14 and the right side mirror unit 15 includes a plurality of mirrors arranged. Each of the mirror parts 14 and 15 can be called a MEMS mirror or a digital mirror. The plurality of mirrors constituting the mirror units 14 and 15 can be referred to as micromirrors. Note that MEMS is an abbreviation for Micro Electro Mechanical Systems.
　複数のミラーの夫々は、前照灯制御部１１ａからの信号に応じて、オン状態とオフ状態とに切り替え可能に構成されている。各ミラーは、自身がオン状態の場合は光源１２，１３から発せられた光を反射して車両１００ａの前方に照射するように構成されている。また、各ミラーは、自身がオフ状態の場合は光源１２，１３から発せられた光を車両１００ａの前方に照射しないように構成されている。 Each of the plurality of mirrors is configured to be switchable between an on state and an off state in accordance with a signal from the headlamp control unit 11a. Each mirror is configured to reflect the light emitted from the light sources 12 and 13 and irradiate the vehicle 100a in front of the mirror 100a when the mirror is on. Moreover, each mirror is comprised so that the light emitted from the light sources 12 and 13 may not be irradiated ahead of the vehicle 100a, when it is an OFF state.
　詳述すると、各ミラーは、オン状態とオフ状態とで自身の角度が異なるものである。オン状態のミラーは、光源１２，１３から発せられた光を車両１００ａの前方に反射する角度となっている。一方、オフ状態のミラーは、光源１２，１３から発せられた光が車両１００ａの前方に反射しない角度となっている。このため、前照灯制御部１１ａは、ミラー部１４，１５に対して各ミラーの角度を指示する信号を出力することで、各ミラーのオン状態とオフ状態とを切り替える制御を行う。なお、このミラー部１４，１５の詳細に関しては、特許文献１に開示されたＤＭＤ（Digital Micromirror Device）などを参照されたい。 More specifically, each mirror has a different angle between the on state and the off state. The mirror in the on state has an angle that reflects light emitted from the light sources 12 and 13 to the front of the vehicle 100a. On the other hand, the mirror in the off state has an angle at which the light emitted from the light sources 12 and 13 is not reflected forward of the vehicle 100a. For this reason, the headlamp control unit 11a performs a control to switch between the on state and the off state of each mirror by outputting a signal indicating the angle of each mirror to the mirror units 14 and 15. For details of the mirror units 14 and 15, refer to DMD (Digital Micromirror Device) disclosed in Patent Document 1.
　そして、前照灯制御部１１ａは、複数のミラーの夫々を個別にオン状態及びオフ状態とすることで、光源１２，１３から発せられた光が照射される領域と、照射されない領域とが形成されるように前照灯１０ａの制御を行う。つまり、前照灯制御部１１ａは、複数のミラーの夫々を個別にオン及びオフすることで、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０ａを制御する。この前照灯制御部１１ａは、前照灯制御部１１と同様の効果を奏することができる。 Then, the headlamp control unit 11a individually turns on and off each of the plurality of mirrors, thereby forming a region irradiated with light emitted from the light sources 12 and 13 and a region not irradiated. Thus, the headlamp 10a is controlled. In other words, the headlamp control unit 11a individually turns on and off each of the plurality of mirrors, thereby reducing the position of the oncoming vehicle 210 so that the position of the oncoming vehicle 210 is less than the irradiation area around this position. To control. The headlamp control unit 11a can achieve the same effects as the headlamp control unit 11.
　上記実施形態の変形例７について述べる。図１６を用いて、変形例７の前照灯制御部１１ｂに関して説明する。ここでは、上述の実施形態と異なる点に関して説明し、上述の実施形態と同じ箇所に関しては上述の実施形態と同じ符号を付与するなどして説明を省略する。また、前照灯制御部１１ｂは、左側遮光板１６及び右側遮光板１７を用いて、対向車両２１０の位置を、周辺の照射領域よりも減光するように制御する点が、前照灯制御部１１と異なる。なお、左側遮光板１６と右側遮光板１７は、特に区別する必要がない場合、遮光板１６，１７と記載することもある。 A modification 7 of the above embodiment will be described. With reference to FIG. 16, the headlamp control unit 11 b of Modification 7 will be described. Here, differences from the above-described embodiment will be described, and the same portions as those in the above-described embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the above-described embodiment, and description thereof will be omitted. Further, the headlamp control unit 11b uses the left light shielding plate 16 and the right light shielding plate 17 to control the position of the oncoming vehicle 210 so that it is dimmed from the surrounding irradiation area. Different from part 11. Note that the left light-shielding plate 16 and the right light-shielding plate 17 may be referred to as the light-shielding plates 16 and 17 when it is not necessary to distinguish between them.
　前照灯制御部１１ｂは、車両１００ｂに搭載されるものであり、光の照射領域を変更可能な前照灯１０ｂにおける制御を行うものである。車両１００ｂは、前照灯１０ｂを備えて構成されている。なお、前照灯１０ｂに設けられている光源１２，１３は、ＬＥＤに限定されない。光源１２，１３は、ハロゲンランプ、メタルハライドランプなどを採用できる。 The headlamp controller 11b is mounted on the vehicle 100b and controls the headlamp 10b that can change the light irradiation area. The vehicle 100b includes a headlamp 10b. The light sources 12 and 13 provided in the headlamp 10b are not limited to LEDs. As the light sources 12 and 13, a halogen lamp, a metal halide lamp, or the like can be adopted.
　また、前照灯１０ｂは、遮光板１６，１７を備えて構成されている。遮光板１６，１７の夫々は、前照灯制御部１１ｂからの信号に応じて、動作可能なアクチュエータなどを備えている。そして、遮光板１６，１７の夫々は、アクチュエータによって開閉状態を切り替え可能に構成されている。また、各遮光板１６，１７は、自身の開閉状態によって、光源１２，１３から発せられた光を部分的に遮光できる。つまり、各遮光板１６，１７は、自身の開閉開状態によって、光源１２，１３から発せられた光が車両１００ｂの前方に照射される範囲を変更できる。言い換えると、各遮光板１６，１７は、自身の開き度合いによって、光源１２，１３から発せられた光が車両１００ｂの前方に照射される範囲を変更できる。 Moreover, the headlamp 10 b is configured to include light shielding plates 16 and 17. Each of the light shielding plates 16 and 17 includes an actuator that can be operated in accordance with a signal from the headlamp control unit 11b. Each of the light shielding plates 16 and 17 is configured to be switchable between open and closed states by an actuator. Moreover, each light-shielding plate 16 and 17 can light-shield the light emitted from the light sources 12 and 13 partially according to its open / closed state. That is, each light-shielding plate 16 and 17 can change the range in which the light emitted from the light sources 12 and 13 is irradiated in front of the vehicle 100b according to its open / closed open state. In other words, each of the light shielding plates 16 and 17 can change the range in which the light emitted from the light sources 12 and 13 is irradiated in front of the vehicle 100b according to the degree of opening of the light shielding plates 16 and 17.
　前照灯制御部１１ｂは、各遮光板１６，１７に対して開閉状態を指示する信号を出力する。そして、前照灯制御部１１ｂは、各遮光板１６，１７の開閉状態を制御することで、光源１２，１３から発せられた光が照射される領域と、照射されない領域とが形成されるように前照灯１０ｂの制御を行う。つまり、前照灯制御部１１ｂは、各遮光板１６，１７の開閉状態を制御することで、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０ｂを制御する。この前照灯制御部１１ｂは、前照灯制御部１１と同様の効果を奏することができる。 The headlamp control unit 11b outputs a signal instructing the light shielding plates 16 and 17 to open and close. And the headlamp control part 11b controls the open / closed state of each light shielding plate 16 and 17, so that the region irradiated with the light emitted from the light sources 12 and 13 and the region not irradiated are formed. The headlamp 10b is controlled. That is, the headlamp control unit 11b controls the opening / closing state of the light shielding plates 16 and 17, so that the position of the oncoming vehicle 210 is dimmed from the irradiation area around this position. To control. The headlamp control unit 11 b can achieve the same effects as the headlamp control unit 11.
　更に、本開示は、複数のＬＥＤを備えた光源１２，１３と、複数のミラーを備えたミラー部１４，１５と、遮光板１６，１７とを適宜組み合わせて、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。つまり、本開示は、光源１２，１３における各ＬＥＤのオン及びオフと、ミラー部１４，１５における各ミラーのオン状態及びオフ状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯１０を制御してもよい。また、本開示は、光源１２，１３における各ＬＥＤのオン及びオフと、遮光板１６，１７の開閉状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。また、本開示は、ミラー部１４，１５における各ミラーのオン状態及びオフ状態と、遮光板１６，１７の開閉状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。更に、本開示は、各ＬＥＤのオン及びオフと、各ミラーのオン状態及びオフ状態と、遮光板１６，１７の開閉状態とによって、対向車両２１０の位置を、この位置の周辺の照射領域よりも減光するように前照灯を制御してもよい。これらのようにしても、本開示は効果を奏することができる。 Further, the present disclosure appropriately combines the light sources 12 and 13 having a plurality of LEDs, the mirror portions 14 and 15 having a plurality of mirrors, and the light shielding plates 16 and 17 to determine the position of the oncoming vehicle 210. The headlamp may be controlled so as to be dimmed from the irradiation area around the position. That is, in the present disclosure, the position of the oncoming vehicle 210 is determined based on the on / off states of the LEDs in the light sources 12 and 13 and the on / off states of the mirrors in the mirror units 14 and 15. The headlamp 10 may be controlled so as to be dimmed. Further, according to the present disclosure, the position of the oncoming vehicle 210 is dimmed from the irradiation area around the position by turning on and off the LEDs in the light sources 12 and 13 and the open / closed state of the light shielding plates 16 and 17. The headlamp may be controlled. Further, according to the present disclosure, the position of the oncoming vehicle 210 is reduced from the irradiation area around this position by the on and off states of each mirror in the mirror units 14 and 15 and the open and closed state of the light shielding plates 16 and 17. You may control a headlamp so that it may light. Furthermore, the present disclosure determines the position of the oncoming vehicle 210 based on the on / off state of each LED, the on / off state of each mirror, and the open / closed state of the light shielding plates 16 and 17 from the irradiation area around this position. The headlamp may be controlled so as to be dimmed. Even if it does in these ways, this indication can show an effect.
　上記実施形態の変形例８について述べる。図１７～図１９を用いて、変形例８の前照灯制御部１１ｃに関して説明する。ここでは、上述の実施形態と異なる点に関して説明し、上述の実施形態と同じ箇所に関しては上述の実施形態と同じ符号やステップ番号を付与するなどして説明を省略する。前照灯制御部１１ｃは、主に、警報マークを路面に描画する点が上述の実施形態と異なる。 A modification 8 of the above embodiment will be described. The headlamp control unit 11c according to the modified example 8 will be described with reference to FIGS. Here, differences from the above-described embodiment will be described, and the same portions as those in the above-described embodiment will be omitted by giving the same reference numerals and step numbers as those in the above-described embodiment. The headlamp control unit 11c is different from the above-described embodiment mainly in that a warning mark is drawn on the road surface.
　図１７に示すように、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃに搭載されてなるものである。車両１００ｃは、前照灯１０ｃ、車速センサ３０、前照灯点灯スイッチ４０、対向車両検出部５０に加えて、障害物検出部６０などを備えて構成されている。なお、前照灯１０ｃは、構成は前照灯１０と同様であるが、前照灯制御部１１ｃによる光源１２，１３の制御内容が前照灯１０と異なる。また、前照灯制御部１１ｃは、障害物検出部６０による検出結果を取得可能である。 As shown in FIG. 17, the headlamp control unit 11c is mounted on a vehicle 100c. In addition to the headlight 10c, the vehicle speed sensor 30, the headlight lighting switch 40, the oncoming vehicle detection unit 50, the vehicle 100c includes an obstacle detection unit 60 and the like. The configuration of the headlamp 10c is the same as that of the headlamp 10, but the control content of the light sources 12, 13 by the headlamp control unit 11c is different from that of the headlamp 10. Further, the headlamp control unit 11 c can acquire the detection result by the obstacle detection unit 60.
　障害物検出部６０は、車両１００ｃの前方に障害物が存在するか否かを検出するものである。障害物検出部６０は、例えば、カメラやレーザレーダなどからの信号に基づいて、障害物が存在するか否かを検出するものである。また、障害物検出部６０は、障害物として、例えば歩行者３２０を検出するものであってもよい。また、障害物検出部６０は、障害物として、例えば自転車を検出するものであってもよい。更に、障害物検出部６０は、障害物として、例えば犬や猫などの動物を検出するものであってもよい。車両１００ｃの前方にいる歩行者や自転車などは、車両１００ｃの前方を通過して、対向車両２１０の前方に飛び出す可能性がある。このため、対向車両２１０の運転者には、このような障害物が存在することを知らせてもよい。なお、障害物検出部６０による障害物の検出方法は、周知技術であるため詳しい説明は省略する。また、以下においては、障害物として歩行者３２０を検出する例を採用する。 The obstacle detection unit 60 detects whether there is an obstacle in front of the vehicle 100c. The obstacle detection unit 60 detects, for example, whether an obstacle exists based on a signal from a camera, a laser radar, or the like. Moreover, the obstacle detection part 60 may detect the pedestrian 320 as an obstacle, for example. Further, the obstacle detection unit 60 may detect, for example, a bicycle as an obstacle. Furthermore, the obstacle detection unit 60 may detect an animal such as a dog or a cat as an obstacle. A pedestrian or bicycle in front of the vehicle 100c may pass in front of the vehicle 100c and jump out of the oncoming vehicle 210. For this reason, the driver of the oncoming vehicle 210 may be notified that such an obstacle exists. Since the obstacle detection method by the obstacle detection unit 60 is a well-known technique, detailed description thereof is omitted. Moreover, below, the example which detects the pedestrian 320 as an obstruction is employ | adopted.
　ここで、図１８を用いて、前照灯制御部１１ｃの処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１ｃは、自身に対して電源供給がなされている間、所定時間毎に、図１８のフローチャートに示す処理をスタートする。 Here, the processing operation of the headlamp control unit 11c will be described with reference to FIG. The headlamp control unit 11c starts the process shown in the flowchart of FIG. 18 every predetermined time while power is supplied to itself.
　ステップＳ１６では、歩行者有か否かを判定する（障害物検出部）。前照灯制御部１１ｃは、障害物検出部６０の検出結果に基づいて、車両１００ｃの前方における歩行者の有無を判定する。前照灯制御部１１ｃは、歩行者なしと判定した場合はステップＳ１０へ戻り、歩行者有りと判定した場合はステップＳ１７へ進む。 In step S16, it is determined whether or not there are pedestrians (obstacle detection unit). The headlamp control unit 11c determines the presence or absence of a pedestrian in front of the vehicle 100c based on the detection result of the obstacle detection unit 60. The headlamp control unit 11c returns to step S10 when it is determined that there is no pedestrian, and proceeds to step S17 when it is determined that there is a pedestrian.
　ステップＳ１７では、警報マーク描画方向及び描画形状を設定する（描画部）。前照灯制御部１１ｃは、対向車両２１０の運転手に歩行者３２０がいることを知らせるために、警報マークの描画方向及び描画形状を設定する。言い換えると、前照灯制御部１１ｃは、路面に描画する警報マークの方向と、描画形状を設定する。前照灯制御部１１ｃは、例えば図１９に示すように、減光領域１２０に警報マークを描画するために、光源１２，１３における複数のＬＥＤのうち、対応するＬＥＤを決定する。なお、前照灯制御部１１ｃは、上記ステップＳ１４と同様に、左側光源１２と右側光源１３を個別に設定してもよい。 In step S17, a warning mark drawing direction and a drawing shape are set (drawing unit). The headlamp control unit 11c sets a drawing direction and a drawing shape of an alarm mark to notify the driver of the oncoming vehicle 210 that the pedestrian 320 is present. In other words, the headlamp control unit 11c sets the direction of the warning mark to be drawn on the road surface and the drawing shape. For example, as illustrated in FIG. 19, the headlamp control unit 11 c determines a corresponding LED among a plurality of LEDs in the light sources 12 and 13 in order to draw an alarm mark in the dimming region 120. The headlamp control unit 11c may set the left light source 12 and the right light source 13 individually as in step S14.
　警報マークは、歩行者３２０の存在を対向車両２１０の運転者に認識させるためのものである。言い換えると、警報マークは、歩行者３２０の飛び出しを対向車両２１０の運転者に対して注意喚起するものである。このため、警報マークは、図１９に示すように、人形状の人マーク１３１や、感嘆符１３２を用いてもよい。しかしながら、警報マークは、これに限定されない。なお、以下においては、符号１３１，１３２を警報マークと記載することもある。 The warning mark is for making the driver of the oncoming vehicle 210 recognize the presence of the pedestrian 320. In other words, the warning mark alerts the driver of the oncoming vehicle 210 to jump out of the pedestrian 320. For this reason, a human-shaped person mark 131 or an exclamation mark 132 may be used as the alarm mark as shown in FIG. However, the alarm mark is not limited to this. In the following, reference numerals 131 and 132 may be described as alarm marks.
　ステップＳ１８では、警報マーク描画方向及び描画形状を指示する（描画部）。前照灯制御部１１ｃは、路面に描画する警報マーク１３１，１３２の方向と、描画形状を設定する。前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１４で設定したＬＥＤをオンするように光源１２，１３に対して指示することで、警報マーク１３１，１３２の方向と、描画形状を指示する。なお、前照灯制御部１１ｃは、上記ステップＳ１５と同様に、左側光源１２と右側光源１３に対して個別に指示してもよい。これによって、前照灯制御部１１ｃは、前照灯１０ｃから照射する光の態様によって、図１９に示すような警報マーク１３１，１３２を路面に描画することができる。なお、前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を点灯させてもよいし、点滅させてもよい。つまり、前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を連続的に点灯させてもよいし、警報マーク１３１，１３２の点灯と消灯とを繰り返してもよい。 In step S18, the warning mark drawing direction and drawing shape are instructed (drawing unit). The headlamp control unit 11c sets the direction of the alarm marks 131 and 132 to be drawn on the road surface and the drawing shape. The headlamp control unit 11c instructs the light sources 12 and 13 to turn on the LED set in step S14, thereby instructing the directions of the alarm marks 131 and 132 and the drawing shape. Note that the headlamp control unit 11c may individually instruct the left light source 12 and the right light source 13 as in step S15. Accordingly, the headlamp control unit 11c can draw alarm marks 131 and 132 as shown in FIG. 19 on the road surface according to the form of light emitted from the headlamp 10c. The headlamp control unit 11c may turn on or flash the alarm marks 131 and 132. That is, the headlamp control unit 11c may turn on the alarm marks 131 and 132 continuously, or may repeatedly turn on and off the alarm marks 131 and 132.
　このように、前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１４，Ｓ１５で減光するように前照灯１０ｃを制御し、且つ、ステップＳ１６での検出結果が歩行者有りの場合、前照灯１０ｃから照射する光の態様によって警報マーク１３１などを路面に描画する。よって、前照灯制御部１１ｃは、前照灯制御部１１と同様の効果を奏することができ、且つ、歩行者３２０の存在を警報することができる。言い換えると、前照灯制御部１１ｃは、対向車両２１０の運転者に対して、幻惑を与えることを抑制しつつ、歩行者３２０の存在を注意喚起できる。 In this way, the headlamp control unit 11c controls the headlamp 10c so that it is dimmed in steps S14 and S15, and when the detection result in step S16 indicates that there is a pedestrian, the headlamp 10c An alarm mark 131 or the like is drawn on the road surface according to the form of light to be irradiated. Therefore, the headlamp control unit 11c can achieve the same effect as the headlamp control unit 11, and can warn of the presence of the pedestrian 320. In other words, the headlamp control unit 11c can alert the driver of the oncoming vehicle 210 to the presence of the pedestrian 320 while suppressing the illusion.
　上記実施形態の変形例９について述べる。警報マークは、対向車両２１０の運転者が、警報マークを認識しやすく、且つ、警報マークの内容を認識しやすい形状であればよい。変形例９の警報マークは、図２０に示すように、人マークを三角枠１３３で囲った形状である。このため、変形例９では、対向車両２１０の運転者に対して、警報マークを認識させやすく、且つ、障害物としての歩行者がいることを認識させやすい。なお、変形例９は、変形例８と同様の効果を奏することができる。 A modification 9 of the above embodiment will be described. The alarm mark may have any shape as long as the driver of the oncoming vehicle 210 can easily recognize the alarm mark and easily recognize the content of the alarm mark. As shown in FIG. 20, the alarm mark of the modification 9 has a shape in which a person mark is surrounded by a triangular frame 133. For this reason, in the modified example 9, it is easy for the driver of the oncoming vehicle 210 to recognize the alarm mark and to recognize that there is a pedestrian as an obstacle. Note that Modification 9 can achieve the same effects as Modification 8.
　上記実施形態の変形例１０について述べる。また、警報マークは、対向車両２１０の運転者が、警報マークを認識しやすい形状であればよい。変形例１０の警報マークは、図２１に示すように、感嘆符を三角枠１３４で囲った形状である。このため、変形例１０では、対向車両２１０の運転者に対して、警報マークを認識させやすい。なお、変形例１０は、変形例８と同様の効果を奏することができる。 A modification 10 of the above embodiment will be described. The warning mark may be in any shape that allows the driver of the oncoming vehicle 210 to easily recognize the warning mark. As shown in FIG. 21, the alarm mark of the modification 10 has a shape in which an exclamation mark is surrounded by a triangular frame 134. For this reason, in the modification 10, it is easy to make the driver of the oncoming vehicle 210 recognize the warning mark. Note that Modification 10 can achieve the same effects as Modification 8.
　上記実施形態の変形例１１について述べる。前照灯１０ｃは、性能によっては、細かな形状を描画できない可能性もある。よって、警報マークは、単純な形状であってもよい。変形例１１では、図２２に示すように、四角マーク１３５の警報マークを採用している。この他にも、警報マークは、丸型や三角形状などでも採用できる。なお、変形例１１は、変形例８と同様の効果を奏することができる。 A modification 11 of the above embodiment will be described. The headlamp 10c may not be able to draw a fine shape depending on the performance. Therefore, the alarm mark may have a simple shape. In the modification 11, as shown in FIG. 22, the alarm mark of the square mark 135 is employ | adopted. In addition, the alarm mark may be a round shape or a triangular shape. Note that Modification 11 can achieve the same effects as Modification 8.
　上記実施形態の変形例１２について述べる。図２３を用いて、変形例１２の前照灯制御部に関して説明する。ここでは、変形例８と異なる点に関して説明し、変形例８と同じ箇所に関しては説明を省略する。また、以下においては、便宜的に、変形例１２の前照灯制御部を変形例８と同じ符号１１ｃを用いて説明する。 A modification 12 of the above embodiment will be described. With reference to FIG. 23, the headlamp control unit of Modification 12 will be described. Here, differences from Modification 8 will be described, and description of the same parts as Modification 8 will be omitted. In the following, for convenience, the headlamp control unit of the modification 12 will be described using the same reference numeral 11c as that of the modification 8.
　対向車両２１０の運転者に対する歩行者３２０の通知は、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が近くなるほど必要性が高く、遠くなるほど必要性が低い。そこで、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離に応じて、警報マーク１３１，１３２の態様を変更するものである。そして、本変形例では、車両１００と対向車両２１０との距離を三段階にわけて、各段階で警報マーク１３１，１３２の態様を変更する例を採用している。車両１００ｃと対向車両２１０との距離は、遠距離、中距離、近距離の三段階にわけている。 The notification of the pedestrian 320 to the driver of the oncoming vehicle 210 is more necessary as the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 is shorter, and the necessity is lower as the distance is longer. Therefore, the headlamp control unit 11c changes the mode of the alarm marks 131 and 132 according to the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210. And in this modification, the distance of the vehicle 100 and the oncoming vehicle 210 is divided into three steps, and the example which changes the mode of the alarm marks 131 and 132 in each step is adopted. The distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 is divided into three stages: long distance, medium distance, and short distance.
　遠距離は、対向車両２１０の運転者に対して歩行者３２０の存在を知らせる必要がない程度の距離である。中距離は、対向車両２１０の運転者に対して歩行者３２０の存在を知らせる必要があるが、緊急度は低いと考えられる距離である。近距離は、対向車両２１０の運転者に対して歩行者３２０の存在を知らせる必要があり、且つ、緊急度が高いと考えられる距離である。 The long distance is such a distance that it is not necessary to inform the driver of the oncoming vehicle 210 of the presence of the pedestrian 320. The intermediate distance is a distance that needs to inform the driver of the oncoming vehicle 210 of the presence of the pedestrian 320 but is considered to be less urgent. The short distance is a distance that needs to inform the driver of the oncoming vehicle 210 of the presence of the pedestrian 320 and is considered to be highly urgent.
　例えば、前照灯制御部１１ｃは、対向車両検出部５０からの検出結果などによって、車両１００ｃと対向車両２１０との距離を検出できる。また、前照灯制御部１１ｃは、予め設定された距離に関連する第１閾値及び第２閾値を用いて、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が遠距離、中距離、近距離のいずれであるかを判定できる。第１閾値と第２閾値との関係は、第１閾値＞第２閾値である。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第１閾値を超えていた場合に遠距離と判定し、第１閾値を超えていないが第２閾値を超えていた場合に中距離と判定し、第１閾値及び第２閾値を超えていない場合に近距離と判定する。 For example, the headlamp control unit 11 c can detect the distance between the vehicle 100 c and the oncoming vehicle 210 based on the detection result from the oncoming vehicle detection unit 50. In addition, the headlamp control unit 11c uses the first threshold value and the second threshold value related to the preset distance, and the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 is any of long distance, medium distance, and short distance. Can be determined. The relationship between the first threshold and the second threshold is first threshold> second threshold. The headlamp control unit 11c determines that the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 exceeds the first threshold, and determines that the distance is long. If the distance does not exceed the first threshold but exceeds the second threshold, It is determined as a medium distance, and it is determined as a short distance when the first threshold value and the second threshold value are not exceeded.
　前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１７，Ｓ１８において、図２３のフローチャートで示す処理を実行する。 The headlamp control unit 11c executes processing shown in the flowchart of FIG. 23 in steps S17 and S18.
　ステップＳ５０では、対向車位置が遠距離であるか否かを判定する。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第１閾値に達しているか否かに基づいて、車両１００ｃに対して対向車両２１０が遠距離にあるか否かを判定する。そして、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第１閾値に達している場合、対向車両２１０が遠距離にあると判定し、図２３のフローチャートに示す処理を終了する。前照灯制御部１１ｃは、遠距離であると判定した場合、警報マーク１３１，１３２を描画することなく図１８のステップＳ１０に戻る。 In step S50, it is determined whether the oncoming vehicle position is a long distance. The headlamp control unit 11c determines whether or not the oncoming vehicle 210 is far away from the vehicle 100c based on whether or not the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 has reached the first threshold value. . When the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 has reached the first threshold, the headlamp control unit 11c determines that the oncoming vehicle 210 is at a long distance, and ends the processing shown in the flowchart of FIG. To do. If the headlamp control unit 11c determines that the distance is a long distance, the process returns to step S10 in FIG. 18 without drawing the alarm marks 131 and 132.
　このように、前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ１６で歩行者有りと判定した場合であっても、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が所定距離離れていた場合は、警報マーク１３１，１３２を描画しない（描画部）。つまり、前照灯制御部１１ｃは、減光するように前照灯１０ｃを制御しており、且つ、ステップＳ１６の検出結果が障害物が存在することを示す場合であっても、対向車両２１０の位置が遠距離の場合は、警報マーク１３１，１３２を描画しない。よって、前照灯制御部１１ｃは、不要なタイミングでの警報マーク１３１，１３２の描画を抑制できる。 Thus, even if the headlamp control unit 11c determines that there is a pedestrian in step S16, if the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 is a predetermined distance, the alarm marks 131 and 132 are displayed. Is not drawn (drawing part). That is, even if the headlamp control unit 11c controls the headlamp 10c so that it is dimmed, and the detection result in step S16 indicates that there is an obstacle, the oncoming vehicle 210 When the position of is a long distance, the alarm marks 131 and 132 are not drawn. Therefore, the headlamp control unit 11c can suppress the drawing of the alarm marks 131 and 132 at unnecessary timing.
　一方、前照灯制御部１１ｃは、ステップＳ５０において、対向車両２１０が遠距離にないと判定した場合はステップＳ５１へ進む。ステップＳ５１では、対向車位置が中距離であるか否かを判定する。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第２閾値に達しているか否かに基づいて、車両１００ｃに対して対向車両２１０が中距離にあるか否かを判定する。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第２閾値に達している場合、対向車両２１０が中距離にあると判定してステップＳ５３へ進む。また、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が第２閾値に達していない場合、対向車両２１０が近距離にあると判定してステップＳ５２へ進む。 On the other hand, if the headlamp control unit 11c determines in step S50 that the oncoming vehicle 210 is not at a long distance, the process proceeds to step S51. In step S51, it is determined whether the oncoming vehicle position is a medium distance. The headlamp control unit 11c determines whether the oncoming vehicle 210 is at a medium distance from the vehicle 100c based on whether the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 has reached the second threshold value. . If the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 has reached the second threshold value, the headlamp control unit 11c determines that the oncoming vehicle 210 is at a medium distance and proceeds to step S53. If the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 has not reached the second threshold value, the headlamp control unit 11c determines that the oncoming vehicle 210 is at a short distance and proceeds to step S52.
　ステップＳ５２では、警報マークの点滅周期を短くする。前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を点滅させて描画し、且つ、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を短くする。一方、ステップＳ５３では、警報マークの点滅周期を長くする。前照灯制御部１１ｃは、警報マーク１３１，１３２を点滅させて描画し、且つ、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を長くする。ここでの短い長いは、相対的な時間の長さを示している。つまり、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が中距離の場合よりも近距離の場合の方が点灯周期を短くする。また、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０の距離が近くなるにつれて、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を短くすると言うこともできる。 In step S52, the alarm mark blinking cycle is shortened. The headlamp control unit 11c draws the alarm marks 131 and 132 by blinking, and shortens the blinking cycle of the alarm marks 131 and 132. On the other hand, in step S53, the flashing cycle of the alarm mark is lengthened. The headlamp control unit 11c draws the alarm marks 131 and 132 by blinking, and lengthens the blinking cycle of the alarm marks 131 and 132. Here, the short length indicates the relative length of time. That is, the headlamp control unit 11c shortens the lighting cycle when the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 is a short distance than when the distance is a medium distance. It can also be said that the headlamp control unit 11c shortens the blinking cycle of the alarm marks 131 and 132 as the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 decreases.
　前照灯制御部１１ｃは、変形例８と同様の効果を奏することができる。また、前照灯制御部１１ｃは、不要なタイミングでの警報マーク１３１，１３２の描画を抑制しつつ、必要なタイミングでは警報マーク１３１，１３２を描画できる。更に、前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０が近距離になると警報マーク１３１，１３２の点滅周期を短くするので、対向車両２１０の運転者に対して、確実に歩行者３２０の存在を注意喚起できる。 The headlamp control unit 11c can achieve the same effect as that of the modified example 8. Further, the headlamp control unit 11c can draw the alarm marks 131 and 132 at a necessary timing while suppressing the drawing of the alarm marks 131 and 132 at an unnecessary timing. Further, the headlamp control unit 11c shortens the blinking cycle of the alarm marks 131 and 132 when the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 are close to each other, so that the driver of the oncoming vehicle 210 can be surely connected to the pedestrian 320. You can call for presence.
　なお、点滅周期は、二段階に限定されない。前照灯制御部１１ｃは、車両１００ｃと対向車両２１０との距離に応じて、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を三段階以上に変化させるものであってもよい。例えば、車両１００ｃと対向車両２１０との距離が近づくにつれて、警報マーク１３１，１３２の点滅周期を徐々に短くするものであってもよい。 Note that the blinking cycle is not limited to two stages. The headlamp control unit 11c may change the blinking cycle of the alarm marks 131 and 132 in three or more stages according to the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210. For example, as the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 approaches, the blink cycle of the alarm marks 131 and 132 may be gradually shortened.
　上記実施形態の変形例１３について述べる。図２４，図２５を用いて、変形例１３の前照灯制御部に関して説明する。図２４は、警報マークを描画した場合のイメージ図である。一方、図２５は、警報マークを描画した場合であり、且つ図２４の時点から所定時間経過した後のイメージ図である。 A modification 13 of the above embodiment will be described. A headlamp control unit according to Modification 13 will be described with reference to FIGS. 24 and 25. FIG. 24 is an image diagram when a warning mark is drawn. On the other hand, FIG. 25 is an image diagram when a warning mark is drawn and after a predetermined time has elapsed from the time point of FIG.
　変形例１３の前照灯制御部は、対向車両２１０から見える警報マーク１３１，１３２の大きさが一定で、且つ、警報マーク１３１，１３２の向きが一定となるように描画する（描画部）。つまり、変形例１３の前照灯制御部は、車両１００ｃと対向車両２１０の距離に応じて警報マーク１３１，１３２の形状を変化させて描画する（描画部）。この場合、警報マーク１３１，１３２は、上空から見た場合、図２４，図２５に示すように変化することになる。このようにすることで、対向車両２１０の運転者は、警報マーク１３１，１３２が、常に同じ大きさで、且つ同じ向きに見える。警報マーク１３１，１３２の向きが一定とは、例えば、人マーク１３１や感嘆符１３２の場合、常に、対向車両２１０に向いている状態である。言い換えると、警報マーク１３１，１３２の向きが一定とは、人マーク１３１や感嘆符１３２と、対向車両２１０の進行方向に沿う直線とのなす角が常に一定な状態と言い換えることができる。 The headlamp control unit of the modified example 13 draws so that the size of the alarm marks 131 and 132 seen from the oncoming vehicle 210 is constant and the direction of the alarm marks 131 and 132 is constant (drawing unit). That is, the headlamp control unit of the modified example 13 draws the warning marks 131 and 132 by changing the shapes according to the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 (drawing unit). In this case, the alarm marks 131 and 132 change as shown in FIGS. 24 and 25 when viewed from above. By doing so, the driver of the oncoming vehicle 210 always sees the alarm marks 131 and 132 in the same size and in the same direction. For example, in the case of the person mark 131 or the exclamation mark 132, the warning marks 131 and 132 are always directed to the oncoming vehicle 210. In other words, the direction of the alarm marks 131 and 132 being constant can be said to be a state in which the angle formed by the person mark 131 or the exclamation mark 132 and the straight line along the traveling direction of the oncoming vehicle 210 is always constant.
　なお、変形例１３の前照灯制御部は、警報マークの大きさ、及び向きのいずれか一方のみが一定となるように描画してもよい。つまり、変形例１３の前照灯制御部は、対向車両２１０から見える警報マーク１３１，１３２の向きは変化するものの大きさが一定となるように、車両１００ｃと対向車両２１０の距離に応じて警報マーク１３１，１３２の形状を変化させて描画してもよい。また、変形例１３の前照灯制御部は、対向車両２１０から見える警報マーク１３１，１３２の大きさは変化するものの向きが一定となるように、車両１００ｃと対向車両２１０の距離に応じて警報マーク１３１，１３２の形状を変化させて描画してもよい。この変形例１３の前照灯制御部は、前照灯制御部１１ｃと同様の効果を奏することができる。 It should be noted that the headlamp control unit of the modification 13 may draw so that only one of the size and the direction of the alarm mark is constant. That is, the headlamp control unit of the modified example 13 warns according to the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 so that the direction of the alarm marks 131 and 132 seen from the oncoming vehicle 210 changes, but the size is constant. You may draw by changing the shape of the marks 131 and 132. Further, the headlamp control unit of the modified example 13 warns according to the distance between the vehicle 100c and the oncoming vehicle 210 so that the direction of the warning marks 131 and 132 seen from the oncoming vehicle 210 changes, but the direction is constant. You may draw by changing the shape of the marks 131 and 132. The headlamp control unit of the modified example 13 can achieve the same effect as the headlamp control unit 11c.
　上記実施形態の変形例１４について述べる。図２６を用いて、変形例１４の前照灯制御部に関して説明する。変形例１４の前照灯制御部は、図２６に示すように、減光領域１２０ではなく、照射領域１１０内に警報マーク１３６を描画する。変形例１４の前照灯制御部は、照射領域１１０内を部分的に減光又は消灯することで警報マーク１３６を描画する。なお、警報マーク１３６は、一例として感嘆符を採用しているがこれに限定されない。変形例１４は、上記変形例で説明した形状の警報マークを採用できる。また、変形例１４の前照灯制御部は、警報マーク１３６を点滅させてもよい。更に、変形例１４の前照灯制御部は、減光領域１２０と照射領域１１０とに跨って警報マーク１３６を描画してもよい。この変形例１４の前照灯制御部は、前照灯制御部１１ｃと同様の効果を奏することができる。 A modification 14 of the above embodiment will be described. With reference to FIG. 26, a headlamp control unit according to Modification 14 will be described. As shown in FIG. 26, the headlamp control unit according to the modified example 14 draws the alarm mark 136 in the irradiation area 110 instead of the dimming area 120. The headlamp control unit of the modification 14 draws the alarm mark 136 by partially dimming or extinguishing the irradiation area 110. The alarm mark 136 employs an exclamation mark as an example, but is not limited thereto. The modification 14 can employ the alarm mark having the shape described in the modification. Further, the headlamp control unit of the modification 14 may cause the alarm mark 136 to blink. Furthermore, the headlamp control unit of the modification 14 may draw the warning mark 136 across the dimming area 120 and the irradiation area 110. The headlamp control unit of the modification 14 can achieve the same effect as the headlamp control unit 11c.
　上記実施形態の変形例１５について述べる。図２７を用いて、変形例１５の前照灯制御部１１ｄに関して説明する。ここでは、変形例６，８と異なる点に関して説明し、変形例６，８と同じ箇所に関しては同じ符号を付与するなどして説明を省略する。前照灯制御部１１ｄは、主に、左側ミラー１４及び右側ミラー１５によって警報マークを路面に描画する点が異なる。 A modification 15 of the above embodiment will be described. With reference to FIG. 27, the headlamp control unit 11d of the modification 15 will be described. Here, differences from the sixth and eighth modifications will be described, and the same portions as those of the sixth and eighth modifications will be given the same reference numerals and the description thereof will be omitted. The headlamp control unit 11d is mainly different in that a warning mark is drawn on the road surface by the left mirror 14 and the right mirror 15.
　図２７に示すように、前照灯制御部１１ｄは、車両１００ｄに搭載されてなるものである。車両１００ｄは、前照灯１０ｄ、車速センサ３０、前照灯点灯スイッチ４０、対向車両検出部５０に加えて、障害物検出部６０などを備えて構成されている。なお、前照灯１０ｄは、構成は前照灯１０ａと同様であるが、前照灯制御部１１ｄによる左側ミラー１４及び右側ミラー１５の制御内容が前照灯１０ａと異なる。また、前照灯制御部１１ｄは、障害物検出部６０による検出結果を取得可能である。そして、前照灯制御部１１ｄは、左側ミラー１４及び右側ミラー１５を制御することで、警報マーク１３１，１３２などを描画する。この前照灯制御部１１ｄは、前照灯制御部１１ｃと同様の効果を奏することができる。 As shown in FIG. 27, the headlamp control unit 11d is mounted on a vehicle 100d. The vehicle 100d includes an obstacle detection unit 60 in addition to the headlamp 10d, the vehicle speed sensor 30, the headlamp lighting switch 40, the oncoming vehicle detection unit 50, and the like. The configuration of the headlamp 10d is the same as that of the headlamp 10a, but the control content of the left mirror 14 and the right mirror 15 by the headlamp control unit 11d is different from the headlamp 10a. Further, the headlamp control unit 11d can acquire the detection result by the obstacle detection unit 60. Then, the headlamp control unit 11d draws alarm marks 131, 132 and the like by controlling the left mirror 14 and the right mirror 15. The headlamp control unit 11d can achieve the same effects as the headlamp control unit 11c.
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described based on the embodiments, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments and structures. The present disclosure includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and forms, as well as other combinations and forms including only one element, more or less, are within the scope and spirit of the present disclosure.

Claims (17)

  1. 　車両（１００，１００ａ～１００ｄ）に搭載されるものであり、光の照射領域（１１０）を変更可能な前照灯（１０，１０ａ～１０ｄ）における制御を行う前照灯制御装置であって、
    　前記車両（１００，１００ａ～１００ｄ）が停車中であるか否かを判定する停車判定部（１１，Ｓ１０）と、
    　対向車両（２１０）の有無及び該対向車両（２１０）の位置を判定する対向車両判定部（１１，Ｓ１２，Ｓ１３）と、
    　前記前照灯（１０，１０ａ～１０ｄ）が点灯状態において、前記車両（１００，１００ａ～１００ｄ）が停車中であり、且つ、前記対向車両（２１０）があると判定された場合、前記前照灯（１０，１０ａ～１０ｄ）を点灯状態に維持しつつ、前記前照灯（１０，１０ａ～１０ｄ）が光を照射可能な照射領域（１１０）において、前記対向車両（２１０）の位置を、該位置の周辺の照射領域（１１０）よりも減光するように前記前照灯（１０，１０ａ～１０ｄ）を制御する減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）と、を備えることを特徴とする前照灯制御装置。     A headlamp control device that is mounted on a vehicle (100, 100a to 100d) and performs control in a headlamp (10, 10a to 10d) capable of changing a light irradiation region (110),
    A stop determination unit (11, S10) for determining whether or not the vehicle (100, 100a to 100d) is stopped;
    An oncoming vehicle determination unit (11, S12, S13) for determining the presence of the oncoming vehicle (210) and the position of the oncoming vehicle (210);
    When it is determined that the vehicle (100, 100a to 100d) is stopped and the oncoming vehicle (210) is present while the headlamp (10, 10a to 10d) is lit, the headlamp The position of the oncoming vehicle (210) in the irradiation area (110) where the headlamps (10, 10a to 10d) can irradiate light while maintaining the lamps (10, 10a to 10d) in a lighting state, A dimming control unit (11, S14, S15) for controlling the headlamps (10, 10a to 10d) so as to be dimmed from the irradiation area (110) around the position. Headlight control device to do.
  2. 　前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）は、前記前照灯（１０）からの光を前記対向車両（２１０）の位置に配光しないことで、前記対向車両（２１０）の位置を、該位置の周辺の照射領域（１１０）よりも減光するように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項１に記載の前照灯制御装置。 The dimming control unit (11, S14, S15) does not distribute the light from the headlamp (10) to the position of the oncoming vehicle (210), thereby determining the position of the oncoming vehicle (210), The headlamp control device according to claim 1, wherein the headlamp (10) is controlled so as to be dimmed from an irradiation area (110) around the position.
  3. 　前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）は、前記前照灯（１０）が光を照射可能な照射領域（１１０）において、前記対向車両（２１０）の位置に配光しない領域との境界に、前記周辺の照射領域（１１０）よりも光の照射量を減らした境界領域（１２１）が形成されるように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項２に記載の前照灯制御装置。 The dimming control unit (11, S14, S15) has a boundary with an area where light is not distributed to the position of the oncoming vehicle (210) in the irradiation area (110) where the headlamp (10) can irradiate light. The headlamp (10) is controlled to form a boundary region (121) in which the amount of light irradiation is smaller than that of the surrounding irradiation region (110). Headlamp control device.
  4. 　前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）は、前記前照灯（１０）から前記対向車両（２１０）の位置への光の照射量を減らすことで、前記対向車両（２１０）の位置を、該位置の周辺の照射領域（１１０）よりも減光するように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項１に記載の前照灯制御装置。 The dimming control unit (11, S14, S15) reduces the amount of light irradiated from the headlamp (10) to the position of the oncoming vehicle (210), thereby determining the position of the oncoming vehicle (210). The headlamp control device according to claim 1, wherein the headlamp (10) is controlled so as to be dimmed from an irradiation area (110) around the position.
  5. 　前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）は、前記車両（１００）から近い場所から前記対向車両（２１０）に近くなるに連れて徐々に、前記前照灯（１０）からの光の照射量を減らすように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。 The dimming control unit (11, S14, S15) gradually irradiates light from the headlamp (10) as it approaches the oncoming vehicle (210) from a location close to the vehicle (100). The headlamp control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the headlamp (10) is controlled to reduce the amount.
  6. 　停車中である前記車両（１００）が発車したか否かを判定する発車判定部（１１，Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０）と、
    　前記対向車両（２１０）の位置を減光した状態であり、且つ前記車両（１００）が発車したと判定された場合、前記対向車両（２１０）の位置への照射量を、前記周辺の照射領域（１１０）と同じになるように前記前照灯（１０）を制御する照射量増加部（１１，Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２）と、を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。     A departure determination unit (11, S20, S30, S40) for determining whether or not the vehicle (100) being stopped has started;
    When it is determined that the position of the oncoming vehicle (210) is dimmed and the vehicle (100) has departed, the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle (210) is determined as the irradiation area around the surrounding area. An irradiation amount increasing part (11, S22, S32, S42) for controlling the headlamp (10) so as to be the same as (110). The headlamp control device according to item.
  7. 　前記照射量増加部（１１，Ｓ３２）は、前記対向車両（２１０）の位置への照射量を、時間的に徐々に、前記周辺の照射領域（１１０）と同じになるように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項６に記載の前照灯制御装置。 The irradiation amount increasing unit (11, S32) is configured to reduce the amount of irradiation to the position of the oncoming vehicle (210) so that the irradiation amount gradually becomes the same as that of the surrounding irradiation region (110). The headlamp control apparatus according to claim 6, wherein the headlamp control apparatus controls (10).
  8. 　前記照射量増加部（１１，Ｓ４２）は、前記車両（１００）から近い場所から前記対向車両（２１０）に近くなるに連れて徐々に、前記対向車両（２１０）の位置への照射量を、前記周辺の照射領域（１１０）と同じになるように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項６又は７に記載の前照灯制御装置。 The irradiation amount increasing part (11, S42) gradually changes the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle (210) as it approaches the oncoming vehicle (210) from a location close to the vehicle (100). The headlamp control device according to claim 6 or 7, wherein the headlamp (10) is controlled to be the same as the surrounding irradiation area (110).
  9. 　前記前照灯（１０）は、ハイビーム状態とロービーム状態とで切り替え可能に構成されており、
    　前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）は、前記ハイビーム状態と前記ロービーム状態とのいずれの状態であっても、前記対向車両（２１０）の位置を、該位置の周辺の照射領域（１１０）よりも減光するように前記前照灯（１０）の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。     The headlamp (10) is configured to be switchable between a high beam state and a low beam state,
    The dimming control unit (11, S14, S15) determines the position of the oncoming vehicle (210) in the irradiation region (110) around the position in either the high beam state or the low beam state. The headlamp control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the headlamp (10) is controlled so as to be dimmed more than a light source.
  10. 　前記前照灯（１０）は、ハイビーム状態とロービーム状態とで切り替え可能に構成されており、
    　前記照射量増加部（１１，Ｓ２２）は、前記ハイビーム状態と前記ロービーム状態とのいずれの状態であっても、前記対向車両（２１０）の位置への照射量を、前記周辺の照射領域（１１０）と同じになるように前記前照灯（１０）を制御することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。     The headlamp (10) is configured to be switchable between a high beam state and a low beam state,
    The irradiation amount increasing unit (11, S22) can change the irradiation amount to the position of the oncoming vehicle (210) in the peripheral irradiation region (110) in either the high beam state or the low beam state. The headlamp control device according to any one of claims 6 to 8, wherein the headlamp (10) is controlled to be the same as the headlamp (10).
  11. 　前記車両（１００ｃ）の前方に障害物が存在するか否かを検出する障害物検出部（１１ｃ，Ｓ１６）と、
    　前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）が減光するように前記前照灯（１０ｃ）を制御しており、且つ、前記障害物検出部（１１ｃ，Ｓ１６）の検出結果が前記障害物が存在することを示す場合、前記前照灯（１０ｃ）から照射する光の態様によって、前記障害物の存在を前記対向車両（２１０）に知らせる警報マーク（１３１，１３２）を路面に描画する描画部（１１ｃ，Ｓ１７，Ｓ１８）と、を備えることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。     An obstacle detection unit (11c, S16) for detecting whether there is an obstacle ahead of the vehicle (100c);
    The headlamp (10c) is controlled so that the dimming controller (11, S14, S15) is dimmed, and the detection result of the obstacle detector (11c, S16) is the obstacle. When the headlight (10c) indicates the presence of the warning mark, the warning mark (131, 132) for informing the oncoming vehicle (210) of the presence of the obstacle is drawn on the road surface according to the form of light emitted from the headlamp (10c). The headlamp control device according to any one of claims 1 to 10, further comprising a unit (11c, S17, S18).
  12. 　前記障害物検出部（１１ｃ，Ｓ１６）は、前記障害物として歩行者が存在するか否かを検出することを特徴とする請求項１１に記載の前照灯制御装置。 The headlamp control device according to claim 11, wherein the obstacle detection unit (11c, S16) detects whether or not a pedestrian exists as the obstacle.
  13. 　前記障害物検出部（１１ｃ，Ｓ１６）は、前記障害物として自転車が存在するか否かを検出することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の前照灯制御装置。 The headlamp control device according to claim 11 or 12, wherein the obstacle detection unit (11c, S16) detects whether or not a bicycle exists as the obstacle.
  14. 　前記描画部（１１ｃ，Ｓ１７，Ｓ１８）は、前記減光制御部（１１，Ｓ１４，Ｓ１５）が減光するように前記前照灯（１０ｃ）を制御しており、且つ、前記障害物検出部（１１ｃ，Ｓ１６）の検出結果が前記障害物が存在することを示す場合であっても、前記車両（１００ｃ）と前記対向車両（２１０）との距離が所定距離離れていた場合は、前記警報マーク（１３１，１３２）を描画しないことを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。 The drawing unit (11c, S17, S18) controls the headlamp (10c) so that the dimming control unit (11, S14, S15) is dimmed, and the obstacle detection unit Even if the detection result of (11c, S16) indicates that the obstacle exists, if the distance between the vehicle (100c) and the oncoming vehicle (210) is a predetermined distance away, The headlamp control device according to any one of claims 11 to 13, wherein the mark (131, 132) is not drawn.
  15. 　前記描画部（１１ｃ，Ｓ１７，Ｓ１８）は、前記警報マーク（１３１，１３２）を点滅させるものであり、前記車両（１００ｃ）と前記対向車両（２１０）の距離が近くなるにつれて、前記警報マーク（１３１，１３２）の点滅周期を短くすることを特徴とする請求項１１乃至１４いずれか一項に記載の前照灯制御装置。 The drawing unit (11c, S17, S18) blinks the alarm mark (131, 132). As the distance between the vehicle (100c) and the oncoming vehicle (210) becomes shorter, the alarm mark ( 131, 132). The headlamp control device according to any one of claims 11 to 14, wherein a blinking period of 131, 132) is shortened.
  16. 　前記描画部（１１ｃ，Ｓ１７，Ｓ１８）は、前記対向車両（２１０）から見える前記警報マーク（１３１，１３２）の大きさが一定となるように、前記車両（１００ｃ）と前記対向車両（２１０）の距離に応じて前記警報マーク（１３１，１３２）の形状を変化させて描画することを特徴とする請求項１１乃至１５いずれか一項に記載の前照灯制御装置。 The drawing unit (11c, S17, S18) is configured so that the size of the warning mark (131, 132) seen from the oncoming vehicle (210) is constant, and the vehicle (100c) and the oncoming vehicle (210). The headlamp control device according to any one of claims 11 to 15, wherein the warning mark (131, 132) is drawn by changing a shape according to a distance of the headlight.
  17. 　前記描画部（１１ｃ，Ｓ１７，Ｓ１８）は、前記対向車両（２１０）から見える前記警報マーク（１３１，１３２）の向きが一定となるように、前記車両（１００ｃ）と前記対向車両（２１０）の距離に応じて前記警報マーク（１３１，１３２）の形状を変化させて描画することを特徴とする請求項１１乃至１６いずれか一項に記載の前照灯制御装置。 The drawing unit (11c, S17, S18) is configured so that the direction of the warning mark (131, 132) seen from the oncoming vehicle (210) is constant, and the vehicle (100c) and the oncoming vehicle (210). The headlamp control device according to any one of claims 11 to 16, wherein the warning mark (131, 132) is drawn by changing a shape according to a distance.
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