WO2015027916A9 - 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法 - Google Patents

混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2015027916A9
WO2015027916A9 PCT/CN2014/085292 CN2014085292W WO2015027916A9 WO 2015027916 A9 WO2015027916 A9 WO 2015027916A9 CN 2014085292 W CN2014085292 W CN 2014085292W WO 2015027916 A9 WO2015027916 A9 WO 2015027916A9
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering
speed
power
engine
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/CN2014/085292
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2015027916A1 (zh
Inventor
陈运来
李高鹏
万小明
李振山
王浩宇
何黎明
Original Assignee
郑州宇通客车股份有限公司
陈运来
李高鹏
万小明
李振山
王浩宇
何黎明
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 郑州宇通客车股份有限公司, 陈运来, 李高鹏, 万小明, 李振山, 王浩宇, 何黎明 filed Critical 郑州宇通客车股份有限公司
Publication of WO2015027916A1 publication Critical patent/WO2015027916A1/zh
Publication of WO2015027916A9 publication Critical patent/WO2015027916A9/zh

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/062Details, component parts
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/065Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist

Definitions

  • the invention relates to a dual drive power steering system and a control method for a hybrid vehicle.
  • Electro-hydraulic power steering system referred to as EHPS
  • EHPS Electro-hydraulic power steering system
  • the current traditional HPS disadvantages can not meet the engine shutdown, advantages: the traditional advantages of high reliability; the disadvantages of the separate EHPS: poor reliability, especially the electric part of the fault, using the "mining back to the factory" mode, the vehicle is not assisted steering System, advantages: Create conditions for engine idle stop, can be applied to any electric bus.
  • the existing dual-drive power steering system such as CN202193115U, discloses a dual-pump hydraulic power steering device, which includes an engine steering oil pump and a motor steering oil pump.
  • the oil passages of the two oil pumps are connected to the power steering through a shuttle valve to realize a hybrid vehicle. It is suitable for different power-driven hydraulic power steering structures during fuel running and pure electric driving ([0005], lines 6, 7).
  • This document sets two oil paths driven by different powers, The oil circuit is not working at the same time. It uses the engine steering oil pump to assist the fuel. When the electric motor is used, the motor steering pump is used to assist the whole system.
  • the utilization efficiency of the whole system is very low, and as mentioned in the previous paragraph, there is also a system failure under the condition of steering failure. problem.
  • the object of the present invention is to provide a dual-drive power steering system and a control method for a hybrid vehicle, which solve the problem that the prior art lacks a corresponding control strategy, and the system utilizes low efficiency and poor stability.
  • the solution of the present invention includes:
  • a dual-drive power steering control method for a hybrid vehicle includes the following steps:
  • a dual drive power steering system for a hybrid vehicle includes a dual drive hydraulic system and a control system including a control module for collecting vehicle speed and engine speed, the control module controlling the connection to the steering motor controller.
  • the control module is a vehicle controller; the vehicle controller is connected to the engine ECU to collect the engine speed signal; the vehicle controller is connected to a vehicle speed sensor to collect the vehicle speed signal.
  • the vehicle controller is also connected to a CMS of a high-pressure accumulator for supplying power to the steering motor (7) to collect a high-pressure accumulator power signal; the vehicle controller is also connected to the brake pedal to collect the brake signal.
  • the hydraulic system of the present invention is composed of HPS and EHPS, and the flow of the power steering is controlled by the combined flow of HPS and EHPS (ie, the flow of the engine steering oil pump and the combined flow of the motor steering oil pump), thereby realizing efficient use of the power steering system.
  • HPS and EHPS ie, the flow of the engine steering oil pump and the combined flow of the motor steering oil pump
  • the lower the speed of the whole vehicle the greater the power required by the steering system to drive the steering wheel; the higher the speed, the smaller the assist provided by the steering system required to drive the steering wheel, and the steering assist force of the system of the present invention is determined by the actual working conditions. Therefore, the speed assist and the on-demand assistance are realized, the steering flexibility is provided, and the steering assist drive mechanism is prevented from providing extra power to the steering system, and the driver feels that the steering wheel is floating.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the structure of the system of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of a system with associated control signals of the present invention.
  • the dual-drive hydraulic system includes a power steering system 14, an engine steering oil pump 10 driven by the engine 8, a motor steering oil pump 9 driven by the steering motor 7, and an oil outlet of the engine steering oil pump 10 and the motor steering oil pump 9, respectively.
  • the corresponding one-way valves 12, 13 are connected to two oil inlets of a three-way 19, and the oil outlet of the three-way 19 is connected to the power steering device 14; and the oil path of the oil returning and pumping part is also included, that is, the power steering device is out
  • the oil port is connected to the oil storage tank 11, and the oil storage tank U is respectively connected to the oil pumping port of the engine steering oil pump 10 and the motor steering oil pump 9, and another three-way 20 is arranged between the oil pumping port and the oil storage tank.
  • the steering mechanical transmission part of the power steering further includes a transmission shaft and a steering straight rod 15, an angle diverter 16, a steering column 17, a universal joint 18, a steering wheel 19, etc., which are part of the prior art, and the improvement of the present invention None, I won't go into details here.
  • the dual-drive power steering system makes full use of the advantages of HPS and EHPS, energy saving and reliability. It realizes reasonable and smooth switching of HPS and EHPS of dual-drive power steering system, ensuring the lightness and comfort of vehicle handling, and researching and formulating reasonable Control strategy.
  • the power steering system of the present invention has an improved control system including a control module for collecting vehicle speed and engine speed, the control module controlling the connection of the steering motor controller.
  • ⁇ . , ⁇ 2 are the maximum pressure of the steering engine steering oil pump and the motor steering oil pump.
  • , f ) can be set according to the needs, such as a diagonal function.
  • a function relationship with ⁇ ⁇ ', since ⁇ ⁇ ' is not controlled by the engine speed
  • the control object of the present invention is, for the steering motor controller, by controlling the real-time current ⁇ of the steering motor , to achieve speed control of the steering motor. Reduced total assist required as vehicle speed increases/decreases
  • the motor oil pump speed controls the real-time speed of the steering motor according to the real-time current ⁇ ' of the steering motor, thereby controlling the assisting force of the dual-drive steering assist system.
  • the control strategy of the dual-drive power steering system of the present invention can be understood as the combination of EHPS and HPS, and the engine idle stop uses EHPS.
  • the traditional HPS is advantageous in utilizing high efficiency and low failure rate, which can minimize the steering system. Energy consumption. Combines the advantages of EHPS and HPS.
  • the average speed of urban public transportation generally does not exceed 50km/h, and the engine speed is generally 1500r/min. Left rear, the engine directly driven engine steering pump does not overflow, there is no energy loss, so the bus uses the traditional HPS more energy-saving and high reliability.
  • the EHPS energy source has another conversion, and the energy conversion efficiency is reduced. Therefore, the present invention is more applicable to buses.
  • the engine direct-driven engine steering oil pump (efficiency is 85%) is more efficient than the motor steering oil pump (efficiency 73%) because of the high energy of the motor steering pump on the hybrid bus. A conversion is therefore less efficient than HPS.
  • the average speed of urban public transportation generally does not exceed 50km/h, so the HPS steering oil pump rarely reaches the overflow state, so the dual-drive power steering system is energy-efficient for urban buses; when the engine speed is low, the power steering provided by HPS When smaller, EHPS is used as a supplement to the steering boost.
  • the dual drive power steering system operates in four steering drive states:
  • the steering system is independently driven by the steering motor when the engine is stopped;
  • the pure electric drive steering system gradually switches to the engine drive
  • the engine-driven steering system gradually switches to pure electric drive.
  • the above control module can adopt an independent controller.
  • the vehicle controller 2 can be directly used.
  • the vehicle controller is connected to the engine ECU. Since the ECU itself can obtain the engine speed signal, the whole The vehicle controller can directly obtain the engine speed signal; the vehicle controller is connected to a vehicle speed sensor 1 to realize the collection of the vehicle speed signal.
  • the speed sensor 1 can be an encoder or other type of vehicle speed sensor.
  • control method On the basis of the above control method, it can be further improved, adding control of the high-pressure accumulator for powering the steering motor, controlling the power distribution of the steering system according to the high-voltage electric quantity and the braking signal, and improving the energy recovery rate of the whole vehicle. And the stability and reliability of the brakes.
  • the voltage In order to detect the power of the high-voltage accumulator, the voltage can be approximated by detecting the voltage (as follows). In order to be more accurate, other methods of detecting the amount of electricity can be used.
  • CMS high-pressure accumulator management system with functions such as voltage, power, temperature detection and protection
  • the high-voltage accumulator voltage is detected to reach 90% (a suitable threshold is set according to the specific control strategy)
  • the brake feedback power signal is detected at the same time (ie, the vehicle controller detects the brake pedal signal)
  • the steering oil pump acts as a high-pressure energy-consuming component to control the start of the steering pump of the motor, that is, the power is preferentially used, and the electric energy that is fed back to the accumulator (such as a super capacitor) is filled, and the electric brake is insensitive when braking.
  • This special control method And the working conditions are especially suitable for the long-slope road conditions of the whole vehicle.
  • the multi-feedback electric energy (the electric energy that is fed back beyond the capacity of the high-pressure accumulator) supplements the steering motor consumption.
  • the purpose of the electric energy is to enhance the comfort of the brake of the whole vehicle, and also eliminates the insensitivity of the brake electric brake due to the full charge of the high-pressure accumulator and the energy recovery (electric brake) interruption. Special note: (At this time, if extra boost energy is supplied, it will be consumed by overflow).
  • the steering motor starts and stops and the rotational speed is controlled according to four types.
  • the drive mode controls the power distribution of the steering assist.
  • the main purpose of perfecting the control strategy corresponding to this special working condition is that the use of the dual-drive power steering system can bring the following advantages: In addition to ensuring the safety of the whole vehicle, the mechanical energy during the braking of the whole vehicle can be converted into electric energy to the high voltage.
  • the energy storage device uses more electric power for the main electric drive of the whole vehicle, prolongs engine downtime, reduces engine fuel consumption, and contributes to energy conservation. And improved energy recovery and stability and reliability of braking.
  • the vehicle controller is also connected to the CMS4 of the high-pressure accumulator for supplying power to the steering motor to collect the high-voltage accumulator 5 electric quantity signal; the vehicle controller is also connected Brake the pedal to collect the brake signal.
  • the dual-drive power steering system has dual functions, so the strategy design has failure mode control function: In the failure mode, if the vehicle electric part or EHPS fails, according to the control strategy, the engine immediately cancels the idle stop, and restores the power within 200ms. Steering function, at this time the steering is completely switched to the traditional HPS, so that the vehicle does not have power steering and an accident occurs, for example, in the limp mode, the vehicle can normally have steering assistance.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

一种混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法,包括双驱动液压系统和控制系统,控制系统包括用于采集车速和发动机转速的控制模块,该控制模块控制连接转向电机控制器。液压系统由HPS和EHPS构成,助力转向器(14)的流量由HPS和EHPS的合流量控制,从而实现了助力转向系统的高效利用,另外,由于整车速度越低时,打方向盘所需要转向系统提供的助力越大;速度越高,打方向盘所需要转向系统提供的助力越小,本发明系统的转向助力大小由实际工况决定,从而实现了随速助力和随需助力,提供操纵轻便性同时避免转向助力驱动机构为转向系统提供多余的助力而使驾驶员打方向盘有发飘的感觉。

Description

混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法 技术领域
本发明涉及混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法。
背景技术
电动液压助力转向系统, 简称 EHPS , 广泛应用于新能源汽车上, 尤其是 纯电动汽车和深度混合动力汽车, 只有应用了 EHPS, 整车才能安全可靠实现 发动机怠速停机功能, 达到更高节能目的而不至于整车失去转向助力。 目前 单独的传统 HPS缺点: 不能满足发动机停机, 优点: 具有可靠性高的传统优 势; 单独的 EHPS的缺点: 可靠性差, 特别是电动部分故障, 采用 "跛行回厂 "模式, 整车无助力转向系统, 优点: 为发动机怠速停机创造条件, 可以应 用于任何电动客车。 由于 EHPS不够成熟、 故障率高、 可靠性不及 HPS (发动 机液压助力) , 对目前混合动力系统车辆所用到电动液压助力转向油泵和转 向电机控制器进行整车运营 FMEA分析,面临的安全问题预防措施是:一旦"电 动转向液压助力转向油泵"或 "转向电机控制器" 出现不能为转向器提供转 向液压助力的故障, 整车控制器立即停止动力输出, 车辆会慢慢停下来。 以 上措施的安全隐患是: 车辆正在转弯同时路况又是下坡等特殊情况时, 如果 此时车辆转向故障, 整车速度不能立即降下来, 有出现重大交通事故的隐患。
现有的双驱动助力转向系统, 如 CN202193115U, 公开了一种双泵液压助 力转向装置, 包括发动机转向油泵、 电机转向油泵, 两油泵的油路通过梭型 阀连接助力转向器, 实现混合动力汽车在燃油行驶和纯电动行驶时分别适于 不同的动力驱动的液压助力转向结构 (【0005】段第 6、 7行), 该文件虽然设 置了由不同动力驱动的两种油路, 但是两种油路是不同时工作的, 在燃油时 使用发动机转向油泵助力, 在纯电动时采用电机转向油泵助力, 整个系统的 利用效率很低, 而且如上一段所述, 也存在转向故障情况下系统失效的问题。 发明内容 考虑到 HPS和 EHPS各自的优势, 因此开发出双驱动助力转向系统。 本发明 的目的是提供一种混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法, 用以解决 现有技术缺乏相应的控制策略, 系统利用效率低、 稳定性差的问题。
为实现上述目的, 本发明的方案包括:
一种混合动力车的双驱动助力转向控制方法, 包括如下步骤:
由发动机驱动的发动机转向油泵和由转向电机驱动的电机转向油泵共同 为助力转向器提供液压助力; 控制转向电机转速 n2', 使随速转向合流量 qs = ηι1 + η22 , n2 '与 η2ηι '与 ^分别具有设定的比例关系; qs = f (η'); f (n') 为设定的随速助力函数, 在 n '增加时, f ( η ' ) 减小, 在 η '减小时, f ( η ' ) 增大; 以上步骤中, ¼ 为发动机转向油泵的公称排量, ηι为发动机转向油泵 的转速, 为电机转向油泵的转速, v2 为电机转向油泵的公称排量, n;为发 动机实时转速, '为转向电机实时转速, n '为实时车速。
混合动力车的双驱动助力转向系统, 包括双驱动液压系统和控制系统, 所述控制系统包括用于采集车速和发动机转速的控制模块, 该控制模块控制 连接转向电机控制器。
所述控制模块为整车控制器; 整车控制器连接发动机 ECU, 以采集发动机 转速信号; 整车控制器连接一个车速传感器, 以采集车速信号。
所述整车控制器还连接用于为转向电机 (7 ) 供电的高压储能器的 CMS, 以采集高压储能器电量信号; 整车控制器还连接制动踏板, 以采集制动信号。
本发明的液压系统由 HPS和 EHPS构成,助力转向器的流量由 HPS和 EHPS 的合流量 (即发动机转向油泵的流量和电机转向油泵的合流量) 控制, 从而 实现了助力转向系统的高效利用, 另外, 由于整车速度越低时, 打方向盘所 需要转向系统提供的助力越大; 速度越高, 打方向盘所需要转向系统提供的 助力越小, 本发明系统的转向助力大小由实际工况决定, 从而实现了随速助 力和随需助力, 提供操纵轻便性同时避免转向助力驱动机构为转向系统提供 多余的助力而驾驶员使打方向盘有发飘的感觉。
附图说明 图 1是本发明的系统构成结构图;
图 2是本发明的带有相关控制信号的系统结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
如图 1, 双驱动液压系统包括助力转向器 14、 由发动机 8驱动的发动机 转向油泵 10、 由转向电机 7驱动的电机转向油泵 9, 发动机转向油泵 10、 电 机转向油泵 9的出油口分别通过对应的单向阀 12、 13连接一个三通 19的两 个进油口, 三通 19的出油口连接助力转向器 14; 还包括回油和抽油部分的油 路, 即助力转向器出油口连接储油罐 11, 储油罐 U分别连接发动机转向油泵 10、 电机转向油泵 9的抽油口, 抽油口与储油罐之间还设有另一个三通 20。 助力转向的方向盘机械传动部分还包括传动轴与转向直拉杆 15、角转向器 16、 转向管柱 17、 万向节等 18、 方向盘 19等部件, 此部分属于现有技术, 与本 发明的改进无关, 在此不再赘述。
双驱动助力转向系统充分利用 HPS和 EHPS各自的优势, 节能和可靠; 实 现了双驱动助力转向系统的 HPS和 EHPS的合理和平顺切换, 保证整车操纵轻 便性和舒适性, 研究并制定了合理的控制策略。
本发明的助力转向系统, 改进了控制系统, 其控制系统包括用于采集车 速和发动机转速的控制模块, 该控制模块控制连接转向电机控制器。
对应的控制方法如下:
由发动机驱动的发动机转向油泵和由转向电机驱动的电机转向油泵共同 为助力转向器提供液压助力; 控制转向电机转速 n2', 使随速转向合流量 qs = ni *v1 + n2 *v2 , n2 '与 η2、 '与 分别具有设定的比例关系(若为直接驱动, '与 、 '与 分别相等) ·' qs = f(n') ; f (η')为设定的随速助力函数, 在 η '增 加时, f(n')减小, 在 减小时, f(n')增大; 以上步骤中, Vl 为发动机转向 油泵的公称排量, ηι为发动机转向油泵的转速, n2为电机转向油泵的转速, v2 为电机转向油泵的公称排量, n;为发动机实时转速, '为转向电机实时转速, 为实时车速。 考虑到整个油路的流量和功率损失, 因此实际提供的合流量和合压力都 要大于整车转向器实时所需要的流量和压力。 EHPS和 HPS的合流量和合压力 必须满足:
A.实时合流量足: 。
B.实时合压力需要满足条件: Ρ^ ^ ΡΛ ' ,具体大小比例关系需要根据实 际情况确定。,
其中: ,q。、,qi'、 分别为转向器、 发动机转向油泵、 电机转向油泵的实 时流量; p。、 '、 分别为转向器、 发动机转向油泵、 电机转向油泵的实时 压力。
c.此外, 最大压力需要满足条件: Ρ。、 、 Ρ2分别为 转向器发动机转向油泵、 电机转向油泵的最大压力。
上述随速助,力函数 q s = f (n')应保证在一定的工况(特定车速)下, 略大于 相应工况下的 q。, f )可以根据需要人为设定, 比如设定为一个 斜 的函 数。 在某一特定工况下运行, 转向系统所需要的转向器实时流量 q。和 ρ。为定 值, 与 ηι'成一次函数关系, 由于 ηι'与发动机转速相关, 不受控, 本发明的 控制对象是 , 对于转向电机控制器来说, 通过控制转向电机的实时电流 ι', 来实现对转向电机进行调速。 在车辆速度增加 /减小时, 所需要的总助力减小
/增大,即 q S = f (n')减小 /增大,同时根据£(11')和11 1',结合公式 = 111 *¥1 + 112:^2, 确定所需要的转向电机油泵转速 ,根据转向电机的实时电流 ι',控制转向电 机实时转速 ^, 从而控制双驱动转向助力系统的助力大小。
目前大多数混合动力公交车都采用了发动机快速启停技术, 目的是为了 更好的节能。 但是发动机要停止就不得不采用 EHPS, 而没有充分利用 HPS的 优势。 本发明的双驱动助力转向系统的控制策略, 可以理解为 EHPS和 HPS的 结合, 发动机怠速停机采用 EHPS , 采用传统的 HPS是充分利用效率高和故障 率低的优势,它能最大限度降低转向系统的能耗。综合了 EHPS和 HPS的优势。
城市公交平均车速一般不超过 50km/h,此时发动机转速在一般 1500r/min 左后, 发动机直接驱动的发动机转向油泵没有出现溢流, 没有出现能量损失, 因此公交车采用了传统的 HPS更具有节能和可靠性高的优势。 EHPS的能量源 又多了一次转化, 能量转化效率降低。 所以本发明更适用于公交车。 经过对 城市公交路况的采集和详细的计算: 发动机直接驱动的发动机转向油泵 (效 率为 85%) 比电机转向油泵 (效率为 73%) 的效率高, 因为混合动力公交上电 机转向油泵的能量多了一次转化, 因而效率比 HPS要低。 (传统转向系统能量 转化: 发动机一油泵, 电动液压转向系统能量转化: 发动机→ISG发电机一高 压储能器一转向电机一油泵)。
城市公交平均车速一般不超过 50km/h, 因此 HPS转向油泵几乎很少达到 溢流状态, 因此双驱动助力转向系统应用于城市公交车是节能的; 当发动机 转速较低时, HPS提供的助力转向较小时, EHPS作为转向助力补充。
双驱动助力转向系统工作模式分为四种转向驱动状态:
1. 发动机停机状态下, 由转向电机独立驱动转向系统;
2. 发动机正常工作时, 由发动机独立驱动转向系统;
3. 纯电驱动转向系统逐步向发动机驱动切换;
4. 发动机驱动转向系统逐步向纯电驱动切换。
上述控制模块可以采用独立控制器, 作为一种优选方式, 可以直接采用 整车控制器 2, 如图 1、 2所示, 整车控制器连接发动机 ECU, 由于 ECU本身 能够获取发动机转速信号, 整车控制器可以直接获得发动机转速信号; 整车 控制器连接一个车速传感器 1, 从而实现车速信号的采集。车速传感器 1可以 采用编码器或者其他类型的车速传感器。
在以上控制方法的基础上, 还可以进一步完善, 加入对为转向电机供电 的高压储能器的控制, 根据高压电量和制动信号, 控制转向系统的功率分配, 提高了整车的能量回收率以及制动的稳定和可靠性。 为检测高压储能器的电 量, 可以通过检测电压来近似判断电量 (如下方式), 为了更加准确, 也可以 采用其它检测电量的方式。
CMS (高压储能器的管理系统, 具有电压、 电量、 温度检测保护等功能) 检测到高压储能器电压达到 90% (根据具体控制策略设定一个合适的阈值)时, 同时检测到有制动回馈电能信号时(即整车控制器检测到制动踏板信号), 则 电机转向油泵作为一个高压耗能元件, 控制电机转向油泵的启动, 即优先使 用电能, 避免回馈到储能器 (比如超级电容) 的电能被充满, 制动时电刹不 灵敏, 该种特殊控制方式及工况特别适用于整车下长坡路况, 储能器电能因 下长坡回馈充满电时, 转向电机启动, 多回馈的电能 (超出高压储能器容量 而回馈的电能)补充转向电机消耗的电能, 目的是增强了整车制动的舒适性, 也消除了: 因高压储能器充满电而能量回收 (电刹) 中断导致制动电刹的不 灵敏现象。 特殊说明: (此时如果提供多余的助力能量, 则以溢流方式消耗)。 当 CMS检测到高压储能器电压小于 90%时,同时检测到有制动回馈电能信号时, 根据节能策略以及上述双驱动助力转向系统的控制策略控制转向电机启停和 转速, 即按照四种驱动方式控制转向助力的功率分配。 完善该特殊工况对应 的控制策略主要目的是, 利用双驱动助力转向系统可以带来以下优势: 在保 证整车安全性外, 最大限度的将整车制动时的机械能转化为电能储存到高压 储能器, 将更多的电动力用于整车主电动驱动, 延长发动机的停机时间, 减 少发动机的燃料消耗, 对节能做出贡献。 以及提高了能量回收率以及制动的 稳定和可靠性。
为了实施以上方法, 如图 2 给出了实施方式, 整车控制器还连接用于为 转向电机供电的高压储能器的 CMS4, 以采集高压储能器 5电量信号; 整车控 制器还连接制动踏板, 以采集制动信号。
双驱动助力转向系统具有双重功效, 因此策略设计有失效模式控制功能: 在失效模式下, 即整车电动部分或者 EHPS如果出现故障, 根据控制策略, 发 动机立即取消怠速停机, 在 200ms 内重新恢复助力转向功能, 此时转向完全 切换为传统的 HPS , 不至于整车没有助力转向而发生事故, 比如在跛行模式下 能保证整车正常具有转向助力。

Claims

权利要求书
1、 一种混合动力车的双驱动助力转向控制方法, 其特征在于, 包括如下步 骤:
由发动机驱动的发动机转向油泵和由转向电机驱动的电机转向油泵共同为 助力转向器提供液压助力;
控制转向电机转速 n2', 使随速转向合流量 qs = *¼+112* , n2 '与 n2、 ^ '与 ηι分别具有设定的比例关系; qs = f(n'); f(n')为设定的随速助力函数,在 n '增加时, f (n ') 减小, 在 n '减小时, f (n ') 增大; 以上步骤中, Vl 为发动机转向油泵的公称排量, ^为发动机转向油泵的转 速, n2为电机转向油泵的转速, v2 为电机转向油泵的公称排量, '为发动机实 时转速, n2 '为转向电机实时转速, n '为实时车速。
2、 实施权利要求 1所述控制方法的混合动力车的双驱动助力转向系统, 包 括双驱动液压系统和控制系统, 其特征在于,所述控制系统包括用于采集车速和 发动机转速的控制模块, 该控制模块控制连接转向电机控制器。
3、根据权利要求 2所述的混合动力车的双驱动助力转向系统,其特征在于, 所述控制模块为整车控制器; 整车控制器连接发动机 ECU, 以采集发动机转速信 号; 整车控制器连接一个车速传感器, 以采集车速信号。
4、 根据权利要求 3所述的混合动力车的双驱动助力转向系统,其特征在于, 所述整车控制器还连接用于为转向电机(7)供电的高压储能器的 CMS, 以采集高 压储能器电量信号; 整车控制器还连接制动踏板, 以采集制动信号。
PCT/CN2014/085292 2013-08-30 2014-08-27 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法 WO2015027916A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013103913430A CN103448792A (zh) 2013-08-30 2013-08-30 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法
CN201310391343.0 2013-08-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2015027916A1 WO2015027916A1 (zh) 2015-03-05
WO2015027916A9 true WO2015027916A9 (zh) 2016-01-07

Family

ID=49731743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2014/085292 WO2015027916A1 (zh) 2013-08-30 2014-08-27 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN103448792A (zh)
WO (1) WO2015027916A1 (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103448792A (zh) * 2013-08-30 2013-12-18 郑州宇通客车股份有限公司 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法
CN104002857B (zh) * 2014-05-27 2016-06-22 中通客车控股股份有限公司 插电式混合动力客车机电耦合助力转向系统及其控制方法
CN104670305B (zh) * 2015-03-19 2017-03-15 安徽江淮汽车集团股份有限公司 用于混合动力汽车的电动助力转向控制方法及控制系统
CN105291831B (zh) * 2015-11-13 2019-05-10 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 一种行车安全系统的控制方法
CN105818857B (zh) * 2016-04-20 2018-01-02 潍柴动力股份有限公司 混合动力助力转向中断监控系统和方法
CN107010107B (zh) * 2017-04-20 2022-12-06 南京航空航天大学 一种大客车液压主动转向系统及控制方法
CN109941341A (zh) * 2017-12-20 2019-06-28 河南森源重工有限公司 一种电动液压助力泵的控制方法及车辆
JP7014627B2 (ja) 2018-02-12 2022-02-01 トヨタ自動車株式会社 ステアリングアシストシステム
JP6947070B2 (ja) 2018-02-12 2021-10-13 トヨタ自動車株式会社 ステアリングアシストシステム
CN110682962A (zh) * 2018-07-04 2020-01-14 郑州宇通客车股份有限公司 一种双电机电动液压转向助力系统及一种车辆
CN112238892B (zh) * 2019-07-19 2021-12-10 郑州宇通客车股份有限公司 一种基于eps和ehps的转向系统及其控制方法
TWI779427B (zh) * 2020-12-17 2022-10-01 宏國學校財團法人宏國德霖科技大學 具二階行星齒輪減速傳動機構之內轉子式輪轂電機的電動自行車助力裝置
CN115447664B (zh) * 2022-09-05 2023-09-22 摩登汽车有限公司 一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法
CN116620387B (zh) * 2023-06-06 2024-01-12 南京航空航天大学 一种冗余电液复合转向系统及其容错控制方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003312500A (ja) * 2002-04-17 2003-11-06 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp シリーズ方式ハイブリッド車用ステアリングシステム
JP2005084084A (ja) * 2003-09-04 2005-03-31 Sony Corp 切り換え機構および電子機器
US7225894B2 (en) * 2005-01-27 2007-06-05 Trw Automotive U.S. Llc Power steering apparatus
US7617906B2 (en) * 2005-10-14 2009-11-17 Trw Automative U.S. Llc Hydraulic steering system with a variable flow device
CN101108631A (zh) * 2006-07-18 2008-01-23 毕大宁 电液转向油泵
US20080277187A1 (en) * 2007-05-11 2008-11-13 Trw Automotive U.S. Llc Power steering apparatus
CN101239625B (zh) * 2008-03-10 2011-06-01 江苏大学 一种电机驱动的大客车液压转向系统及其控制转向的方法
CN201325481Y (zh) * 2008-12-16 2009-10-14 毕大宁 一种电液转向油泵
CN201646842U (zh) * 2010-04-27 2010-11-24 盛能动力科技(深圳)有限公司 转向控制系统
CN201769877U (zh) * 2010-07-09 2011-03-23 天津市松正电动科技有限公司 汽车及其电动液压助力转向系统
CN102442345A (zh) * 2010-09-30 2012-05-09 天津市松正电动科技有限公司 电动液压助力转向系统的控制方法
CN102530062A (zh) * 2010-12-09 2012-07-04 陕西欧舒特汽车股份有限公司 转向油路控制系统
CN102390251B (zh) * 2011-08-18 2014-01-22 上海中科深江电动车辆有限公司 混合动力车双动力源离合系统
CN102602451B (zh) * 2012-04-05 2015-07-29 潍柴动力股份有限公司 一种实现电动助力转向的系统及方法
CN102700605A (zh) * 2012-05-30 2012-10-03 潍柴动力股份有限公司 一种混合动力车液压助力转向系统及控制方法
CN203450199U (zh) * 2013-08-30 2014-02-26 郑州宇通客车股份有限公司 混合动力车的双驱动助力转向系统
CN103448792A (zh) * 2013-08-30 2013-12-18 郑州宇通客车股份有限公司 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2015027916A1 (zh) 2015-03-05
CN103448792A (zh) 2013-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015027916A9 (zh) 混合动力车的双驱动助力转向系统和控制方法
JP5733468B2 (ja) 車両の制動力制御装置
CN105839689A (zh) 多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动系统及控制方法
CN110949496B (zh) 一种双油泵式混合动力电控转向系统及其控制方法
CN107054457B (zh) 一种新能源汽车液压助力转向的控制系统及其控制方法
WO2011116640A1 (zh) 一种混合动力汽车制动力补偿系统
CN203158069U (zh) 新能源汽车及其混合驱动的电动液压助力转向系统
CN106741154B (zh) 起重机的转向控制系统及汽车起重机
CN103223974A (zh) 电动液压助力转向系统
JP2013173459A (ja) ブレーキ制御装置
JP2007276579A (ja) 車両の制動制御装置
CN108891480A (zh) 一种燃油客车电液助力耦合转向系统
CN110509986B (zh) 一种电动液压助力转向系统的控制方法
CN203450199U (zh) 混合动力车的双驱动助力转向系统
CN103523080A (zh) 一种混合动力车双动力助力转向系统
CN113415336B (zh) 一种电传动转向控制系统及装载机
CN204055378U (zh) 一种纯电动车双转向系统及纯电动车
CN113562072B (zh) 一种电动汽车的转向控制方法及装置
CN109019443A (zh) 一种叉车控制系统及叉车
CN102442345A (zh) 电动液压助力转向系统的控制方法
CN115092248B (zh) 制动转向共用油泵变频式调节系统及调节方法
CN213534838U (zh) 一种新能源商用车转向助力冗余装置
CN102700605A (zh) 一种混合动力车液压助力转向系统及控制方法
CN102616275A (zh) 一种混合动力大客车用液压助力转向系统
CN102555758A (zh) 公交汽车液电混合动力系统

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14840106

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14840106

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1