WO2015026038A1 - System for controlling power line-laying robots - Google Patents

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WO2015026038A1
WO2015026038A1 PCT/KR2014/002779 KR2014002779W WO2015026038A1 WO 2015026038 A1 WO2015026038 A1 WO 2015026038A1 KR 2014002779 W KR2014002779 W KR 2014002779W WO 2015026038 A1 WO2015026038 A1 WO 2015026038A1
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WO
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wire laying
robots
robot
pneumatic
laying robot
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/002779
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
김동호
김정민
서재원
정동현
김동수
박주이
김수호
임창호
이동준
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a control system of a wire laying robot, and more particularly, to a control system of a wire laying robot for controlling a plurality of wire laying robot that helps to install the electric wire in large ships and offshore construction sites.
  • various objects such as cables or tubes and wires are installed for supplying power and connecting devices between ships.
  • These wires are installed in the cable tray of the multi-stage and fixed to the ship, the type and size of the variety is various, depending on the ship type a lot of one million meters.
  • wire laying robots are used for laying work.
  • Such wire laying is carried out by releasing the cable as the caterpillar device pushes the cable rolled up in the cable drum and pulling the cable with the winch on the opposite side.
  • cable feeding equipment is installed at the cable start interruption to help cable feeding.
  • Korean Laid-Open Patent Publication No. 2011-0097172 (published on Aug. 31, 2011) relates to a cable selection device, wherein support rollers supporting the lower part of the drum are rotated by the driving force of the driving motor and seated on the support rollers.
  • Disclosed is a technology for facilitating the elective work of the cable wound on the drum as the drum is rotated, and the auxiliary support is provided on one side or both sides of the support to simultaneously elect more than three lines of cable wound on the drum. have.
  • Korea Registered Utility Model Publication No. 20-0263315 (registered on Jan. 23, 2002) includes a cable wound around a large hub on the ground to be installed in a power outlet in the underground to install power and distribution power cables in an underground power outlet. Supplied, the cable in the power outlet is transported along the guide rollers while being drawn out by a plurality of fixedly installed caterpillars, and the cables are mounted on the fixed caterpillar as the cables rest on the guide rollers, and the cable is pulled by the plurality of caterpillars.
  • the conveyed cable is conveyed along with a disclosed guide roller for laying on a hanger installed on the wall of a power outlet.
  • An object of the present invention is to solve the problems described above, to provide a control system of the wire laying robot that can solve the failure of the robot by controlling a plurality of wire laying robots, respectively.
  • Another object of the present invention is to provide a control system for a wire laying robot that can control a plurality of laying robots with one operation panel.
  • Another object of the present invention is to provide a control system for a wire laying robot that can control the speed, the repetition cycle and the operation mode of a plurality of laying robots, respectively.
  • the control system of the wire laying robot is driven by pneumatic, a plurality of wire laying robot mounted on a cable tray to lay a cable, the drive of the plurality of wire laying robot, respectively
  • a plurality of pneumatic lines connected between the plurality of wire laying robots and the pneumatic supplying units to supply a control panel, a pneumatic supply unit for supplying air pressure to the plurality of wire laying robots, and a driving source for driving and controlling the wire laying robots
  • the pneumatic lines are connected to each other by a composite coupler, the pneumatic lines are provided in the hose for supplying or discharging air for driving the wire laying robot and the power for controlling the wire laying robot. It characterized in that it comprises a power line.
  • the pneumatic line includes a first pneumatic line connected to the pneumatic supply unit and the operation panel, and a second pneumatic line connected to the operation panel and the plurality of wire laying robots, respectively. It is characterized by.
  • the operation panel includes a control unit for manipulating the plurality of wire laying robot, respectively, a speed adjusting unit for adjusting the repetition cycle speed of the plurality of wire laying robot, respectively. It is done.
  • the operation panel further comprises a continuous mode unit for driving the plurality of wire laying robot to move forward or backward differently from each other.
  • the operation panel is characterized in that it further comprises a synchronization mode unit for controlling to drive the plurality of wire laying robot to the same forward or backward.
  • the second pneumatic line is connected between the wire laying robot and the wire laying robot.
  • each of the plurality of wire laying robot is provided with a pneumatic circuit
  • the operation panel controls the pneumatic circuit to control the speed and the repetition cycle of the wire laying robot It features.
  • the composite coupler includes a female coupler and a male coupler, each of the female coupler and the male coupler is a coupling terminal coupled to the hose, the insulating member provided with the coupling terminal, And a power line provided on the insulating member, and the hose and the power line are connected to each other by coupling the female coupler and the male coupler.
  • the operation panel is an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robots, switches for ON / OFF operation of the plurality of wire laying robots, respectively, the plurality of Speed control unit for respectively controlling the speed of the wire laying robot, characterized in that it comprises a display unit for displaying the repetition period of the plurality of wire laying robot, respectively.
  • the plurality of wire laying robot includes a controller, the controller includes a pulse generator, a solenoid valve and a wireless module, according to the command from the speed adjusting section The repetition period of the wire laying robot is controlled by adjusting the pulse width of the solenoid.
  • the plurality of wire laying robot is controlled by a wire, respectively, characterized in that the control line for controlling each of the wire laying robot is provided in the pneumatic line.
  • the composite coupler further comprises a fixing member for fixing the hose, the coupling terminal, the power line.
  • control system of the wire laying robot characterized in that it further comprises a central controller connected to a plurality of operation panels and distributed control.
  • the wire laying robot has a body having a base and a link movable in the forward and backward direction of the cable, the gripper body for holding the cable in connection with the link. It is characterized by including a gripper.
  • control system of the wire laying robot since a control panel is coupled to a pneumatic hose for supplying air pressure, and a plurality of wire laying robot is coupled to the operation panel, to supply air pressure at the work site It is possible to reduce the installation time and reduce the operating cost of the installation robot.
  • the control system of the wire laying robot since a plurality of wire laying robots are controlled by one operation panel, the effect of reducing the operating cost of the laying robot is also obtained.
  • FIG. 2 is a block diagram of a control system of the wire laying robot according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view showing an example of the configuration of the operation panel shown in FIG.
  • FIG. 4 is a view showing another example of the configuration of the operation panel shown in FIG. 2;
  • FIG. 5 is a view for explaining a coupling state in the control system of the wire laying robot shown in FIG.
  • FIG. 6 is a configuration diagram of a control system for a wire laying robot according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a configuration diagram of a control system of the wire laying robot according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of an operation panel shown in FIG. 7;
  • FIG. 9 is a view showing the configuration of the wire laying robot shown in FIG.
  • FIG. 10 is a view showing the structure of a composite coupler for explaining the coupling of the pneumatic line shown in FIG.
  • FIG. 11 is a view showing another example of the composite coupler shown in FIG. 10;
  • FIG. 12 is a connection diagram of a control system of a wire laying robot applied to Embodiment 1 or Embodiment 2 of the present invention
  • FIG. 13 is a view showing an example of the structure of the installation robot applied to the present invention.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of a control system for a wire laying robot according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a configuration of an operation panel illustrated in FIG. 2.
  • the control system of the wire laying robot is a plurality of wire laying robot 10, which is driven by pneumatic, mounted on a cable tray for laying cables, the plurality of Pneumatic supply unit (not shown) for supplying air pressure to the wire laying robot, a plurality of pneumatic lines 20 respectively connected between the plurality of wire laying robot and the pneumatic supply to supply a drive source for driving and controlling the wire laying robot And, the control panel 30 for controlling the driving of the plurality of wire laying robot 10, respectively.
  • the pneumatic lines 20 are connected to each other by a composite coupler, and are connected to the first pneumatic line 21, the control panel 30, and the plurality of wire laying robots 10 connected to the pneumatic supply unit and the control panel 30. Each of which may have a second pneumatic line 22 connected thereto.
  • the pneumatic line 20 includes a hose for supplying or discharging air for driving the wire laying robot 10 and a power line provided in the hose for supplying power for controlling the wire laying robot.
  • the pneumatic line 20 has been described as a structure provided with a hose, but is not limited thereto, and may be replaced with a pipe.
  • the wire laying robot 10 is pneumatically driven, and in the example of FIG. 2, the control panel 30 interlocks and controls two wire laying robots 10.
  • the number of wire laying robots 10 controlled by the operation panel 30 is not limited to two, but can be changed according to setting conditions.
  • pneumatics provides better on-site maintenance compared to electricity and eliminates malfunctions such as overloading of electric motors, even when the cable is not overloaded due to synchronous drive between multiple devices temporarily. On the contrary, there is an operation delay effect until the synchronization is automatically synchronized, that is, the maximum pressure applied to each actuator, which is advantageous for the automatic synchronization.
  • control panel 30 has a control unit 31 for manipulating the plurality of wire laying robots 10 and a speed for respectively adjusting the repetition cycle speeds of the plurality of wire laying robots 10.
  • the adjusting unit 32 is provided.
  • the operation unit 31 and the speed control unit 32 are two levers provided on the operation panel 30, and the operation unit 31 may select start, stop, and initialization of the wire laying robot 10.
  • the speed control unit 32 adjusts the repetition cycle speed of the wire laying robot 10.
  • Such adjustment of the speed is performed by adjusting the pneumatic circuit provided in the wire laying robot 10, for example.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating another example of the configuration of the operation panel illustrated in FIG. 2.
  • the control panel 30 includes an operation unit 31 for respectively manipulating a plurality of wire laying robots 10 having the configuration shown in FIG. 3, and a repetition period of the plurality of wire laying robots 10.
  • the speed adjusting unit 32 for adjusting the speed the synchronization mode unit 33 for controlling the plurality of wire laying robots to be driven forward or backward in the same manner, and the plurality of wire laying robots are different from each other.
  • a continuous mode unit 34 for driving forward or backward is provided.
  • the driving method of the first wire laying robot and the second wire laying robot can be controlled in two modes by classifying the first wire laying robot and the second wire laying robot. That is, when controlling by the synchronization mode part 33, a 1st electric wire laying robot and a 2nd electric wire laying robot operate similarly forward and backward. On the other hand, when controlling by the continuous mode part 34, a 1st electric wire laying robot and a 2nd electric wire laying robot operate in reverse, respectively. For example, when the first wire laying robot moves forward, the second wire laying robot moves backwards and operates in a staggered state. This allows for continuous laying of cables.
  • the first wire laying robot when a failure occurs in the first wire laying robot, the first wire laying robot operates in a free run state and maintains the wire laying at a constant speed in all sections by increasing the speed of the second wire laying robot. Can be.
  • the operation unit 31, the speed control unit 32, the synchronization mode unit 33, and the continuous mode unit 34 have been described in a structure in which all are provided. ),
  • the speed control unit 32 and the synchronization mode unit 33 may be provided or used, or the operation unit 31, the speed control unit 32, and the continuous mode unit 34 may be provided and used.
  • FIG. 5 is a view for explaining an engagement state in the control system of the wire laying robot shown in FIG. 2.
  • a plurality of wire laying robots may be sequentially connected to the operation panel 30.
  • the first pneumatic line 21 connecting the pneumatic supply unit and the operation panel 30 is maintained at a distance of 3 to 5 m
  • a second supply line connecting the operation panel 30 and the wire laying robot 10 to each other. 22 is maintained at a distance of 2-4 m.
  • the first pneumatic line 21 and the second supply line 22 are provided with a T-shaped coupler, respectively, to easily realize a pneumatic supply line.
  • the second pneumatic line 22 is sequentially connected between the wire laying robot 10 and the wire laying robot 10.
  • the connection between the wire laying robot 10 and the wire laying robot 10 is also executed by the T-shaped coupler.
  • a plurality of wire laying robots 10 can be controlled by one operation panel 30.
  • Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • FIG. 6 is a configuration diagram of a control system for the wire laying robot according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a structure in which the plurality of wire laying robot 10 is each controlled by a wire.
  • the pneumatic line 20 is provided with a control line 222 for controlling the wire laying robot 10, respectively, the plurality of wire laying robot 10 is each pneumatic It has a cylinder and a pneumatic circuit.
  • the pneumatic line 210 in the pneumatic line 20 The power line 221, the control line 222 is provided, the pneumatic wire 210 is connected to the wire laying robot 10 is separated from the coupling line 220 of the power line 221 and the control line 222, The operation panel 30 controls the pneumatic circuit to control the speed and the repetition cycle of the wire laying robot 10.
  • reference numeral 130 denotes a gripper for holding the wire to move the wire.
  • the gripper 130 any one of a car gripper, a U gripper and a balloon gripper may be used.
  • the car gripper clamps the movement of the cable by the rotation of the arm, the U gripper clamps the movement of the cable by raising and lowering the U-shaped band, and the inflatable gripper causes the expansion and contraction of the band by pneumatic movement of the cable. To crack down.
  • the car gripper, the U-type gripper and the balloon-type gripper can be miniaturized and can be easily installed on a narrow vessel tray.
  • FIG. 7 is a configuration diagram of a control system of a wire laying robot according to a third embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a configuration diagram of the operation panel shown in FIG. 7
  • FIG. 9 is a configuration diagram of the wire laying robot shown in FIG. 7.
  • 10 is a view showing the structure of a composite coupler for explaining the coupling of the pneumatic line shown in FIG.
  • the control system of the wire laying robot includes a plurality of wire laying robots 10 mounted on a cable tray 1 and laying cables 2.
  • Each control panel 30 is connected to the pneumatic line 20, and controls the wire laying robot 10 in conjunction with each other to wirelessly control a plurality of wire laying robots.
  • the operation panel 30 is an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robot 10, the E-STOP unit 410, the plurality of wire laying robot 10 A switch 420 for turning on / off the respective operations, a speed adjusting unit for controlling the speeds of the plurality of wire laying robots 10, and a display unit 430 displaying repetition cycles of the plurality of wire laying robots. do.
  • the display unit 430 is provided with an LED bar so that a work operator can recognize a speed state of each wire laying robot 10.
  • the wire laying robot 10 includes a laying robot 110 and a controller 120 for controlling the laying robot 110.
  • the controller 120 includes a pulse generator 121, a solenoid valve 122, and a wireless module 123.
  • the installation robot 110 by adjusting the pulse width applied to the solenoid valve 122 in accordance with the command from the speed control unit transmitted to the wireless module 123 through the antenna of the operation panel 30. Is repeated.
  • Speed control as described above is to adjust the reciprocating repetition period of the pneumatic cylinder provided in the installation robot 110 to adjust the pulse width of the solenoid of the controller 120. That is, the speed control and the repetition period control are executed by transmitting the pulse width value from the operation panel 30 to generate the pulse width commanded by the pulse generator 121 to drive the solenoid valve 122.
  • the first wire laying robot 10 when a failure occurs in the first wire laying robot 10, the first wire laying robot 10 is provided in a free run state, and the speed of the second and third wire laying robots 10 is increased. This can keep the wires laid at a constant speed.
  • the composite coupler 300 includes a female coupler 301 and a male coupler 320 as shown in FIG. 10.
  • the female coupler 310 and the male coupler 320 are respectively coupled to the coupling terminals 311 and 321 coupled to the hose 312, the insulating member 314 provided on the coupling terminals 311 and 321, and the insulating member 314. And a power line 313 provided. That is, the coupling terminals 311 and 321 may be formed of a metal material to increase the coupling force. In the case of forming the metal material as described above, the insulating member 314 is provided because of electrical conductivity. However, when the coupling terminals 311 and 321 are formed of the same material as the reinforced plastic, the insulating member 314 may be omitted.
  • the hose 312 and the power line 313 are connected to each other by the coupling of the female coupler 310 and the male coupler 320 having the structure as described above.
  • the power line 313 is provided in the hose 312 as described above, it is not necessary to provide a separate wire for controlling the wire laying robot 10, unlike the prior art. Thereby, the electric wire laying work site can be sorted out, and the problem by the entanglement of the hose 312 and the power line 313 is also solved.
  • the length of the pneumatic line 20 can be easily extended by inserting the male coupler 320 into the female coupler 310.
  • the composite coupler 300 may be provided with a fixing member 330 for fixing the hose 312, the coupling terminal (311, 321), the power line 313, as shown in FIG.
  • the fixing member 330 is provided with a structure such as, for example, a fixing ring to tighten the hose 312 and the power line 313 toward the coupling terminals 311 and 321, so that the hose 312 and the power source.
  • the line 313 is prevented from being separated from the coupling terminals 311 and 321.
  • FIG. 12 is a connection diagram of a control system of the wire laying robot applied to the first embodiment or the second embodiment of the present invention.
  • circuit is illustrated as a combination of wires.
  • present invention is not limited thereto and may be wirelessly connected to the third embodiment.
  • the controller 120 connected to the installation robot 110 and the operation panel 30 adjusts the operation timing by the time delay valve 45 provided with the solenoid valve.
  • the controller 120 is a pneumatic reciprocating actuator is suitable, but may be a hydraulic cylinder, electric, engine type or the like.
  • Such an operation of the actuator is performed by the operator operating the start, stop, and reset levers of the operation unit 31 provided on the operation panel 30, such that the time delay valve 45 is installed in the robot 110 and the controller 120. Set the difference between start and stop time between devices.
  • the present invention may be attached to the installation robot 10 to the actuator of the controller 120 may take the structure that the cable (1) automatically proceeds during the reciprocating motion.
  • the actuator can be applied not only to pneumatic but also to all actuators performing reciprocating motion.
  • a roller (not shown) may be substituted for the laying robot 110.
  • the wire laying robot 10 and the controller 120 may be distributedly controlled by the operation panel 30 and the central controller.
  • the central controller is connected to a plurality of operation panel 30 in a convenient location. By distributing the process logic of the present invention to a plurality of control panels 30, the operation speed and reliability are improved and the risk is minimized when an abnormality occurs.
  • the central controller has an information processing function with an external device in addition to the management function for the distributed control panel 30.
  • a wireless controller may be interposed between the operation panel 30 and the central controller.
  • FIG. 13 is a view showing an example of the structure of the installation robot applied to the present invention.
  • the mechanical configuration of the installation robot 110 applied to the present invention includes a gripper 130, a body 140, and a controller 120.
  • Body 140 has a base 141 and a link 142 which is movable in the forward and backward direction of the cable (1).
  • the body 140 is based on a frame for fixing to the cable tray 2 and accommodates the link 142 forward and backward on the frame.
  • the 'forward and backward' motion is a direction in which the cable 1 is laid, which means that the path of the cable tray 2 includes all horizontal, vertical and curved directions.
  • the forward and backward motion of the link 142 is not necessarily limited to the linear motion but includes a rotational motion.
  • the link 142 of the body 140 moves with the cable 1 only in one direction of movement. Therefore, the link 142 may move along with the wire by the action of the friction force on the wire during the forward movement, and may reverse backward from the wire during the backward movement.
  • the cable 140 may be reversed by applying a friction force to the cable 1 during the backward movement, and may be forward separately from the cable 1 during the forward movement.
  • the link 142 is a principle of applying the laying force by the friction force is applied to the cable 1 while the forward and backward movements are repeatedly performed on the body 140, for example, only forward. This one-way laying force is performed by a simple mechanical mechanism, thus simplifying the overall construction.
  • the hinge shaft 143 for connecting the body 140 and the link 142 is detachably installed through at least one of a split pin, a snap ring, a screw, and a key.
  • the link 142 is rotatably installed on the body 140 via a hinge shaft 143.
  • the link 142 is preferably a structure that is easy to remove. To this end, the hinge shaft 143 is easily separated by a split pin, a snap ring, a screw, a key, and the like.
  • the body 140 and the link 22 are interposed between the stopper 145 to limit the forward and backward movement range.
  • an uneven structure may be applied between the body 140 and the link 142.
  • the stopper 145 may be a structure that is concealed, but may be exposed to the outside. Of course, the stopper 145 may be set to the maximum allowable range of motion, not the actual range of motion of the link 142.
  • the gripper 130 has a structure having a gripper body 131 to grip the cable 1 in association with the link 142.
  • the gripper main body 31 is a main body which clamps down the installation force with respect to the cable 1 with the link 142 mentioned above.
  • one gripper body 131 is applied to one link 142, a plurality of gripper bodies 131 may be applied.
  • the gripper body 131 of the gripper 130 uses at least one of a wire rod, a belt, a U-rod, and a one-way roller.
  • the wire rod is a flexible bendable member, which is advantageous in terms of detachment (loading / unloading) of the cable 1.
  • the belt has the same flexibility as the wire rod and has a relatively wide width, and in some cases, may include irregularities on the inner surface.
  • the U-shaped rod can improve durability at high strength instead of inconvenience in attaching and detaching the cable 1.
  • the one-way roller is a structure in which the roller and the one-way clutch are combined, which is disadvantageous in terms of light and thin, but can minimize the friction force when reversing.
  • Wire rod, belt, U-shaped rod, one-way roller of the gripper body 131 may be used alone or in combination.
  • the gripper body 131 is a wire rod
  • at least one of wire rope, chain, fiber, and resin may be used.
  • Wire ropes are preferred for steel but may include fibers or resins.
  • the chain is disadvantageous for light and short but is easy to partially replace when cut. Fibers and resins can be used in single core or coaxial form with high strength.
  • the gripper main body 131 may further include at least one of a plurality of blocks, spirals, and interlocking convexities so as to correspond to the diameter of the cable 1.
  • the blocks are preferably metal spheres, polyhedrons, cones, etc., but may at least partially replace the standard nut.
  • the block is coupled to a predetermined section of the wire rod and is coupled to the link 142 by opening a gap at a desired point.
  • the length of the gripper body 131 may be adjusted by combining some regions by a spiral or by engaging an unevenness and pressing a screw to one side.
  • the gripper 130 further includes a locking body 135 for attaching and detaching the gripper body 31, and the locking body 135 uses at least one of a pocket, a bracket, and a screw.
  • One end of the gripper body 31 is firmly fixed to the link 142 and the other end of the gripper body 31 is detachably fixed to the lock body 135.
  • the link 142 forms a pocket that can be engaged with the block.
  • a bracket or a screw may be used as the locking body 135 according to the gripper body 131 and the length adjusting method thereof.
  • the gripper body 31 further includes a covering material 133 formed of at least one of an air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber to prevent damage to the cable 1.
  • a covering material 133 formed of at least one of an air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber to prevent damage to the cable 1.
  • the coating of the cable 1 may be damaged by the high load.
  • a coating material 133 having high abrasion resistance and abrasion resistance is added to an outer surface of the gripper body 31.
  • the coating material 133 uses at least one of air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber, which are resin materials. Of course, if the cable 1 is not concerned about damage, the cover member 133 may not be used.

Landscapes

  • Electric Cable Installation (AREA)
  • Light Guides In General And Applications Therefor (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a system for controlling power line-laying robots, which controls a plurality of the power line-laying robots assisting with laying power lines in large vessels and marine construction sites, and which comprises: the plurality of power line-laying robots, which are driven by pneumatic pressure, and which lay cables while installed on cable trays; an operating panel for linking the driving of the plurality of power line-laying robots and controlling same; a pneumatic pressure supply unit for supplying pneumatic pressure to the plurality of power line-laying robots; a plurality of pneumatic pressure lines, connected between each of the plurality of power line-laying robots and the pneumatic pressure supply unit, for supplying a driving source for driving and controlling the power line-laying robots, wherein the pneumatic pressure lines are mutually connected through a composite coupler, and the pneumatic pressure lines comprise a hose for supplying or discharging air for driving the power line-laying robots, and a power line provided inside the hose for supplying power for controlling the power line-laying robots, and thereby enables a response to power line-laying, which requires various techniques and applications depending on the sections and shapes in which the power lines are laid.

Description

전선 포설 로봇의 제어 시스템Control system of wire laying robot
본 발명은 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 특히 대형 선박 및 해양 공사현장에 전선을 포설하는데 도움을 주는 다수의 전선 포설 로봇을 제어하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control system of a wire laying robot, and more particularly, to a control system of a wire laying robot for controlling a plurality of wire laying robot that helps to install the electric wire in large ships and offshore construction sites.
전선 포설에 있어 어려운 이유 중 하나는 전로(트레이)와 케이블 간의 마찰에 의한 저항으로 전선 포설에 많은 노동력을 필요로 한다.One of the difficult reasons for laying cables is the resistance to friction between the converter (tray) and the cables, which requires a lot of labor for laying the cables.
예를 들어, 선박 건조시 전원 공급 및 장치 간 연결을 위해 각종 케이블 또는 튜브 및 전선 등의 지지 대상물이 포설된다. 이러한 전선은 다단의 케이블 트레이(Cable Tray) 내에 설치되어 선박에 고정되며, 그 종류 및 사이즈가 다양하며 선종에 따라 많게는 백만 미터가 포설된다.For example, various objects such as cables or tubes and wires are installed for supplying power and connecting devices between ships. These wires are installed in the cable tray of the multi-stage and fixed to the ship, the type and size of the variety is various, depending on the ship type a lot of one million meters.
이러한 전선 포설 작업은 작업 인원도 많이 투입될 뿐만 아니라 좁은 작업공간과 높고 깊은 전로로 인해 작업조건이 매우 열악하여 생산성이 떨어지며, 무엇보다도 전선 포설시 인력이 많이 들기 때문에 작업자의 근골격계 질환이 급증하고 있다.This wire laying work not only involves a large number of workers, but also a narrow working space and high and deep electric converters make working conditions very poor, resulting in poor productivity. .
이를 해결하기 위해 포설 작업에 전선 포설 로봇이 사용되고 있다.To solve this problem, wire laying robots are used for laying work.
이와 같은 전선 포설은 케이블 드럼에 말려 있는 케이블을 캐터필러 장치가 밀어주면서 케이블을 풀어주고, 반대쪽에 윈치로 케이블을 당겨주면서 포설한다. 또는 케이블 시단 중단에 케이블 포설 장치 중 피딩 타입을 설치하여 케이블 피딩을 도와주는 방식을 사용하고 있다. Such wire laying is carried out by releasing the cable as the caterpillar device pushes the cable rolled up in the cable drum and pulling the cable with the winch on the opposite side. Or, cable feeding equipment is installed at the cable start interruption to help cable feeding.
즉, 예를 들어 도 1에 도시된 바와 같이, 관로(7)를 통해 전력 케이블(10)을 포설하기 위해서는 맨홀을 통해 수직구(6)에 작업자가 직접 들어가서 작업을 수행하며, 먼저 포설할 전력 케이블의 곡률 반경 및 수직구(6) 내에서 꺾이는 부분을 고려하여 캐터필러(2) 및 케이블 드럼(3)을 설치하고 작업을 제어하기 위한 제어기(1)를 설치한다. 이후, 풀링아이(4)를 이용하여 관로(7) 내의 인계 로프(5)와 전력 케이블(10)을 연결하고, 전력 케이블(10)을 포설한다. That is, for example, as shown in FIG. 1, in order to install the power cable 10 through the conduit 7, a worker directly enters the vertical sphere 6 through a manhole to perform a work, and the power to be installed first. In consideration of the radius of curvature of the cable and the portion to be bent in the vertical sphere 6, the caterpillar 2 and the cable drum 3 are installed and a controller 1 for controlling the work is provided. Subsequently, the pulling rope 5 and the power cable 10 in the conduit 7 are connected using the pulling eye 4, and the power cable 10 is laid.
이러한 기술의 일 예가 하기 문헌 등에 개시되어 있다.An example of such a technique is disclosed in the following literature and the like.
예를 들어, 대한민국 공개특허공보 제2011-0097172호(2011.08.31 공개)에는 케이블 선출장치에 관한 것으로, 드럼의 하부를 지지하는 지지 롤러들이 구동모터의 구동력에 의해 회전되어 지지 롤러들 상부에 안착 되는 드럼이 회전됨에 따라 드럼에 권취 포설된 케이블의 선출작업이 용이하게 하고, 보조지지체가 지지체의 일 측 또는 양측에 마련되어 드럼에 권취 포설된 케이블을 3선 이상으로 동시에 선출하는 기술에 대해 개시되어 있다.For example, Korean Laid-Open Patent Publication No. 2011-0097172 (published on Aug. 31, 2011) relates to a cable selection device, wherein support rollers supporting the lower part of the drum are rotated by the driving force of the driving motor and seated on the support rollers. Disclosed is a technology for facilitating the elective work of the cable wound on the drum as the drum is rotated, and the auxiliary support is provided on one side or both sides of the support to simultaneously elect more than three lines of cable wound on the drum. have.
또 대한민국 등록실용신안공보 제20-0263315호(2002.01.23 등록)에는 송,배전용 전력케이블을 지중의 전력구 내에 포설하기 위해, 지상의 대형허브에 권취된 케이블이 포설비계에 의해 전력구 내로 공급되고, 전력구 내의 케이블은 고정 설치된 다수의 캐터필러에 의해 인출되면서 안내 롤러를 따라 이송되며, 케이블이 안내 롤러에 안착되면서 고정된 캐터필러에 장착되고, 다수의 캐터필러의 견인에 의해 케이블이 안내 롤러를 따라 이송되며, 이송된 케이블은 전력구 벽에 설치된 행거에 포설하는 포설용 가이드 롤러에 대해 개시되어 있다.In addition, Korea Registered Utility Model Publication No. 20-0263315 (registered on Jan. 23, 2002) includes a cable wound around a large hub on the ground to be installed in a power outlet in the underground to install power and distribution power cables in an underground power outlet. Supplied, the cable in the power outlet is transported along the guide rollers while being drawn out by a plurality of fixedly installed caterpillars, and the cables are mounted on the fixed caterpillar as the cables rest on the guide rollers, and the cable is pulled by the plurality of caterpillars. The conveyed cable is conveyed along with a disclosed guide roller for laying on a hanger installed on the wall of a power outlet.
그러나, 상술한 바와 같은 종래의 기술에서는 전선 포설 로봇을 각각 운영하고, 각각의 포설 로봇에서의 전선 포설을 위한 속도가 일정하게 설정되어 있으므로, 전선 포설 작업 중 어느 하나의 포설 로봇에 장애가 발생한 경우 전체 포설 작업을 중단해야 하는 문제가 있었다. However, in the conventional technology as described above, since the wire laying robots are operated individually, and the speed for laying the wires in the respective laying robots is set to be constant, when the laying robot in any one of the wire laying operations fails, There was a problem with stopping the installation work.
또 상기와 같은 종래의 기술에서는 공압을 적용하는 포설 로봇의 경우, 공압 공급 호스에서 각각의 포설 로봇에 공압 라인을 구축해야 하므로, 설치 시간이 증가하고, 다수의 공압 라인이 꼬이는 등의 문제로 인해 호스에 손상이 발생한다는 문제도 있었다.In the conventional technology as described above, in the case of the installation robot applying the pneumatic pressure, a pneumatic line must be constructed in each installation robot in the pneumatic supply hose. There was also the problem of damage to the hose.
본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 다수의 전선 포설 로봇을 각각 연동하여 제어하는 것에 의해 로봇의 장애 발생을 해결할 수 있는 전선 포설 로봇의 제어 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to solve the problems described above, to provide a control system of the wire laying robot that can solve the failure of the robot by controlling a plurality of wire laying robots, respectively.
본 발명의 다른 목적은 하나의 조작반으로 다수의 포설 로봇을 제어할 수 있는 전선 포설 로봇의 제어 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a control system for a wire laying robot that can control a plurality of laying robots with one operation panel.
본 발명의 다른 목적은 다수의 포설 로봇의 속도, 반복 주기 및 동작 모드를 각각 제어할 수 있는 전선 포설 로봇의 제어 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a control system for a wire laying robot that can control the speed, the repetition cycle and the operation mode of a plurality of laying robots, respectively.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템은 공압에 의해 구동되고, 케이블 트레이에 장착되어 케이블을 포설하는 다수의 전선 포설 로봇, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 구동을 각각 연동하여 제어하는 조작반, 상기 다수의 전선 포설 로봇에 공압을 공급하는 공압 공급부, 상기 전선 포설 로봇을 구동 및 제어하기 위한 구동원을 공급하도록 상기 다수의 전선 포설 로봇과 상기 공압 공급부 사이에 각각 연결된 다수의 공압 라인, 상기 공압 라인은 복합 커플러에 의해 서로 연결되고, 상기 공압 라인은 상기 전선 포설 로봇을 구동하기 위한 공기를 공급 또는 배출하는 호스와 상기 전선 포설 로봇의 제어를 위한 전원을 공급하기 위해 상기 호스 내에 마련된 전원선을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the control system of the wire laying robot according to the present invention is driven by pneumatic, a plurality of wire laying robot mounted on a cable tray to lay a cable, the drive of the plurality of wire laying robot, respectively A plurality of pneumatic lines connected between the plurality of wire laying robots and the pneumatic supplying units to supply a control panel, a pneumatic supply unit for supplying air pressure to the plurality of wire laying robots, and a driving source for driving and controlling the wire laying robots The pneumatic lines are connected to each other by a composite coupler, the pneumatic lines are provided in the hose for supplying or discharging air for driving the wire laying robot and the power for controlling the wire laying robot. It characterized in that it comprises a power line.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 공압 라인은 상기 공압 공급부와 상기 조작반에 연결된 제1 공압 라인, 상기 조작반과 상기 다수의 전선 포설 로봇에 각각 연결된 제2 공압 라인을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the control system of the wire laying robot according to the present invention, the pneumatic line includes a first pneumatic line connected to the pneumatic supply unit and the operation panel, and a second pneumatic line connected to the operation panel and the plurality of wire laying robots, respectively. It is characterized by.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 조작하는 조작부, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 반복주기 속도를 각각 조절하는 속도 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the operation panel includes a control unit for manipulating the plurality of wire laying robot, respectively, a speed adjusting unit for adjusting the repetition cycle speed of the plurality of wire laying robot, respectively. It is done.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 서로 상이하게 전진 또는 후진으로 구동시키는 연속 모드부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the operation panel further comprises a continuous mode unit for driving the plurality of wire laying robot to move forward or backward differently from each other.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 동일하게 전진 또는 후진으로 구동시키도록 제어하는 동기화 모드부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the operation panel is characterized in that it further comprises a synchronization mode unit for controlling to drive the plurality of wire laying robot to the same forward or backward.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 제2 공압 라인은 전선 포설 로봇과 전선 포설 로봇 사이에 연결된 것을 특징으로 한다.In the control system of the wire laying robot according to the present invention, the second pneumatic line is connected between the wire laying robot and the wire laying robot.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 다수의 전선 포설 로봇은 각각 공압 회로를 구비하고, 상기 조작반은 상기 공압 회로를 제어하여 상기 전선 포설 로봇의 속도 및 반복 주기를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the control system of the wire laying robot according to the present invention, each of the plurality of wire laying robot is provided with a pneumatic circuit, the operation panel controls the pneumatic circuit to control the speed and the repetition cycle of the wire laying robot It features.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 복합 커플러는 암 커플러와 수 커플러를 포함하고, 상기 암 커플러와 수 커플러는 각각 호스에 결합된 결합 단자, 상기 결합 단자 마련된 절연 부재, 상기 절연 부재 상에 마련된 전원선을 포함하고, 상기 암 커플러와 수 커플러의 결합에 의해 상기 호스와 전원선이 서로 연결되는 것을 특징으로 한다.In the control system of the wire laying robot according to the present invention, the composite coupler includes a female coupler and a male coupler, each of the female coupler and the male coupler is a coupling terminal coupled to the hose, the insulating member provided with the coupling terminal, And a power line provided on the insulating member, and the hose and the power line are connected to each other by coupling the female coupler and the male coupler.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 무선으로 제어하기 위한 안테나, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 작동을 각각 ON/OFF하는 스위치, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 속도를 각각 제어하는 속도 조절부, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 반복 주기를 각각 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the operation panel is an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robots, switches for ON / OFF operation of the plurality of wire laying robots, respectively, the plurality of Speed control unit for respectively controlling the speed of the wire laying robot, characterized in that it comprises a display unit for displaying the repetition period of the plurality of wire laying robot, respectively.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 다수의 전선 포설 로봇은 제어기를 구비하고, 상기 제어기는 펄스 생성기, 솔레노이드 밸브 및 무선 모듈을 포함하고, 상기 속도 조절부에서의 지령에 따라 상기 솔레노이드의 펄스 폭을 조절하는 것에 의해 상기 전선 포설 로봇의 반복 주기가 제어되는 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the plurality of wire laying robot includes a controller, the controller includes a pulse generator, a solenoid valve and a wireless module, according to the command from the speed adjusting section The repetition period of the wire laying robot is controlled by adjusting the pulse width of the solenoid.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 다수의 전선 포설 로봇은 각각 유선으로 제어하며, 상기 공압 라인 내에는 상기 전선 포설 로봇을 각각 제어하기 위한 제어선이 마련된 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the plurality of wire laying robot is controlled by a wire, respectively, characterized in that the control line for controlling each of the wire laying robot is provided in the pneumatic line.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 복합 커플러는 상기 호스, 결합 단자, 전원선을 고정시키는 고정 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the control system of the wire laying robot according to the present invention, the composite coupler further comprises a fixing member for fixing the hose, the coupling terminal, the power line.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 다수의 조작반과 연결되어 분산 제어하는 중앙제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control system of the wire laying robot according to the present invention, characterized in that it further comprises a central controller connected to a plurality of operation panels and distributed control.
또 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 있어서, 상기 전선 포설 로봇은 상기 케이블의 전후진 방향으로 운동 가능한 베이스와 링크를 구비한 몸체, 상기 링크와 연계하여 상기 케이블을 파지하는 그리퍼 본체를 구비한 그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, the wire laying robot has a body having a base and a link movable in the forward and backward direction of the cable, the gripper body for holding the cable in connection with the link. It is characterized by including a gripper.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 의하면, 공압을 공급하기 위한 공압 호스에 조작반이 결합되고, 상기 조작반에 다수의 전선 포설 로봇이 결합되므로, 작업 현장에서 공압을 공급하기 위한 설치 시간을 줄일 수 있고, 포설 로봇의 운영 비용을 절감할 수 있다는 효과가 얻어진다.As described above, according to the control system of the wire laying robot according to the present invention, since a control panel is coupled to a pneumatic hose for supplying air pressure, and a plurality of wire laying robot is coupled to the operation panel, to supply air pressure at the work site It is possible to reduce the installation time and reduce the operating cost of the installation robot.
또, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 의하면, 하나의 조작반으로 다수의 전선 포설 로봇을 제어하므로, 포설 로봇의 운영 비용을 절감할 수 있다는 효과도 얻어진다.Further, according to the control system of the wire laying robot according to the present invention, since a plurality of wire laying robots are controlled by one operation panel, the effect of reducing the operating cost of the laying robot is also obtained.
또, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 의하면, 전선 포설을 위한 구간과 형태에 따라 다양한 공법과 응용이 요구되는 전선 포설에 대응하여 다수의 전선 포설 로봇을 각각 연동하여 제어하므로 포설 로봇의 장애를 방지할 수 있고, 포설 로봇을 효율적으로 운영할 수 있다는 효과도 얻어진다.In addition, according to the control system of the wire laying robot according to the present invention, since a plurality of wire laying robots are linked to each other in response to the wire laying requires a variety of methods and applications depending on the section and shape for laying the wires, The effect can be prevented and the robot can be operated efficiently.
본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에 의하면, 공압을 공급하기 위한 호스 내에 전원선이 마련되므로, 작업 현장에서 호스와 전원선으로 인한 장애를 방지할 수 있다는 효과가 얻어진다.According to the control system of the wire laying robot according to the present invention, since a power line is provided in a hose for supplying pneumatic pressure, it is possible to prevent an obstacle caused by the hose and the power line at the work site.
도 1은 종래의 전설 포설의 과정을 설명하기 위한 도면,1 is a view for explaining a conventional process of laying legends,
도 2는 본 발명의 실시 예 1에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 구성도,2 is a block diagram of a control system of the wire laying robot according to the first embodiment of the present invention,
도 3은 도 2에 도시된 조작반의 구성의 일 예를 나타내는 도면,3 is a view showing an example of the configuration of the operation panel shown in FIG.
도 4는 도 2에 도시된 조작반의 구성의 다른 예를 나타내는 도면,4 is a view showing another example of the configuration of the operation panel shown in FIG. 2;
도 5는 도 2에 도시된 전선 포설 로봇의 제어 시스템에서의 결합 상태를 설명하기 위한 도면,5 is a view for explaining a coupling state in the control system of the wire laying robot shown in FIG.
도 6은 본 발명의 실시 예 2에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 구성도,6 is a configuration diagram of a control system for a wire laying robot according to a second embodiment of the present invention;
도 7은 본 발명의 실시 예 3에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 구성도,7 is a configuration diagram of a control system of the wire laying robot according to the third embodiment of the present invention;
도 8은 도 7에 도시된 조작반의 구성도,8 is a configuration diagram of an operation panel shown in FIG. 7;
도 9는 도 7에 도시된 전선 포설 로봇의 구성을 나타내는 도면,9 is a view showing the configuration of the wire laying robot shown in FIG.
도 10은 도 7에 도시된 공압 라인의 결합을 설명하기 위한 복합 커플러의 구조를 나타내는 도면,10 is a view showing the structure of a composite coupler for explaining the coupling of the pneumatic line shown in FIG.
도 11은 도 10에 도시된 복합 커플러의 다른 예를 나타내는 도면,11 is a view showing another example of the composite coupler shown in FIG. 10;
도 12는 본 발명의 실시 예 1 또는 실시 예 2에 적용되는 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 결선도,12 is a connection diagram of a control system of a wire laying robot applied to Embodiment 1 or Embodiment 2 of the present invention;
도 13은 본 발명에 적용되는 포설 로봇의 구조의 일 예를 나타내는 도면.13 is a view showing an example of the structure of the installation robot applied to the present invention.
본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.The above and other objects and novel features of the present invention will become more apparent from the description of the specification and the accompanying drawings.
이하, 본 발명의 구성을 도면에 따라서 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the structure of this invention is demonstrated according to drawing.
[실시 예 1]Example 1
도 2는 본 발명의 실시 예 1에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 구성도이고, 도 3은 도 2에 도시된 조작반의 구성의 일 예를 나타내는 도면이다.2 is a configuration diagram of a control system for a wire laying robot according to Embodiment 1 of the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a configuration of an operation panel illustrated in FIG. 2.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예 1에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템은 공압에 의해 구동되고, 케이블 트레이에 장착되어 케이블을 포설하는 다수의 전선 포설 로봇(10), 상기 다수의 전선 포설 로봇에 공압을 공급하는 공압 공급부(미도시), 상기 전선 포설 로봇을 구동 및 제어하기 위한 구동원을 공급하도록 상기 다수의 전선 포설 로봇과 상기 공압 공급부 사이에 각각 연결된 다수의 공압 라인(20), 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)의 구동을 각각 연동하여 제어하는 조작반(30)을 포함한다. As shown in Figure 2, the control system of the wire laying robot according to the first embodiment of the present invention is a plurality of wire laying robot 10, which is driven by pneumatic, mounted on a cable tray for laying cables, the plurality of Pneumatic supply unit (not shown) for supplying air pressure to the wire laying robot, a plurality of pneumatic lines 20 respectively connected between the plurality of wire laying robot and the pneumatic supply to supply a drive source for driving and controlling the wire laying robot And, the control panel 30 for controlling the driving of the plurality of wire laying robot 10, respectively.
상기 공압 라인(20)은 복합 커플러에 의해 서로 연결되고, 상기 공압 공급부와 상기 조작반(30)에 연결된 제1 공압 라인(21), 상기 조작반(30)과 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)에 각각 연결된 제2 공압 라인(22)을 포함할 수 있다.The pneumatic lines 20 are connected to each other by a composite coupler, and are connected to the first pneumatic line 21, the control panel 30, and the plurality of wire laying robots 10 connected to the pneumatic supply unit and the control panel 30. Each of which may have a second pneumatic line 22 connected thereto.
또 상기 공압 라인(20)은 상기 전선 포설 로봇(10)을 구동하기 위한 공기를 공급 또는 배출하는 호스와 상기 전선 포설 로봇의 제어를 위한 전원을 공급하기 위해 상기 호스 내에 마련된 전원선을 포함한다. 또한 상기 실시 예 1에서는 공압 라인(20)가 호스로 마련된 구조로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 파이프 등으로 대체할 수 있다.In addition, the pneumatic line 20 includes a hose for supplying or discharging air for driving the wire laying robot 10 and a power line provided in the hose for supplying power for controlling the wire laying robot. In addition, in the first embodiment, the pneumatic line 20 has been described as a structure provided with a hose, but is not limited thereto, and may be replaced with a pipe.
상기 전선 포설 로봇(10)은 공압으로 구동되고, 도 2의 예에서는 2대의 전선 포설 로봇(10)을 조작반(30)이 연동하여 제어하는 구조를 나타내었다. 그러나 상기 조작반(30)이 제어하는 전선 포설 로봇(10)의 개수는 2대에 한정되는 것은 아니고, 설정 조건에 따라 변경 가능하다. The wire laying robot 10 is pneumatically driven, and in the example of FIG. 2, the control panel 30 interlocks and controls two wire laying robots 10. However, the number of wire laying robots 10 controlled by the operation panel 30 is not limited to two, but can be changed according to setting conditions.
공압을 이용할 경우 전기에 비해서 현장 유지보수성이 좋고, 일시적으로 다수 장비들 간에 동기구동이 맞지 않아 케이블이 움직이지 않는 과부하가 걸린 상태라 하더라도 전기식 모터의 과부하와 같은 오작동 현상을 배제할 수 있다. 오히려 자동으로 동기화가 맞추어지는 상태, 즉 각 액추에이터 별 최대 압력이 적용되는 상태까지 동작지연 효과가 있어 자동으로 동기를 맞추는데 유리하다. The use of pneumatics provides better on-site maintenance compared to electricity and eliminates malfunctions such as overloading of electric motors, even when the cable is not overloaded due to synchronous drive between multiple devices temporarily. On the contrary, there is an operation delay effect until the synchronization is automatically synchronized, that is, the maximum pressure applied to each actuator, which is advantageous for the automatic synchronization.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 조작반(30)에는 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)을 각각 조작하는 조작부(31), 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)의 반복주기 속도를 각각 조절하는 속도 조절부(32)가 마련된다.As shown in FIG. 3, the control panel 30 has a control unit 31 for manipulating the plurality of wire laying robots 10 and a speed for respectively adjusting the repetition cycle speeds of the plurality of wire laying robots 10. The adjusting unit 32 is provided.
상기 조작부(31)와 속도 조절부(32)는 조작반(30) 상에 마련된 두 개의 레버로서, 상기 조작부(31)에서는 전선 포설 로봇(10)의 동작 시작, 정지, 초기화를 선택할 수 있고, 상기 속도 조절부(32)에서는 상기 전선 포설 로봇(10)의 반복주기 속도를 조절한다. The operation unit 31 and the speed control unit 32 are two levers provided on the operation panel 30, and the operation unit 31 may select start, stop, and initialization of the wire laying robot 10. The speed control unit 32 adjusts the repetition cycle speed of the wire laying robot 10.
상기와 같은 속도의 조절은 예를 들어 전선 포설 로봇(10)에 마련된 공압 회로를 조절하는 것에 의해 실행된다. Such adjustment of the speed is performed by adjusting the pneumatic circuit provided in the wire laying robot 10, for example.
다음에 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 다른 예를 도 4에 따라 설명한다.Next, another example of the control system of the wire laying robot according to the present invention will be described with reference to FIG. 4.
도 4는 도 2에 도시된 조작반의 구성의 다른 예를 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating another example of the configuration of the operation panel illustrated in FIG. 2.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 조작반(30)에는 도 3에 도시된 구성인 다수의 전선 포설 로봇(10)을 각각 조작하는 조작부(31), 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)의 반복주기 속도를 각각 조절하는 속도 조절부(32)에 부가하여 상기 다수의 전선 포설 로봇을 동일하게 전진 또는 후진으로 구동시키도록 제어하는 동기화 모드부(33), 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 서로 상이하게 전진 또는 후진으로 구동시키는 연속 모드부(34)가 마련된다.As shown in FIG. 4, the control panel 30 includes an operation unit 31 for respectively manipulating a plurality of wire laying robots 10 having the configuration shown in FIG. 3, and a repetition period of the plurality of wire laying robots 10. In addition to the speed adjusting unit 32 for adjusting the speed, the synchronization mode unit 33 for controlling the plurality of wire laying robots to be driven forward or backward in the same manner, and the plurality of wire laying robots are different from each other. A continuous mode unit 34 for driving forward or backward is provided.
따라서, 제1 전선 포설 로봇과 제2 전선 포설 로봇으로 분류하여 제1 전선 포설 로봇과 제2 전선 포설 로봇의 동작 구동방식을 두 가지 모드로 제어할 수 있다. 즉, 동기화 모드부(33)로 제어하는 경우, 제1 전선 포설 로봇과 제2 전선 포설 로봇이 동일하게 전진, 후진 동작한다. 이에 반해 연속 모드부(34)로 제어하는 경우, 제1 전선 포설 로봇과 제2 전선 포설 로봇이 각각 반대로 동작한다. 예를 들어 제1 전선 포설 로봇이 전진을 하면 제2 전선 포설 로봇이 후진을 하며 서로 엇갈린 상태로 작동한다. 이로 인해 케이블의 연속 포설이 가능하다. Therefore, the driving method of the first wire laying robot and the second wire laying robot can be controlled in two modes by classifying the first wire laying robot and the second wire laying robot. That is, when controlling by the synchronization mode part 33, a 1st electric wire laying robot and a 2nd electric wire laying robot operate similarly forward and backward. On the other hand, when controlling by the continuous mode part 34, a 1st electric wire laying robot and a 2nd electric wire laying robot operate in reverse, respectively. For example, when the first wire laying robot moves forward, the second wire laying robot moves backwards and operates in a staggered state. This allows for continuous laying of cables.
또한 많은 대수의 설치가 필요로 하는 포설 구간에는 도 2에 도시된 바와 같이, 장비운영자 간 통신 기기를 이용하여 서로의 상태, 예를 들어 전선 포설 로봇의 속도, 동기화 모드 운영, 연속 모드 운영을 전 구간의 전선 포설 라인에서 확인하며 포설할 수 있다. In addition, in the installation section that requires a large number of installations, as shown in Figure 2, using the communication device between the equipment operators to communicate with each other, for example, the speed of the wire laying robot, synchronization mode operation, continuous mode operation It can be installed after checking in the cable laying line of the section.
상술한 바와 같이, 작업 운영자가 도 2에 도시된 바와 같이 2대의 전선 포설 로봇(10)을 연동하여 제어하는 것에 의해, 2대의 전선 포설 로봇(10) 중의 어느 하나에 장애가 발생한 경우, 예를 들어 제1 전선 포설 로봇에서 전선 포설의 실행에 장애가 발생하는 경우, 제2 전선 포설 로봇에서의 전선 포설을 역방향으로 실행하는 것에 의해 제1 전선 포설 로봇에서의 장애를 해결할 수 있다. As described above, when an operation operator causes a failure in any of the two wire laying robots 10 by interlocking and controlling two wire laying robots 10 as shown in FIG. 2, for example, When a failure occurs in the execution of the wire laying in the first electric wire laying robot, the obstacle in the first electric wire laying robot can be solved by executing the electric wire laying in the second electric wire laying robot in the reverse direction.
또한 예를 들어 제1 전선 포설 로봇에서 장애가 발생한 경우, 제1 전선 포설 로봇은 프리런 상태로 작동시키고, 제2 전선 포설 로봇의 속도를 증가시키는 것에 의해 전 구간에서 전선의 포설을 일정한 속도로 유지할 수 있다.Also, for example, when a failure occurs in the first wire laying robot, the first wire laying robot operates in a free run state and maintains the wire laying at a constant speed in all sections by increasing the speed of the second wire laying robot. Can be.
또한 도 4에서는 조작부(31), 속도 조절부(32), 동기화 모드부(33)와 연속 모드부(34)가 모두 마련된 구조로 설명하였지만, 전선 포설의 구간, 전선의 종류에 따라 조작부(31), 속도 조절부(32)와 동기화 모드부(33)를 마련하여 사용하던가, 또는 조작부(31), 속도 조절부(32)와 연속 모드부(34)를 마련하여 사용할 수 있다.In addition, in FIG. 4, the operation unit 31, the speed control unit 32, the synchronization mode unit 33, and the continuous mode unit 34 have been described in a structure in which all are provided. ), The speed control unit 32 and the synchronization mode unit 33 may be provided or used, or the operation unit 31, the speed control unit 32, and the continuous mode unit 34 may be provided and used.
다음에 상술한 바와 같은 조작반(30)에 다수의 전선 포설 로봇을 연결하여 작동하는 구조에 대해 도 5에 따라 설명한다.Next, a structure for connecting and operating a plurality of wire laying robots to the operation panel 30 as described above will be described with reference to FIG. 5.
도 5는 도 2에 도시된 전선 포설 로봇의 제어 시스템에서의 결합 상태를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a view for explaining an engagement state in the control system of the wire laying robot shown in FIG. 2.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템에서는 조작반(30)에 다수의 전선 포설 로봇을 순차적으로 연결하여 사용할 수 있다.As shown in FIG. 5, in the control system of the wire laying robot according to the present invention, a plurality of wire laying robots may be sequentially connected to the operation panel 30.
예를 들어 상기 공압 공급부와 조작반(30)을 연결하는 제1 공압 라인(21)은 3~5m의 거리로 유지되며, 상기 조작반(30)과 전선 포설 로봇(10)을 연결하는 제2 공급 라인(22)은 2~4m의 거리로 유지된다. For example, the first pneumatic line 21 connecting the pneumatic supply unit and the operation panel 30 is maintained at a distance of 3 to 5 m, and a second supply line connecting the operation panel 30 and the wire laying robot 10 to each other. 22 is maintained at a distance of 2-4 m.
상기 제1 공압 라인(21)과 제2 공급 라인(22)에는 각각 T자 커플러가 마련되어 공압의 공급 라인을 용이하게 실현할 수 있다.The first pneumatic line 21 and the second supply line 22 are provided with a T-shaped coupler, respectively, to easily realize a pneumatic supply line.
도 5에 도시된 구조에서는 도 2에 도시된 구조와 달리 상기 제2 공압 라인(22)이 전선 포설 로봇(10)과 전선 포설 로봇(10) 사이에 순차적으로 연결된다. 또한 상기 전선 포설 로봇(10)과 전선 포설 로봇(10) 사이에 연결도 T자 커플러에 의해 실행된다.In the structure shown in FIG. 5, unlike the structure shown in FIG. 2, the second pneumatic line 22 is sequentially connected between the wire laying robot 10 and the wire laying robot 10. In addition, the connection between the wire laying robot 10 and the wire laying robot 10 is also executed by the T-shaped coupler.
도 5에 도시된 바와 같은 구조를 적용하는 것에 의해 다수의 전선 포설 로봇(10)을 하나의 조작반(30)으로 제어할 수 있다.By applying the structure as shown in FIG. 5, a plurality of wire laying robots 10 can be controlled by one operation panel 30.
[실시 예 2] Example 2
다음에 본 발명의 실시 예 2를 도 6에 따라 설명한다. Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG.
도 6은 본 발명의 실시 예 2에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 구성도이다.6 is a configuration diagram of a control system for the wire laying robot according to the second embodiment of the present invention.
도 6에 도시된 실시 예에서는 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)이 각각 유선으로 제어되는 구조이다.In the embodiment shown in Figure 6 is a structure in which the plurality of wire laying robot 10 is each controlled by a wire.
즉 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 공압 라인(20) 내에는 상기 전선 포설 로봇(10)을 각각 제어하기 위한 제어선(222)이 마련되고, 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)은 각각 공압 실린더와 공압 회로를 구비한다. That is, as shown in Figure 6, the pneumatic line 20 is provided with a control line 222 for controlling the wire laying robot 10, respectively, the plurality of wire laying robot 10 is each pneumatic It has a cylinder and a pneumatic circuit.
즉 공압 라인(20) 내에는 공압선(210). 전원선(221), 제어선(222)이 마련되고, 전선 포설 로봇(10)에는 공압선(210)이 전원선(221) 및 제어선(222)의 결합선(220)과 분리되어 연결되며, 조작반(30)은 상기 공압 회로를 제어하여 상기 전선 포설 로봇(10)의 속도 및 반복 주기를 제어한다. That is, the pneumatic line 210 in the pneumatic line 20. The power line 221, the control line 222 is provided, the pneumatic wire 210 is connected to the wire laying robot 10 is separated from the coupling line 220 of the power line 221 and the control line 222, The operation panel 30 controls the pneumatic circuit to control the speed and the repetition cycle of the wire laying robot 10.
도 6에서 부호 130은 전선을 이동시키기 위해 전선을 잡아주는 그리퍼를 나타낸다. 상기 그리퍼(130)로서는 카형 그리퍼, U형 그리퍼, 풍선형 그리퍼 중의 어느 하나를 사용할 수 있다.In FIG. 6, reference numeral 130 denotes a gripper for holding the wire to move the wire. As the gripper 130, any one of a car gripper, a U gripper and a balloon gripper may be used.
상기 카형 그리퍼는 암의 회동으로 케이블의 이동을 단속하고, U형 그리퍼는 U자 밴드의 승하강으로 케이블의 이동을 단속하고, 풍선형 그리퍼는 공압으로 밴드의 팽창과 수축을 유발하여 케이블의 이동을 단속한다. 상기 카형 그리퍼, U형 그리퍼, 풍선형 그리퍼는 소형화가 가능하여 협소한 선박의 트레이에 용이하게 설치할 수 있다.The car gripper clamps the movement of the cable by the rotation of the arm, the U gripper clamps the movement of the cable by raising and lowering the U-shaped band, and the inflatable gripper causes the expansion and contraction of the band by pneumatic movement of the cable. To crack down. The car gripper, the U-type gripper and the balloon-type gripper can be miniaturized and can be easily installed on a narrow vessel tray.
[실시 예 3]Example 3
도 7은 본 발명의 실시 예 3에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 구성도이고, 도 8은 도 7에 도시된 조작반의 구성도이고, 도 9는 도 7에 도시된 전선 포설 로봇의 구성을 나타내는 도면이며, 도 10은 도 7에 도시된 공압 라인의 결합을 설명하기 위한 복합 커플러의 구조를 나타내는 도면이다.7 is a configuration diagram of a control system of a wire laying robot according to a third embodiment of the present invention, FIG. 8 is a configuration diagram of the operation panel shown in FIG. 7, and FIG. 9 is a configuration diagram of the wire laying robot shown in FIG. 7. 10 is a view showing the structure of a composite coupler for explaining the coupling of the pneumatic line shown in FIG.
도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예 3에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템은 케이블 트레이(1)에 장착되어 케이블(2)을 포설하는 다수의 전선 포설 로봇(10)이 각각 공압 라인(20)에 연결되고, 상기 전선 포설 로봇(10)을 각각 연동하여 제어하는 조작반(30)이 다수의 전선 포설 로봇을 각각 무선으로 제어하는 구조이다. As shown in FIG. 7 and FIG. 8, the control system of the wire laying robot according to the third embodiment of the present invention includes a plurality of wire laying robots 10 mounted on a cable tray 1 and laying cables 2. Each control panel 30 is connected to the pneumatic line 20, and controls the wire laying robot 10 in conjunction with each other to wirelessly control a plurality of wire laying robots.
즉 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 조작반(30)은 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)을 각각 무선으로 제어하기 위한 안테나, E-STOP부(410), 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)의 작동을 각각 ON/OFF하는 스위치(420), 상기 다수의 전선 포설 로봇(10)의 속도를 각각 제어하는 속도 조절부, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 반복 주기를 표시하는 표시부(430)를 포함한다. 상기 표시부(430)에는 도 3에 도시된 바와 같이, LED 바가 마련되어 각각의 전선 포설 로봇(10)의 속도 상태를 작업 운영자가 인지할 수 있다.That is, as shown in Figure 8, the operation panel 30 is an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robot 10, the E-STOP unit 410, the plurality of wire laying robot 10 A switch 420 for turning on / off the respective operations, a speed adjusting unit for controlling the speeds of the plurality of wire laying robots 10, and a display unit 430 displaying repetition cycles of the plurality of wire laying robots. do. As shown in FIG. 3, the display unit 430 is provided with an LED bar so that a work operator can recognize a speed state of each wire laying robot 10.
또한 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 전선 포설 로봇(10)은 포설 로봇(110)과 상기 포설 로봇(110)을 제어하기 위한 제어기(120)를 포함한다.In addition, as shown in FIG. 9, the wire laying robot 10 includes a laying robot 110 and a controller 120 for controlling the laying robot 110.
상기 제어기(120)는 펄스 생성기(121), 솔레노이드 밸브(122) 및 무선 모듈(123)을 포함한다.The controller 120 includes a pulse generator 121, a solenoid valve 122, and a wireless module 123.
따라서, 상기 조작반(30)의 안테나를 통해 상기 무선 모듈(123)로 전송된 상기 속도 조절부에서의 지령에 따라 상기 솔레노이드 밸브(122)에 인가되는 펄스 폭을 조절하는 것에 의해 상기 포설 로봇(110)의 반복 주기가 제어된다.Therefore, the installation robot 110 by adjusting the pulse width applied to the solenoid valve 122 in accordance with the command from the speed control unit transmitted to the wireless module 123 through the antenna of the operation panel 30. Is repeated.
상술한 바와 같은 속도 조절은 포설 로봇(110)에 마련된 공압 실린더의 왕복 반복주기를 조절하는 것으로 제어기(120)의 솔레노이드의 펄스 폭을 조절한다. 즉, 조작반(30)에서 펄스 폭 값을 전송하여 펄스 생성기(121)에서 지령받은 펄스 폭을 생성하여 솔레노이드 밸브(122)를 구동하는 것에 의해 속도 조절 및 반복 주기조절이 실행된다.Speed control as described above is to adjust the reciprocating repetition period of the pneumatic cylinder provided in the installation robot 110 to adjust the pulse width of the solenoid of the controller 120. That is, the speed control and the repetition period control are executed by transmitting the pulse width value from the operation panel 30 to generate the pulse width commanded by the pulse generator 121 to drive the solenoid valve 122.
상술한 바와 같이, 작업 운영자가 도 7에 도시된 바와 같이 3대의 전선 포설 로봇(10)을 연동하여 제어하는 것에 의해, 3대의 전선 포설 로봇(10) 중의 어느 하나에 장애가 발생한 경우, 예를 들어 2번째의 전선 포설 로봇(10)에서 전선 포설의 실행에 장애가 발생하는 경우, 3번째의 전선 포설 로봇(10)에서의 전선 포설을 역방향으로 실행하는 것에 의해 2번째 전선 포설 로봇(10)에서의 장애를 해결할 수 있다. As described above, when an operation operator causes a failure in any one of the three wire laying robots 10 by interlocking and controlling three wire laying robots 10 as shown in FIG. If a failure occurs in the execution of the wire laying in the second wire laying robot 10, the second wire laying robot 10 performs the wire laying in the third wire laying robot 10 in the reverse direction. Can solve the obstacle.
또한 예를 들어 1번째 전선 포설 로봇(10)에서 장애가 발생한 경우, 1번째 전선 포설 로봇(10)은 프리런 상태로 마련하고, 2번째 및 3번째 전선 포설 로봇(10)의 속도를 증가시키는 것에 의해 전선의 포설을 일정한 속도로 유지할 수 있다.Further, for example, when a failure occurs in the first wire laying robot 10, the first wire laying robot 10 is provided in a free run state, and the speed of the second and third wire laying robots 10 is increased. This can keep the wires laid at a constant speed.
상기 복합 커플러(300)는 도 10에 도시된 바와 같이, 암 커플러(301)와 수 커플러(320)를 포함한다. The composite coupler 300 includes a female coupler 301 and a male coupler 320 as shown in FIG. 10.
상기 암 커플러(310)와 수 커플러(320)는 각각 호스(312)에 결합된 결합 단자(311,321), 상기 결합 단자(311,321) 상에 마련된 절연 부재(314), 상기 절연 부재(314) 상에 마련된 전원선(313)을 포함한다. 즉 상기 결합 단자(311,321)는 결합력을 증가시키기 위해 금속재로 형성하는 것이 바람직하다. 이와 같이 금속재로 형성하는 경우 전기적 도전성 때문에 절연 부재(314)를 마련하였지만, 강화 플라스틱과 같은 재질로 결합 단자(311,321)를 형성하는 경우, 절연 부재(314)는 생략할 수 있다. The female coupler 310 and the male coupler 320 are respectively coupled to the coupling terminals 311 and 321 coupled to the hose 312, the insulating member 314 provided on the coupling terminals 311 and 321, and the insulating member 314. And a power line 313 provided. That is, the coupling terminals 311 and 321 may be formed of a metal material to increase the coupling force. In the case of forming the metal material as described above, the insulating member 314 is provided because of electrical conductivity. However, when the coupling terminals 311 and 321 are formed of the same material as the reinforced plastic, the insulating member 314 may be omitted.
상술한 바와 같은 구조를 갖는 암 커플러(310)와 수 커플러(320)의 결합에 의해 상기 호스(312)와 전원선(313)이 서로 연결된다.The hose 312 and the power line 313 are connected to each other by the coupling of the female coupler 310 and the male coupler 320 having the structure as described above.
본 발명에서는 상기한 바와 같이 전원선(313)이 호스(312) 내에 마련되므로, 종래의 기술과 달리 전선 포설 로봇(10)을 제어하기 위한 별도의 전선을 마련할 필요가 없다. 이에 따라, 전선 포설 작업 현장을 정리할 수 있으며, 호스(312)와 전원선(313)의 엉킴에 의한 문제도 해결된다. In the present invention, since the power line 313 is provided in the hose 312 as described above, it is not necessary to provide a separate wire for controlling the wire laying robot 10, unlike the prior art. Thereby, the electric wire laying work site can be sorted out, and the problem by the entanglement of the hose 312 and the power line 313 is also solved.
또한 상기 암 커플러(310)에 수 커플러(320)를 삽입하는 것에 의해 공압 라인(20)의 길이를 용이하게 연장할 수 있다.In addition, the length of the pneumatic line 20 can be easily extended by inserting the male coupler 320 into the female coupler 310.
또한 상기 복합 커플러(300)는 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 호스(312), 결합 단자(311,321), 전원선(313)을 고정시키는 고정 부재(330)를 마련하여 할 수도 있다. 이와 같은 고정 부재(330)는 예를 들어 고정 링과 같은 구조를 마련하여 상기 결합 단자(311,321)을 향해 호스(312)와 전원선(313)이 조이는 기능을 마련하므로, 호스(312)와 전원선(313)이 결합 단자(311,321)에서 이탈되는 것을 방지한다.In addition, the composite coupler 300 may be provided with a fixing member 330 for fixing the hose 312, the coupling terminal (311, 321), the power line 313, as shown in FIG. The fixing member 330 is provided with a structure such as, for example, a fixing ring to tighten the hose 312 and the power line 313 toward the coupling terminals 311 and 321, so that the hose 312 and the power source. The line 313 is prevented from being separated from the coupling terminals 311 and 321.
다음에 포설 로봇(110), 조작반(30), 제어기(120)의 결합 상태를 도 12에 따라 설명한다.Next, the coupling state of the installation robot 110, the operation panel 30, and the controller 120 is demonstrated with reference to FIG.
도 12는 본 발명의 실시 예 1 또는 실시 예 2에 적용되는 전선 포설 로봇의 제어 시스템의 결선도 이다.12 is a connection diagram of a control system of the wire laying robot applied to the first embodiment or the second embodiment of the present invention.
또한 도 12에서는 회로의 설명을 위해 유선의 결합으로 나타내었지만, 이에 한정되는 것은 아니고 실시 예 3에 적용되도록 무선으로 연결될 수도 있다.In addition, in FIG. 12, the circuit is illustrated as a combination of wires. However, the present invention is not limited thereto and may be wirelessly connected to the third embodiment.
도 12에 도시된 바와 같이, 포설 로봇(110)과 조작반(30)에 연결되는 제어기(120)는 솔레노이드 밸브로 마련된 시간지연밸브(45)로 작동 타이밍을 조절한다. 상기 제어기(120)는 공압식 왕복구동 액추에이터가 적절하지만 유압실린더, 전기식, 엔진식 등을 사용할 수도 있다. As shown in FIG. 12, the controller 120 connected to the installation robot 110 and the operation panel 30 adjusts the operation timing by the time delay valve 45 provided with the solenoid valve. The controller 120 is a pneumatic reciprocating actuator is suitable, but may be a hydraulic cylinder, electric, engine type or the like.
이와 같은 액추에이터의 작동은 예를 들어 조작반(30)에 마련된 조작부(31)의 시작, 정지, 리셋 레버를 작업자가 조작하는 것에 의해 시간지연밸브(45)가 포설 로봇(110)과 제어기(120)로 이루어진 장비들 간의 시작과 정지 시점에 차이를 설정한다. Such an operation of the actuator is performed by the operator operating the start, stop, and reset levers of the operation unit 31 provided on the operation panel 30, such that the time delay valve 45 is installed in the robot 110 and the controller 120. Set the difference between start and stop time between devices.
한편, 본 발명은 포설 로봇(10)을 제어기(120)의 액추에이터에 부착하여 왕복운동시 케이블(1)이 자동으로 진행되는 구조를 택할 수도 있다. 물론 액추에이터의 경우에는 공압식 뿐만이 아니라 왕복운동을 수행하는 모든 액추에이터에 적용될 수 있다. 케이블(1)의 진행방향으로 저항이 작은 경우 포설 로봇(110) 대신 롤러(도시 생략)를 대체할 수도 있다. On the other hand, the present invention may be attached to the installation robot 10 to the actuator of the controller 120 may take the structure that the cable (1) automatically proceeds during the reciprocating motion. Of course, the actuator can be applied not only to pneumatic but also to all actuators performing reciprocating motion. When the resistance is small in the advancing direction of the cable 1, a roller (not shown) may be substituted for the laying robot 110.
또한, 본 발명에서는 상기 전선 포설 로봇(10)과 제어기(120)를 조작반(30)과 중앙제어기로 분산 제어할 수 있다.In addition, in the present invention, the wire laying robot 10 and the controller 120 may be distributedly controlled by the operation panel 30 and the central controller.
상기 중앙제어기는 조작이 편리한 위치에서 다수의 조작반(30)과 연결된다. 본 발명의 프로세스 로직을 복수의 조작반(30)에 분산시켜 작동 속도와 신뢰성은 향상하고 이상 발생시 그 위험 부담을 최소화한다. 중앙제어기는 분산된 조작반(30)에 대한 관리기능 외에 외부 장치와의 정보처리기능도 지닌다. 또한 조작반(30)과 중앙제어기의 사이에는 무선조작기를 개재할 수도 있다.The central controller is connected to a plurality of operation panel 30 in a convenient location. By distributing the process logic of the present invention to a plurality of control panels 30, the operation speed and reliability are improved and the risk is minimized when an abnormality occurs. The central controller has an information processing function with an external device in addition to the management function for the distributed control panel 30. In addition, a wireless controller may be interposed between the operation panel 30 and the central controller.
다음에 본 발명에 적용되는 포설 로봇(110)의 구조에 대해 도 13에 따라 설명한다.Next, the structure of the installation robot 110 applied to this invention is demonstrated with reference to FIG.
도 13은 본 발명에 적용되는 포설 로봇의 구조의 일 예를 나타내는 도면이다.13 is a view showing an example of the structure of the installation robot applied to the present invention.
도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용되는 포설 로봇(110)의 기계적 구성은 그리퍼(130), 몸체(140), 제어기(120)를 포함한다. As shown in FIG. 13, the mechanical configuration of the installation robot 110 applied to the present invention includes a gripper 130, a body 140, and a controller 120.
본 발명에 따른 몸체(140)는 케이블(1)의 전후진 방향으로 운동 가능한 베이스(141)와 링크(142)를 구비한다. 몸체(140)는 케이블 트레이(2)에 고정하기 위한 프레임을 기반으로 하고, 프레임 상에 링크(142)를 전후진 운동이 가능하게 수용한다. '전후진' 운동은 케이블(1)이 포설되는 방향이므로 케이블 트레이(2)의 경로인 수평, 수직, 곡선 방향을 모두 포함하는 의미이다. 링크(142)의 전후진 운동은 반드시 직선운동에 한정되지 않고 회동운동을 포함한다. Body 140 according to the present invention has a base 141 and a link 142 which is movable in the forward and backward direction of the cable (1). The body 140 is based on a frame for fixing to the cable tray 2 and accommodates the link 142 forward and backward on the frame. The 'forward and backward' motion is a direction in which the cable 1 is laid, which means that the path of the cable tray 2 includes all horizontal, vertical and curved directions. The forward and backward motion of the link 142 is not necessarily limited to the linear motion but includes a rotational motion.
상기 몸체(140)의 링크(142)는 일 방향 운동시에만 케이블(1)과 동반하여 이동한다. 따라서 상기 링크(142)는 전진 운동시 전선에 마찰력의 작용에 의해 전선을 동반하여 이동할 수 있고, 후진 운동시 전선과 별개로 후진할 수 있다. 물론 몸체(140)를 반대로 돌려서 제어기(120)에 부착할 경우에는 후진 운동시 케이블(1)에 마찰력을 작용하여 전선을 후진시키고, 전진 운동시 케이블(1)과 별개로 전진할 수 있다. 링크(142)가 몸체(140) 상에서 전진과 후진운동이 반복적으로 수행되는 동안, 예를 들어 전진시에만 케이블(1)에 마찰력이 작용되도록 하여 포설력을 인가하는 원리이다. 이와 같은 일방향(one-way) 포설력은 간단한 기구적 메커니즘에 의하여 수행되므로 전반적 구성을 단순화하는 요체이다.The link 142 of the body 140 moves with the cable 1 only in one direction of movement. Therefore, the link 142 may move along with the wire by the action of the friction force on the wire during the forward movement, and may reverse backward from the wire during the backward movement. Of course, when the body 140 is reversely attached to the controller 120, the cable 140 may be reversed by applying a friction force to the cable 1 during the backward movement, and may be forward separately from the cable 1 during the forward movement. The link 142 is a principle of applying the laying force by the friction force is applied to the cable 1 while the forward and backward movements are repeatedly performed on the body 140, for example, only forward. This one-way laying force is performed by a simple mechanical mechanism, thus simplifying the overall construction.
상기 몸체(140)와 링크(142)의 연결을 위한 힌지축(143)은 분할 핀, 스냅 링, 나사, 키 중에서 적어도 하나를 개재하여 분리 가능하게 설치된다. 상기 링크(142)는 몸체(140) 상에 힌지축(143)을 개재하여 회동(요동) 가능하게 설치된다. 사용 및 유지보수의 편의상 링크(142)는 분리가 용이한 구조가 바람직하다. 이를 위해 힌지축(143)은 분할 핀, 스냅 링, 나사, 키 등으로 분리가 용이하게 결합한다. The hinge shaft 143 for connecting the body 140 and the link 142 is detachably installed through at least one of a split pin, a snap ring, a screw, and a key. The link 142 is rotatably installed on the body 140 via a hinge shaft 143. For ease of use and maintenance, the link 142 is preferably a structure that is easy to remove. To this end, the hinge shaft 143 is easily separated by a split pin, a snap ring, a screw, a key, and the like.
상기 몸체(140)와 링크(22)는 전후진 운동 범위를 제한하도록 스토퍼(145)를 개재한다. 스토퍼(145)의 일 예로 몸체(140)와 링크(142) 사이에 요철 구조를 적용할 수도 있다. 스토퍼(145)는 은폐되는 구조가 적절하지만 외부로 노출되는 구조를 택할 수도 있다. 물론 스토퍼(145)는 링크(142)의 실질적인 운동 범위가 아닌 최대허용 운동 범위로 설정하는 것도 가능하다.The body 140 and the link 22 are interposed between the stopper 145 to limit the forward and backward movement range. As an example of the stopper 145, an uneven structure may be applied between the body 140 and the link 142. The stopper 145 may be a structure that is concealed, but may be exposed to the outside. Of course, the stopper 145 may be set to the maximum allowable range of motion, not the actual range of motion of the link 142.
또, 본 발명에 따른 그리퍼(130)는 상기 링크(142)와 연계하여 케이블(1)을 파지하도록 그리퍼 본체(131)를 지니는 구조이다. 그리퍼 본체(31)는 전술한 링크(142)와 함께 케이블(1)에 대한 포설력을 단속하는 요체이다. 하나의 링크(142)에 하나의 그리퍼 본체(131)를 적용함이 보편적이나 복수의 그리퍼 본체(131)를 적용할 수도 있다.In addition, the gripper 130 according to the present invention has a structure having a gripper body 131 to grip the cable 1 in association with the link 142. The gripper main body 31 is a main body which clamps down the installation force with respect to the cable 1 with the link 142 mentioned above. Although one gripper body 131 is applied to one link 142, a plurality of gripper bodies 131 may be applied.
상기 그리퍼(130)의 그리퍼 본체(131)는 선재, 벨트, U자봉, 일방향 롤러 중에서 적어도 하나를 사용한다. 선재는 유연하게 벤딩 가능한 부재로서 케이블(1)의 착탈(로딩/언로딩) 측면에서 유리하다. 벨트는 선재와 같은 유연성을 지니면서 상대적으로 넓은 폭을 지니고 경우에 따라 내면에 요철을 포함할 수 있다. U자봉은 케이블(1)의 착탈에 불편이 따르는 대신 고강도로 내구성을 향상할 수 있다. 일방향롤러는 롤러와 원웨이 클러치가 결합된 구조로서 경박단소의 측면에서 불리하지만 후진시 마찰력을 최소화할 수 있다. 그리퍼 본체(131)의 선재, 벨트, U자봉, 일방향 롤러는 단독적 또는 병합적으로 사용될 수 있다. The gripper body 131 of the gripper 130 uses at least one of a wire rod, a belt, a U-rod, and a one-way roller. The wire rod is a flexible bendable member, which is advantageous in terms of detachment (loading / unloading) of the cable 1. The belt has the same flexibility as the wire rod and has a relatively wide width, and in some cases, may include irregularities on the inner surface. The U-shaped rod can improve durability at high strength instead of inconvenience in attaching and detaching the cable 1. The one-way roller is a structure in which the roller and the one-way clutch are combined, which is disadvantageous in terms of light and thin, but can minimize the friction force when reversing. Wire rod, belt, U-shaped rod, one-way roller of the gripper body 131 may be used alone or in combination.
이때, 상기 그리퍼 본체(131)가 선재인 경우 와이어로프, 체인, 섬유, 수지 중에서 적어도 하나를 사용할 수 있다. 와이어로프는 강재가 선호되지만 섬유나 수지를 포함할 수 있다. 체인은 경박단소에 불리하지만 절단시 부분적 교체가 용이하다. 섬유와 수지는 고강도를 지닌 단심 또는 동축 형태로 사용할 수 있다. In this case, when the gripper body 131 is a wire rod, at least one of wire rope, chain, fiber, and resin may be used. Wire ropes are preferred for steel but may include fibers or resins. The chain is disadvantageous for light and short but is easy to partially replace when cut. Fibers and resins can be used in single core or coaxial form with high strength.
한편, 상기 그리퍼 본체(131)는 케이블(1)의 직경에 대응하도록 복수의 블록, 나선, 맞물림 요철 중 적어도 하나를 더 구비하는 것이 좋다. 그리퍼 본체(131)에 길이 조절을 위한 구성을 부여하는 경우 케이블(1)의 직경이 달라지더라도 그대로 사용이 가능하다. 블록은 금속재로 형성된 구체, 다면체, 원뿔체 등을 사용하는 것이 선호되지만 표준품인 너트를 적어도 부분적으로 대체할 수도 있다. 어느 경우에나 블록은 선재의 일정 구간에 결합하며 원하는 지점에서 틈새를 벌려서 링크(142)에 결합한다. 이외에 일부 영역을 나선으로 결합하거나 요철을 맞물리고 일측에 나사로 가압하는 방식으로 그리퍼 본체(131)의 길이를 조절할 수도 있다.Meanwhile, the gripper main body 131 may further include at least one of a plurality of blocks, spirals, and interlocking convexities so as to correspond to the diameter of the cable 1. When the configuration for adjusting the length of the gripper body 131 is provided, it is possible to use it as it is even if the diameter of the cable 1 is changed. The blocks are preferably metal spheres, polyhedrons, cones, etc., but may at least partially replace the standard nut. In any case, the block is coupled to a predetermined section of the wire rod and is coupled to the link 142 by opening a gap at a desired point. In addition, the length of the gripper body 131 may be adjusted by combining some regions by a spiral or by engaging an unevenness and pressing a screw to one side.
상기 그리퍼(130)는 그리퍼 본체(31)의 착탈을 위한 잠금체(135)를 더 구비하고, 잠금체(135)는 포켓, 브라켓, 나사 중에서 적어도 하나를 사용한다. 그리퍼 본체(31)의 일단은 링크(142)에 견실하게 고정되고 타단은 잠금체(135)로 해체 가능하게 고정된다. 그리퍼 본체(31)로 선재를 사용하고 선재에 다수의 블록이 결합된 경우 링크(142)에는 블록과 맞물림 가능한 포켓을 형성한다. 이와 동일한 원리로서 그리퍼 본체(131) 및 그 길이 조절 방식에 따라 잠금체(135)로서 브라켓이나 나사를 사용할 수 있다.The gripper 130 further includes a locking body 135 for attaching and detaching the gripper body 31, and the locking body 135 uses at least one of a pocket, a bracket, and a screw. One end of the gripper body 31 is firmly fixed to the link 142 and the other end of the gripper body 31 is detachably fixed to the lock body 135. When the wire rod is used as the gripper body 31 and a plurality of blocks are coupled to the wire rod, the link 142 forms a pocket that can be engaged with the block. As the same principle, a bracket or a screw may be used as the locking body 135 according to the gripper body 131 and the length adjusting method thereof.
상기 그리퍼 본체(31)는 케이블(1)의 손상을 방지하도록 에어호스, 비닐, 가죽, 섬유, 고무 중에서 적어도 하나로 형성된 피복재(133)를 더 구비한다. 링크(142)에 결합된 그리퍼 본체(131)의 가압력이 케이블(1)에 작용하면 고하중에 의하여 케이블(1)의 피복이 손상될 우려가 크다. 이를 방지하기 위해 그리퍼 본체(31)의 외면에 마찰계수가 높으면서 내마모성을 지닌 피복재(133)를 부가한다. 피복재(133)는 수지재인 에어호스, 비닐, 가죽, 섬유, 고무 중에서 적어도 하나를 사용한다. 물론 케이블(1)의 손상이 우려되지 않는 경우 피복재(133)를 사용하지 않아도 된다.The gripper body 31 further includes a covering material 133 formed of at least one of an air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber to prevent damage to the cable 1. When the pressing force of the gripper body 131 coupled to the link 142 acts on the cable 1, the coating of the cable 1 may be damaged by the high load. In order to prevent this, a coating material 133 having high abrasion resistance and abrasion resistance is added to an outer surface of the gripper body 31. The coating material 133 uses at least one of air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber, which are resin materials. Of course, if the cable 1 is not worried about damage, the cover member 133 may not be used.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.As mentioned above, although the invention made by the present inventor was demonstrated concretely according to the said Example, this invention is not limited to the said Example and can be variously changed in the range which does not deviate from the summary.
본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 제어 시스템을 사용하는 것에 의해 다수의 전선 포설 로봇을 각각 연동하여 제어하므로 포설 로봇의 장애를 방지할 수 있다.By using the control system of the wire laying robot according to the present invention, since a plurality of wire laying robots are linked to each other to control the failure of the laying robot.

Claims (14)

  1. 공압에 의해 구동되고, 케이블 트레이에 장착되어 케이블을 포설하는 다수의 전선 포설 로봇,A plurality of wire laying robots driven by pneumatic and mounted on a cable tray to lay the cables,
    상기 다수의 전선 포설 로봇의 구동을 각각 연동하여 제어하는 조작반,An operation panel for interlocking and controlling driving of the plurality of wire laying robots,
    상기 다수의 전선 포설 로봇에 공압을 공급하는 공압 공급부,Pneumatic supply unit for supplying air pressure to the plurality of wire laying robot,
    상기 전선 포설 로봇을 구동 및 제어하기 위한 구동원을 공급하도록 상기 다수의 전선 포설 로봇과 상기 공압 공급부 사이에 각각 연결된 다수의 공압 라인,A plurality of pneumatic lines respectively connected between the plurality of wire laying robots and the pneumatic supply unit to supply a driving source for driving and controlling the wire laying robot,
    상기 공압 라인은 복합 커플러에 의해 서로 연결되고,The pneumatic lines are connected to each other by a composite coupler,
    상기 공압 라인은 상기 전선 포설 로봇을 구동하기 위한 공기를 공급 또는 배출하는 호스와 상기 전선 포설 로봇의 제어를 위한 전원을 공급하기 위해 상기 호스 내에 마련된 전원선을 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The pneumatic line includes a hose for supplying or discharging air for driving the wire laying robot and a power line provided in the hose for supplying power for controlling the wire laying robot. Control system.
  2. 제1항에 있어서, 상기 공압 라인은 The method of claim 1 wherein the pneumatic line is
    상기 공압 공급부와 상기 조작반에 연결된 제1 공압 라인,A first pneumatic line connected to the pneumatic supply part and the operation panel,
    상기 조작반과 상기 다수의 전선 포설 로봇에 각각 연결된 제2 공압 라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.And a second pneumatic line connected to the operation panel and the plurality of wire laying robots, respectively.
  3. 제2항에 있어서,The method of claim 2,
    상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 조작하는 조작부,The operation panel is an operation unit for operating each of the plurality of wire laying robot,
    상기 다수의 전선 포설 로봇의 반복주기 속도를 각각 조절하는 속도 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.Control system of the wire laying robot, characterized in that it comprises a speed adjusting unit for adjusting the repetition cycle speed of the plurality of wire laying robot, respectively.
  4. 제3항에 있어서,The method of claim 3,
    상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 서로 상이하게 전진 또는 후진으로 구동시키는 연속 모드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control panel further includes a continuous mode unit which drives the plurality of wire laying robots forward or backward differently from each other.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, The method according to claim 3 or 4,
    상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 동일하게 전진 또는 후진으로 구동시키도록 제어하는 동기화 모드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control panel further includes a synchronization mode unit for controlling the plurality of wire laying robots to be driven forward or backward in the same manner.
  6. 제5항에 있어서,The method of claim 5,
    상기 제2 공압 라인은 전선 포설 로봇과 전선 포설 로봇 사이에 연결된 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.And the second pneumatic line is connected between the wire laying robot and the wire laying robot.
  7. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 다수의 전선 포설 로봇은 각각 공압 회로를 구비하고,The plurality of wire laying robots each have a pneumatic circuit,
    상기 조작반은 상기 공압 회로를 제어하여 상기 전선 포설 로봇의 속도 및 반복 주기를 제어하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control panel controls the pneumatic circuit to control the speed and the repetition cycle of the wire laying robot.
  8. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 복합 커플러는 암 커플러와 수 커플러를 포함하고, The composite coupler includes a female coupler and a male coupler,
    상기 암 커플러와 수 커플러는 각각 호스에 결합된 결합 단자, 상기 결합 단자 마련된 절연 부재, 상기 절연 부재 상에 마련된 전원선을 포함하고, The female coupler and the male coupler each include a coupling terminal coupled to a hose, an insulation member provided with the coupling terminal, and a power line provided on the insulation member.
    상기 암 커플러와 수 커플러의 결합에 의해 상기 호스와 전원선이 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control system of the wire laying robot, characterized in that the hose and the power line are connected to each other by the coupling of the female coupler and the male coupler.
  9. 제8항에 있어서,The method of claim 8,
    상기 조작반은 상기 다수의 전선 포설 로봇을 각각 무선으로 제어하기 위한 안테나, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 작동을 각각 ON/OFF하는 스위치, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 속도를 각각 제어하는 속도 조절부, 상기 다수의 전선 포설 로봇의 반복 주기를 각각 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control panel includes an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robots, a switch for turning ON / OFF operations of the plurality of wire laying robots respectively, a speed adjusting unit for respectively controlling speeds of the plurality of wire laying robots; And a display unit for displaying the repetition periods of the plurality of wire laying robots, respectively.
  10. 제9항에 있어서,The method of claim 9,
    상기 다수의 전선 포설 로봇은 제어기를 구비하고,The plurality of wire laying robot has a controller,
    상기 제어기는 펄스 생성기, 솔레노이드 밸브 및 무선 모듈을 포함하고,The controller comprises a pulse generator, a solenoid valve and a wireless module,
    상기 속도 조절부에서의 지령에 따라 상기 솔레노이드의 펄스 폭을 조절하는 것에 의해 상기 전선 포설 로봇의 반복 주기가 제어되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.And a repetition period of the wire laying robot is controlled by adjusting a pulse width of the solenoid according to a command from the speed adjusting unit.
  11. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 다수의 전선 포설 로봇은 각각 유선으로 제어하며,The plurality of wire laying robots are respectively controlled by wires,
    상기 공압 라인 내에는 상기 전선 포설 로봇을 각각 제어하기 위한 제어선이 마련된 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control system for the wire laying robot, characterized in that the control line for controlling each of the wire laying robot is provided in the pneumatic line.
  12. 제8항에 있어서,The method of claim 8,
    상기 복합 커플러는 상기 호스, 결합 단자, 전원선을 고정시키는 고정 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The composite coupler further includes a fixing member for fixing the hose, the coupling terminal, and the power line.
  13. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    다수의 조작반과 연결되어 분산 제어하는 중앙제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The control system of the wire laying robot, characterized in that it further comprises a central controller connected to a plurality of operation panels for distributed control.
  14. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 전선 포설 로봇은 상기 케이블의 전후진 방향으로 운동 가능한 베이스와 링크를 구비한 몸체, 상기 링크와 연계하여 상기 케이블을 파지하는 그리퍼 본체를 구비한 그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 로봇의 제어 시스템.The wire laying robot includes a body having a base and a link movable in the forward and backward directions of the cable, and a gripper having a gripper body that grips the cable in association with the link. system.
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