JP2015042135A - System for controlling power line-laying robot - Google Patents
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- H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
Abstract
Description
本発明は、電線布設ロボットの制御システムに関し、特に、大型船舶及び海洋工事現場において電線の布設を助ける複数の電線布設ロボットを制御する電線布設ロボットの制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for an electric wire laying robot, and more particularly to a control system for an electric wire laying robot that controls a plurality of electric wire laying robots that assist in laying electric wires in large ships and offshore construction sites.
電線布設が難しい理由の１つとして、電路(トレー)とケーブルとの間の摩擦による抵抗で、電線布設に多い労動力を要する。例えば、船舶乾燥において、電源供給及び装置間の連結のために、各種のケーブル又はチューブ、及び電線などの支持対象物が布設される。このような電線は、多段のケーブルトレー(Cable Tray)内に設置されて船舶に固定され、その種類及びサイズが様々であり、船種によって、最大で百万メートルが布設される。 One of the reasons why it is difficult to lay the wires is the resistance caused by friction between the electric circuit (tray) and the cable, which requires a lot of labor for laying the wires. For example, in ship drying, support objects such as various cables or tubes and electric wires are installed for power supply and connection between devices. Such electric wires are installed in a multi-stage cable tray and fixed to a ship, and the types and sizes thereof are various. A maximum of one million meters is installed depending on the type of ship.
このような電線布設作業は、人員も多数投入されるだけでなく、狭い作業空間と、高くて深い電路(Cable Tray)のため、作業条件が非常に劣悪であって、生産性が低下し、さらには、電線布設に際して、人力を多く要するので、作業者の筋骨格係疾患が急増している。 Such electric wire laying work not only requires a large number of personnel, but also has a narrow work space and a high and deep electric circuit (Cable Tray), so the working conditions are very poor and productivity is reduced. Furthermore, since a large amount of human power is required when laying electric wires, musculoskeletal diseases of workers are rapidly increasing.
これを解決するために、布設作業に電線布設ロボットが用いられている。このような電線布設は、ケーブルドラムに巻回されているケーブルを、キャタピラー装置が押してくれながらケーブルを繰り出し、反対側にウインチでケーブルを引き寄せながら布設する。または、ケーブル中端に、ケーブル布設装置のうち、フィードタイプを設置して、ケーブル供給を助ける方式を用いている。 In order to solve this, an electric wire laying robot is used for laying work. In such an electric wire laying, the cable wound around the cable drum is fed out while the caterpillar device pushes the cable, and the cable is laid while pulling the cable to the opposite side with a winch. Alternatively, a method of assisting cable supply by installing a feed type among cable laying devices at the middle end of the cable is used.
例えば、図１に示しているように、管路５７を通じて電力ケーブル２を布設するためには、マンホールを通じて垂直溝５６に作業者が入って作業を行い、まず、布設する電力ケーブルの曲律半径及び垂直溝５６内で折れる部分を考えて、キャタピラー５２、及びケーブルドラム５３を設置し、作業を制御するための制御器５１を設置する。以後、プーリングアイ５４を用いて、管路５７内の引継ロープ５５と、電力ケーブル２とを連結し、電力ケーブル２を布設する。 For example, as shown in FIG. 1, in order to lay the power cable 2 through the conduit 57, an operator enters the vertical groove 56 through the manhole and works first. Considering the part that is bent in the vertical groove 56, the caterpillar 52 and the cable drum 53 are installed, and the controller 51 for controlling the work is installed. Thereafter, using the pooling eye 54, the takeover rope 55 in the pipe line 57 and the power cable 2 are connected, and the power cable 2 is laid.
このような技術の一例が、下記の文献に開示されている。 An example of such a technique is disclosed in the following document.
例えば、下記の特許文献１は、ケーブル配線装置に関するものであって、ドラムの下部を支持する支持ローラが、駆動モータの駆動力によって回転して、支持ローラの上部に安着されるドラムが回転することにより、ドラムに巻取布設されたケーブルの配線作業を容易にし、補助支持体が支持体の一側又は両側に設けられ、ドラムに巻取布設されたケーブルを、３線以上に同時に配線する技術について開示している。 For example, Patent Document 1 below relates to a cable wiring device, in which a support roller that supports a lower portion of a drum rotates by a driving force of a drive motor, and a drum that is seated on the upper portion of the support roller rotates. This facilitates the wiring work of the cable wound and installed on the drum, and the auxiliary support is provided on one side or both sides of the support, and the cable wound and installed on the drum is simultaneously wired to three or more wires. The technology to do is disclosed.
また、下記の特許文献２には、送・配電用の電力ケーブルを地中の電力溝内に布設するため、 地上のハブに巻取されたケーブルが布設飛階によって電力溝内に供給され、電力溝内のケーブルは、固設された多数のキャタピラーによって引き出されながら、案内ローラに沿って移送され、ケーブルが案内ローラに安着されながら、固定したキャタピラーに装着され、複数のキャタピラーの牽引によってケーブルが案内ローラに沿って移送され、移送されたケーブルは、電力溝の壁に設けられたハンガーに布設する布設用ガイドローラについて開示されている。 Further, in Patent Document 2 below, in order to lay a power cable for transmission / distribution in an underground power groove, a cable wound on a ground hub is supplied into the power groove by a laying floor, The cable in the power groove is pulled out by a large number of fixed caterpillars and transferred along the guide roller. The cable is seated on the guide roller and attached to the fixed caterpillar. A cable is transferred along a guide roller, and the transferred cable is disclosed as a laying guide roller for laying on a hanger provided on a wall of a power groove.
しかし、上述したような従来技術では、電線布設ロボットをそれぞれ運営し、それぞれの布設ロボットにおける電線布設のための速度が一定に設定されているので、電線布設作業において、いずれか１つの布設ロボットに障害が生じた場合、全体の布設作業を中断しなければならないという問題があった。 However, in the prior art as described above, the electric wire laying robots are respectively operated, and the speed for laying the electric wires in each laying robot is set to be constant. When a failure occurs, there is a problem that the entire laying operation must be interrupted.
また、前記の従来技術では、空圧を適用する布設ロボットの場合、空圧供給ホースにおいて、それぞれの布設ロボットに空圧ラインを構築しなければならないので、設置時間が増加し、複数の空圧ラインがもつれるなどの問題によって、ホースにロスが発生するという問題もあった。 Further, in the above prior art, in the case of a laying robot that applies pneumatic pressure, the pneumatic supply hose has to construct a pneumatic line for each laying robot. There was also a problem of loss in the hose due to problems such as tangled lines.
本発明は、前記のような従来の問題点を改善するためになされたものであって、その目的は、複数の電線布設ロボットをそれぞれ連動制御することにより、ロボットの障害発生を解決することができる電線布設ロボットの制御システムを提供することである。 The present invention has been made in order to improve the conventional problems as described above, and an object of the present invention is to solve the problem of robot failure by interlocking control of a plurality of electric wire laying robots. It is to provide a control system for an electric wire laying robot.
本発明の他の目的は、１つの操作盤で複数の布設ロボットを制御することができる電線布設ロボットの制御システムを提供することである。 Another object of the present invention is to provide a control system for an electric wire laying robot capable of controlling a plurality of laying robots with a single operation panel.
また、本発明の更に他の目的は、複数の布設ロボットの速度、繰返し周期、及び動作モードをそれぞれ制御することができる電線布設ロボットの制御システムを提供することである。 Still another object of the present invention is to provide a control system for an electric wire laying robot capable of controlling the speed, repetition period, and operation mode of a plurality of laying robots.
前記目的を達成するために、本発明による電線布設ロボットの制御システムは、空圧により駆動され、ケーブルトレーに装着されてケーブルを布設する複数の電線布設ロボットと、前記複数の電線布設ロボットの駆動をそれぞれ連動制御する操作盤と、前記複数の電線布設ロボットに空圧を供給する空圧供給部と、前記電線布設ロボットを駆動及び制御する駆動源を供給するため、前記複数の電線布設ロボットと前記空圧供給部との間に、それぞれ連結された複数の空圧ラインとを含み、前記空圧ラインは、複合カプラにより互いに連結され、前記空圧ラインは、前記電線布設ロボットを駆動するための空気を供給又は排出するホースと、前記電線布設ロボットを制御する電源を供給するために、前記ホース内に設けられた電源線とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control system for an electric wire laying robot according to the present invention includes a plurality of electric wire laying robots that are driven by air pressure and are attached to a cable tray to lay cables, and the driving of the plural electric wire laying robots An operation panel that controls the operation of each of the plurality of wire laying robots, an air pressure supply unit that supplies air pressure to the plurality of wire laying robots, and a plurality of wire laying robots for supplying a drive source that drives and controls the wire laying robots. A plurality of pneumatic lines connected to the pneumatic supply unit, the pneumatic lines are connected to each other by a composite coupler, and the pneumatic lines are used to drive the electric wire laying robot; A hose for supplying or discharging air and a power line provided in the hose for supplying power for controlling the electric wire laying robot And wherein the door.
前記空圧ラインは、前記空圧供給部と前記操作盤とに連結された第１の空圧ラインと、前記操作盤と前記複数の電線布設ロボットとにそれぞれ連結された第２の空圧ラインとを備える。 The pneumatic line includes a first pneumatic line coupled to the pneumatic supply unit and the operation panel, and a second pneumatic line coupled to the operation panel and the plurality of electric wire laying robots. With.
前記操作盤は、前記複数の電線布設ロボットをそれぞれ操作する操作部と、前記複数の電線布設ロボットの繰返し周期速度をそれぞれ調節する速度調節部とを備える。 The operation panel includes an operation unit that operates each of the plurality of electric wire laying robots, and a speed adjustment unit that adjusts a repetition cycle speed of each of the plurality of electric wire laying robots.
前記操作盤は、更に、前記複数の電線布設ロボットをそれぞれ互いに異ならせて前進又は後進で駆動させる連続モード部を備える。 The operation panel further includes a continuous mode unit that drives the plurality of electric wire laying robots differently from each other to drive forward or backward.
前記操作盤は、更に、前記複数の電線布設ロボットを同じく前進又は後進で駆動させるように制御する同期化モード部を備える。 The operation panel further includes a synchronization mode unit that controls the plurality of electric wire laying robots to be driven forward or backward in the same manner.
前記第２の空圧ラインは、電線布設ロボットと電線布設ロボットとの間に連結される。 The second pneumatic line is connected between the electric wire laying robot and the electric wire laying robot.
前記複数の電線布設ロボットは、それぞれ空圧回路を備え、前記操作盤は、前記空圧回路を制御して、前記電線布設ロボットの速度及び繰返し周期を制御する。 Each of the plurality of electric wire laying robots includes a pneumatic circuit, and the operation panel controls the pneumatic circuit to control a speed and a repetition cycle of the electric wire laying robot.
前記複合カプラは、雌カプラと雄カプラとを備え、前記雌カプラと雄カプラとはそれぞれ、ホースに結合された結合端子と、 前記結合端子に設けられた絶縁部材と、前記絶縁部材上に設けられた電源線とを備え、前記雌カプラと雄カプラとの結合によって、前記ホースと電源線が互いに連結される。 The composite coupler includes a female coupler and a male coupler, and each of the female coupler and the male coupler is provided with a coupling terminal coupled to a hose, an insulating member provided on the coupling terminal, and an insulating member provided on the insulating member. The hose and the power supply line are connected to each other by the coupling between the female coupler and the male coupler.
前記操作盤は、前記複数の電線布設ロボットをそれぞれ無線で制御するためのアンテナと、前記複数の電線布設ロボットの作動をそれぞれオン／オフするスイッチと、前記複数の電線布設ロボットの速度をそれぞれ制御する速度調節部と、前記複数の電線布設ロボットの繰返し周期をそれぞれ表示する表示部とを備える。 The operation panel controls an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robots, a switch for turning on / off the operation of the plurality of wire laying robots, and a speed of each of the plurality of wire laying robots. And a display unit for displaying a repetition cycle of each of the plurality of electric wire laying robots.
前記複数の電線布設ロボットは、制御器を備え、前記制御器は、パルス生成器と、ソレノイドバルブと、無線モジュールとを備え、前記速度調節部での指令によって、前記ソレノイドのパルス幅を調節することにより、前記電線布設ロボットの繰返し周期が制御される。 The plurality of electric wire laying robots include a controller, and the controller includes a pulse generator, a solenoid valve, and a wireless module, and adjusts the pulse width of the solenoid according to a command from the speed adjustment unit. As a result, the repetition period of the wire laying robot is controlled.
前記複数の電線布設ロボットは、それぞれ有線で制御し、前記空圧ライン内には、前記電線布設ロボットをそれぞれ制御する制御線が設けられる。 The plurality of electric wire laying robots are controlled by wires, and control lines for controlling the electric wire laying robots are provided in the pneumatic lines.
前記複合カプラは、更に、前記ホース、結合端子、電源線を固定させる固定部材を備える。 The composite coupler further includes a fixing member for fixing the hose, the coupling terminal, and the power supply line.
更に、複数の操作盤と連結されて分散制御する中央コントローラを含む。 Furthermore, a central controller connected to a plurality of operation panels and performing distributed control is included.
前記電線布設ロボットは、前記ケーブルの前後進方向に運動可能なベースとリンクを有する胴体と、前記リンクと連携して、前記ケーブルを把持するグリッパ本体を有するグリッパとを備える。 The electric wire laying robot includes a body having a base and a link that can move in the forward and backward direction of the cable, and a gripper having a gripper main body that holds the cable in cooperation with the link.
本発明による電線布設ロボットの制御システムによると、空圧を供給するための空圧ホースに操作盤が結合され、前記操作盤に複数の電線布設ロボットが結合されるので、作業現場において空圧を供給するための設置時間を短縮することができ、また、布設ロボットの運営費用を節減することができるという効果を得られる。 According to the control system for an electric wire laying robot according to the present invention, an operation panel is coupled to a pneumatic hose for supplying pneumatic pressure, and a plurality of electric cable laying robots are coupled to the operation panel. The installation time for supplying can be shortened, and the operation cost of the laying robot can be reduced.
また、本発明による電線布設ロボットの制御システムによると、一つの操作盤で複数の電線布設ロボットを制御するので、布設ロボットの運営費用を節減することができるという効果も得られる。 In addition, according to the control system for an electric wire laying robot according to the present invention, since a plurality of electric wire laying robots are controlled by a single operation panel, the operation cost of the laying robot can be reduced.
更に、本発明による電線布設ロボットの制御システムによると、電線布設のための区間と形態によって、様々な工法と応用が要求される電線布設に対応して、複数の電線布設ロボットをそれぞれ連動制御するので、布設ロボットの障害を防止することができ、布設ロボットを効率よく運営することができるという効果も得られる。 Furthermore, according to the control system of the electric wire laying robot according to the present invention, a plurality of electric wire laying robots are controlled in conjunction with each other in accordance with electric wire laying that requires various construction methods and applications depending on the section and form for electric wire laying. Therefore, it is possible to prevent an obstacle of the laying robot and to obtain an effect that the laying robot can be efficiently operated.
なお、本発明による電線布設ロボットの制御システムによると、空圧を供給するためのホース内に電源線が設けられるので、作業現場において、ホースと電源線による障害を防止することができるという効果が得られる。 In addition, according to the control system for the electric wire laying robot according to the present invention, the power line is provided in the hose for supplying the pneumatic pressure, so that it is possible to prevent the hose and the power line from being damaged at the work site. can get.
本発明の前記及びその他の目的と新たな特徴は、本明細書の技術及び添付の図面により、明確になるだろう。 The above and other objects and new features of the present invention will become apparent from the technology of this specification and the accompanying drawings.
以下、本発明の構成を、図面によって説明する。 The configuration of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[実施例１]
図２は、本発明の実施例１による電線布設ロボットの制御システムの構成図であり、図３は、 図２における操作盤の構成の一例を示す図である。
[Example 1]
FIG. 2 is a configuration diagram of the control system for the electric wire laying robot according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the operation panel in FIG.
図２に示しているように、本発明の実施例１による電線布設ロボットの制御システムは、空圧により駆動され、ケーブルトレーに装着されて、ケーブルを布設する複数の電線布設ロボット１０と、前記複数の電線布設ロボットに空圧を供給する空圧供給部(図示せず)と、前記電線布設ロボットを駆動及び制御する駆動源を供給するため、前記複数の電線布設ロボットと前記空圧供給部との間にそれぞれ連結された複数の空圧ライン２０と、前記複数の電線布設ロボット１０の駆動をそれぞれ連動制御する操作盤３０とを含む。 As shown in FIG. 2, the control system for the electric wire laying robot according to the first embodiment of the present invention is driven by pneumatic pressure, attached to a cable tray, and installed with a plurality of electric wire laying robots 10 for laying cables. An air pressure supply unit (not shown) for supplying air pressure to a plurality of wire laying robots, and a plurality of wire laying robots and the air pressure supply unit for supplying a drive source for driving and controlling the wire laying robots And a plurality of pneumatic lines 20 connected to each other and an operation panel 30 for controlling the driving of the plurality of electric wire laying robots 10 in conjunction with each other.
前記空圧ライン２０は、複合カプラにより互いに連結され、前記空圧供給部と前記操作盤３０に連結された第１の空圧ライン２１と、前記操作盤３０と前記複数の電線布設ロボット１０にそれぞれ連結された第２の空圧ライン２２とを含むことができる。 The pneumatic line 20 is connected to each other by a composite coupler, and is connected to the pneumatic pressure supply unit and the first pneumatic line 21 connected to the operation panel 30, the operation panel 30, and the plurality of electric wire laying robots 10. A second pneumatic line 22 connected to each other can be included.
また、前記空圧ライン２０は、前記電線布設ロボット１０を駆動するための空気を供給又は排出するホースと、前記電線布設ロボットの制御のための電源を供給するために、前記ホース内に設けられた電源線とを含む。 また、前記実施例１では、空圧ライン２０がホースに設けられた構造をもって説明したが、これに限られず、パイプなどに代替することができる。 The pneumatic line 20 is provided in the hose for supplying or supplying a hose for supplying or discharging air for driving the wire laying robot 10 and for controlling the wire laying robot. Power supply line. Moreover, in the said Example 1, although the pneumatic line 20 demonstrated with the structure provided in the hose, it is not restricted to this, A pipe etc. can be substituted.
前記電線布設ロボット１０は、空圧で駆動され、図２の例では、２台の電線布設ロボット１０を、操作盤３０が連動制御する構造を示している。しかし、前記操作盤３０が制御する電線布設ロボット１０の個数は、２台に限られず、設定条件によって変更可能である。 The electric wire laying robot 10 is driven by air pressure, and the example of FIG. 2 shows a structure in which the operation panel 30 controls the two electric wire laying robots 10 in conjunction with each other. However, the number of electric wire laying robots 10 controlled by the operation panel 30 is not limited to two, and can be changed according to setting conditions.
空圧を用いる場合、電気と比較して現場のメインテナンス性がよく、また、一時的に多数の装備間に同期駆動が合わないことで、ケーブルが動かない過負荷がかかった状態であっても、電気式モータの過負荷でのような誤作動を排除することができる。むしろ、自動に同期が合わせる状態、即ち、各アクチュエータの最大圧力が適用される状態まで動作遅延の効果があるため、自動で同期を合わせることに有利である。 When using air pressure, the maintenance of the site is better than electricity, and even if there is an overload where the cable does not move due to the lack of synchronous drive between multiple equipment temporarily. In addition, malfunctions such as overloading of an electric motor can be eliminated. Rather, it is advantageous to automatically synchronize because there is an effect of operation delay until the state where synchronization is automatically adjusted, that is, the state where the maximum pressure of each actuator is applied.
図３に示しているように、前記操作盤３０には、前記複数の電線布設ロボット１０をそれぞれ操作する操作部３１と、前記複数の電線布設ロボット１０の繰返し周期速度をそれぞれ調節する速度調節部３２とが設けられる。 As shown in FIG. 3, the operation panel 30 includes an operation unit 31 that operates each of the plurality of electric wire laying robots 10, and a speed adjustment unit that adjusts a repetitive periodic speed of each of the plurality of electric wire laying robots 10. 32 is provided.
前記操作部３１と速度調節部３２とは、操作盤３０上に設けられた２つのレバーであって、前記操作部３１においては、電線布設ロボット１０の動作開始、停止、初期化を選択することができ、前記速度調節部３２においては、前記電線布設ロボット１０の繰返し周期速度を調節する。 The operation unit 31 and the speed adjustment unit 32 are two levers provided on the operation panel 30, and the operation unit 31 selects operation start, stop, and initialization of the electric wire laying robot 10. The speed adjusting unit 32 adjusts the repetitive periodic speed of the electric wire laying robot 10.
前記のような速度の調節は、例えば、電線布設ロボット１０に設けられた空圧回路を調節することによって行われる。 The speed adjustment as described above is performed, for example, by adjusting a pneumatic circuit provided in the electric wire laying robot 10.
また、本発明による電線布設ロボットの制御システムの他の例を、図４によって説明する。 Another example of the control system for the electric wire laying robot according to the present invention will be described with reference to FIG.
図４は、図２における操作盤の構成の他の例を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing another example of the configuration of the operation panel in FIG.
図４に示しているように、前記操作盤３０には、図３に示している構成である複数の電線布設ロボット１０をそれぞれ操作する操作部３１と、前記複数の電線布設ロボット１０の繰返し周期速度をそれぞれ調節する速度調節部３２とに加えて、前記複数の電線布設ロボットを同様に前進又は後進で駆動させるように制御する同期化モード部３３と、前記複数の電線布設ロボットをそれぞれ互いに異ならせて前進又は後進で駆動させる連続モード部３４とが設けられる。 As shown in FIG. 4, the operation panel 30 includes an operation unit 31 for operating each of the plurality of wire laying robots 10 having the configuration shown in FIG. 3, and a repetition cycle of the plurality of wire laying robots 10. In addition to the speed adjusting unit 32 that adjusts the speed, the synchronization mode unit 33 that controls the plurality of wire laying robots to be driven forward or backward in the same manner, and the plurality of wire laying robots are different from each other. And a continuous mode unit 34 that is driven forward or backward.
それで、第１の電線布設ロボットと、第２の電線布設ロボットとに分類して、第１の電線布設ロボットと第２の電線布設ロボットとの動作駆動方式を、２つのモードで制御することができる。即ち、同期化モード部３３で制御する場合、第１の電線布設ロボットと第２の電線布設ロボットとが同じく前進、後進動作する。これに対して、連続モード部３４で制御する場合、第１の電線布設ロボットと第２の電線布設ロボットとはそれぞれ反対に動作する。例えば、第１の電線布設ロボットが前進すると、第２の電線布設ロボットは後進して、互いに異なる状態で作動する。これにより、ケーブルの連続布設が可能である。 Therefore, it is possible to control the operation driving system of the first electric wire laying robot and the second electric wire laying robot in two modes by classifying into the first electric wire laying robot and the second electric wire laying robot. it can. That is, when the control is performed by the synchronization mode unit 33, the first electric wire laying robot and the second electric wire laying robot move forward and backward in the same manner. On the other hand, when controlling by the continuous mode part 34, a 1st electric wire laying robot and a 2nd electric wire laying robot operate | move oppositely, respectively. For example, when the first electric wire laying robot moves forward, the second electric wire laying robot moves backward and operates in different states. Thereby, continuous laying of a cable is possible.
また、複数台の設置を要する布設区間には、図２に示しているように、装備運営者間の通信機器を用いて、互いの状態、例えば、電線布設ロボットの速度、同期化モード運営、連続モード運営を全区間の電線布設ラインで確認して布設することができる。 In addition, as shown in FIG. 2, in the laying section that requires the installation of a plurality of units, using the communication equipment between the equipment operators, the state of each other, for example, the speed of the wire laying robot, the operation of the synchronization mode, Continuous mode operation can be confirmed and laid in the wire laying line in all sections.
上述したように、作業運営者が図２に示しているように、２台の電線布設ロボット１０を連動制御することにより、２台の電線布設ロボット１０のいずれか１つに障害が生じた場合、例えば、第１の電線布設ロボットにおいて、電線布設の実行に障害が発生する場合、第２の電線布設ロボットにおける電線布設を逆方向に行うことによって、第１の電線布設ロボットでの障害を解決することができる。 As described above, when a failure occurs in any one of the two electric wire laying robots 10 by interlocking control of the two electric wire laying robots 10 as shown in FIG. For example, in the first electric wire laying robot, when an obstacle occurs in the execution of electric wire laying, the electric wire laying in the second electric wire laying robot is performed in the reverse direction to solve the obstacle in the first electric wire laying robot. can do.
また、例えば、第１の電線布設ロボットにおいて障害が発生した場合、第１の電線布設ロボットは、フリーラン状態で作動され、第２の電線布設ロボットの速度を増加することによって、全区間における電線の布設を一定の速度で維持することができる。 In addition, for example, when a failure occurs in the first electric wire laying robot, the first electric wire laying robot is operated in a free-run state and increases the speed of the second electric wire laying robot. Can be maintained at a constant speed.
また、図４においては、操作部３１、速度調節部３２、同期化モード部３３、及び連続モード部３４を全て設けた構造として説明したが、電線布設の区間、電線の種類によって、操作部３１、速度調節部３２、及び同期化モード部３３を設けて用いるか、または、操作部３１、速度調節部３２、及び連続モード部３４を設けて用いることができる。 In addition, in FIG. 4, the operation unit 31, the speed adjustment unit 32, the synchronization mode unit 33, and the continuous mode unit 34 are all described as a structure. The speed adjustment unit 32 and the synchronization mode unit 33 may be provided and used, or the operation unit 31, the speed adjustment unit 32, and the continuous mode unit 34 may be provided and used.
次に、上述したような操作盤３０に、複数の電線布設ロボットを連結して作動する構造について、図５によって説明する。 Next, a structure that operates by connecting a plurality of electric wire laying robots to the operation panel 30 as described above will be described with reference to FIG.
図５は、図２における電線布設ロボットの制御システムにおける結合状態を説明するための図である。 FIG. 5 is a view for explaining a coupling state in the control system for the electric wire laying robot in FIG. 2.
図５に示しているように、本発明による電線布設ロボットの制御システムでは、操作盤３０に、複数の電線布設ロボットを順次連結して用いることができる。 As shown in FIG. 5, in the control system for an electric wire laying robot according to the present invention, a plurality of electric wire laying robots can be sequentially connected to the operation panel 30.
例えば、前記空圧供給部と操作盤３０を連結する第１の空圧ライン２１は、３〜５ｍの距離に維持され、前記操作盤３０と電線布設ロボット１０を連結する第２の供給ライン２２は、２〜４ｍの距離に維持される。 For example, the first pneumatic line 21 that connects the pneumatic supply unit and the operation panel 30 is maintained at a distance of 3 to 5 m, and the second supply line 22 that connects the operation panel 30 and the electric wire laying robot 10. Is maintained at a distance of 2-4 m.
前記第１の空圧ライン２１と、第２の供給ライン２２とには、それぞれ、Ｔ字状のカプラが設けられ、空圧の供給ラインを容易に実現することができる。 Each of the first pneumatic line 21 and the second supply line 22 is provided with a T-shaped coupler, so that an pneumatic supply line can be easily realized.
図５に示している構造では、図２での構造とは異なり、前記第２の空圧ライン２２が、電線布設ロボット１０と電線布設ロボット１０との間に順次連結される。また、前記電線布設ロボット１０と電線布設ロボット１０との間の連結も、Ｔ字状のカプラによって行われる。 In the structure shown in FIG. 5, unlike the structure in FIG. 2, the second pneumatic line 22 is sequentially connected between the electric wire laying robot 10 and the electric wire laying robot 10. Further, the connection between the electric wire laying robot 10 and the electric wire laying robot 10 is also performed by a T-shaped coupler.
図５に示しているような構造を適用することにより、複数の電線布設ロボット１０を、１つの操作盤３０で制御することができる。 By applying the structure as shown in FIG. 5, a plurality of electric wire laying robots 10 can be controlled by one operation panel 30.
[実施例２]
次に、本発明の実施例２を、図６によって説明する。
[Example 2]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
図６は、本発明の実施例２による電線布設ロボットの制御システムの構成図である。 FIG. 6 is a configuration diagram of the control system for the electric wire laying robot according to the second embodiment of the present invention.
図６に示している実施例では、前記複数の電線布設ロボット１０がそれぞれ、有線で制御される構造である。 In the embodiment shown in FIG. 6, each of the plurality of electric wire laying robots 10 is controlled by wire.
即ち、図６に示しているように、前記空圧ライン２０内には、前記電線布設ロボット１０をそれぞれ制御するための制御線２２２が設けられ、前記複数の電線布設ロボット１０は、それぞれ、空圧シリンダと、空圧回路とを備える。 That is, as shown in FIG. 6, a control line 222 for controlling each of the electric wire laying robots 10 is provided in the pneumatic line 20, and each of the plurality of electric wire laying robots 10 is empty. A pressure cylinder and a pneumatic circuit;
空圧ライン２０内には、空圧線２１０と、電源線２２１と、制御線２２２とが設けられ、電線布設ロボット１０には、空圧線２１０が、電源線２２１及び制御線２２２の結合線２２０と分離して連結され、操作盤３０は、前記空圧回路を制御して、前記電線布設ロボット１０の速度及び繰返し周期を制御する。 In the pneumatic line 20, a pneumatic line 210, a power line 221, and a control line 222 are provided. In the electric wire laying robot 10, the pneumatic line 210 is connected to the power line 221 and the control line 222. The operation panel 30 controls the pneumatic circuit to control the speed and repetition cycle of the wire laying robot 10.
図６において、符号１３０は、電線を移動させるために電線を把持するグリッパを示す。前記グリッパ１３０としては、カー状グリッパ、Ｕ字状グリッパ、風船状グリッパのいずれか１つを用いることができる。 In FIG. 6, the code | symbol 130 shows the gripper which hold | grips an electric wire in order to move an electric wire. As the gripper 130, any one of a car-shaped gripper, a U-shaped gripper, and a balloon-shaped gripper can be used.
前記カー状グリッパは、アームの回動でケーブルの移動を断続し、Ｕ字状グリッパは、Ｕ字状バンドの昇下降でケーブルの移動を断続し、風船状グリッパは、空圧でバンドの膨脹と収縮を誘発して、ケーブルの移動を断続する。前記カー状グリッパ、Ｕ字状グリッパ、風船状グリッパは、小型化ができ、狭小な船舶のトレーに容易に設置することができる。 The car-shaped gripper intermittently moves the cable by rotating the arm, the U-shaped gripper intermittently moves the cable when the U-shaped band moves up and down, and the balloon-shaped gripper expands the band by air pressure. Inducing contraction and intermittent movement of the cable. The car-shaped gripper, U-shaped gripper, and balloon-shaped gripper can be reduced in size and can be easily installed on a narrow ship tray.
[実施例３]
図７は、本発明の実施例３による電線布設ロボットの制御システムの構成図であり、図８は、図７における操作盤の構成図であり、図９は、図７における電線布設ロボットの構成を示す図であり、図１０は、図７における空圧ラインの結合を説明するための複合カプラの構造を示す図である。
[Example 3]
7 is a configuration diagram of a control system for an electric wire laying robot according to a third embodiment of the present invention, FIG. 8 is a configuration diagram of an operation panel in FIG. 7, and FIG. 9 is a configuration of an electric wire laying robot in FIG. FIG. 10 is a diagram showing the structure of a composite coupler for explaining the coupling of the pneumatic lines in FIG.
図７及び図８に示しているように、本発明の実施例３による電線布設ロボットの制御システムは、ケーブルトレー１に装着されてケーブル２を布設する複数の電線布設ロボット１０が、それぞれ、空圧ライン２０に連結され、前記電線布設ロボット１０をそれぞれ連動制御する操作盤３０が、複数の電線布設ロボットをそれぞれ無線で制御する構造である。 As shown in FIGS. 7 and 8, the control system for the electric wire laying robot according to the third embodiment of the present invention includes a plurality of electric wire laying robots 10 mounted on the cable tray 1 and laying the cables 2, respectively. An operation panel 30 connected to the pressure line 20 and interlockingly controlling the electric wire laying robot 10 has a structure for controlling a plurality of electric wire laying robots wirelessly.
即ち、図８に示しているように、前記操作盤３０は、前記複数の電線布設ロボット１０をそれぞれ無線で制御するためのアンテナと、E-STOP部４１０と、前記複数の電線布設ロボット１０の作動をそれぞれオン／オフするスイッチ４２０と、前記複数の電線布設ロボット１０の速度をそれぞれ制御する速度調節部と、前記複数の電線布設ロボットの繰返し周期を表示する表示部４３０とを含む。前記表示部４３０には、図８に示しているように、ＬＥＤバーが設けられて、それぞれの電線布設ロボット１０の速度状態を作業運営者が認知することができる。 That is, as shown in FIG. 8, the operation panel 30 includes an antenna for wirelessly controlling the plurality of wire laying robots 10, an E-STOP unit 410, and the plurality of wire laying robots 10. It includes a switch 420 for turning on / off each of the operations, a speed adjusting unit for controlling the speeds of the plurality of electric wire laying robots 10, and a display unit 430 for displaying a repetition cycle of the plurality of electric wire laying robots. As shown in FIG. 8, the display unit 430 is provided with an LED bar so that the operator can recognize the speed state of each electric wire laying robot 10.
また、図９に示しているように、前記電線布設ロボット１０は、布設ロボット１１０と、前記布設ロボット１１０を制御するための制御器１２０とを含む。 As shown in FIG. 9, the electric wire laying robot 10 includes a laying robot 110 and a controller 120 for controlling the laying robot 110.
前記制御器１２０は、パルス生成器１２１と、ソレノイドバルブ１２２と、無線モジュール１２３とを含む。 The controller 120 includes a pulse generator 121, a solenoid valve 122, and a wireless module 123.
それで、前記操作盤３０のアンテナを介して、前記無線モジュール１２３に伝送された前記速度調節部の指令に従って、前記ソレノイドバルブ１２２に与えられるパルス幅を調節することによって、前記布設ロボット１１０の繰返し周期が制御される。 Therefore, the repetition period of the laying robot 110 is adjusted by adjusting the pulse width given to the solenoid valve 122 according to the command of the speed adjustment unit transmitted to the wireless module 123 via the antenna of the operation panel 30. Is controlled.
上述したような速度調節は、布設ロボット１１０に設けられた空圧シリンダの往復繰返し周期を調節することで、制御器１２０のソレノイドのパルス幅を調節する。すなわち、操作盤３０からパルス幅値を伝送し、パルス生成器１２１で指令されたパルス幅を生成し、ソレノイドバルブ１２２を駆動することによって、速度調節、及び繰返し周期の調節が行われる。 The speed adjustment as described above adjusts the pulse width of the solenoid of the controller 120 by adjusting the reciprocation cycle of the pneumatic cylinder provided in the laying robot 110. That is, the pulse width value is transmitted from the operation panel 30, the pulse width commanded by the pulse generator 121 is generated, and the solenoid valve 122 is driven to adjust the speed and the repetition cycle.
上述したように、作業運営者が、図７における３台の電線布設ロボット１０を連動制御することによって、３台の電線布設ロボット１０のいずれか１つに障害が生じた場合、例えば、２番目の電線布設ロボット１０において、電線布設の実行に障害が発生した場合、３番目の電線布設ロボット１０における電線布設を逆方向に行うことによって、２番目の電線布設ロボット１０における障害を解決することができる。 As described above, when the operator operates the three electric wire laying robots 10 in FIG. 7 and any one of the three electric wire laying robots 10 has a failure, for example, the second In the electric wire laying robot 10, when a failure occurs in the execution of the electric wire laying, the electric wire laying in the third electric wire laying robot 10 is performed in the reverse direction to solve the obstacle in the second electric wire laying robot 10. it can.
また、例えば、１番目の電線布設ロボット１０において障害が発生した場合、１番目の電線布設ロボット１０は、フリーラン状態とし、２番目及び３番目の電線布設ロボット１０の速度を増加することによって、電線の布設を一定速度に維持することができる。 Further, for example, when a failure occurs in the first electric wire laying robot 10, the first electric wire laying robot 10 is set in a free-run state, and the speeds of the second and third electric wire laying robots 10 are increased. The laying of the electric wires can be maintained at a constant speed.
前記複合カプラ３００は、図１０に示しているように、雌カプラ３１０と、雄カプラ３２０とを含む。 The composite coupler 300 includes a female coupler 310 and a male coupler 320 as shown in FIG.
前記雌カプラ３１０と雄カプラ３２０とはそれぞれ、ホース３１２に結合された結合端子３１１、３２１と、前記結合端子３１１、３２１上に設けられた絶縁部材３１４と、前記絶縁部材３１４上に設けられた電源線３１３とを含む。即ち、前記結合端子３１１、３２１は、結合力を増加するために、金属材で形成することが望ましい。このように金属材で形成する場合、電気的導電性のため絶縁部材３１４を設けたが、強化プラスチックのような材質で結合端子３１１、３２１を形成する場合、絶縁部材３１４は省略してもよい。 The female coupler 310 and the male coupler 320 are respectively provided with coupling terminals 311 and 321 coupled to the hose 312, an insulating member 314 provided on the coupling terminals 311 and 321, and the insulating member 314. Power supply line 313. That is, the coupling terminals 311 and 321 are preferably formed of a metal material in order to increase the coupling force. When the metal member is formed as described above, the insulating member 314 is provided for electrical conductivity. However, when the coupling terminals 311 and 321 are formed of a material such as reinforced plastic, the insulating member 314 may be omitted. .
上述したような構造を有する雌カプラ３１０と雄カプラ３２０との結合によって、前記ホース３１２と電源線３１３とが互いに連結される。 The hose 312 and the power line 313 are connected to each other by the coupling of the female coupler 310 and the male coupler 320 having the above-described structure.
本発明では、前記したように、電源線３１３がホース３１２内に設けられるので、従来の技術とは異なり、電線布設ロボット１０を制御するための別の電線を設ける必要がない。これによって、電線布設の作業現場を整理することができ、ホース３１２と電源線３１３とのもつれによる問題も解決される。 In the present invention, as described above, since the power supply line 313 is provided in the hose 312, unlike the conventional technique, it is not necessary to provide another electric wire for controlling the electric wire laying robot 10. As a result, the work site for laying the electric wires can be arranged, and the problem caused by the entanglement between the hose 312 and the power supply line 313 is solved.
また、前記雌カプラ３１０に雄カプラ３２０を挿入することによって、空圧ライン２０の長さを容易に延ばすことができる。 Also, by inserting the male coupler 320 into the female coupler 310, the length of the pneumatic line 20 can be easily extended.
また、前記複合カプラ３００は、図１１に示しているように、前記ホース３１２と、結合端子３１１、３２１と、電源線３１３を固定する固定部材３３０とを設けることもできる。このような固定部材３３０は、例えば固定リングのような構造を設けて、前記結合端子３１１、３２１に向けて、ホース３１２と電源線３１３とが押し付けられる機能を有するので、ホース３１２と電源線３１３とが、結合端子３１１、３２１から離脱することを防止する。 Further, as shown in FIG. 11, the composite coupler 300 may be provided with the hose 312, coupling terminals 311 and 321, and a fixing member 330 that fixes the power supply line 313. Such a fixing member 330 is provided with a structure such as a fixing ring, for example, and has a function of pressing the hose 312 and the power supply line 313 toward the coupling terminals 311 and 321. Prevents separation from the coupling terminals 311 and 321.
次に、布設ロボット１１０、操作盤３０、制御器１２０の結合状態を、図１２によって説明する。 Next, the coupling state of the laying robot 110, the operation panel 30, and the controller 120 will be described with reference to FIG.
図１２は、本発明の実施例１又は実施例２に適用される電線布設ロボットの制御システムの結線図である。 FIG. 12 is a connection diagram of the control system for the electric wire laying robot applied to the first or second embodiment of the present invention.
また、図１２においては、回路の説明のために有線の結合で示しているが、これに限られず、実施例３に適用するように、無線で連結されることもできる。 In FIG. 12, for the sake of explanation of the circuit, a wire connection is shown. However, the connection is not limited to this, and the connection may be performed wirelessly as applied to the third embodiment.
図１２に示しているように、布設ロボット１１０と操作盤３０とに連結される制御器１２０は、ソレノイドバルブに設けられたタイムディレイバルブ４５で作動タイミングを調節する。前記制御器１２０は、空圧式往復駆動アクチュエータが適切であるが、油圧シリンダ、電気式、 エンジン式などを使用することもできる。 As shown in FIG. 12, the controller 120 connected to the laying robot 110 and the operation panel 30 adjusts the operation timing with a time delay valve 45 provided in the solenoid valve. The controller 120 is suitably a pneumatic reciprocating actuator, but a hydraulic cylinder, an electric type, an engine type, or the like can also be used.
このようなアクチュエータの作動は、例えば、操作盤３０に設けられた操作部３１の開始、停止、リセットのレバーを作業者が操作することによって、タイムディレイバルブ４５が、布設ロボット１１０と制御器１２０とからなる装備間の開始と停止時点に差を設定する。 For example, the actuator is operated by operating the start, stop, and reset levers of the operation unit 31 provided on the operation panel 30, so that the time delay valve 45 is operated by the laying robot 110 and the controller 120. Set the difference between the start and stop time between the equipment consisting of.
一方、本発明は、布設ロボット１１０を制御器１２０のアクチュエータに取り付けて、往復動に際して、ケーブル２が自動に進行する構造を取ることもできる。また、アクチュエータの場合には、空圧式だけでなく、往復動を行う全てのアクチュエータに適用することができる。ケーブル２の進行方向において抵抗が小さい場合、布設ロボット１１０に代えて、ローラ(図示省略)を用いることもできる。 On the other hand, according to the present invention, the laying robot 110 can be attached to the actuator of the controller 120 so that the cable 2 automatically advances during reciprocation. Moreover, in the case of an actuator, it can be applied not only to the pneumatic type but also to all actuators that perform reciprocating motion. When the resistance in the traveling direction of the cable 2 is small, a roller (not shown) can be used instead of the laying robot 110.
また、本発明では、前記電線布設ロボット１０と制御器１２０とを、操作盤３０と中央コントローラとに分散して制御することができる。 In the present invention, the electric wire laying robot 10 and the controller 120 can be distributed and controlled in the operation panel 30 and the central controller.
前記中央コントローラは、操作が容易な位置で複数の操作盤３０と連結される。本発明のプロセスロジッグを、複数の操作盤３０に分散させることで、作動速度と信頼性を向上し、異常発生時には、その危険負担を最小化する。中央コントローラは、分散した操作盤３０への管理機能の他に、外部装置との情報処理の機能も有する。また、操作盤３０と中央コントローラとの間には、無線操作機を介在することもできる。 The central controller is connected to the plurality of operation panels 30 at positions where the operation is easy. By distributing the process logic of the present invention to the plurality of operation panels 30, the operating speed and reliability are improved, and the risk burden is minimized when an abnormality occurs. The central controller has a function of information processing with an external device in addition to a function of managing the distributed operation panel 30. Further, a wireless controller can be interposed between the operation panel 30 and the central controller.
次に、本発明に適用される布設ロボット１１０の構造について、図１３によって説明する。 Next, the structure of the laying robot 110 applied to the present invention will be described with reference to FIG.
図１３は、本発明に適用される布設ロボットの構造の一例を示す図である。 FIG. 13 is a diagram showing an example of the structure of a laying robot applied to the present invention.
図１３に示しているように、本発明に適用される布設ロボット１１０は、グリッパ１３０と、胴体１４０、制御器１２０とを含む。 As shown in FIG. 13, the laying robot 110 applied to the present invention includes a gripper 130, a body 140, and a controller 120.
本発明による胴体１４０は、ケーブル２の前後進方向に運動可能なベース１４１と、リンク１４２とを備える。胴体１４０は、ケーブルトレー１に固定するためのフレームを基盤とし、フレーム上にリンク１４２を前後進運動ができるように収容する。‘前後進' 運動とは、ケーブル２が布設される方向であるので、ケーブルトレー１の経路である水平、垂直、曲線方向を全て含む意味である。リンク１４２の前後進運動は、必ず、直線運動に限られず、回動を含む。 The body 140 according to the present invention includes a base 141 that can move in the forward and backward direction of the cable 2 and a link 142. The body 140 is based on a frame for fixing to the cable tray 1 and accommodates the link 142 on the frame so as to be able to move forward and backward. 'Backward / backward movement' means a direction in which the cable 2 is laid, and therefore includes all horizontal, vertical, and curved directions that are paths of the cable tray 1. The forward and backward movement of the link 142 is not necessarily limited to linear movement, but includes rotation.
前記胴体１４０のリンク１４２は、一方向運動時にのみ、ケーブル２と共に移動する。従って、前記リンク１４２は、前進運動時に、摩擦力の作用により電線と共に移動することができ、後進運動時、電線とは別に後進することができる。また、胴体１４０を逆に回して、制御器１２０に取り付ける場合は、後進運動時、ケーブル１に摩擦力を作用して電線を後進させ、前進運動時、ケーブル２とは別に前進することができる。リンク１４２が胴体１４０上で前進と後進運動が繰り返し行われる間、例えば、前進時にのみ、ケーブル２に摩擦力が作用するようにして、布設力を与える原理である。このような１方向(one-way)布設は、簡単な機構的メカニズムによって行われるので、全般的な構成を単純化する。 The link 142 of the body 140 moves with the cable 2 only during one-way movement. Accordingly, the link 142 can move together with the electric wire by the action of frictional force during the forward movement, and can move backward separately from the electric wire during the backward movement. Further, when the body 140 is turned in the reverse direction and attached to the controller 120, the frictional force is applied to the cable 1 during the backward movement to move the electric wire backward, and the forward movement can be performed separately from the cable 2. . While the link 142 repeatedly moves forward and backward on the body 140, for example, only when moving forward, the friction force is applied to the cable 2 to apply a laying force. Such one-way laying is done by a simple mechanical mechanism, thus simplifying the overall configuration.
前記胴体１４０とリンク２２０との連結のためのヒンジ軸１４３は、分割ピン、スナップリング、ねじ、キーの少なくとも１つを介在して、分離可能に設けられる。前記リンク１４２は、胴体１４０上にヒンジ軸２２３を介して、回動(搖動)可能に設けられる。使用及びメインテナンスの便宜のため、リンク１４２は、分離容易な構造が望ましい。このため、ヒンジ軸１４３は、分割ピン、スナップリング、ねじ、キーなどに分離容易に結合する。 The hinge shaft 143 for connecting the body 140 and the link 220 is detachably provided with at least one of a split pin, a snap ring, a screw, and a key. The link 142 is provided on the body 140 via a hinge shaft 223 so as to be rotatable (slidable). For the convenience of use and maintenance, the link 142 should have a structure that can be easily separated. For this reason, the hinge shaft 143 is easily coupled to a split pin, a snap ring, a screw, a key or the like.
前記胴体１４０とリンク１４２は、前後進運動範囲を制限するため、ストッパ１４３を介在する。ストッパ１４３の一例として、胴体１４０とリンク１４０との間に凹凸構造を適用することもできる。ストッパ１４５は、隠される構造が適切であるが、外部に露出する構造であってもよい。また、ストッパ１４５は、リンク１４２の実質的な運動範囲ではなく、最大許容の運動範囲に設定することもできる。 The body 140 and the link 142 are provided with a stopper 143 to limit the range of forward and backward movement. As an example of the stopper 143, an uneven structure can be applied between the body 140 and the link 140. The stopper 145 is appropriately hidden, but may be exposed to the outside. Further, the stopper 145 can be set to a maximum allowable movement range instead of the substantial movement range of the link 142.
また、本発明によるグリッパ１３０は、前記リンク１４２と連携して、ケーブル２を把持するグリッパ本体１３１を有する。グリッパ本体１３１は、前述したリンク１４２と共に、ケーブル２に対する布設力を断続する。通常、１つのリンク１４２に１つのグリッパ本体１３１を適用しているが、複数のグリッパ本体１３１を適用することもできる。 Further, the gripper 130 according to the present invention has a gripper main body 131 that grips the cable 2 in cooperation with the link 142. The gripper body 131 interrupts the laying force on the cable 2 together with the link 142 described above. Normally, one gripper main body 131 is applied to one link 142, but a plurality of gripper main bodies 131 can also be applied.
前記グリッパ１３０のグリッパ本体１３１は、線材、ベルト、Ｕ字棒、１方向ローラの少なくとも１つを用いる。線材は、柔軟に折曲可能であり、ケーブル２の着脱(ロード・アンロード)側面で有利である。ベルトは、線材のような柔軟性を有し、相対的に広い幅を持ち、場合によって、内面に凹凸を含むことができる。Ｕ字棒は、ケーブル２の着脱には不都合であるが、高強度で耐久性を向上することができる。また、１方向ローラは、ローラと１方向クラッチとが結合した構造であって、軽薄短小の側面で不利であるが、後進時に摩擦力を最小化することができる。グリッパ本体１３１の線材、ベルト、Ｕ字棒、１方向ローラは、単独又は併合して用いることができる。 The gripper main body 131 of the gripper 130 uses at least one of a wire rod, a belt, a U-shaped bar, and a one-way roller. The wire can be bent flexibly, and is advantageous in terms of loading and unloading (loading / unloading) of the cable 2. The belt has flexibility such as a wire, has a relatively wide width, and may include unevenness on the inner surface depending on the case. The U-shaped bar is inconvenient for attaching and detaching the cable 2, but has high strength and can improve durability. In addition, the one-way roller has a structure in which a roller and a one-way clutch are coupled, and is disadvantageous in terms of light, thin and small side surfaces, but can minimize the frictional force during reverse travel. The wire rod, belt, U-shaped bar, and one-way roller of the gripper main body 131 can be used alone or in combination.
ここで、前記グリッパ本体１３１が線材の場合、ワイヤーロープ、チェーン、纎維、樹脂の少なくとも１つを用いることができる。ワイヤーロープは、鋼材が望ましいが、纎維や樹脂でもよい。チェーンは、軽薄短小においては不利であるが、切断時に部分入替が容易である。纎維と樹脂は、高強度を有する単芯又は同軸状として用いることができる。 Here, when the gripper body 131 is a wire, at least one of a wire rope, a chain, a fiber, and a resin can be used. The wire rope is preferably steel, but may be fiber or resin. The chain is disadvantageous in lightness, smallness, and smallness, but it is easy to replace parts at the time of cutting. The fiber and the resin can be used as a single core or a coaxial shape having high strength.
一方、前記グリッパ本体１３１は、更に、ケーブル２の径に対応するように、複数のブロック、螺旋、噛合凹凸の少なくとも１つを備えるのが望ましい。グリッパ本体１３１に、長さ調節のための構成を加える場合、ケーブル２の径が変わっても、そのままの使用が可能である。ブロックは、金属材で形成された球体、多面体、円錐体などを用いることが望ましいが、標準品であるナットを少なくとも部分的に入れ替えることもできる。いずれの場合でも、ブロックは、線材の一定区間に結合して、所望する地点で隙間を開けて、リンク１４２に結合する。その他に、一部の領域を螺旋で結合するか、凹凸を噛合して、一側にねじで加圧する方式で、グリッパ本体１３１の長さを調節することもできる。 On the other hand, it is desirable that the gripper main body 131 further includes at least one of a plurality of blocks, spirals, and meshing irregularities so as to correspond to the diameter of the cable 2. When a structure for adjusting the length is added to the gripper main body 131, it can be used as it is even if the diameter of the cable 2 changes. As the block, it is desirable to use a sphere, a polyhedron, a cone or the like formed of a metal material, but a nut which is a standard product can be replaced at least partially. In either case, the block is coupled to a certain section of the wire, and is coupled to the link 142 with a gap at a desired point. In addition, the length of the gripper main body 131 can be adjusted by a method in which a part of the region is coupled with a spiral or meshed with unevenness and pressed with a screw on one side.
更に、前記グリッパ１３０は、グリッパ本体１３１の着脱のためのロック体１３５を備え、ロック体１３５は、ポケット、ブラケット、ねじの少なくとも１つを用いる。グリッパ本体１３１の一端は、リンク１４２に強固に固定され、他端は、ロック体１３５に解体可能に固定される。グリッパ本体１３１に線材を用い、線材に複数のブロックが結合された場合、リンク１４２にはブロックと噛合可能なポケットを形成する。これと同様に、グリッパ本体１３１及びその長さ調節方式により、ロック体１３５として、ブラケットやねじを用いることができる。 Further, the gripper 130 includes a lock body 135 for attaching and detaching the gripper main body 131, and the lock body 135 uses at least one of a pocket, a bracket, and a screw. One end of the gripper body 131 is firmly fixed to the link 142 and the other end is fixed to the lock body 135 so as to be disassembled. When a wire rod is used for the gripper body 131 and a plurality of blocks are coupled to the wire rod, the link 142 is formed with a pocket that can be engaged with the block. Similarly, a bracket or a screw can be used as the lock body 135 by the gripper main body 131 and its length adjustment method.
前記グリッパ本体１３１は、更に、ケーブル２の損傷を防止するため、エアホース、ビニル、皮、纎維、ゴムの少なくとも１つからなる被覆材１３３を備える。リンク１４２に結合されたグリッパ本体１３１の加圧力がケーブル２に作用すると、高荷重によってケーブル２の被覆が損傷する恐れが大きい。これを防止するため、グリッパ本体１３１の外面に摩擦系数が高く、且つ、耐磨耗性を有した被覆材１３３を加える。被覆材１３３は、樹脂材であるエアホース、ビニル、皮、纎維、ゴムの少なくとも１つを用いる。また、ケーブル２の損傷の虞がない場合、被覆材１３３を使用しなくても良い。 The gripper main body 131 further includes a covering material 133 made of at least one of an air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber in order to prevent the cable 2 from being damaged. When the pressing force of the gripper main body 131 coupled to the link 142 acts on the cable 2, there is a high possibility that the covering of the cable 2 is damaged by a high load. In order to prevent this, a coating material 133 having a high friction system and wear resistance is added to the outer surface of the gripper main body 131. As the covering material 133, at least one of an air hose, vinyl, leather, fiber, and rubber, which is a resin material, is used. Further, when there is no risk of damage to the cable 2, the covering material 133 may not be used.
以上で本発明は、前記の実施例に限られず、本発明の思想及び範囲を逸脱しない範囲で、様々に修正・変形できることは、当該技術の分野における通常の知識を有する者にとって自明である。従って、そのような変形例又は修正例は、本発明の特許請求の範囲に属すると言える。 As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. It is obvious to those skilled in the art. Therefore, it can be said that such variations or modifications belong to the scope of the claims of the present invention.
１０: 電線布設ロボット
２０: 空圧ライン
２１: 第１の空圧ライン
２２: 第２の空圧ライン
３０: 操作盤
３１: 操作部
３２: 速度調節部
３３: 同期化モード部
３４: 連続モード部
10: electric wire laying robot 20: pneumatic line 21: first pneumatic line 22: second pneumatic line 30: operation panel 31: operation unit 32: speed adjustment unit 33: synchronization mode unit 34: continuous mode unit
Claims (14)
前記複数の電線布設ロボットの駆動をそれぞれ連動制御する操作盤と、
前記複数の電線布設ロボットに空圧を供給する空圧供給部と、
前記電線布設ロボットを駆動及び制御する駆動源を供給するため、前記複数の電線布設ロボットと前記空圧供給部との間に、それぞれ連結された複数の空圧ラインとを含み、
前記空圧ラインは、複合カプラにより互いに連結され、
前記空圧ラインは、前記電線布設ロボットを駆動するための空気を供給又は排出するホースと、前記電線布設ロボットを制御する電源を供給するために、前記ホース内に設けられた電源線とを備えることを特徴とする電線布設ロボットの制御システム。 A plurality of electric wire laying robots that are driven by air pressure and attached to a cable tray to lay cables;
An operation panel that controls the driving of the plurality of electric wire laying robots in conjunction with each other;
An air pressure supply unit for supplying air pressure to the plurality of electric wire laying robots;
In order to supply a driving source for driving and controlling the electric wire laying robot, including a plurality of pneumatic lines respectively connected between the plurality of electric wire laying robots and the pneumatic pressure supply unit,
The pneumatic lines are connected to each other by a composite coupler,
The pneumatic line includes a hose for supplying or discharging air for driving the electric wire laying robot and a power line provided in the hose for supplying a power source for controlling the electric wire laying robot. A control system for an electric cable laying robot.
前記空圧供給部と前記操作盤とに連結された第１の空圧ラインと、
前記操作盤と前記複数の電線布設ロボットとにそれぞれ連結された第２の空圧ラインとを備えることを特徴とする請求項１に記載の電線布設ロボットの制御システム。 The pneumatic line is
A first pneumatic line connected to the pneumatic supply unit and the operation panel;
The control system for an electric wire installation robot according to claim 1, further comprising a second pneumatic line connected to the operation panel and the plurality of electric wire installation robots.
前記複数の電線布設ロボットをそれぞれ操作する操作部と、
前記複数の電線布設ロボットの繰返し周期速度をそれぞれ調節する速度調節部とを備えることを特徴とする請求項２に記載の電線布設ロボットの制御システム。 The operation panel is
An operation unit for operating each of the plurality of electric wire laying robots;
The control system for an electric wire laying robot according to claim 2, further comprising: a speed adjusting unit that adjusts a repetition cycle speed of each of the plurality of electric wire laying robots.
前記操作盤は、前記空圧回路を制御して、前記電線布設ロボットの速度及び繰返し周期を制御することを特徴とする請求項１に記載の電線布設ロボットの制御システム。 Each of the plurality of electric wire laying robots includes a pneumatic circuit,
The control system for an electric wire laying robot according to claim 1, wherein the operation panel controls the pneumatic circuit to control a speed and a repetition cycle of the electric wire laying robot.
前記雌カプラと雄カプラとはそれぞれ、ホースに結合された結合端子と、前記結合端子に設けられた絶縁部材と、前記絶縁部材上に設けられた電源線とを備え、
前記雌カプラと雄カプラとの結合によって、前記ホースと電源線が互いに連結されることを特徴とする請求項１に記載の電線布設ロボットの制御システム。 The composite coupler comprises a female coupler and a male coupler,
Each of the female coupler and the male coupler includes a coupling terminal coupled to a hose, an insulating member provided on the coupling terminal, and a power supply line provided on the insulating member,
The control system for an electric wire laying robot according to claim 1, wherein the hose and the power line are connected to each other by coupling the female coupler and the male coupler.
前記制御器は、パルス生成器と、ソレノイドバルブと、無線モジュールとを備え、
前記速度調節部での指令によって、前記ソレノイドのパルス幅を調節することにより、前記電線布設ロボットの繰返し周期が制御されることを特徴とする請求項９に記載の電線布設ロボットの制御システム。 The plurality of electric wire laying robots include a controller,
The controller includes a pulse generator, a solenoid valve, and a wireless module,
The control system for an electric wire laying robot according to claim 9, wherein a repetition period of the electric wire laying robot is controlled by adjusting a pulse width of the solenoid according to a command from the speed adjusting unit.
前記空圧ライン内には、前記電線布設ロボットをそれぞれ制御するための制御線が設けられることを特徴とする請求項１に記載の電線布設ロボットの制御システム。 Each of the plurality of electric wire laying robots is controlled by wire,
The control system for an electric wire laying robot according to claim 1, wherein a control line for controlling the electric wire laying robot is provided in the pneumatic line.
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