WO2015007929A1 - Señal de identificación de semáforos para visión computerizada - Google Patents

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WO2015007929A1
WO2015007929A1 PCT/ES2014/000125 ES2014000125W WO2015007929A1 WO 2015007929 A1 WO2015007929 A1 WO 2015007929A1 ES 2014000125 W ES2014000125 W ES 2014000125W WO 2015007929 A1 WO2015007929 A1 WO 2015007929A1
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traffic light
signal
traffic
lights
light
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PCT/ES2014/000125
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Inventor
Javier VILLAR CLOQUELL
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Kaparazoom Slu
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    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
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    • A61H3/06—Walking aids for blind persons
    • A61H3/061—Walking aids for blind persons with electronic detecting or guiding means
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    • G09B21/001—Teaching or communicating with blind persons
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    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights

Definitions

  • the present invention is comprised within the sector destined for urban signage and orientation for blind or visually impaired people, interpreted by computer vision.
  • a new signal is presented that contains the information that identifies each traffic light, and that has means to guarantee the effectiveness of the devices and systems for recognition by computerized vision.
  • a great advantage offered by this invention with respect to others is its low cost in adapting existing traffic lights or their inclusion in new traffic lights. These signals do not need any periodic maintenance and their duration is equal to or greater than the useful life of the traffic light.
  • Pedestrians including the blind or visually impaired who travel in urban settings use pedestrian traffic lights or crosswalks to cross the carriageway safe way.
  • Blind or visually impaired people to go from one point to another in an urban environment use electronic guidance devices, implemented in specific electronic devices, in sticks, in mobile phones or in glasses.
  • These urban guidance devices have components such as cameras, audio, headphones, vibrator, touch interfaces, gyroscope, accelerometer, magnetic compass, GPS, internet access and microprocessor. These guidance devices calculate the path to follow by using maps, know the position of the pedestrian through GPS systems and indicate the direction by acoustic, vibratory or tactile signals, which are interpreted by the blind or visually impaired person.
  • the electronic guidance devices that use computerized vision have a camera that captures the images and a software or framework that interprets the images, recognizing the state of traffic lights.
  • Computer vision software can recognize brands that contain information, these marks are usually represented in high contrast colors, one light and one dark.
  • the identification of traffic lights for computerized vision has a signal, which can be cylindrical or prismatic, with at least 4 marks, covering 360 °, with respect to its vertical longitudinal axis of the lights of the pedestrian traffic light, this allows it to be possible Recognizing traffic lights from any angle and not only from the front, it also lets you know in what direction you are with respect to the traffic light.
  • Each brand has a recognition frame for computerized vision and information encoded to be interpreted with an electronic guided device by computerized vision, each brand contains the traffic light identification information and the specific additional identification of each brand.
  • the specific and unambiguous identification of each traffic light provides the computerized vision and guidance software with the security of interpreting the correct status and position of the traffic light.
  • Each mark can also contain information on the traffic light model, the signal model, the geolocation of the traffic light, the traffic light orientation, position where the mark is with respect to the lights, the signal height with respect to the ground, the width of the passage area, the width of the road, number of traffic lights, distribution of traffic lights, shape of traffic lights, the duration of traffic lights in their different states, direction of movement of vehicles, traffic light status, the boundaries of the passage zone, if the passage zone is with a double traffic light, if the passage zone has a central island and additional information. All the information that the signal can contain, can also be accessible from a base of electronic device data, or online, and this information is accessed with the code that identifies the traffic light.
  • the information is encoded, this encoding can be represented in different ways, the size of the encoding can vary depending on the amount of information it has to contain or the distance at which it has to be recognized.
  • the coding of the information is contained in the brand, in this way, it can be represented in multiple ways, using binary code symbols such as bar codes, cube grids, circle grids, pictogram grids, alphabetic characters, numeric characters, Symbols or pictograms.
  • the computerized vision system knows what traffic light model is visualizing and its characteristics, and can use the appropriate algorithms to recognize the specific state of the traffic light (green light to pass, red light to wait and timers).
  • the signal and the marks have a defined dimension for each model and have at least one vertical line, and at least one horizontal line, with which their orientation with respect to the ground is determined. Knowing the dimensions of the signal marks of a particular traffic light, the computerized vision software can triangulate the direction, orientation and distance at which the pedestrian is with respect to the traffic light.
  • the guidance devices can have compasses, gyroscopes and other electronic components, with which to compensate the information received by the camera with its spatial orientation to adjust a correct triangulation, in addition to compensation for the distortion or optical aberration of the camera; in artificial vision this is the calibration of the camera.
  • the vertical and horizontal lines of the brand serve as references for triangulation. With proper triangulation of the pedestrian, it can be guaranteed that it is crossing the passage area and in the right direction, with an accuracy that cannot be achieved with GPS positioning.
  • the signal has conventional fastening means, is integral to the traffic light or has an independent mast and has conventional anchoring means such as screws, clamps, glue or magnetic fastening.
  • the size of the signal may vary according to the distance of the crossing, so that the computerized vision software can identify it at the necessary distance, reducing the limitation that the distance could entail.
  • the value that the traffic light identifier must have is encoded in the signal, the computerized vision system decodes that information, resulting in an alphanumeric character string, achieving a value for the traffic light identifier.
  • the value of the traffic light identification must ensure that the computerized vision system does not make errors in the detection of the pedestrian traffic light. Different ways of indicating the value that identifies the traffic light are proposed: - The value of the traffic light identification can be defined with a unique global number for each traffic light.
  • the value of the traffic light identification can be defined with a unique number for each population and a unique number for each traffic light.
  • the value of the traffic light identification can be defined with a unique traffic light number for each crossing, the crossings are determined by geolocation or by a unique number for each crossing.
  • the value for the identification of each of the marks that has a signal is defined by the number of marks that the signal has, from 1 to n, the one mark is the one that is oriented in the direction of the traffic light lights of pedestrians
  • the installation of the signal is singled out by collecting all the information related to the identification of the pedestrian traffic light. This information is entered in the brand of the signal and / or in a local or online database.
  • the data related to the crosswalk are obtained by measuring the distances of the different elements that form the crossing, such as the boundaries of the crossing area; or the relationship that the traffic light has with other traffic lights.
  • the characterization of the traffic lights with identifier solves the problems that computer vision software has with the crossings that have intermediate islands or when the pedestrian does not walk straight towards the traffic light.
  • the signal has 1 to 4 marks, which do not cover the 360 ° with with respect to the vertical axis of the pedestrian traffic lights, if not a range between 1 ° to 359 °. In some specific situations these signals are recommended, to avoid problems derived from reflections, which may confuse computerized vision software.
  • a version is planned in which the identification signal is integrated with the pedestrian traffic light lights, which has a mark that contains the traffic light identification information in each of the lights, visible when they are activated. This is an economical solution for the identification of traffic lights and has advantages in adverse vision conditions. This version has its application in simple crosses.
  • the main signal has at least one secondary signal that has its own mast or has an anchor on a structure with conventional means such as screws, clamps, glue or magnetic fastening.
  • Secondary signal marks contain information on the identification of the traffic light with which it relates.
  • Each mark of the secondary signal may also contain information on the marking of the pedestrian traffic light, the distance and orientation with respect to the traffic light, the model of the secondary signal, the location of the secondary signal, the height of the secondary signal with respect to the ground, distance and position of the passage zone.
  • These secondary signals can be located in positions that allow their recognition throughout the passage area.
  • computerized vision software can take reference points to assist in the guidance.
  • the urban traffic light networks are connected to central servers, which know the current status of each traffic light, electronic guidance devices, if they have access to this data, can know the status of a specific traffic light in real time or information of the duration of each step and stop interval. With access to this information, the guidance device system can obviate the recognition by computerized vision of the traffic light status and know its status even if the camera does not see the lights of the pedestrian traffic light. Another option is that the traffic light emits a radio frequency signal from its state and it is recognized by an antenna that has the electronic guidance device. To solve the problems of recognition of traffic lights with computerized vision in low light conditions or in adverse conditions such as rain, fog or snow, several versions of the pedestrian traffic light identification signal are planned in which:
  • the clear area of the brand has reflective or fluorescent or phosphorescent characteristics, using conventional paints or coatings with these properties.
  • the contrast between the light and dark area of the mark is made in the ranges of electromagnetic radiation of the infrared or ultraviolet, using paints and coatings that reflect these ranges of radiation.
  • This version of the signal may involve an adaptation of the cameras of the electronic guidance devices such as the use of optical filters or the use of camera sensors that support these ranges of electromagnetic radiation.
  • the coding of information which is not visible by the human eye, prevents someone from committing vandalism in which the information contained in the signal changes.
  • the signal is prepared to contain a light source that illuminates the clear area of the mark.
  • the light source has a connection to the electronic traffic light circuit that activates the passing light or has at least one electronic photo-sensor that detects the lighting of the passing light, to activate or deactivate the light source of the signal.
  • the light source can emit white color or the same colors as the pedestrian signal. This version has another advantage and it is that you can know the status of the signal, without being in front of it.
  • the signal has a light source that emits in the range of infrared or ultraviolet electromagnetic radiation. With this version it is also avoided that the light emitted by the signal can confuse pedestrians or drivers, as it is not visible by the human eye.
  • the objective of the present invention is the identification of pedestrian traffic lights by means of the proposed new signal, this signal is recognized by electronic devices with cameras and computerized vision software used by blind or with visual impairments
  • This invention can be extrapolated to the identification of other urban elements that help guide or offer additional information.
  • the signal in your brand has an identifier for other types of objects that are part of the urban environment such as traffic signs, crosswalks, safe passageways, public transport stops.
  • Figure 1 Crossing with traffic lights (4) of pedestrians with traffic signal identification (1) for computerized vision.
  • the longitudinal axis (3) can also be seen.
  • Figure 2 Traffic light identification signal model for computerized vision of cylindrical shape (), for recognition in 360 ° (2). Where (3) is its longitudinal axis, (6) represents a recognition mark and (7) the coded information of the mark.
  • Figure 3 Traffic light identification signal model for computerized vision in polygonal shape (1 "), with marks (6) for 360 ° recognition (2), its longitudinal axis (3), and coded brand information (7)
  • Figure 4 Detail of the mark (5) of the signal where the recognition frame (6), horizontal lines (13), vertical lines (12), coded information (7) contained in the signal The clear areas (22) of the signal are also displayed.
  • Figure 5 Detail of the mark (5) of the signal where the recognition frame (6), horizontal lines (13), vertical lines (12) and coded information (7) contained in the signal are displayed.
  • Figure 6 Detail of the mark (5) of the signal where the recognition frame (6), horizontal lines (13), vertical lines (12) and encoded information (7) contained in the signal are displayed.
  • Figure 7 Signal with a mark (5), for recognition at an angle less than 360 °.
  • Figure 8 Signal with 3 marks (5), for recognition at an angle less than 360 °.
  • Figure 9 Signal with a mark (14) integrated with the lights (16) of the traffic light, with the identifier (17) encoded of the traffic light in the lights.
  • Figure 10 Crossing with traffic lights and pedestrians, with a main identification signal (1) and a secondary identification signal (19), with its secondary marking (21). The secondary signal is placed on an independent mast (20). Visualization of the safe passage area (18).
  • FIG 11 Traffic signal identification signal (23) for computerized vision, with a light source (24), where the clear area of the marks (22) lets the light through. Circuits for connecting the light source to photo-sensors (27) or to the electronic circuit (26) for traffic light control.
  • a preferred embodiment is cited by way of example, the materials used in the manufacture of the components of the pedestrian traffic light identification signal for puterized vision and the methods of application and all the details being independent of the object of the invention accessories that may arise, as long as they do not affect their essentiality.
  • the signal (1) figures 1 and 2 of this preferred embodiment is made cylindrical () figure 2.
  • the signal has 4 marks (5) figure 2 covering 360 ° (2) figure 2, with respect to the longitudinal axis (3) vertical of the pedestrian traffic light lights (4) figure 1.
  • Each mark (5) figure 2 has a recognition frame (6) for puterized vision and includes coded information (7) with black circles and white holes. Traffic light identification is done by a city number and by a traffic light number.
  • the rest of the information that characterizes the traffic light is stored in an online database (10) figure 1, containing: the traffic light model, the geolocation of the traffic light, the orientation of the traffic light, position in which the mark is with respect to the lights, the height of the signal with respect to the ground, number of lights of the traffic light, distribution of the traffic lights, the direction of movement of the vehicles, the boundaries of the passage area.
  • Each brand has a white perimeter frame with two vertical lines (12) and two horizontal lines (13).
  • the mark of the signal is made in its coating with a black paint for dark areas and for light areas with a coating that has a fluorescent paint at its bottom, another layer of reflective microspheres and a last layer that covers all Marks of a water-transparent paint with UV protection.
  • the signal is attached to the traffic light mast with two clamps, one at the top and one at the bottom. These clamps allow adjusting their perpendicularity with respect to the lights.
  • the electronic guidance device triangulates the position of the pedestrian with respect to the signal to ensure that it crosses the passage zone (18) Figure 10.
  • the device Electronic guidance detects with the camera and computer vision software that the traffic light is green, communicates the situation to the pedestrian with auditory signals such as "Green traffic light”. If the pedestrian is within the passage zone and in the correct direction, no additional message is communicated. If the pedestrian leaves the crossing area or deviates from the address, the message "Right" or “Left” is communicated to correct the address.
  • the electronic guidance device reduces communications to a minimum, so that the blind can use your ear to detect your environment.
  • the electronic camera-guided device recognizes the identification signal and its marks with computerized vision software.
  • the software calculates the distance and orientation of the pedestrian with respect to the traffic light.
  • the computerized vision software recognizes the status of the traffic light, telling the blind person to cross when the traffic light is green and stop if it is red.
  • the GPS and sensors of the electronic guidance device confirm the position and direction of the pedestrian in the correct path for the route.

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Abstract

Señal de identificación de semáforos de peatones, utilizando un dispositivo electrónico de guiado urbano con visión computerizada, para personas ciegas o con deficiencia visual. La señal es cilindrica o prismática, presenta marcas que contienen información codificada como la identificación del semáforo, e información que caracteriza el semáforo y el cruce. La señal puede ser reconocida en 360°, hay versiones para un menor ángulo de visión. La señal principal de identificación del semáforo puede tener señales de identificación secundarias. Para la visualización en condiciones adversas de iluminación o climatológicas, la señal, puede ser reflectante, fluorescente, fosforescente o iluminarse en los rangos visible, infrarrojo o ultravioleta del espectro electromagnético. Esta señal de identificación se puede utilizar para identificar otro tipo de elementos urbanos.

Description

SEÑAL DE IDENTIFICACIÓN DE SEMÁFOROS PARA VISIÓN COMPUTERIZADA Sector de la técnica
La presente invención se encuentra comprendida dentro del sector destinado a la señalización y orientación urbana para personas ciegas o con deficiencia visual, interpretadas por visión computerizada.
Antecedentes de la invención
En el estado del arte existen múltiples invenciones y productos que adaptan o mejoran los semáforos, para que las personas ciegas o con deficiencia visual puedan cruzar la calzada con mayor seguridad que en cruces donde los semáforos no están adaptados. Existen semáforos que emiten señales sonoras para facilitar a los invidentes cruzar la calzada cuando el semáforo de peatones está en verde. Estos semáforos dan buenos resultados cuando los cruces son sencillos, cuando los cruces son en varias direcciones o con islas intermedias, los semáforos con señales sonoras confunden a los invidentes, pudiendo producirse atropellos. Existen semáforos donde el peatón ciego mediante mandos a distancia, señales electromagnéticas u otros sistemas, activa las señales acústicas en función del estado del semáforo, como se muestra en las patentes GB2212960, CN2671547 ó JP8191854. Estos semáforos tienen el problema ya comentado para los sonoros.
Existen semáforos adaptados a las personas con deficiencias visuales los cuales modifican las formas de las luces, para facilitar la interpretación por personas con deficiencia visual, como se muestra en la patente CN201725434. Estos semáforos no ofrecen una solución a las personas ciegas para cruzar la calzada.
Existen semáforos con cámara y software de visión computerizada que detectan si hay peatones o vehículos en los cruces, estos semáforos facilitan la activación cuando llega un peatón, como se muestra en la patente C 101799987 ó ES2214953. Estos sistemas de visión computerizada no son capaces de reconocer a las personas ciegas o con deficiencia visual, para facilitarles el paso de la calzada con seguridad. Existen guías enterradas en el suelo con cables magnéticos, hilos conductores o tags RFID, que indican a través de un sensor a las personas ciegas el camino que han de seguir y el estado del semáforo, como se expone en la patente DE3711469, CN101239014 ó CN102218008. Estos sistemas de ayuda a los invidentes tienen un coste de instalación y mantenimiento muy altos. Limitan ios movimientos de las personas invidentes a las zonas que tienen las guías y obligan a utilizar dispositivos de detección especiales que ha de adquirir el ciego.
Una de las principales razones por las que no se adaptan o instalan semáforos que garanticen el cruce de la calzada con seguridad es su coste adquisición, instalación y mantenimiento. Instalar semáforos para peatones ciegos o con deficiencia visual, que son utilizados puntualmente por estos peatones supone un coste que no se suele asumir, estos semáforos adaptados se limitan en algunas poblaciones exclusivamente al centro urbano o cruces con mucho tránsito de peatones.
Existen sistemas de guiado con dispositivos electrónicos específicos, teléfonos móviles, gafas con cámara o bastones para personas ciegas, que utilizan sistemas de posicionamiento GPS y bases de datos con mapas para la orientación en entornos urbanos y el trazado de rutas para ir de un lugar a otro. Como la patente JP2000325389, que expone unas gafas con cámara que ayuda con visión computerizada en el guiado de las personas. Estos dispositivos son de gran utilidad. Existen marcas para facilitar el análisis de imágenes por visión computerizada, utilizadas para proporcionar información variada como enlaces web, precios, correos electrónicos, etc.. En los entornos de Realidad Aumentada también se utilizan marcas para posicionar objetos virtuales. Estas marcas suelen estar impresas en dos colores uno claro y otro oscuro, que tengan un alto contraste. Existen aplicaciones informáticas en fase investigación y desarrollo, que emplean la visión computerizada para el reconocimiento del estado de los semáforos, utilizando dispositivos electrónicos como teléfonos móviles y comunicando acústicamente el estado del semáforo a la persona ciega. El "Computer Vision and Pattern Recognition Group", la "University of California" y la "Universidad Rey Juan Carlos" están desarrollando aplicaciones para la detección del estado de semáforos, tanto para peatones como vehículos. Los dispositivos que utilizan software de visión computerizada para la detección de semáforos e identificación de su estado, tiene ciertas limitaciones para el reconocimiento de los semáforos y su estado. Algunos de los problemas que dificultan el reconocimiento de semáforos con software de visión computerizada son: - Para garantizar que el software reconoce correctamente el semáforo, se ha de mirar de frente o con una variación muy pequeña de ángulo, si la cámara lo ve de lado interpreta que es un semáforo para otra dirección y no lo identifica como el semáforo que se quiere utilizar para cruzar la calzada.
- En los cruces donde los semáforos están a una distancia superior a 20 metros, no se garantiza que el software detecte que está viendo un semáforo, si no lo reconoce como semáforo no puede por tanto identificar su estado.
- Los cruces donde se pueden ver más de un semáforo de frente, confunden al software de visión computerizada, porque puede interpretar un semáforo que no es el que el peatón quiere utilizar. - En los cruces con isla intermedia, el software puede confundirse de semáforo, en los casos donde los dos semáforos no estén con en el mismo estado.
- En condiciones de visión adversas o baja iluminación, el software de visión computerizada, no puede reconocer los perfiles del semáforo y por consiguiente no lo puede reconocer como un semáforo. - Existe una gran variedad de modelos de semáforos, el software de visión computerizada, puede tener grandes dificultades y un bajo rendimiento si ha de estar preparado para reconocer múltiples modelos de semáforo, sus especificaciones pueden ser muy variadas en cuanto a la dimensión, forma, colores de las luces, número de luces, la distribución de las luces, si tiene un contador de cuenta atrás, etc.. - Los dispositivos de guiado electrónico, los lleva un peatón que puede estar parado o en movimiento, la captación de imágenes en movimiento, crea una distorsión y desenfoque en las imágenes, lo que dificulta el reconocimiento de los semáforos por software de visión computerizada. - Cuando la cámara ya no detecta el semáforo, no puede saber la si la persona invidente está siguiendo la ruta correcta.
- Los sistemas de posicionamiento global como el GPS, tienen un margen de error de entre 3 y 10 metros, esta desviación de la posición real en la mayoría de aplicaciones no es un problema. Con un dispositivo electrónico de guiado por visión computerizada, si la localización del semáforo se determina por GPS no hay garantías de que se esté identificando el semáforo correcto.
Todos estos problemas que se plantean en el reconocimiento de los semáforos de peatones y de su estado, pueden causar un grave accidente o la muerte a los peatones ciegos o con deficiencia visual.
No son conocidas soluciones técnicas como la descrita en la presente invención que solucionen estos problemas.
Objeto de la invención
Dotar a los semáforos de peatones de una señal que los identifique, para mejorar su reconocimiento por visión computerizada con dispositivos electrónicos de guiado para personas ciegas o con deficiencia visual.
Descripción de la invención La presente invención ofrece soluciones a varios de los problemas que se plantean en el reconocimiento de semáforos de peatones por visión computerizada.
Se plantea una nueva señal que contiene la información que identifica a cada semáforo, y que dispone de medios para garantizar la eficacia de los dispositivos y sistemas de reconocimiento por visión computerizada. Una gran ventaja que ofrece esta invención con respecto a otras es su bajo coste en la adaptación de los semáforos existentes o su inclusión en los nuevos semáforos. Estas señales no necesitan ningún mantenimiento periódico y su duración es igual o mayor a la vida útil del semáforo.
Los peatones, incluidos los ciegos o con deficiencia visual que se desplazan en entornos urbanos utilizan los semáforos de peatones o los pasos de peatones para cruzar la calzada de forma segura. Las personas ciegas o con deficiencia visual para ir de un punto a otro en un entorno urbano utilizan dispositivos electrónicos de guiado, implementados en dispositivos electrónicos específicos, en bastones, en teléfonos móviles o en gafas. Estos dispositivos de guiado urbano tiene componentes como: cámaras, audio, auriculares, vibrador, interfaces táctiles, giroscopio, acelerómetro, compás magnético, GPS, acceso a internet y microprocesador. Estos dispositivos de guiado calculan el trayecto a seguir mediante la utilización de mapas, conocen la posición del peatón mediante sistemas GPS e indican la dirección mediante señales acústicas, vibratorias o táctiles, que son interpretadas por la persona ciega o con deficiencia visual. Los dispositivos electrónicos de guiado que utilizan la visión computerizada tienen una cámara que capta las imágenes y un software o framework que interpreta las imágenes, reconociendo el estado de los semáforos. El software de visión computerizada puede reconocer marcas que contienen información, estas marcas se representan normalmente en colores de alto contraste, uno claro y otro oscuro.
La identificación de semáforos para visión computerizada dispone de una señal, que puede ser cilindrica o prismática, con al menos 4 marcas, que cubren 360°, con respecto a su eje longitudinal vertical de las luces del semáforo de peatones, esto permite que se pueda reconocer los semáforos desde cualquier ángulo y no sólo de frente, también permite saber en qué orientación se está con respecto al semáforo. Cada marca tiene un marco de reconocimiento para visión computerizada e información codificada para ser interpretada con un dispositivo de guiado electrónico por visión computerizada, cada marca contiene la información de la identificación del semáforo y la identificación adicional específica de cada marca. La identificación específica e inequívoca de cada semáforo proporciona al software de visión computerizada y de guiado, la seguridad de estar interpretando el estado y posición del semáforo correcto. Cada marca también puede contener información del modelo del semáforo, el modelo de la señal, la geolocalización del semáforo, la orientación del semáforo, posición en la que está la marca con respecto a las luces, la altura de la señal con respecto al suelo, la anchura de la zona de paso, el ancho de la calzada, número de luces del semáforo, distribución de las luces del semáforo, forma de las luces del semáforo, la duración del semáforo en sus diferentes estados, dirección de circulación de los vehículos, estado del semáforo, los límites de la zona de paso, si la zona de paso es con doble semáforo, si la zona de paso tiene una isla central e información adicional. Toda la información que puede contener la señal, también puede estar accesible desde una base de datos del dispositivo electrónico, u online, y se accede a esta información con el código que identifica al semáforo. Toda la información asociada al semáforo ayuda a la correcta interpretación del software de visión computerizada y al guiado de forma más segura de los peatones. La información está codificada, esta codificación se puede representar de diferentes formas, el tamaño de la codificación puede variar según la cantidad de información que ha de contener o la distancia a la que ha de ser reconocida. La codificación de la información está contenida en la marca, de esta forma, se puede representar de múltiples formas, utilizando símbolos de código binario como códigos de barras, cuadrículas de cubos, cuadrículas de círculos, cuadrículas de pictogramas, caracteres alfabéticos, caracteres numéricos, símbolos o pictogramas. Con la caracterización del semáforo, se soluciona los problemas que supone el reconocimiento para cada uno de los diferentes modelos que existen en el mercado, el sistema de visión computerizada conoce que modelo de semáforo está visualizando y sus características, y puede utilizar los algoritmos adecuados para reconocer el estado concreto del semáforo (luz verde para pasar, luz roja para esperar y contadores de tiempo). La señal y las marcas tienen una dimensión definida para cada modelo y presentan al menos una línea vertical, y al menos una línea horizontal, con las que se determina su orientación con respecto al suelo. Conociendo las dimensiones de las marcas de la señal de un semáforo concreto, el software de visión computerizada, puede triangular la dirección, orientación y distancia a la que se encuentra el peatón con respecto al semáforo. Los dispositivos de guiado pueden tener compases, giroscopios y otros componentes electrónicos, con los que compensar la información recibida por la cámara con su orientación espacial para ajustar una correcta triangulación, además de una compensación por la distorsión o aberración óptica de la cámara; en visión artificial esto es el calibrado de la cámara. Las líneas verticales y horizontales de la marca sirven de referencias para la triangulación. Con una correcta triangulación del peatón, se puede garantizar que está cruzando por la zona de paso y en la dirección correcta, con una precisión que no se puede conseguir con el posicionamiento por GPS. La señal dispone de medios convencionales de sujeción, es solidaria al semáforo o tiene un mástil independiente y dispone de medios de anclaje convencionales como tornillos, abrazaderas, pegado o sujeción magnética. El tamaño de la señal podrá variar según la distancia del cruce, para que el software de visión computerizada pueda identificarla a la distancia necesaria, reduciendo la limitación que la distancia podría suponer.
El valor que ha de tener el identificador del semáforo está codificado en la señal, el sistema de visión computerizada descodifica esa información, obteniendo como resultado una cadena de caracteres alfanumérica, logrando un valor para el identificador del semáforo. El valor de la identificación del semáforo ha de garantizar que el sistema de visión computerizada no comete errores en la detección del semáforo de peatones. Se plantean diferentes formas de indicar el valor que identifica el semáforo: - El valor de la identificación del semáforo, se puede definir con un número global único para cada semáforo.
- El valor de la identificación del semáforo, se puede definir con un número único para cada población y un número único para cada semáforo.
- El valor de la identificación del semáforo, se puede definir con número único de semáforo para cada cruce, los cruces se determinan por geolocalización o por un número único para cada cruce.
El valor para la identificación de cada una de las marcas que tiene una señal, se define por el número de marcas que tiene la señal, desde 1 hasta n, la marca uno es la que está orientada en la dirección de las luces del semáforo de peatones. La instalación de la señal, se singulariza recopilando toda la información relacionada con la identificación del semáforo de peatones. Esta información se introduce en la marca de la señal y/o en una base de datos local u online. Los datos relativos al paso de peatones se obtienen realizando medidas de las distancias de los diferentes elementos que forman el cruce, como los límites de la zona de paso; o la relación que tiene el semáforo con otros semáforos. La caracterización de los semáforos con identificador, soluciona los problemas que tienen los softwares de visión computerizada con los cruces que tienen islas intermedias o cuando el peatón no camina recto hacia el semáforo.
En casos donde no sea necesario que se reconozca el semáforo en los 360° de su alrededor o se quiera ahorrar costes, la señal dispone de 1 a 4 marcas, que no cubren los 360° con respecto al eje vertical de las luces del semáforo de peatones, si no un rango de entre 1° a 359°. En algunas situaciones concretas se recomiendan estas señales, para evitar problemas derivados de reflejos, que puedan confundir al software de visión computerizada.
Se ha previsto una versión en la que la señal de identificación se integra con las luces del semáforo de peatones, que tiene una marca que contiene la información de la identificación del semáforo en cada una de las luces, visible cuando se activan éstas. Esta es una solución económica para la identificación de semáforos y tiene ventajas en condiciones de visión adversa. Esta versión tiene su aplicación en cruces sencillos.
Cuando el peatón está atravesando la zona de paso, la trayectoria que siguen otras personas o la proximidad a la señal, pueden producir que se deje de visualizar el semáforo y la señal que lo identifica. Esto puede crear un problema en la correcta orientación del peatón ciego. Para solucionar este problema se ha previsto una versión en la que la señal principal, dispone al menos de una señal secundaria que tiene su propio mástil o tiene un anclaje sobre una estructura con medios convencionales como tornillos, abrazaderas, pegado o sujeción magnética. Las marcas de la señal secundaria contienen información de la identificación del semáforo con el que se relaciona. Cada marca de la señal secundaria también puede contener información de la marca del semáforo de peatones, la distancia y orientación con respecto al semáforo, el modelo de la señal secundaria, la localización de la señal secundaria, la altura de la señal secundaria con respecto al suelo, la distancia y posición de la zona de paso. Estas señales secundarias pueden estar localizadas en posiciones que permitan su reconocimiento durante toda la zona de paso. Para solucionar el problema de la perdida de reconocimiento de la señal de identificación del semáforo, el software de visión computerizada, puede tomar puntos de referencia para ayudar en el guiado.
Muchas de las redes de semáforos urbanas están conectadas a servidores centrales, que conocen el estado actual de cada semáforo, los dispositivos electrónicos de guiado, si disponen de acceso a estos datos, pueden conocer el estado de un semáforo concreto a tiempo real o la información de la duración de cada intervalo de paso y parada. Con el acceso a esta información, el sistema de dispositivo de guiado, puede obviar el reconocimiento por visión computerizada del estado del semáforo y conocer su estado aunque la cámara no vea las luces del semáforo de peatones. Otra opción es que el semáforo emita una señal de radio frecuencia de su estado y ésta sea reconocida por una antena que tiene el dispositivo de guiado electrónico. Para dar solución a los problemas de reconocimiento de los semáforos con visión computerizada en condiciones de baja iluminación o en condiciones adversas como lluvia, niebla o nieve se han previsto varias versiones de la señal de identificación de semáforos de peatones en las que:
La zona clara de la marca tiene características reflectantes o fluorescentes o fosforescentes, utilizando pinturas o recubrimientos convencionales con estas propiedades.
En otras, el contraste entre la zona clara y oscura de la marca se realiza en los rangos de radiación electromagnética del infrarrojo o el ultravioleta, utilizando pinturas y recubrimientos que reflejan estos rangos de radiación. Esta versión de la señal, puede implicar una adaptación de las cámaras de los dispositivos electrónicos de guiado como la utilización de filtros ópticos o la utilización de sensores de cámara que admitan estos rangos de radiación electromagnética. La codificación de información, que no es visible por el ojo humano, evita que alguien cometa actos vandálicos en los que cambie la información contenida en la señal.
En otras, la señal está preparada para contener una fuente de luz que ilumina la zona clara de la marca. La fuente de luz tiene una conexión al circuito electrónico del semáforo que activa la luz de paso o tiene al menos un foto-sensor electrónico que detecta el encendido de la luz de paso, para activar o desactivar la fuente de luz de la señal. La fuente de luz puede emitir color blanco o los mismos colores que la señal de peatones. Esta versión tiene otra ventaja y es que se puede conocer el estado de la señal, sin estar frente a ella.
En otras versiones, la señal tiene una fuente de luz que emite en el rango de la radiación electromagnética infrarrojo o ultravioleta. Con esta versión también se evita que la luz emitida por la señal, pueda confundir a los peatones o conductores, al no ser visible por el ojo humano.
Tal como se ha expuesto a lo largo de la memoria el objetivo de la presente invención es la identificación de semáforos de peatones mediante la nueva señal propuesta, esta señal es reconocida por dispositivos electrónicos con cámara y un software de visión computerizada utilizado por personas ciegas o con deficiencias visuales. Esta invención se puede extrapolar a la identificación de otros elementos urbanos que ayuden al guiado u ofrezcan información adicional. De esta forma, la señal en su marca tiene un identificador para otro tipo de objetos que formen parte del entorno urbano como señales de tráfico, pasos de peatones, zonas seguras de paso, paradas de transporte público. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS:
Para la mejor comprensión de cuanto queda descrito en la presente memoria, se acompañan unos dibujos en los que, tan sólo a título de ejemplo, se representa la señal de identificación de semáforos para visión computerizada.
Descripción figuras
Figura 1: Cruce con semáforo (4) de peatones con señal (1) de identificación de semáforos para visión computerizada. Peatón ciego o con discapacidad visual (11) atravesando la calzada con un dispositivo electrónico de guiado (8), que se orienta y conoce el estado del semáforo tomando como referencia la señal (1) obteniendo datos de la caracterización del semáforo y del cruce, de la señal, una base de datos (9) en el dispositivo o una base de datos (10) online. Puede verse también el eje longitudinal (3).
Figura 2: Modelo de señal de identificación de semáforos para visión computerizada de forma cilindrica ( ), para su reconocimiento en 360° (2). Donde (3) es su eje longitudinal, (6) representa una marca de reconocimiento y (7) la información codificada de la marca.
Figura 3: Modelo de señal de identificación de semáforos para visión computerizada de forma poligonal (1") , con marcas (6) para su reconocimiento en 360° (2), su eje longitudinal (3), y la información codificada de la marca (7) . Figura 4: Detalle de la marca (5) de la señal donde se visualizan el marco de reconocimiento (6), las líneas horizontales (13), las líneas verticales (12), la información codificada (7) contenida en la señal. Se visualizan además las zonas claras (22) de la señal.
Figura 5: Detalle de la marca (5) de la señal donde se visualizan el marco de reconocimiento (6), las líneas horizontales (13), las líneas verticales (12) y la información codificada (7) contenida en la señal.
Figura 6: Detalle de la marca (5) de la señal donde se visualizan el marco de reconocimiento (6), las líneas horizontales (13), las líneas verticales (12) y la información codificada (7) contenida en la señal. Figura 7: Señal con una marca (5), para su reconocimiento en un ángulo inferior a 360°.
Figura 8: Señal con 3 marcas (5), para su reconocimiento en un ángulo inferior a 360°.
Figura 9: Señal con una marca (14) integrada con las luces (16) del semáforo, con el identificador (17) codificado del semáforo en las luces. Figura 10: Cruce con semáforo y peatón, con una señal de identificación principal (1) y una señal (19) de identificación secundaria, con su marca secundaria (21). La señal secundaria está colocada en un mástil independiente (20). Visualización de la zona segura de paso (18).
Figura 11: Señal (23) de identificación de semáforos para visión computerizada, con una fuente de luz (24), donde la zona clara de las marcas (22) deja pasar la luz. Circuitos de conexión de la fuente de luz a foto-sensores (27) o al circuito electrónico (26) de control del semáforo.
DESCRIPCIÓN DE UNA FORMA DE REALIZACIÓN PREFERENTE:
Se cita a modo de ejemplo una forma de realización preferida siendo independiente del objeto de la invención los materia les empleados en la fabricación de los componentes de la señal de identificación de semáforos de peatones para visión com puterizada y los métodos de aplicación y todos los detalles accesorios que puedan presentarse, siempre y cuando no afecten a su esencialidad.
La señal (1) figuras 1 y 2, de esta realización preferente se realiza cilindrica ( ) figura 2. La señal tiene 4 marcas (5) figura 2 que cubren 360° (2) figura 2, con respecto al eje longitudinal (3) vertical de las luces del semáforo de peatones (4) figura 1. Cada marca (5) figura 2 tiene un marco (6) de reconocimiento para visión com puterizada e incluye información codificada (7) con círculos negros y huecos blancos. La identificación del semáforo se realiza por un número de ciudad y por un número de semáforo. El resto de información que caracteriza el semáforo se almacena en una base de datos online (10) figura 1, conteniendo: el modelo del semáforo, la geolocalización del semáforo, la orientación del semáforo, posición en la que está la marca con respecto a las luces, la altura de la señal con respecto al suelo, número de luces del semáforo, distribución de la luces del semáforo, la dirección de circulación de los vehículos, los límites de la zona de paso.
Cada marca tiene un marco perimetral blanco de dos líneas verticales (12) y dos líneas horizontales (13).
La marca de la señal está realizada en su recubrimiento con una pintura negra para las zonas oscuras y para la zonas claras con un recubrimiento que en su fondo tiene u na pintura fluorescente, otra ca pa de microesferas reflectantes y una última capa que recubre todas las marcas de una pintura tra nsparente al agua con protección anti rayos ultravioletas. La señal se sujeta al mástil del semáforo con dos abrazaderas, una en la parte superior y otra en la inferior. Estas abrazaderas permiten ajustar su perpendicularidad con respecto a las luces.
El dispositivo electrónico de guiado, triangula la posición del peatón con respecto a la señal para garantizar que se cruza por la zona de paso ( 18) figura 10. Cuando el dispositivo electrónico de guiado detecta con la cámara y el software de visión computerizada que el semáforo está en verde, comunica la situación al peatón con señales auditivas como "Semáforo verde". Si el peatón está dentro de la zona de paso y en la dirección correcta, no se comunica ningún mensaje adicional. Si el peatón se sale de la zona de paso o se desvía de la dirección, se comunica el mensaje "Derecha" o "Izquierda", para corregir la dirección. El dispositivo electrónico de guiado, reduce las comunicaciones al mínimo, para que el ciego, pueda utilizar su oído para detectar su entorno.
El dispositivo electrónico de guiado con cámara, reconoce la señal de identificación y sus marcas con un software de visión computerizada. El software calcula la distancia y orientación del peatón con respecto al semáforo. Cuando el peatón está en la posición que se visualizan las luces del semáforo, el software de visión computerizada reconoce el estado del semáforo, indicando al invidente que cruce cuando el semáforo está en verde y que se detenga si está rojo. El GPS y sensores del dispositivo electrónico de guiado, confirman la posición y dirección del peatón en la correcta trayectoria para la ruta.

Claims

Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida caracterizado por disponer de una señal (1) preferentemente cilindrica ( ) o prismática (1") con al menos 4 marcas (5) que cubren 360° (2) con respecto al eje (3) vertical de las luces del semáforo de peatones (4). Cada marca (5) tiene un marco (6) de reconocimiento para visión computerizada e información codifica (7) para ser interpretada con un dispositivo de guiado electrónico (8) por visión computerizada, cada marca contiene la información de la identificación del semáforo y la identificación específica de las condiciones de entorno. Cada marca también puede contener información del modelo del semáforo, el modelo de la señal, la geolocalización del semáforo, la orientación del semáforo, posición en la que está la marca con respecto a las luces, la altura de la señal con respecto al suelo, la anchura de la zona de paso, el ancho de la calzada, ne de luces del semáforo, distribución de la luces del semáforo, forma de las luces del semáforo, la duración del semáforo en sus diferentes estados, dirección de circulación de los vehículos, estado del semáforo, los límites de la zona de paso, si la zona de paso es con doble semáforo, si la zona de paso tiene una isla central e información adicional; la señal y la marca tienen una dimensión definida para cada modelo y tiene al menos una línea vertical (12) y al menos una línea horizontal (13) con las que se determina su orientación con respecto al suelo; la señal dispone de medios convencionales de sujeción como abrazaderas o bridas, y es solidaria al semáforo o tiene un mástil independiente. Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 1, caracterizado por disponer de 1 a 4 marcas (5) que cubren un rango entre 1 a 359° con respecto al eje vertical de las luces del semáforo de peatones.
Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 2, caracterizado por que tiene una marca (14) relacionada con las luces (16) del semáforo de peatones y tiene la información de la identificación del semáforo (17) en cada una de las luces del semáforo de peatones, la identificación del semáforo es visible cuando se activan las luces. Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 1, caracterizado por que dispone al menos de una señal secundaria (19) que tiene su propio mástil (20) o dispone de un anclaje sobre una estructura existen con medios convencionales como tornillos, abrazaderas, pegado o sujeción magnética. Las marcas (21) de la señal secundaria contiene información de la identificación del semáforo con el que se relaciona. Cada marca de la señal secundaria también puede contener información de la marca (1) del semáforo de peatones, la distancia y orientación con respecto al semáforo, el modelo de la señal secundaria, la localización de la señal secundaria, la altura de la señal secundaria con respecto al suelo, la distancia y posición de la zona de paso.
Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 1 ó 2, caracterizado por que la zona clara (22) de la marca tiene características reflectantes o fluorescentes o fosforescentes, utilizando pinturas o recubrimientos convencionales con estas propiedades.
Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 1 ó 2, caracterizado por el contraste entre la zona clara y oscura de la marca se tiene en los rangos de radiación electromagnética del infrarrojo o el ultravioleta, utilizado pinturas y recubrimientos que reflejan estos rangos de radiación.
Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 1 ó 2, caracterizado por que la señal (23) está realizada con un material que permite el paso de la fuente de luz (24) que ilumina la zona clara (22) de la marca. La fuente de luz tiene una conexión (25) al circuito electrónico (26) del semáforo que activa la luz de paso o tiene al menos un foto-sensor electrónico (27) que detecta el encendido de la luz de paso, para activar o desactivar la fuente de luz de la señal. La fuente de luz puede emitir color blanco o los mismos colores que la señal de peatones.
Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 7, caracterizado por que la señal tiene una fuente de luz (24) que emite en el rango de la radiación electromagnética infrarrojo o ultravioleta. Sistema de identificación de semáforos para personas ciegas o con visión reducida de acuerdo a la reivindicación 1 ó 2, caracterizado por que la señal en su marca tiene un identificador para otro tipo de objetos que formen parte del entorno urbano como señales de tráfico, pasos de peatones, zonas seguras de paso, paradas de transporte público.
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