WO2014183691A1 - 一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置 - Google Patents

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WO2014183691A1
WO2014183691A1 PCT/CN2014/078039 CN2014078039W WO2014183691A1 WO 2014183691 A1 WO2014183691 A1 WO 2014183691A1 CN 2014078039 W CN2014078039 W CN 2014078039W WO 2014183691 A1 WO2014183691 A1 WO 2014183691A1
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pseudolite
positioning
base station
positioning signal
clock
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PCT/CN2014/078039
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陈诗军
胡留军
郁光辉
陆海涛
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中兴通讯股份有限公司
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    • G01—MEASURING; TESTING
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Definitions

  • the present invention relates to the field of mobile communications, and in particular, to an in-band pseudo-satellite wireless positioning method, system and apparatus.
  • GPS Global Positioning System
  • multi-positioning system cooperative combination positioning multi-mode positioning
  • the satellite positioning system and the mobile communication system are organically combined for mobile phone positioning.
  • a pseudo-satellite solution based on navigation satellites is proposed, which is a pseudo-satellite that is the same as the navigation satellite in low-altitude, transmitting and navigating the same signals. Since the pseudolite is close to the ground, the signal strength is large and the fading is small, so the indoor signal coverage can be effectively increased.
  • this solution requires the receiver to simultaneously process the dynamic range of the navigation satellites and pseudolites, and also needs to solve the problem of signal interference between the two, and needs to add new wireless systems.
  • the present invention provides an in-band pseudo-satellite wireless positioning system, the system comprising: a base station, a pseudolite, and a terminal;
  • the base station is configured to: after correcting a transmission clock of the pseudo-satellite managed by the base station, send the identification information to the pseudo-satellite; and send the pseudo-satellite set and the positioning correction information to the terminal;
  • the pseudolite is configured to generate a random positioning signal sequence according to the identification information, and send a positioning signal by using a positioning link of the same frequency band with the base station wireless system according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence;
  • the terminal is configured to generate a random positioning signal sequence of the pseudo satellite according to the pseudo satellite set and the positioning correction information; and match the received positioning signal according to the random positioning signal sequence of the pseudo satellite, to obtain the The arrival time of the positioning signal; the position coordinates of the position are calculated according to the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal.
  • the pseudolite is further configured to send a synchronization signal on the synchronization link for other unlocated pseudolites according to the configuration after the synchronization is completed;
  • the downlink signal of the positioning link only includes a positioning signal
  • the transmitting the synchronization signal includes: transmitting the synchronization signal by using a wired connection method and a wireless connection method.
  • the present invention provides a base station, where the base station includes: a synchronization module and a positioning management module;
  • the positioning management module is configured to send identification information to the plurality of pseudolites; and send the pseudolite set and the positioning correction information to the terminal;
  • the synchronization module is configured to measure a clock difference between the base station and the in-band satellite by transmitting a synchronization signal on the synchronization link, and correct a transmission clock of the plurality of pseudolites managed by the base station.
  • the base station further includes: a clock module, configured to provide a synchronization clock for the synchronization module;
  • the synchronization module is configured to generate synchronization information according to a synchronization clock provided by the clock module, and measure, by using synchronization information, a clock difference between one or more pseudolites managed by the clock module; Correcting the transmit clock of one or more pseudolites it manages;
  • the identification information includes: an identifier (ID) of the base station itself, and the pseudo satellite ID to Corresponding to the pseudolite;
  • the clock difference includes: a base station positioning signal transmission time and a time difference of the pseudo satellite receiving the positioning signal.
  • the positioning management module is configured to determine whether the terminal managed by itself supports pseudolite positioning, and if supported, transmits a pseudo-satellite set and positioning correction information; otherwise, the processing ends.
  • the synchronization link includes: the synchronization link maintains a visible condition during network construction, and if the visible condition cannot be maintained, synchronization is performed by the already synchronized pseudolite, and at least one already synchronized pseudolite Visual conditions are guaranteed.
  • the synchronization module is configured to send a measurement signal to the pseudolite according to the reference clock of the base station, receive a response signal sent by the pseudolite, and calculate a clock difference between the base station and the pseudolite. And the clock difference is sent to the pseudolite.
  • the positioning management module is configured to send the base station ID and the pseudo-satellite ID to the pseudo-satellite positioning signal sending module, and send the spatial coordinates of the pseudo-satellite set, the pseudo-satellite and the base station to the positioning module of the positioning terminal;
  • the positioning signal includes: an in-band positioning pilot signal, which is a random orthogonal sequence having a set length.
  • the present invention provides a pseudolite, the pseudolite, comprising: a synchronization module, a positioning signal transmission module, and a clock module;
  • a synchronization module configured to control a clock module
  • the positioning signal sending module is configured to generate a random positioning signal sequence according to the identification information sent by the base station, and send a positioning signal according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence;
  • the clock module is configured to be controlled according to the synchronization module, The synchronization of the transmit clock is completed.
  • the random positioning signal sequence includes, but is not limited to, a random factor; the random factor includes a base station ID and a pseudo satellite ID; and the length of the random positioning signal sequence is a sequence length specified by a protocol.
  • the synchronization module is configured to receive a synchronization measurement signal sent by the base station, and Returning the response; and receiving the base station reference clock and the pseudo-satellite clock difference as its own clock correction amount; correspondingly, the clock module is configured to perform positive on the pseudo-satellite clock according to the clock correction amount of the synchronization module.
  • the positioning signal sending module is configured to send a positioning signal according to a clock at a preset time and a preset frequency resource.
  • the positioning signal sending module is configured to send a positioning signal, and does not send other downlink signals except the positioning signal;
  • the positioning signal sending module is configured to send an uplink signal and base station communication when managed by a wireless link with the base station.
  • the present invention further provides a terminal, where the terminal includes: a positioning signal receiving module, a positioning signal matching module, and a positioning module;
  • a positioning signal receiving module configured to receive a positioning signal
  • a positioning signal matching module configured to generate a pseudo-satellite random positioning signal sequence according to the sent pseudo-satellite set and the positioning correction information; and match the received positioning signal according to the pseudo-satellite random positioning signal sequence Obtaining an arrival time of the positioning signal;
  • the positioning module is configured to calculate the position coordinates of the pseudo satellite according to the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal.
  • the positioning signal matching module is configured to use the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal to establish a calculation equation of the position coordinate, and calculate the position of the terminal by using the equation. Coordinates, and the clock difference between the terminal and the corresponding base station.
  • the positioning signal receiving module is configured to receive a base station and each pseudolite spatial position coordinate, and a pseudolite set to be detected; and receive a positioning signal sent by each in-band pseudolite.
  • the positioning signal matching module is configured to generate a random positioning sequence of each pseudo satellite according to the searched base station ID and the pseudo satellite set, perform correlation matching processing on the received positioning signal, and measure each pseudo satellite positioning signal. The arrival time of the earliest arrival path.
  • the positioning module is configured to list a distance equation according to a spatial position coordinate of the pseudolite and a distance from the terminal to the pseudolite; and solve the distance equation to obtain a spatial position coordinate of the terminal.
  • the positioning signal matching module is configured to negotiate with the base station through a signaling procedure to send whether to support the pseudo satellite positioning flag to the base station.
  • the invention also provides an in-band pseudo-satellite wireless positioning method, the method comprising: after the base station corrects a transmission clock of the pseudo-satellite managed by the base station, sending the identification information to the pseudo-satellite;
  • the base station sends a pseudo-satellite set and positioning correction information to the terminal;
  • the terminal generates a random positioning signal sequence of the pseudolite according to the pseudo satellite set sent by the base station and the positioning correction information;
  • the terminal matches the received positioning signal according to the random positioning signal sequence of the pseudo satellite, to obtain an arrival time of the positioning signal;
  • the terminal calculates its own position coordinates according to the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal.
  • the present invention provides an in-band pseudo-satellite wireless positioning method, the method comprising: after the base station corrects a transmission clock of a pseudo-satellite managed by the base station, transmitting the identification information;
  • the base station transmits a pseudo-satellite set and positioning correction information.
  • the base station corrects a transmission clock of the pseudo-satellite managed by the base station, including: the base station measures a clock difference between one or more pseudo-satellites managed by the base station by using synchronization information; The transmission clock of the one or more pseudolites it manages is corrected; the identification information includes: an identifier ID of the base station itself, and the pseudolite ID to the corresponding pseudolite.
  • the sending, by the base station, the pseudo-satellite set and the positioning correction information includes: the base station determining whether the terminal managed by the base station supports pseudo-satellite positioning, and if supported, the base station sends the pseudo-weiwei Star set and positioning correction information; otherwise, end the process flow.
  • the present invention provides an in-band pseudo-satellite wireless positioning method, the method comprising: generating a random positioning signal sequence according to the identification information, and transmitting a positioning signal according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence.
  • the random positioning signal sequence includes, but is not limited to, a random factor; the random factor includes a base station ID and a pseudo satellite ID; and the length of the random positioning signal sequence is a sequence length specified by a protocol.
  • the present invention provides an in-band pseudo-satellite wireless positioning method, the method comprising: the terminal generating a pseudo-satellite random positioning signal sequence according to the pseudo-satellite set and the positioning correction information; the terminal according to the pseudo-satellite random positioning signal sequence And matching the received positioning signals to obtain an arrival time of the positioning signals;
  • the terminal calculates its own position coordinates according to the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal.
  • the calculating the position coordinates of the position includes: calculating a calculation equation of the position coordinates by using the position coordinates of the pseudo satellite and the arrival time of the positioning signal, and calculating the terminal itself by using the equation Position coordinates, and a clock difference between the terminal and the corresponding base station.
  • Embodiments of the present invention provide an in-band pseudo-satellite wireless positioning method, system, and apparatus. After a base station corrects a transmission clock of a pseudo-satellite managed by a base station, the base station transmits identification information to the pseudo-satellite; the pseudo-satellite generates a random location according to the identification information.
  • the terminal generates a random positioning signal sequence of the pseudo satellite according to the pseudo satellite set sent by the base station and the positioning correction information, Performing matching on the received positioning signal according to the random positioning signal sequence of the pseudolite to obtain an arrival time of the positioning signal; calculating a position coordinate of the positioning according to the position coordinate of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal .
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a component structure of an in-band pseudo-satellite wireless positioning system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram 2 of an in-band pseudo-satellite wireless positioning system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an in-band pseudo-satellite wireless according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a method for positioning a pseudolite in a band according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the composition of a pseudo-satellite in-band pseudo-satellite wireless positioning system in a building belt according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a schematic diagram of an indoor in-band pseudo-satellite in-band pseudo-satellite wireless positioning system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a pseudo-satellite in-band pseudo-satellite wireless positioning system in a mine belt according to an embodiment of the present invention.
  • the in-band pseudo-satellite wireless positioning system provided by the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 1, includes: a base station 11, a pseudolite 12, and a terminal 13;
  • the base station 11 is configured to: after correcting the transmission clocks of the plurality of pseudo-satellites managed by the base station, send the identification information to the plurality of pseudo-satellites 12; and send the pseudo-satellite set and the positioning correction information to the terminal 13;
  • the pseudo satellite 12 is configured to generate a random positioning signal sequence according to the identification information sent by the base station 11, and send a positioning signal according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence;
  • the terminal 13 is configured to generate a random positioning signal sequence of the pseudo satellite according to the pseudo satellite set sent by the base station 11 and the positioning correction information; and according to the random positioning signal sequence of the pseudo satellite, receive the received The positioning signal is matched to obtain the arrival time of the positioning signal; and the position coordinates of the positioning signal are calculated according to the position coordinates of the pseudo satellite and the arrival time of the positioning signal.
  • the system provided in this embodiment may be as shown in FIG. 2, and is composed of one base station, three pseudolites, and A terminal consisting of.
  • the base station corrects a transmission clock of a pseudolite managed by itself: the base station measures a clock difference between one or more pseudolites managed by the base station by using synchronization information; and manages the management according to the clock difference The transmit clock of one or more pseudolites is corrected.
  • the clock difference between the base station and the pseudolite can be measured by other measures, such as manually measuring the clock difference and then fixed to the pseudo-satellite synchronization module.
  • the identifier information includes: an identifier (ID, IDentity) of the base station itself, and the pseudolite ID to the corresponding pseudolite. For example, when the base station corresponds to four pseudo-satellites, respectively, it is a pseudo-satellite A-pseudo-satellite D; if the identification information is sent to the pseudo-satellite A, the identification information includes the ID of the base station itself and the ID of the pseudo-satellite A.
  • the random positioning signal sequence includes, but is not limited to, a random factor; the random factor includes a base station ID and a pseudolite ID; and the length of the random positioning signal sequence is a sequence length specified by a protocol.
  • the base station 11 is specifically configured to determine whether the terminal managed by itself supports pseudolite positioning. If supported, the pseudo satellite set and the positioning correction information are sent to the terminal supporting the pseudolite positioning; otherwise, the processing flow is ended.
  • the base station 11 is specifically used by the terminal 13 to negotiate through a signaling process, and receives a notification from the terminal 13 whether the pseudolite positioning is supported.
  • the positioning correction information includes, but is not limited to, a climate parameter, a positioning path correction amount, and the like, and system parameters for correcting the positioning algorithm process.
  • the set of pseudolites may include an identification of one or more pseudolites managed by the base station.
  • Synchronization and management are implemented between the base station and the plurality of pseudolites through a synchronous management link. Positioning is performed between the plurality of pseudolites and the terminal by using a positioning link of the same frequency band as the base station wireless system.
  • the synchronization management link includes: maintaining visual conditions during network construction, and if visual conditions are not maintained, synchronization is performed by synchronized pseudolites, and visual conditions are secured between at least one synchronized pseudolite.
  • the positioning link downlink signal of the pseudolite includes only the transmitted positioning pilot signal.
  • the pseudo-satellite After the pseudo-satellite completes the synchronization, it can configure the synchronization signal on the synchronization link for other unlocated satellites according to the configuration.
  • the transmitting synchronization signal includes but is not limited to: the synchronization signal can be transmitted through a wired connection and a wireless connection.
  • the base station 31 provided by the embodiment of the present invention includes: a synchronization module 311 and a location management module 312;
  • the positioning management module 312 is configured to send identification information to the plurality of pseudolites; and send the pseudolite set and the positioning correction information to the terminal;
  • the synchronization module 311 is configured to correct a transmission clock of multiple pseudolites managed by the base station.
  • the synchronization module 311 is specifically configured to measure a clock difference between the base station and the in-band satellite by transmitting a synchronization signal on the synchronization link to complete synchronization of the transmission clocks of the two.
  • the base station further includes: a clock module 313, configured to provide a reference clock for the synchronization module 311; correspondingly, the synchronization module 311 is specifically configured to send synchronization information by using a reference clock, and measure one or more pseudolites managed by the same The difference between the clocks;
  • the transmit clock of the one or more pseudolites it manages is corrected based on the clock difference.
  • the synchronization module 311 is specifically configured to send a synchronization signal to the pseudolite to measure the clock difference, and send the measurement signal to the in-band pseudolite according to the reference clock, and receive the response signal, and calculate the base station and the in-band pseudolite. The difference between the clocks is sent to the pseudolite.
  • the clock difference includes: a base station positioning signal transmission time and a time difference of the pseudo satellite receiving the positioning signal.
  • the location management module 312 is specifically configured to send the base station ID and the pseudolite ID to the pseudolite positioning signal sending module; and send the spatial coordinates of the pseudolite set, the pseudolite, and the base station to the terminal 33.
  • the positioning signal includes an in-band positioning pilot signal, which is a random orthogonal sequence of a set length.
  • the synchronization module 311 and the positioning management module 312 can be implemented by hardware such as a DSP or a CPU.
  • the clock module 313 can be implemented by hardware such as a clock and a DSP.
  • the pseudo satellite 32 provided by the embodiment of the present invention includes: a synchronization module 321 and a positioning signal sending module 322;
  • the synchronization module 321, is used to control the clock module
  • the positioning signal sending module 322 is configured to generate a random positioning signal sequence according to the identification information sent by the base station 31, and send a positioning signal according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence;
  • the clock module 323 is configured to complete synchronization of the transmit clock according to the control of the synchronization module.
  • the synchronization module 321 is specifically configured to be responsible for measuring the transmission clock difference between the base station and the pseudolite together with the base station synchronization module, and correcting the in-band pseudolite clock to complete synchronization with the base station transmission clock.
  • the clock module 323 is configured to provide a transmission clock of the positioning signal, and is corrected according to the synchronization result of the synchronization module 321 .
  • the positioning signal transmitting module transmits an in-band positioning signal on a time and frequency resource specified by the system.
  • the pseudolite's synchronization module can send synchronization signals to other unsynchronized pseudosatellite synchronization modules.
  • the synchronization module 321 is specifically configured to receive the synchronization measurement signal sent by the base station 31 synchronization module, and return a response.
  • the base station reference clock and the pseudolite clock difference are received as a clock correction amount.
  • the clock module 323 is specifically configured to correct the clock according to the clock correction amount of the pseudo satellite synchronization module.
  • the positioning signal sending module 322 is specifically configured to send the positioning pilot signal on the specified time and the specified frequency resource according to the clock; optionally: no further downlink signal is sent except the positioning pilot signal.
  • the transmitting module When the radio link is managed between the base station and the pseudolite, the transmitting module also sends the uplink signal to communicate with the base station.
  • the synchronization module 321 can be implemented by hardware such as a DSP or a CPU; the positioning signal sending module 322 can be implemented by an antenna, a DSP, or an antenna, and a CPU; the clock module can be configured by Clock implementation.
  • the terminal 33 provided by the embodiment of the present invention includes: a positioning signal receiving module 331 , a positioning signal matching module 332 , and a positioning module 333 ;
  • the positioning signal receiving module 331, is configured to receive a positioning signal
  • the positioning signal matching module 332 is configured to generate a random positioning signal sequence of the pseudo satellite according to the pseudo satellite set sent by the base station 31 and the positioning correction information; and according to the random positioning signal sequence of the pseudo satellite 32, the received signal The positioning signals are matched to obtain an arrival time of the positioning signal;
  • the positioning module 333 is configured to calculate the position coordinates of the pseudo satellite according to the position coordinates of the pseudo satellite and the arrival time of the positioning signal.
  • the positioning signal receiving module 331 is specifically configured to receive a base station and a pseudo-satellite spatial position coordinate sent by the base station, and a pseudo-satellite set to be detected, and receive a positioning signal sent by each in-band pseudo-satellite.
  • the positioning signal matching mode 332 is specifically configured to generate a random positioning sequence of each pseudo satellite according to the searched base station ID and the pseudo satellite set, and then perform correlation processing on the received positioning signal to measure the earliest arrival of each pseudolite positioning signal. The arrival time of the trail.
  • the positioning module 333 is specifically configured to set its own coordinate to be ( ⁇ , X, y, z), where ⁇ is the clock difference between the terminal and the base station.
  • the distance equation is listed according to the spatial position coordinates of the pseudolite and the distance from the terminal to the pseudolite; the equation is solved to obtain the spatial position coordinates of the terminal.
  • the positioning signal receiving module 331 can be implemented by an antenna and a DSP or an antenna and a CPU.
  • the positioning signal matching module 332 and the positioning module 333 can be implemented by hardware such as a CPU or a DSP.
  • the alpha parameter can be omitted. At least 3 pseudo-satellite distance equations are required. If you can't measure, you need 4 pseudo-satellite distance equations.
  • the negotiation with the base station to support in-band pseudolite positioning includes: the base station and the terminal negotiate through a signaling flow, and the terminal sends a pseudolite positioning to the base station, and the base station determines whether to send the pseudolite set to the terminal.
  • the base station sends the pseudo-satellite set to the base station only if the terminal supports the in-band pseudolite. Terminal.
  • the pseudo-satellite wireless positioning includes, but is not limited to, the following situations: wireless positioning based only on in-band pseudo-satellite; fusion of in-band pseudo-satellite and other positioning information to complete wireless positioning, such as navigation satellite, Wlfl network, inertial navigation information, Cellular network, etc.
  • Embodiment 2
  • the in-band pseudo-satellite wireless positioning method provided by the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 4, includes: Step 401: After the base station corrects the transmission clock of the pseudo-satellite managed by itself, the base station sends the identification information to the pseudo-satellite.
  • the base station corrects a transmission clock of a pseudolite managed by itself: the base station measures a clock difference between one or more pseudolites managed by the base station by using synchronization information; and manages the management according to the clock difference The transmit clock of one or more pseudolites is corrected.
  • the clock difference between the base station and the pseudolite can be measured by other measures, such as manually measuring the clock difference and then fixedly set to the pseudo-satellite synchronization module.
  • the identifier information includes: an identifier (ID, IDentity) of the base station itself, and the pseudolite ID to the corresponding pseudolite. For example, when the base station corresponds to four pseudo-satellites, respectively, it is a pseudo-satellite A-pseudo-satellite D; if the identification information is sent to the pseudo-satellite A, the identification information includes the ID of the base station itself and the ID of the pseudo-satellite A.
  • Step 402 The pseudolite generates a random positioning signal sequence according to the identification information, and sends a positioning signal according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence.
  • the random positioning signal sequence includes, but is not limited to, a random factor; the random factor includes a base station ID and a pseudolite ID; and the length of the random positioning signal sequence is a sequence length specified by a protocol.
  • Step 403 The base station sends a pseudo-satellite set and positioning correction information to the terminal.
  • the base station determines whether the terminal managed by itself supports pseudo-satellite positioning. If supported, the base station sends a pseudo-satellite set and positioning correction information to a terminal supporting pseudo-satellite positioning; otherwise, the processing flow ends.
  • the determining whether the terminal managed by the self supports pseudolite positioning includes, but is not limited to: the base station and the terminal negotiate through a signaling procedure, and the terminal sends the pseudolite positioning to the base station.
  • the positioning correction information includes, but is not limited to, a climate parameter, a positioning path correction amount, and the like, and system parameters for correcting the positioning algorithm process.
  • the set of pseudolites may include an identification of one or more pseudolites managed by the base station.
  • the above steps 402 and 403 are performed in no particular order.
  • Step 404 The terminal generates a random positioning signal sequence of the pseudo satellite according to the pseudo satellite set sent by the base station and the positioning correction information.
  • Step 405 The terminal matches the received positioning signal according to the random positioning signal sequence of the pseudo satellite to obtain an arrival time of the positioning signal.
  • Step 406 The terminal calculates the position coordinates of the self according to the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal.
  • the calculating the position coordinates of the position may include: calculating a calculation equation of the position coordinates by using the position coordinates of the pseudo satellite and the arrival time of the positioning signal, and calculating the position coordinates of the terminal by using the equation, and A clock difference between the terminal and a corresponding base station.
  • the embodiment provides an operation flow of the base station side in the in-band pseudo-satellite wireless positioning method, which includes:
  • the identification information After correcting the transmission clock of the pseudo-satellite managed by itself, the identification information is transmitted; the base station transmits the pseudo-satellite set and the positioning correction information.
  • the base station corrects a transmission clock of a pseudolite managed by itself, and the method includes: the base station measures a clock difference between one or more pseudolites managed by the base station by using synchronization information; and manages the management according to the clock difference Correction of the transmit clock of one or more pseudolites;
  • the identification information includes: an identifier ID of the base station itself, and the pseudolite ID to the corresponding pseudolite.
  • the base station transmitting the pseudo-satellite set and the positioning correction information, including: the base station determining Whether the terminal managed by itself supports pseudolite positioning, and if supported, the base station transmits a pseudo-satellite set and positioning correction information; otherwise, the processing flow ends.
  • Embodiment 4 the base station determining Whether the terminal managed by itself supports pseudolite positioning, and if supported, the base station transmits a pseudo-satellite set and positioning correction information; otherwise, the processing flow ends.
  • the embodiment provides a pseudo-satellite side operation flow of the in-band pseudo-satellite wireless positioning method, including: the pseudo-satellite generates a random positioning signal sequence according to the identification information, and transmits the positioning signal according to the transmitting clock and the random positioning signal sequence.
  • the random positioning signal sequence includes, but is not limited to, a random factor; the random factor includes a base station ID and a pseudo satellite ID; and the length of the random positioning signal sequence is a sequence length specified by a protocol.
  • the embodiment provides a terminal-side operation procedure of the in-band pseudo-satellite wireless positioning method, including: the terminal generates a pseudo-satellite random positioning signal sequence according to the pseudo-satellite set and the positioning correction information; and the terminal randomly locates the pseudo-satellite according to the pseudo-satellite a signal sequence that matches the received positioning signal to obtain an arrival time of the positioning signal;
  • the terminal calculates its own position coordinates according to the position coordinates of the pseudolite and the arrival time of the positioning signal.
  • the calculating the position coordinates of the own position includes: calculating a calculation equation of the position coordinates by using the position coordinates of the pseudo satellite and the arrival time of the positioning signal, and calculating the position coordinates of the terminal by using the equation And a clock difference between the terminal and the corresponding base station.
  • in-band pseudo-satellite in-band pseudo-satellite wireless positioning system as shown in Fig. 5, one base station and three in-band pseudolites are arranged in the middle of the building.
  • the base station manages three in-band pseudolites to provide a synchronous reference clock.
  • Base station except The general downlink signal is also configured to transmit a positioning signal according to the configured power.
  • the three pseudolites transmit downlink positioning signals according to the configured power.
  • the specific implementation process is as follows:
  • Step 501 The base station 1 transmits a synchronization signal to the pseudolite 1, the pseudolite 2, and the pseudolite 3 through the wireless management link, and respectively measures the clock difference between the three pseudolites.
  • the three pseudolites adjust the local transmission clock according to the clock difference, so that the timings of the three pseudolites and the base station transmitting the wireless positioning signals are the same.
  • Step 502 The base station sends the base station ID and the pseudo-satellite ID1 to the pseudo-satellite 1; the base station ID and the pseudo-satellite ID2 are sent to the pseudo-satellite 2; and the base station ID and the pseudo-satellite ID3 are sent to the pseudo-satellite 3.
  • Step 503 The base station generates a random positioning signal sequence 0 according to the base station ID and the pseudolite ID0; the pseudolite 1 generates a random positioning signal sequence 1 according to the base station ID and the pseudolite ID1;
  • the pseudolite 2 generates a random positioning signal sequence 2 according to the base station ID and the pseudo satellite ID2;
  • the pseudolite 3 generates a random positioning signal sequence 3 according to the base station ID and the pseudo satellite ID3;
  • Step 504 The base station sends an in-band random positioning signal sequence 0 according to the reference clock;
  • the pseudolite 1 transmits an in-band random positioning signal sequence 1 according to the locally adjusted transmitting clock; the pseudo satellite 2 transmits an in-band random positioning signal sequence 2 according to the locally adjusted transmitting clock; the pseudolite 3 is based on the locally adjusted transmitting The clock transmits an in-band random positioning signal sequence 3; Step 505: The base station sends the pseudo-satellite set ⁇ pseudo-satellite ID0, pseudo-satellite ID1, pseudo-satellite ID3, pseudo-satellite ID3 ⁇ to the positioning terminal.
  • Step 506 The terminal separately generates a random positioning signal sequence 1, a random positioning signal sequence 2, a random positioning signal sequence 3, and a random positioning signal sequence 4, and then performs correlation matching on the received in-band positioning signals, and obtains the earliest four positioning signals.
  • the arrival time of the arrival path is Tl, T2, ⁇ 3, ⁇ 4, respectively.
  • Step 507 The terminal arrives at the time column equation according to the position coordinates of the pseudolite.
  • the terminal coordinates be (X , y, z ) and ⁇ be the terminal and base station clock difference.
  • ⁇ is measured in advance between the terminal and the base station, at least 3 pseudo-satellite equations are required.
  • Step 508 Solving the equation to obtain terminal spatial position coordinates Example VII.
  • the in-band pseudo-satellite wireless positioning system provided by the embodiment of the present invention is shown in FIG. 6, and four in-band pseudolites are arranged indoors.
  • a reference base station is arranged outside.
  • the base station manages four in-band pseudolites and provides a synchronous reference clock via a wired connection.
  • the four pseudolites transmit downlink positioning signals according to the configured power.
  • the specific implementation process is as follows:
  • the base station 1 transmits a synchronization signal to the pseudolite 1, the pseudolite 2, the pseudolite 3, and the pseudolite 4 through the wired management link, and respectively measures the clock difference between the four pseudolites.
  • the four pseudo satellites adjust the local transmission clock according to the clock difference, so that the timings of the four pseudolites and the base station transmitting the wireless positioning signals are the same.
  • the base station sends the base station ID and the pseudolite ID1 to the pseudolite 1; the base station ID and the pseudolite ID2 are sent to the pseudolite 2; the base station ID and the pseudolite ID3 are sent to the pseudolite 3; the base station ID and the pseudolite ID4 are sent Give pseudolite 4.
  • the pseudolite 1 generates a random positioning signal sequence 1 according to the base station ID and the pseudolite ID1; the pseudolite 2 generates a random positioning signal sequence 2 according to the base station ID and the pseudolite ID2;
  • the pseudolite 3 generates a random positioning signal sequence 3 according to the base station ID and the pseudo satellite ID3;
  • the pseudolite 4 generates a random positioning signal sequence 4 based on the base station ID and pseudolite ID4.
  • Pseudo-satellite 1 sends an in-band random positioning signal sequence according to the locally adjusted transmit clock.
  • the pseudolite 2 transmits an in-band random positioning signal sequence 2 according to the locally adjusted transmitting clock; the pseudolite 3 transmits an in-band random positioning signal sequence 3 according to the locally adjusted transmitting clock; the pseudolite 4 is based on the locally adjusted transmitting
  • the clock transmits an in-band random positioning signal sequence 4. 5.
  • the base station sends the pseudolite set ⁇ pseudo satellite ID0, pseudolite ID1, pseudolite ID3, pseudolite ID3, pseudolite ID4 ⁇ to the positioning terminal.
  • the terminal respectively generates a random positioning signal sequence 1, a random positioning signal sequence 2, a random positioning signal sequence 3, a random positioning signal sequence 4, and then performs correlation matching on the received in-band positioning signals, and measures the earliest arrival of the four positioning signals.
  • the time of arrival of the path is Tl, ⁇ 2, ⁇ 3, ⁇ 4.
  • the terminal according to the position coordinates of the pseudolite and the time series equation; set the terminal coordinates to (X, y, z), ⁇ is the terminal and base station clock difference; if the terminal and the base station measure ⁇ in advance, at least 3 A pseudo-satellite equation.
  • the pseudo-satellite wireless positioning system in the mine pseudo-satellite is shown in Figure 7.
  • Four in-band pseudolites are installed indoors.
  • a reference base station is arranged outside the well.
  • the base station manages four in-band pseudolites and provides a pseudo reference clock for the pseudolite 1 via a wireless connection.
  • the four pseudolites transmit downlink positioning signals based on the configured power.
  • the specific implementation process is as follows:
  • the base station 1 transmits a synchronization signal to the pseudolite 1 through the wireless management link to measure the clock difference between the pseudo satellite 1.
  • the pseudolite 1 transmits a synchronization signal to the pseudolite 2 via a wireless connection, and measures the clock difference between the pseudolite 2.
  • the pseudolite 2 transmits a synchronization signal to the pseudolite 3 via a wireless connection, and measures the clock difference between the pseudolite 3.
  • the pseudolite 3 transmits a synchronization signal to the pseudo satellite 4 by means of a wireless connection, and measures the clock difference between the pseudolite 4.
  • the four pseudolites adjust the local transmission clock according to the clock difference, so that the timings of the four pseudolites and the base station transmitting the wireless positioning signals are the same.
  • the base station sends the base station ID and pseudolite ID1 to the pseudolite 1; sends the base station ID and pseudolite ID2 to the pseudolite 2; sends the base station ID and the pseudolite ID3 to the pseudolite 3; sends the base station ID and the pseudolite ID4 Give pseudolite 4.
  • pseudolite 1 generates a random positioning signal sequence 1 according to the base station ID and pseudolite ID1;
  • the pseudolite 2 generates a random positioning signal sequence 2 according to the base station ID and the pseudo satellite ID2;
  • the pseudolite 3 generates a random positioning signal sequence 3 according to the base station ID and the pseudo satellite ID3;
  • the pseudolite 4 generates a random positioning signal sequence 4 based on the base station ID and pseudolite ID4.
  • Pseudo-satellite 1 transmits an in-band random positioning signal sequence according to the locally adjusted transmit clock.
  • the pseudolite 2 transmits an in-band random positioning signal sequence 2 according to the locally adjusted transmitting clock;
  • the pseudolite 3 transmits an in-band random positioning signal sequence 3 according to the locally adjusted transmitting clock;
  • the pseudolite 4 is based on the locally adjusted transmitting
  • the clock transmits an in-band random positioning signal sequence 4.
  • the base station sends the pseudolite set ⁇ pseudo satellite ID0, pseudolite ID1, pseudolite ID3, pseudolite ID3, pseudolite ID4 ⁇ to the positioning terminal 1, the terminal 2, the terminal 3, and the terminal 4.
  • Each terminal of the positioning terminal 1, the terminal 2, the terminal 3, and the terminal 4 generates a random positioning signal sequence 1, a random positioning signal sequence 2, a random positioning signal sequence 3, a random positioning signal sequence 4, and then performs in-band positioning on the receiving The signal is correlated.
  • the arrival time of the earliest arrival path of the pseudo-satellite 1 and the pseudo-satellite 2 positioning signal is Tl l, T12.
  • Terminal 2 measures the pseudo-satellite 2.
  • the arrival time of the earliest arrival path of the pseudo-satellite 3 positioning signal is ⁇ 22, ⁇ 23, respectively.
  • the arrival time of the earliest arrival path of the pseudo satellite 3 and the pseudolite 4 positioning signal is ⁇ 33 and ⁇ 34, respectively.
  • the arrival time of the earliest arrival path of the pseudo-satellite 4 positioning signal measured by the terminal 4 is ⁇ 44, respectively.
  • Terminal 1 Terminal 2
  • terminal 3 terminal 4 according to the position coordinates of the pseudolite and the time series equation.
  • the mine map can be obtained in advance, the number of pseudo-satellites can be reduced by the mine map.
  • the terminal can synchronize with the base station:
  • the terminal 1 can obtain the two-dimensional coordinates of the vertical plane space by the two distance equations of the pseudolite 1, pseudolite 2.
  • the terminal 2 can obtain the two-dimensional coordinates of the vertical plane space by the two distance equations of the pseudo satellite 2 and the pseudolite 3.
  • the terminal 3 can find the two-dimensional coordinates of the vertical plane space by using the pseudo-satellite 3 and the two distance equations of the pseudo-satellite 4.
  • the terminal 4 can obtain the one-dimensional coordinates of the track by one distance equation of the pseudo satellite 4.

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Abstract

本发明公开了一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置，其中，系统包括：基站，用于校正伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星，以及发送伪卫星集及定位修正信息给终端；伪卫星，用于根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列，通过和基站无线系统使用同一频带的定位链路发送定位信号；终端，用于根据所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列，根据所述随机定位信号序列对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间，根据伪卫星的位置坐标、以及所述到达时间，计算得到自身位置坐标。

Description

一种带内伪卫星无线定位方法、 系统及装置 技术领域 本发明涉及移动通信领域， 尤其涉及一种带内伪卫星无线定位方法、 系统 及装置。 背景技术 随着时代的不断发展， 手机定位技术受到越来越多的重视， 不论是 GPS ( Global Positioning System ) 定位技术还是利用无线传感器网络或其他定位手 段进行定位都有其局限性， 为了达到更高的定位精度， 多种定位系统协作组合 定位 （多模定位）是未来发展的一个方向， 发挥各自的优长， 既可以提供较好 的精度和响应速度， 又可以覆盖较广的范围， 实现无缝的、 精确的定位。 例如 将卫星定位系统与移动通信系统有机结合进行手机定位。 当使用卫星定位时， 至少要搜索到四颗星， 然后通过解方程完成定位。 但是， 在市内密集城区， 由 于 GPS信号衰减大， 因此无法搜索到足够的 4个星， 无法完成 GPS定位， 使 得定位功能受到约束。
因此， 为了提高室内定位问题， 提出了基于导航卫星的伪卫星解决方案， 这种方案是在低空设置和导航卫星一样的伪卫星，发射和导航卫星相同的信号。 由于伪卫星离地面近， 信号强度大， 衰落小， 因此可以有效增大室内信号覆盖。 但这种方案需要接收机同时处理导航卫星和伪卫星的信号动态范围， 也需要解 决两者的信号干扰问题， 需要增加新的无线系统。 发明内容 有鉴于此， 本发明提供一种带内伪卫星无线定位方法、 系统及装置。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位系统， 该系统包括： 基站、 伪卫星 和终端； 其中， 所述基站， 配置为校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息 至所述伪卫星； 以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述伪卫星， 配置为根据所述标识信息生成随机定位信号序列， 并根据 所述发射时钟及所述随机定位信号序列， 通过和基站无线系统使用同一频带 的定位链路发送定位信号；
所述终端，配置为根据所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星 的随机定位信号序列； 根据所述伪卫星的随机定位信号序列， 对接收到的定 位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间； 根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算得到自身位置坐标。
上述方案中， 所述伪卫星， 还用于在完成同步后， 根据配置， 为其他未 定位的伪卫星在同步链路上发送同步信号；
所述定位链路的下行信号仅包括定位信号；
所述发送同步信号包括：通过有线连接方式和无线连接方式发送同步信 号。
本发明提供了一种基站， 所述基站包括： 同步模块、 定位管理模块； 其 中，
所述定位管理模块， 配置为发送标识信息至所述多个伪卫星； 以及发送 伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述同步模块， 配置为通过在同步链路上发送同步信号， 测量基站和带 内卫星之间的时钟差， 校正基站管理的多个伪卫星的发射时钟。
上述方案中， 所述基站还包括： 时钟模块， 配置为为同步模块提供同步 时钟；
相应的， 所述同步模块， 配置为根据所述时钟模块提供的同步时钟生成 同步信息，通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差； 根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校 正；
所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 （ ID ) 、 和所述伪卫星 ID至 对应的所述伪卫星；
所述时钟差包括：基站定位信号发送时刻和伪卫星接收到定位信号的时 刻差。
上述方案中， 所述定位管理模块， 配置为判断自身管理的终端是否支持 伪卫星定位， 若支持， 则发送伪卫星集以及定位修正信息； 否则， 结束处理
； iifL程。
上述方案中， 所述同步链路包括： 同步链路在网络建设时候保持可视条 件， 如果不能保持可视条件， 则通过已经同步的伪卫星进行同步， 和至少 1 个已经同步的伪卫星之间保证可视条件。
上述方案中， 所述同步模块， 配置为以基站参考时钟为准， 向伪卫星发 送测量信号， 接收所述伪卫星发来的响应信号， 计算基站和所述伪卫星之间 的时钟差。 并把时钟差发给所述伪卫星。
上述方案中， 所述定位管理模块， 配置为把基站 ID和伪卫星 ID发给伪 卫星定位信号发送模块， 把伪卫星集、 伪卫星和基站的空间坐标发给定位终 端的定位模块；
其中， 所述定位信号包括： 带内定位导频信号， 是有设定长度的随机正 交序列。
本发明提供了一种伪卫星， 所述伪卫星， 包括： 同步模块、 定位信号发 送模块和时钟模块； 其中，
同步模块， 配置为控制时钟模块；
定位信号发送模块，配置为根据基站发来的所述标识信息生成随机定位 信号序列， 并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号； 时钟模块， 配置为根据同步模块的控制， 完成发射时钟的同步。
上述方案中， 所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子； 所述随机 因子包括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位信号序列的长度为协议规定的 序列长度。
上述方案中， 所述同步模块， 配置为接收基站发来的同步测量信号， 并 返回响应；以及接收基站参考时钟和伪卫星时钟差，作为自身的时钟修正量； 相应的， 所述时钟模块， 配置为根据所述同步模块的时钟修正量， 对伪 卫星的时钟进行 正。
上述方案中， 所述定位信号发送模块， 配置为根据时钟，在预设的时间、 和预设的频率资源上， 发送定位信号。
上述方案中， 所述定位信号发送模块， 配置为发送定位信号、 且除所述 定位信号外不发送其他下行信号；
或者， 所述定位信号发送模块， 配置为在与基站之间通过无线链路进行 管理时， 发送上行信号和基站通信。
本发明还提供了一种终端， 所述终端包括： 定位信号接收模块、 定位信 号匹配模块和定位模块； 其中，
定位信号接收模块， 配置为接收定位信号；
定位信号匹配模块，配置为根据发来的所述伪卫星集以及所述定位修正 信息生成伪卫星的随机定位信号序列； 根据所述伪卫星的随机定位信号序 列， 对接收到的定位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
定位模块， 配置为根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时 间， 计算得到自身位置坐标。
上述方案中， 所述定位信号匹配模块， 配置为利用所述伪卫星的位置坐 标、 以及所述定位信号的到达时间， 建立所述位置坐标的计算方程， 利用所 述方程计算得到终端自身的位置坐标， 以及所述终端与对应的基站之间的时 钟差。
上述方案中， 所述定位信号接收模块， 配置为接收基站以及各个伪卫星 空间位置坐标， 以及需要检测的伪卫星集合； 以及接收各个带内伪卫星发来 的定位信号。
上述方案中， 所述定位信号匹配模块， 配置为根据搜到的基站 ID和伪 卫星集合生成各个伪卫星的随机定位序列，对接收到的定位信号进行相关性 匹配处理， 测量各个伪卫星定位信号最早到达径的到达时间。 上述方案中， 所述定位模块， 配置为根据伪卫星的空间位置坐标和终端 到伪卫星的距离列出距离方程； 求解所述距离方程得到终端的空间位置坐 标。
上述方案中， 所述定位信号匹配模块， 配置为与基站通过信令流程进行 协商， 发送是否支持伪卫星定位标志至基站。
本发明还提供了一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括： 基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息至所述伪卫 星；
所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射 时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生 成伪卫星的随机定位信号序列；
所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进 行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算 得到自身位置坐标。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括： 基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息。
上述方案中， 所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟， 包括： 所述 基站通过同步信息， 测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差； 根据 所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正； 所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 ID、 和所述伪卫星 ID至对应 的所述伪卫星。
上述方案中， 所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息， 包括： 所述基 站判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位， 若支持， 则所述基站发送伪卫 星集以及定位修正信息； 否则， 结束处理流程。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括： 伪卫星根据标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所 述随机定位信号序列发送定位信号。
上述方案中， 所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子； 所述随机 因子包括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位信号序列的长度为协议规定的 序列长度。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括： 终端根据伪卫星集以及定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列； 所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进 行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算 得到自身位置坐标。
上述方案中， 所述计算得到自身位置坐标， 包括： 利用所述伪卫星的位 置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 建立所述位置坐标的计算方程， 利 用所述方程计算得到终端自身的位置坐标， 以及所述终端与对应的基站之间 的时钟差。
本发明实施例提供带内伪卫星无线定位方法、 系统及装置， 基站校正自身 管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息至所述伪卫星； 所述伪卫星根据 所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位 信号序列发送定位信号； 所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所 述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列，根据所述伪卫星的随机定 位信号序列， 对接收到的定位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间； 根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算得到自身位置坐 标。 如此， 就能够保证不增加下行信号中的数据干扰的情况下， 提高利用蜂窝 网定位精度； 并且由于和蜂窝网使用相同的无线带宽， 因此， 能够降低了对无 线带宽的要求； 另外， 伪卫星可以灵活安置， 从而为定位手段有限的场景， 提 供更加精确的定位。 附图说明
图 1为本发明实施例带内伪卫星无线定位系统组成结构示意图一； 图 2为本发明实施例带内伪卫星无线定位系统组成结构示意图二； 图 3为本发明实施例带内伪卫星无线定位系统组成结构示意图三； 图 4为本发明实施例带内伪卫星无线定位方法流程示意图；
图 5为本发明实施例集楼宇带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统组成示意 图；
图 6为本发明实施例室内带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统示意图； 图 Ί 为本发明实施例矿井带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统示意图。 具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
实施例一、
本发明实施例提供的带内伪卫星无线定位系统， 如图 1所示， 包括： 基 站 11、 伪卫星 12以及终端 13 ; 其中，
所述基站 11， 用于校正自身管理的所述多个伪卫星的发射时钟后， 发 送标识信息至所述多个伪卫星 12; 以及发送伪卫星集以及定位修正信息给 终端 13 ;
所述伪卫星 12， 用于根据基站 11发来的所述标识信息生成随机定位信 号序列， 并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
所述终端 13 , 用于根据所述基站 11发来的所述伪卫星集以及所述定位 修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号 序列， 对接收到的定位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间； 根据 伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
本实施例提供的系统， 可以如图 2所示， 由一个基站、 三个伪卫星以及 一个终端组成。
这里， 所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟包括： 所述基站通过 同步信息， 测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差； 根据所述时钟 差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正。 可选的： 基 站和伪卫星之间的时钟差可以通过其他测量，比如通过人工进行测量时钟 差， 然后固定设置到伪卫星的同步模块。
其中， 所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 （ID , IDentity ) 、 和 所述伪卫星 ID至对应的所述伪卫星。 比如， 当基站对应了 4颗伪卫星时， 分别为伪卫星 A-伪卫星 D; 若发送标识信息给伪卫星 A， 则标识信息包括 所述基站自身的 ID以及伪卫星 A的 ID。
这里， 所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子； 所述随机因子包 括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长 度。
所述基站 11 , 具体用于判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位， 若 支持， 则发送伪卫星集以及定位修正信息至支持伪卫星定位的终端； 否则， 结束处理流程。
所述基站 11 , 具体用于终端 13通过信令流程进行协商， 并接收终端 13 发来的是否支持伪卫星定位的通知。
所述定位修正信息包括但不限于气候、定位路径修正量等用于对定位算 法过程进行修正的系统参量。
所述伪卫星集可以包括所述基站管理的一个或多个伪卫星的标识。
所述基站和所述多个伪卫星之间， 通过同步管理链路实现同步和管理。 所述多个伪卫星和所述终端之间，通过与所述基站无线系统使用同一频带的 定位链路实现定位。
所述同步管理链路包括： 在网络建设时候保持可视条件， 如果不能保持 可视条件， 则通过已经同步的伪卫星进行同步， 和至少 1个已经同步的伪卫 星之间保证可视条件。 所述伪卫星的定位链路下行信号只包括发送的定位导频信号。
伪卫星在完成同步后，可以根据配置为其他未定位卫星在同步链路上发 送同步信号。
所述发送同步信号包括但不限于： 可以通过有线连接方式和无线连接方 式发送同步信号。
优选地， 如图 3提供的系统图所示， 本发明实施例提供的基站 31 包括： 同步模块 311、 定位管理模块 312; 其中，
所述定位管理模块 312， 用于发送标识信息至所述多个伪卫星； 以及发 送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述同步模块 311， 用于校正基站管理的多个伪卫星的发射时钟。
所述同步模块 311， 具体用于通过在同步链路上发送同步信号， 测量基 站和带内卫星之间的时钟差， 完成两者的发射时钟同步。
所述基站还包括： 时钟模块 313， 用于为同步模块 311提供参考时钟； 相应的， 所述同步模块 311， 具体用于通过参考时钟发送同步信息， 测量与 其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；
根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进 行校正。
所述同步模块 311， 具体用于向伪卫星发送同步信号以对时钟差进行测 量， 以参考时钟为准， 向带内伪卫星发送测量信号， 并接收响应信号， 计算 基站和带内伪卫星之间的时钟差， 把时钟差发给伪卫星。
所述时钟差包括：基站定位信号发送时刻和伪卫星接收到定位信号的时 刻差。
所述定位管理模块 312， 具体用于把基站 ID和伪卫星 ID发给伪卫星定 位信号发送模块； 把伪卫星集、 伪卫星和基站的空间坐标发给终端 33。
所述定位信号包括带内定位导频信号， 是有设定长度的随机正交序列。 上述同步模块 311、 定位管理模块 312均可以由 DSP或 CPU等硬件实 现， 时钟模块 313可以由时钟及 DSP等硬件实现。 优选地， 本发明实施例提供的所述伪卫星 32， 包括： 同步模块 321、 定 位信号发送模块 322 ; 其中，
同步模块 321， 用于控制时钟模块；
定位信号发送模块 322， 用于根据基站 31 发来的所述标识信息生成随 机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信 号；
时钟模块 323 , 用于根据同步模块的控制， 完成发射时钟的同步。
所述同步模块 321， 具体用于负责和基站同步模块一起测量出基站和伪 卫星之间的发送时钟差， 并对带内伪卫星时钟进行修正， 完成和基站发送时 钟的同步。
所述时钟模块 323，用于提供定位信号的发送时钟，并根据同步模块 321 的同步结果进行修正。
所述定位信号发送模块在系统规定的时间和频率资源上发送带内定位 信号。
一旦伪卫星完成同步后，伪卫星的同步模块可以向其他未同步的伪卫星 同步模块发送同步信号。
同步模块 321 , 具体用于接收基站 31 同步模块发送的同步测量信号， 并返回响应。 接收基站参考时钟和伪卫星时钟差， 作为时钟修正量。
所述时钟模块 323， 具体用于根据伪卫星同步模块的时钟修正量， 对时 钟进行修正。
所述定位信号发送模块 322， 具体用于根据时钟， 在规定的时间、 和规 定的频率资源上发送定位导频信号； 可选的： 除了定位导频信号不再发送其 他下行信号。
可选的： 在基站和伪卫星之间通过无线链路管理时， 发送模块也发送上 行信号和基站通信。
同步模块 321可以由 DSP或 CPU等硬件实现； 定位信号发送模块 322 可以由天线及 DSP、 或天线及 CPU等硬件配合实现； 所述时钟模块可以由 时钟实现。
本发明实施例提供的终端 33， 包括： 定位信号接收模块 331、 定位信号 匹配模块 332、 定位模块 333 ; 其中，
定位信号接收模块 331， 用于接收定位信号；
定位信号匹配模块 332， 用于根据基站 31 发来的所述伪卫星集以及所 述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列； 根据所述伪卫星 32的随 机定位信号序列， 对接收到的定位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达 时间；
定位模块 333， 用于根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达 时间， 计算得到自身位置坐标。
所述定位信号接收模块 331， 具体用于接收基站发来的基站以及各个伪 卫星空间位置坐标， 以及需要检测的伪卫星集合， 接收各个带内伪卫星发来 的定位信号。
所述定位信号匹配模 332 , 具体用于根据搜到的基站 ID和伪卫星集合 生成各个伪卫星的随机定位序列， 然后对接收到的定位信号进行相关性处 理， 测量各个伪卫星定位信号最早到达径的到达时间。
所述定位模块 333 , 具体用于设自身坐标为 （α, X , y, z ) ,其中 α 为 终端和基站时钟差。根据伪卫星的空间位置坐标和终端到伪卫星的距离列出 距离方程； 求解方程得到终端的空间位置坐标。
定位信号接收模块 331可以由天线及 DSP或天线及 CPU等硬件配合实 现， 定位信号匹配模块 332及定位模块 333可以由 CPU或 DSP等硬件配合 实现。
可选的：如果终端和基站时钟差能够提前准确测量，则可以省掉 α参数。 需要至少 3个伪卫星距离方程。 如果不能测量则需要 4个伪卫星距离方程。
所述和基站协商支持带内伪卫星定位包括：基站和终端通过信令流程进 行协商， 终端把是否支持伪卫星定位发给基站， 基站由此判断是否把伪卫星 集合发给终端。 只有在终端支持带内伪卫星的情况下， 基站把伪卫星集发给 终端。
所述伪卫星无线定位包括但不限于以下几种情况：仅依据带内伪卫星进 行无线定位； 融合带内伪卫星和其他定位信息一起完成无线定位， 如导航卫 星、 Wlfl网络、 惯导信息、 蜂窝网等。 实施例二、
本发明实施例提供的带内伪卫星无线定位方法， 如图 4所示， 包括： 步骤 401 : 基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息至 所述伪卫星。
这里， 所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟包括： 所述基站通过 同步信息， 测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差； 根据所述时钟 差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正。
可选的： 基站和伪卫星之间的时钟差可以通过其他测量,比如通过人工 进行测量时钟差， 然后固定设置到伪卫星的同步模块。
其中， 所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 （ID , IDentity ) 、 和 所述伪卫星 ID至对应的所述伪卫星。 比如， 当基站对应了 4颗伪卫星时， 分别为伪卫星 A-伪卫星 D; 若发送标识信息给伪卫星 A， 则标识信息包括 所述基站自身的 ID以及伪卫星 A的 ID。
步骤 402: 所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列， 并根 据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号。
这里， 所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子； 所述随机因子包 括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长 度。
步骤 403 : 所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息给终端。
具体的， 所述基站判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位， 若支持， 则所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息至支持伪卫星定位的终端； 否 则， 结束处理流程。 这里， 所述判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位包括但不限于： 基 站和终端通过信令流程进行协商， 终端把是否支持伪卫星定位发给基站。
所述定位修正信息包括但不限于气候、定位路径修正量等用于对定位算 法过程进行修正的系统参量。
所述伪卫星集可以包括所述基站管理的一个或多个伪卫星的标识。 上述步骤 402以及所述 403的执行不分先后。
步骤 404: 所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修 正信息生成伪卫星的随机定位信号序列。
步骤 405: 所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列， 对接收到的 定位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间。
步骤 406: 所述终端根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达 时间， 计算得到自身位置坐标。
所述计算得到自身位置坐标可以包括： 利用所述伪卫星的位置坐标、 以 及所述定位信号的到达时间， 建立所述位置坐标的计算方程， 利用所述方程 计算得到终端自身的位置坐标， 以及所述终端与对应的基站之间的时钟差。 实施例三、
本实施例提供一种带内伪卫星无线定位方法中基站侧的操作流程， 包 括：
校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息； 所述基站发送伪 卫星集以及定位修正信息。
这里， 所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟， 包括： 所述基站通 过同步信息， 测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差； 根据所述时 钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正；
所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 ID、 和所述伪卫星 ID至对应 的所述伪卫星。
其中， 所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息， 包括： 所述基站判断 自身管理的终端是否支持伪卫星定位， 若支持， 则所述基站发送伪卫星集以 及定位修正信息； 否则， 结束处理流程。 实施例四、
本实施例提供一种带内伪卫星无线定位方法的伪卫星侧操作流程， 包 括： 伪卫星根据标识信息生成随机定位信号序列， 并根据所述发射时钟及所 述随机定位信号序列发送定位信号。
其中， 所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子； 所述随机因子包 括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长 度。 实施例五、
本实施例提供一种带内伪卫星无线定位方法的终端侧操作流程， 包括： 终端根据伪卫星集以及定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列； 所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进 行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算 得到自身位置坐标。
其中， 所述计算得到自身位置坐标， 包括： 利用所述伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 建立所述位置坐标的计算方程， 利用所述方 程计算得到终端自身的位置坐标， 以及所述终端与对应的基站之间的时钟 差。 实施例六、
集楼宇带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统， 如图 5所示， 楼宇中间， 布设了 1个基站和 3个带内伪卫星。
在本例中， 基站管理 3个带内伪卫星， 提供同步参考时钟。 基站除了发 射一般的下行信号， 也配置成根据配置的功率发射定位信号。 三个伪卫星根 据配置的功率发送下行定位信号。 具体实施过程如下：
步骤 501 : 基站 1通过无线管理链路， 向伪卫星 1、 伪卫星 2、 伪卫星 3 分别发送同步信号， 分别测量和三个伪卫星之间的时钟差。 三个伪卫星根据 时钟差， 各自调整本地发送时钟， 使得三个伪卫星和基站发送无线定位信号 的时刻一致。
步骤 502: 基站把基站 ID和伪卫星 ID1发给伪卫星 1 ; 把基站 ID和伪 卫星 ID2发给伪卫星 2; 把基站 ID和伪卫星 ID3发给伪卫星 3。
步骤 503 : 基站根据基站 ID和伪卫星 ID0生成随机定位信号序列 0; 伪卫星 1根据基站 ID和伪卫星 ID1生成随机定位信号序列 1 ;
伪卫星 2根据基站 ID和伪卫星 ID2生成随机定位信号序列 2;
伪卫星 3根据基站 ID和伪卫星 ID3生成随机定位信号序列 3 ;
步骤 504: 基站根据参考时钟发送带内随机定位信号序列 0;
伪卫星 1根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 1 ; 伪卫星 2根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 2; 伪卫星 3根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 3 ; 步骤 505: 基站把伪卫星集{伪卫星 ID0, 伪卫星 ID1 , 伪卫星 ID3 , 伪 卫星 ID3}发给定位终端。
步骤 506: 终端分别生成随机定位信号序列 1、 随机定位信号序列 2、 随机定位信号序列 3、 随机定位信号序列 4， 然后对接收的带内定位信号进 行相关匹配， 测量得到四个定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为 Tl , T2、 Τ3、 Τ4。
步骤 507: 终端根据伪卫星的位置坐标和达到时间列方程。
设终端坐标为 （X , y, z ) , α 为终端和基站时钟差。
如果终端和基站之间提前测量出 α， 则需要至少 3个伪卫星方程。
步骤 508: 对方程求解得到终端空间位置坐标 实施例七、
本发明实施例提供的带内伪卫星无线定位系统如图 6所示， 室内布设了 4个带内伪卫星。 室外布置了一个参考基站。
基站管理 4个带内伪卫星， 通过有线连接方式提供同步参考时钟。 四个 伪卫星根据配置的功率发送下行定位信号。 具体实施过程如下：
一、 基站 1 通过有线管理链路， 向伪卫星 1、 伪卫星 2、 伪卫星 3、 伪 卫星 4分别发送同步信号， 分别测量和四个伪卫星之间的时钟差。 四个伪卫 星根据时钟差， 各自调整本地发送时钟， 使得四个伪卫星和基站发送无线定 位信号的时刻一致。
二、基站把基站 ID和伪卫星 ID1发给伪卫星 1 ;把基站 ID和伪卫星 ID2 发给伪卫星 2; 把基站 ID和伪卫星 ID3发给伪卫星 3 ; 把基站 ID和伪卫星 ID4发给伪卫星 4。
三、 伪卫星 1根据基站 ID和伪卫星 ID1生成随机定位信号序列 1 ; 伪卫星 2根据基站 ID和伪卫星 ID2生成随机定位信号序列 2;
伪卫星 3根据基站 ID和伪卫星 ID3生成随机定位信号序列 3 ;
伪卫星 4根据基站 ID和伪卫星 ID4生成随机定位信号序列 4。
四、伪卫星 1根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列
1 ;
伪卫星 2根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 2; 伪卫星 3根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 3 ; 伪卫星 4根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 4。 五、基站把伪卫星集{伪卫星 ID0，伪卫星 ID1，伪卫星 ID3 ,伪卫星 ID3， 伪卫星 ID4}发给定位终端。
六、 终端分别生成随机定位信号序列 1、 随机定位信号序列 2、 随机定 位信号序列 3、 随机定位信号序列 4， 然后对接收的带内定位信号进行相关 匹配， 测量得到四个定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为 Tl， Τ2、 Τ3、 Τ4。 七、 终端根据伪卫星的位置坐标和达到时间列方程； 设终端坐标为 （X， y， z ) , α 为终端和基站时钟差； 如果终端和基站之间提前测量出 α， 则需 要至少 3个伪卫星方程。
八、 对方程求解得到终端空间位置坐标。 实施例八、
矿井伪卫星带内伪卫星无线定位系统如图 7所示， 室内布设了 4个带内 伪卫星。 井外布置了一个参考基站。 基站管理 4个带内伪卫星， 通过无线连 接方式为伪卫星 1提供同步参考时钟。四个伪卫星根据配置的功率发送下行 定位信号。 具体实施过程如下：
1 ) 基站 1通过无线管理链路， 向伪卫星 1发送同步信号， 测量和伪卫 星 1之间的时钟差。 当伪卫星 1 同步完成后， 伪卫星 1通过无线连接方式向 伪卫星 2发送同步信号， 测量和伪卫星 2之间的时钟差。 当伪卫星 2同步完 成后， 伪卫星 2通过无线连接方式向伪卫星 3发送同步信号， 测量和伪卫星 3之间的时钟差。 当伪卫星 3同步完成后， 伪卫星 3通过无线连接方式向伪 卫星 4发送同步信号， 测量和伪卫星 4之间的时钟差。 四个伪卫星根据时钟 差， 各自调整本地发送时钟， 使得四个伪卫星和基站发送无线定位信号的时 刻一致。
2 )基站把基站 ID和伪卫星 ID1发给伪卫星 1 ; 把基站 ID和伪卫星 ID2 发给伪卫星 2; 把基站 ID和伪卫星 ID3发给伪卫星 3 ; 把基站 ID和伪卫星 ID4发给伪卫星 4。
3 ) 伪卫星 1根据基站 ID和伪卫星 ID1生成随机定位信号序列 1 ;
伪卫星 2根据基站 ID和伪卫星 ID2生成随机定位信号序列 2;
伪卫星 3根据基站 ID和伪卫星 ID3生成随机定位信号序列 3 ;
伪卫星 4根据基站 ID和伪卫星 ID4生成随机定位信号序列 4。
4 ) 伪卫星 1根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 伪卫星 2根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 2; 伪卫星 3根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 3 ; 伪卫星 4根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列 4。
5 )基站把伪卫星集{伪卫星 ID0，伪卫星 ID1，伪卫星 ID3，伪卫星 ID3， 伪卫星 ID4}发给定位终端 1、 终端 2、 终端 3、 终端 4。
6 ) 定位终端 1、 终端 2、 终端 3、 终端 4每个终端都生成随机定位信号 序列 1、 随机定位信号序列 2、 随机定位信号序列 3、 随机定位信号序列 4, 然后对接收的带内定位信号进行相关匹配。
终端 1测量得到伪卫星 1、 伪卫星 2定位信号的最早到达径的达到时间 时间分别为 Tl l， T12 。
终端 2测量得到伪卫星 2、 伪卫星 3定位信号的最早到达径的达到时间 时间分别为 Τ22、 Τ23 。
终端 3测量得到伪卫星 3、 伪卫星 4定位信号的最早到达径的达到时间 时间分别为 Τ33、 Τ34。
终端 4测量得到 伪卫星 4定位信号的最早到达径的达到时间时间分别 为 Τ44。
7 ) 终端 1、 终端 2、 终端 3、 终端 4根据伪卫星的位置坐标和达到时间 列方程。
本例中由于矿井地图可以提前得到， 因此可以通过矿井地图降低对伪 卫星的个数要求。 假设终端能够和基站同步则：
终端 1可以通过伪卫星 1， 伪卫星 2的两个距离方程求出垂直面空间的 2维坐标。
终端 2可以通过伪卫星 2， 伪卫星 3的两个距离方程求出垂直面空间的 2维坐标。
终端 3可以通过伪卫星 3， 伪卫星 4的两个距离方程求出垂直面空间的 2维坐标。
终端 4可以通过 伪卫星 4的 1个距离方程求出 道的 1维坐标。 以上所述， 仅为本发明的较佳实施例而已， 并非用于限定本发明的保护 范围。

Claims

权利要求书
1、 一种带内伪卫星无线定位系统， 该系统包括： 基站、 伪卫星和终端； 其中，
所述基站， 配置为校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息 至所述伪卫星； 发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述伪卫星， 配置为根据所述标识信息生成随机定位信号序列， 并根据 所述发射时钟及所述随机定位信号序列， 通过和基站无线系统使用同一频带 的定位链路发送定位信号；
所述终端，配置为根据所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星 的随机定位信号序列； 根据所述伪卫星的随机定位信号序列， 对接收到的定 位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间； 根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算得到自身位置坐标。
2、 根据权利要求 1所述的系统， 其中，
所述伪卫星， 配置为在完成同步后， 根据配置为其他未定位的伪卫星在 同步链路上发送同步信号； 所述同步链路的下行信号仅包括定位信号； 所述 发送同步信号包括： 通过有线连接方式和无线连接方式发送同步信号。
3、 一种基站， 所述基站包括： 同步模块、 定位管理模块； 其中， 所述定位管理模块， 配置为发送标识信息至所述多个伪卫星； 以及发送 伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述同步模块， 配置为通过在同步链路上发送同步信号， 测量基站和带 内卫星之间的时钟差， 校正基站管理的多个伪卫星的发射时钟。
4、 根据权利要求 3所述的基站， 其中， 所述基站还包括： 时钟模块， 配置为提供同步时钟至同步模块；
相应的， 所述同步模块， 配置为根据同步时钟生成同步信息， 通过同步 信息， 测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差； 根据所述时钟差对 所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正； 其中， 所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 ID、 和所述伪卫星 ID 至对应的所述伪卫星； 所述时钟差包括： 基站定位信号发送时刻和伪卫星接 收到定位信号的时刻差； 所述定位信号包括： 带内定位导频信号， 是有设定 长度的随机正交序列。
5、 根据权利要求 4所述的基站， 其中，
所述定位管理模块， 配置为判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位， 若支持， 则发送伪卫星集以及定位修正信息。
6、 根据权利要求 3-5 任一项所述的基站， 其中， 所述同步链路为： 与 伪卫星或终端满足可视条件的链路， 或者， 与至少一个已同步的伪卫星之间 满足可视条件的链路。
7、 根据权利要求 6 所述的基站， 其中， 所述同步模块， 配置为以参考 时钟为准， 向伪卫星发送测量信号， 接收所述伪卫星发来的响应信号， 计算 和所述伪卫星之间的时钟差， 并把时钟差发给所述伪卫星。
8、 根据权利要求 7所述的基站， 其中， 所述定位管理模块， 配置为把 自身标识 ID和伪卫星 ID发给伪卫星， 把伪卫星集、 伪卫星和基站的空间坐 标发给终端。
9、 一种伪卫星， 所述伪卫星， 包括： 同步模块、 定位信号发送模块和 时钟模块； 其中，
同步模块， 配置为控制时钟模块；
定位信号发送模块，配置为根据基站发来的所述标识信息生成随机定位 信号序列， 并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号； 时钟模块， 配置为根据同步模块的控制， 完成发射时钟的同步。
10、 根据权利要求 9所述的伪卫星， 其中， 所述随机定位信号序列包括 但不限于随机因子； 所述随机因子包括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位 信号序列的长度为协议规定的序列长度。
11、 根据权利要求 10所述的伪卫星， 其中， 所述同步模块， 配置为接 收基站发来的同步测量信号， 并返回响应； 以及接收基站参考时钟和伪卫星 时钟差作为时钟修正量；
相应的， 所述时钟模块， 配置为根据所述时钟修正量，对时钟进行修正。
12、 根据权利要求 11 所述的伪卫星， 其中， 所述定位信号发送模块， 配置为根据时钟， 在预设的时间、 和预设的频率资源上， 发送定位信号。
13、 根据权利要求 12所述的伪卫星， 其中， 所述定位信号发送模块， 配置为发送定位信号、 且除所述定位信号外不发送其他下行信号；
或者， 所述定位信号发送模块， 配置为在与基站之间通过无线链路进行 管理时， 发送上行信号和基站通信。
14、 一种终端， 所述终端包括： 定位信号接收模块、 定位信号匹配模块 和定位模块； 其中，
定位信号接收模块， 配置为接收定位信号；
定位信号匹配模块，配置为根据发来的所述伪卫星集以及所述定位修正 信息生成伪卫星的随机定位信号序列； 根据所述伪卫星的随机定位信号序 列， 对接收到的定位信号进行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
定位模块， 配置为根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时 间， 计算得到自身位置坐标。
15、 根据权利要求 14所述的终端， 其中， 所述定位信号匹配模块， 配 置为利用所述伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 建立所述 位置坐标的计算方程， 利用所述方程计算得到自身的位置坐标， 以及与对应 的基站之间的时钟差。
16、 根据权利要求 15所述的终端， 其中， 所述定位信号接收模块， 配 置为接收基站以及各个伪卫星空间位置坐标， 以及需要检测的伪卫星集合； 以及接收各个带内伪卫星发来的定位信号。
17、 根据权利要求 16所述的终端， 其中， 所述定位信号匹配模块， 配 置为根据搜到的基站 ID和伪卫星集合， 生成各个伪卫星的随机定位序列， 对接收到的定位信号进行相关性匹配处理，测量各个伪卫星定位信号最早到 达径的到达时间。
18、 根据权利要求 17所述的终端， 其中， 所述定位模块， 配置为根据 伪卫星的空间位置坐标和终端到伪卫星的距离列出距离方程； 求解所述距离 方程得到空间位置坐标。
19、 根据权利要求 18所述的终端， 其中， 所述定位信号匹配模块， 配 置为与基站通过信令流程进行协商， 发送是否支持伪卫星定位标志至基站。
20、 一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括：
基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息至所述伪卫 星；
所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射 时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生 成伪卫星的随机定位信号序列；
所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进 行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算 得到自身位置坐标。
21、 一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括：
基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后， 发送标识信息；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息。
22、 根据权利要求 21 所述的方法， 其中， 所述基站校正自身管理的伪 卫星的发射时钟， 包括： 所述基站通过同步信息， 测量与其管理的一个或多 个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星 的所述发射时钟进行校正；
所述标识信息包括： 所述基站自身的标识 ID、 和所述伪卫星 ID至对应 的所述伪卫星。
23、 根据权利要求 22所述的方法， 其中， 所述基站发送伪卫星集以及 定位修正信息， 包括： 所述基站判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位， 若支持， 则所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息； 否则， 结束处理流程。
24、 一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括：
伪卫星根据标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所 述随机定位信号序列发送定位信号。
25、 根据权利要求 24所述的方法， 其中， 所述随机定位信号序列包括 但不限于随机因子； 所述随机因子包括基站 ID和伪卫星 ID; 所述随机定位 信号序列的长度为协议规定的序列长度。
26、 一种带内伪卫星无线定位方法， 所述方法包括：
终端根据伪卫星集以及定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列； 所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进 行匹配， 得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 计算 得到自身位置坐标。
27、 根据权利要求 26所述的方法， 其中， 所述计算得到自身位置坐标， 包括： 利用所述伪卫星的位置坐标、 以及所述定位信号的到达时间， 建立所 述位置坐标的计算方程， 利用所述方程计算得到终端自身的位置坐标， 以及 所述终端与对应的基站之间的时钟差。
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