CN104703274A - 一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置 - Google Patents

一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置，其中，系统包括：基站，用于校正伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星，以及发送伪卫星集及定位修正信息给终端；伪卫星，用于根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列，通过和基站无线系统使用同一频带的定位链路发送定位信号；终端，用于根据所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列，根据所述随机定位信号序列对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间，根据伪卫星的位置坐标、以及所述到达时间，计算得到自身位置坐标。采用本发明能只发送定位信号，避免下行信号数据相互干扰，提高定位精度。

Description

一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置
技术领域
本发明涉及移动通信领域，尤其涉及一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置。
背景技术
随着时代的不断发展，手机定位技术受到越来越多的重视，不论是GPS（Global Positioning System）定位技术还是利用无线传感器网络或其他定位手段进行定位都有其局限性，为了达到更高的定位精度，多种定位系统协作组合定位（多模定位）是未来发展的一个方向，发挥各自的优长，既可以提供较好的精度和响应速度，又可以覆盖较广的范围，实现无缝的、精确的定位。例如将卫星定位系统与移动通信系统有机结合进行手机定位。当使用卫星定位时，至少要搜索到四颗星，然后通过解方程完成定位。但是，在市内密集城区，由于GPS信号衰减大，因此无法搜索到足够的4个星，无法完成GPS定位，使得定位功能受到约束。
因此，为了提高室内定位问题，提出了基于导航卫星的伪卫星解决方案，这种方案是在低空设置和导航卫星一样的伪卫星，发射和导航卫星相同的信号。由于伪卫星离地面近，信号强度大，衰落小，因此可以有效增大室内信号覆盖。但这种方案需要接收机同时处理导航卫星和伪卫星的信号动态范围，也需要解决两者的信号干扰问题，需要增加新的无线系统。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种带内伪卫星无线定位方法、系统及装置，能保证不增加下行信号中的数据干扰的情况下，提高利用蜂窝网定位精度。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位系统，该系统包括：基站、伪卫星和终端；其中，
所述基站，用于校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星；以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述伪卫星，用于根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列，通过和基站无线系统使用同一频带的定位链路发送定位信号；
所述终端，用于根据所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
上述方案中，所述伪卫星，还用于在完成同步后，根据配置，为其他未定位的伪卫星在同步链路上发送同步信号；
所述定位链路的下行信号仅包括定位信号；
所述发送同步信号包括：通过有线连接方式和无线连接方式发送同步信号。
本发明提供了一种基站，所述基站包括：同步模块、定位管理模块；其中，
所述定位管理模块，用于发送标识信息至所述多个伪卫星；以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述同步模块，用于通过在同步链路上发送同步信号，测量基站和带内卫星之间的时钟差，校正基站管理的多个伪卫星的发射时钟。
上述方案中，所述基站还包括：时钟模块，用于为同步模块提供同步时钟；
相应的，所述同步模块，具体用于根据所述时钟模块提供的同步时钟生成同步信息，通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正；
所述标识信息包括：所述基站自身的标识ID、和所述伪卫星ID至对应的所述伪卫星；
所述时钟差包括：基站定位信号发送时刻和伪卫星接收到定位信号的时刻差。
上述方案中，所述定位管理模块，具体用于判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位，若支持，则发送伪卫星集以及定位修正信息；否则，结束处理流程。
上述方案中，所述同步链路包括：同步链路在网络建设时候保持可视条件，如果不能保持可视条件，则通过已经同步的伪卫星进行同步，和至少1个已经同步的伪卫星之间保证可视条件。
上述方案中，所述同步模块，具体用于以基站参考时钟为准，向伪卫星发送测量信号，接收所述伪卫星发来的响应信号，计算基站和所述伪卫星之间的时钟差。并把时钟差发给所述伪卫星。
上述方案中，所述定位管理模块，具体用于把基站id和伪卫星id发给伪卫星定位信号发送模块，把伪卫星集、伪卫星和基站的空间坐标发给定位终端的定位模块；
其中，所述定位信号包括：带内定位导频信号，是有设定长度的随机正交序列。
本发明提供了一种伪卫星，所述伪卫星，包括：同步模块、定位信号发送模块和发射时钟模块；其中，
同步模块，用于控制发射时钟模块；
定位信号发送模块，用于根据基站发来的所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
发射时钟模块，用于根据同步模块的控制，完成发射时钟的同步。
上述方案中，所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子；所述随机因子包括基站ID和伪卫星ID；所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长度。
上述方案中，所述同步模块，具体用于接收基站发来的同步测量信号，并返回响应；以及接收基站参考时钟和伪卫星时钟差，作为自身的时钟修正量；
相应的，所述时钟模块，还用于根据所述同步模块的时钟修正量，对伪卫星的时钟进行修正。
上述方案中，所述定位信号发送模块，具体用于根据时钟，在预设的时间、和预设的频率资源上，发送定位信号。
上述方案中，所述定位信号发送模块，具体用于发送定位信号、且除所述定位信号外不发送其他下行信号；
或者，所述定位信号发送模块，具体用于在与基站之间通过无线链路进行管理时，发送上行信号和基站通信。
本发明还提供了一种终端，所述终端包括：定位信号接收模块、定位信号匹配模块和定位模块；其中，
定位信号接收模块，用于接收定位信号；
定位信号匹配模块，用于根据发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
定位模块，用于根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
上述方案中，所述定位信号匹配模块，具体用于利用所述伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，建立所述位置坐标的计算方程，利用所述方程计算得到终端自身的位置坐标，以及所述终端与对应的基站之间的时钟差。
上述方案中，所述定位信号接收模块，具体用于接收基站以及各个伪卫星空间位置坐标，以及需要检测的伪卫星集合；以及接收各个带内伪卫星发来的定位信号。
上述方案中，所述定位信号匹配模块，具体用于根据搜到的基站id和伪卫星集合生成各个伪卫星的随机定位序列，对接收到的定位信号进行相关性匹配处理，测量各个伪卫星定位信号最早到达径的到达时间。
上述方案中，所述定位模块，具体用于根据伪卫星的空间位置坐标和终端到伪卫星的距离列出距离方程；求解所述距离方程得到终端的空间位置坐标。
上述方案中，所述定位信号匹配模块，还用于与基站通过信令流程进行协商，发送是否支持伪卫星定位标志至基站。
本发明还提供了一种带内伪卫星无线定位方法，所述方法包括：
基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星；
所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；
所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位方法，所述方法包括：
基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息。
上述方案中，所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟，包括：所述基站通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正；
所述标识信息包括：所述基站自身的标识ID、和所述伪卫星ID至对应的所述伪卫星。
上述方案中，所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息，包括：所述基站判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位，若支持，则所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息；否则，结束处理流程。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位方法，所述方法包括：
伪卫星根据标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号。
上述方案中，所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子；所述随机因子包括基站ID和伪卫星ID；所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长度。
本发明提供了一种带内伪卫星无线定位方法，所述方法包括：
终端根据伪卫星集以及定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；
所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
上述方案中，所述计算得到自身位置坐标，包括：利用所述伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，建立所述位置坐标的计算方程，利用所述方程计算得到终端自身的位置坐标，以及所述终端与对应的基站之间的时钟差。
本发明所提供带内伪卫星无线定位方法、系统及装置，基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星；所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列，根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。如此，就能够保证不增加下行信号中的数据干扰的情况下，提高利用蜂窝网定位精度；并且由于和蜂窝网使用相同的无线带宽，因此，能够降低了对无线带宽的要求；另外，伪卫星可以灵活安置，从而为定位手段有限的场景，提供更加精确的定位。
附图说明
图1为本发明实施例带内伪卫星无线定位系统组成结构示意图一；
图2为本发明实施例带内伪卫星无线定位系统组成结构示意图二；
图3为本发明实施例带内伪卫星无线定位系统组成结构示意图三；
图4为本发明实施例带内伪卫星无线定位方法流程示意图；
图5为本发明实施例集楼宇带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统组成示意图；
图6为本发明实施例室内带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统示意图；
图7为本发明实施例矿井带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
实施例一、
本发明实施例提供的带内伪卫星无线定位系统，如图1所示，包括：基站、伪卫星以及终端；其中，
所述基站，用于校正自身管理的所述多个伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述多个伪卫星；以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述伪卫星，用于根据基站发来的所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
所述终端，用于根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
本实施例提供的系统，可以如图2所示，由一个基站、三个伪卫星以及一个终端组成。
这里，所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟包括：所述基站通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正。可选的：基站和伪卫星之间的时钟差可以通过其他测量,比如通过人工进行测量时钟差，然后固定设置到伪卫星的同步模块。
其中，所述标识信息包括：所述基站自身的标识（ID，Identity）、和所述伪卫星ID至对应的所述伪卫星。比如，当基站对应了4颗伪卫星时，分别为伪卫星A-伪卫星D；若发送标识信息给伪卫星A，则标识信息包括所述基站自身的ID以及伪卫星A的ID。
这里，所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子；所述随机因子包括基站ID和伪卫星ID；所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长度。
所述基站，具体用于判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位，若支持，则所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息至支持伪卫星定位的终端；否则，结束处理流程。所述判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位包括但不限于：基站和终端通过信令流程进行协商，终端把是否支持伪卫星定位发给基站。
所述定位修正信息包括但不限于气候、定位路径修正量等用于对定位算法过程进行修正的系统参量。
所述伪卫星集可以包括所述基站管理的一个或多个伪卫星的标识。
所述基站和所述多个伪卫星之间，通过同步管理链路实现同步和管理。所述多个伪卫星和所述终端之间，通过与所述基站无线系统使用同一频带的定位链路实现定位。
所述同步管理链路包括：在网络建设时候保持可视条件，如果不能保持可视条件，则通过已经同步的伪卫星进行同步，和至少1个已经同步的伪卫星之间保证可视条件。
所述伪卫星的定位链路下行信号只包括发送的定位导频信号。
伪卫星在完成同步后，可以根据配置为其他未定位卫星在同步链路上发送同步信号。
所述发送同步信号包括但不限于：可以通过有线连接方式和无线连接方式发送同步信号。
优选地，如图3提供的系统图所示，本发明实施例提供的基站包括：同步模块、定位管理模块；其中，
所述定位管理模块，用于发送标识信息至所述多个伪卫星；以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述同步模块，用于校正基站管理的多个伪卫星的发射时钟。
所述同步模块，具体用于通过在同步链路上发送同步信号，测量基站和带内卫星之间的时钟差，完成两者的发射时钟同步。
所述基站还包括：时钟模块，用于为同步模块提供参考时钟；相应的，所述同步模块，具体用于通过自身的参考时钟发送同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正。
所述同步模块，具体用于向伪卫星发送同步信号以对时钟差进行测量，以基站参考时钟为准，向带内伪卫星发送测量信号，并接收响应信号，计算基站和带内伪卫星之间的时钟差。并把时钟差发给伪卫星。
所述时钟差包括：基站定位信号发送时刻和伪卫星接收到定位信号的时刻差。
所述定位管理模块，具体用于把基站id和伪卫星id发给伪卫星定位信号发送模块。把伪卫星集、伪卫星和基站的空间坐标发给终端的定位模块。
所述定位信号包括带内定位导频信号，是有设定长度的随机正交序列。
优选地，本发明实施例提供的所述伪卫星，包括：同步模块、定位信号发送模块；其中，
同步模块，用于控制发射时钟模块；
定位信号发送模块，用于根据基站发来的所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
发射时钟模块，用于根据同步模块的控制，完成发射时钟的同步。
所述同步模块，具体用于负责和基站同步模块一起测量出基站和伪卫星之间的发送时钟差，并对带内伪卫星时钟进行修正，完成和基站发送时钟的同步。
所述发射时钟模块，用于提供定位信号的发送时钟，并根据同步模块的同步结果进行修正。
所述定位信号发送模块在系统规定的时间和频率资源上发送带内定位信号。
一旦伪卫星完成同步后，伪卫星的同步模块可以向其他未同步的伪卫星同步模块发送同步信号。
同步模块，具体用于接收基站同步模块发送的同步测量信号，并返回响应。接收基站参考时钟和伪卫星时钟差，作为本伪卫星的时钟修正量。
所述时钟模块，具体用于根据伪卫星同步模块的时钟修正量，对伪卫星的时钟进行修正。
所述定位信号发送模块，具体用于根据时钟，在规定的时间、和规定的频率资源上发送定位导频信号；可选的：除了定位导频信号不再发送其他下行信号。可选的：在基站和伪卫星之间通过无线链路管理时，发送模块也发送上行信号和基站通信。
本发明实施例提供的终端，包括：定位信号接收模块、定位信号匹配模块、定位模块；其中，
定位信号接收模块，用于接收定位信号；
定位信号匹配模块，用于根据发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
定位模块，用于根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
所述定位信号接收模块，具体用于接收基站发来的基站以及各个伪卫星空间位置坐标，以及需要检测的伪卫星集合。接收各个带内伪卫星发来的定位信号。
所述定位信号匹配模块，具体用于根据搜到的基站id和伪卫星集合生成各个伪卫星的随机定位序列，然后对接收到的定位信号进行相关性处理，测量各个伪卫星定位信号最早到达径的到达时间。
所述定位模块，具体用于设自身坐标为（α，x，y，z）,其中α为终端和基站时钟差。根据伪卫星的空间位置坐标和终端到伪卫星的距离列出距离方程；求解方程得到终端的空间位置坐标。可选的：如果终端和基站时钟差能够提前准确测量，则可以省掉α参数。需要至少3个伪卫星距离方程。如果不能测量则需要4个伪卫星距离方程。
所述和基站协商支持带内伪卫星定位包括：基站和终端通过信令流程进行协商，终端把是否支持伪卫星定位发给基站，基站由此判断是否把伪卫星集合发给终端。只有在终端支持带内伪卫星的情况下，基站把伪卫星集发给终端。
所述伪卫星无线定位包括但不限于以下几种情况：仅依据带内伪卫星进行无线定位；融合带内伪卫星和其他定位信息一起完成无线定位，如导航卫星、wifi网络、惯导信息、蜂窝网等。
实施例二、
本发明实施例提供的带内伪卫星无线定位方法，如图4所示，包括：
步骤401：基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星。
这里，所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟包括：所述基站通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正。可选的：基站和伪卫星之间的时钟差可以通过其他测量,比如通过人工进行测量时钟差，然后固定设置到伪卫星的同步模块。
其中，所述标识信息包括：所述基站自身的标识（ID，Identity）、和所述伪卫星ID至对应的所述伪卫星。比如，当基站对应了4颗伪卫星时，分别为伪卫星A-伪卫星D；若发送标识信息给伪卫星A，则标识信息包括所述基站自身的ID以及伪卫星A的ID。
步骤402：所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号。
这里，所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子；所述随机因子包括基站ID和伪卫星ID；所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长度。
步骤403：所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息给终端。
具体的，所述基站判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位，若支持，则所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息至支持伪卫星定位的终端；否则，结束处理流程。
这里，所述判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位包括但不限于：基站和终端通过信令流程进行协商，终端把是否支持伪卫星定位发给基站。
所述定位修正信息包括但不限于气候、定位路径修正量等用于对定位算法过程进行修正的系统参量。
所述伪卫星集可以包括所述基站管理的一个或多个伪卫星的标识。
上述步骤402以及所述403的执行不分先后。
步骤404：所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列。
步骤405：所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间。
步骤406：所述终端根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
所述计算得到自身位置坐标可以包括：利用所述伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，建立所述位置坐标的计算方程，利用所述方程计算得到终端自身的位置坐标，以及所述终端与对应的基站之间的时钟差。
实施例三、
集楼宇带内伪卫星带内伪卫星无线定位系统，如图5所示，楼宇中间，布设了1个基站和3个带内伪卫星。
在本例中，基站管理3个带内伪卫星，提供同步参考时钟。基站除了发射一般的下行信号，也配置成根据配置的功率发射定位信号。三个伪卫星根据配置的功率发送下行定位信号。具体实施过程如下：
步骤501：基站1通过无线管理链路，向伪卫星1、伪卫星2、伪卫星3分别发送同步信号，分别测量和三个伪卫星之间的时钟差。三个伪卫星根据时钟差，各自调整本地发送时钟，使得三个伪卫星和基站发送无线定位信号的时刻一致。
步骤502：基站把基站id和伪卫星id1发给伪卫星1；把基站id和伪卫星id2发给伪卫星2；把基站id和伪卫星id3发给伪卫星3。
步骤503：基站根据基站id和伪卫星id0生成随机定位信号序列0；
伪卫星1根据基站id和伪卫星id1生成随机定位信号序列1；
伪卫星2根据基站id和伪卫星id2生成随机定位信号序列2；
伪卫星3根据基站id和伪卫星id3生成随机定位信号序列3；
步骤504：基站根据参考时钟发送带内随机定位信号序列0；
伪卫星1根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列1；
伪卫星2根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列2；
伪卫星3根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列3；
步骤505：基站把伪卫星集{伪卫星id0，伪卫星id1，伪卫星id3，伪卫星id3}发给定位终端。
步骤506：终端分别生成随机定位信号序列1、随机定位信号序列2、随机定位信号序列3、随机定位信号序列4，然后对接收的带内定位信号进行相关匹配，测量得到四个定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为T1，T2、T3、T4。
步骤507：终端根据伪卫星的位置坐标和达到时间列方程。
设终端坐标为（x，y，z）,α为终端和基站时钟差。
如果终端和基站之间提前测量出α，则需要至少3个伪卫星方程。
步骤508：对方程求解得到终端空间位置坐标
实施例四、
本发明实施例提供的带内伪卫星无线定位系统如图6所示，室内布设了4个带内伪卫星。室外布置了一个参考基站。
基站管理4个带内伪卫星，通过有线连接方式提供同步参考时钟。四个伪卫星根据配置的功率发送下行定位信号。具体实施过程如下：
1基站1通过有线管理链路，向伪卫星1、伪卫星2、伪卫星3、伪卫星4分别发送同步信号，分别测量和四个伪卫星之间的时钟差。四个伪卫星根据时钟差，各自调整本地发送时钟，使得四个伪卫星和基站发送无线定位信号的时刻一致。
2基站把基站id和伪卫星id1发给伪卫星1；把基站id和伪卫星id2发给伪卫星2；把基站id和伪卫星id3发给伪卫星3；把基站id和伪卫星id4发给伪卫星4。
3伪卫星1根据基站id和伪卫星id1生成随机定位信号序列1；
伪卫星2根据基站id和伪卫星id2生成随机定位信号序列2；
伪卫星3根据基站id和伪卫星id3生成随机定位信号序列3；
伪卫星4根据基站id和伪卫星id4生成随机定位信号序列4；
4伪卫星1根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列1；
伪卫星2根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列2；
伪卫星3根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列3；
伪卫星4根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列4；
5基站把伪卫星集{伪卫星id0，伪卫星id1，伪卫星id3，伪卫星id3，伪卫星id4}发给定位终端。
6终端分别生成随机定位信号序列1、随机定位信号序列2、随机定位信号序列3、随机定位信号序列4，然后对接收的带内定位信号进行相关匹配，测量得到四个定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为T1，T2、T3、T4。
7终端根据伪卫星的位置坐标和达到时间列方程。
设终端坐标为（x，y，z）,α为终端和基站时钟差。
如果终端和基站之间提前测量出α，则需要至少3个伪卫星方程。
8对方程求解得到终端空间位置坐标。
实施例五、
矿井伪卫星带内伪卫星无线定位系统如图7所示，室内布设了4个带内伪卫星。井外布置了一个参考基站。基站管理4个带内伪卫星，通过无线连接方式为伪卫星1提供同步参考时钟。四个伪卫星根据配置的功率发送下行定位信号。具体实施过程如下：
1基站1通过无线管理链路，向伪卫星1发送同步信号，测量和伪卫星1之间的时钟差。当伪卫星1同步完成后，伪卫星1通过无线连接方式向伪卫星2发送同步信号，测量和伪卫星2之间的时钟差。当伪卫星2同步完成后，伪卫星2通过无线连接方式向伪卫星3发送同步信号，测量和伪卫星3之间的时钟差。当伪卫星3同步完成后，伪卫星3通过无线连接方式向伪卫星4发送同步信号，测量和伪卫星4之间的时钟差。四个伪卫星根据时钟差，各自调整本地发送时钟，使得四个伪卫星和基站发送无线定位信号的时刻一致。
2基站把基站id和伪卫星id1发给伪卫星1；把基站id和伪卫星id2发给伪卫星2；把基站id和伪卫星id3发给伪卫星3；把基站id和伪卫星id4发给伪卫星4。
3伪卫星1根据基站id和伪卫星id1生成随机定位信号序列1；
伪卫星2根据基站id和伪卫星id2生成随机定位信号序列2；
伪卫星3根据基站id和伪卫星id3生成随机定位信号序列3；
伪卫星4根据基站id和伪卫星id4生成随机定位信号序列4；
4伪卫星1根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列1；
伪卫星2根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列2；
伪卫星3根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列3；
伪卫星4根据本地调整后的的发射时钟发送带内随机定位信号序列4；
5基站把伪卫星集{伪卫星id0，伪卫星id1，伪卫星id3，伪卫星id3，伪卫星id4}发给定位终端1、终端2、终端3、终端4。
6定位终端1、终端2、终端3、终端4每个终端都生成随机定位信号序列1、随机定位信号序列2、随机定位信号序列3、随机定位信号序列4，然后对接收的带内定位信号进行相关匹配。
终端1测量得到伪卫星1、伪卫星2定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为T11，T12。
终端2测量得到伪卫星2、伪卫星3定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为T22、T23。
终端3测量得到伪卫星3、伪卫星4定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为T33、T34。
终端4测量得到伪卫星4定位信号的最早到达径的达到时间时间分别为T44。
7终端1、终端2、终端3、终端4根据伪卫星的位置坐标和达到时间列方程。
本例中由于矿井地图可以提前得到，因此可以通过矿井地图降低对伪卫星的个数要求。假设终端能够和基站同步。则：
终端1可以通过伪卫星1，伪卫星2的两个距离方程求出垂直面空间的2维坐标。
终端2可以通过伪卫星2，伪卫星3的两个距离方程求出垂直面空间的2维坐标。
终端3可以通过伪卫星3，伪卫星4的两个距离方程求出垂直面空间的2维坐标。
终端4可以通过伪卫星4的1个距离方程求出甬道的1维坐标。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (27)

1.一种带内伪卫星无线定位系统，其特征在于，该系统包括：基站、伪卫星和终端；其中，
所述基站，用于校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星；以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述伪卫星，用于根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列，通过和基站无线系统使用同一频带的定位链路发送定位信号；
所述终端，用于根据所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伪卫星，还用于在完成同步后，根据配置，为其他未定位的伪卫星在同步链路上发送同步信号；
所述定位链路的下行信号仅包括定位信号；
所述发送同步信号包括：通过有线连接方式和无线连接方式发送同步信号。
3.一种基站，其特征在于，所述基站包括：同步模块、定位管理模块；其中，
所述定位管理模块，用于发送标识信息至所述多个伪卫星；以及发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述同步模块，用于通过在同步链路上发送同步信号，测量基站和带内卫星之间的时钟差，校正基站管理的多个伪卫星的发射时钟。
4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述基站还包括：时钟模块，用于为同步模块提供同步时钟；
相应的，所述同步模块，具体用于根据所述时钟模块提供的同步时钟生成同步信息，通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正；
所述标识信息包括：所述基站自身的标识ID、和所述伪卫星ID至对应的所述伪卫星；
所述时钟差包括：基站定位信号发送时刻和伪卫星接收到定位信号的时刻差。
5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述定位管理模块，具体用于判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位，若支持，则发送伪卫星集以及定位修正信息；否则，结束处理流程。
6.根据权利要求3-5任一项所述的基站，其特征在于，所述同步链路包括：同步链路在网络建设时候保持可视条件，如果不能保持可视条件，则通过已经同步的伪卫星进行同步，和至少1个已经同步的伪卫星之间保证可视条件。
7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，所述同步模块，具体用于以基站参考时钟为准，向伪卫星发送测量信号，接收所述伪卫星发来的响应信号，计算基站和所述伪卫星之间的时钟差。并把时钟差发给所述伪卫星。
8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述定位管理模块，具体用于把基站id和伪卫星id发给伪卫星定位信号发送模块，把伪卫星集、伪卫星和基站的空间坐标发给定位终端的定位模块；
其中，所述定位信号包括：带内定位导频信号，是有设定长度的随机正交序列。
9.一种伪卫星，其特征在于，所述伪卫星，包括：同步模块、定位信号发送模块和发射时钟模块；其中，
同步模块，用于控制发射时钟模块；
定位信号发送模块，用于根据基站发来的所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
发射时钟模块，用于根据同步模块的控制，完成发射时钟的同步。
10.根据权利要求9所述的伪卫星，其特征在于，所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子；所述随机因子包括基站ID和伪卫星ID；所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长度。
11.根据权利要求10所述的伪卫星，其特征在于，所述同步模块，具体用于接收基站发来的同步测量信号，并返回响应；以及接收基站参考时钟和伪卫星时钟差，作为自身的时钟修正量；
相应的，所述时钟模块，还用于根据所述同步模块的时钟修正量，对伪卫星的时钟进行修正。
12.根据权利要求11所述的伪卫星，其特征在于，所述定位信号发送模块，具体用于根据时钟，在预设的时间、和预设的频率资源上，发送定位信号。
13.根据权利要求12所述的伪卫星，其特征在于，所述定位信号发送模块，具体用于发送定位信号、且除所述定位信号外不发送其他下行信号；
或者，所述定位信号发送模块，具体用于在与基站之间通过无线链路进行管理时，发送上行信号和基站通信。
14.一种终端，其特征在于，所述终端包括：定位信号接收模块、定位信号匹配模块和定位模块；其中，
定位信号接收模块，用于接收定位信号；
定位信号匹配模块，用于根据发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
定位模块，用于根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
15.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，所述定位信号匹配模块，具体用于利用所述伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，建立所述位置坐标的计算方程，利用所述方程计算得到终端自身的位置坐标，以及所述终端与对应的基站之间的时钟差。
16.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述定位信号接收模块，具体用于接收基站以及各个伪卫星空间位置坐标，以及需要检测的伪卫星集合；以及接收各个带内伪卫星发来的定位信号。
17.根据权利要求16所述的终端，其特征在于，所述定位信号匹配模块，具体用于根据搜到的基站id和伪卫星集合生成各个伪卫星的随机定位序列，对接收到的定位信号进行相关性匹配处理，测量各个伪卫星定位信号最早到达径的到达时间。
18.根据权利要求17所述的终端，其特征在于，所述定位模块，具体用于根据伪卫星的空间位置坐标和终端到伪卫星的距离列出距离方程；求解所述距离方程得到终端的空间位置坐标。
19.根据权利要求18所述的终端，其特征在于，所述定位信号匹配模块，还用于与基站通过信令流程进行协商，发送是否支持伪卫星定位标志至基站。
20.一种带内伪卫星无线定位方法，其特征在于，所述方法包括：
基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息至所述伪卫星；
所述伪卫星根据所述标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息给终端；
所述终端根据所述基站发来的所述伪卫星集以及所述定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；
所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
21.一种带内伪卫星无线定位方法，其特征在于，所述方法包括：
基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟后，发送标识信息；
所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述基站校正自身管理的伪卫星的发射时钟，包括：所述基站通过同步信息，测量与其管理的一个或多个伪卫星之间的时钟差；根据所述时钟差对所述其管理的一个或多个伪卫星的所述发射时钟进行校正；
所述标识信息包括：所述基站自身的标识ID、和所述伪卫星ID至对应的所述伪卫星。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息，包括：所述基站判断自身管理的终端是否支持伪卫星定位，若支持，则所述基站发送伪卫星集以及定位修正信息；否则，结束处理流程。
24.一种带内伪卫星无线定位方法，其特征在于，所述方法包括：
伪卫星根据标识信息生成随机定位信号序列，并根据所述发射时钟及所述随机定位信号序列发送定位信号。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述随机定位信号序列包括但不限于随机因子；所述随机因子包括基站ID和伪卫星ID；所述随机定位信号序列的长度为协议规定的序列长度。
26.一种带内伪卫星无线定位方法，其特征在于，所述方法包括：
终端根据伪卫星集以及定位修正信息生成伪卫星的随机定位信号序列；
所述终端根据所述伪卫星的随机定位信号序列，对接收到的定位信号进行匹配，得到所述定位信号的到达时间；
所述终端根据伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，计算得到自身位置坐标。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述计算得到自身位置坐标，包括：利用所述伪卫星的位置坐标、以及所述定位信号的到达时间，建立所述位置坐标的计算方程，利用所述方程计算得到终端自身的位置坐标，以及所述终端与对应的基站之间的时钟差。
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