WO2014156166A1 - 駐車支援システムおよび駐車支援方法 - Google Patents

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Abstract

駐車支援システムは、カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはＩＲ成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出する色／ＩＲ検出部（２２）と、カメラ画像における複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するマーカ位置算出部（１０）と、複数のマーカ候補の位置と、予め定められた複数のマーカの位置関係とに基づいて、複数のマーカ候補が複数のマーカとして妥当であるか否かを判定する妥当性検証部（１１）と、を備える。

Description

駐車支援システムおよび駐車支援方法
　本発明は、車両内の表示装置に表示される画像情報に基づいて車両の駐車支援を行う駐車支援システムおよび駐車支援方法に関する。
　従来、車両が駐車する際、その車両に設置された表示装置（例えば、カーナビゲーションシステム）に表示される画像情報に基づいて駐車支援を行う駐車支援装置が知られている。画像情報は、例えば、車両の後部等に設置された車載カメラが撮影したカメラ画像に基づいて画像処理が施されたものである。この画像処理は、例えば、カメラ画像を俯瞰画像に変換する画像変換処理、および、その俯瞰画像において駐車領域を示すマーカを認識する画像認識処理が挙げられる（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１２－７１７９４号公報
　しかしながら、上述した画像認識処理は、例えばエッジ検出およびパターンマッチングなどの負荷が高い処理を含むため、特許文献１の駐車支援装置は、高性能な画像処理用プロセッサが必要となり、コストがかかるという問題がある。この問題を解決するため、赤外暗視画像のＩＲ成分またはカラー画像の特定色に基づいてマーカを認識する方法が考えられる。
　しかし、ＩＲ成分または特定色に基づくマーカ認識方法は、カメラ画像において、マーカと同じＩＲ成分を持つ物体、またはマーカと同じ色を持つ物体を、誤ってマーカと認識してしまうおそれがある。
　本発明の目的は、画像処理を低コストに抑えつつ、かつ、マーカの誤認識を防止できる駐車支援システムおよび駐車支援方法を提供することである。
　本発明の一態様に係る駐車支援システムは、駐車領域を示す複数のマーカを撮影し、前記複数のマーカの位置および車両の現在位置に基づいて経路を算出し、前記車両が前記経路を移動するための操舵角を指示することによって、前記車両の前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援システムであって、カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはＩＲ成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出するマーカ候補検出部と、前記カメラ画像における前記複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するマーカ位置算出部と、前記複数のマーカ候補の位置と、予め定められた前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記複数のマーカ候補が前記複数のマーカとして妥当であるか否かを判定する妥当性検証部と、を備える構成を採る。
　本発明の一態様に係る駐車支援方法は、駐車領域を示す複数のマーカを撮影し、前記複数のマーカの位置および車両の現在位置に基づいて経路を算出し、前記車両が前記経路を移動するための操舵角を指示することによって、前記車両の前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援方法であって、カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはＩＲ成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出するステップと、前記カメラ画像における前記複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するステップと、前記複数のマーカ候補の位置と、予め定められた前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記複数のマーカ候補が前記複数のマーカとして妥当であるか否かを検証するステップと、を備える。
　本発明は、画像処理を低コストに抑えつつ、かつ、マーカの誤認識を防止できる。
本発明の実施の形態１に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る駐車支援システムの動作例を示すフロー図 本発明の実施の形態１に係る車両が駐車するときの例を示す図 本発明の実施の形態１に係るカメラ画像の例をそれぞれ示す図 本発明の実施の形態２に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態２に係る駐車支援システムのマーカペア提示部の動作例を示すフロー図 本発明の実施の形態２に係るカメラ画像の例をそれぞれ示す図
　（実施の形態１）
　本発明の実施の形態１について、図面を参照して説明する。
　＜駐車支援システムの構成＞
　まず、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
　駐車支援システムは、車両に搭載され、その車両の駐車支援を行うシステムである。図１において、駐車支援システムは、カメラ２００および駐車支援装置１００を有する。
　＜カメラ２００の構成＞
　カメラ２００は、レンズ２０、イメージセンサ２１、および色／ＩＲ検出部２２を有する。
　レンズ２０は、入射光を取り込む。
　イメージセンサ２１は、色（Red、Green、Blue）およびＩＲに対応したフォトニックカラーフィルタを有する。イメージセンサ２１は、レンズ２０からの入射光を上記フィルタに通し、色成分またはＩＲ成分を抽出する。そして、イメージセンサ２１は、抽出した色成分またはＩＲ成分を含む画像信号を、色／ＩＲ検出部２２へ出力する。
　色／ＩＲ検出部２２は、イメージセンサ２１からの画像信号に基づいて信号処理を行い、カラー画像または赤外暗視画像（以下、「カメラ画像」という）を生成する。カメラ画像は、カメラ２００によって撮影されるリアルタイムの画像である。カメラ画像は、昼間の場合はカラー画像が生成され、夜間の場合は赤外暗視画像が生成される。
　また、色／ＩＲ検出部２２は、カメラ画像において、特定の色成分またはＩＲ成分の強度（輝度）が、予め定められた閾値を超えたか否かを判定する。ここでの閾値は、例えば、カメラ画像の平均輝度に基づいて予め定められた値である。
　そして、色／ＩＲ検出部２２は、カメラ画像において閾値を超えた領域を、マーカ候補として検出する。ここでは、複数のマーカ候補が検出される。マーカ候補とは、カメラ画像においてマーカの画像であると考えられる領域である。このように、色／ＩＲ検出部２２は、マーカ候補検出部としても機能する。
　ここで、マーカについて説明する。マーカは、車両の駐車領域を特定可能な目印であり、地表に備えられる。本実施の形態において、マーカは２つとする。２つのマーカは、予め定められた距離をおいて備えられる。また、マーカは、予め定められた色である。また、マーカは、反射率の高い反射体と近赤外フィルムを構成される。これにより、昼夜を問わず、マーカは検出される。
　そして、色／ＩＲ検出部２２は、複数のマーカ候補を示すカメラ画像を、駐車支援装置１００のマーカ位置算出部１０へ出力する。なお、このカメラ画像は、例えばカーナビゲーションなどの表示装置（図示せず）に表示される。
　＜駐車支援装置１００の構成＞
　駐車支援装置１００は、マーカ位置算出部１０、妥当性検証部１１、自車位置算出部１２、駐車経路算出部１３、および操舵角指示部１４を有する。
　マーカ位置算出部１０は、色／ＩＲ検出部２２からのカメラ画像において、各マーカ候補の位置（座標）を算出し、妥当性検証部１１へ通知する。
　妥当性検証部１１は、マーカ位置算出部１０から通知された各マーカ候補の位置と、予め定められた２つのマーカの位置関係（例えば、マーカ間の距離）とに基づいて、通知されたマーカ候補がマーカとして妥当であるか否かを検証（判定）する。この検証の一例について、以下に説明する。
　妥当性検証部１１は、複数のマーカ候補のうちの１つを、第１のマーカ候補として選択する。次に、妥当性検証部１１は、予め定められた２つのマーカの位置関係に基づいて、第１のマーカ候補とペアになる第２のマーカ候補が存在する可能性のある領域（以下、「マーカ候補存在領域」という）を算出する。次に、妥当性検証部１１は、マーカ候補存在領域に、第１のマーカ候補とは別のマーカ候補が存在するか否かを判定する。判定の結果、マーカ候補存在領域に別のマーカ候補が存在する場合、妥当性検証部１１は、そのマーカ候補を第２のマーカ候補と判定し、第１のマーカ候補とペアであると判定する。そして、妥当性検証部１１は、第１のマーカ候補と第２のマーカ候補とが予め定められた２つのマーカとして妥当であると認識する。次に、妥当性検証部１１は、２つのマーカの位置（第１のマーカ候補の座標および第２のマーカ候補の座標）を、駐車経路算出部１３へ通知する。
　なお、上述したマーカ候補存在領域の算出は、以下のように行われる。カメラ画像における第１のマーカ候補の座標を（ｘ，ｙ）とする。この座標（ｘ，ｙ）は、カメラの焦点距離ｆと、路面を基準とする３次元空間（実空間）における座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、以下の数式の関係を持つ。
　ｘ＝ｆ・Ｘ／Ｚ
　ｙ＝ｆ・Ｙ／Ｚ
　ここで、第１のマーカ候補とペアになる第２のマーカ候補は、第１のマーカ候補から一定距離にある。したがって、３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）において、第１のマーカ候補を原点に、ＸＹ軸を平面におくと、第２のマーカ候補の座標（Ｘ’，Ｙ’，０）は、Ｘ’2＋Ｙ’2＝Ａとなる。これにより、カメラ画像における第２のマーカ候補の座標を（ｘ’，ｙ’）とすると、ｘ'2／ａ2＋ｙ'2／ｂ2＝１で表せる楕円状に、第２のマーカ候補が存在することになる。
　自車位置算出部１２は、車速パルスおよび操舵角を基に車両の初期位置からの移動量を算出し、それに基づいて自車位置（車両の現在位置）を算出する。または、自車位置算出部１２は、ＧＰＳ等から自車位置を取得してもよい。そして、自車位置算出部１２は、自車位置を駐車経路算出部１３へ通知する。
　駐車経路算出部１３は、妥当性検証部１１から通知された２つのマーカの位置と、自車位置算出部１２から通知された自車位置とに基づいて、車両の進むべき経路（以下、「駐車経路」という）を算出する。駐車経路は、例えば、２つのマーカが駐車領域の横幅（車幅）を示す場合、２つのマーカの中心同士を結ぶ線に対して車両が垂直に進むように算出される。そして、駐車経路算出部１３は、駐車経路を操舵角指示部１４へ通知する。
　操舵角指示部１４は、駐車経路算出部１３から通知された駐車経路を車両が移動するに伴い、どのようなハンドル操作を行ったらよいか（すなわち、操舵角）を運転手に指示する。
　＜駐車支援システムの動作＞
　次に、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの動作について説明する。図２は、本実施の形態に係る駐車支援システムの動作例を示すフロー図である。
　ステップＳ１０において、例えばギアをバックに入れたときに、駐車支援システムのトリガがＯＮとなり、カメラ２００が撮像を開始する。例えば、図３に示すように、駐車領域３００に駐車するために、車両４００が位置ａで停止し、ギアがバックに入れられたとき、トリガがＯＮとなる。図３において、車両４００は、その後部にカメラ２００を搭載している。また、図３において、駐車領域３００の前方左右には、２つのマーカ３０１、３０２が設置されている。なお、本実施の形態では、マーカが２つである場合を例として説明するが、マーカは３つ以上であってもよい。
　ステップＳ１１において、イメージセンサ２１は、レンズ２０の入射光から色成分またはＩＲ成分を抽出する。上述したとおり、昼間の場合、色成分（Ｒ，Ｇ，Ｂ）が抽出され、夜間の場合、ＩＲ成分が抽出される。
　ステップＳ１２において、色／ＩＲ検出部２２は、カラー画像または赤外暗視画像のいずれかを生成するとともに、そのカメラ画像においてマーカ候補を検出する。すなわち、カメラ画像において、特定の色成分またはＩＲ成分が閾値を超えた領域が、マーカ候補として検出される。特定の色とは、予め定められた色であり、マーカの色である。ここで、図３の位置ａのときに生成されたカメラ画像の例を図４Ａに示す。図４Ａに示すカメラ画像には、車両４００のバンパー４０１の他に、マーカ候補３０１ａとマーカ候補３０２ａが映っている。
　ステップＳ１３において、マーカ位置算出部１０は、カメラ画像におけるマーカ候補の位置を算出する。例えば、カメラ画像が図４Ａの場合、マーカ位置算出部１０は、カメラ画像におけるマーカ候補３０１ａおよびマーカ候補３０２ａのそれぞれの位置を算出する。
　ステップＳ１４において、妥当性検証部１１は、算出されたマーカ候補の位置と、予め定められた２つのマーカの位置関係とに基づいて、マーカ候補がマーカとして妥当であるか否かを検証する。２つのマーカの位置関係とは、例えば、マーカ３０１とマーカ３０２が一定距離離れている関係である。例えば、図４Ａの場合、妥当性検証部１１は、マーカ候補３０１ａ（第１のマーカ候補）を選択し、その位置と、予め定められた２つのマーカの位置関係とに基づいてマーカ候補存在領域を算出する。次に、妥当性検証部１１は、マーカ候補存在領域に他のマーカ候補（第２のマーカ候補）が存在するか否かを判定する。ここで、マーカ候補存在領域に例えばマーカ候補３０２ａが存在する場合、妥当性検証部１１は、マーカ候補３０１ａとマーカ候補３０２ａがペアであると判定し、それらが予め定められた２つのマーカであると認識する。なお、ここでは、妥当性検証部１１は、第１のマーカ候補として、マーカ候補３０１ａを選択したが、マーカ候補３０２ａを選択してもよい。
　ステップＳ１５において、自車位置算出部１２は、自車位置を算出する。例えば、図３の場合、自車位置は、位置ａの座標である。
　ステップＳ１６において、駐車経路算出部１３は、自車位置と、２つのマーカの位置とに基づいて、駐車経路を算出する。この駐車経路は、例えば、マーカ３０１とマーカ３０２の中心同士を結ぶ線に対して車両が垂直に進むように算出される。すなわち、駐車経路は、例えば、図３において車両４００が位置ａから駐車領域３００へと移動する経路である。
　ステップＳ１７において、車両が駐車経路を移動するための操舵角を運転手に指示する。この指示に従ってハンドルを操作すると、例えば、図３に示すように、車両４００を位置ａから位置ｂへと移動させることができる。位置ｂのときのカメラ画像の例を図４Ｂに示す。その後、位置ｂにある車両４００を直線的にバックさせることで、運転者は、車両４００を駐車領域３００に駐車させることができる。
　以上説明したように、本実施の形態の駐車支援システムは、色成分またはＩＲ成分を基にカメラ画像においてマーカ候補を検出し、そのマーカ候補がマーカとして妥当であるか否かを、予め定められたマーカの位置関係を基に検証することを特徴とする。すなわち、本実施の形態の駐車支援システムは、色成分またはＩＲ成分に基づいてマーカ候補の検出を行うので、従来の駐車支援装置で行っていた画像処理（画像変換処理、画像認識処理）を行う必要がない。また、本実施の形態の駐車支援システムは、検出したマーカ候補に対してマーカの妥当性を検証するので、色成分またはＩＲ成分に基づく検出であっても、精度良くマーカを認識できる。したがって、本実施の形態の駐車支援システムは、画像処理を低コストに抑えつつ、かつ、マーカの誤認識を防止できる。
　（実施の形態２）
　本発明の実施の形態２について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、妥当性検証部１１がマーカとして妥当であると判定したマーカ候補の組合せが複数存在する場合に対処する。なお、本実施の形態では、マーカ候補の組合せが２つである場合（以下、「マーカペア」という）を例として説明するが、マーカ候補の組合せは３つ以上であってもよい。
　＜駐車支援システムの構成＞
　まず、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの構成について説明する。図５は、本実施の形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
　図５において、駐車支援システムは、カメラ２００および駐車支援装置１０１を有する。なお、図５において、図１と同じ構成については同一符号を付し、ここでの説明は省略する。本実施の形態は、駐車支援装置１０１において、マーカペア提示部１５（マーカ組合せ提示部の一例）およびマーカペア記憶部１６（マーカ組合せ記憶部の一例）を備える点が、実施の形態１の駐車支援装置１００と異なる。
　マーカペア提示部１５は、妥当性検証部１１が妥当であると判定した複数のマーカペアの通知を受ける。複数のマーカペアは、例えば、第１のマーカ候補と第２のマーカ候補のペア（第１のマーカペア）、および、第１のマーカ候補と第３のマーカ候補のペア（第２のマーカペア）である。
　マーカペア提示部１５は、妥当性検証部１１から通知された複数のマーカペアと、マーカペア記憶部１６に記憶されているマーカペア（以下、「学習済マーカペア」という）とを照合する。
　上記照合の結果、通知された複数のマーカペアのうち、学習済マーカペアと一致するマーカペアがある場合、マーカペア提示部１５は、表示装置において、そのマーカペアをユーザに提示する。提示の結果、ユーザの承認を受け付けた場合、提示したマーカペアを採用し、そのマーカペアを構成する２つのマーカの位置を駐車経路算出部１３へ通知する。一方、提示の結果、ユーザの承認を受け付けなかった場合、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアのうち、他のマーカペアをユーザに提示する。
　一方、上記照合の結果、通知された複数のマーカペアのうち、学習済マーカペアと一致するマーカペアがない場合、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアから所定のマーカペアを選択し、表示装置においてユーザに提示する。提示の結果、ユーザの承認を受け付けた場合、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアをマーカペア記憶部１６に記憶する。また、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアを採用し、そのマーカペアを構成する２つのマーカの位置を駐車経路算出部１３へ通知する。一方、提示の結果、ユーザの承認を受け付けなかった場合、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアのうち、他のマーカペアをユーザに提示する。
　マーカペア記憶部１６は、ユーザの承認を受け付けたマーカペア、すなわち学習済マーカペアを記憶する。ここで記憶される学習済マーカペアについての情報は、例えば、マーカペアの位置情報（緯度、経度）および／またはカメラ画像全体の輝度情報である。
　＜マーカペア提示部１５の動作＞
　次に、本発明の実施の形態に係るマーカペア提示部１５の動作について説明する。図６は、本実施の形態に係るマーカペア提示部１５の動作例を示すフロー図である。図６に示す動作は、図２で説明した妥当性検証（ステップＳ１４）と自車位置算出（ステップＳ１５）の間に行われる。
　ステップＳ２１において、マーカペア提示部１５は、妥当性検証部１１から複数のマーカペアが通知されたか否かを判定する。判定の結果、複数のマーカペアの通知を受けなかった場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、フローは終了する。この場合、マーカペア提示部１５は、妥当性検証部１１から通知された１つのマーカペアを構成する２つのマーカの位置を、駐車経路算出部１３へ通知する。一方、判定の結果、複数のマーカペアの通知を受けた場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、フローはステップＳ２２へ進む。
　ステップＳ２２において、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアと、マーカペア記憶部１６に記憶されている学習済マーカペアとを照合する。照合の結果、一致するマーカペアがあれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、フローはステップＳ２３へ進む。一方、照合の結果、一致するマーカペアがなければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、フローはステップＳ２６へ進む。
　ステップＳ２３において、マーカペア提示部１５は、学習済マーカペアと一致したマーカペアを、表示装置においてユーザに提示する。このときの提示例を図７Ａに示す。図７Ａに示すように、カメラ画像において、３つのマーカ候補３０１ａ、３０２ａ、３０３ａが表示されている。図７Ａにおいて、マーカペア提示部１５は、マーカ候補３０１ａとマーカ候補３０２ａのそれぞれの周辺を囲むように太線の丸印５１を表示することで、マーカペア（第１のマーカペア）を提示している。また、図７Ａでは、ユーザに選択を促すための表示６１および表示６２が、カメラ画像に重畳されて表示されている。ユーザは、提示されたマーカペアを承認したい場合、表示６１を選択する操作を行う。一方、ユーザは、提示したマーカペア以外を承認したい場合、表示６２を選択する操作を行う。
　ステップＳ２４において、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアについてユーザの承認を受け付けたか否かを判定する。上述したとおり、ユーザは、表示６１を選択する操作を行うことで、提示されたマーカペアを承認する。判定の結果、ユーザの承認を受け付けた場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、フローは終了する。この場合、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアを採用し、そのマーカペアを構成する２つのマーカの位置を駐車経路算出部１３へ通知する。一方、判定の結果、ユーザの承認を受け付けなかった場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、フローはステップＳ２５へ進む。
　ステップＳ２５において、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアのうち、他のマーカペアをユーザに提示する。このときの提示例を図７Ｂに示す。図７Ｂに示すように、カメラ画像において、３つのマーカ候補３０１ａ、３０２ａ、３０３ａが表示されている。図７Ｂにおいて、マーカペア提示部１５は、マーカ候補３０２ａとマーカ候補３０３ａのそれぞれの周辺を囲むように太線の丸印５２を表示することで、マーカペア（第２のマーカペア）を提示している。また、図７Ｂでは、図７Ａと同様に、表示６１および表示６２が、カメラ画像に重畳されて表示されている。その後、フローは、ステップＳ２４へ戻る。
　ステップＳ２６において、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアのうち、所定のマーカペアを選択し、表示装置においてユーザに提示する。このときの提示例は、図７Ａと同じである。
　ステップＳ２７において、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアについてユーザの承認を受け付けたか否かを判定する。判定の結果、ユーザの承認を受け付けた場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、フローはステップＳ２８へ進む。一方、判定の結果、ユーザの承認を受け付けなかった場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、フローはステップＳ２９へ進む。
　ステップＳ２８において、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアを、学習済マーカペアとしてマーカペア記憶部１６に記憶する。また、この場合、マーカペア提示部１５は、提示したマーカペアを採用し、そのマーカペアを構成する２つのマーカの位置を駐車経路算出部１３へ通知する。その後、フローは終了する。
　ステップＳ２９において、マーカペア提示部１５は、通知された複数のマーカペアのうち、他のマーカペアをユーザに提示する。このときの提示例は、図７Ｂと同じである。その後、フローは、ステップＳ２７へ戻る。
　以上説明したように、本実施の形態の駐車支援システムは、実施の形態１の駐車支援システムの特徴に加えて、妥当性が検証されたマーカペアが複数ある場合、学習済データに基づいて適切なマーカペアをユーザに提示することを特徴とする。また、本実施の形態の駐車支援システムは、学習済データがない場合、ユーザにより選択されたマーカペアを学習済データとして記憶し、次の提示の際に利用することを特徴とする。すなわち、本実施の形態の駐車支援システムは、学習済データを利用してマーカペアの提示を行うので、ユーザは、複数のマーカペアの中から適切なものを選択する操作を行う必要がない。また、本実施の形態の駐車支援システムは、未学習の場合に選択されたマーカペアを学習し、次のマーカペアの提示に利用するので、ユーザは、次回において複数のマーカペアの中から適切なものを選択する操作を行う必要がない。したがって、本実施の形態の駐車支援システムは、実施の形態１の駐車支援システムの効果に加えて、ユーザの利便性を向上させることができる。
　以上、本発明の実施の形態１、２について説明したが、上記説明は一例であり、種々の変形が可能である。
　例えば、上記実施の形態１、２では、妥当性検証は、予め定められたマーカ間の距離に基づいて行われる例としたが、これに限定されない。例えば、２つのマーカのそれぞれを別々の色とし、妥当性検証部１１が、２つのマーカについて位置と色を紐付けて記憶しておく（例えば、右が青、左が赤など）。そして、妥当性検証部１１は、カメラ画像において検出された２つのマーカ候補が、記憶しておいた上記条件を満たす場合に、それら２つのマーカ候補を予め定められたマーカとして認識する。
　また、例えば、上記実施の形態１、２では、色成分またはＩＲ成分に基づくマーカ候補の検出をカメラ２０の色／ＩＲ検出部２２が行う例としたが、これに限定されない。例えば、マーカ候補の検出は、駐車支援装置１００または１０１が行うように構成してもよい。
　また、例えば、上記実施の形態１、２の駐車支援システムの動作は、ハードウェアとの連係において、ソフトウェアでも実現することも可能である。
　本発明は、例えば、車両内の表示装置に表示される画像情報に基づいて車両の駐車支援を行う駐車支援システムおよび駐車支援方法に適用することができる。
　１０　マーカ位置算出部
　１１　妥当性検証部
　１２　自車位置算出部
　１３　駐車経路算出部
　１４　操舵角指示部
　１５　マーカペア提示部
　１６　マーカペア記憶部
　２０　レンズ
　２１　イメージセンサ
　２２　色／ＩＲ検出部
　１００、１０１　駐車支援装置
　２００　カメラ
　３０１、３０２、３０３　マーカ
　４００　車両

Claims (7)

  1. 　駐車領域を示す複数のマーカを撮影し、前記複数のマーカの位置および車両の現在位置に基づいて経路を算出し、前記車両が前記経路を移動するための操舵角を指示することによって、前記車両の前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援システムであって、
    　カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはＩＲ成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出するマーカ候補検出部と、
    　前記カメラ画像における前記複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するマーカ位置算出部と、
    　前記複数のマーカ候補の位置と、予め定められた前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記複数のマーカ候補が前記複数のマーカとして妥当であるか否かを判定する妥当性検証部と、を備える、
    　駐車支援システム。
  2. 　前記妥当性検証部は、
    　前記複数のマーカ候補から第１のマーカ候補を選択し、
    　前記第１のマーカ候補の位置と、前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記第１のマーカ候補とペアになる第２のマーカ候補が存在する可能性のある領域を算出し、
    　前記領域に存在するマーカ候補を前記第２のマーカ候補と判定し、前記第１のマーカ候補と前記第２のマーカ候補のペアが前記複数のマーカとして妥当であると判定する、
    　請求項１記載の駐車支援システム。
  3. 　前記複数のマーカ候補により構成されるマーカ組合せが複数あり、前記複数のマーカ組合せを前記妥当性検証部が前記複数のマーカとして妥当であると判定した場合、前記複数のマーカ組合せから一のマーカ組合せをユーザに提示するマーカ組合せ提示部と、
    　ユーザにより承認されたマーカ組合せを学習済マーカ組合せとして記憶するマーカ組合せ記憶部と、をさらに備え、
    　前記マーカ組合せ提示部は、
    　前記複数のマーカ組合せと前記学習済マーカ組合せとの照合を行い、
    　前記照合の結果、前記学習済マーカ組合せと一致したマーカ組合せをユーザに提示する、
    　請求項１または２記載の駐車支援システム。
  4. 　前記マーカ組合せ提示部は、
    　前記照合の結果、前記学習済マーカ組合せと一致するマーカ組合せが無い場合、前記複数のマーカ組合せのうち所定のマーカ組合せをユーザに提示する、
    　請求項３記載の駐車支援システム。
  5. 　前記マーカ組合せ提示部は、
    　前記提示したマーカ組合せがユーザに承認された場合、前記提示したマーカ組合せを前記学習済マーカ組合せとして前記マーカ組合せ記憶部に記憶する、
    　請求項４記載の駐車支援システム。
  6. 　前記マーカ組合せ提示部は、
    　前記提示したマーカ組合せがユーザに承認されなかった場合、前記複数のマーカ組合せのうち他のマーカ組合せをユーザに提示する、
    　請求項３または４記載の駐車支援システム。
  7. 　駐車領域を示す複数のマーカを撮影し、前記複数のマーカの位置および車両の現在位置に基づいて経路を算出し、前記車両が前記経路を移動するための操舵角を指示することによって、前記車両の前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援方法であって、
    　カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはＩＲ成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出するステップと、
    　前記カメラ画像における前記複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するステップと、
    　前記複数のマーカ候補の位置と、予め定められた前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記複数のマーカ候補が前記複数のマーカとして妥当であるか否かを検証するステップと、を備える、
    　駐車支援方法。
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