WO2014101559A1 - 一种调度多机器人的控制方法及系统 - Google Patents

一种调度多机器人的控制方法及系统 Download PDF

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WO2014101559A1
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朱定局
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深圳先进技术研究院
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling

Definitions

  • the invention relates to the field of robot control, and in particular to a control method and system for scheduling a multi-robot.
  • a robot is a machine that can run pre-programmed programs to automate work. As robotics continues to improve, robots assist or replace manual work (such as manufacturing, construction, or danger). Work has been applied more and more in practice.
  • the existing multi-robot scheduling considering the configuration performance of each robot, in order to reduce its idle practice, it is mostly based on the robot load balancing to schedule the robot.
  • users hope to obtain the maximum profit through the operation of multiple robots (for example, the most depreciation cost and energy cost can be used to obtain the most fees, in addition to the charges, it can also be other indicators to measure the importance of the task.
  • the multi-robot scheduling method for the purpose of load balancing cannot satisfy the purpose of maximizing profits.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a control method and system for scheduling a multi-robot according to the above-mentioned drawbacks of the prior art, aiming at solving the technical problem of job scheduling based on the existing resource optimization multi-robot to control the robot Create better profits.
  • a control method for scheduling a multi-robot comprising the steps of:
  • the calculation standard for calculating the revenue and cost corresponding to each scheduling scheme of the multi-robot is stored in a database in advance, and the database is obtained according to the data of multiple scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system. Calculating corresponding calculation standards of each of the plurality of scheduling schemes, and calculating the revenue and cost of each scheduling scheme according to the calculation criteria respectively;
  • step A includes:
  • a database is pre-established to store a calculation standard for calculating the revenue and cost corresponding to each scheduling scheme of the multi-robot;
  • A1. Querying the database to obtain a calculation standard corresponding to each of the multiple scheduling schemes according to data of multiple scheduling schemes of multiple robots generated by the existing scheduling system;
  • step A2 further includes:
  • the data of the plurality of scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system is a plurality of robot nodes (R1, R2, ..., Rm) and a plurality of server nodes (S1, S2, ..,Sn)
  • step A2 further includes:
  • the data of the plurality of scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system is a plurality of devices (T1, T2, ..., Tm) required for the multi-robot to perform the task and the execution time
  • the corresponding cost of each device Ti is calculated.
  • step A2 further comprises: calculating the revenue of each scheduling scheme according to the amount of tasks completed when the multi-robot performs the task in each scheduling scheme:
  • k3 is the charged price of the unit task amount.
  • a control system for scheduling multiple robots comprising:
  • a cost and benefit calculation module configured to pre-store a calculation standard for calculating a benefit and a cost corresponding to each of the multi-robot scheduling schemes in a database, and according to data of multiple scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system, Querying the database to obtain a calculation standard corresponding to each of the multiple scheduling schemes, and calculating the revenue and cost of each scheduling scheme according to the calculation standard;
  • An optimal solution obtaining module is configured to calculate respective profit values corresponding to the respective scheduling schemes according to the respective costs and benefits corresponding to the respective scheduling schemes, and compare the profit values corresponding to the respective scheduling schemes, and select The scheduling scheme with the largest profit value is recorded as the optimal scheme;
  • the scheduling module is configured to control the multi-robot to perform the task according to the optimal solution.
  • the control system wherein the cost and benefit calculation module comprises:
  • a setting unit configured to establish a database, to store a calculation standard for calculating the revenue and cost corresponding to each scheduling scheme of the multi-robot;
  • a first calculating unit configured to separately calculate costs and benefits of each scheduling solution according to respective computing standards of the multiple scheduling schemes
  • the control system wherein the first calculating unit further comprises:
  • the control system wherein the first calculating unit further comprises:
  • the invention provides a control method and system for scheduling multi-robot, which calculates and compares the profit values of multiple possible scheduling schemes of multiple robots, obtains an optimal scheduling scheme with the largest profit value, and controls the multi-robot according to the
  • the optimal scheduling scheme performs tasks, which improves the economic efficiency of multi-robot execution tasks. There is no need to add other equipment, and the implementation cost is lower.
  • FIG. 1 is a basic flow chart of a control method for scheduling a multi-robot according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of an embodiment of a control system for scheduling a multi-robot according to the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram of a profit calculation module of an embodiment of a control system for scheduling a multi-robot according to the present invention.
  • FIG. 1 is a basic flow chart of a control method for scheduling a multi-robot according to the present invention.
  • the method for controlling the scheduling multi-robot includes the following steps:
  • Step S110 Store calculation criteria for calculating the revenue and cost corresponding to each scheduling scheme of the multi-robot in a database, and query the database according to data of multiple scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system.
  • Each of the plurality of scheduling schemes has a corresponding computing standard, and calculates the revenue and cost of each scheduling scheme according to the computing standard.
  • the calculation criteria for calculating the cost of each scheduling solution include:
  • Calculation Criteria 1 The cost of each of the plurality of robot nodes required to perform the task and the cost of each of the plurality of server nodes are standard. According to a scheduling method, multiple robot nodes (R1, R2, ..., Rm) and multiple server nodes are required when multiple robots perform tasks. (S1, S2, ..., Sn) and the execution time t,
  • cost K1+k2+...+km+g1+g2+...+gn.
  • Computational Standard 2 The number of devices (T1, T2, ..., Tm) required to perform tasks by multiple robots according to a scheduling method, based on the device conditions required for the multi-robot to perform tasks and the required execution time. Time t,
  • the calculation standard 1 and the calculation standard 2 are stored in a pre-established database.
  • the cost or benefit of each scheduling solution may be calculated according to other calculation standards, and the corresponding calculation standard is stored in the database.
  • Step S120 Calculate the profit values corresponding to the respective scheduling schemes according to the respective costs and returns corresponding to the respective scheduling schemes, compare the profit values corresponding to the respective scheduling schemes, and select the scheduling in which the profit value is the largest. The solution is recorded as an optimal solution.
  • Step S130 Control the multi-robot to perform the task according to the optimal solution.
  • the step 110 includes: querying, according to data of multiple scheduling schemes of multiple robots generated by the existing scheduling system, the database to obtain calculation standards corresponding to the multiple scheduling schemes, according to the multiple types.
  • the calculation criteria corresponding to each of the scheduling schemes respectively calculate the cost and benefit of the multi-robot execution tasks in each scheduling scheme.
  • cost calculation standard corresponding to the scheduling scheme K1+k2+...+km+g1+g2+...+gn;
  • ki is the cost corresponding to each robot node Ri
  • i is an integer from 1 to m
  • gi is the cost corresponding to each server node Sj
  • j is 1 to An integer of n;
  • the data of the scheduling scheme of the multi-robot generated by the existing scheduling system is the required multiple devices (T1, T2, . . . , Tm) and the execution time t, querying the database to obtain the corresponding scheduling scheme
  • profit value revenue-cost
  • a scheduling scheme in which the profit value is the largest is selected according to a preset calculation standard. It is recorded as an optimal solution, and according to the optimal scheme, the multi-robot is controlled to perform tasks, and the profit maximization for controlling the execution of the multi-robot is realized.
  • the cost and benefit calculation module 510 is configured to store, in advance, a calculation standard for calculating the benefit and cost corresponding to each scheduling scheme of the multiple robots in a database, and generate data of multiple scheduling schemes of the multiple robots according to the existing scheduling system. Querying the database to obtain a calculation standard corresponding to each of the plurality of scheduling schemes, and calculating the revenue and cost of each scheduling scheme according to the calculation standard. Specifically, it is as described in the above embodiment.
  • the optimal solution obtaining module 520 is configured to calculate respective profit values corresponding to the respective scheduling schemes according to the respective costs and benefits corresponding to the respective scheduling schemes, and compare the profit values corresponding to the respective scheduling schemes, The scheduling scheme in which the profit value is the largest is selected as the optimal scheme; specifically, as described in the above embodiment.
  • the cost and benefit calculation module 510 includes:
  • the setting unit 511 is configured to establish a database to store a calculation standard for calculating the revenue and cost corresponding to each scheduling scheme of the multi-robot.
  • a calculation standard selection unit 512 configured to obtain, according to data of multiple scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system, the database to obtain a calculation standard corresponding to each of the multiple scheduling schemes;
  • the first calculating unit 513 is configured to separately calculate costs and benefits of performing tasks of the multiple robots in each scheduling solution according to respective calculation standards corresponding to the multiple scheduling schemes.
  • the first calculating unit 513 further includes:
  • the first cost subunit, the data for the various scheduling schemes of the multi-robot generated by the existing scheduling system are a plurality of robot nodes (R1, R2, ..., Rm) and a plurality of server nodes required to perform the task. (S1, S2, ..., Sn) And the execution time t, then,
  • cost K1+k2+...+km+g1+g2+...+gn; where i is an integer from 1 to m, and j is an integer from 1 to n.
  • the first calculating unit 511 may further include:
  • the second cost subunit, the data of the plurality of scheduling schemes for the multi-robot generated by the existing scheduling system is a plurality of devices (T1, T2, ..., Tm) required for the multi-robot to perform the task, and the execution time t, then:
  • the present invention provides a control multi-robot control method and system, and calculates and compares the profit values of multiple possible scheduling schemes of multiple robots to obtain a multi-robot with the largest profit value.
  • the scheduling scheme is recorded as an optimal scheme, and the multi-robot is automatically executed according to the optimal scheme, and the profit maximization of controlling the automatic execution of the multi-robot is realized.

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Abstract

本发明公开了一种调度多机器人的控制方法及系统，所述方法包括：计算各个调度方案的收益和成本，根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益分别计算各个调度方案的利润值；将所述多种调度方案的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案；控制多机器人按照所述最优方案执行任务。本发明通过对多种调度多机器人的调度方案的利润值进行计算和比较，得出一个可使利润值最大的调度多机器人的最优方案，根据所述最优方案控制多机器人自动执行任务，实现了控制多机器人自动执行任务的利润最大化。

Description

一种调度多机器人的控制方法及系统
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及的是一种调度多机器人的控制方法及系统。
背景技术
机器人（Robot）是一种可以运行预先编排的程序以自动执行工作的机器装置，随着机器人技术的不断提高，通过机器人协助或取代人工执行某些工作（例如生产业、建筑业，或是危险的工作）已经越来越多的被应用到实践中。
现有多机器人调度时，考虑到各个机器人的配置性能，为了减少其空闲实践，大多是基于使各机器人负载均衡对机器人进行调度的。然而在实际应用中，用户希望通过多机器人的作业获得最大的利润（例如用最少的资源折旧成本和能耗成本获得最多的收费，除收费之外，也可以为衡量该任务重要性的其他指标），而以追求负载均衡为目的多机器人调度方法无法满足利润最大化的目的。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种调度多机器人的控制方法及系统，旨在解决基于现有的资源优化多机器人的作业调度的技术问题，以控制机器人的创造更好多的利润。
本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
一种调度多机器人的控制方法，其中，包括步骤：
A、预先将用于计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准存储在一数据库中，并根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，并分别按照所述计算标准计算各个调度方案的收益和成本；
B、根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值；并将各种调度方案各自对应的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案;
C、控制多机器人按照所述最优方案执行任务。
所述的调度多机器人的控制方法，其中，所述步骤B中的计算各种调度方案各自所对应的利润值的计算方法为：利润值=收益-成本。
所述的调度多机器人的控制方法，其中，所述步骤A包括：
A0、预先建立一数据库，以存储计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准;
A1、根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准；
A2、按照所述多种调度方案各自对应的计算标准分别计算各调度方案的成本和收益。
所述的调度多机器人的控制方法，其中，所述步骤A2还包括：
若现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为多机器人执行任务时需要的多个机器人节点（R1，R2，...,Rm）、多个服务器节点(S1,S2,...,Sn) 以及执行时间，则计算各机器人节点Ri对应成本ki=执行时间*单位时间Ri的折旧成本+执行时间*单位时间Ri的能耗成本，各服务器节点Sj对应成本gi=执行时间*单位时间Si的折旧成本+执行时间*单位时间Si的能耗成本；并根据各机器人节点Ri和各服务器节点Sj的所述成本计算对应调度方案的成本为：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn；其中，i为1到m的整数， j为1到n的整数。
所述的调度多机器人的控制方法，其中，所述步骤A2还包括：
若现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为多机器人执行任务时需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间，则计算各个器件Ti对应成本qi=执行时间*单位时间Ti的折旧成本+执行时间*单位时间Ti的能耗成本，根据各个器件对应的成本qi计算对应调度方案的成本为：成本= q1+q2+...+qm,其中，i为1到m的整数。
所述的调度多机器人的控制方法，其中，所述步骤A2还包括：根据各个调度方案中多机器人执行任务时完成的任务量，计算各个调度方案的收益为：
收益= k3*多机器人完成的任务量；
其中，k3为单位任务量的收费价格。
一种调度多机器人的控制系统，包括：
成本及收益计算模块，用于预先将用于计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准存储在一数据库中，并根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，并分别按照所述计算标准计算各个调度方案的收益和成本；
最优方案求取模块，用于根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值；并将各种调度方案各自对应的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案；
调度模块、用于控制多机器人按照所述最优方案执行任务。
所述的控制系统，其中，所述成本及收益计算模块包括：
设置单元、用于建立一数据库，以存储计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准；
计算标准选择单元、用于根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准；
第一计算单元、用于按照所述多种调度方案各自对应的计算标准分别计算各调度方案的成本和收益；
第二计算单元、用于根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值为：利润值=收益-成本。
所述的控制系统，其中，所述第一计算单元还包括：
第一成本子单元、用于当现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为执行任务时需要的多个机器人节点（R1，R2，...,Rm）和多个服务器节点(S1,S2,...,Sn) 以及执行时间，则计算各机器人节点Ri对应成本ki=执行时间*单位时间Ri的折旧成本+执行时间*单位时间Ri的能耗成本，各服务器节点Sj对应成本gi=执行时间*单位时间Si的折旧成本+执行时间*单位时间Si的能耗成本；并根据各机器人节点Ri和各服务器节点Sj的所述成本计算对应调度方案的成本为：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn；其中，i为1到m的整数， j为1到n的整数；
收益子单元、用于根据各个调度方案中多机器人执行任务时完成的任务量，计算各个调度方案的收益为：收益= k3*多机器人完成的任务量，其中，k3为单位任务量的收费价格。
所述的控制系统，其中，所述第一计算单元还包括：
第二成本子单元、用于现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为多机器人执行任务时需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间，则计算各个器件Ti对应成本qi=执行时间*单位时间Ti的折旧成本+执行时间*单位时间Ti的能耗成本，根据各个器件对应的成本qi计算对应调度方案的成本为：成本= q1+q2+...+qm,其中，i为1到m的整数。
本发明所提供的一种调度多机器人的控制方法及系统，其通过多机器人的多个可能的调度方案的利润值进行计算和比较，获得利润值最大的最优调度方案，控制多机器人按照所述最优调度方案执行任务，提高了多机器人执行任务的经济效率。且无需增加其他设备，实现成本较低。
附图说明
图1是本发明一种调度多机器人的控制方法的基本流程图。
图2是本发明一种调度多机器人的控制系统实施例的原理框图。
图3是本发明一种调度多机器人的控制系统实施例的利润计算模块原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参见图1，图1是本发明一种调度多机器人的控制方法的基本流程图。本实施例中，所述的调度多机器人的控制方法包括以下步骤：
步骤S110、预先将用于计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准存储在一数据库中，并根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，并分别按照所述计算标准计算各个调度方案的收益和成本。
较佳的，本实施例中，所述计算多机器人的调度方案的收益的计算标准为：根据多机器人执行任务时完成的任务量，收益= k3*多机器人完成的任务量；其中，k3为单位任务量的收费价格，除此之外，也可为衡量单位任务量重要性的其他指标。
较佳的，本实施例中，计算各调度方案的成本的计算标准包括：
计算标准1：以执行任务时需要的多个机器人节点各自的成本和多个服务器节点各自的成本为标准。根据某调度方法中多机器人执行任务时需要的多个机器人节点（R1，R2，...,Rm）、多个服务器节点 (S1,S2,...,Sn) 以及执行时间t，
分别计算各机器人节点Ri对应成本ki=t*单位时间Ri的折旧成本+t*单位时间Ri的能耗成本，其中，i为1到m的整数。
分别计算各服务器节点Sj对应成本gi=t*单位时间Si的折旧成本+t*单位时间Si的能耗成本，j为1到n的整数。
根据所述多个机器人节点和所述多个服务器节点的成本计算该调度方案的成本为：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn。
计算标准2：以多机器人执行任务时需要的器件情况以及需要的执行时间为标准，根据某调度方法中多机器人执行任务时需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间t，
计算各个器件Ti对应成本qi=t*单位时间Ti的折旧成本+执行时间*单位时间Ti的能耗成本；其中，i为1到m的整数。
根据多个器件各自对应的成本计算该调度方案的总成本为：
成本= q1+q2+...+qm。
将所述计算标准1和计算标准2存储到一预先建立的数据库中。具体地实施例中，除上计算标准外，所述各调度方案的成本或收益还可根据按照其他计算标准进行计算，并将对应的计算标准存储到所述数据库中。
步骤S120、根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值；并将各种调度方案各自对应的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案，本实施例中计算各种调度方案各自所对应的利润值的计算方法为：利润值=收益-成本。
步骤S130、控制多机器人按照所述最优方案执行任务。
具体实施时，所述步骤110具体包括：根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，按照所述多种调度方案各自对应的计算标准分别计算各个调度方案中多机器人执行任务的成本和收益。比如，若现有调度系统生成的多机器人的调度方案的数据为需要的多个机器人节点为（R1，R2，...,Rm）、多个服务器节点为(S1,S2,...,Sn) 以及执行时间t，则查询所述数据库获得所述调度方案对应的成本计算标准为：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn；其中，ki为各机器人节点Ri对应成本，i为1到m的整数，gi为各服务器节点Sj对应成本，j为1到n的整数；所述调度方案对应的收益计算标准为：收益= k3*多机器人完成的任务量。
或者，若现有调度系统产生的多机器人的调度方案的数据为需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间t，则查询所述数据库获得所述调度方案对应的成本计算标准为：成本= q1+q2+...+qm，其中，qi为所述各个器件Ti对应成本；i为1到m的整数；所述调度方案对应的收益计算标准为：收益= k3*多机器人完成的任务量。
并根据所述计算标准计算各个调度方案的利润值为：利润值=收益-成本。
通过本发明上述实施例所述的调度多机器人的控制方法，通过对多机器人的多个可能的调度方案进行分析和比较，按照预先设定的计算标准筛选出其中利润值最大的一个调度方案，记为最优方案，根据所述最优方案控制多机器人执行任务，实现了控制多机器人执行任务的利润最大化。
基于上述实施例，本发明还提供了一种采用上述所述调度多机器人的控制系统，如图2所示，本实施例的系统包括：
成本及收益计算模块510，用于预先将用于计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准存储在一数据库中，并根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，并分别按照所述计算标准计算各个调度方案的收益和成本。具体如上述实施例所述。
最优方案求取模块520，用于根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值；并将各种调度方案各自对应的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案；具体如上述实施例所述。
调度模块530、用于控制多机器人按照所述最优方案执行任务；具体如上述实施例所述。
较佳地，如图3所示，所述成本及收益计算模块510包括：
设置单元511、用于建立一数据库，以存储计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准。
计算标准选择单元512、用于根据现有调度系统产生的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准；
第一计算单元513、用于按照所述多种调度方案各自对应的计算标准分别计算各调度方案中多机器人执行任务的成本和收益。
第二计算单元514、用于根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值为：利润值=收益-成本。
进一步的，所述第一计算单元513还包括：
第一成本子单元、用于当现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为执行任务时需要的多个机器人节点（R1，R2，...,Rm）和多个服务器节点(S1,S2,...,Sn) 以及执行时间t，则，
分别计算各机器人节点Ri对应成本ki=t*单位时间Ri的折旧成本+t*单位时间Ri的能耗成本；
分别计算各服务器节点Sj对应成本gi=t*单位时间Si的折旧成本+t*单位时间Si的能耗成本；
以及根据多个机器人节点和多个服务器节点各自对应的成本，分别计算对应调度方案的成本为：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn；其中，i为1到m的整数， j为1到n的整数。
收益子单元、用于分别计算各个调度方案中多机器人执行任务时完成的任务量，计算获得各调度方案的收益为：收益= k3*多机器人完成的任务量，其中，k3为单位任务量的收费价格，除此之外，也可为衡量单位任务量重要性的其他指标。
较佳地，所述第一计算单元511还可包括：
第二成本子单元、用于现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为多机器人执行任务时需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间t，则：
分别计算各个器件Ti对应成本qi=t*单位时间Ti的折旧成本+t*单位时间Ti的能耗成本；
以及根据所述多个器件各自对应的成本，计算对应调度方案的成本为：成本= q1+q2+...+qm,其中，i为1到m的整数。
综上所述，本发明所提供的一种调度多机器人的控制方法及系统，通过对多机器人的多种可能调度方案的利润值进行计算和比较，得出一个利润值最大的调度多机器人的调度方案，记为最优方案，根据所述最优方案控制多机器人自动执行任务，实现了控制多机器人自动执行任务的利润最大化。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

  1. 一种调度多机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤：
    A、预先将用于计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准存储在一数据库中，并根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，并分别按照所述计算标准计算各个调度方案的收益和成本；
    B、根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值；并将各种调度方案各自对应的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案;
    C、控制多机器人按照所述最优方案执行任务。
  2. 根据权利要求1所述的调度多机器人的控制方法，其特征在于，其中，所述步骤B中的计算各种调度方案各自所对应的利润值的计算方法为：利润值=收益-成本。
  3. 根据权利要求1所述的调度多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤A包括：
    A0、预先建立一数据库，以存储计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准;
    A1、根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准；
    A2、按照所述多种调度方案各自对应的计算标准分别计算各调度方案的成本和收益。
  4. 根据权利要求3所述的调度多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤A2还包括：
    若现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为需要的多个机器人节点（R1，R2，...,Rm）、多个服务器节点(S1,S2,...,Sn) 以及执行时间，则：
    分别计算各机器人节点Ri对应成本ki=执行时间*单位时间Ri的折旧成本+执行时间*单位时间Ri的能耗成本；
    分别计算各服务器节点Sj对应成本gi=执行时间*单位时间Si的折旧成本+执行时间*单位时间Si的能耗成本；
    根据各机器人节点和各服务器节点的所述成本计算对应调度方案的成本：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn；
    其中，i为1到m的整数， j为1到n的整数。
  5. 根据权利要求3所述的调度多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤A2还包括：
    若现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间，则：
    分别计算各个器件Ti对应成本qi=执行时间*单位时间Ti的折旧成本+执行时间*单位时间Ti的能耗成本；
    根据各个器件对应的成本计算对应调度方案的成本为：
    成本= q1+q2+...+qm；其中，i为1到m的整数。
  6. 根据权利要求4或5所述的调度多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤A2还包括：根据各个调度方案中多机器人执行任务时完成的任务量，计算各个调度方案的收益为：
    收益= k3*多机器人完成的任务量；
    其中，k3为单位任务量的收费价格。
  7. 一种调度多机器人的控制系统，其特征在于，包括：
    成本及收益计算模块，用于预先将用于计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准存储在一数据库中，并根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准，并分别按照所述计算标准计算各个调度方案的收益和成本；
    最优方案求取模块，用于根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值；并将各种调度方案各自对应的利润值进行比较，选择其中利润值最大的调度方案记为最优方案；
    调度模块、用于控制多机器人按照所述最优方案执行任务。
  8. 根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述成本及收益计算模块包括：
    设置单元、用于建立一数据库，以存储计算多机器人各调度方案对应的收益和成本的计算标准；
    计算标准选择单元、用于根据现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据，查询所述数据库获得所述多种调度方案各自对应的计算标准；
    第一计算单元、用于按照所述多种调度方案各自对应的计算标准分别计算各调度方案的成本和收益；
    第二计算单元、用于根据各种调度方案各自对应的所述成本和收益，计算各种调度方案各自所对应的利润值为：利润值=收益-成本。
  9. 根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，其中，所述第一计算单元还包括：
    第一成本子单元、用于当现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为执行任务时需要的多个机器人节点（R1，R2，...,Rm）和多个服务器节点(S1,S2,...,Sn) 以及执行时间，则：
    分别计算各机器人节点Ri对应成本ki=执行时间*单位时间Ri的折旧成本+执行时间*单位时间Ri的能耗成本；
    分别计算各服务器节点Sj对应成本gi=执行时间*单位时间Si的折旧成本+执行时间*单位时间Si的能耗成本；
    根据各机器人节点和各服务器节点的所述成本计算对应调度方案的成本：成本= k1+k2+...+km+g1+g2+...+gn；
    其中，i为1到m的整数， j为1到n的整数;
    收益子单元、用于根据各个调度方案中多机器人执行任务时完成的任务量，计算各个调度方案的收益为：收益= k3*多机器人完成的任务量，其中，k3为单位任务量的收费价格。
  10. 根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，其中，所述第一计算单元还包括：
    第二成本子单元、用于若现有调度系统生成的多机器人的多种调度方案的数据为多机器人执行任务时需要的多个器件（T1，T2，...,Tm）以及执行时间，则：
    分别计算各个器件Ti对应成本qi=执行时间*单位时间Ti的折旧成本+执行时间*单位时间Ti的能耗成本；
    根据各个器件对应的成本计算对应调度方案的成本为：
    成本= q1+q2+...+qm；其中，i为1到m的整数。
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