WO2014095965A1 - Verfahren zum einstellen einer detektionsschwelle für ein empfangssignal eines frequenzmodulations-dauerstrich-radarsensors eines kraftfahrzeugs abhängig vom rauschpegel, radarsensor und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum einstellen einer detektionsschwelle für ein empfangssignal eines frequenzmodulations-dauerstrich-radarsensors eines kraftfahrzeugs abhängig vom rauschpegel, radarsensor und kraftfahrzeug Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a method for setting a detection threshold, with which a received signal of a frequency modulation continuous wave radar sensor of a motor vehicle with respect to the detection of a target object in the vicinity of the motor vehicle is compared. In successive measuring cycles, the
  • Radar sensor each radar signal in a detection range and receives a reflected in the detection range radar signal as a received signal.
  • Measuring cycle is determined to the respective received signal, a frequency spectrum whose individual frequency bins each correspond to a signal level, in particular the power of the received signal, in a distance resolution cell of the radar sensor.
  • the detection threshold is set individually for a subset of at least one frequency bin, and for setting the
  • Detection threshold for each current subset of the frequency bins a noise level of the frequency spectrum is determined.
  • the detection threshold is then adjusted depending on the noise level, such as by multiplying the noise level by a predetermined factor.
  • the invention also relates to a
  • Frequency modulation continuous wave radar sensor for a motor vehicle, as well as a motor vehicle with such a radar sensor.
  • Radar sensors for motor vehicles are already state of the art and are operated, for example, at a frequency of about 24 GHz or about 79 GHz. Radar sensors generally serve to detect targets in the vicinity of the motor vehicle and assist the driver in guiding the vehicle
  • the interest applies in particular to a blind spot warning system by means of which the driver is warned of the presence of target objects in the blind spot area of the motor vehicle.
  • radar sensors measure the distance between the target object and the vehicle. On the other hand, they measure both the relative speed to
  • Target object as well as the so-called target angle, i. an angle between an imaginary connecting line to the target object and a reference line, such as the
  • Vehicle longitudinal axis or perpendicular to the front surface of the sensor extending radar axis can therefore be the current position of the Target object can be determined relative to the vehicle, and the target object can be tracked in the detection range of the radar sensor, ie, the relative position of the target object can be continuously determined over a plurality of measuring cycles of the radar sensor.
  • the "tracking" succeeds under the condition that the reflection points detected at the target object remain stable over the measuring cycles.
  • Radar sensors are usually placed behind the bumper, for example in the respective corners of the rear bumper. To detect the target object, the radar sensor emits a transmission signal (electromagnetic waves), which then reflects on the target object to be detected and as radar echo through the target
  • the so-called frequency modulation continuous wave (“Frequency Modulated Continuous Wave Radar” or “FMCW Radar”) radar sensor in which the emitted signal comprises a burst of frequency-modulated chirp signals, which are transmitted one after the other
  • the received signal of the radar sensor also contains such a multiplicity of chirp signals which are processed and evaluated with regard to the above-mentioned measured quantities
  • Analog-to-digital converter converted into a digital received signal with a plurality of samples and FFT-transformed (Fast Fourier Transformation)
  • the samples are then by means of an electronic computing device (digital signal processor) in the time domain and / or in the frequency domain surmounts.
  • a relatively wide azimuthal angular range which can even be 150 °, is typically detected in the horizontal direction.
  • the radar sensor thus has a relatively large azimuthal detection angle, so that the field of view or the detection range of the radar sensor is correspondingly wide in the azimuth direction.
  • the azimuthal detection angle is usually symmetrical with respect to a perpendicular to the front sensor surface extending radar axis, so that the azimuthal
  • Measuring angle of, for example, -75 ° to + 75 ° with respect to the radar axis is measured.
  • This azimuthal detection area can be subdivided into smaller partial areas, which are irradiated or detected one after the other by the radar sensor.
  • the main lobe of the transmitting antenna is pivoted electronically in the azimuth direction, for example, according to the phase array principle.
  • the receiving antenna can have a receiving characteristic in the azimuth direction, with which the entire azimuthal detection range is covered.
  • a radar sensor is known, for example, from the document DE 10 2009 057 191 A1.
  • Another radar sensor can be taken from the document US 201 1/0163909 as known.
  • the radar sensor first detects the target object, such as another vehicle, and tracks this target object in the detection area. If the target object - for example when overtaking - enters a predetermined warning range which corresponds to the blind spot area, a warning signal is output in the motor vehicle. The driver is thus informed about the presence of the target object in the blind spot area.
  • the target object such as another vehicle
  • a warning signal is output in the motor vehicle.
  • the driver is thus informed about the presence of the target object in the blind spot area.
  • Stable tracking of the target object means in other words that the
  • Detections each come from a reflection point of the target object, which remains stable between successive measuring cycles in its distance and its angle. Thus, an association of reflection points detected in different measuring cycles takes place relative to each other.
  • the detection of reflection points alone is typically in the frequency domain.
  • the received signal is subjected to the Fourier transformation, namely the FFT (Fast Fourier Transformation), and a frequency spectrum of the already down-mixed received signal is determined.
  • the reflection points of target objects are represented by peaks in the received spectrum.
  • power values of the received signal are determined for a plurality of frequency values (and more precisely of small frequency intervals). These performance values are also known as "FFT-Bin” or "Frequenzbin".
  • the FFT thus provides a plurality of frequency bins, each of which has a signal value for a particular one
  • each frequency bin is in each case assigned to a distance resolution cell.
  • the size of a distance resolution cell defines the resolution of the radar sensor with which the distance of the target object can be determined.
  • the target echoes and the measurement noise are superimposed additively.
  • the measurement noise is frequency-dependent and increases with higher frequencies. Also by so-called "clutter", so unwanted reflections on soil, vegetation and extensive
  • Infrastructure objects are superimposed additional interference signals frequency-dependent the useful signal.
  • the frequency bins ie the signal values, are compared with a detection threshold.
  • the signal peaks or target echoes present in the received signal are detected by means of a threshold value detector. If the height of the currently examined frequency bins lies above the detection threshold, detection takes place in the assigned frequency
  • the detection threshold is in operation of the
  • Radar sensor adaptively adjusted, for example, according to the CFAR method (Constant False Alarm Rate).
  • the detection threshold is adjusted so that it is always above the given value by a predetermined factor
  • the detector falsely detects a target whenever the noise signal or interference signal above the
  • Detection threshold is. If the detection threshold is set relative to the interference power, a constant false alarm rate results, i. a constant probability that the current interference signal exceeds the detection threshold.
  • the detection threshold is calculated individually for each frequency bin.
  • the CA-CFAR method can be used, in which a noise level is used for each frequency bin for setting the detection threshold, which is arithmetically averaged from the adjacent frequency bins.
  • Another method is to use the so-called ranking filter, in which a fixed rank is selected as the noise level.
  • Ranking filter is shown in a schematic representation in Fig. 1.
  • the FFT algorithm provides the frequency bins R which are each assigned to a range resolution cell C 0 to C N -i.
  • the frequency bin R of this cell CUT is fed to a comparator 100, which on the other hand also the detection threshold T is supplied, which is determined individually for the CUT.
  • the ranking filter 200 arranges the frequency bins R 0 to R N -i in size.
  • the predetermined rank namely the frequency bin R rk
  • the predetermined rank is then selected as the noise level for the CUT and multiplied by a predetermined factor c.
  • the result represents the current detection threshold T.
  • the frequency bin R rk is thus used as the noise level, which represents the basis for the determination of the detection threshold T for the CUT.
  • the frequency bins R remain out of the to the CUT immediately adjacent distance resolution cells 300 are disregarded. These cells 300 represent protection cells or so-called "Guard Cells". Namely, a target echo existing in the CUT also typically extends to the immediately adjacent cells 300, so that these cells 300 are not used for determining the
  • Distance resolution cells due to the properties of the sensor and the radar measurement, in particular due to the distance-dependent and thus frequency-dependent amplification of the received signal, substantially lower than at larger distances or in the other distance cells.
  • An already activated alarm may e.g. be temporarily interrupted, although in the blind spot area still a target object is. This is especially true for large trucks without the underbody protection, where there are no or only weak reflection points in the middle longitudinal area of the truck.
  • the frequency bins from the near range cells are used to determine the threshold for the further range cells, it may happen that the threshold is set too low and thus bogus echoes are detected.
  • This object is achieved by a method by a radar sensor and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims.
  • Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.
  • the noise level is determined from frequency bins of previously preceding measurement cycles. Instead of the noise level for the determination of the detection threshold of frequency bins of others
  • the noise level according to the first aspect is filtered by
  • Frequency bins from the previous measurement cycles in particular from the same distance resolution cell estimated. There is thus a filtering over time, so that the received power in the distance resolution cell is filtered over several measuring cycles.
  • the determination of the noise level for the currently examined subset of at least one frequency bin takes place in
  • Frequency modulation continuous wave radar sensor in which as a transmission signal, a sequence (burst) of frequency-modulated chirp signals is emitted.
  • a transmission signal multiple chirp wave form
  • a spectrum in the distance-Doppler plane range Doppler
  • Doppler resolution cells in particular the same distance resolution cell or distance resolution column to determine.
  • a Doppler resolution cell is understood to mean the resolution with which the radar sensor can determine the Doppler shift or the relative velocity of the target objects. Will such a Determines two-dimensional spectrum with a Doppler direction and a range of range, so each range resolution cell includes a plurality of Doppler resolution cells - in this case one speaks of a
  • Both aspects of the invention share the common idea of determining the noise level for the determination of the detection threshold for the current subset from at least one frequency bin not dependent on frequency bins of other distance resolution cells, but depending on frequency bins of other resolution cells (temporally and / or in Doppler direction) in the same distance range , In this way, the sensitivity of the threshold detector, in particular in
  • Noise performance is no longer detrimental to noise estimation because the noise power in a resolution cell belonging to a larger distance does not increase the noise power estimate in a resolution cell belonging to a smaller distance.
  • the functionality of the blind spot monitoring is improved, and it can be issued a stable alarm in the presence of a target object in the blind spot area.
  • the optimization of the noise estimate and thus the detection threshold is therefore very advantageous for the detection of reflection points in the near range and thus for the stable warning.
  • the detection threshold is determined individually for each measurement cycle.
  • the above-mentioned subset thus contains a single frequency bin or, for a two-dimensional spectrum with a Doppler direction and a direction of removal, all frequency bins which belong to a common distance resolution cell or (in the case of a two-dimensional)
  • Contemplation include distance resolution columns.
  • the optimal detection threshold can be set for each distance resolution cell, so that the sensitivity of the radar sensor for each
  • the noise level may depend on frequency bins of the same range resolution cell of temporally preceding measurement cycles and / or dependent on frequency bins of adjacent Doppler resolution cells from the same range resolution cell
  • Distance resolution cell are, preferably disregarded.
  • the determination of the noise level according to the invention can be carried out exclusively for a predetermined distance near range of the radar sensor and thus for a predetermined number of first or near range resolution cells. Namely, it is the near range in which the sensitivity of the radar sensor is to be improved in the first place. Thus, on the one hand reliable monitoring of the blind spot area can be ensured; On the other hand, the computational effort can be reduced if for the others
  • the predetermined distance range can, for example, reach up to a distance of 2 to 5 m from the radar sensor.
  • the determination of the noise level according to the first and / or the second aspect of the invention is made for all
  • a detection threshold is set on the basis of the determination of the noise level based on frequency bins of the closer distance resolution cells. Interference signals can thus be better suppressed in the further distance resolution cells.
  • the noise level is determined by filtering, in particular by averaging, the frequency bins of the same distance resolution cell from a predetermined plurality of measuring cycles that are present immediately in time to set the detection threshold for the respectively current subset or for the respective current distance resolution cell.
  • filtering of the frequency bins from the preceding measurement cycles allows the noise level to be estimated particularly precisely for the particular distance resolution cell being investigated.
  • the scattering of these frequency bins among each other is significantly lower than that
  • the investigated distance resolution cell no target echo from a target object was detected. Namely, during the operation of the radar sensor, a distinction can be made between two cases: either there is a target in the investigated distance resolution cell or not. In normal driving, these two cases alternate constantly, however, one of the cases can be maintained even for a longer period of time.
  • the noise power for the currently investigated distance resolution cell can only be determined from frequency bins of the same cell from previous measurement cycles if there is no target echo in that cell in the respective measurement cycles. This ensures that no useful signal, but only interference signals are used to determine the noise level, such as clutter signals and the measurement noise itself.
  • the check as to whether or not there is a target echo in the at least one distance resolution cell in the respective measurement cycles can be done in a variety of ways
  • this verification can be carried out by measurement; on the other hand, in addition or alternatively, the existence of a
  • an auxiliary threshold for the frequency bin of that cell is defined depending on an estimated noise level that depends on frequency bins of a plurality of
  • the conventional threshold is defined, as it is also determined in the prior art (Fig. 1) depending on a plurality of frequency bins from different distance resolution cells.
  • this auxiliary threshold is only used to make an assumption, whether in the respective measuring cycles in the investigated
  • Distance resolution cell was an echo or not, and thus whether these frequency bins can be used to determine the actual detection threshold or not.
  • the determination of the noise level for the determination of the actual detection threshold can be carried out according to a predetermined statistical method: Frequency bins can be stored for the investigated distance resolution cell over a plurality of measurement cycles and observed over time and statistically evaluated. In accordance with a predetermined statistical method, it can then be decided on the basis of the stored frequency bins how high the noise level is. In other words, the distance resolution cell is examined for a long time, and an assumption is made of the distribution of the two cases "without destination" and "with destination", respectively. In this embodiment, two different methods can be provided
  • Noise estimate a ranking filter over a plurality of frequency bins over time can be used. For example, assuming the target presence probability as 50%, a rank in the lower half may be selected as the noise power estimation value.
  • a histogram of the power values or the frequency bins per distance resolution cell can also be provided. A plurality of power intervals may be set for each distance resolution cell, and the number of frequency bins falling within the respective power interval may be counted. For each distance resolution cell, therefore, the statistical distribution of the power values is created, the size of this histogram determining the range of values and the accuracy of the noise power estimate. However, the size is independent of the number of power values or measuring cycles investigated. Such a histogram can then be statistically evaluated in different ways. For example, a median of all values can be determined, which then provides an estimate similar to the ranking filter.
  • a two-dimensional spectrum can be determined for the respective received signal, which indicates the signal value or the frequency bin for each pair of distance resolution cell and Doppler resolution cell.
  • the noise level can be dependent on frequency bins of a multiplicity of Doppler resolution cells at least in the investigated distance resolution column be determined. This embodiment is based on the recognition that the
  • Distance resolution column (in the two-dimensional spectrum) is the same and only changes over the distance.
  • the frequency bins from all Doppler resolution cells of a given frequency resolution column can thus be used to determine the
  • Noise levels are used in this distance resolution column. This noise level can then even be used to determine the detection threshold for all frequency bins from this range resolution column. This means that for all frequency bins the distance resolution column and thus for all
  • Doppler resolution cells of this column a common detection threshold can be used.
  • Distance resolution cell also depends on frequency bins of a plurality of Doppler resolution cells at least one immediately adjacent
  • the determination of the noise level for the setting of the detection threshold for a particular distance resolution cell may include supplying the frequency bins of temporally preceding measurement cycles and / or the frequency bins of at least the adjacent Doppler resolution cells to a ranking filter by means of which one of the frequency bins is selected as the noise level according to a predetermined selection criterion.
  • the noise power can thus be reliably customized for each
  • Distance resolution cell can be estimated. Additionally or alternatively, as already stated, a histogram can be used by means of which the
  • the invention also relates to a frequency modulation continuous wave radar sensor for a motor vehicle, which is designed to carry out a method according to the invention.
  • a motor vehicle according to the invention comprises a radar sensor according to the invention.
  • Fig. 1 in a schematic representation of a ranking filter for determining a
  • FIG. 2 is a schematic representation of a motor vehicle with radar sensors according to an embodiment of the invention
  • 3 is a schematic representation of a two-dimensional spectrum of a
  • Fig. 4 is a schematic representation of another consideration of
  • Fig. 5 is a schematic representation for explaining a method according to an embodiment of the invention.
  • motor vehicle 1 is for example a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance device 2, which assists the driver in guiding the motor vehicle 1.
  • You can, for example, a
  • the driver assistance device 2 includes two radar sensors 5, 6, which are arranged behind a rear bumper 4 of the motor vehicle 1.
  • the first radar sensor 5 is arranged in a left rear corner region of the motor vehicle 1, while the second radar sensor 6 is arranged in a right rear corner region.
  • Both Radar sensors 5, 6 are located behind the bumper 4 and are therefore not visible from outside the motor vehicle 1 au.
  • the radar sensors 5, 6 are in the embodiment frequency modulation continuous wave radar sensors (FMCW).
  • FMCW frequency modulation continuous wave radar sensors
  • the radar sensors 5, 6 each have an azimuthal detection range ⁇ , which in Fig. 2 by two lines 7a, 7b (for the left
  • the azimuthal detection angle ⁇ is for example 150 °.
  • This angle ⁇ is in each case a field of view 9 and 10 of the respective radar sensor 5, 6 defined in the azimuth and thus in the horizontal direction.
  • the fields of view 9, 10 may also overlap each other, so that an overlap region 1 1 is given.
  • Each radar sensor 5, 6 includes an integrated computing device, for example in the form of a digital signal processor, which controls the radar sensor 5, 6 and also processes and evaluates the received signals.
  • an integrated computing device for example in the form of a digital signal processor, which controls the radar sensor 5, 6 and also processes and evaluates the received signals.
  • the radar sensors 5, 6 can detect vehicle-external target objects 12a (left) and 12b (right).
  • the radar sensors 5, 6 can detect vehicle-external target objects 12a (left) and 12b (right).
  • the radar sensors 5, 6 can detect vehicle-external target objects 12a (left) and 12b (right).
  • the radar sensors 5, 6 can detect vehicle-external target objects 12a (left) and 12b (right).
  • the radar sensors 5, 6 can detect vehicle-external target objects 12a (left) and 12b (right).
  • the radar sensors 5, 6 can detect vehicle-external target objects 12a (left) and 12b (right).
  • the radar sensor 5 - and analogously also the sensor 6 - sequentially irradiate different portions A, B, C, D, E, F, G of the azimuthal field of view 9.
  • These subareas A to G represent angular ranges, wherein for detecting the subareas A to G successively, for example, a transmitting lobe of the transmitting antenna of the radar sensor 5 is pivoted electronically in the azimuth direction, namely according to the phase array principle.
  • the different orientations of the transmitting lobe are schematically indicated in FIG. 2 for the different partial regions A to G.
  • the receiving antennas of the radar sensor 5 can have a broad receiving characteristic in the azimuth direction with which the entire azimuthal field of view 9 is covered.
  • FIG. 2 for the sake of clarity, only the partial areas A to G of the field of view 9 of the first radar sensor 5 are shown. Accordingly, however, also the horizontal field of view 10 of the second radar sensor 6 is divided into several subregions here. Although the further description refers to the mode of operation of the first sensor 5, the mode of operation of the second sensor 6 corresponds to that of the first sensor 5.
  • the number of subregions A to G is shown by way of example only in FIG. 2 and may vary depending on the embodiment. In the exemplary embodiment, a total of seven partial areas A to G are provided, which are illuminated one after the other by the radar sensor 5.
  • the operation of the radar sensor 5 is as follows: In a single measuring cycle of the radar sensor 5, the main lobe of the transmitting antenna is once pivoted gradually from the portion A to the portion G, so that the portions A to G are illuminated one after the other. In each case, a temporal sequence of frequency-modulated chirp signals (chirps) is emitted for each subarea A to G. First, such a sequence of chirp signals is sent out for the subarea A. After a given transmission pause, a sequence of chirp signals is then sent out into the subarea B. After a further predetermined transmission pause, the partial area C is then irradiated, etc. As can be seen from FIG.
  • the radar sensor 5 has a greater range for the partial area G than for the remaining partial areas A to F. This is achieved by having the emitted sequence more chirp signals for the subarea G than for the remaining regions A to F. While, for example, 16 chirp signals within the respective sequence are transmitted for the subareas A to F, a total of 64 chirp signals within the sequence are transmitted for the subarea G, for example.
  • the detection of the target objects 12a, 12b thus takes place individually and separately for each subarea A to G. Thus, it is possible to track the target objects 12a, 12b in the entire field of view 9, 10.
  • the radar sensor 5 thus transmits in each measuring cycle in each case one transmission signal per "beam” or per subarea A to G, each transmission signal having a sequence of
  • chirp signals Includes chirp signals.
  • the evaluation of the respective received signals can be carried out analogously for all subareas A to G.
  • the transmission signal comprises a plurality of successive chirp signals
  • a two-dimensional spectrum can be determined for the reception signal (by FFT), as illustrated schematically in FIG. 3 by way of example. This spectrum indicates frequency bins R km and power values of the received signal for each combination of range resolution cells k and Doppler resolution cells m.
  • Target objects 12 are resolved on the one hand after the distance from the radar sensor 5 and on the other hand also after the relative speed.
  • the spectrum according to FIG. 3 includes, by way of example, three target echoes 13, which differ significantly from the so-called
  • N R corresponds to half the number of samples of the received signal per chirp signal plus one: N R
  • Nsampies + 1, N R may be, for example, 129.
  • the number of Doppler resolution cells N D corresponds to the number of emitted chirp signals within a transmission signal or per "burst" (for example, 16 or 64 chirp signals). This number N D can also be used for different partial areas A to G (FIG. 2).
  • a particular range-resolution column 15 includes a total of N D Doppler-resolution cells while a particular one
  • Doppler resolution column comprises 16 total N R range resolution cells.
  • a cell P km common to the distance resolution column 15 and the Doppler resolution column 16 has a power value of the reception signal and a frequency bin R km, respectively. Consequently, each one frequency bin R km is determined for each such cell P km, which indicates the power value of the received signal in that cell P km.
  • t denotes the time.
  • R km (i-3) to R km (i) where i denotes the current measurement cycle, while (i-1), (i-2) and (i-3) are the last three or previous measurement cycles.
  • This detection threshold becomes adaptive in operation of the radar sensor 5 for each
  • the detection threshold can also be set individually for each individual cell P km .
  • Distance resolution column 15 can be used. Preferably, these two methods are combined.
  • the noise power for a particular cell P km is estimated only from frequency bins from the same measurement cycle i. to
  • Detection threshold and to determine the respective noise level.
  • Detection threshold can apply to all Doppler resolution cells in this column.
  • the detection threshold is e.g. by multiplying the noise level by a predetermined factor.
  • the first example uses the ranking filter for a specific
  • the frequency bins from the preceding measurement cycles are additionally taken into account in the determination of the noise level.
  • Distance resolution columns 1 5 determines the respective detection threshold and to the respective noise level can be estimated.
  • Distance resolution column k of the measurement cycle i is selected.
  • This third embodiment basically corresponds to the second example, wherein a histogram is used instead of a ranking filter.
  • These frequency bins R k, m (i) are converted to a logarithmic scale (in dB) and inserted into a histogram H.
  • a predetermined number N H of power intervals is given, namely
  • N H 256 power intervals. Each power interval can be 1 dB in size.
  • a counter value H 0 to H N is implemented in each case, and it is checked in which of the power intervals the respective frequency bins R k, m (i) fall.
  • the assigned counter value H 0 ... H N is respectively incremented when a frequency bin falls within the assigned power interval. It can be provided, for example, that the counter value H 0 counts the power values in the interval from 0 dB to 1 dB, Hi in the interval from 1 dB to 2 dB, etc. This results in a total value range of the histogram of 256 dB, which is for a
  • Histogram then be halved if one of the counter values, namely the largest counter value, a predetermined number, for example, 1000, exceeds.
  • the power level whose counter value is equal to or slightly larger than the sum of all counter values of the histogram is selected as the noise level.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle (T) für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors (5, 6) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem: - in aufeinanderfolgenden Messzyklen (i) des Radarsensors (5, 6) jeweils ein Radarsignal in einen Erfassungsbereich (9, 10) des Radarsensors (5, 6) ausgesendet und ein Empfangssignal empfangen wird, - in jedem Messzyklus (i) ein Frequenzspektrum zu dem jeweiligen Empfangssignal bestimmt wird, wobei einzelne Frequenzbins (R) des Frequenzspektrums jeweils einer Signalhöhe in einer Entfernungsauflösungszelle (k) entsprechen, und - in jedem Messzyklus (i) die Detektionsschwelle (T) individuell jeweils für eine Untermenge aus mindestens einem Frequenzbin (R) eingestellt wird und zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) ein Rauschpegel (Rrk) bestimmt wird, wobei zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für die aktuelle Untermenge der Rauschpegel (Rrk) aus Frequenzbins (R) zeitlich vorhergehender Messzyklen (i) und/oder aus Frequenzbins (R) benachbarter Dopplerauflösungszellen (m) des Frequenzspektrums bestimmt wird.

Description

Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors eines Kraftfahrzeugs abhängig vom
Rauschpegel, Radarsensor und Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle, mit welcher ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors eines Kraftfahrzeugs im Hinblick auf die Detektion eines Zielobjekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verglichen wird. In aufeinanderfolgenden Messzyklen sendet der
Radarsensor jeweils ein Radarsignal in einen Erfassungsbereich aus und empfängt ein in dem Erfassungsbereich reflektiertes Radarsignal als Empfangssignal. In jedem
Messzyklus wird zu dem jeweiligen Empfangssignal ein Frequenzspektrum bestimmt, dessen einzelne Frequenzbins jeweils einer Signalhöhe, insbesondere der Leistung des Empfangssignals, in einer Entfernungsauflösungszelle des Radarsensors entsprechen. In jedem Messzyklus wird die Detektionsschwelle individuell jeweils für eine Untermenge aus mindestens einem Frequenzbin eingestellt, und zur Einstellung der
Detektionsschwelle für die jeweils aktuelle Untermenge der Frequenzbins wird ein Rauschpegel des Frequenzspektrums bestimmt. Die Detektionsschwelle wird dann abhängig von dem Rauschpegel eingestellt, etwa durch Multiplikation des Rauschpegels mit einem vorgegebenen Faktor. Die Erfindung betrifft außerdem einen
Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensor für ein Kraftfahrzeug, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Radarsensor.
Radarsensoren für Kraftfahrzeuge (Automotive Radar Sensors) sind bereits Stand der Technik und werden beispielsweise bei einer Frequenz von ca. 24 GHz oder ca. 79 GHz betrieben. Radarsensoren dienen im Allgemeinen zur Detektion von Zielobjekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und unterstützen den Fahrer beim Führen des
Kraftfahrzeugs in vielfältiger Hinsicht. Das Interesse gilt vorliegend insbesondere einem Totwinkelerkennungssystem (Blind Spot Warning), mittels welchem der Fahrer vor der Präsenz von Zielobjekten im Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs gewarnt wird.
Radarsensoren messen einerseits den Abstand zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug. Sie messen andererseits auch sowohl die Relativgeschwindigkeit zum
Zielobjekt als auch den sogenannten Zielwinkel, d.h. einen Winkel zwischen einer gedachten Verbindungslinie zum Zielobjekt und einer Referenzlinie, etwa der
Fahrzeuglängsachse oder einer senkrecht zur vorderen Fläche des Sensors verlaufenden Radarachse. Mit Hilfe eines Radarsensors kann folglich die jeweils aktuelle Position des Zielobjekts relativ zum Fahrzeug bestimmt werden, und das Zielobjekt kann in dem Erfassungsbereich des Radarsensors verfolgt werden, d.h. die relative Position des Zielobjekts kann über eine Vielzahl von Messzyklen des Radarsensors hinweg fortlaufend bestimmt werden. Das„Tracking" gelingt unter der Voraussetzung, dass die an dem Zielobjekt detektierten Reflexionspunkte über die Messzyklen hinweg stabil bleiben.
Radarsensoren werden üblicherweise hinter dem Stoßfänger platziert, beispielsweise in den jeweiligen Eckbereichen des hinteren Stoßfängers. Zur Detektion des Zielobjektes sendet der Radarsensor ein Sendesignal (elektromagnetische Wellen) aus, welches dann an dem zu detektierenden Zielobjekt reflektiert und als Radarecho durch den
Radarsensor empfangen wird. Es geht vorliegend insbesondere um den sogenannten Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensor („Frequency Modulated Continuous Wave Radar" oder„FMCW Radar"), bei welchem das ausgesendete Signal eine Sequenz („Burst") von frequenzmodulierten Chirpsignalen umfasst, welche eines nach dem anderen ausgesendet werden. Entsprechend beinhaltet auch das Empfangssignal des Radarsensors eine solche Vielzahl von Chirpsignalen, welche im Hinblick auf die oben genannten Messgrößen verarbeitet und ausgewertet werden. Im Allgemeinen kann mindestens ein Chirpsignal ausgesendet werden. Das Empfangssignal wird dabei zunächst in das Basisband herabgemischt und anschließend mittels eines Analog-Digital- Konverters in ein digitales Empfangssignal mit einer Vielzahl von Abtastwerten umgewandelt und FFT-transformiert (Fast Fourier Transformation). Die Abtastwerte werden dann mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (digitaler Signalprozessor) im Zeitbereich und/oder im Frequenzbereich verarbeitet.
Mit einem Radarsensor wird in horizontaler Richtung typischerweise ein relativ breiter azimutaler Winkelbereich erfasst, der sogar 150 ° betragen kann. Der Radarsensor weist also einen relativ großen azimutalen Erfassungswinkel auf, so dass das Sichtfeld bzw. der Erfassungsbereich des Radarsensors in Azimutrichtung entsprechend breit ist. Der azimutale Erfassungswinkel ist in der Regel bezüglich einer senkrecht zur vorderen Sensorfläche verlaufenden Radarachse symmetrisch, so dass der azimutale
Erfassungswinkel von beispielsweise -75° bis +75° bezüglich der Radarachse bemessen wird. Dieser azimutale Erfassungsbereich kann in kleinere Teilbereiche unterteilt sein, welche einer nach dem anderen durch den Radarsensor bestrahlt bzw. erfasst werden. Zu diesem Zwecke wird beispielsweise die Hauptkeule der Sendeantenne elektronisch in Azimutrichtung verschwenkt, beispielsweise nach dem Phase-Array-Prinzip. Die
Empfangsantenne kann in diesem Falle in Azimutrichtung eine Empfangscharakteristik aufweisen, mit welcher der gesamte azimutale Erfassungsbereich abgedeckt wird. Ein solcher Radarsensor ist beispielsweise aus dem Dokument DE 10 2009 057 191 A1 bekannt. Ein weiterer Radarsensor ist aus dem Dokument US 201 1/0163909 als bekannt zu entnehmen.
Mit Hilfe eines Radarsensors kann also auch der Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs überwacht und der Fahrer gegebenenfalls gewarnt werden. Die Funktionalität der Totwinkelüberwachung beruht im Stand der Technik auf der genannten Zielverfolgung: Der Radarsensor detektiert zunächst das Zielobjekt, etwa ein anderes Fahrzeug, und verfolgt dieses Zielobjekt in dem Erfassungsbereich. Tritt das Zielobjekt - etwa beim Überholen - in einen vorgegebenen Warnbereich, der dem Totwinkelbereich entspricht, wird ein Warnsignal im Kraftfahrzeug ausgegeben. Der Fahrer wird somit über die Präsenz des Zielobjekts im Totwinkelbereich informiert. Um das Zielobjekt über eine Vielzahl von Messzyklen des Radarsensors hinweg verfolgen zu können, ist es nötig, zu ein und demselben Zielobjekt eine ausreichende Anzahl von Rohdetektionen zu erhalten. Dies bedeutet, dass ein in einem bestimmten Messzyklus detektierter Reflexionspunkt des Zielobjekts auch in einem darauffolgenden Messzyklus detektiert werden muss. Eine stabile Verfolgung des Zielobjekts bedeutet also mit anderen Worten, dass die
Detektionen jeweils von einem Reflexionspunkt des Zielobjekts stammen, der zwischen aufeinanderfolgenden Messzyklen in seiner Entfernung und seinem Winkel stabil bleibt. Es erfolgt somit eine Zuordnung von in unterschiedlichen Messzyklen detektierten Reflexionspunkten zueinander.
Die Detektion von Reflexionspunkten alleine erfolgt typischerweise im Frequenzbereich. Das Empfangssignal wird dazu der Fourier-Transformation, nämlich der FFT (Fast Fourier Transformation), unterzogen, und es wird ein Frequenzspektrum des bereits herab gemischten Empfangssignals bestimmt. Die Reflexionspunkte von Zielobjekten sind durch Spitzen im Empfangsspektrum repräsentiert. Bei der FFT werden für eine Vielzahl von Frequenzwerten (und genauer gesagt von kleinen Frequenzintervallen) Leistungswerte des Empfangssignals bestimmt. Diese Leistungswerte sind auch unter der Bezeichnung„FFT-Bin" bzw.„Frequenzbin" bekannt. Die FFT liefert also eine Vielzahl von Frequenzbins, welche jeweils einen Signalwert für einen bestimmten
Frequenzbereich bzw. einen bestimmten Frequenzwert repräsentieren. Weil bei einem FMCW-Radar die Frequenz des Empfangssignals auch von der Entfernung des
Zielobjekts abhängt, ist jeder Frequenzbin jeweils einer Entfernungsauflösungszelle zugeordnet. Die Größe einer Entfernungsauflösungszelle definiert dabei die Auflösung des Radarsensors, mit welcher die Entfernung des Zielobjekts bestimmt werden kann. Die Zielechos und das Messrauschen überlagern sich additiv. Das Messrauschen ist frequenzabhängig und steigt mit höheren Frequenzen. Auch durch sogenannte„Clutter", also unerwünschte Reflexionen an Boden, Vegetation und ausgedehnten
Infrastrukturobjekten überlagern sich zusätzliche Störsignale frequenzabhängig dem Nutzsignal. Um die Detektion eines Zielechos im Empfangssignal zu ermöglichen, werden die Frequenzbins, also die Signalwerte, mit einer Detektionsschwelle verglichen. Die im Empfangssignal vorhandenen Signalspitzen bzw. Zielechos werden mit Hilfe eines Schwellwertdetektors detektiert. Liegt die Höhe des aktuell untersuchten Frequenzbins über der Detektionsschwelle, findet eine Detektion in der zugeordneten
Entfernungsauflösungszelle statt. Die Detektionsschwelle wird im Betrieb des
Radarsensors adaptiv eingestellt, und zwar beispielsweise nach dem CFAR- Verfahren (Constant False Alarm Rate). Gemäß diesem Verfahren wird die Detektionsschwelle derart angepasst, dass sie um einen vorgegebenen Faktor stets oberhalb des
Rauschpegels liegt. Ist kein Zielobjekt vorhanden, detektiert der Detektor immer dann fälschlicherweise ein Ziel, wenn das Rauschsignal bzw. Störsignal oberhalb der
Detektionsschwelle liegt. Wird die Detektionsschwelle relativ zur Störleistung eingestellt, ergibt sich eine konstante Falschalarmrate, d.h. eine konstante Wahrscheinlichkeit dafür, dass das momentane Störsignal die Detektionsschwelle überschreitet.
Die Detektionsschwelle wird für jeden Frequenzbin einzeln berechnet. Zu diesem Zwecke kann beispielsweise das CA-CFAR- Verfahren angewendet werden, bei welchem für jeden Frequenzbin ein Rauschpegel für die Einstellung der Detektionsschwelle herangezogen wird, der aus den benachbarten Frequenzbins arithmetisch gemittelt wird. Eine andere Methode (OS-CFAR) geht dahin, das sogenannte Rangordnungsfilter einzusetzen, bei welchem ein festgelegter Rang als Rauschpegel ausgewählt wird. Ein derartiges
Rangordnungsfilter ist in schematischer Darstellung in Fig. 1 gezeigt. Der FFT- Algorithmus liefert die Frequenzbins R, welche jeweils einer Entfernungsauflösungszelle C0 bis CN-i zugeordnet werden. Momentan wird die Zelle unter Test CUT (Cell Under Test) untersucht. Der Frequenzbin R dieser Zelle CUT wird einem Komparator 100 zugeführt, welchem andererseits auch die Detektionsschwelle T zugeführt wird, welche individuell für die CUT bestimmt wird. Zur Bestimmung der Detektionsschwelle T ordnet das Rangordnungsfilter 200 die Frequenzbins R0 bis RN-i der Größe nach. Ein
vorbestimmter Rang, nämlich der Frequenzbin Rrk, wird dann als Rauschpegel für die CUT ausgewählt und mit einem vorgegebenen Faktor c multipliziert. Das Ergebnis stellt die aktuelle Detektionsschwelle T dar. Der Frequenzbin Rrk wird also als Rauschpegel verwendet, welcher die Basis für die Festlegung der Detektionsschwelle T für die CUT darstellt. Bei der Bestimmung des Rauschpegels Rrk bleiben die Frequenzbins R aus den zur CUT unmittelbar benachbarten Entfernungsauflösungszellen 300 unberücksichtigt. Diese Zellen 300 stellen Schutzzellen bzw. sogenannte„Guard Cells" dar. Ein in der CUT vorhandenes Zielecho erstreckt sich nämlich typischerweise auch auf die unmittelbar benachbarten Zellen 300, so dass diese Zellen 300 nicht zur Bestimmung des
Rauschpegels herangezogen werden sollen.
Der Rauschpegel Rrk wird im Stand der Technik also durch Filterung der Frequenzbins über die Entfernung bzw. über die Entfernungsauflösungszellen eines einzelnen
Messzyklus geschätzt. Eine solche Vorgehensweise hat sich - insbesondere für einen Entfernungsnahbereich - als nachteilig erwiesen: Wie bereits ausgeführt, ist die
Rauschleistung im Entfernungsnahbereich (in den ersten vorderen
Entfernungsauflösungszellen) aufgrund der Eigenschaften des Sensors und der Radarmessung, insbesondere aufgrund der entfernungsabhängigen und damit frequenzabhängigen Verstärkung des Empfangssignals, wesentlich niedriger als bei größeren Entfernungen bzw. in den weiteren Entfernungszellen. Werden für die
Schätzung des Rauschpegels für die ersten Entfernungsauflösungszellen die
Frequenzbins aus den weiteren Entfernungsauflösungszellen mit einbezogen, ergibt sich entsprechend eine erhöhte Detektionsschwelle für den Entfernungsnahbereich. Dies wiederum führt zu einer verschlechterten Empfindlichkeit des Radarsensors im
Nahbereich im Vergleich zu größeren Entfernungen. Diese Empfindlichkeit soll insbesondere in den ersten fünf Entfernungsauflösungszellen verbessert werden.
Aufgrund der verringerten Empfindlichkeit des Radarsensors im Nahbereich kann es nämlich zu einem kurzzeitigen Funktionsausfall beim Überwachen des
Totwinkelbereiches kommen. Ein bereits aktivierter Alarm kann z.B. kurzzeitig unterbrochen werden, obwohl sich im Totwinkelbereich weiterhin ein Zielobjekt befindet. Dies gilt insbesondere für große LKWs ohne den Unterschutz, bei denen keine oder nur schwache Reflexionspunkte im mittleren Längsbereich des LKWs vorhanden sind.
Und umgekehrt, werden die Frequenzbins aus den nahen Entfernungszellen zur Bestimmung der Schwelle für die weiteren Entfernungszellen verwendet, kann es vorkommen, dass die Schwelle zu niedrig eingestellt wird und somit Scheinechos detektiert werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung die Empfindlichkeit des Radarsensors, insbesondere in einem vorgegebenen Entfernungsnahbereich, im Vergleich zum Stand der Technik verbessert werden kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch einen Radarsensor sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird zur Einstellung der Detektionsschwelle für die aktuelle Untermenge aus zumindest einem Frequenzbin der Rauschpegel aus Frequenzbins zeitlich vorhergehender Messzyklen bestimmt. Statt den Rauschpegel für die Bestimmung der Detektionsschwelle aus Frequenzbins anderer
Entfernungsauflösungszellen desselben Messzyklus (wie in Fig. 1 dargestellt) zu ermitteln, wird der Rauschpegel gemäß dem ersten Aspekt durch Filterung von
Frequenzbins aus den vorhergehenden Messzyklen, insbesondere aus der gleichen Entfernungsauflösungszelle, geschätzt. Es erfolgt also eine Filterung über die Zeit, so dass die Empfangsleistung in der Entfernungsauflösungszelle über mehrere Messzyklen hinweg gefiltert wird.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung erfolgt die Bestimmung des Rauschpegels für die aktuell untersuchte Untermenge aus zumindest einem Frequenzbin in
Abhängigkeit von Frequenzbins benachbarter Dopplerauflösungszellen des
Frequenzspektrums. Dieser Aspekt erweist sich insbesondere bei einem
Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensor, bei welchem als Sendesignal eine Sequenz (Burst) von frequenzmodulierten Chirpsignalen ausgesendet wird. Bei einem solchen Sendesignal (Multiple Chirp Wave Form) kann in jedem Messzyklus zum jeweiligen Empfangssignal in an sich bekannter Weise ein Spektrum in der Entfernung- Doppler-Ebene (Range-Doppler) bestimmt werden, welches für jede
Entfernungsauflösungszelle und jede Dopplerauflösungszelle die Signalhöhe des Empfangssignals, insbesondere die Empfangsleistung, angibt. Mit einem solchen zweidimensionalen Spektrum lassen sich die Zielobjekte ohne viel Aufwand sowohl nach Entfernung als auch nach Doppler (Relativgeschwindigkeit) auflösen. Gemäß dem zweiten Aspekt wird nun vorgeschlagen, den Rauschpegel für die aktuelle
Entfernungsauflösungszelle nicht aus den Frequenzbins anderer
Entfernungsauflösungszellen, sondern aus Frequenzbins einer Vielzahl von
Dopplerauflösungszellen, insbesondere der gleichen Entfernungsauflösungszelle bzw. Entfernungsauflösungsspalte, zu bestimmen. Unter einer Dopplerauflösungszelle wird dabei die Auflösung verstanden, mit welcher der Radarsensor die Dopplerverschiebung bzw. die Relativgeschwindigkeit der Zielobjekte bestimmen kann. Wird ein derartiges zweidimensionales Spektrum mit einer Dopplerrichtung und einer Entfernungsrichtung (Range) bestimmt, so beinhaltet jede Entfernungsauflösungszelle eine Vielzahl von Dopplerauflösungszellen - in diesem Fall spricht man von einer
Entfernungsauflösungsspalte mit mehreren Dopplerauflösungszellen.
Beide Aspekte der Erfindung verbindet die gemeinsame Idee, den Rauschpegel für die Bestimmung der Detektionsschwelle für die aktuelle Untermenge aus zumindest einem Frequenzbin nicht abhängig von Frequenzbins anderer Entfernungsauflösungszellen, sondern abhängig von Frequenzbins anderer Auflösungszellen (zeitlich und/oder in Dopplerrichtung) im gleichen Entfernungsbereich zu bestimmen. Auf diese Art und Weise wird die Empfindlichkeit des Schwellwertdetektors, insbesondere im
Entfernungsnahbereich, verbessert. Die Fehler durch entfernungsabhängige
Rauschleistung wirken sich nämlich nicht mehr ungünstig auf die Rauschschätzung aus, denn die Rauschleistung in einer Auflösungszelle, die zu einer größeren Entfernung gehört, hebt nicht die Schätzung der Rauschleistung in einer Auflösungszelle an, die zu einer kleineren Entfernung gehört. Durch Verbesserung der Empfindlichkeit des
Radarsensors wird die Funktionalität der Totwinkelüberwachung verbessert, und es kann ein stabiler Alarm bei Präsenz eines Zielobjekts im Totwinkelbereich ausgegeben werden. Die Optimierung der Rauschschätzung und somit der Detektionsschwelle ist folglich für die Detektion von Reflexionspunkten im Nahbereich und damit für die stabile Warnung sehr vorteilhaft.
Bevorzugt wird in jedem Messzyklus die Detektionsschwelle individuell für jede
Entfernungsauflösungszelle eingestellt. Die oben genannte Untermenge beinhaltet somit einen einzigen Frequenzbin oder aber - bei einem zweidimensionalen Spektrum mit einer Dopplerrichtung und einer Entfernungsrichtung - alle Frequenzbins, die zu einer gemeinsamen Entfernungsauflösungszelle bzw. (bei einer zweidimensionalen
Betrachtung) Entfernungsauflösungsspalte gehören. Durch eine solche Vorgehensweise kann für jede Entfernungsauflösungszelle jeweils die optimale Detektionsschwelle eingestellt werden, so dass auch die Empfindlichkeit des Radarsensors für jede
Entfernungsauflösungszelle optimal ist.
Zur Einstellung de Detektionsschwelle für die jeweils aktuelle Untermenge kann der Rauschpegel abhängig von Frequenzbins der gleichen Entfernungsauflösungszelle zeitlich vorhergehender Messzyklen und/oder abhängig von Frequenzbins benachbarter Dopplerauflösungszellen aus der gleichen Entfernungsauflösungszelle
(Entfernungsauflösungsspalte) bestimmt werden. Somit erfolgt die Schätzung des Rauschpegels zumindest anhand von Frequenzbins, die zu der gleichen Entfernungsauflösungszelle wie die momentan untersuchte Entfernungsauflösungszelle gehören. Gegebenenfalls können auch Frequenzbins aus den unmittelbar benachbarten Entfernungsauflösungszellen herangezogen werden. Frequenzbins aus
Entfernungsauflösungszellen, die weiter weg von der aktuell untersuchten
Entfernungsauflösungszelle liegen, bleiben vorzugsweise unberücksichtigt.
Die erfindungsgemäße Bestimmung des Rauschpegels kann in einer Ausführungsform ausschließlich für einen vorgegebenen Entfernungsnahbereich des Radarsensors und somit für eine vorgegebene Anzahl von ersten bzw. nahen Entfernungsauflösungszellen durchgeführt werden. Es ist nämlich der Nahbereich, in welchem die Empfindlichkeit des Radarsensors in erster Linie verbessert werden soll. Somit kann einerseits eine zuverlässige Überwachung des Totwinkelbereiches gewährleistet werden; andererseits kann der Rechenaufwand reduziert werden, wenn für die weiteren
Entfernungsauflösungszellen und somit für den Fernbereich die Rauschleistung auf eine andere Art und Weise geschätzt wird. Der vorgegebene Entfernungsnahbereich kann beispielsweise bis zu einer Entfernung von 2 bis 5 m vom Radarsensor reichen.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform erfolgt die Bestimmung des Rauschpegels gemäß dem ersten und/oder dem zweiten Aspekt der Erfindung für alle
Entfernungsauflösungszellen des Radarsensors. Auf diese Art und Weise kann verhindert werden, dass bei den weiteren Entfernungsauflösungszellen bzw. im Fernbereich eine zu geringe Detektionsschwelle aufgrund der Bestimmung des Rauschpegels anhand von Frequenzbins der näheren Entfernungsauflösungszellen eingestellt wird. Störsignale können somit in den weiteren Entfernungsauflösungszellen besser unterdrückt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zur Einstellung der Detektionsschwelle für die jeweils aktuelle Untermenge bzw. für die jeweils aktuelle Entfernungsauflösungszelle der Rauschpegel durch Filterung, insbesondere durch Mittelung, der Frequenzbins der gleichen Entfernungsauflösungszelle aus einer vorbestimmten Vielzahl von zeitlich unmittelbar vorhandenen Messzyklen bestimmt wird. Durch eine solche Filterung der Frequenzbins aus den vorhergehenden Messzyklen kann der Rauschpegel für die jeweils untersuchte Entfernungsauflösungszelle besonders präzise geschätzt werden. Die Streuung dieser Frequenzbins untereinander ist nämlich deutlich geringer als die
Abweichung der Frequenzbins aus anderen Entfernungsauflösungszellen. Werden zur Bestimmung des Rauschpegels die Frequenzbins aus der gleichen
Entfernungsauflösungszelle über die Zeit bzw. über mehrere Messzyklen hinweg gefiltert, insbesondere gemittelt, so muss sichergestellt werden, dass für diese Bestimmung des Rauschpegels bzw. für diese Filterung lediglich Frequenzbins aus denjenigen
vorhergehenden Messzyklen verwendet werden, bei denen in der momentan
untersuchten Entfernungsauflösungszelle kein Zielecho von einem Zielobjekt detektiert wurde. Während des Betriebs des Radarsensors kann nämlich zwischen zwei Fällen unterschieden werden: Entweder ist in der untersuchten Entfernungsauflösungszelle ein Ziel vorhanden oder nicht. Im normalen Fahrbetrieb wechseln sich diese beiden Fälle ständig ab, allerdings kann einer der Fälle auch für eine längere Zeitdauer erhalten bleiben. Die Rauschleistung für die aktuell untersuchte Entfernungsauflösungszelle kann anhand von Frequenzbins der gleichen Zelle aus vorhergehenden Messzyklen nur dann bestimmt werden, wenn in dieser Zelle in den jeweiligen Messzyklen kein Zielecho vorhanden ist. Somit wird sichergestellt, dass zur Bestimmung des Rauschpegels kein Nutzsignal, sondern lediglich Störsignale herangezogen werden, wie Cluttersignale und das Messrauschen selbst.
Die Überprüfung, ob in der zumindest einen Entfernungsauflösungszelle in den jeweiligen Messzyklen ein Zielecho existiert oder nicht, kann auf verschiedenste Arten
vorgenommen werden. Zum einen kann diese Überprüfung messtechnisch vorgenommen werden; zum anderen kann - ergänzend oder alternativ - auf die Existenz eines
Zielechos abhängig von einer statistischen Auswertung der Frequenzbins dieser untersuchten Zelle über mehrere Messzyklen hinweg zurückgeschlossen werden:
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zur Überprüfung, ob in der zumindest einen Entfernungsauflösungszelle ein Zielecho existiert oder nicht, eine Hilfsschwelle für den Frequenzbin dieser Zelle abhängig von einem geschätzten Rauschpegel definiert wird, der in Abhängigkeit von Frequenzbins einer Vielzahl von
Entfernungsauflösungszellen innerhalb eines Messzyklus bestimmt wird. Hier wird also die herkömmliche Schwelle definiert, wie sie auch im Stand der Technik (Fig. 1 ) abhängig von einer Vielzahl von Frequenzbins aus unterschiedlichen Entfernungsauflösungszellen bestimmt wird. Diese Hilfsschwelle wird jedoch nur dazu genutzt, um eine Annahme treffen zu können, ob in den jeweiligen Messzyklen in der untersuchten
Entfernungsauflösungszelle ein Echo vorhanden war oder nicht und somit, ob diese Frequenzbins zur Bestimmung der tatsächlichen Detektionsschwelle herangezogen werden können oder nicht. Hier wird also messtechnisch überprüft, ob in den jeweiligen Messzyklen in der untersuchten Entfernungsauflösungszelle ein Zielecho vorhanden ist. Ist kein Zielecho in einem Messzyklus in der untersuchten Zelle vorhanden, so wird der Frequenzbin aus diesem Messzyklus und dieser Zelle für die Bestimmung des aktuellen Rauschpegels herangezogen. Ist die Rauschleistung mit Hilfe des herkömmlichen CFAR- Schwellwertdetektors über eine vorbestimmte Anzahl von Messzyklen hinweg geschätzt worden, kann auf die neue, tatsächliche Detektionsschwelle umgestellt werden.
Ergänzend oder alternativ kann die Bestimmung des Rauschpegels für die Festlegung der tatsächlichen Detektionsschwelle gemäß einer vorbestimmten statistischen Methode erfolgen: Es können Frequenzbins zu der untersuchten Entfernungsauflösungszelle über eine Vielzahl von Messzyklen hinweg abgespeichert und über die Zeit beobachtet und statistisch ausgewertet werden. Gemäß einer vorbestimmten statistischen Methode kann dann auf der Grundlage der abgespeicherten Frequenzbins entschieden werden, wie hoch der Rauschpegel ist. Mit anderen Worten wird die Entfernungsauflösungszelle über eine längere Zeit untersucht, und es wird eine Annahme an die Verteilung der beiden Fälle„ohne Ziel" bzw.„mit Ziel" gemacht. Bei dieser Ausführungsform können zwei verschiedene Methoden vorgesehen sein: Zum einen kann zur Ermittlung der
Rauschschätzung ein Rangordnungsfilter über eine Vielzahl von Frequenzbins über die Zeit verwendet werden. Wird die Zielanwesenheitswahrscheinlichkeit beispielsweise mit 50 % angenommen, kann ein Rang in der unteren Hälfte als Rauschleistungsschätzwert ausgewählt werden. Zum anderen kann auch ein Histogramm der Leistungswerte bzw. der Frequenzbins pro Entfernungsauflösungszelle bereitgestellt werden. Es kann für jede Entfernungsauflösungszelle eine Vielzahl von Leistungsintervallen vorgegeben sein, und es kann die Anzahl der Frequenzbins, die in das jeweilige Leistungsintervall fallen, gezählt werden. Für jede Entfernungsauflösungszelle wird also die statistische Verteilung der Leistungswerte erstellt, wobei die Größe dieses Histogramms den Wertebereich und die Genauigkeit der Rauschleistungsschätzung bestimmt. Die Größe ist jedoch unabhängig von der Anzahl der untersuchten Leistungswerte bzw. Messzyklen. Ein derartiges Histogramm kann dann auf unterschiedliche Weise statistisch ausgewertet werden. Beispielsweise kann ein Median aller Werte ermittelt werden, der dann eine Schätzung ähnlich dem Rangordnungsfilter liefert.
Wie bereits ausgeführt, kann zum jeweiligen Empfangssignal ein zweidimensionales Spektrum bestimmt werden, welches für jedes Paar aus Entfernungsauflösungszelle und Dopplerauflösungszelle den Signalwert bzw. den Frequenzbin angibt. Zur Einstellung der Detektionsschwelle für die jeweils aktuelle Untermenge bzw. für den zumindest einen Frequenzbin kann der Rauschpegel abhängig von Frequenzbins aus einer Vielzahl von Dopplerauflösungszellen zumindest in der untersuchten Entfernungsauflösungsspalte bestimmt werden. Diese Ausführungsform beruht auf der Erkenntnis, dass die
Rauschleistung über alle Dopplerauflösungszellen innerhalb einer
Entfernungsauflösungsspalte (in dem zweidimensionalen Spektrum) gleich ist und sich lediglich über die Entfernung ändert. Die Frequenzbins aus allen Dopplerauflösungszellen einer bestimmten Frequenzauflösungsspalte können somit zur Bestimmung des
Rauschpegels in dieser Entfernungsauflösungsspalte herangezogen werden. Dieser Rauschpegel kann dann sogar für die Bestimmung der Detektionsschwelle für alle Frequenzbins aus dieser Entfernungsauflösungsspalte verwendet werden. Dies bedeutet, dass für alle Frequenzbins der Entfernungsauflösungsspalte und somit für alle
Dopplerauflösungszellen dieser Spalte eine gemeinsame Detektionsschwelle genutzt werden kann.
Ergänzend oder alternativ kann der Rauschpegel für eine bestimmte
Entfernungsauflösungszelle auch abhängig von Frequenzbins aus einer Vielzahl von Dopplerauflösungszellen zumindest einer unmittelbar benachbarten
Entfernungsauflösungsspalte bestimmt werden. Somit kann die Anzahl der zur
Bestimmung des Rauschpegels verwendeten Frequenzbins und somit auch die
Genauigkeit der Bestimmung des Rauschpegels erhöht werden.
Die Bestimmung des Rauschpegels für die Einstellung der Detektionsschwelle für eine bestimmte Entfernungsauflösungszelle kann umfassen, dass die Frequenzbins zeitlich vorhergehender Messzyklen und/oder die Frequenzbins zumindest der benachbarten Dopplerauflösungszellen einem Rangordnungsfilter zugeführt werden, mittels welchem nach einem vorgegebenen Auswahlkriterium einer der Frequenzbins als Rauschpegel ausgewählt wird. Die Rauschleistung kann somit zuverlässig individuell für jede
Entfernungsauflösungszelle geschätzt werden. Ergänzend oder alternativ kann - wie bereits ausgeführt - ein Histogramm verwendet werden, mittels welchem der
Rauschpegel geschätzt wird.
Die Erfindung betrifft au ßerdem einen Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensor für ein Kraftfahrzeug, der zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst einen erfindungsgemäßen Radarsensor. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für den erfindungsgemäßen Radarsensor sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung einen Rangordnungsfilter zur Festlegung einer
Detektionsschwelle gemäß dem Stand der Technik;
Fig. 2 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit Radarsensoren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 3 in schematischer Darstellung ein zweidimensionales Spektrum eines
Empfangssignals;
Fig. 4 in schematischer Darstellung eine andere Betrachtung des
zweidimensionalen Spektrums; und
Fig. 5 eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Ein in Fig. 2 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Fahrerassistenzeinrichtung 2, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 unterstützt. Sie kann beispielsweise ein
Totwinkelerkennungssystem (Blind Spot Warning) und/oder ein Spurwechselassistent (Lane Change Assist) und/oder eine Rückwärtsausparkhilfe (Cross Traffic Alert) und/oder ein Türöffnerassistent (Door Opening Assist) und/oder ein Auffahrerkennungssystem (Rear Pre-Crash) sein.
Zur Fahrerassistenzeinrichtung 2 gehören zwei Radarsensoren 5, 6, welche hinter einem hinteren Stoßfänger 4 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Der erste Radarsensor 5 ist in einem linken hinteren Eckbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, während der zweite Radarsensor 6 in einem rechten hinteren Eckbereich angeordnet ist. Beide Radarsensoren 5, 6 befinden sich hinter dem Stoßfänger 4 und sind somit von au ßerhalb des Kraftfahrzeugs 1 nicht sichtbar.
Die Radarsensoren 5, 6 sind im Ausführungsbeispiel Frequenzmodulations-Dauerstrich- Radarsensoren (FMCW). Die Radarsensoren 5, 6 besitzen jeweils einen azimutalen Erfassungsbereich φ, welcher in Fig. 2 durch zwei Linien 7a, 7b (für den linken
Radarsensor 5) bzw. 8a, 8b (für den rechten Radarsensor 6) begrenzt ist. Der azimutale Erfassungswinkel φ beträgt beispielsweise 150 °. Durch diesen Winkel φ ist jeweils ein Sichtfeld 9 bzw. 10 des jeweiligen Radarsensors 5, 6 in Azimutrichtung und somit in horizontaler Richtung definiert. Die Sichtfelder 9, 10 können sich auch gegenseitig überlappen, so dass ein Überlappungsbereich 1 1 gegeben ist.
Jeder Radarsensor 5, 6 beinhaltet eine integrierte Recheneinrichtung beispielsweise in Form eines digitalen Signalprozessors, welcher den Radarsensor 5, 6 ansteuert und außerdem die Empfangssignale verarbeitet und auswertet. Alternativ kann aber auch eine für die beiden Sensoren 5, 6 gemeinsame und externe Recheneinrichtung vorgesehen sein, welche dann die Empfangssignale der beiden Sensoren 5, 6 verarbeiten kann.
In ihren jeweiligen Sichtfeldern 9, 10 können die Radarsensoren 5, 6 fahrzeugexterne Zielobjekte 12a (links) und 12b (rechts) detektieren. Insbesondere können die
Radarsensoren 5, 6 die Entfernung der Zielobjekte 12a bzw. 12b von dem jeweiligen Radarsensor 5, 6, sowie jeweils den Zielwinkel und die Relativgeschwindigkeit der Zielobjekte 12a bzw. 12b bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen - dies sind
Messgrößen der Radarsensoren 5, 6.
Bezugnehmend weiterhin auf Fig. 2 kann der Radarsensor 5 - und analog auch der Sensor 6 - verschiedene Teilbereiche A, B, C, D, E, F, G des azimutalen Sichtfeldes 9 nacheinander bestrahlen. Diese Teilbereiche A bis G stellen Winkelbereiche dar, wobei zur Erfassung der Teilbereiche A bis G nacheinander beispielsweise eine Sendekeule der Sendeantenne des Radarsensors 5 elektronisch in Azimutrichtung verschwenkt wird, nämlich nach dem Phase-Array-Prinzip. Die unterschiedlichen Ausrichtungen der Sendekeule sind in Fig. 2 für die unterschiedlichen Teilbereiche A bis G schematisch angedeutet. Die Empfangsantennen des Radarsensors 5 können in Azimutrichtung insgesamt eine breite Empfangscharakteristik aufweisen, mit welcher das gesamte azimutale Sichtfeld 9 abgedeckt wird. Andere Ausgestaltungen können alternativ schmale Empfangswinkelbereiche in Verbindung mit breiten Sendekeulen realisieren. In Fig. 2 sind der Übersicht halber lediglich die Teilbereiche A bis G des Sichtfeldes 9 des ersten Radarsensors 5 dargestellt. Entsprechend ist hier jedoch auch das horizontale Sichtfeld 10 des zweiten Radarsensors 6 in mehrere Teilbereiche unterteilt. Wenngleich sich die weitere Beschreibung auf die Funktionsweise des ersten Sensors 5 bezieht, entspricht die Funktionsweise des zweiten Sensors 6 der des ersten Sensors 5.
Die Anzahl der Teilbereiche A bis G ist in Fig. 2 lediglich beispielhaft dargestellt und kann je nach Ausführungsform unterschiedlich sein. Im Ausführungsbeispiel sind insgesamt sieben Teilbereiche A bis G vorgesehen, welche einer nach dem anderen durch den Radarsensor 5 beleuchtet werden.
Die Funktionsweise des Radarsensors 5 ist wie folgt: In einem einzelnen Messzyklus des Radarsensors 5 wird die Hauptkeule der Sendeantenne einmal vom Teilbereich A bis hin zum Teilbereich G schrittweise verschwenkt, so dass die Teilbereiche A bis G einer nach dem anderen beleuchtet werden. Für jeden Teilbereich A bis G wird dabei jeweils eine zeitliche Sequenz von frequenzmodulierten Chirpsignalen (chirps) ausgesendet. Zunächst wird eine solche Sequenz von Chirpsignalen für den Teilbereich A ausgesendet. Nach einer vorgegebenen Sendepause wird dann eine Sequenz von Chirpsignalen in den Teilbereich B ausgesendet. Nach einer weiteren vorgegebenen Sendepause wird dann der Teilbereich C bestrahlt usw. Wie aus Fig. 2 hervorgeht, weist der Radarsensor 5 für den Teilbereich G eine größere Reichweite als für die übrigen Teilbereiche A bis F auf. Dies wird dadurch erzielt, dass für den Teilbereich G die ausgesendete Sequenz mehr Chirpsignale als für die übrigen Bereiche A bis F aufweist. Während für die Teilbereiche A bis F beispielsweise 16 Chirpsignale innerhalb der jeweiligen Sequenz ausgesendet werden, werden für den Teilbereich G beispielsweise insgesamt 64 Chirpsignale innerhalb der Sequenz ausgesendet.
Die Detektion der Zielobjekte 12a, 12b erfolgt also individuell und separat für jeden Teilbereich A bis G. Somit ist es möglich, die Zielobjekte 12a, 12b in dem gesamten Sichtfeld 9, 10 zu verfolgen.
Der Radarsensor 5 sendet also in jedem Messzyklus jeweils ein Sendesignal pro„Beam" bzw. pro Teilbereich A bis G aus, wobei jedes Sendesignal eine Sequenz von
Chirpsignalen umfasst. Der Einfachheit halber wird nachfolgend lediglich auf einen einzelnen Teilbereich A bis G und somit auf ein einzelnes Sendesignal pro Messzyklus Bezug genommen. Die Auswertung der jeweiligen Empfangssignale kann jedoch für alle Teilbereiche A bis G analog erfolgen. Weil das Sendesignal eine Vielzahl von aufeinanderfolgenden Chirpsignalen umfasst, kann zu dem Empfangssignal ein zweidimensionales Spektrum bestimmt werden (durch FFT), wie es beispielhaft in Fig. 3 schematisch dargestellt ist. Dieses Spektrum gibt Frequenzbins Rkm bzw. Leistungswerte des Empfangssignals für jede Kombination aus Entfernungsauflösungszellen k und Dopplerauflösungszellen m an. Bei dem
Leistungsspektrum gemäß Fig. 3 ist auf der k-Achse die Entfernung Rg (Range) aufgetragen, während auf der m-Achse die Dopplerverschiebung und somit die
Relativgeschwindigkeit aufgetragen ist. Mit einem solchen Spektrum können die
Zielobjekte 12 einerseits nach der Entfernung vom Radarsensor 5 und andererseits auch nach der Relativgeschwindigkeit aufgelöst werden. Das Spektrum gemäß Fig. 3 beinhaltet beispielhaft drei Zielechos 13, die sich deutlich von dem sogenannten
Rauschteppich 14 erheben.
Eine andere Betrachtung des Spektrums ist in Fig. 4 dargestellt. Hier sind die jeweiligen Auflösungszellen m, k näher dargestellt. Auf der einen Achse ist die Dopplerverschiebung „Doppler" aufgetragen; auf der anderen Achse ist die Entfernung Rg aufgetragen. Es gibt insgesamt NR Entfernungsauflösungszellen des Radarsensors 5, wobei NR der halben Anzahl von Abtastwerten des Empfangssignals pro Chirpsignal plus Eins entspricht: NR = Nsampies + 1 . NR kann beispielsweise 129 betragen. Demgegenüber entspricht die Anzahl der Dopplerauflösungszellen ND der Anzahl der ausgesendeten Chirpsignale innerhalb eines Sendesignals bzw. pro„Burst" (beispielsweise 16 oder 64 Chirpsignale). Diese Anzahl ND kann auch für unterschiedliche Teilbereiche A bis G (Fig. 2)
unterschiedlich sein, um unterschiedliche Reichweiten z erzielen.
Mit weiterem Bezug auf Fig. 4 beinhaltet eine bestimmte Entfernungsauflösungsspalte 15 insgesamt ND Dopplerauflösungszellen, während eine bestimmte
Dopplerauflösungsspalte 16 insgesamt NR Entfernungsauflösungszellen umfasst. Eine für die Entfernungsauflösungsspalte 15 und die Dopplerauflösungsspalte 16 gemeinsame Zelle Pkm weist einen Leistungswert des Empfangssignals bzw. einen Frequenzbin Rkm auf. Für jede solche Zelle Pkm wird folglich jeweils ein Frequenzbin Rkm bestimmt, welcher den Leistungswert des Empfangssignals in dieser Zelle Pkm angibt.
Wird ein derartiges Spektrum zu dem jeweiligen Empfangssignal in allen
aufeinanderfolgenden Messzyklen bestimmt, so kommt zusätzlich noch eine zeitliche Dimension hinzu, wie dies in Fig. 5 schematisch dargestellt ist. t bezeichnete dabei die Zeit. In der Zelle Pkm sind nun in den unterschiedlichen Messzyklen unterschiedliche Frequenzbins Rkm(i-3) bis Rkm(i) gegeben, i bezeichnet dabei den aktuellen Messzyklus, während (i-1 ), (i-2) und (i-3) die drei letzten bzw. vorhergehenden Messzyklen sind.
In dem jeweils aktuellen Messzyklus wird für jede einzelne Entfernungsauflösungsspalte 15 jeweils für alle Dopplerauf lösungszellen m = O...ND_i die Rauschleistung bzw. der Rauschpegel geschätzt, in Abhängigkeit von welchem dann die Detektionsschwelle für alle Frequenzbins dieser Entfernungsauflösungsspalte 15 individuell bestimmt wird. Diese Detektionsschwelle wird adaptiv im Betrieb des Radarsensors 5 für jede
Entfernungsauflösungsspalte 15 individuell eingestellt. Alternativ kann auch für jede einzelne Zelle Pkm die Detektionsschwelle individuell eingestellt werden.
Zur Schätzung des Rauschpegels für eine bestimmte Zelle Pkm können Frequenzbins aus der gleichen Zelle Pkm, jedoch aus den vorhergehenden Messzyklen und/oder
Frequenzbins aus den anderen Dopplerauflösungszellen m der gleichen
Entfernungsauflösungsspalte 15 genutzt werden. Bevorzugt werden diese beiden Methoden miteinander kombiniert.
Nachfolgend werden verschiedene Beispiele zur Schätzung des Rauschpegels vorgestellt:
Erstes Beispiel:
Gemäß dem ersten Beispiel wird die Rauschleistung für eine bestimmte Zelle Pkm lediglich anhand von Frequenzbins aus demselben Messzyklus i geschätzt. Zur
Schätzung des Rauschpegels werden dabei alle Frequenzbins aus der untersuchten Entfernungsauflösungsspalte 15 und den unmittelbar benachbarten
Entfernungsauf lösungsspalten genutzt.
Die Auflösungszellen des Spektrums seien Pkm, wobei k = O...ND-1 und m = O...NR-1 . In einem vorgegebenen Entfernungsnahbereich und somit beispielsweise für die ersten Entfernungsauf lösungsspalten von k = 0 bis k = 5 soll jeweils die
Detektionsschwelle und dazu der jeweilige Rauschpegel bestimmt werden. Für
Entfernungsauflösungszellen k > 0 und k <
Figure imgf000018_0001
werden die zugeordneten
Frequenzbins Rk m mit k' = k-1 ...k+1 und m' = O...ND-1 einer Rangordnungsfilterung zugeführt (wie in Fig. 1 ) und der Rang Rrk wird als Rauschpegel ausgewählt. Für die erste Entfernungsauflösungsspalte k = 0 existiert dabei keine linke benachbarte Spalte, und es werden die Frequenzbins Rk m mit k' = 0...2 und m' = O... ND-1 einer Rangordnungsfilterung zugeführt. Auch hier wird der Rang Rrk als Rauschpegel ausgewählt. Die für die jeweilige Entfernungsauflösungsspalte 1 5 bestimmte
Detektionsschwelle kann für alle Dopplerauflösungszellen dieser Spalte gelten. Die Detektionsschwelle ergibt sich z.B. durch Multiplikation des Rauschpegels mit einem vorgegebenen Faktor.
Im ersten Beispiel werden im Rangordnungsfilter für eine bestimmte
Entfernungsauflösungsspalte 15 insgesamt 3 x ND = 48 Werte bzw. Frequenzbins verarbeitet. Als Rang kann beispielsweise rk = 24, also der Median ausgewählt werden.
Zweites Beispiel:
Im zweiten Beispiel werden zusätzlich auch die Frequenzbins aus den vorhergehenden Messzyklen bei der Bestimmung des Rauschpegels berücksichtigt. Die Frequenzbins des Spektrums seien Rk,m(i), wobei k = O... ND-1 und m = O... NR-1 , und wobei i den aktuellen Messzyklus bezeichnet. Im Entfernungsnahbereich soll nun für die ersten
Figure imgf000019_0001
Entfernungsauflösungsspalten 1 5 die jeweilige Detektionsschwelle bestimmt und dazu der jeweilige Rauschpegel geschätzt werden.
Für den Messzyklus i und die Entfernungsauflösungsspalte k werden die Frequenzbins Pk',m'(i') mit k' = k und m' = O... ND-1 sowie i' = i-9...i und somit alle Frequenzbins aus der untersuchten Entfernungsauflösungsspalte k aus dem momentanen Messzyklus und den neun vorhergehenden Messzyklen einer Rangordnungsfilterung zugeführt. Es wird wiederum der Rang Rrk als Rauschleistungsschätzwert für die
Entfernungsauflösungsspalte k des Messzyklus i ausgewählt.
Im zweiten Beispiel werden insgesamt 1 0 x ND = 160 Werte im Rangordnungsfilter für jede Entfernungsauflösungsspalte 15 verarbeitet. Als Rang wird beispielsweise der Median, also der 80. Wert (rk = 80) ausgewählt.
Drittes Ausführunqsbeispiel:
Dieses dritte Ausführungsbeispiel entspricht grundsätzlich dem zweiten Beispiel, wobei statt eines Rangordnungsfilters ein Histogramm angewendet wird. Für den Messzyklus i und die Entfernungsauflösungsspalte k werden die Frequenzbins Rk m (i) mit k' = k und m' = O...ND-1 verwendet. Diese Frequenzbins Rk ,m (i) werden in eine logarithmische Skala (in dB) umgerechnet und in ein Histogramm H eingefügt. Bei diesem Histogramm H wird eine vorbestimmte Anzahl NH von Leistungsintervallen vorgegeben, nämlich
beispielsweise NH = 256 Leistungsintervalle. Jedes Leistungsintervall kann die Größe von 1 dB aufweisen. Zu jedem Leistungsintervall wird jeweils ein Zählerwert H0 bis HN implementiert, und es wird überprüft, in welches der Leistungsintervalle die jeweiligen Frequenzbins Rk ,m (i) fallen. Der zugeordnete Zählerwert H0...HN wird jeweils dann inkrementiert, wenn in das zugeordnete Leistungsintervall ein Frequenzbin fällt. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Zählerwert H0 die Leistungswerte im Intervall von 0 dB bis 1 dB zählt, Hi im Intervall von 1 dB bis 2 dB, usw. Dies ergibt insgesamt einen gesamten Wertebereich des Histogramms von 256 dB, was für eine
Radarmessung völlig ausreicht. Die Genauigkeit der Rauschleistungsmessung wird durch die Schrittweite auf die Größenordnung von 1 dB eingeschränkt, was für eine
Radarmessung ebenfalls ausreichend ist.
Zur Ermittlung des Rauschleistungsschätzwerts für die aktuelle
Entfernungsauflösungsspalte k wird dann der Median des Histogramms verwendet:
P
Die kumulative Summe Sp der ersten p Zählerwerte ergibt sich aus: Sp = ^ Hp,
p'=0
255
Die gesamte Fläche des Histogramms beträgt demgegenüber: S255 = ^ Hp,
p'=0
Der Algorithmus wird mit p = 0 gestartet. Es wird S0 = H0 berechnet. So lange Sp < S255 2 ist, wird p jeweils um Eins inkrementiert und Sp = Sp-i + HP berechnet. Der Algorithmus wird dann abgebrochen, wenn SP > S255 2 ist. Das p-te Leistungsintervall wird als
Rauschpegel verwendet.
Um das Histogramm nicht beliebig wachsen zu lassen und damit die bereits veralteten Werte in einem geringen Ausmaß zu berücksichtigen, können alle Werte des
Histogramms dann halbiert werden, wenn einer der Zählerwerte, nämlich der größte Zählerwert, eine vorgegebene Zahl, beispielsweise 1000, überschreitet.
Mit anderen Worten wird im dritten Beispiel als Rauschpegel dasjenige Leistungsintervall ausgewählt, dessen Zählerwert gleich oder ein wenig größer als die Summe aller Zählerwerte des Histogramms ist.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle (T) für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors (5, 6) eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem:
- in aufeinanderfolgenden Messzyklen (i) des Radarsensors (5, 6) jeweils ein Radarsignal in einen Erfassungsbereich (9, 10) des Radarsensors (5, 6) ausgesendet und ein in dem Erfassungsbereich (9, 10) reflektiertes Radarsignal als Empfangssignal durch den Radarsensor (5, 6) empfangen wird,
in jedem Messzyklus (i) ein Frequenzspektrum zu dem jeweiligen
Empfangssignal bestimmt wird, wobei einzelne Frequenzbins (R) des
Frequenzspektrums jeweils einer Signalhöhe in einer
Entfernungsauflösungszelle (k) des Radarsensors (5, 6) entsprechen, und in jedem Messzyklus (i) die Detektionsschwelle (T) individuell jeweils für eine Untermenge aus mindestens einem Frequenzbin (R) eingestellt wird und zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für die jeweils aktuelle Untermenge ein Rauschpegel (Rrk) des Frequenzspektrums bestimmt und die
Detektionsschwelle (T) abhängig von dem Rauschpegel (Rrk) eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für die aktuelle Untermenge der
Rauschpegel (Rrk) aus Frequenzbins (R) zeitlich vorhergehender Messzyklen (i) und/oder aus Frequenzbins (R) benachbarter Dopplerauflösungszellen (m) des Frequenzspektrums bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
in jedem Messzyklus (i) die Detektionsschwelle (T) individuell für jede
Entfernungsauflösungszelle (k) eingestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für die jeweils aktuelle Untermenge der Rauschpegel (Rrk) aus Frequenzbins (R) der gleichen Entfernungsauflösungszelle (k) zeitlich vorhergehender Messzyklen (i) und/oder aus Frequenzbins (R) benachbarter Dopplerauflösungszellen (m) aus der gleichen
Entfernungsauflösungszelle (k) bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bestimmung des Rauschpegels (Rrk) aus den Frequenzbins (R) zeitlich vorhergehender Messzyklen (i) und/oder aus den Frequenzbins (R) benachbarter Dopplerauflösungszellen (m) ausschließlich für einen vorgegebenen
Entfernungsnahbereich (Nnear) des Radarsensors (5, 6) erfolgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bestimmung des Rauschpegels (Rrk) aus den Frequenzbins (R) zeitlich vorhergehender Messzyklen (i) und/oder aus den Frequenzbins (R) benachbarter Dopplerauflösungszellen (m) für alle Entfernungsauflösungszellen (k) erfolgt.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für die jeweils aktuelle Untermenge der Rauschpegel (Rrk) durch Filterung, insbesondere durch Mittelung, der Frequenzbins (R) der gleichen Entfernungsauflösungszelle (k) aus einer vorbestimmten Vielzahl von zeitlich unmittelbar vorhergehenden Messzyklen (i) bestimmt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Bestimmung des Rauschpegels (Rrk) für die aktuelle Untermenge ausschließlich Frequenzbins (R) aus denjenigen vorhergehenden Messzyklen (i) verwendet werden, bei denen in der zumindest einen Entfernungsauflösungszelle (k) der aktuellen Untermenge kein Zielecho von einem Zielobjekt detektiert wurde.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Überprüfung, ob in der zumindest einen Entfernungsauflösungszelle (k) ein Zielecho existiert, eine Hilfsschwelle für den Frequenzbin (R) dieser
Entfernungsauflösungszelle (k) abhängig von einem geschätzten Rauschpegel (Rrk) definiert wird, der in Abhängigkeit von Frequenzbins (R) einer Vielzahl von
Entfernungsauflösungszellen (k) innerhalb eines Messzyklus (i) bestimmt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für den zumindest einen Frequenzbin (R) der Rauschpegel (Rrk) abhängig von Frequenzbins (R) aus einer Vielzahl von Dopplerauflösungszellen (m) zumindest derselben Entfernungsauflösungszelle (k) bestimmt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zur Einstellung der Detektionsschwelle (T) für den zumindest einen Frequenzbin (R) der Rauschpegel (Rrk) abhängig von Frequenzbins (R) aus einer Vielzahl von Dopplerauflösungszellen (m) zumindest einer unmittelbar benachbarten
Entfernungsauflösungszelle (k) bestimmt wird.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bestimmung des Rauschpegels (Rrk) für die Einstellung der Detektionsschwelle (T) für die jeweils aktuelle Untermenge umfasst, dass die Frequenzbins (R) zeitlich vorhergehender Messzyklen (i) und/oder die Frequenzbins (R) benachbarter Dopplerauflösungszellen (m) des Frequenzspektrums einem Rangordnungsfilter zugeführt werden, mittels welchem nach einem vorgegebenen Auswahlkriterium einer der Frequenzbins (R) als Rauschpegel (Rrk) ausgewählt wird.
12. Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensor (5, 6) für ein Kraftfahrzeug (1 ), wobei der Radarsensor (5, 6) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
13. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Radarsensor (5, 6) nach Anspruch 12.
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