WO2014056740A1 - Système de guidage de véhicule et procédé correspondant - Google Patents

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WO2014056740A1
WO2014056740A1 PCT/EP2013/070259 EP2013070259W WO2014056740A1 WO 2014056740 A1 WO2014056740 A1 WO 2014056740A1 EP 2013070259 W EP2013070259 W EP 2013070259W WO 2014056740 A1 WO2014056740 A1 WO 2014056740A1
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leader
follower vehicle
distance
vehicle
reference point
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PCT/EP2013/070259
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Inventor
Philippe Gosset
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Thales
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
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    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
    • G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
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    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Definitions

  • the present invention relates to a guidance system of a follower vehicle, adapted to guide the follower vehicle so that it follows a leader, of the type comprising a location of the leader system relative to the follower vehicle.
  • the invention also relates to a vehicle and a convoy comprising such a guide system, and a corresponding guide method.
  • the mobile platform can autonomously follow the soldier.
  • each guidance system is adapted to guide the vehicle they equip so that it follows a leader, consisting of the vehicle preceding said equipped vehicle, or by the soldier.
  • each guidance system generally comprises a location system of the leader, adapted to identify the position of the driver relative to the equipped vehicle, and an automatic vehicle control system equipped according to the position of the leader identified by the system of control. location.
  • GPS satellite positioning system
  • This system includes a GPS tag carried by the leader. This system is however dependent on the quality of reception of the GPS signal, the latter being able to be scrambled, and requires an active communication (radio, optical, ...) between the leader and the follower.
  • Goniometer locating systems are also known which, by means of a radio beacon carried by the leader and a radio receiver carried by the follower vehicle, make it possible to determine the axis in which the leader is relatively to the follower. However, by not giving the distance from the leader to the follower, these systems give only partial information on the location of the leader.
  • LIDAR-type location systems are known. These systems include a LIDAR carried by the follower vehicle, which makes it possible to locate the leader in a plane, or in space. These systems are however expensive.
  • the system includes a wire sensor carried by the follower vehicle, the wire sensor comprising a cable, attached at one end to the leader, a cable winder, and a cable length measuring member.
  • This system further comprises a device for measuring the angle formed by the cable with the axis of the vehicle.
  • environmental parameters such as wind speed can easily vary the angle, leading to an error in the location of the leader.
  • An object of the invention is therefore to obtain a reliable and inexpensive determination of the location of a leader to guide a follower vehicle for following said leader. Another objective is to obtain a precise determination of the location of the leader.
  • the subject of the invention is a guiding system of the aforementioned type, comprising:
  • the guidance system also has one or more of the following optional features, taken in isolation or in any technically possible combination (s): the reference points comprise at least two reference points aligned with each other in a plane substantially parallel to a rolling plane of the follower vehicle,
  • the reference points comprise at least three reference points which are not aligned with each other, the distance measuring devices being at least three in number,
  • the computer is programmed to calculate a relative speed of the leader with respect to the follower vehicle from the distances measured
  • each distance measuring device comprises a wire sensor comprising a cable having a connection end to the leader, a cable return winder held taut, and a member for measuring the unwound length of cable,
  • the computer is programmed to deduce from measured distances a two-dimensional position of the leader in the rolling plane of the follower vehicle,
  • the computer is programmed to deduce from measured distances a three-dimensional position of the leader in the space
  • the invention also relates to a vehicle comprising a guidance system as defined above, the vehicle being driven according to the position of the leader deduced by the computer.
  • the guidance system also has the following characteristic, taken separately or in any combination (s) technically possible with the optional features listed above:
  • the locating system further comprises a transmitting beacon, intended to be carried by the leader, adapted to emit a wave
  • each distance measuring device comprises a wave receiving member, a chronometer, adapted to measure a duration between an instant of emission of the wave by the transmitting beacon and a moment of reception of the wave by the receiving member, and a module, programmed to deduce from the measured duration the distance of the transmitting beacon to the receiving organ.
  • the invention furthermore relates to a convoy comprising a leader, a follower vehicle and a guidance system as defined above, in which the transmitting beacon is carried by the leader and each distance measuring device is carried by the driver. follower vehicle, the follower vehicle being driven according to the position of the leader deduced by the calculator.
  • the subject of the invention is also a method for guiding a follower vehicle, comprising the following successive steps:
  • the guiding method also has one or more of the following characteristics, taken in isolation or according to any combination (s) technically possible (s):
  • the method comprises a subsequent step of transmitting a tracking instruction of the follower vehicle according to the initial and modified positions deduced, and
  • the method comprises a preliminary step of connecting at least two cables to the follower vehicle and the leader, a first of said cables being stretched between the first reference point and the leader and a second of said cables being stretched between the second reference point; and the leader, and:
  • the first initial distance is deduced from the length of the first cable before the movement of the leader
  • the second initial distance is deduced from the length of the second cable before the leader moves
  • FIG. 1 is a schematic top view of a convoy according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of the convoy of FIG. 1,
  • FIG. 3 is a diagrammatic perspective view in partial section of a distance measuring device of a locating system fitted to the convoy of FIG. 1;
  • FIG. 4 is a diagrammatic view from above of a convoy according to a second embodiment of the invention.
  • FIG. 5 illustrates a guiding method implemented by a guiding system fitted to the convoy of FIG. 1.
  • the convoy 10 shown in Figures 1, 2 and 4, comprises a leader 12, a follower vehicle 14, and a system 16 for guiding the follower vehicle 14, adapted to guide the follower vehicle 14 so that it follows the leader 12.
  • the convoy 10 is a military convoy.
  • the leader 12 is, in the example shown, a soldier.
  • the leader 12 is constituted by any type of object or person with means of locomotion, for example by a vehicle.
  • the follower vehicle 14 is a motor vehicle. In the example shown, it is a transport platform, mobile and motorized. Alternatively, it is a transport truck.
  • orientation terms used in the following are defined relative to the usual orthonormal reference frame of the vehicles, defined relative to the follower vehicle 14 and represented in FIGS. 1, 2 and 4, and in which there are:
  • a longitudinal direction X oriented from the rear to the front of the vehicle 14,
  • a transverse direction Y oriented from the right to the left of the vehicle 14, and
  • a vertical direction Z oriented from bottom to top, substantially perpendicular to a rolling plane of the follower vehicle 14, defined by the contact points of the vehicle wheels 14 with the ground.
  • the guidance system 16 includes a location system 20 for determining a position of the leader 12 relative to the follower vehicle 14, and a system 22 automatic steering of the following vehicle 14 according to the position of the leader 12 determined by the location system 20.
  • the location system 20 comprises at least two distance measuring devices 23, in particular, as shown, at least three distance measuring devices 23. Each is adapted to measure a distance, respectively D1, D2, D3, from the leader 12 to an associated reference point, respectively 25, 26, 27, of the follower vehicle 14.
  • the location system 20 also comprises a computer 28, connected to each of the measuring devices 23 and programmed to derive distances D1 , D2, D3 measured by the measuring devices 23 the position of the leader 12 relative to the follower vehicle 14.
  • the reference points 25, 26, 27 are spaced apart from each other. They are preferably, as shown, arranged in the same vertical plane. They are in particular arranged at the front of the follower vehicle 14.
  • the reference points 25, 26, 27 comprise a first 25 and a second 26 reference points aligned horizontally with each other. These reference points 25, 26 are in particular aligned transversely with each other.
  • the first and second reference points 25, 26 are spaced apart by a space e. They are preferably, as shown, arranged along the lateral ends of the follower vehicle 14, so as to maximize the space e.
  • the reference points 25, 26, 27 also comprise, as shown in FIGS. 1 and 2, a third reference point 27 which is not aligned with the first and second reference points 25, 26. It should be noted that , although this third reference point 27 has been omitted in FIG. 4 for the sake of clarity, the location system 20 also includes, according to the second embodiment, this third reference point 27.
  • the third reference point 27 is in particular, as shown in FIG. 2, disposed in a median plane M of the segment S joining the first and second reference points 25, 26.
  • the third reference point 27 is at a distance d from the segment S.
  • each measuring device 23 is arranged, as shown, at the associated reference point 24, 25, 26.
  • each measuring device 23 is constituted by a wire sensor 30.
  • each wire sensor 30 comprises, in known manner, a cable 32, a winder 34 for the cable 32, and a member 36 for measuring the length of cable 32 unwound.
  • the cable 32 is designed to resist a voltage greater than 500 N. It has a diameter preferably less than 1 mm. It is typically made of nylon or steel wire.
  • the cable 32 is fixed, by a first end (not shown), to the winder 34. Its opposite end forms a connecting end of the cable 32 to the leader 12, and for this purpose carries a fastener 38.
  • this fastener 38 is formed by a clipped loop.
  • the reel 34 comprises a shaft 40 and, integral with the shaft 40, coaxial with the shaft 40, a coil 42 for winding the cable 32.
  • the reel 34 also comprises a housing 44 forming a frame on which the shaft 40 is rotatably mounted about its axis, and a member 46 for returning the cable 32 in a wound position on the coil 42.
  • the shaft 40 is housed in the housing 44. It is carried at its axial ends by the housing 44.
  • the coil 42 is delimited axially on the shaft 40 by two flanges 48 for guiding the cable 32.
  • the first end of the cable 32 is fixed to the coil 42.
  • the cable 32 is wound on the coil 42 so that, when the cable 32 is unwound, the shaft 40 rotates about its axis in a first direction relative to the housing 44.
  • the housing 44 has an outlet 50 of the cable 32 out of the housing 44.
  • This orifice 50 has a diameter sufficient to allow the passage of the cable 32, but too small to allow the passage of the fastener 38.
  • the return member 46 is typically constituted by a member for biasing the shaft 40 in rotation about its axis in a second direction, opposite to the first direction, relative to the housing 44.
  • this biasing member is a spiral spring attached to the housing 44 and to the shaft 40.
  • the cable 32 is permanently held taut between its connecting end and the winder 34.
  • the measuring member 36 comprises a sensor 52, for measuring the number of revolutions of the shaft 40 about its axis and, advantageously, the angular position of the shaft 40.
  • the measuring member 36 also comprises a unit of calculation 54, to deduce from the number of turns and, if appropriate, the measured angular position (s), the length of cable 32 unwound, and determine, from the length of cable 32 unwound, the distance from the reference point 25, 26, 27 associated with the leader 12.
  • the sensor 52 is typically an incremental sensor, comprising a rotatable portion 55A integral with the shaft 40 and a fixed portion 55B integral with the housing 44.
  • the measuring member 36 is also adapted to measure a winding speed and rewinding of the cable 32 in the winder 34.
  • the calculation unit 54 is also adapted to deduce temporal variations in the number of revolutions and, if appropriate, in the measured angular position (s), this uncoiling and rewinding speed.
  • This type of measuring device has the advantage of being robust, reliable, inexpensive, and giving a precise distance from the leader 12 to each reference point 25, 26, 27. It is also not very intrusive vis-à-vis driver's eye 12.
  • the locating system 20 further comprises a transmitting beacon 60, carried by the leader 12.
  • This beacon 60 is adapted to emit a wave W, intended to be received by each one. Measuring devices 23.
  • This wave W is typically an ultrasonic wave.
  • the beacon 60 is also adapted to emit an electromagnetic signal (not shown), typically a radio or infrared signal, simultaneously with the W wave.
  • an electromagnetic signal typically a radio or infrared signal
  • Each distance measuring device 23 is adapted to measure the distance D1, D2, D3 of the leader 12 at the associated reference point 25, 26, 27 as a function of the travel time of the wave W of the beacon 60 until said reference point 25, 26, 27.
  • each measuring device 23 comprises a wave reception member 62, arranged at the associated reference point 25, 26, 27, a stopwatch 64, adapted to measure a time between a transmission instant of W wave by the transmitting beacon 60 and a moment of reception of the wave W by the receiving member 62, and a module 66, programmed to deduce from the measured duration the distance D1, D2, D3 of the transmitting beacon 60 at the receiving member 62.
  • the receiving member 62 is typically a microphone.
  • the module 66 is programmed to deduce the distance D1, D2, D3 of the measured duration by means of the known speed of propagation of the wave W in the air.
  • Each measuring device 23 also comprises a member 68 for triggering the stopwatch 64 during the emission of the wave W by the beacon 60.
  • This triggering member 68 comprises a device (not shown) for receiving the signal transmitted by the beacon 60, typically a radio antenna or an infrared sensor, and means (not shown) for transmitting a stopwatch timing signal 64 upon receiving the electromagnetic signal.
  • the signal is received by the triggering member 68 almost instantaneously after its emission.
  • the instant of triggering of the stopwatch 64 is substantially coincident with the instant of emission of the wave W by the beacon 60.
  • This type of measuring device is reliable, inexpensive and avoids any physical connection between the leader 12 and the follower vehicle 14.
  • it has the disadvantage of being intrusive vis-à-vis the leader 12, that- It has to carry a beacon, and requires that waves and active signals are emitted by the leader 12 which, in the case of a military convoy, could lead to its detection by enemy devices.
  • the computer 28 is rogrammed to solve the following system of equations:
  • the computer 28 is programmed to take into account an error margin on each of the measured distances D1, D2, D3 to solve this system of equations.
  • This system of equations having two solutions, one with a negative x coordinate and the other with a positive x coordinate, the computer 28 is programmed to retain as the position of the leader 12 relative to the follower vehicle 14 the solution comprising an x coordinate positive.
  • the computer 28 is programmed to solve the system of measurement. following equations:
  • the computer 28 is programmed to hold the position of the leader 12 relative to the follower vehicle 14 the solution comprising a positive x coordinate.
  • the computer 28 is programmed to derive measured distances D1, D2 a three-dimensional position of the leader 12 in the horizontal plane.
  • the computer 28 is also programmed to calculate a relative speed of the leader 12 relative to the follower vehicle 14.
  • the computer 28 is for example, in the first embodiment, adapted to deduce this speed from the speeds of unwinding and rewinding of the cables 32 of the measurement devices 23 measured by their measuring devices 36.
  • the computer 28 is adapted to calculate this speed by time derivation of the successive positions deduced by the computer 28.
  • the computer 28 is also programmed to return error information when it fails to solve the aforementioned system of equations.
  • the computer 28 is connected to the control system 22 by a digital connection interface 70, intended to transmit the deduced position and, where appropriate, the speed calculated by the computer 28 to the control system 22.
  • This connection interface 70 is typically constituted by an Ethernet link, or by a CAN bus.
  • the control system 22 comprises algorithms, known to those skilled in the art, adapted to generate a displacement instruction of the follower vehicle 14 as a function of the position of the leader 12 and, if applicable, the speed of the leader 12, determined by the location system 20.
  • the control system 22 is also programmed to stop the follower vehicle 14 when the computer 28 returns error information.
  • a method 100 implemented by the guiding system 16 according to the first embodiment of the invention will now be described, with reference to FIG. 5.
  • a first step 1 10 the leader 12 is in an initial position P, relative to the follower vehicle 14.
  • the cable 32 is then unwound from the reel 34, and attached to the leader 32 by its connecting end.
  • the cable 32 of a first of the measuring devices 23 is stretched between the first reference point 25 and the leader 12
  • the cable 32 of a second of the measuring devices 23 is stretched between the second reference point 26 and the leader 12
  • the cable 32 of a third of the measuring devices 23 is stretched between the third reference point 27 and the leader 12.
  • the measuring devices 23 then measure, during a second step 120, a first initial distance D1, the leader 12 at the first reference point 25, a second initial distance D2, the leader 12 at the second reference point 26, and a third initial distance D3, from the leader 12 to the third reference point 27.
  • Each initial distance, respectively D1 ,, D2 ,, D3 , is in particular deduced from the length of the cable 32 of the measuring device 23 associated with the reference point, respectively 25, 26, 27, which is unwound from the reel 34.
  • This initial distance D1 ,, D2 ,, D3, is for example equal to the unwound length of cable.
  • a predetermined length is subtracted from the unwound length of cable to determine the initial distance D1 ,, D2 ,,
  • the computer 28 deduces from the initial distances D1 ,, D2 ,, D3, the initial position P, of the leader 12 relative to the follower vehicle 14. This initial position P is transmitted to the control system 22.
  • a fourth step 140 the leader 12 moves relative to the follower vehicle 14. It leaves its initial position P, to occupy a modified position P m .
  • the measuring devices 23 measure a first modified distance D1 m from the leader 12 to the first reference point 25, a second modified distance D2 m from the leader 12 to the second reference point 26, and a third modified distance D3 m of the leader 12 to the third reference point 27.
  • each modified distance respectively D1 m , D2 m , D3 m , is deduced from the length of the cable 32 of the device.
  • the computer 28 deduces the modified distances D1 m , D2 m , D3 m the modified position P m of the leader 12 relative to the follower vehicle 14. This modified position P m is transmitted to the control system 22.
  • control system 22 transmits a displacement instruction of the follower vehicle 14 as a function of the initial positions P, and modified P m .
  • Steps 120 to 170 are then repeated, as many times as necessary, until the guiding method 100 ends.

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Abstract

Ce système de guidage (16) est adapté pour guider un véhicule suiveur (14) de façon à ce qu'il suive un meneur (12). Il comprend un système (20) de localisation du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14). Le système de localisation (20) comprend : - au moins deux dispositifs de mesure de distance (23) destinés à être portés par le véhicule suiveur (14), chacun étant adapté pour mesurer une distance (D1, D2, D3) d'un point de référence (25, 26, 27) du véhicule suiveur (14), associé au dispositif de mesure de distance (23), au meneur (12), lesdits points de référence (25, 26, 27) étant espacés l'un de l'autre, et - un calculateur (28), programmé pour déduire des distances (D1, D2, D3) mesurées par les dispositifs de mesure (23) une position du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14) L'invention a également pour objet un procédé de guidage correspondant.

Description

Système de guidage de véhicule et procédé correspondant
La présente invention concerne un système de guidage d'un véhicule suiveur, adapté pour guider le véhicule suiveur de façon à ce qu'il suive un meneur, du type comprenant un système de localisation du meneur relativement au véhicule suiveur. L'invention concerne également un véhicule et un convoi comprenant un tel système de guidage, ainsi qu'un procédé de guidage correspondant.
Il est d'usage courant, dans le domaine civil, de recourir à des convois pour transporter de grandes quantités de matériel d'un point à un autre en un seul trajet, sans recourir à de multiples allers-retours. Ces convois sont généralement constitués par une pluralité de véhicules qui se suivent les uns les autres.
Néanmoins, la mise en place de convois civils est généralement coûteuse, aussi bien en équipement, car un grand nombre de véhicules est nécessaire au transport du matériel, qu'en humain, puisque chaque véhicule doit être conduit par un conducteur.
Il est également courant, dans le domaine militaire, de faire suivre un soldat par une plateforme mobile portant le matériel du soldat. Le soldat et sa plateforme constituent ainsi un convoi, mené par le soldat.
Néanmoins, il est souhaitable que la plateforme mobile puisse suivre de façon autonome le soldat.
Pour résoudre ces problèmes, il a été envisagé de robotiser les véhicules suiveurs d'un convoi. A cet effet, des systèmes de guidage de véhicule ont été mis au point.
Ces systèmes de guidage sont adaptés pour guider le véhicule qu'ils équipent de façon à ce qu'il suive un meneur, constitué par le véhicule précédant ledit véhicule équipé, ou par le soldat. A cet effet, chaque système de guidage comprend généralement un système de localisation du meneur, adapté pour identifier la position du meneur relativement au véhicule équipé, et un système de pilotage automatique du véhicule équipé en fonction de la position du meneur identifiée par le système de localisation.
On connaît différents types de systèmes de localisation. Le système de positionnement par satellite (GPS) constitue un type de système de localisation connu. Ce système comprend une balise GPS portée par le meneur. Ce système est cependant dépendant de la qualité de réception du signal GPS, ce dernier pouvant être brouillé, et nécessite une communication active (radio, optique, ...) entre le meneur et le suiveur.
On connaît également des systèmes de localisation de type vision, utilisant une caméra de jour et infrarouge, adaptés pour identifier le meneur dans la scène filmée par la caméra. Ces systèmes présentent cependant l'inconvénient de ne pas permettre la localisation du meneur par tout temps et dans toute condition lumineuse. Ces systèmes posent également des problèmes de suivi du meneur, qui doit rester dans le champ de la caméra pour pouvoir être localisé. Enfin, ces systèmes sont coûteux.
On connaît en outre des systèmes de localisation de type goniomètre qui, au moyen d'une balise radio portée par le meneur et d'un récepteur radio porté par le véhicule suiveur, permettent de déterminer l'axe dans lequel le meneur se trouve relativement au suiveur. Cependant, en ne donnant pas la distance du meneur au suiveur, ces systèmes ne donnent qu'une information partielle sur la localisation du meneur.
On connaît de plus des systèmes de localisation de type LIDAR. Ces systèmes comprennent un LIDAR porté par le véhicule suiveur, et qui permet de localiser le meneur dans un plan, ou dans l'espace. Ces systèmes sont cependant coûteux.
Enfin, on connaît de US 2010/0049374 un système de localisation de type capteur filaire. Ce système comprend un capteur à fil porté par le véhicule suiveur, le capteur à fil comprenant un câble, attaché par une extrémité au meneur, un enrouleur pour le câble, et un organe de mesure de la longueur de câble déroulé. Ce système comprend en outre un dispositif de mesure de l'angle formé par le câble avec l'axe du véhicule. Cependant, des paramètres environnementaux comme la vitesse du vent peuvent facilement faire varier ledit angle, conduisant à une erreur dans la localisation du meneur. En outre, il s'avère difficile de trouver des capteurs angulaires présentant une précision suffisante pour localiser précisément le meneur.
Un objectif de l'invention est donc d'obtenir une détermination fiable et peu coûteuse de la localisation d'un meneur en vue de guider un véhicule suiveur destiné à suivre ledit meneur. Un autre objectif est d'obtenir une détermination précise de la localisation du meneur.
A cet effet, l'invention a pour objet un système de guidage du type précité, comprenant :
- au moins deux dispositifs de mesure de distance destinés à être portés par le véhicule suiveur, chacun étant adapté pour mesurer une distance d'un point de référence du véhicule suiveur, associé au dispositif de mesure de distance, au meneur, lesdits points de référence étant espacés l'un de l'autre, et - un calculateur, programmé pour déduire des distances mesurées par les dispositifs de mesure une position du meneur relativement au véhicule suiveur. Selon des modes de réalisation préférés de l'invention, le système de guidage présente également l'une ou plusieurs des caractéristiques facultatives suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : - les points de référence comprennent au moins deux points de référence alignés l'un avec l'autre dans un plan sensiblement parallèle à un plan de roulement du véhicule suiveur,
- les points de référence comprennent au moins trois points de référence qui ne sont pas alignés les uns avec les autres, les dispositifs de mesure de distance étant au moins au nombre de trois,
- le calculateur est programmé pour calculer une vitesse relative du meneur par rapport au véhicule suiveur à partir des distances mesurées,
- il comprend un système de pilotage automatique du véhicule suiveur en fonction de la position du meneur déduite par le calculateur,
- chaque dispositif de mesure de distance comprend un capteur à fil comprenant un câble présentant une extrémité de raccordement au meneur, un enrouleur de rappel du câble maintenu tendu, et un organe de mesure de la longueur de câble déroulée,
- le calculateur est programmé pour déduire des distances mesurées une position bidimensionnelle du meneur dans le plan de roulement du véhicule suiveur,
- le calculateur est programmé pour déduire des distances mesurées une position tridimensionnelle du meneur dans l'espace
L'invention a également pour objet un véhicule comprenant un système de guidage tel que défini ci-dessus, le véhicule étant piloté en fonction de la position du meneur déduite par le calculateur.
Selon un autre mode de réalisation préféré de l'invention, le système de guidage présente également la caractéristique suivante, prise isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) avec les caractéristiques facultatives énumérées plus haut :
- le système de localisation comprend en outre une balise émettrice, destinée à être portée par le meneur, adaptée pour émettre une onde, et chaque dispositif de mesure de distance comprend un organe de réception de l'onde, un chronomètre, adapté pour mesurer une durée entre un instant d'émission de l'onde par la balise émettrice et un instant de réception de l'onde par l'organe de réception, et un module, programmé pour déduire de la durée mesurée la distance de la balise émettrice à l'organe de réception.
L'invention a de plus pour objet un convoi comprenant un meneur, un véhicule suiveur et un système de guidage tel que défini ci-dessus, dans lequel la balise émettrice est portée par le meneur et chaque dispositif de mesure de distance est porté par le véhicule suiveur, le véhicule suiveur étant piloté en fonction de la position du meneur déduite par le calculateur. Pour finir, l'invention a également pour objet un procédé de guidage d'un véhicule suiveur, comprenant les étapes successives suivantes :
- mesure d'une première distance initiale entre un premier point de référence du véhicule suiveur et un meneur, et d'une deuxième distance initiale entre un deuxième point de référence du véhicule suiveur, espacé du premier point de référence, et le meneur,
- déduction d'une position initiale du meneur relativement au véhicule suiveur, en fonction des distances initiales mesurées,
- déplacement du meneur relativement au véhicule suiveur,
- mesure d'une première distance modifiée entre le premier point de référence et le meneur, et d'une deuxième distance modifiée entre le deuxième point de référence et le meneur, et
- déduction d'une position modifiée du meneur relativement au véhicule suiveur, en fonction des longueurs modifiées mesurées.
Selon des modes de réalisation préférés de l'invention, le procédé de guidage présente également l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) :
- le procédé comprend une étape ultérieure d'émission d'une consigne de déplacement du véhicule suiveur en fonction des positions initiales et modifiées déduites, et
- le procédé comprend une étape préalable de raccordement d'au moins deux câbles au véhicule suiveur et au meneur, un premier desdits câbles étant tendu entre le premier point de référence et le meneur et un deuxième desdits câbles étant tendu entre le deuxième point de référence et le meneur, et :
o la première distance initiale est déduite de la longueur du premier câble avant le déplacement du meneur, et la deuxième distance initiale est déduite de la longueur du deuxième câble avant le déplacement du meneur,
o chaque câble demeure tendu lors et après le déplacement du meneur, et
o la première distance modifiée est déduite de la longueur du premier câble après le déplacement du meneur, et la deuxième distance modifiée est déduite de la longueur du deuxième câble après le déplacement du meneur D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels :
- la Figure 1 est une vue schématique de dessus d'un convoi selon un premier mode de réalisation l'invention,
- la Figure 2 est une vue schématique en perspective du convoi de la Figure 1 ,
- la Figure 3 est une vue schématique en perspective et en coupe partielle d'un dispositif de mesure de distance d'un système de localisation équipant le convoi de la Figure 1 ,
- la Figure 4 est une vue schématique de dessus d'un convoi selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, et
- la Figure 5 illustre un procédé de guidage mis en œuvre par un système de guidage équipant le convoi de la Figure 1 .
Le convoi 10, représenté sur les Figures 1 , 2 et 4, comprend un meneur 12, un véhicule suiveur 14, et un système 16 de guidage du véhicule suiveur 14, adapté pour guider le véhicule suiveur 14 de façon à ce qu'il suive le meneur 12. Dans l'exemple représenté, le convoi 10 est un convoi militaire.
Le meneur 12 est, dans l'exemple représenté, un soldat. En variante, le meneur 12 est constitué par tout type d'objet ou de personne doté de moyens de locomotion, par exemple par un véhicule.
Le véhicule suiveur 14 est un véhicule motorisé. Dans l'exemple représenté, il s'agit d'une plateforme de transport, mobile et motorisée. En variante, il s'agit d'un camion de transport.
Les termes d'orientation utilisés dans la suite sont définis relativement au repère orthonormé usuel des véhicules, défini relativement au véhicule suiveur 14 et représenté sur les Figures 1 , 2 et 4, et dans lequel on distingue :
une direction longitudinale X, orientée de l'arrière vers l'avant du véhicule 14,
- une direction transversale Y, orientée de la droite vers la gauche du véhicule 14, et
- une direction verticale Z, orientée du bas vers le haut, sensiblement perpendiculaire à un plan de roulement du véhicule suiveur 14, défini par les points de contact des roues du véhicule 14 avec le sol.
On définit également un plan horizontal, sensiblement perpendiculaire à la direction verticale Z, et donc sensiblement parallèle au plan de roulement du véhicule 14.
Le système de guidage 16 comprend un système 20 de localisation, pour déterminer une position du meneur 12 relativement au véhicule suiveur 14, et un système 22 de pilotage automatique du véhicule suiveur 14 en fonction de la position du meneur 12 déterminée par le système de localisation 20.
Selon l'invention, le système de localisation 20 comprend au moins deux dispositifs de mesure de distance 23, en particulier, comme représenté, au moins trois dispositifs de mesure de distance 23. Chacun est adapté pour mesurer une distance, respectivement D1 , D2, D3, du meneur 12 à un point de référence associé, respectivement 25, 26, 27, du véhicule suiveur 14. Le système de localisation 20 comprend également un calculateur 28, connecté à chacun des dispositifs de mesure 23 et programmé pour déduire des distances D1 , D2, D3 mesurées par les dispositifs de mesure 23 la position du meneur 12 relativement au véhicule suiveur 14.
Les points de référence 25, 26, 27 sont espacés les uns des autres. Ils sont de préférence, comme représenté, disposés dans un même plan vertical. Ils sont en particulier disposés à l'avant du véhicule suiveur 14.
Les points de référence 25, 26, 27 comprennent un premier 25 et un deuxième 26 points de référence alignés horizontalement l'un avec l'autre. Ces points de référence 25, 26 sont en particulier alignés transversalement l'un avec l'autre.
Les premier et deuxième points de référence 25, 26 sont espacés par un espace e. Ils sont de préférence, comme représenté, disposés le long des extrémités latérales du véhicule suiveur 14, de façon à maximiser l'espace e.
De préférence, les points de référence 25, 26, 27 comprennent également, comme représenté sur les Figures 1 et 2 un troisième point de référence 27 qui n'est pas aligné avec les premier et deuxième points de référence 25, 26. On notera que, bien que ce troisième point de référence 27 ait été omis sur la Figure 4 pour des raisons de clarté, le système de localisation 20 inclut également, selon le deuxième mode de réalisation, ce troisième point de référence 27.
Le troisième point de référence 27 est en particulier, comme représenté sur la Figure 2, disposé dans un plan médian M du segment S joignant les premier et deuxième points de référence 25, 26. Le troisième point de référence 27 est à une distance d du segment S.
De préférence, chaque dispositif de mesure 23 est disposé, comme représenté, au point de référence 24, 25, 26 associé.
Dans le premier mode de réalisation, chaque dispositif de mesure 23 est constitué par un capteur à fil 30.
En référence à la Figure 3, chaque capteur à fil 30 comprend, de façon connue, un câble 32, un enrouleur 34 pour le câble 32, et un organe 36 de mesure de la longueur de câble 32 déroulée. Le câble 32 est conçu pour résister à une tension supérieure à 500 N. Il a un diamètre de préférence inférieur à 1 mm. Il est typiquement constitué par un fil de nylon ou d'acier.
Le câble 32 est fixé, par une première extrémité (non représentée), à l'enrouleur 34. Son extrémité opposée forme une extrémité de raccordement du câble 32 au meneur 12, et porte à cet effet une attache 38. Dans l'exemple représenté, cette attache 38 est formée par une boucle clippée.
L'enrouleur 34 comprend un arbre 40 et, solidaire de l'arbre 40, coaxial avec l'arbre 40, une bobine 42 d'enroulement du câble 32. L'enrouleur 34 comprend également un boîtier 44 formant bâti sur lequel l'arbre 40 est monté mobile en rotation autour de son axe, et un organe 46 de rappel du câble 32 en position enroulée sur la bobine 42.
L'arbre 40 est logé dans le boîtier 44. Il est porté à ses extrémités axiales par le boîtier 44.
La bobine 42 est délimitée axialement sur l'arbre 40 par deux flasques 48 de guidage du câble 32. La première extrémité du câble 32 est fixée à la bobine 42. Le câble 32 est enroulé sur la bobine 42 de sorte que, lorsque le câble 32 est déroulé, l'arbre 40 tourne autour de son axe dans un premier sens relativement au boîtier 44.
Le boîtier 44 présente un orifice 50 de sortie du câble 32 hors du boîtier 44. Cet orifice 50 a un diamètre suffisant pour permettre le passage du câble 32, mais trop petit pour permettre le passage de l'attache 38.
L'organe de rappel 46 est typiquement constitué par un organe de sollicitation de l'arbre 40 en rotation autour de son axe dans un deuxième sens, opposé au premier sens, relativement au boîtier 44. Dans l'exemple représenté, cet organe de sollicitation est un ressort spiral fixé au boîtier 44 et à l'arbre 40.
Grâce à l'organe de rappel 46, le câble 32 est en permanence maintenu tendu entre son extrémité de raccordement et l'enrouleur 34.
L'organe de mesure 36 comprend un capteur 52, pour mesurer le nombre de tours de l'arbre 40 autour de son axe et, avantageusement, la position angulaire de l'arbre 40. L'organe de mesure 36 comprend également une unité de calcul 54, pour déduire du nombre de tours et, le cas échéant, de la position angulaire mesuré(s), la longueur de câble 32 déroulée, et déterminer, à partir de la longueur de câble 32 déroulée, la distance du point de référence 25, 26, 27 associé au meneur 12.
Le capteur 52 est typiquement un capteur incrémental, comprenant une partie rotative 55A solidaire de l'arbre 40 et une partie fixe 55B solidaire du boîtier 44.
De préférence, l'organe de mesure 36 est également adapté pour mesurer une vitesse de débobinage et de rembobinage du câble 32 dans l'enrouleur 34. A cet effet, l'unité de calcul 54 est également adaptée pour déduire des variations temporelles du nombre de tours et, le cas échéant, de la position angulaire mesuré(s), cette vitesse de débobinage et de rembobinage.
Ce type de dispositif de mesure présente l'avantage d'être robuste, fiable, peu coûteux, et de donner une distance précise du meneur 12 à chaque point de référence 25, 26, 27. Il est en outre peu intrusif vis-à-vis du meneur 12.
En référence à la Figure 4, dans le deuxième mode de réalisation, le système de localisation 20 comprend en outre une balise émettrice 60, portée par le meneur 12. Cette balise 60 est adaptée pour émettre une onde W, destinée à être reçue par chacun des dispositifs de mesure 23. Cette onde W est typiquement une onde ultrasonore.
La balise 60 est également adaptée pour émettre un signal électromagnétique (non représenté), typiquement un signal radio ou infrarouge, simultanément avec l'onde W.
Chaque dispositif de mesure de distance 23 est adapté pour mesurer la distance D1 , D2, D3 du meneur 12 au point de référence 25, 26, 27 associé en fonction de la durée du trajet de l'onde W de la balise 60 jusqu'audit point de référence 25, 26, 27.
A cet effet, chaque dispositif de mesure 23 comprend un organe 62 de réception de l'onde W, disposé au point de référence 25, 26, 27 associé, un chronomètre 64, adapté pour mesurer une durée entre un instant d'émission de l'onde W par la balise émettrice 60 et un instant de réception de l'onde W par l'organe de réception 62, et un module 66, programmé pour déduire de la durée mesurée la distance D1 , D2, D3 de la balise émettrice 60 à l'organe de réception 62.
L'organe de réception 62 est typiquement constitué par un micro.
Le module 66 est programmé pour déduire la distance D1 , D2, D3 de la durée mesurée au moyen de la vitesse de propagation, connue, de l'onde W dans l'air.
Chaque dispositif de mesure 23 comprend également un organe 68 de déclenchement du chronomètre 64 lors de l'émission de l'onde W par la balise 60. Cet organe de déclenchement 68 comprend un dispositif (non représenté) de réception du signal émis par la balise 60, typiquement une antenne radio ou un capteur infrarouge, et des moyens (non représentés) d'émission d'un signal de déclenchement du chronomètre 64 lors de la réception du signal électromagnétique.
On notera que, compte tenu de la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques dans l'air, le signal est reçu par l'organe de déclenchement 68 quasiment instantanément après son émission. Ainsi, l'instant de déclenchement du chronomètre 64 est sensiblement confondu avec l'instant d'émission de l'onde W par la balise 60. Ce type de dispositif de mesure est fiable, peu coûteux et permet d'éviter toute liaison physique entre le meneur 12 et le véhicule suiveur 14. Il présente cependant l'inconvénient d'être intrusif vis-à-vis du meneur 12, celui-ci devant porter une balise, et oblige à ce que des ondes et des signaux actifs soient émis par le meneur 12 ce qui, dans le cas d'un convoi militaire, pourrait entraîner sa détection par des dispositifs ennemis.
Dans le premier comme dans le deuxième mode de réalisation, le calculateur 28 est rogrammé pour résoudre le système d'équations suivant :
Figure imgf000011_0001
où x, y et z correspondent aux coordonnées cartésiennes d'un point dans le repère orthonormé défini plus haut, ce repère ayant pour origine le milieu du segment S.
On notera que la résolution de ce système d'équations revient à identifier les points d'intersection de la sphère Si , centrée sur le premier point de référence 25 et de diamètre D1 , avec la sphère S2, centrée sur le deuxième point de référence 26 et de diamètre D2, et avec la sphère S3, centrée sur le troisième point de référence 27 et de diamètre D3.
Avantageusement, le calculateur 28 est programmé pour prendre en compte une marge d'erreur sur chacune des distances mesurées D1 , D2, D3 pour résoudre ce système d'équations.
Ce système d'équations ayant deux solutions, l'une avec une coordonnée x négative et l'autre avec une coordonnée x positive, le calculateur 28 est programmé pour retenir comme position du meneur 12 relativement au véhicule suiveur 14 la solution comprenant une coordonnée x positive.
En variante, lorsque le système de localisation 20 ne comprend que deux dispositifs de mesure 23 pour mesurer la distance D1 , D2 de chacun des premier et deuxième points de référence 25, 26 au meneur 12, le calculateur 28 est programmé pour résoudre le système d'équations suivant :
Figure imgf000011_0002
la résolution de ce système d'équations revenant à identifier les points d'intersection d'un cercle horizontal centré sur le premier point de référence 25 et de diamètre D1 avec un autre cercle horizontal centré sur le deuxième point de référence 26 et de diamètre D2.
Là encore, le calculateur 28 est programmé pour retenir comme position du meneur 12 relativement au véhicule suiveur 14 la solution comprenant une coordonnée x positive. Ainsi, le calculateur 28 est programmé pour déduire des distances mesurées D1 , D2 une position tridimensionnelle du meneur 12 dans le plan horizontal.
De préférence, le calculateur 28 est également programmé pour calculer une vitesse relative du meneur 12 par rapport au véhicule suiveur 14. A cet effet, le calculateur 28 est par exemple, dans le premier mode de réalisation, adapté pour déduire cette vitesse des vitesses de débobinage et de rembobinage des câbles 32 des dispositifs de mesure 23 mesurées par leurs organes de mesure 36. En variante, le calculateur 28 est adapté pour calculer cette vitesse par dérivation temporelle des positions successives déduites par le calculateur 28.
Le calculateur 28 est également programmé pour retourner une information d'erreur lorsqu'il ne parvient pas à résoudre le système d'équations précité.
Le calculateur 28 est connecté au système de pilotage 22 par une interface de connexion numérique 70, destinée à transmettre la position déduite et, le cas échéant, la vitesse calculée par le calculateur 28 au système de pilotage 22. Cette interface de connexion 70 est typiquement constituée par une liaison Ethernet, ou par un bus CAN.
Le système de pilotage 22 comprend des algorithmes, connus de l'homme du métier, adaptés pour générer une consigne de déplacement du véhicule suiveur 14 en fonction de la position du meneur 12 et, le cas échéant, de la vitesse du meneur 12, déterminées par le système de localisation 20. Le système de pilotage 22 est également programmé pour stopper le véhicule suiveur 14 lorsque le calculateur 28 retourne une information d'erreur.
Un procédé 100 mis en œuvre par le système de guidage 16 selon le premier mode de réalisation de l'invention va maintenant être décrit, en regard de la Figure 5.
Lors d'une première étape 1 10, le meneur 12 est dans une position initiale P, relativement au véhicule suiveur 14. Pour chaque dispositif de mesure 23, le câble 32 est alors déroulé de l'enrouleur 34, et attaché au meneur 32 par son extrémité de raccordement. Ainsi, le câble 32 d'un premier des dispositifs de mesure 23 est tendu entre le premier point de référence 25 et le meneur 12, le câble 32 d'un deuxième des dispositifs de mesure 23 est tendu entre le deuxième point de référence 26 et le meneur 12, et le câble 32 d'un troisième des dispositifs de mesure 23 est tendu entre le troisième point de référence 27 et le meneur 12. Les dispositifs de mesure 23 mesurent ensuite, lors d'une deuxième étape 120, une première distance initiale D1 , du meneur 12 au premier point de référence 25, une deuxième distance initiale D2, du meneur 12 au deuxième point de référence 26, et une troisième distance initiale D3, du meneur 12 au troisième point de référence 27. Chaque distance initiale, respectivement D1 ,, D2,, D3,, est en particulier déduite de la longueur du câble 32 du dispositif de mesure 23 associé au point de référence, respectivement 25, 26, 27, qui est déroulée hors de l'enrouleur 34. Cette distance initiale D1 ,, D2,, D3, est par exemple égale à la longueur de câble déroulée. En variante, une longueur prédéterminée est soustraite à la longueur de câble déroulée pour déterminer la distance initiale D1 ,, D2,,
Puis, lors d'une troisième étape 130, le calculateur 28 déduit des distances initiales D1 ,, D2,, D3, la position initiale P, du meneur 12 relativement au véhicule suiveur 14. Cette position initiale P, est transmise au système de pilotage 22.
Lors d'une quatrième étape 140, le meneur 12 se déplace relativement au véhicule suiveur 14. Il quitte sa position initiale P, pour venir occuper une position modifiée Pm.
Alors, lors d'une cinquième étape 150, les dispositifs de mesure 23 mesurent une première distance modifiée D1 m du meneur 12 au premier point de référence 25, une deuxième distance modifiée D2m du meneur 12 au deuxième point de référence 26, et une troisième distance modifiée D3m du meneur 12 au troisième point de référence 27. De même que dans la deuxième étape 1 10, chaque distance modifiée, respectivement D1 m, D2m, D3m, est déduite de la longueur du câble 32 du dispositif de mesure 23 associé au point de référence, respectivement 25, 26, 27, qui est déroulée hors de l'enrouleur 34.
Puis, lors d'une sixième étape 160, le calculateur 28 déduit des distances modifiées D1 m, D2m, D3m la position modifiée Pm du meneur 12 relativement au véhicule suiveur 14. Cette position modifiée Pm est transmise au système de pilotage 22.
Enfin, lors d'une septième étape 170, le système de pilotage 22 émet une consigne de déplacement du véhicule suiveur 14 en fonction des positions initiale P, et modifiée Pm.
Les étapes 120 à 170 sont ensuite répétées, autant de fois que nécessaire, jusqu'à ce que le procédé de guidage 100 prenne fin.
On notera que ce procédé 100 est facilement adaptable au deuxième mode de réalisation de l'invention.
Grâce à l'invention décrite ci-dessus, il est possible de guider un véhicule suiveur au moyen d'une détermination fiable, précise et peu coûteuse de la localisation d'un meneur, de façon à ce que le véhicule suiveur suive ce meneur.

Claims

REVENDICATIONS
1 .- Système (16) de guidage d'un véhicule suiveur (14), adapté pour guider le véhicule suiveur (14) de façon à ce qu'il suive un meneur (12), le système de guidage (16) comprenant un système (20) de localisation du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14), caractérisé en ce que le système de localisation (20) comprend :
- au moins deux dispositifs de mesure de distance (23) destinés à être portés par le véhicule suiveur (14), chacun étant adapté pour mesurer une distance (D1 , D2, D3) d'un point de référence (25, 26, 27) du véhicule suiveur (14), associé au dispositif de mesure de distance (23), au meneur (12), lesdits points de référence (25, 26, 27) étant espacés l'un de l'autre, et
- un calculateur (28), programmé pour déduire des distances (D1 , D2, D3) mesurées par les dispositifs de mesure (23) une position du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14).
2.- Système de guidage (16) selon la revendication 1 , dans lequel les points de référence (25, 26, 27) comprennent au moins deux points de référence (25, 26) alignés l'un avec l'autre dans un plan sensiblement parallèle à un plan de roulement du véhicule suiveur (14).
3. - Système de guidage (16) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les points de référence (25, 26, 27) comprennent au moins trois points de référence (25, 26, 27) qui ne sont pas alignés les uns avec les autres, les dispositifs de mesure de distance (23) étant au moins au nombre de trois.
4. - Système de guidage (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le calculateur (28) est programmé pour calculer une vitesse relative du meneur (12) par rapport au véhicule suiveur (14) à partir des distances mesurées (D1 , D2, D3).
5. - Système de guidage (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système (22) de pilotage automatique du véhicule suiveur (14) en fonction de la position du meneur (12) déduite par le calculateur (28).
6.- Système de guidage (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque dispositif de mesure de distance (23) comprend un capteur à fil (30) comprenant un câble (32) présentant une extrémité de raccordement au meneur (12), un enrouleur (34) de rappel du câble (32) maintenu tendu, et un organe (36) de mesure de la longueur de câble déroulée.
7.- Système de guidage (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le système de localisation (20) comprend en outre une balise émettrice (60), destinée à être portée par le meneur (12), adaptée pour émettre une onde (W), et chaque dispositif de mesure de distance (23) comprend un organe (62) de réception de l'onde (W), un chronomètre (64), adapté pour mesurer une durée entre un instant d'émission de l'onde (W) par la balise émettrice (60) et un instant de réception de l'onde (W) par l'organe de réception (62), et un module (66), programmé pour déduire de la durée mesurée la distance de la balise émettrice (60) à l'organe de réception (62).
8. - Système de guidage selon la revendication 7, dans lequel l'onde (W) est une onde ultrasonore.
9. - Véhicule (14) comprenant un système de guidage (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, le véhicule (14) étant piloté en fonction de la position du meneur
(12) déduite par le calculateur (28).
10. - Convoi (10) comprenant un meneur (12), un véhicule suiveur (14) et un système de guidage (16) selon la revendication 7 ou 8, dans lequel la balise émettrice (60) est portée par le meneur (12) et chaque dispositif de mesure de distance (23) est porté par le véhicule suiveur (14), le véhicule suiveur (14) étant piloté en fonction de la position du meneur (12) déduite par le calculateur (28).
1 1 . - Procédé (100) de guidage d'un véhicule suiveur (14), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes :
- mesure (120) d'une première distance initiale entre un premier point de référence (25) du véhicule suiveur (14) et un meneur (12), et d'une deuxième distance initiale entre un deuxième point de référence (26) du véhicule suiveur (14), espacé du premier point de référence (25), et le meneur (12),
- déduction (130) d'une position initiale du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14), en fonction des distances initiales mesurées,
- déplacement (140) du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14),
- mesure (150) d'une première distance modifiée entre le premier point de référence (25) et le meneur (12), et d'une deuxième distance modifiée entre le deuxième point de référence (26) et le meneur (12), et
- déduction (160) d'une position modifiée du meneur (12) relativement au véhicule suiveur (14), en fonction des longueurs modifiées mesurées.
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