WO2014146884A1 - Procede d'observation d'une zone au moyen d'un drone - Google Patents

Procede d'observation d'une zone au moyen d'un drone Download PDF

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WO2014146884A1
WO2014146884A1 PCT/EP2014/053872 EP2014053872W WO2014146884A1 WO 2014146884 A1 WO2014146884 A1 WO 2014146884A1 EP 2014053872 W EP2014053872 W EP 2014053872W WO 2014146884 A1 WO2014146884 A1 WO 2014146884A1
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drone
topography
area
observed
zone
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PCT/EP2014/053872
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Inventor
Frédéric Serre
Original Assignee
Delta Drone
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging

Definitions

  • the invention relates to a method of observing an area by means of a drone.
  • Drones for observation and surveillance missions. Drones usually have small dimensions and great maneuverability, and can make detailed observations by flying close to objects of interest that one wishes to observe. This is for example the case of rotary wing drones.
  • the invention therefore relates to a method of observing an area by means of drones according to claim 1.
  • the first drone is used as a tracking drone, to quickly identify the topography of the area to be observed, prior to detailed observation of the area to be observed.
  • This raised topography makes it possible to define a flight plan for the second drone with greater reliability compared to a flight plan defined solely from a predefined topography of the area to be observed.
  • the risk that the second drone undergoes a collision when moving in the area to be observed is reduced.
  • Embodiments of the invention may have one or more of the features of dependent claims 2 to 9. [009] These embodiments also have the following advantages:
  • the rotary-wing drone is able to remain hovering and at low altitude, which makes it possible to acquire detailed images within the area to be observed;
  • the stereoscopic optical camera makes it possible to acquire a topography of the area to be observed while presenting a reduced cost.
  • FIG. 1 a schematic illustration, in a perspective view, of a terrestrial area to be observed with a drone
  • FIG. 2 is a schematic representation of drones that can be used to observe the area of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a flow diagram of a method of observing the area of FIG. 1 using the drones of FIG. 2;
  • FIGS. 4 and 6 are flow charts each detailing a step of the method of Figure 3;
  • FIG. 5 is a diagrammatic illustration, in a view from above, of a topography of the zone of FIG. 1 acquired during the process of FIG. 3.
  • Figure 1 shows an area to be observed 2 to be observed by means of a drone.
  • This zone 2 is here a terrain 4, comprising:
  • the terrain 4 has a planar shape and forms a quadrilateral.
  • the object 6 is, for example, a cultivated plant parcel.
  • the obstacle 8 is here a tree. This obstacle 8 here has a height three or five or ten times greater than the maximum height of the object 6.
  • FIG. 2 shows drones 10 and 12 adapted to be used to observe the zone 2, and a control unit 14 of these drones.
  • drone Unmanned Aerial Vehicle
  • the drone 10 is a fixed-wing drone.
  • This drone 10 comprises an optical imaging device 16.
  • the drone 10 is able to move at an altitude greater than or equal to 5m or 10m or 20m. The altitude is here measured with respect to the ground level.
  • the drone 12 is a rotary wing drone, for example quadrotor.
  • the drone 12 is thus able to remain hovering.
  • This drone 12 comprises an observation device 18, such as an optical imaging device.
  • the drone 12 is able to move at an altitude lower than the minimum altitude of the drone 10.
  • the drone 12 is able to move at an altitude less than or equal to 3m or 7m or 15m.
  • Each of these drones 10 and 12 has a mass less than 10kg or 5kg and a wingspan less than 3m or 2.5m or 2m.
  • the drones 10 and 12 are particularly capable of transmitting data, such as data acquired by the devices 16 and 18, to the unit 14. These drones 10 and 12 are also able to take off and move independently, by example by following a flight plan transmitted by the unit 14.
  • Each of these drones 10 and 12 advantageously comprises a geolocation device.
  • Such a geolocation device is able to provide geographical coordinates of the position occupied by the respective drone. This geographical location is here expressed in the form of coordinates of a satellite positioning system, such as GPS coordinates ("Global Positioning System" in English).
  • GPS coordinates Global Positioning System
  • the unit 14 is suitable:
  • -to transmit instructions such as a flight plan or take-off order, to drones 10 and 12, and
  • This unit 14 here comprises a microcomputer equipped with a communication interface and a control software for the drones 10 and 12. .
  • the device 16 is able to acquire a topography of a field.
  • topography of a field is meant here a set of data representing, in every point of the ground, the geographical elevation of the ground as well as objects included on this ground.
  • This topography is, for example, a numerical model of terrain "digital elevation model" in English).
  • Such a digital terrain model for example has the form of a digital image of the terrain formed of a plurality of pixels. The intensity value of each of these pixels corresponds to the average altitude of the terrain on the portion of the terrain corresponding to this pixel.
  • the device 16 comprises a stereoscopic optical camera.
  • the device 18 is here a high resolution optical camera.
  • An example of an observation method of zone 2 will now be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and using FIGS. 1, 2 and 4 to 6.
  • a topography of the zone 2 is acquired by means of the device 16 of the drone 10.
  • FIG. 4 represents in more detail an example of this step 30.
  • zone 2 geographical characteristics of the zone 2 are automatically acquired, for example by the unit 14, from a database. These geometric characteristics include in particular the dimensions of zone 2, as well as its geographical location and an estimated topography. This geographical location is here expressed in the form of GPS coordinates.
  • a flight plan of the drone 10 is automatically defined, for example by the unit 14, from the geometric characteristics acquired during the operation 32.
  • This flight plan defines in particular the trajectory to be followed by the drone 10 to access the zone 2 and overfly this zone 2. For example, it defines a plurality of waypoints through which the drone 10 must pass. Each waypoint is identified by its geographical coordinates and its altitude. The flight plan is thus defined so that the drone 10 passes successively through each of these points of passage, preferably following a path of reduced length.
  • the flight plan determined during the operation 34 is automatically transmitted to the drone 10, for example using the unit 14.
  • a take-off command is automatically transmitted to the drone 10.
  • this drone 10 automatically overflies the zone 2 according to the defined flight plan, then acquires portions of the topography of this zone 2.
  • stereoscopic images of portions of the zone 2 are automatically acquired by the device 16 when the drone 10 overflies the zone 2.
  • a stereoscopic image is acquired every 0 , 5s or every 0.1 s.
  • geographic coordinates associated with the position of the drone 10 during each acquisition of images are recorded.
  • these stereoscopic images are acquired so as to form a perspective view of the zone 2, with an angle of incidence greater than 5 ° or 10 ° with respect to the direction of gravity. In the remainder of this description, this direction of gravity will be called vertical direction.
  • the stereoscopic images acquired by the device 16 are automatically received by the unit 14.
  • a topography of the zone 2 is generated from these acquired stereoscopic images.
  • these acquired stereoscopic images are automatically combined using a known method of photogrammetry, using particular geographic coordinates associated with each of these stereoscopic images.
  • FIG. 5 represents an example of such a mapping 50 of zone 2. This mapping 50 is here formed:
  • a flight plan of the drone 12 is determined automatically, in particular using the acquired topography 50.
  • This flight plan of the drone 12 is determined so that the drone 12 overflies the zone 2 to be observed and, advantageously, approaches in more detail certain portions of the zone 2 to be observed in more detail.
  • This flight plan is for example defined by the unit 14, in the same way as described with reference to the operation 34, except that the topography 50 is taken into account to determine this flight plan.
  • the use of the topography 50 makes it possible to detect the presence of potential obstacles not included in the database. In this description, it is for example the case of the obstacle 8, which does not appear in the database.
  • the flight plan is then determined taking into account this obstacle 8, to prevent the trajectory of the drone 12 from passing too close to this obstacle 8, so as to prevent the drone 12 from hitting this obstacle 8.
  • a safety perimeter is defined around this obstacle 8, at a predetermined distance from the outer periphery of this obstacle 8. This predefined distance is, for example, greater than or equal to 0.5m or 1m.
  • the flight plan is determined not to pass within this security perimeter.
  • FIG. 6 represents in more detail an example of this step 70.
  • the flight plan determined during step 60 and a take-off order are successively transmitted to the drone 12.
  • the drone 12 automatically overflies the zone 2 according to the determined flight plan.
  • a detailed observation of the zone 2 is then carried out, by means of the device 18.
  • the device 18 For example, here detailed images of the object 6 are acquired, for a subsequent analysis of the state of growth of the plant parcel. .
  • geographical coordinates associated with the position of the drone 12 during each of these acquisitions of detailed images are recorded by the geolocation device of the drone 12.
  • the images acquired by the device 18 are automatically received by the unit 14, here accompanied by their respective geographical coordinates. These images form the results of step 70 here.
  • Zone 2 may be different. The same applies to the object 6 and / or the obstacle 8.
  • the object 6 is an infrastructure such as an overhead power line.
  • the obstacle 8 may be a pylon, or a building, or a damaged tree that tilts in the aftermath of a storm.
  • the device 16 may be made differently.
  • the stereoscopic camera of the device 16 is replaced by a non-stereoscopic optical camera.
  • Each stereoscopic image is then acquired, during the operation 40, by successively recording two images at the same altitude and at an offset position, so that the difference between the geographical positions at which these two images are acquired is equal to 1 distance from the stereoscopic camera.
  • This topography may not be acquired by means of stereoscopic images.
  • the device 16 can then, for example, include a rangefinder, such as a rangefinder remote sensing laser (known by the acronym LIDAR for "light detection and ranging" in English).
  • a rangefinder such as a rangefinder remote sensing laser (known by the acronym LIDAR for "light detection and ranging" in English).
  • step 30 is performed differently.
  • the acquisition of stereoscopic images of portions of zone 2 is replaced by the acquisition of a topographic survey of these respective zone portions 2.
  • Operation 44 is then different: the photogrammetry method is replaced by an assembly of topographic surveys of these portions of zone 2 to form the topography of zone 2.
  • the device 16 comprises a radar.
  • the topography of the zone 2 can be performed differently.
  • the periodicity of acquisition of the stereoscopic images during the operation 40 may be different. This periodicity can for example be defined with respect to the distance traveled by the drone 10: an image can be acquired every 2m or every meter.
  • the flight plan of the drone 12 can be defined differently during step 60.
  • the step 70 may be different, depending on the type of observation that must be performed on the zone 2.
  • this step 70 may include the recording of hyperspectral images, or video sequences, or the sampling of objects located within the zone 2.
  • the device 18 is different from that described.

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Abstract

L'invention concerne un procédé d'observation d'une zone au moyen d'un drone, comportant : - l'acquisition (30) d'une topographie d'une zone à observer au moyen d'un premier drone, ce premier drone comportant un dispositif d'acquisition de topographie; - la détermination (60) d'un plan de vol d'un second drone à partir de la topographie acquise; - l'observation détaillée (70) de la zone à observer, au moyen d'un second drone comportant un dispositif d'observation, ce second drone se déplaçant suivant le plan de vol déterminé.

Description

PROCÉDÉ D'OBSERVATION D'UNE ZONE AU MOYEN D'UN DRONE
[ooi] L'invention concerne un procédé d'observation d'une zone au moyen d'un drone.
[002] Il est connu d'utiliser des drones pour des missions d'observation et de surveillance. Les drones possèdent généralement des petites dimensions et une grande maniabilité, et peuvent effectuer des observations détaillées en volant à proximité d'objets d'intérêt que l'on souhaite observer. C'est par exemple le cas des drones à voilure tournante.
[003] Ces drones sont typiquement aptes à se déplacer de façon autonome, en suivant un plan de vol prédéfini à partir de bases de données contenant des informations topographiques. Il arrive cependant que de telles bases de données présentent des manquements dans les informations qu'elles contiennent. La hauteur et/ou la position de certains objets peut y être inexacte, comme par exemple lorsqu'un arbre a grandi ou qu'une structure a été érigée depuis la dernière mise à jour de la base de données. De tels manquements conduisent alors à la définition d'un plan de vol erroné, augmentant le risque de collision du drone lors de son déplacement. Il est souhaitable d'éviter toute collision du drone avec son environnement, car cela peut conduire à la destruction du drone et des équipements embarqués, et peut occasionner des dommages inacceptables à des personnes.
[004] De l'état de la technique est également connu des documents suivants :
- US 2010/017114 A1 ;
- US 2009/210109 A1 ;
- US 2010/100269 A1 ;
- US 2011/211187 A1 ;
- US 2010/250125 A1 .
[005] Il existe donc un besoin pour un procédé d'observation d'une zone au moyen d'un drone présentant une sécurité et une fiabilité accrues.
[006] L'invention concerne donc un procédé d'observation d'une zone au moyen de drones conforme à la revendication 1 .
[007] Le premier drone est utilisé comme drone de repérage, pour relever rapidement la topographie de la zone à observer, préalablement à l'observation détaillée de la zone à observer. Cette topographie relevée permet de définir un plan de vol pour le second drone avec une fiabilité accrue par rapport à un plan de vol défini uniquement à partir d'une topographie prédéfinie de la zone à observer. Ainsi, le risque que le second drone subisse une collision lors de son déplacement dans la zone à observer est réduit.
[008] Les modes de réalisation de l'invention peuvent présenter une ou plusieurs des caractéristiques des revendications dépendantes 2 à 9. [009] Ces modes de réalisation présentent en outre les avantages suivants :
-le drone à voilure tournante est apte à se maintenir en vol stationnaire et à basse altitude, ce qui permet d'acquérir des images détaillées à l'intérieur de la zone à observer ;
-la caméra optique stéréoscopique permet d'acquérir une topographie de la zone à observer tout en présentant un coût réduit.
[ooi o] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels :
- la figure 1 une illustration schématique, selon une vue en perspective, d'une zone terrestre devant faire l'objet d'une observation à l'aide d'un drone ;
- la figure 2 est une représentation schématique de drones aptes à être utilisés pour l'observation de la zone de la figure 1 ;
- la figure 3 est un organigramme d'un procédé d'observation de la zone de la figure 1 à l'aide des drones de la figure 2 ;
- les figures 4 et 6 sont des organigrammes détaillant chacun une étape du procédé de la figure 3 ;
- la figure 5 est une illustration schématique, selon une vue du dessus, d'une topographie de la zone de la figure 1 acquise lors du procédé de la figure 3.
[0011] Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments.
[0012] Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l'homme du métier ne sont pas décrites en détails.
[0013] La figure 1 représente une zone à observer 2 devant faire l'objet d'une observation au moyen d'un drone. Cette zone 2 est ici un terrain 4, comportant :
-un objet 6 à observer, et
-un obstacle 8.
[0014] Dans cet exemple, le terrain 4 présente une forme plane et forme un quadrilatère. L'objet 6 est, par exemple, une parcelle végétale cultivée. L'obstacle 8 est ici un arbre. Cet obstacle 8 présente ici une hauteur trois ou cinq ou dix fois supérieure à la hauteur maximale de l'objet 6.
[0015] La figure 2 représente des drones 10 et 12 aptes à être utilisés pour observer la zone 2, et une unité de commande 14 de ces drones. Par drone (« Unmanned Aerial Vehicle » en langue anglaise), on désigne un aéronef de dimensions réduites et pouvant circuler sans pilote humain à son bord, par exemple de façon autonome à partir d'un plan de vol prédéfini. [0016] Dans cet exemple, le drone 10 est un drone à voilure fixe. Ce drone 10 comporte un dispositif d'imagerie optique 16. Le drone 10 est apte à se déplacer à une altitude supérieure ou égale à 5m ou à 10m ou à 20m. L'altitude est ici mesurée par rapport au niveau du sol.
[0017] Dans cet exemple, le drone 12 est un drone à voilure tournante, par exemple à quadrirotor. Le drone 12 est ainsi apte à se maintenir en vol stationnaire. Ce drone 12 comporte un dispositif d'observation 18, tel qu'un dispositif d'imagerie optique. Le drone 12 est apte à de déplacer à une altitude inférieure à l'altitude minimale du drone 10. Par exemple, le drone 12 est apte à se déplacer à une altitude inférieure ou égale à 3m ou à 7m ou à 15m.
[0018] Chacun de ces drones 10 et 12 présente une masse inférieure à 10kg ou à 5kg et une envergure inférieure à 3m ou à 2,5m ou à 2m. Les drones 10 et 12 sont notamment aptes à transmettre des données, telles que des données acquises par les dispositifs 16 et 18, vers l'unité 14. Ces drones 10 et 12 sont également aptes à décoller et à se déplacer de façon autonome, par exemple en suivant un plan de vol transmis par l'unité 14. Chacun de ces drones 10 et 12 comporte avantageusement un dispositif de géolocalisation. Un tel dispositif de géolocalisation est apte à fournir des coordonnées géographiques de la position occupée par le drone respectif. Cette localisation géographique est ici exprimée sous la forme de coordonnées d'un système de localisation par satellite, comme par exemple des coordonnées GPS (« Global Positioning System » en langue anglaise). Un tel dispositif comporte donc ici un récepteur GPS.
[0019] L'unité 14 est apte :
-à transmettre des instructions, comme un plan de vol ou un ordre de décoller, aux drones 10 et 12, et
-à recevoir des données venant des drones 10 et 12, comme par exemple des données issues des dispositifs 16 et 18. Cette unité 14 comporte ici un microordinateur équipé d'une interface de communication et d'un logiciel de contrôle des drones 10 et 12.
[0020] Le dispositif 16 est apte à acquérir une topographie d'un terrain. Par topographie d'un terrain, on désigne ici un ensemble de données représentant, en tout point du terrain, l'élévation géographique du terrain ainsi que d'objets compris sur ce terrain. Cette topographie est, par exemple, un modèle numérique de terrain « digital élévation model » en langue anglaise). Un tel modèle numérique de terrain présente par exemple la forme d'une image numérique du terrain formée d'une pluralité de pixels. La valeur d'intensité de chacun de ces pixels correspond à l'altitude moyenne du terrain sur la portion du terrain correspondant à ce pixel. Ici, le dispositif 16 comporte une caméra optique stéréoscopique.
[0021] Le dispositif 18 est ici une caméra optique à haute résolution . [0022] Un exemple d'un procédé d'observation de la zone 2 va maintenant être décrit, en référence à l'organigramme de la figure 3 et à l'aide des figures 1 , 2 et 4 à 6.
[0023] Lors d'une étape 30, une topographie de la zone 2 est acquise au moyen du dispositif 16 du drone 10. La figure 4 représente plus en détail un exemple de cette étape 30.
[0024] Lors d'une opération 32, des caractéristiques géographiques de la zone 2 sont automatiquement acquises, par exemple par l'unité 14, à partir d'une base de données. Ces caractéristiques géométriques incluent notamment les dimensions de la zone 2, ainsi que sa localisation géographique et une topographie estimée. Cette localisation géographique est ici exprimée sous la forme de coordonnées GPS.
[0025] Puis, lors d'une opération 34, un plan de vol du drone 10 est défini automatiquement, par exemple par l'unité 14, à partir des caractéristiques géométriques acquises lors de l'opération 32. Ce plan de vol définit notamment la trajectoire que doit suivre le drone 10 pour accéder à la zone 2 et survoler cette zone 2. Par exemple, on définit une pluralité de points de passage, par lesquels le drone 10 doit passer. Chaque point de passage est identifié par ses coordonnées géographiques et par son altitude. Le plan de vol est ainsi défini pour que le drone 10 passe successivement par chacun de ces points de passage, en suivant de préférence une trajectoire de longueur réduite.
[0026] Lors d'une opération 36, le plan de vol déterminé lors de l'opération 34 est automatiquement transmis au drone 10, par exemple à l'aide de l'unité 14.
[0027] Ensuite, ici, lors d'une opération 38, un ordre de décollage est automatiquement transmis au drone 10. Puis, lors d'une opération 40, ce drone 10 survole automatiquement la zone 2 suivant le plan de vol défini, puis acquiert des portions de topographie de cette zone 2. Par exemple, des images stéréoscopiques de portions de la zone 2 sont automatiquement acquises par le dispositif 16 lorsque le drone 10 survole la zone 2. Par exemple, une telle image stéréoscopique est acquise toutes les 0,5s ou toutes les 0,1 s. Avantageusement, des coordonnées géographiques associées à la position du drone 10 lors de chacune des acquisitions d'images sont enregistrées. De préférence, ces images stéréoscopiques sont acquises de façon à former une vue en perspective de la zone 2, avec un angle d'incidence supérieur à 5° ou à 10° par rapport à la direction de la pesanteur terrestre. Dans la suite de cette description, cette direction de la pesanteur terrestre sera nommée direction verticale.
[0028] Puis, lors d'une opération 42, les images stéréoscopiques acquises par le dispositif 16 sont automatiquement reçues par l'unité 14. Puis, lors d'une opération 44, une topographie de la zone 2 est générée à partir de ces images stéréoscopiques acquises. Par exemple, ces images stéréoscopiques acquises sont automatiquement combinées au moyen d'un procédé connu de photogrammétrie, à l'aide notamment des coordonnées géographiques associées à chacune de ces images stéréoscopiques.
[0029] A l'issue de l'étape 30, dans cet exemple, on dispose ainsi d'une topographie de la zone 2. La figure 5 représente un exemple d'une telle cartographie 50 de la zone 2. Cette cartographie 50 est ici formée :
-d'une zone 52 de faible altitude, correspondant à l'objet 6, et
-d'une zone 54 d'altitude élevée, correspondant à l'obstacle 8.
[0030] Lors d'une étape 60 (figure 3), un plan de vol du drone 12 est déterminé automatiquement, à l'aide notamment de la topographie 50 acquise. Ce plan de vol du drone 12 est déterminé pour que le drone 12 survole la zone 2 à observer et, avantageusement, s'approche plus en détail de certaines portions de la zone 2 devant être observées plus en détail . Ce plan de vol est par exemple défini par l'unité 14, de la même façon que ce qui a été décrit en référence à l'opération 34, sauf que la topographie 50 est prise en compte pour déterminer ce plan de vol. L'utilisation de la topographie 50 permet de détecter la présence d'obstacles potentiels ne figurant pas dans la base de données. Dans cette description, c'est par exemple le cas de l'obstacle 8, qui ne figure pas dans la base de données. Le plan de vol est alors déterminé en tenant compte de cet obstacle 8, pour éviter que la trajectoire du drone 12 ne passe trop près de cet obstacle 8, de façon à éviter que le drone 12 ne percute cet obstacle 8. Par exemple, un périmètre de sécurité est défini autour de cet obstacle 8, à une distance prédéfinie du pourtour extérieur de cet obstacle 8. Cette distance prédéfinie est, par exemple, supérieure ou égale à 0,5m ou à 1 m. Le plan de vol est déterminé pour ne pas passer à l'intérieur de ce périmètre de sécurité.
[0031] Ensuite, lors d'une étape 70, une observation détaillée de la zone 2 est réalisée au moyen du drone 12. La figure 6 représente plus en détail un exemple de cette étape 70.
[0032] Par exemple, lors d'opérations 72 et 74, ici identiques aux opérations 36 et 38, le plan de vol déterminé lors de l'étape 60 et un ordre de décollage sont successivement transmis au drone 12.
[0033] Puis, lors d'une opération 76, le drone 12 survole automatiquement la zone 2 suivant le plan de vol déterminé. Une observation détaillée de la zone 2 est alors réalisée, au moyen du dispositif 18. Par exemple, ici, des images détaillées de l'objet 6 sont acquises, en vue d'une analyse ultérieure de l'état de croissance de la parcelle végétale. Avantageusement, des coordonnées géographiques associées à la position du drone 12 lors de chacune de ces acquisitions d'images détaillées sont enregistrées par le dispositif de géolocalisation du drone 12. [0034] Enfin, lors d'une opération 78, les images acquises par le dispositif 18 sont automatiquement reçues par l'unité 14, ici accompagnées de leurs coordonnées géographiques respectives. Ces images forment ici les résultats de l'étape 70.
[0035] De nombreux autres modes de réalisation sont possibles.
[0036] La zone 2 peut être différente. Il en va de même pour l'objet 6 et/ou l'obstacle 8. Par exemple, l'objet 6 est une infrastructure telle qu'une ligne électrique aérienne. L'obstacle 8 peut être un pylône, ou un bâtiment, ou encore un arbre endommagé qui présente une inclinaison à la suite d'une tempête.
[0037] Le dispositif 16 peut être réalisé différemment. Par exemple, la caméra stéréoscopique du dispositif 16 est remplacée par une caméra optique non stéréoscopique. Chaque image stéréoscopique est alors acquise, lors de l'opération 40, en enregistrant successivement deux images à une même altitude et à une position décalée, de façon à ce que le décalage entre les positions géographiques auxquelles sont acquises ces deux images soit égal à l'écartement de la caméra stéréoscopique.
[0038] Cette topographie peut ne pas être acquise au moyen d'images stéréoscopiques. Le dispositif 16 peut alors, par exemple, comporter un télémètre, tel qu'un télémètre à télédétection par laser (connu sous l'acronyme LIDAR pour « light détection and ranging » en langue anglaise). Dans ce cas, l'étape 30 est réalisée différemment. Par exemple, l'acquisition d'images stéréoscopiques de portions de la zone 2 est remplacée par l'acquisition d'un relevé topographique de ces portions de zone 2 respectives. L'opération 44 est alors différente : le procédé de photogrammétrie est remplacé par un assemblage des relevés topographiques de ces portions de zone 2 pour former la topographie de la zone 2.
[0039] En variante, le dispositif 16 comporte un radar.
[0040] La topographie de la zone 2 peut être réalisée différemment.
[0041] La périodicité d'acquisition des images stéréoscopiques lors de l'opération 40 peut être différente. Cette périodicité peut par exemple être définie par rapport à la distance parcourue par le drone 10 : une image peut ainsi être acquise tous les 2m ou tous les mètres.
[0042] Le plan de vol du drone 12 peut être défini de façon différente au cours de l'étape 60.
[0043] L'étape 70 peut être différente, selon le type d'observation qui doit être réalisée sur la zone 2. Par exemple, cette étape 70 peut inclure l'enregistrement d'images hyperspectrales, ou de séquences vidéo, ou encore le prélèvement d'échantillons d'objets situés à l'intérieur de la zone 2. Dans ce cas, le dispositif 18 est différent de celui décrit.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé d'observation d'une zone au moyen de drones, caractérisé en ce que ce procédé comporte :
-l'acquisition (30) d'une topographie d'une zone (2) à observer au moyen d'un premier drone (10), ce premier drone comportant un dispositif (16) d'acquisition de topographie ;
-la détermination (60) d'un plan de vol d'un second drone à partir de la topographie acquise ;
-l'observation détaillée (70) de la zone à observer, au moyen d'un second drone (12) comportant un dispositif d'observation (18), ce second drone se déplaçant suivant le plan de vol déterminé.
2. Procédé selon la revendication 1 , dans lequel le premier drone (10) est un drone à voilure fixe.
3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le second drone (12) est un drone à voilure tournante.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (16) d'acquisition de topographie comporte une caméra optique stéréoscopique.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l'acquisition (30) d'une topographie de la zone (2) à observer comporte :
-l'acquisition (40) d'images stéréoscopiques de la zone à observer ;
-la génération (44) d'une topographie, au moyen d'un procédé de photogrammétrie, à partir des images stéréoscopiques acquises.
6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (16) d'acquisition de topographie comporte un télémètre.
7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le télémètre est un télémètre à télédétection par laser.
8. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le télémètre est un radar.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'observation détaillée de la zone à observer comporte l'acquisition d'au moins une image de la zone à observer par le dispositif d'observation (18).
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'observation (18) comporte un dispositif d'imagerie optique.
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