EP3488257A2 - Système de guidage pour guider un aéronef le long d'au moins une portion de route aérienne - Google Patents

Système de guidage pour guider un aéronef le long d'au moins une portion de route aérienne

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EP3488257A2
EP3488257A2 EP17754401.2A EP17754401A EP3488257A2 EP 3488257 A2 EP3488257 A2 EP 3488257A2 EP 17754401 A EP17754401 A EP 17754401A EP 3488257 A2 EP3488257 A2 EP 3488257A2
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EP
European Patent Office
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aircraft
guide line
line
air
drone
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP17754401.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Serge CHAUMETTE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Universite de Bordeaux
Institut Polytechnique de Bordeaux
Original Assignee
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Universite de Bordeaux
Institut Polytechnique de Bordeaux
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Filing date
Publication date
Application filed by Centre National de la Recherche Scientifique CNRS, Universite de Bordeaux, Institut Polytechnique de Bordeaux filed Critical Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers

Definitions

  • the present invention relates to a guidance system for guiding an aircraft, in particular an autonomous aircraft, along at least one portion of an air route.
  • Remote controlled drones are thus known by means of a remote control device or a mobile tablet on which adapted software is executed, the ground pilot receiving the images taken by an on-board camera, in real time, for piloting of the drone.
  • the control signals necessary for driving this drone are typically sent by radiofrequency (RF) link.
  • RF radiofrequency
  • drones equipped with an autopilot system allowing them, outside, to follow a predefined path and eventually return to their initial GPS position.
  • GPS satellite signal receivers for these drones to determine their position have a greater or lesser reliability.
  • the drone can thus land several meters from its starting point or drift in static flight which forces the pilot to pay particular attention.
  • the line of sight of the satellites necessary for the reception of a signal is at least partially masked so that the GPS signals are strongly attenuated, or even null.
  • drones can not maintain their position and quickly hit the first obstacle, such as a wall.
  • the impossibility of determining the position of a drone is incompatible with a flight in complete autonomy.
  • interference with the presence of electrical devices in the building can interfere with the reception or transmission of the RF signals necessary for driving the drone.
  • drones are equipped for the internal flight of an on-board camera, which is oriented downwards for the acquisition of ground reference points.
  • obstacles outside the field of the camera can damage the drone or even drop it when one or more of its propellers are hit.
  • the fall of a drone can not only cause irreversible damage to the drone, but can also injure one or more people placed at the point of impact on the ground.
  • the blades of a rotary wing drone are sharp elements at high speed.
  • the present invention relates to a system for guiding an aircraft, such as an autonomous aircraft, along at least a portion of an air route, simple in its design and in its operating mode, economical and reliable, to facilitate the navigation of this aircraft.
  • An object also of the present invention is such a system allowing the drone to locate its position with the desired measurement accuracy, especially in a closed environment where the reception of GPS signals is impossible or in an open environment with obstacles likely to cause a cut of the radio link.
  • Another object of the present invention is such a system which makes it possible to increase the safety of the aircraft and possibly of persons or objects present on the ground in the flight zone of the aircraft.
  • Yet another object of the present invention is such a system allowing the creation and organization of air routes for autonomous aircraft in a particularly easy and fast manner.
  • the present invention also relates to a method of managing at least two autonomous aircraft, for example a fleet of drones, to simply and effectively prevent collisions between these aircraft when they operate in the same area of space .
  • the invention relates to a guidance system for guiding an aircraft along at least a portion of an air route.
  • this system comprises:
  • At least one air guide line defining at least one portion of an air route
  • said tracking means comprises an arm configured to connect the aircraft to said at least one air guide line.
  • the present invention is particularly suitable for guiding an aerial drone, that is to say an autonomous aircraft or human unmanned on board.
  • Such guidance system can be implemented to guide an aircraft on the entirety of a path followed by this aircraft or on a portion or several portions of this path.
  • such a system advantageously makes it possible, when there are obstacles likely to lead to a cut in the radio link, to generate a complete autonomous path for the drone enabling it to pass. these obstacles. This prevents the return to home (RTH) function of the drone from being triggered.
  • RTH return to home
  • the engine or engines of this aircraft can be enslaved in position so that it follows a path that has been determined by one or more air guide lines and optionally one or more light beams.
  • Such slaving in position also allows an aircraft to move in a narrow space such as a pipe or tunnel, without risk that the latter does not hit the wall or walls delimiting these elements.
  • the air guide line (s) and possibly the light beam (s) determining these air routes are not necessarily parallel, but may on the contrary be cut off, or even perpendicular.
  • the present invention is not limited to an air route of particular shape.
  • this arm may be a rigid element such as a mast or a flexible element such as a cable.
  • the tracking means of said guidance system comprises an arm configured to connect the aircraft to said or at least one of said overhead guide lines.
  • this tracking means may include one or more such arms.
  • such an arm makes it possible to connect the aircraft to the air guide line along which it moves to assist its navigation along this line, the aircraft moving at a distance d from the latter defined by the arm length when the arm is rigid.
  • This link may also provide a hooking of the aircraft to said line to prevent a fall and loss of the aircraft in case of occurrence of an incident such as a failure.
  • the free end of the arm may comprise a device for securing and detaching rapidly from said air guide line.
  • This arm is a telescopic arm.
  • such an embodiment allows an adjustment of the distance separating the aircraft from the air guide line. During a landing phase this arm can thus be erased in the retracted position.
  • the deployment and retraction of the arm are motorized, these actions being for example remotely controllable.
  • each air guide line is chosen from the group consisting of a cable, a wire, a rope, a solid or hollow bar, and combinations of these elements. This or these air guide lines are formed by solid elements.
  • This monitoring means comprises at least one mechanical detection device by contact or by induction or ultrasound of said at least one guide line to follow the latter.
  • Such a detection device then makes it possible to determine the relative position of the aircraft with respect to the corresponding air guide line.
  • At least one mechanical contact detection device comprises a connecting member chosen from the group comprising an open or closed ring, an openable ring, a tubular portion open longitudinally or otherwise, a tubular portion that can be opened and combinations of these elements.
  • this openable ring may be an annular non-closed piece defining an opening, a clasp being movable between an open position, in which it is placed at a distance from the opening, it leaves this annular piece open and a position closure, in which it closes the opening of the annular piece.
  • a remotely controllable actuator allows the clasp to be moved between these open and closed positions.
  • the connecting member When the connecting member is closed, the latter preferably surrounds the air guide line. This ensures, advantageously, the recovery of the aircraft in case of fall thereof, for example following a failure, the aircraft then remaining linked to the air guide line.
  • this connecting member may be placed at the free end of an arm such as a rod, possibly of adjustable length, for example a telescopic arm, to adjust the distance, or spacing, separating the aircraft of the air guide line.
  • an arm such as a rod, possibly of adjustable length, for example a telescopic arm, to adjust the distance, or spacing, separating the aircraft of the air guide line.
  • This arm may be constituted by a flexible connection such as a cable, a winding device / unwinder.
  • the implementation of such an air guide line allows the takeoff or the free flight of an aircraft, that is to say not guided by a guide system of the invention, to come to position, either in automatic pilot mode, or by being pilot-controlled, around such an air guide line.
  • the mechanical detection device then ensures a reliable and rapid detection of the air guide line for the placement of the aircraft on the portion of the air route defined by the latter.
  • the movement of an aircraft from first site to another, unrelated, is thus greatly facilitated.
  • the aircraft can take off from a segregated area in free flight, then fly over a public welcoming area by being guided by an air guide line and attached to it by a closed mechanical detection.
  • the current regulations are respected.
  • said detection device is an induction detection device.
  • said guide line being unelectrified, said or at least one of said detection devices comprises on its inner wall intended to be placed opposite the air guide line, sensors for locating the contact zone between this line of contact. aerial guidance and the corresponding sensor.
  • the detection device comprising an annular connecting member, these sensors are regularly distributed around the periphery of the inner wall of this connecting member.
  • each sensor is able to emit a contact signal when it is placed in contact with the air guide line, this signal being sent to a processing unit of the aircraft to determine the contact area between the line of contact.
  • aerial guidance and the detection device and make a correction in the positioning of the aircraft with respect to this guide line on the basis of the signal or signals thus received.
  • this tracking means comprises two detection devices, each of these devices comprising an individually controllable opening / closing mechanism to allow the passage of this aircraft from a first guide line to another air guide line without risk of loss. of it.
  • this system also comprising at least one light beam defining at least one portion of an air route, it comprises a second tracking means for tracking said at least one light beam, said second tracking means being configured to keep said aircraft aligned, or substantially aligned on said at least one light beam.
  • the portion of the air route followed by the aircraft can thus be a combination of one or more aerial guidance lines and one or more light beams.
  • this light beam is in the range of the infrared spectrum, visible or ultraviolet.
  • the second means of tracking said at least one light beam then comprises an image sensor chosen from the group comprising a visible image sensor, an infrared image sensor, an ultraviolet image sensor or a a sensitive image sensor in a spectral range from about 350 nm to about 1000 nm.
  • This image sensor may, for example, be a video camera mounted on the drone using a 3-axis stabilization system.
  • the guidance system comprises at least two light beams in the visible range, which have different colors to define distinct airway portions.
  • this aircraft can pass from one air route to another.
  • the second tracking means may comprise a calculation unit for detecting the light beam (s) on the images taken by the image sensor and determining the position of the drone with respect to this or these marks defined by this or these light beams, in order to to allow the tracking of this or one of these light beams.
  • the computing unit includes a set of data relating to the space in which the drone moves, one or more objects visible on the ground can also be used as landmarks. .
  • the second tracking means may further comprise a servo system for maintaining a drone at a desired distance, and possibly adjustable, the light beam determining the portion of the air route to follow.
  • the engines of the aircraft are then individually controllable to control the drone altitude and speed.
  • said at least one light beam can be emitted by at least one laser source.
  • the implementation of one or more laser beams makes it possible to easily and rapidly generate a portion of an air route in an interior or exterior space. Indeed, many compact and portable laser sources are known, which are able to define a path or optical path secured by the generation of a very directive beam.
  • the guidance system may advantageously comprise one or more devices optics selected from the group consisting of a deflection mirror, a splitter plate, a light beam path switcher for guiding a laser beam incident to one, selected from a plurality of output ports of said laser beam, .. .
  • optical devices make it possible to easily and rapidly generate an overhead path even in complex environments, for example, having obstacles.
  • this tracking means comprises an on-board image sensor capable of taking at least one image or a sequence of images of an observation zone, said guidance system also comprising a means for processing the optical information contained in said said images for detecting at least one overhead line or at least one light beam present in said observation area.
  • the assembly formed by the on-board image sensor and the processing means can therefore be implemented to ensure the detection of at least one light beam or at least one air guide line in an observation zone , each light beam or each air guide line defining one or a portion of, air route.
  • This set can still allow the detection of both, when this or this portion of air route is defined by a combination of at least one air guide line and at least one light beam.
  • An "observation zone” is a scene viewed from the aircraft on which the image sensor is embarked. This scene can be placed laterally to the aircraft or frontally, depending on the positioning of the onboard optical sensor. For example, the optical sensor pointing in the main direction of the aircraft, images of a scene to which the drone is directed, are acquired by the image sensor.
  • optical sensor for detecting an air guide line or a light beam requires a pre-positioning of the aircraft on it or the latter to ensure their initial identification.
  • This image sensor is preferably a digital camera such as a high definition camera.
  • said processing means being configured to determine the relative position of the aircraft with respect to said guide line or said at least one light beam, said aircraft comprises a control system using the results resulting from the processing of said one or more images by said processing means for aligning, or substantially aligning, said aircraft on said guide line or said at least one light beam.
  • This image sensor may, alternatively or in addition, be able to transmit said at least one image or said sequence of images to a remote control device for remotely controlling the aircraft.
  • This remote control device is connected to the aircraft by a radio link.
  • the guide line may be formed by a cable lifeline.
  • This lifeline includes for example fixing points for fixing the lifeline to a structure such as a building. These attachment points are for example fixing anchors.
  • the guidance system comprises an arm configured to connect the aircraft to the lifeline.
  • the free end of the arm comprises a connecting member configured to attach to the lifeline while allowing its sliding along the lifeline.
  • this connecting member is configured to allow the passage of the attachment points without detaching the connecting member.
  • this connecting member is in the form of a slider having a shape adapted to allow the automatic passage of the attachment points. In this way, the aircraft is maintained at the lifeline while being guided along the lifeline via the connecting member and the arm.
  • the present invention also relates to a method of managing at least two autonomous aircraft, for example a fleet of drones.
  • each drone is associated with a separate air route, said drone being guided along said air route by a defined guidance system as described above.
  • Such a method thus makes it possible to prevent collisions between unmanned aircraft placed in the same area of space.
  • FIG. 1 shows schematically a guidance system of an aerial drone along an airway portion according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a cross sectional view of the drone detection device in the guidance system of Fig.1;
  • FIG. 3 shows a guidance system of an aircraft according to a second embodiment of the present invention
  • FIG. 4 shows a guidance system of an aircraft according to a third embodiment of the present invention
  • Figures 1 and 2 schematically show a guidance system of an aerial drone along an air route portion according to a first embodiment of the present invention.
  • This drone 10 is here a rotary wing drone comprising several rotors
  • This drone 10 further comprises a set of sensors (not shown) such as an altimeter, one or more 3-axis gyrometers and accelerometers.
  • sensors such as an altimeter, one or more 3-axis gyrometers and accelerometers.
  • It also includes an onboard camera (not shown) for taking pictures, which are stored on an on-board storage unit, for example a memory card, and / or sent in the form of communication signals to a receiver on the ground .
  • an onboard camera (not shown) for taking pictures, which are stored on an on-board storage unit, for example a memory card, and / or sent in the form of communication signals to a receiver on the ground .
  • This drone 10 further comprises an automatic piloting device (not shown) to allow this drone to maintain a trajectory defined by an air guide line 12, which is here a physical guide line such as a cable.
  • This autopilot device here comprises a digital computer receiving information from a plurality of sensors and determining from this information whether the drone is on its trajectory or drifts with respect thereto. This automatic piloting device is then able to act on commands from the drone to correct a possible difference in position.
  • the controls of the drone 10 are here the engines that are ordered in a differentiated manner.
  • the guidance system of the drone 10 also comprises a mechanical detection device 14 by contact with this guide line 12 along which it is sought to maintain the flight in flight of this drone.
  • the mechanical detection device 15 comprises a closed ring 13 of substantially rectangular cross section, which is placed at the free end of a mast 15 carried by the drone 10.
  • This mast 15 is preferably telescopic for adjust the distance separating the drone 10 from the air guide line 12.
  • the ring 13 closed detection device 14 also has on its inner wall intended to surround and be placed opposite the line 12 of overhead guidance, a plurality of sensors 16 sensitive to pressure. These sensors 16 make it possible to locate the zone of contact between the guide line 12 and the inner wall of the closed ring 13. These are preferably uniformly distributed on the surface of this inner wall to ensure good sensitivity to the mechanical detection device 14.
  • the sensor 16 When a contact is established between such a sensor 16 and the guide line 12, the sensor 16 emits an electrical signal which is sent to the digital computer of the drone. From this or these contact signals, the digital computer identifies a change of trajectory of the drone 10 and a correction to be made thereto in order to maintain the movement of this drone 10 along the guide line 12 defining a road Aerial. Of course, the drone 10 is free to explore the zone of space delimited by its detection device 14 around the line 12 of overhead guidance.
  • Figure 3 shows a guidance system of an aircraft according to a second embodiment of the present invention.
  • This guidance system comprises a plurality of air guide lines 12, 121, 122 placed side by side and parallel, or substantially parallel, over part of their longitudinal dimension.
  • Each of these guide lines 12, 121, 122 is here formed by a physical guide line, such as a plastic rod obtained for example by molding.
  • a physical guide line such as a plastic rod obtained for example by molding.
  • support means not shown for the sake of clarity, to support this line of air guidance at a height predetermined, and possibly adjustable, relative to the ground. In particular, this height can be predefined to ensure the safety of people in the area of action of the drone 10.
  • These support means may, for example, support the ends of this physical guide line.
  • This aircraft comprises a tracking means for maintaining the movement thereof along one of the lines 12, 121, 122 of aerial guidance.
  • This mechanical tracking means here comprises two mechanical detection devices, which are carried by the aircraft, under its fuselage, being aligned along the longitudinal axis of the latter.
  • Each mechanical detection device comprises a mast at the free end of which is placed an annular connecting member, and an opening / closing mechanism of this annular connecting member for opening and closing thereof.
  • the aircraft also comprises an on-board computing unit and connected to each mechanical detection device for individually controlling each opening / closing mechanism.
  • the calculation unit of this aircraft controls the opening of the annular connecting member of a first mechanical detection device, by sending a control signal to the corresponding opening / closing mechanism, the annular connecting member of the other, or second, mechanical detection device being closed around the first line 12 of air guidance,
  • the aircraft maneuvers to release the annular connecting member of the first mechanical detection device, of this first line 12 of overhead guidance and to place it on the new line 121 of air guidance to follow,
  • the calculation unit sends a control signal to the opening / closing mechanism of the first mechanical detection device for close its annular connecting member around this new guide line 121 and thus secure the aircraft to the latter, the calculation unit then sends a control signal to the opening / closing mechanism of the annular connecting member of the second mechanical detection device of the aircraft still connected to the first line 12 of air guidance to open its connecting member and thus completely release the aircraft from the first line 12 of air guidance,
  • the calculation unit then sends a control signal to the opening / closing mechanism of this second mechanical detection device to close its connecting member around the new line 121 for overhead guidance,
  • the aircraft being linked to this new line 121 of overhead guidance by its two mechanical detection devices, it can then resume its flight being guided by this new line 121 of air guidance.
  • the aerial paths 122 are formed by a set of three partially parallel light beams, these light beams having distinct colors, each light beam being emitted by a different light source such as a laser source.
  • Figure 4 shows an aircraft guidance system according to a third embodiment of the present invention.
  • the air route along which the aircraft is guided is formed of a first portion of an air route defined by an aerial guidance line and a second portion of an air route defined by a visible light beam emitted by a light source 22 such as a laser source.
  • the path of the visible light beam 21 may be defined by one or more optical elements 23 which direct this light beam 21 in a determined direction.
  • This air route is therefore a combination of a physical line here constituted by a rope, for example, and a laser beam 21 emitted in the visible range, for example of blue color.
  • the tracking means of the aircraft comprises, on the one hand, a mechanical detection device by contact making it possible to follow this line 20 of aerial guidance, which is, for example, placed under the fuselage of the aircraft and secondly , an on-board image sensor capable of taking a sequence of images of an observation zone to enable the detection and identification of a light beam 21.
  • the tracking means also includes a calculating unit for individually controlling the mechanical detection device and the image sensor and switching from one to the other depending on the nature, physical line or light beam, the portion of the air route followed at any given time.
  • the calculation unit advantageously comprises a processor and software instructions which, when executed by this processor, enable the steps of an image processing method to be used to identify the light beam 21 on the images taken by the sensor. image.
  • the calculation unit is able to determine in real time the relative position of the aircraft with respect to this marker.
  • the tracking means of the aircraft could be limited to only one set comprising the image sensor and the computing unit, the aircraft then being guided along the portion of the air route by detection on the acquired images.

Landscapes

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Abstract

La présente invention concerne un système de guidage pour guider un aéronef (10) le long d'au moins une portion de route aérienne. Selon l'invention, ce système comprend : - au moins une ligne de guidage (12) aérienne définissant au moins une portion de route aérienne, - un moyen de suivi de ladite au moins une ligne de guidage (12), porté par ledit aéronef (10), ledit moyen de suivi étant configuré pour maintenir ledit aéronef (10) aligné, ou sensiblement aligné, sur ladite au moins une ligne de guidage (12) aérienne, et - ledit moyen de suivi comprend un bras (15) configuré pour relier l'aéronef (10) à ladite au moins une ligne de guidage (12).

Description

Système de guidage pour guider un aéronef le long
d'au moins une portion de route aérienne
ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION
Domaine de l'invention
La présente invention concerne un système de guidage pour guider un aéronef, notamment un aéronef autonome, le long d'au moins une portion de route aérienne.
Arrière-plan technologique
Les drones connaissent un essor commercial très important en raison des avancées technologiques réalisées ces dernières années, lesquelles rendent ces engins volants toujours plus sophistiqués, légers et d'usage ludique. Ils trouvent désormais des applications non seulement dans les domaines militaires et professionnels mais également auprès du grand public.
On connaît ainsi des drones pilotés à distance au moyen d'un dispositif de télécommande ou d'une tablette mobile sur laquelle est exécuté un logiciel adapté, le pilote au sol recevant les images prises par une caméra embarquée, en temps réel, pour le pilotage du drone.
Les signaux de commande nécessaires au pilotage de ce drone sont typiquement envoyés par liaison radiofréquence (RF).
Toutefois, il convient de s'assurer que le drone reste placé dans la portée de l'antenne de l'émetteur afin de ne pas perdre le contact avec le drone en plein vol. Le rayon d'action d'un tel drone est, par conséquent, limité.
En outre, la présence d'obstacles tels que des bâtiments ou arbres, ou de dénivelés tels que des buttes, peut interrompre le lien radio et, en conséquence, entraîner une coupure de liaison de contrôle du drone. On connaît également des drones équipés d'un système de pilotage automatique leur permettant, en extérieur, de suivre un trajet prédéfini et de revenir, éventuellement, à leur position GPS initiale.
Or, on constate que les récepteurs de signaux satellites GPS permettant à ces drones de déterminer leur position présentent une fiabilité plus ou moins importante. Le drone peut ainsi se poser à plusieurs mètres de son point de départ ou dériver en vol statique ce qui oblige le pilote à faire preuve d'une attention particulière.
En outre, lorsqu'un tel drone vole dans un environnement fermé, à l'intérieur d'un bâtiment, par exemple pour assurer l'inspection d'une installation industrielle, le pilotage de ce drone s'avère beaucoup plus complexe.
Tout d'abord, la ligne de visée des satellites nécessaire à la réception d'un signal est au moins partiellement masquée de sorte que les signaux GPS sont fortement atténués, voire nuls.
Incapables de déterminer avec précision leurs coordonnées 3D de localisation, les drones ne peuvent maintenir leur position et heurtent rapidement le premier obstacle venu, par exemple une paroi murale.
Bien entendu, l'impossibilité de déterminer la position d'un drone est incompatible avec un vol en autonomie complète.
De plus, des interférences liées à la présence d'appareils électriques dans le bâtiment peuvent perturber la réception ou l'émission des signaux RF nécessaires au pilotage du drone.
Par ailleurs, certains drones sont équipés pour le vol intérieur d'une caméra embarquée, laquelle est orientée vers le bas pour l'acquisition de points de repère au sol. Toutefois, des obstacles présents hors du champ de la caméra peuvent endommager le drone, voire entraîner sa chute lorsqu'une ou plusieurs de ses hélices sont touchées.
Or, la chute d'un drone peut non seulement entraîner des dégâts irréversibles pour ce dernier, mais peut également blesser une ou plusieurs personnes placées au point d'impact au sol. A titre d'exemple, les pales d'un drone à voilure tournante constituent des éléments tranchants à grande vitesse.
Il existe donc un besoin pressant pour un système de guidage d'un drone en intérieur ou en extérieur, dont la conception originale remédie aux inconvénients de l'art antérieur rappelés ci-dessus.
Objet de l'invention
La présente invention concerne un système de guidage d'un aéronef, tel qu'un aéronef autonome, le long d'au moins une portion d'une route aérienne, simple dans sa conception et dans son mode opératoire, économique et fiable, pour faciliter la navigation de cet aéronef. Un objet également de la présente invention est un tel système permettant au drone de localiser sa position avec la précision de mesure voulue, notamment dans un environnement fermé où la réception de signaux GPS est impossible ou dans un environnement ouvert présentant des obstacles susceptibles d'entraîner une coupure du lien radio.
Un autre objet de la présente invention est un tel système qui permette d'augmenter la sécurité de l'aéronef et éventuellement, des personnes ou objets présents au sol dans la zone de vol de l'aéronef.
Encore un objet de la présente invention est un tel système autorisant la création et l'organisation de routes aériennes pour des aéronefs autonomes de manière particulièrement aisée et rapide.
La présente invention vise aussi un procédé de gestion d'au moins deux aéronefs autonomes, par exemple d'une flotte de drones, permettant de prévenir de manière simple et efficace des collisions entre ces aéronefs lorsqu'ils évoluent dans une même zone d'espace.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
A cet effet, l'invention concerne un système de guidage pour guider un aéronef le long d'au moins une portion d'une route aérienne.
Selon l'invention, ce système comprend :
- au moins une ligne de guidage aérienne définissant au moins une portion de route aérienne,
- un moyen de suivi de ladite au moins une ligne de guidage, porté par ledit aéronef, ledit moyen de suivi étant configuré pour maintenir ledit aéronef aligné, ou sensiblement aligné, sur ladite au moins une ligne de guidage aérienne, et
- ledit moyen de suivi comprend un bras configuré pour relier l'aéronef à ladite au moins une ligne de guidage aérienne.
La présente invention est particulièrement adaptée au guidage d'un drone aérien, c'est-à-dire d'un aéronef autonome ou sans pilote humain à son bord.
Un tel système de guidage peut être mis en œuvre pour guider un aéronef sur l'intégralité d'un trajet suivi par cet aéronef ou sur une portion ou plusieurs portions de ce trajet.
Ainsi, et à titre purement illustratif, dans un vol en extérieur, un tel système permet avantageusement, lorsqu'il y a des obstacles susceptibles d'entraîner une coupure du lien radio, de générer un trajet en autonomie complète pour le drone permettant de passer ces obstacles. On évite ainsi que la fonction retour à la position initiale (RTH - « Return to Home ») du drone ne s'enclenche. En vol intérieur, le ou les moteurs de cet aéronef peuvent être asservis en position afin que celui-ci suive un trajet qui aura été déterminé par une ou plusieurs lignes de guidage aériennes et éventuellement un ou plusieurs faisceaux lumineux.
Un tel asservissement en position autorise également un aéronef à évoluer dans un espace étroit tel qu'une conduite ou un tunnel, sans risque que ce dernier ne heurte la ou les parois délimitant ces éléments.
L'inspection de zones étroites ou présentant des obstacles est ainsi rendue possible.
Lorsqu'une zone d'espace comporte au moins deux routes aériennes, la ou les lignes de guidages aériennes et éventuellement le ou les faisceaux lumineux déterminant ces routes aériennes ne sont pas nécessairement parallèles, mais peuvent au contraire se couper, voire être perpendiculaires. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée à une route aérienne de forme particulière.
A titre purement illustratif, ce bras peut être un élément rigide tel qu'un mât ou un élément flexible tel qu'un câble.
De manière plus générale, le moyen de suivi dudit système de guidage comprend un bras configuré pour relier l'aéronef à ladite ou à au moins une desdites lignes de guidage aériennes. Bien entendu, ce moyen de suivi peut comporter un ou plusieurs tels bras.
De manière avantageuse, un tel bras permet de relier l'aéronef à la ligne de guidage aérienne le long de laquelle il se déplace pour assister sa navigation le long de cette ligne, l'aéronef évoluant à une distance d de cette dernière définie par la longueur du bras lorsque ce dernier est rigide. Cette liaison peut également assurer un accrochage de l'aéronef à ladite ligne pour éviter une chute et perte de l'aéronef en cas de survenue d'un incident tel qu'une panne. A titre d'exemple, l'extrémité libre du bras peut comprendre un dispositif de solidarisation et désolidarisation rapide à ladite ligne de guidage aérienne.
Différents modes de réalisation particuliers de ce système de guidage sont concevables, chacun ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles:
- ce bras est un bras télescopique.
De manière avantageuse, un tel mode de réalisation autorise un ajustement de la distance séparant l'aéronef de la ligne de guidage aérienne. Lors d'une phase d'atterrissage ce bras peut ainsi s'effacer en position rentrée.
De préférence, le déploiement et la rentrée du bras sont motorisés, ces actions étant par exemple, commandables à distance.
- chaque ligne de guidage aérienne est choisie dans le groupe comprenant un câble, un fil, une corde, une barre pleine ou creuse, et des combinaisons de ces éléments. Cette ou ces lignes de guidage aériennes sont donc formées par des éléments solides.
- ce moyen de suivi comporte au moins un dispositif de détection mécanique par contact ou par induction ou encore à ultrasons de ladite au moins une ligne de guidage pour suivre cette dernière.
Un tel dispositif de détection permet alors de déterminer la position relative de l'aéronef par rapport à la ligne de guidage aérienne correspondante.
Dans un mode de réalisation particulier, au moins un dispositif de détection mécanique par contact comporte un organe de liaison choisi dans le groupe comprenant un anneau ouvert ou fermé, un anneau ouvrable, une portion tubulaire ouverte longitudinalement ou non, une portion tubulaire ouvrable et des combinaisons de ces éléments.
A titre purement illustratif, cet anneau ouvrable peut être une pièce annulaire non fermée définissant une ouverture, un fermoir étant mobile entre une position d'ouverture, dans laquelle étant placé à distance de l'ouverture, il laisse cette pièce annulaire ouverte et une position de fermeture, dans laquelle il obture l'ouverture de la pièce annulaire. Un actionneur commandable à distance permet de déplacer le fermoir entre ces positions d'ouverture et de fermeture.
Lorsque l'organe de liaison est fermé, ce dernier entoure, de préférence, la ligne de guidage aérienne. On s'assure ainsi, avantageusement, de la récupération de l'aéronef en cas de chute de celui-ci, par exemple suite à une panne, cet aéronef restant alors lié à la ligne de guidage aérienne.
On évite également, lorsque la ligne de guidage aérienne est placée à une certaine hauteur par rapport au sol, qu'une personne placée dans la zone de vol de l'aéronef soit accidentellement blessée par la chute de l'aéronef.
De manière préférentielle, cet organe de liaison peut être placé à l'extrémité libre d'un bras tel d'une tige, éventuellement de longueur ajustable, par exemple un bras télescopique, permettant de régler la distance, ou écartement, séparant l'aéronef de la ligne de guidage aérienne.
Ce bras peut être constitué par une liaison souple telle qu'un câble, d'un dispositif enrouleur/dérouleur.
De manière avantageuse, la mise en œuvre d'une telle ligne de guidage aérienne autorise le décollage ou le vol libre d'un aéronef, c'est-à-dire non guidé par un système de guidage de l'invention, pour venir se positionner, soit en mode de pilotage automatique, soit en étant télé-piloté, autour d'une telle ligne de guidage aérienne. Le dispositif de détection mécanique assure alors une détection fiable et rapide de la ligne de guidage aérienne pour le placement de l'aéronef sur la portion de route aérienne définie par cette dernière. Le déplacement d'un aéronef d'un premier site à un autre, non reliés entre eux, est ainsi grandement facilité. Par exemple, l'aéronef peut décoller d'une zone ségréguée en vol libre, puis voler au- dessus d'une zone accueillant du public en étant guidé par une ligne de guidage aérienne et en étant attaché à celle-ci par un dispositif de détection mécanique fermé. De manière avantageuse, la réglementation actuelle est respectée.
En outre, un tel aéronef peut rejoindre et venir se placer autour d'une ligne de guidage aérienne située dans une zone difficile d'accès sans que l'opérateur n'ait à intervenir lui-même. Cette ligne de guidage aérienne peut même avoir été préalablement posée par cet aéronef,
On peut aussi utiliser le type d'aéronef le plus adapté sans remettre en cause l'installation.
- ladite au moins une ligne de guidage aérienne transportant un courant électrique, ledit dispositif de détection est un dispositif de détection par induction. Alternativement, ladite ligne de guidage étant non électrifiée, ledit ou au moins un desdits dispositifs de détection comporte sur sa paroi interne destinée à être placée en regard de la ligne de guidage aérienne, des capteurs permettant de localiser la zone de contact entre cette ligne de guidage aérienne et le capteur correspondant. A titre purement illustratif, le dispositif de détection comportant un organe de liaison annulaire, ces capteurs sont régulièrement répartis sur le pourtour de la paroi interne de cet organe de liaison.
De préférence, chaque capteur est apte à émettre un signal de contact lorsqu'il est placé en contact avec la ligne de guidage aérienne, ce signal étant envoyé vers une unité de traitement de l'aéronef pour déterminer la zone de contact entre la ligne de guidage aérienne et le dispositif de détection, et apporter une correction dans le positionnement de l'aéronef par rapport à cette ligne de guidage sur la base du ou des signaux ainsi reçus.
Il peut s'agir par exemple de capteurs de contact.
- ce moyen de suivi comporte deux dispositifs de détection, chacun de ces dispositifs comprenant un mécanisme d'ouverture/fermeture commandable individuellement pour autoriser le passage de cet aéronef d'une première ligne de guidage à une autre ligne de guidage aérienne sans risque de perte de celui-ci.
- ce système comprenant également au moins un faisceau lumineux définissant au moins une portion de route aérienne, il comprend un second moyen de suivi pour suivre ledit au moins un faisceau lumineux, ledit second moyen de suivi étant configuré pour maintenir ledit aéronef aligné, ou sensiblement aligné, sur ledit au moins un faisceau lumineux. La portion de route aérienne suivie par l'aéronef peut ainsi être une combinaison d'une ou plusieurs lignes de guidage aériennes et d'un ou plusieurs faisceaux lumineux.
A titre d'exemple, ce faisceau lumineux est dans le domaine du spectre infrarouge, visible ou ultraviolet.
A titre illustratif, le second moyen de suivi dudit au moins un faisceau lumineux comprend alors un capteur d'image choisi dans le groupe comprenant un capteur d'image visible, un capteur d'image infrarouge, un capteur d'image ultraviolet ou encore un capteur d'image sensible dans un domaine spectral allant d'environs 350 nm à l OOO nm.
Ce capteur d'image peut, par exemple, être une caméra vidéo montée sur le drone au moyen d'un système de stabilisation 3 axes.
De préférence, le système de guidage comprend au moins deux faisceaux lumineux dans le domaine visible, lesquels présentent des couleurs différentes pour définir des portions de route aérienne distinctes.
Ces portions de route aérienne étant au moins en partie parallèles, cet aéronef peut passer d'une route aérienne à l'autre.
Le second moyen de suivi peut comporter une unité de calcul pour détecter le ou les faisceaux lumineux sur les images prises par le capteur d'image et déterminer la position du drone par rapport à ce ou ces repères définis par ce ou ces faisceaux lumineux, afin de permettre le suivi de ce ou d'un de ces faisceaux lumineux. Eventuellement, lorsque différents repères sont utilisés pour déterminer la position du drone, et que l'unité de calcul comprend un ensemble de données relatives à l'espace dans lequel évolue le drone, un ou plusieurs objets visibles au sol peuvent également être utilisés comme repères.
Le second moyen de suivi peut encore comporter un système d'asservissement pour maintenir un drone à une distance voulue, et éventuellement ajustable, du faisceau lumineux déterminant la portion de route aérienne à suivre. Les moteurs de l'aéronef sont alors commandables individuellement pour piloter le drone en altitude et en vitesse.
De manière avantageuse, ledit au moins un faisceau lumineux peut être émis par au moins une source laser. La mise en œuvre d'un ou plusieurs faisceaux lasers permet de générer aisément et rapidement une portion de route aérienne dans un espace intérieur ou extérieur. En effet, de nombreuses sources lasers compactes et portatives sont connues, lesquelles sont aptes à définir un trajet ou chemin optique sécurisé par la génération d'un faisceau très directif.
Afin de générer un tel chemin optique déterminant une portion de route aérienne, le système de guidage peut avantageusement comporter un ou plusieurs dispositifs optiques choisis dans le groupe comprenant un miroir de renvoi, une lame séparatrice, un aiguilleur de chemin de faisceau lumineux pour guider un faisceau laser incident vers l'un, sélectionné, d'une pluralité de ports de sortie de ce faisceau laser, ...
Ainsi, et à titre purement illustratif, pour former une portion de route aérienne inclinée par rapport à une première portion de route aérienne, on peut utiliser un miroir de renvoi dont la face avant réfléchissante est inclinée par rapport au premier chemin optique de propagation d'un faisceau lumineux de manière à renvoyer ce faisceau avec une inclinaison particulière.
De manière avantageuse, ces dispositifs optiques permettent de générer aisément et rapidement un trajet aérien même dans des environnements complexes, par exemple, comportant des obstacles.
- ce moyen de suivi comporte un capteur d'image embarqué apte à prendre au moins une image ou une séquence d'images d'une zone d'observation, ledit système de guidage comprenant également un moyen de traitement des informations optiques contenues dans ladite ou lesdites images pour détecter au moins une ligne de guidage aérienne ou au moins un faisceau lumineux présent dans ladite zone d'observation.
L'ensemble formé par le capteur d'image embarqué et le moyen de traitement, peut donc être mis en œuvre pour assurer la détection d'au moins un faisceau lumineux ou d'au moins une ligne de guidage aérienne dans une zone d'observation, chaque faisceau lumineux ou chaque ligne de guidage aérienne définissant une, ou une portion de, route aérienne. Cet ensemble peut encore permettre la détection des deux, lorsque cette, ou cette portion de, route aérienne est définie par une combinaison d'au moins une ligne de guidage aérienne et d'au moins un faisceau lumineux.
On entend par "zone d'observation", une scène vue depuis l'aéronef sur lequel le capteur d'image est embarqué. Cette scène peut être placée latéralement à l'aéronef ou frontalement, en fonction du positionnement du capteur optique embarqué. A titre d'exemple, le capteur optique pointant dans la direction principale de l'aéronef, des images d'une scène vers laquelle est dirigé le drone, sont acquises par le capteur d'image.
La mise en œuvre d'un capteur optique pour détecter une ligne de guidage aérienne ou un faisceau lumineux nécessite un pré-positionnement de l'aéronef sur celui-ci ou celle-ci afin d'assurer leur repérage initial.
Ce capteur d'image est, de préférence, une caméra numérique telle qu'une caméra à haute définition. - ledit moyen de traitement étant configuré pour déterminer la position relative de l'aéronef par rapport à ladite ligne de guidage ou ledit au moins un faisceau lumineux, ledit aéronef comporte un système de pilotage utilisant les résultats issus du traitement de ladite ou desdites images par ledit moyen de traitement pour assurer l'alignement, ou sensiblement l'alignement, dudit aéronef sur ladite ligne de guidage ou ledit au moins un faisceau lumineux.
Ce capteur d'image peut, alternativement ou en supplément, être apte à transmettre ladite au moins une image ou ladite séquence d'images à un dispositif de télécommande permettant de piloter à distance cet aéronef. Ce dispositif de télécommande est relié à l'aéronef par une liaison radio.
Selon un mode de réalisation de l'invention, la ligne de guidage peut être formée par une ligne de vie câble. Cette ligne de vie comprend par exemple des points de fixation pour fixer la ligne de vie à une structure telle qu'un bâtiment. Ces points de fixation sont par exemple des ancres de fixation.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de guidage comporte un bras configuré pour relier l'aéronef à la ligne de vie. De préférence, l'extrémité libre du bras comporte un organe de liaison configuré pour venir s'attacher sur la ligne de vie tout en permettant son coulissement le long de la ligne de vie. Avantageusement, cet organe de liaison est configuré pour permettre le passage des points de fixation sans détacher l'organe de liaison. Selon une forme de réalisation particulièrement avantageuse, cet organe de liaison se présente sous la forme d'un coulisseau ayant une forme adaptée pour permettre le passage automatique des points de fixation. De cette façon, l'aéronef est maintenu à la ligne de vie tout en étant guidé le long de la ligne de vie par l'intermédiaire de l'organe de liaison et du bras.
La présente invention concerne encore un procédé de gestion d'au moins deux aéronefs autonomes, par exemple une flotte de drones.
Selon l'invention, on associe à chaque drone une route aérienne distincte, ledit drone étant guidé le long de ladite route aérienne par un système de guidage défini tel que décrit précédemment.
Un tel procédé permet ainsi de prévenir des collisions entre aéronefs sans pilote placés dans une même zone d'espace.
Ce procédé de gestion particulièrement simple permet de s'affranchir de la mise en œuvre de dispositifs complexes d'identification de chaque aéronef et de traçage des mouvements relatifs entre ces aéronefs sans équipage à travers un espace de vol en trois dimensions. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre, faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels :
- la Figure 1 montre de manière schématique un système de guidage d'un drone aérien le long d'une portion de route aérienne selon un premier mode de réalisation de la présente invention ;
- la Figure 2 montre une vue en coupe transversale du dispositif de détection du drone dans le système de guidage de la Fig.1 ;
- la Figure 3 montre un système de guidage d'un aéronef selon un second mode de réalisation de la présente invention ;
- la Figure 4 montre un système de guidage d'un aéronef selon un troisième mode de réalisation de la présente invention ; DESCRIPTION DETAILLEE DE MODE DE REALISATION DE L'INVENTION
Tout d'abord, on note que les figures ne sont pas à l'échelle.
Les Figures 1 et 2 représentent schématiquement un système de guidage d'un drone 10 aérien le long d'une portion de route aérienne selon un premier mode de réalisation de la présente invention.
Ce drone 10 est ici un drone à voilure tournante comportant plusieurs rotors
1 1 entraînés chacun par un moteur dédié (non représenté), ces moteurs étant commandables individuellement pour assurer le pilotage de ce drone 10 en vitesse, en altitude et quant à son assiette.
Ce drone 10 comporte encore un ensemble de capteurs (non représentés) tels qu'un altimètre, un ou plusieurs gyromètres 3 axes et des accéléromètres.
Il comporte encore une caméra embarquée (non représentée) pour assurer la prise d'images, lesquelles sont stockées sur une unité de stockage embarquée, par exemple une carte mémoire, et/ou envoyées sous la forme de signaux de communication vers un récepteur au sol.
Ce drone 10 comporte encore un dispositif de pilotage automatique (non représenté) pour permettre à ce drone de maintenir une trajectoire définie par une ligne 12 de guidage aérienne, qui est ici une ligne de guidage physique tel qu'un câble.
Ce dispositif de pilotage automatique comporte ici un calculateur numérique recevant des informations d'une pluralité de capteurs et déterminant à partir de ces informations si le drone est bien sur sa trajectoire ou dérive par rapport à celle-ci. Ce dispositif de pilotage automatique est alors apte à agir sur des commandes du drone pour corriger un éventuel écart de position. Les commandes du drone 10 sont ici les moteurs qui sont commandés de manière différenciée.
Le système de guidage du drone 10 comporte également un dispositif 14 de détection mécanique par contact de cette ligne 12 de guidage le long de laquelle on cherche à maintenir le déplacement en vol de ce drone.
Dans ce mode de réalisation, le dispositif 15 de détection mécanique comporte un anneau 13 fermé de section droite sensiblement rectangulaire, lequel est placé à l'extrémité libre d'un mât 15 porté par le drone 10. Ce mât 15 est de préférence télescopique pour ajuster la distance séparant le drone 10 de la ligne 12 de guidage aérienne.
L'anneau 13 fermé du dispositif 14 de détection comporte également sur sa paroi interne destinée à entourer et être placée en regard de la ligne 12 de guidage aérienne, une pluralité de capteurs 16 sensibles à la pression. Ces capteurs 16 permettent de localiser la zone de contact entre la ligne 12 de guidage et la paroi interne de l'anneau 13 fermé. Ceux-ci sont de préférence répartis uniformément à la surface de cette paroi interne pour assurer une bonne sensibilité au dispositif 14 de détection mécanique.
Lorsqu'un contact est établi entre un tel capteur 16 et la ligne 12 de guidage, le capteur 16 émet un signal électrique qui est envoyé au calculateur numérique du drone. A partir de ce ou ces signaux de contact, le calculateur numérique identifie un changement de trajectoire du drone 10 et une correction à apporter à celle-ci afin de maintenir le déplacement de ce drone 10 le long de la ligne 12 de guidage définissant une route aérienne. Bien entendu, le drone 10 est libre d'explorer la zone d'espace délimitée par son dispositif 14 de détection autour de la ligne 12 de guidage aérienne.
La Figure 3 montre un système de guidage d'un aéronef selon un second mode de réalisation de la présente invention.
Ce système de guidage comporte une pluralité de lignes 12, 121 , 122 de guidage aériennes placées côte à côte et parallèles, ou sensiblement parallèles, sur une partie de leur dimension longitudinale.
Ces lignes 12, 121 , 122 de guidage qui déterminent des routes aériennes distinctes, se séparent les unes des autres au niveau d'une de leurs extrémités pour définir des directions différentes que peut prendre un aéronef (non représenté) en suivant une de ces lignes 12, 121 , 122 de guidage.
Chacune de ces lignes 12, 121 , 122 de guidage est ici formée par une ligne de guidage physique, telle qu'une tige en matière plastique obtenue par exemple par moulage. Bien entendu, des moyens de support, non représentés par souci de clarté, permettent de supporter cette ligne de guidage aérienne à une hauteur prédéterminée, et éventuellement ajustable, par rapport au sol. En particulier, cette hauteur peut être prédéfinie pour assurer la sécurité des personnes se trouvant dans la zone d'action du drone 10. Ces moyens de support peuvent, par exemple, supporter les extrémités de cette ligne de guidage physique.
Cet aéronef comporte un moyen de suivi pour maintenir le déplacement de celui-ci le long d'une des lignes 12, 121 , 122 de guidage aériennes. Ce moyen de suivi mécanique comprend ici deux dispositifs de détection mécanique, qui sont portés par l'aéronef, sous son fuselage, en étant alignés le long de l'axe longitudinal de ce dernier.
Chaque dispositif de détection mécanique comporte un mât à l'extrémité libre duquel est placé un organe de liaison annulaire, ainsi qu'un mécanisme d'ouverture/fermeture de cet organe de liaison annulaire pour ouvrir et fermer celui- ci.
L'aéronef comporte également une unité de calcul embarquée et reliée à chaque dispositif de détection mécanique pour commander individuellement chaque mécanisme d'ouverture/fermeture.
Ainsi, lorsque l'aéronef est guidé par une première ligne 12 de guidage aérienne définissant une première portion de la route aérienne qu'il doit emprunter et qu'un changement de trajectoire de cet aéronef est nécessaire pour suivre une nouvelle portion de route aérienne, distincte de la première, les étapes suivantes sont réalisées successivement :
l'aéronef s'immobilise tout d'abord en vol stationnaire,
l'unité de calcul de cet aéronef commande l'ouverture de l'organe de liaison annulaire d'un premier dispositif de détection mécanique, en envoyant un signal de commande au mécanisme d'ouverture/fermeture correspondant, l'organe de liaison annulaire de l'autre, ou second, dispositif de détection mécanique étant fermé autour de la première ligne 12 de guidage aérienne,
l'aéronef manœuvre pour libérer l'organe de liaison annulaire du premier dispositif de détection mécanique, de cette première ligne 12 de guidage aérienne et pour placer celui-ci sur la nouvelle ligne 121 de guidage aérienne à suivre,
l'organe de liaison annulaire du premier dispositif de détection mécanique entourant au moins en partie cette nouvelle ligne 121 de guidage aérienne, l'unité de calcul envoie un signal de commande au mécanisme d'ouverture/fermeture de ce premier dispositif de détection mécanique pour fermer son organe de liaison annulaire autour de cette nouvelle ligne 121 de guidage et ainsi solidariser l'aéronef à cette dernière, l'unité de calcul envoie alors un signal de commande au mécanisme d'ouverture/fermeture de l'organe de liaison annulaire du second dispositif de détection mécanique de l'aéronef encore lié à la première ligne 12 de guidage aérienne afin d'ouvrir son organe de liaison et libérer ainsi complètement l'aéronef de la première ligne 12 de guidage aérienne,
l'aéronef manœuvre alors pour placer cet organe de liaison du second dispositif de détection mécanique, en regard de la nouvelle ligne 121 de guidage aérienne,
l'unité de calcul envoie ensuite un signal de commande au mécanisme d'ouverture/fermeture de ce second dispositif de détection mécanique pour fermer son organe de liaison autour de la nouvelle ligne 121 de guidage aérienne,
l'aéronef étant lié à cette nouvelle ligne 121 de guidage aérienne par ses deux dispositifs de détection mécanique, il peut dès lors reprendre son vol en étant guidé par cette nouvelle ligne 121 de guidage aérienne.
Selon une autre forme de réalisation de l'invention, ces trois portions 12, 121 ,
122 de route aérienne sont formées par un ensemble de trois faisceaux lumineux en partie parallèles, ces faisceaux lumineux présentant des couleurs distinctes, chaque faisceau lumineux étant émis par une source lumineuse différente telle qu'une source laser.
Le passage d'une première 12 portion de route aérienne définie par un faisceau lumineux d'une première couleur à une seconde 121 route aérienne définie par un faisceau lumineux d'une seconde couleur, distincte de la première couleur, est alors plus aisée et rapide. Il suffit, en effet, après identification de chaque faisceau lumineux et de la couleur qui lui est associée, que l'unité de calcul contrôle la trajectoire de l'aéronef afin qu'il se déplace le long du faisceau lumineux dont la couleur définit la nouvelle portion de route aérienne à suivre. Néanmoins, l'aéronef n'est alors pas sécurisé en cas de chute.
La Figure 4 montre un système de guidage d'un aéronef selon un troisième mode de réalisation de la présente invention.
La route aérienne le long de laquelle est guidé l'aéronef, est formée d'une première portion de route aérienne définie par une ligne 20 de guidage aérienne et d'une seconde portion de route aérienne définie par un faisceau 21 lumineux visible émis par une source 22 lumineuse telle qu'une source laser. La trajectoire du faisceau 21 lumineux visible peut être définie par un ou plusieurs éléments 23 optiques qui orientent ce faisceau 21 lumineux selon une direction déterminée.
Cette route aérienne est donc une combinaison d'une ligne 20 physique constituée ici par une corde, par exemple, et d'un faisceau 21 laser émis dans le domaine visible, par exemple de couleur bleue. Le moyen de suivi de l'aéronef comporte d'une part, un dispositif de détection mécanique par contact permettant de suivre cette ligne 20 de guidage aérienne, lequel est, par exemple, placé sous le fuselage de l'aéronef et d'autre part, un capteur d'image embarqué apte à prendre une séquence d'images d'une zone d'observation pour permettre la détection et l'identification d'un faisceau 21 lumineux.
Le moyen de suivi comporte également une unité de calcul permettant de commander individuellement le dispositif de détection mécanique et le capteur d'image et de passer de l'un à l'autre en fonction de la nature, ligne 20 physique ou faisceau 21 lumineux, de la portion de route aérienne suivie à un instant donné.
L'unité de calcul comporte avantageusement un processeur et des instructions logicielles qui lorsqu'elles sont exécutées par ce processeur, permettent de réaliser les étapes d'un procédé de traitement d'images pour identifier le faisceau 21 lumineux sur les images prises par le capteur d'image.
Le faisceau 21 lumineux ainsi identifié définissant un repère spatial pour l'aéronef, l'unité de calcul est apte à déterminer en temps réel la position relative de l'aéronef par rapport à ce repère.
Un système de pilotage automatique de l'aéronef utilisant les résultats issus du traitement des images par l'unité de calcul, maintient l'alignement ou sensiblement l'alignement de cet aéronef sur le faisceau 21 lumineux.
Bien entendu, le moyen de suivi de l'aéronef pourrait se limiter au seul ensemble comprenant le capteur d'image et l'unité de calcul, l'aéronef étant alors guidé le long de la portion de route aérienne par détection sur les images acquises de la ligne 20 de guidage aérienne ou du faisceau 21 lumineux, et asservissement des commandes de l'aéronef sur la distance séparant ce dernier du faisceau 21 ou de cette ligne 20 ainsi détectés.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Système de guidage pour guider un aéronef (10) le long d'au moins une portion d'une route aérienne, caractérisé en ce que ledit système comprend :
- au moins une ligne de guidage (12) aérienne définissant au moins une portion de route aérienne,
- un moyen de suivi de ladite au moins une ligne de guidage (12), porté par ledit aéronef (10), ledit moyen de suivi étant configuré pour maintenir ledit aéronef (10) aligné, ou sensiblement aligné, sur ladite au moins une ligne de guidage (12) aérienne, et en ce que
- ledit moyen de suivi comprend un bras (15) configuré pour relier l'aéronef (10) à ladite au moins une ligne de guidage (12).
2. Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que ledit bras (15) est un bras télescopique.
3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque ligne de guidage (12) aérienne est choisie dans le groupe comprenant un câble, un fil, une corde, une barre pleine ou creuse, et des combinaisons de ces éléments.
4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit moyen de suivi comporte au moins un dispositif (14) de détection mécanique par contact ou un dispositif de détection par induction de ladite au moins une ligne (12) de guidage pour suivre ladite ligne.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque dispositif de détection comporte un organe de liaison placé à l'extrémité libre dudit bras (15), ledit organe de liaison étant choisi dans le groupe comprenant un anneau (13) ouvert ou fermé, un anneau ouvrable, une portion tubulaire ouverte longitudinalement ou non, une portion tubulaire ouvrable et des combinaisons de ces éléments.
6. Système selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ladite ligne (12) de guidage aérienne transportant un courant électrique, ledit dispositif de détection est un dispositif de détection par induction.
7. Système selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ledit ou au moins un desdits dispositifs de détection comporte sur sa paroi interne destinée à être placée en regard de ladite ligne de guidage (12) aérienne correspondante, des capteurs (16) permettant de localiser la zone de contact entre ladite ligne (12) de guidage et le dispositif de détection correspondant.
8. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que ledit moyen de suivi comportant deux dispositifs de détection, chacun de ces dispositifs de détection comprenant un mécanisme d Ouverture/fermeture commandable individuellement pour autoriser le passage dudit aéronef (10) d'une première ligne (12) de guidage à une autre ligne (12) de guidage aérienne sans risque de perte de l'aéronef (10).
9. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit système comprenant également au moins un faisceau lumineux définissant au moins une portion de route aérienne, il comprend un second moyen de suivi pour suivre ledit au moins un faisceau lumineux, ledit second moyen de suivi étant configuré pour maintenir ledit aéronef (10) aligné, ou sensiblement aligné, sur ledit au moins un faisceau lumineux.
10. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit moyen de suivi comporte un capteur d'image embarqué apte à prendre au moins une image ou une séquence d'images d'une zone d'observation, ledit système de guidage comprenant également un moyen de traitement des informations optiques contenues dans ladite ou lesdites images pour détecter au moins une ligne (12) de guidage aérienne présente dans ladite zone d'observation.
1 1 . Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit moyen de traitement étant configuré pour déterminer la position relative de l'aéronef (10) par rapport à ladite ligne (12) de guidage, ledit aéronef (10) comporte un système de pilotage utilisant les résultats issus du traitement de ladite ou desdites images par ledit moyen de traitement pour assurer l'alignement, ou sensiblement l'alignement, dudit aéronef (10) sur ladite ligne (12) de guidage.
12. Système selon la revendication 10 ou 1 1 , caractérisé en ce que ledit capteur d'image est apte à transmettre ladite au moins une image ou ladite séquence d'images à un dispositif de télécommande permettant de piloter à distance ledit aéronef (10).
13. Procédé de gestion d'une flotte de drones, caractérisé en ce qu'on associe à chaque drone une route aérienne distincte, ledit drone étant guidé le long de ladite route aérienne par un système de guidage défini selon l'une quelconque des revendications 1 à 12.
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