WO2014043920A1 - 堆垛机及堆垛机系统 - Google Patents

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WO2014043920A1
WO2014043920A1 PCT/CN2012/081849 CN2012081849W WO2014043920A1 WO 2014043920 A1 WO2014043920 A1 WO 2014043920A1 CN 2012081849 W CN2012081849 W CN 2012081849W WO 2014043920 A1 WO2014043920 A1 WO 2014043920A1
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fork
stacker
lifting
telescopic mechanism
carrying platform
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PCT/CN2012/081849
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齐明虎
吴俊豪
林昆贤
汪永强
郭振华
杨卫兵
陈增宏
蒋运芍
舒志优
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TCL China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
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Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • H—ELECTRICITY
    • H10—SEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H10P—GENERIC PROCESSES OR APPARATUS FOR THE MANUFACTURE OR TREATMENT OF DEVICES COVERED BY CLASS H10
    • H10P72/00—Handling or holding of wafers, substrates or devices during manufacture or treatment thereof
    • H10P72/30—Handling or holding of wafers, substrates or devices during manufacture or treatment thereof for conveying, e.g. between different workstations
    • H10P72/34—Handling or holding of wafers, substrates or devices during manufacture or treatment thereof for conveying, e.g. between different workstations the wafers being stored in a carrier, involving loading and unloading
    • H10P72/3404—Storage means

Definitions

  • the rotating mechanism can drive the telescopic mechanism and the fork to rotate freely in the horizontal plane.
  • the stacking machine further comprises a carrying platform, the carrying platform is located in the rectangular area, the lifting mechanism drives the carrying platform in the vertical direction, the rotating mechanism is carried on the carrying platform, the telescopic mechanism is connected to the rotating mechanism, and the fork is connected to the telescopic mechanism.
  • the four lifting units synchronously drive the carrying platform in the vertical direction to keep the carrying platform horizontally placed.
  • the fork comprises an end arm and a plurality of forks extending horizontally and spaced apart from the end arms.
  • another technical solution adopted by the present invention is to provide a stacker system including two stackers moving in a first horizontal direction, and the two stackers can respectively be at least The articles are taken in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, and the articles are handed over to each other in the first horizontal direction.
  • the fork comprises an end arm and a plurality of forks extending horizontally and spaced apart from the end arms, and the fork picking members of the two stackers are arranged offset from each other when the articles are delivered.
  • the stacker of the present invention can drive the fork pick and place items at least along the first horizontal direction of the stacker movement and the second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction.
  • the two stackers in the stacker system can directly transfer the articles, which not only improves the handling efficiency, but also increases the storage capacity of the storage system by reducing the setting of the transit public area.
  • Figure 4 is a schematic illustration of the docking of the stacker system of the present invention.
  • the lifting mechanism 1 drives the telescopic mechanism 3 and the fork 4 in a vertical direction, and the rotating mechanism 2 rotates the telescopic mechanism 3 and the fork 4 along a horizontal plane so that the telescopic mechanism 3 can be at least along the first horizontal direction X and perpendicular to the first horizontal direction
  • the second horizontal direction Y of the X drives the fork 4, and then picks up an item (not shown), for example, a cassette or the like.
  • the lifting mechanism 1 includes four lifting units 11 that define a rectangular area 12. Each of the lifting units 11 is located at one corner of the rectangular area 12, respectively.
  • the carrying platforms 5 are located in the rectangular area 12 and are respectively connected to the four lifting units 11 by means of four connecting frames 6.
  • the rotating mechanism 3 is carried on a carrying platform 5, and the fork 4 is connected to the rotating mechanism 3 via a telescopic mechanism 3.
  • the telescopic mechanism 3 is a link mechanism.
  • the telescopic mechanism 3 can also be any other drive mechanism capable of driving the fork 4 to retract or extend the rectangular region 12.
  • the fork 4 is used for picking up and placing items.
  • the fork 4 is horizontally set.
  • the fork 4 includes a horizontally disposed end arm 41 and a plurality of horizontally spaced fork members 42.
  • the end arm 41 connects the telescopic mechanism 3 and the plurality of forks 42.
  • the end arm 41 and the fork take-up member 42 are each a horizontally extending rectangular parallelepiped, and the extending direction of the end arm 41 and the extending direction of the fork extracting member 42 are perpendicular to each other.
  • the extending direction of the end arm 41 is the first horizontal direction X or the second horizontal direction Y.
  • the four lifting units 11 respectively synchronize the transmission bearing platform 5 in the vertical direction through the connecting frame 6 to keep the carrying platform 5 horizontally placed.
  • the rotating mechanism 3 carried on the carrying platform 5 the rotating mechanism 3 carried on the carrying platform 5, the telescopic mechanism 3 connected to the rotating mechanism 3 and the fork 4 move along the vertical direction together with the carrying platform 5, and due to the carrying platform 5 Keep it horizontal, so the fork 4 is also level.
  • the rotating mechanism 2 can drive the telescopic mechanism 3 and the fork 4 to freely rotate in the horizontal plane.
  • the telescopic mechanism 3 can drive the fork 4 to extend out of the rectangular area 12, thereby picking up the articles.
  • the fork 4 is rotated to other positions between the two adjacent lifting units 11, for example, at the position of the fork 4 facing the lifting unit 11, the fork 4 is driven by the telescopic mechanism 3, then the goods The fork 4 will hit the lifting unit 11 and an accident will occur, and the item cannot be taken smoothly.
  • the telescopic mechanism 3 drives the fork 4 along the first horizontal direction X and the second horizontal direction Y as an example.
  • the telescopic mechanism 3 It is also possible to drive the fork 4 in a different direction from the first and second directions X, Y to pick up and place the article, thereby expanding the application range of the stacker.
  • the present invention further provides a stacker system 9 to which the aforementioned stacker 100 is applied.
  • the stacker system 9 includes a storage rack 91, stackers 92, 93, and a taxi track 94.
  • the stackers 92, 93 in the stacker system 9 have the same structure as the stacker 100 described above.
  • the reference numerals of the specific component names of the stackers 92, 93 are not indicated in Fig. 4, and the constituent element numbers of the stacker 100 of the foregoing embodiment will be used.
  • the storage rack 91 includes a first storage rack A and a second storage rack B.
  • the first storage rack A and the second storage rack B are arranged in parallel and extend in the first horizontal direction X.
  • the taxi track 94 extends in the first horizontal direction X and is located between the first bin A and the second bin B.
  • the stackers 92, 93 move relative to the slide track 94 in the first horizontal direction X.
  • the stacker system 9 will be described by taking the item of the A1 storage of the first storage rack A to the B4 storage position of the second storage rack B for storage.
  • the stacker 92 is adjusted; after the telescopic mechanism 3 of the stacker 92 retracts the fork 4 to the rectangular area 12, the rotating mechanism 2 drives the rotating mechanism 3 and the fork 4 to rotate in the horizontal plane to make the fork of the fork 4 42 is opposite to the first storage rack A; adjusting the position of the stacker 92 in the first horizontal direction X so that the fork picking member 42 and the A1 storage position are facing each other; further adjusting the lifting unit 11 to adjust the height of the fork 4 and the A1 storage
  • the height of the item to be taken corresponds to the height; the fork 4 is driven by the telescopic mechanism 3 in the second horizontal direction Y to take out the item to be taken of the A1 storage.
  • the fork 4 is retracted to the rectangular area 12 by the telescopic mechanism 2, and the rotating mechanism 2 drives the rotating mechanism 3 and the fork 4 to rotate in the horizontal plane to cause the fork 42 of the fork 4 to be stacked.
  • the machine 93 is facing; the stacker 92 and/or the stacker 93 are adjusted to be close to each other in the first horizontal direction X; the forks 42 of the stacker 93 are adjusted to face the stacker 92;
  • the fork 4 is driven by the telescopic mechanism 3 of the stackers 92 and 93 to extend the two forks 4 from the respective rectangular regions 12 in the first horizontal direction X; further the stacker 92 is further adjusted by the two lifting mechanisms 1
  • the height of one of the fork picking members 42 is such that it corresponds to the height of the fork picking member 42 of the other stacker for the transfer of the articles, and the fork picking members 42 of the two stackers are arranged to shift the articles to each other;
  • the forklift member 42 of the stacker 93 is brought out of the stacker 92 by the lifting mechanism 1 of the stacker 92 or 93 to be taken up by the stacker 93.
  • the stacker of the present invention can pick up and release the goods at least along the first horizontal direction X of the stacker movement and the second horizontal direction Y perpendicular to the first horizontal direction X, so that the stacker
  • the two stackers 92, 93 in the system 9 are capable of directly transferring articles, which not only improves the handling efficiency, but also increases the capacity of the contents of the storage system by reducing the setting of the transit public area.

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Abstract

一种堆垛机及堆垛机系统，沿第一水平方向移动，堆垛机包括升降机构（1）、旋转机构（2）、伸缩机构（3）和货叉（4），升降机构沿竖直方向传动伸缩机构及货叉，旋转机构沿水平面旋转伸缩机构及货叉，以使伸缩机构能够至少沿第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向传动货叉，进而取放物品。通过上述方式，能够使堆垛机系统中的两台堆垛机能够直接交接物品。

Description

堆垛机及堆垛机系统
【技术领域】
本发明涉及一种堆垛机及堆垛机系统。
【背景技术】
在液晶面板制造行业中，玻璃基板通常利用玻璃基板卡匣进行暂存。存储玻璃基板的玻璃基板卡匣通过自动仓储系统进行储存。自动仓储系统包括至少两列货架和位于相邻两列货架之间的通道中的堆垛机。
堆垛机能够将玻璃基板卡匣自货架的第一指定位置取下并搬运至货架的第二指定位置。
一种现有堆垛机包括两立柱、分别设置于两立柱的两提升机构、承载平台、货叉和走形机构。两立柱的连线与两列货架之间的中心线重合。承载平台连接至两提升机构并通过提升机构调整承载平台的高度，货叉连接至承载平台并能够相对承载平台伸缩及旋转。走形机构连接至立柱的底部，并带动堆垛机沿相邻两列货架之间的中心线移动。该堆垛机能自由取放通道两侧任意位置的不同高度的玻璃基板卡匣。
由于自动仓储系统中两相邻列的货架之间的通道较长，若只采用一台堆垛机取放玻璃基板卡匣，则较长距离的搬运需要耗费很长的时间，导致搬运玻璃基板卡匣的效率较低。
为了改善上述问题，相邻两列货架之间的通道上增设至少一台堆垛机。如此以来，较长的取放距离可以由至少两台堆垛机来交接搬运。然而，现有堆垛机的货叉只能够在垂直两立柱连线的方向上取放玻璃基板卡匣，因此，采用两台堆垛机交接搬运的过程中，必须在货架上设置一公共区，一堆垛机将玻璃基板卡匣搬运至该公共区后，另一堆垛机再将该玻璃基板卡匣取走。该公共区的设置降低了自动仓储系统的容纳量。
【发明内容】
本发明主要解决的技术问题是提供一种同时保障搬运效率和仓储系统容纳量的堆垛机系统及应用于该堆垛机系统中的堆垛机。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种堆垛机，堆垛机沿第一水平方向移动，堆垛机包括升降机构、旋转机构、伸缩机构和货叉，升降机构沿竖直方向传动伸缩机构及货叉，旋转机构沿水平面旋转伸缩机构及货叉，以使伸缩机构能够至少沿第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向传动货叉，进而取放物品；升降机构包括四个升降单元，四个升降单元定义一矩形区域，四个升降单元分别位于矩形区域的四个角落，伸缩机构传动货叉从两个相邻的升降单元之间取放物品；货叉包括端臂和多个自端臂水平延伸且间隔设置的叉取件。
其中，堆垛机进一步包括承载平台，承载平台位于矩形区域内，升降机构沿竖直方向传动承载平台，旋转机构承载于承载平台上，伸缩机构连接至旋转机构，货叉连接至伸缩机构。
其中，四个升降单元沿竖直方向同步传动承载平台，以使承载平台保持水平放置。
其中，堆垛机进一步包括连接承载平台和升降机构的连接架。
其中，在伸缩机构传动货叉缩回至矩形区域内后，旋转机构可传动伸缩机构及货叉在水平面内自由旋转。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种堆垛机，沿第一水平方向移动，堆垛机包括升降机构、旋转机构、伸缩机构和货叉，升降机构沿竖直方向传动伸缩机构及货叉，旋转机构沿水平面旋转伸缩机构及货叉，以使伸缩机构能够至少沿第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向传动货叉，进而取放物品。
其中，升降机构包括四个升降单元，四个升降单元定义一矩形区域，四个升降单元分别位于矩形区域的四个角落，伸缩机构传动货叉从两个相邻的升降单元之间取放物品。
其中，堆垛机进一步包括承载平台，承载平台位于矩形区域内，升降机构沿竖直方向传动承载平台，旋转机构承载于承载平台上，伸缩机构连接至旋转机构，货叉连接至伸缩机构。
其中，四个升降单元沿竖直方向同步传动承载平台，以使承载平台保持水平放置。
其中，堆垛机进一步包括连接承载平台和升降机构的连接架。
其中，在伸缩机构传动货叉缩回至矩形区域内后，旋转机构可传动伸缩机构及货叉在水平面内自由旋转。
其中，货叉包括端臂和多个自端臂水平延伸且间隔设置的叉取件。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种堆垛机系统，堆垛机系统包括沿第一水平方向移动的两台堆垛机，两台堆垛机分别能够至少在垂直于第一水平方向的第二水平方向上取放物品，并在第一水平方向上彼此交接物品。
其中，每一堆垛机包括升降机构、旋转机构、伸缩机构和货叉，升降机构沿竖直方向传动伸缩机构及货叉，旋转机构沿水平面旋转伸缩机构及货叉，以使伸缩机构能够至少沿相互垂直的两个水平方向传动货叉，进而取放物品。
其中，货叉包括端臂和多个自端臂水平延伸且间隔设置的叉取件，两台堆垛机的叉取件在交接物品时彼此错开设置。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明堆垛机能够至少沿堆垛机移动的第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向传动货叉取放物品，使堆垛机系统中的两台堆垛机能够直接交接物品，不仅提高了搬运效率，同时因减少中转公共区的设置而提高了仓储系统的容纳物品的容纳量。
【附图说明】
图1是本发明堆垛机一具体实施方式货叉缩回至矩形区域的俯视示意图；
图2A和图2B是图1所示堆垛机沿第一水平方向传动货叉的俯视示意图；
图3A和图3B是图1所示堆垛机沿第二水平方向传动货叉的俯视示意图；
图4是本发明堆垛机系统的对接示意图。
【具体实施方式】
参阅图1至图3，本发明一具体实施方式堆垛机100沿第一水平方向X移动。堆垛机100包括升降机构1、旋转机构2、伸缩机构3、货叉4、承载平台5和连接架6。
升降机构1沿竖直方向传动伸缩机构3和货叉4，旋转机构2沿水平面旋转伸缩机构3和货叉4，以使伸缩机构3能够至少沿第一水平方向X和垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y传动货叉4，进而取放物品（未图示），例如，卡匣等等。
本实施例中，升降机构1包括四个升降单元11，该四个升降单元11定义一矩形区域12。每个升降单元11分别位于矩形区域12的一个角落。
承载平台5位于矩形区域12内且通过四连接架6分别连接至四升降单元11。旋转机构3承载于承载平台5上，货叉4通过伸缩机构3连接至旋转机构3。
本实施例中，伸缩机构3是连杆机构，实际应用中，伸缩机构3亦可以是其他任何能够驱动货叉4缩回或伸出矩形区域12的驱动机构。
货叉4用于取放物品。为了稳定取放物品，货叉4水平设置。具体来说，本实施例中，货叉4包括水平设置的端臂41和多个水平间隔设置的叉取件42。端臂41连接伸缩机构3和多个叉取件42。端臂41和叉取件42均为水平延伸的长方体，端臂41的延伸方向与叉取件42的延伸方向互相垂直。优选地，端臂41的延伸方向为第一水平方向X或第二水平方向Y。
四个升降单元11分别通过连接架6沿竖直方向同步传动承载平台5，以使承载平台5保持水平放置。承载平台5沿竖直方向移动时，承载于承载平台5上的旋转机构3、连接至旋转机构3的伸缩机构3和货叉4随承载平台5一起沿竖直方向移动，且因承载平台5保持水平放置，故货叉4亦保持水平设置。
当伸缩机构3传动货叉4缩回至矩形区域12后，旋转机构2可传动伸缩机构3和货叉4在水平面内自由旋转。当货叉4旋转至两相邻的升降单元11之间时，伸缩机构3能够传动货叉4伸出矩形区域12，进而取放物品。否则，当货叉4旋转至除两相邻的升降单元11之间的其他位置处，例如，在货叉4正对一升降单元11的位置处，通过伸缩机构3传动货叉4，则货叉4会碰触升降单元11而发生意外，不能顺利取放物品。
本实施例以伸缩机构3传动货叉4沿第一水平方向X和第二水平方向Y为例进行说明，实际应用中，当货叉4的尺寸远小于矩形区域12的尺寸时，伸缩机构3亦可在不同于第一和第二方向X、Y上传动货叉4进而取放物品，从而扩大堆垛机的应用范围。
本发明进一步提供一种应用前述堆垛机100的堆垛机系统9。堆垛机系统9包括仓储架91、堆垛机92、93和滑行轨道94。堆垛机系统9中的堆垛机92、93的结构与前述堆垛机100的结构相同。堆垛机92、93的具体元件名称的标号在图4中没有标示，将沿用前述实施例堆垛机100的构成元件标号。
仓储架91包括第一仓储架A和第二仓储架B。第一仓储架A和第二仓储架B平行间隔设置且沿第一水平方向X延伸。滑行轨道94沿第一水平方向X延伸且位于第一仓储架A和第二仓储架B之间。堆垛机92、93相对滑行轨道94沿第一水平方向X移动。
以取出第一仓储架A的A1储位的物品至第二仓储架B的B4储位进行存放为例对本堆垛机系统9来进行说明。首先调整堆垛机92；堆垛机92的伸缩机构3传动货叉4缩回至矩形区域12后，旋转机构2传动旋转机构3和货叉4在水平面内旋转使货叉4的叉取件42与第一仓储架A正对；沿第一水平方向X调整堆垛机92的位置使叉取件42与A1储位正对；进一步调整升降单元11从而调整货叉4的高度与A1储位待取物品高度对应；通过伸缩机构3沿第二水平方向Y传动货叉4进而取出A1储位的待取物品。
堆垛机92取出物品后，通过伸缩机构2传动货叉4缩回至矩形区域12，旋转机构2传动旋转机构3和货叉4在水平面内旋转使货叉4的叉取件42与堆垛机93正对；沿第一水平方向X调整堆垛机92和/或堆垛机93使二者相互靠近；调整堆垛机93的叉取件42使之与堆垛机92正对；分别通过堆垛机92和93的伸缩机构3传动货叉4，使两货叉4沿第一水平方向X自各自的矩形区域12中伸出；进一步通过两升降机构1至少调整堆垛机92、93之一的叉取件42的高度使之与另一堆垛机的叉取件42的高度对应从而进行物品交接，两台堆垛机的叉取件42在交接物品使彼此错开设置；进而通过调整堆垛机92或93的升降机构1使堆垛机93的叉取件42高于堆垛机92的叉取件物品脱离堆垛机92而被堆垛机93承接。
堆垛机93承接物品并将物品放置至B4储位的过程与堆垛机92取出物品并交接至堆垛机93的过程完全相反，在此不再赘述。
区别于现有技术，本发明堆垛机能够至少沿堆垛机移动的第一水平方向X和垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y传动货叉4取放物品，使堆垛机系统9中的两台堆垛机92、93能够直接交接物品，不仅提高了搬运效率，同时因减少中转公共区的设置而提高了仓储系统的容纳物品的容纳量。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

  1. 一种堆垛机，所述堆垛机沿第一水平方向移动，其中，所述堆垛机包括升降机构、旋转机构、伸缩机构和货叉，所述升降机构沿竖直方向传动所述伸缩机构及所述货叉，所述旋转机构沿水平面旋转所述伸缩机构及所述货叉，以使所述伸缩机构能够至少沿所述第一水平方向和垂直于所述第一水平方向的第二水平方向传动所述货叉，进而取放物品；所述升降机构包括四个升降单元，所述四个升降单元定义一矩形区域，所述四个升降单元分别位于所述矩形区域的四个角落，所述伸缩机构传动所述货叉从两个相邻的所述升降单元之间取放所述物品；所述货叉包括端臂和多个自所述端臂水平延伸且间隔设置的叉取件。
  2. 根据权利要求1所述的堆垛机，其中，所述堆垛机进一步包括承载平台，所述承载平台位于所述矩形区域内，所述升降机构沿竖直方向传动所述承载平台，所述旋转机构承载于所述承载平台上，所述伸缩机构连接至所述旋转机构，所述货叉连接至所述伸缩机构。
  3. 根据权利要求2所述的堆垛机，其中，所述四个升降单元沿所述竖直方向同步传动所述承载平台，以使所述承载平台保持水平放置。
  4. 根据权利要求2所述的堆垛机，其中，所述堆垛机进一步包括连接所述承载平台和所述升降机构的连接架。
  5. 根据权利要求2所述的堆垛机，其中，在所述伸缩机构传动所述货叉缩回至所述矩形区域内后，所述旋转机构可传动所述伸缩机构及所述货叉在所述水平面内自由旋转。
  6. 一种堆垛机，所述堆垛机沿第一水平方向移动，其中，所述堆垛机包括升降机构、旋转机构、伸缩机构和货叉，所述升降机构沿竖直方向传动所述伸缩机构及所述货叉，所述旋转机构沿水平面旋转所述伸缩机构及所述货叉，以使所述伸缩机构能够至少沿所述第一水平方向和垂直于所述第一水平方向的第二水平方向传动所述货叉，进而取放物品。
  7. 根据权利要求6所述的堆垛机，其中，所述升降机构包括四个升降单元，所述四个升降单元定义一矩形区域，所述四个升降单元分别位于所述矩形区域的四个角落，所述伸缩机构传动所述货叉从两个相邻的所述升降单元之间取放所述物品。
  8. 根据权利要求7所述的堆垛机，其中，所述堆垛机进一步包括承载平台，所述承载平台位于所述矩形区域内，所述升降机构沿竖直方向传动所述承载平台，所述旋转机构承载于所述承载平台上，所述伸缩机构连接至所述旋转机构，所述货叉连接至所述伸缩机构。
  9. 根据权利要求8所述的堆垛机，其中，所述四个升降单元沿所述竖直方向同步传动所述承载平台，以使所述承载平台保持水平放置。
  10. 根据权利要求8所述的堆垛机，其中，所述堆垛机进一步包括连接所述承载平台和所述升降机构的连接架。
  11. 根据权利要求8所述的堆垛机，其中，在所述伸缩机构传动所述货叉缩回至所述矩形区域内后，所述旋转机构可传动所述伸缩机构及所述货叉在所述水平面内自由旋转。
  12. 根据权利要求6所述的堆垛机，其中，所述货叉包括端臂和多个自所述端臂水平延伸且间隔设置的叉取件。
  13. 一种堆垛机系统，其中，所述堆垛机系统包括沿第一水平方向移动的两台堆垛机，所述两台堆垛机分别能够至少在垂直于所述第一水平方向的第二水平方向上取放所述物品，并在所述第一水平方向上彼此交接所述物品。
  14. 根据权利要求13所述的堆垛机系统，其中，每一所述堆垛机包括升降机构、旋转机构、伸缩机构和货叉，所述升降机构沿竖直方向传动所述伸缩机构及所述货叉，所述旋转机构沿水平面旋转所述伸缩机构及所述货叉，以使所述伸缩机构能够至少沿相互垂直的所述两个水平方向传动所述货叉，进而取放所述物品。
  15. 根据权利要求14所述的堆垛机系统，其中，所述货叉包括端臂和多个自所述端臂水平延伸且间隔设置的叉取件，所述两台堆垛机的所述叉取件在交接所述物品时彼此错开设置。
PCT/CN2012/081849 2012-09-19 2012-09-24 堆垛机及堆垛机系统 Ceased WO2014043920A1 (zh)

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