WO2014037457A1 - Method and device for early warning fellow road and pavement users - Google Patents

Method and device for early warning fellow road and pavement users Download PDF

Info

Publication number
WO2014037457A1
WO2014037457A1 PCT/EP2013/068396 EP2013068396W WO2014037457A1 WO 2014037457 A1 WO2014037457 A1 WO 2014037457A1 EP 2013068396 W EP2013068396 W EP 2013068396W WO 2014037457 A1 WO2014037457 A1 WO 2014037457A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
criticality
emergency
maneuver
warning information
driver
Prior art date
Application number
PCT/EP2013/068396
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christian Braeuchle
Pascal Kocher
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2014037457A1 publication Critical patent/WO2014037457A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B60Q1/448—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal specially adapted for vehicles with ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the speed reduction by the assistance system is set to a maximum value of e.g. 35 km / h limited.
  • the invention relates to a method for issuing a warning information and performing a driver-independent emergency maneuver in a motor vehicle, comprising the steps
  • each recipient of this warning information can already be prepared for a probable emergency maneuver.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the criticality of the imminent hazardous situation is evaluated by a first criterion of criticality
  • the warning information is output when a first threshold indicative of the criticality of the hazardous situation is issued by the first
  • the driver-independent emergency maneuver is carried out, if subsequently a second characteristic of the criticality of the dangerous situation
  • Threshold is achieved by a second Complementary Metal Salt and a time interval of predetermined length has elapsed.
  • Threshold is reached by the criticality size
  • the second threshold indicates a higher criticality of the hazardous situation than the first threshold.
  • Thresholds for the same criticality size will ensure that the alert occurs before the emergency maneuver.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the warning information is a perceptible for other road users visual signal. This allows road users in the traffic environment to take early security measures.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the dangerous situation is a possibly imminent collision.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the driver-independent emergency maneuver is an emergency braking or an evasive maneuver.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the imminent danger situation is detected by means of an environment sensor.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the case of an emergency braking the following traffic is warned by means of a visual signal.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the visual signal is generated by means of the brake lights or hazard warning lights.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the case of an evasive maneuver the oncoming traffic is warned by means of a visual signal.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the visual signal is generated by means of the headlights or hazard warning lights.
  • the visual signal is generated by means of the headlights or hazard warning lights.
  • the invention comprises a device, in particular a control device, comprising means which are designed for carrying out the method according to the invention.
  • the means are to be understood in particular storage means which contain the program code of the inventive method.
  • the drawing comprises FIG. 1.
  • Fig. 1 shows the sequence of an embodiment of the method according to the invention.
  • Rear-end crashes are a significant contributor to the accident. These are often the result of excessive speed and delayed perception of other road users ahead.
  • the preceding vehicle can also make a contribution to accident prevention, for example by early notification of imminent emergency maneuvers.
  • An associated increased attention of other road users can reduce the risk of accidents.
  • the present invention relates to a method with which in hazardous situations the attention of others Road users on the own vehicle can be steered earlier.
  • the present invention describes a method for warning other road users in a dangerous situation, which arises or may arise from an upcoming emergency maneuver of the own vehicle.
  • An advantage of the invention is the use of existing hardware in the vehicle. There is therefore no need for car-to-car communication methods to warn other road users.
  • the warning is not triggered only with the beginning of an emergency maneuver, but it is initiated even before maneuver commencement.
  • the emergency maneuvers are in particular by actively intervening in the driving dynamics
  • Driver assistance systems such. B. emergency braking or avoidance assistants.
  • the procedure of the method comprises two steps.
  • step 1 an imminent or highly probable emergency maneuver is detected.
  • step 2 a warning is given to other road users before the start of the maneuver. After this warning, if necessary, the emergency maneuver takes place
  • Detection of an upcoming maneuver be realized by an existing triggering criterion is adjusted so that the adapted
  • Tripping criterion is already met before the actual triggering criterion.
  • this can be done by
  • Triggering threshold based on the TTC time.
  • TTC means "time to collision” and stands for the time interval remaining until a collision.
  • emergency braking is applied to a TTC of e.g. ls triggered, it may e.g. when
  • Criterion for detecting an early emergency braking a value greater than ls, for example 1.3 seconds, to be selected. This can be extended to other assistance systems such as evasion assistants.
  • a further embodiment of the invention is the use of a separate method for determining the warning time of other road users, for example the calculation of a time-to-brake or a time-to-steer.
  • environment sensors and / or in-vehicle measured variables and / or car-to-X communication can be used for this purpose.
  • the term "car-to-x communication" means communication between one's own vehicle and any other one
  • time-to-brake is understood to mean the time that remains to prevent an imminent collision by a braking maneuver.
  • time-to-steer describes the amount of time remaining to prevent an imminent collision by a steering maneuver. Another embodiment of the method is the detection of a
  • Auxiliary brake assistant which closes on the basis of the driver's brake pedal operation on emergency situations.
  • an active driver assistance system e.g. an emergency brake system, a maneuver planning, the triggering threshold for warning other road users is reached, but then the driver starts the maneuver itself or another
  • the warning of other road users is preferably via
  • Lighting equipment of the vehicle such as brake lights, hazard lights or headlights.
  • a warning about subsequently or additionally attached to the vehicle visual signal generator is possible.
  • other methods for warning other road users are also possible, for example an acoustic signal or a combination of an acoustic and a visual signal.
  • Terminals are warned visually and / or acoustically and / or haptically.
  • the warning may e.g. be spent on the instrument cluster of a vehicle.
  • the early warning instant according to the invention has an influence on the reaction time of the other road users. This can be subdivided into two cases, which are explained in more detail below:
  • the other road user reacts e.g. by braking directly on the alarm without waiting for an event to occur. This then happens according to the reaction time, i. the time between warning and reaction of the other road user, either before, at the same time or after the occurrence of the event. In any case, the most effective
  • Reaction time ie the time between the occurrence of the event and the Reaction of the other road user, smaller than without the early warning.
  • Example 1 Emergency Brake Assist
  • An automatic emergency braking system without the inventive method allows a maximum speed reduction of 35 km / h. Since the present invention informs other road users prematurely about the imminent emergency braking, a higher speed reduction of the emergency brake assist can be permitted by applying the invention without impairing the safety of a follower vehicle as a whole.
  • the timing of an embodiment of the invention provides e.g. as follows:
  • TTC 2.0s: The environmental sensor detects a potentially imminent collision with another object. However, the driver still has time to avert this by acting independently.
  • TTC l, 5s: The imminent collision is recognized as dangerous because the driver does not react.
  • TTC 1.3s: The backward traffic is indicated by a visual indication e.g. warned by brake light or hazard warning lights.
  • TTC 1.0s: The emergency brake system triggers a delay.
  • the time sequence for an evasion assistant can be configured as follows:
  • the oncoming traffic is by a visual display eg by means of
  • TTC 1.0s: The Dodge Assistant performs an evasive maneuver.
  • the driver of the own vehicle can be forewarned, for example by a brake pressure or partial braking.
  • the sequence of an embodiment of the method according to the invention is shown in FIG.
  • the method begins in block 100 with the detection of an imminent hazardous situation. Subsequently, in block 101, a criticality of the imminent hazardous situation is represented
  • Criticality size K determined. It is then checked in block 102 whether K exceeds a threshold value SW1. If this is not the case, then returns to block 101. If K> SW1 is fulfilled, however, a warning information is subsequently generated in block 103 and an environment warning is triggered. If K continues to increase and exceeds the threshold value SW2 in block 104, a driver-independent emergency maneuver is initiated in block 105. In block 106, the process ends.
  • the second threshold has the same or lower criticality than the first threshold, and waits for an additional condition to be met.
  • This additional condition may be the expiration of a predetermined period of time or the occurrence of another event, eg that the vehicle speed exceeds a predetermined value.
  • the first threshold may correspond to a 95% criticality.
  • the second threshold corresponds to a lower criticality of only 90%, but in addition a time interval of 100 ms must have elapsed before the driver-independent emergency maneuver is performed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for outputting warning information and performing a driver-independent emergency maneuver of a motor vehicle, comprising the steps of: detecting an imminent hazardous situation; generating and outputting warning information when there is an imminent hazardous situation; and carrying out the emergency maneuver independently of the driver once the warning information has been generated.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Verfahren und Vorrichtung zur frühzeitigen Warnung anderer Verkehrsteilnehmer Stand der Technik Method and device for the early warning of other road users Prior art
Zum Warnen anderer Verkehrsteilnehmer bei der Verzögerung des eigenen Fahrzeugs ist die Verwendung eines leuchtenden Bremslichts die To warn other road users in the delay of their own vehicle is the use of a glowing brake light the
Standardmethode. Erweiterungen hierzu sind die Modifikation als blinkende Bremsleuchte oder die zusätzliche Verwendung der Warnblinkanlage, wenn es sich um sehr große Verzögerungen handelt. Gemeinsam haben diese Methoden, dass andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere der rückwärtige Verkehr, erst gewarnt werden, wenn das eigene Fahrzeug tatsächlich verzögert wird. Standard method. Extensions to this are the modification as a flashing brake light or the additional use of the hazard warning lights when it comes to very large delays. Together, these methods have warned other road users, especially the backward traffic, when their own vehicle is actually delayed.
Fahrerassistenzsysteme unterstützen heutzutage den Fahrer in vielen Varianten. Auch Systeme zur Kollisionsvermeidung durch Notmanöver, wie der Driver assistance systems nowadays support the driver in many variants. Also systems for collision avoidance by emergency maneuvers, like the
Notbremsassistent, verbreiten sich zunehmend. Diese Notbremsassistenten verwenden mit Beginn der Notverzögerung die Bremsleuchte zum Warnen anderer Verkehrsteilnehmer. Auch die Verwendung einer blinkenden Emergency brake assist, spread increasingly. These emergency brake assistants use the brake light to warn other road users when the emergency deceleration begins. Also, the use of a blinking
Bremsleuchte zum Anzeigen einer starken Verzögerung findet hierbei Brake light to indicate a strong delay here
Anwendung. Bei der Auslegung von Notbremsassistenten wird typischerweise die Geschwindigkeitsreduktion durch das Assistenzsystem auf einen maximalen Wert von z.B. 35 km/h limitiert. Application. In the design of emergency brake assist, typically the speed reduction by the assistance system is set to a maximum value of e.g. 35 km / h limited.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe einer Warninformation und Durchführung eines fahrerunabhängigen Notmanövers bei einem Kraftfahrzeug, enthaltend die Schritte The invention relates to a method for issuing a warning information and performing a driver-independent emergency maneuver in a motor vehicle, comprising the steps
Detektion einer bevorstehenden Gefahrensituation, Ausgabe einer Warninformation bei einer bevorstehenden Gefahrensituation und Detection of an imminent dangerous situation, Issue of warning information in the event of an imminent hazardous situation and
fahrerunabhängige Durchführung des Notmanövers (105) zeitlich nach der driver-independent execution of the emergency maneuver (105) after the
Ausgabe der Warninformation. Issue of warning information.
Dadurch, dass eine Warninformation bereits zeitlich vor der Durchführung des Notmanövers erfolgt, kann sich jeder Empfänger dieser Warn Information bereits auf ein mit großer Wahrscheinlichkeit erfolgendes Notmanöver einstellen. As a result of the fact that warning information already takes place before the emergency maneuver is carried out, each recipient of this warning information can already be prepared for a probable emergency maneuver.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kritikalität der bevorstehenden Gefahrensituation durch eine erste Kritikalitätsgröße bewertet wird, An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the criticality of the imminent hazardous situation is evaluated by a first criterion of criticality,
die Warninformation ausgegeben wird, wenn ein erster die Kritikalität der Gefahrensituation kennzeichnender Schwellenwert durch die erste  the warning information is output when a first threshold indicative of the criticality of the hazardous situation is issued by the first
Kritikalitätsgröße erreicht wird,  Criticality size is achieved
das fahrerunabhängige Notmanöver durchgeführt wird, wenn anschließend ein zweiter die Kritikalität der Gefahrensituation kennzeichnender  the driver-independent emergency maneuver is carried out, if subsequently a second characteristic of the criticality of the dangerous situation
Schwellenwert durch eine zweite Kritikalitätsgröße erreicht wird und/oder ein Zeitintervall vorgegebener Länge verstrichen ist.  Threshold is achieved by a second Kritikalitätsgröße and / or a time interval of predetermined length has elapsed.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist gekennzeichnet durch An advantageous embodiment of the invention is characterized by
eine Bewertung der Kritikalität der bevorstehenden Gefahrensituation durch eine Kritikalitätsgröße,  an assessment of the criticality of the imminent hazardous situation by a criterion of criticality,
eine Ausgabe der Warninformation, wenn ein erster die Kritikalität der Gefahrensituation kennzeichnender Schwellenwert durch die  an output of the warning information when a first threshold characterizing the criticality of the hazardous situation is detected by the
Kritikalitätsgröße erreicht wird,  Criticality size is achieved
eine fahrerunabhängige Durchführung des Notmanövers, wenn anschließend ein zweiter die Kritikalität der Gefahrensituation kennzeichnender  a driver-independent execution of the emergency maneuver, if subsequently a second characteristic of the criticality of the dangerous situation
Schwellenwert durch die Kritikalitätsgröße erreicht wird,  Threshold is reached by the criticality size,
wobei der zweite Schwellenwert eine höhere Kritikalität der Gefahrensituation kennzeichnet als der erste Schwellenwert.  wherein the second threshold indicates a higher criticality of the hazardous situation than the first threshold.
Bei dieser Ausgestaltung handelt es sich bei der ersten und zweiten In this embodiment, the first and second
Kritikalitätsgröße um dieselbe physikalische Größe, d.h. um dieselbe Criticality size by the same physical size, i. around the same
Kritikalitätsgröße. Durch die Verwendung zweier unterschiedlicher Kritikalitätsgröße. By using two different
Schwellenwerte für dieselbe Kritikalitätsgröße wird sichergestellt, dass die Warnung zeitlich vor dem Notmanöver erfolgt. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Warninformation um ein für andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbares visuelles Signal handelt. Dies erlaubt den Verkehrsteilnehmern im Verkehrsumfeld die frühzeitige Einleitung von Sicherheitsmaßnahmen. Thresholds for the same criticality size will ensure that the alert occurs before the emergency maneuver. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the warning information is a perceptible for other road users visual signal. This allows road users in the traffic environment to take early security measures.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Gefahrensituation um eine möglicherweise bevorstehende Kollision handelt. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the dangerous situation is a possibly imminent collision.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich dem fahrerunabhängigen Notmanöver um eine Notbremsung oder um ein Ausweichmanöver handelt. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die bevorstehende Gefahrensituation mittels einer Umfeldsensorik detektiert wird. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the driver-independent emergency maneuver is an emergency braking or an evasive maneuver. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the imminent danger situation is detected by means of an environment sensor.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Notbremsung der nachfolgende Verkehr mittels eines visuellen Signals gewarnt wird. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the case of an emergency braking the following traffic is warned by means of a visual signal.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das visuelle Signal mittels der Bremsleuchten oder der Warnblinkanlage erzeugt wird. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the visual signal is generated by means of the brake lights or hazard warning lights.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines Ausweichmanövers der entgegenkommende Verkehr mittels eines visuellen Signals gewarnt wird. An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the case of an evasive maneuver the oncoming traffic is warned by means of a visual signal.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das visuelle Signal mittels der Frontscheinwerfer oder der Warnblinkanlage erzeugt wird. In den letztgenannten Ausgestaltungen wird auf die im Fahrzeug ohnehin vorhandenen Signalgeber Bremsleuchten, Warnblinkanlage und An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the visual signal is generated by means of the headlights or hazard warning lights. In the latter embodiments, on the already existing in the vehicle signalers brake lights, hazard warning lights and
Frontscheinwerfer zurückgegriffen. Headlights used.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Auslösebedingungen für die Ausgabe der Warninformation und die An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the triggering conditions for the output of the warning information and the
Durchführung des Notmanövers an unterschiedliche physikalische Größen geknüpft sind. Beispielsweise werden Schwellenwerterreichungen Implementation of the emergency maneuver are linked to different physical sizes. For example, threshold achievements
unterschiedlicher physikalischer Größen für die Ausgabe der Warninformation und die Durchführung des Notmanövers abgefragt. queried different physical quantities for the output of the warning information and the execution of the emergency maneuver.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Unter den Mitteln sind dabei insbesondere Speichermittel zu verstehen, welche den Programmcode der erfindungsgemäßen Verfahren enthalten. Furthermore, the invention comprises a device, in particular a control device, comprising means which are designed for carrying out the method according to the invention. The means are to be understood in particular storage means which contain the program code of the inventive method.
Die Zeichnung umfasst Fig. 1. The drawing comprises FIG. 1.
Fig. 1 zeigt den Ablauf einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 1 shows the sequence of an embodiment of the method according to the invention.
Unfälle mit Heckaufprall stellen einen signifikanten Anteil am Unfallgeschehen dar. Diese entstehen häufig aufgrund überhöhter Geschwindigkeit und verspäteter Wahrnehmung anderer vorausfahrender Verkehrsteilnehmer. Neben dem Fahrer des unfallverursachenden Fahrzeugs kann auch das vorausfahrende Fahrzeug einen Beitrag zur Unfallvermeidung leisten, beispielsweise durch frühzeitiges Anzeigen von bevorstehenden Notmanövern. Durch eine damit verbundene erhöhte Aufmerksamkeit anderer Verkehrsteilnehmer kann das Unfallrisiko gesenkt werden. Rear-end crashes are a significant contributor to the accident. These are often the result of excessive speed and delayed perception of other road users ahead. In addition to the driver of the vehicle causing the accident, the preceding vehicle can also make a contribution to accident prevention, for example by early notification of imminent emergency maneuvers. An associated increased attention of other road users can reduce the risk of accidents.
Diese Problematik lässt sich auf weitere Verkehrssituationen ausweiten. This problem can be extended to other traffic situations.
Beispielsweise kann durch die Warnung anderer Verkehrsteilnehmer bei bevorstehendem Ausscheren oder Ausweichen die Aufmerksamkeit auf das ausscherende Fahrzeug gelenkt werden. Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, mit welchem bei Gefahrensituationen die Aufmerksamkeit anderer Verkehrsteilnehmer früher auf das eigene Fahrzeug gelenkt werden kann. For example, the warning of other road users in the event of imminent skipping or dodging attention to be directed to the ausscherende vehicle. The present invention relates to a method with which in hazardous situations the attention of others Road users on the own vehicle can be steered earlier.
Hierdurch ist eine Senkung des Unfallrisikos möglich. This makes it possible to reduce the accident risk.
Die vorliegende Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Warnen anderer Verkehrsteilnehmer bei einer Gefahrensituation, welche durch ein bald anstehendes Notmanöver des eigenen Fahrzeugs entsteht bzw. entstehen kann. Ein Vorteil der Erfindung besteht in der Verwendung von bereits im Fahrzeug vorhandener Hardware. Es besteht also keine Notwendigkeit von Car-to-Car- Kommunikationsmethoden, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen. Die Warnung wird dabei nicht erst mit Beginn eines Notmanövers ausgelöst, sondern sie wird schon vor Manöverbeginn eingeleitet. Die Notmanöver werden insbesondere durch aktiv in die Fahrdynamik eingreifende The present invention describes a method for warning other road users in a dangerous situation, which arises or may arise from an upcoming emergency maneuver of the own vehicle. An advantage of the invention is the use of existing hardware in the vehicle. There is therefore no need for car-to-car communication methods to warn other road users. The warning is not triggered only with the beginning of an emergency maneuver, but it is initiated even before maneuver commencement. The emergency maneuvers are in particular by actively intervening in the driving dynamics
Fahrerassistenzsysteme wie z. B. Notbremssysteme oder Ausweichassistenten ausgeführt. Driver assistance systems such. B. emergency braking or avoidance assistants.
Der Ablauf des Verfahrens umfasst dabei zwei Schritte. In Schritt 1 wird ein bevorstehendes oder mit großer Wahrscheinlichkeit bevorstehendes Notmanöver erkannt. In Schritt 2 erfolgt eine Warnung anderer Verkehrsteilnehmer vor Manöverbeginn. Nach dieser Warnung erfolgt dann falls noch erforderlich das Notmanöver The procedure of the method comprises two steps. In step 1, an imminent or highly probable emergency maneuver is detected. In step 2, a warning is given to other road users before the start of the maneuver. After this warning, if necessary, the emergency maneuver takes place
Verfahrensschritt 1: Process step 1:
Insbesondere bei aktiv eingreifenden Fahrerassistenzsystemen kann die  Especially with actively intervening driver assistance systems, the
Erkennung eines bevorstehenden Manövers dadurch realisiert werden, dass ein vorhandenes Auslösekriterium derart angepasst wird, dass das angepassteDetection of an upcoming maneuver be realized by an existing triggering criterion is adjusted so that the adapted
Auslösekriterium zeitlich bereits vor dem eigentlichen Auslösekriterium erfüllt wird. An dem Beispiel eines Notbremsassistenten kann dies durch die Tripping criterion is already met before the actual triggering criterion. With the example of an emergency brake assistant, this can be done by
Auslöseschwelle anhand der TTC-Zeit erfolgen. Dabei bedeutet TTC "Time to Collision" und steht für das bis zu einer Kollision verbleibende Zeitintervall. Wird eine Notbremsung bei einer TTC von z.B. ls ausgelöst, so kann z.B. als Triggering threshold based on the TTC time. TTC means "time to collision" and stands for the time interval remaining until a collision. When emergency braking is applied to a TTC of e.g. ls triggered, it may e.g. when
Kriterium zur Erkennung einer baldigen Notbremsung ein Wert größer als ls, z.B. 1,3 Sekunden, gewählt werden. Dies ist auf andere Assistenzsysteme wie beispielsweise Ausweichassistenten erweiterbar. Eine weitere Ausführungsform der Erfindung ist die Verwendung einer separaten Methode zur Bestimmung des Warnzeitpunkts anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise die Berechnung eine Time-to-Brake oder einer Time-to-Steer. Hierzu können je nach Ausführung Umfeldsensorik und/oder fahrzeuginterne Meßgrößen und/oder Car-to-X-Kommunikation verwendet werden. Dabei bedeutet der Begriff der "Car-to-X-Kommunikation" die Kommunikation zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem beliebigen weiteren Criterion for detecting an early emergency braking a value greater than ls, for example 1.3 seconds, to be selected. This can be extended to other assistance systems such as evasion assistants. A further embodiment of the invention is the use of a separate method for determining the warning time of other road users, for example the calculation of a time-to-brake or a time-to-steer. Depending on the model, environment sensors and / or in-vehicle measured variables and / or car-to-X communication can be used for this purpose. The term "car-to-x communication" means communication between one's own vehicle and any other one
Kommunikationsteilnehmer, bei dem es sich z.B. um ein Fremdfahrzeug, einen externen Rechner oder eine Verkehrsleitzentrale handeln kann. Unter dem Begriff "Time-to-Brake" wird dabei die Zeitdauer verstanden, die verbleibt, um eine bevorstehende Kollision durch ein Bremsmanöver noch zu verhindern. Analog beschreibt der Begriff "Time-to-Steer" die Zeitdauer, welche verbleibt, um eine bevorstehende Kollision durch ein Lenkmanöver noch zu verhindern. Eine weitere Ausführung des Verfahrens ist die Erkennung eines  Communication participant who is e.g. can be a foreign vehicle, an external computer or a traffic control center. The term "time-to-brake" is understood to mean the time that remains to prevent an imminent collision by a braking maneuver. Similarly, the term "time-to-steer" describes the amount of time remaining to prevent an imminent collision by a steering maneuver. Another embodiment of the method is the detection of a
bevorstehenden Notmanövers, ohne dass ein aktives Fahrerassistenzsystem in die Fahrzeugdynamik eingreift. Wird beispielsweise eine Gefahrensituation z. B. mittels einer Umfeldsensorik erkannt und eine Fahrerreaktion wie z.B. eine starke Bremsung ist absehbar bzw. wahrscheinlich, dann kann diese Information für das Verfahren genutzt werden. Hierzu zählen Verfahren wie z.B. ein imminent emergency maneuver without an active driver assistance system intervening in the vehicle dynamics. If, for example, a dangerous situation z. B. detected by an environment sensor and a driver response such. a strong braking is foreseeable or likely, then this information can be used for the procedure. These include methods such as e.g. one
Hilfsbremsassistent, welcher anhand der Bremspedalbetätigung des Fahrers auf Notsituationen schließt.  Auxiliary brake assistant, which closes on the basis of the driver's brake pedal operation on emergency situations.
In den bisher aufgeführten Ausprägungen ist implizit auch der Fall enthalten, dass ein aktives Fahrerassistenzsystem, z.B. ein Notbremssystem, ein Manöver plant, die Auslöseschwelle für die Warnung anderer Verkehrsteilnehmer erreicht wird, dann aber der Fahrer das Manöver selbst startet oder ein anderes In the expressions given so far, the case is implicitly included that an active driver assistance system, e.g. an emergency brake system, a maneuver planning, the triggering threshold for warning other road users is reached, but then the driver starts the maneuver itself or another
Manöver selbst durchführt. Es ist zu erwähnen, dass es sich in diesem Fall nicht um eine Fehlauslösung des Warnsystems handelt, da auch hierbei ein bevorstehendes Notmanövers, nämlich eines Notmanövers des Fahrers, korrekt erkannt wurde. Maneuver itself performs. It should be mentioned that in this case it is not a faulty trip of the warning system, since in this case an imminent emergency maneuver, namely an emergency maneuver of the driver, was recognized correctly.
Verfahrensschritt 2: Process step 2:
Die Warnung anderer Verkehrsteilnehmer erfolgt vorzugsweise über  The warning of other road users is preferably via
Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs, z.B. Bremsleuchten, Warnblinker oder Frontscheinwerfer. In weiteren Ausführungen ist auch eine Warnung über nachträglich oder zusätzlich an das Fahrzeug angebrachte visuelle Signalgeber möglich. In weiteren Ausführungen sind zudem andere Methoden zur Warnung anderer Verkehrsteilnehmer möglich, beispielsweise ein akustisches Signal oder eine Kombination eines akustischen und eines visuellen Signals. Lighting equipment of the vehicle, such as brake lights, hazard lights or headlights. In other embodiments, a warning about subsequently or additionally attached to the vehicle visual signal generator is possible. In other embodiments, other methods for warning other road users are also possible, for example an acoustic signal or a combination of an acoustic and a visual signal.
Weitere Warnmethoden sind durch Car-to-Car-Kommunikation oder in Other warning methods are through car-to-car communication or in
Kombination mit Car-to-Car-Kommunikation möglich. Die Verwendung von "Cloud Computing" ist ebenfalls möglich. Hierzu können andere Combination with car-to-car communication possible. The use of "cloud computing" is also possible. Others can do this
Verkehrsteilnehmer über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle oder mobileRoad users via a man-machine interface or mobile
Endgeräte visuell und/oder akustisch und/oder haptisch gewarnt werden. Die Warnung kann z.B. auf dem Kombi-Instrument eines Fahrzeugs ausgegeben werden. Terminals are warned visually and / or acoustically and / or haptically. The warning may e.g. be spent on the instrument cluster of a vehicle.
Eine weitere Ausführung umfasst die Kombination des Systems mit  Another embodiment involves combining the system with
Informationen über andere Verkehrsteilnehmer. Ist beispielsweise über Information about other road users. For example, over
Umfeldsensorik oder Car-to-Car-Kommunikation bekannt, dass sich ein Lkw anstelle eines Pkw hinter dem eigenen Fahrzeug befindet, dann kann die Warnung sowie der Warnzeitpunkt entsprechend angepasst bzw. modifiziert werden.  Environment sensors or car-to-car communication known that a truck instead of a car is behind your own vehicle, then the warning and the warning time can be adjusted or modified accordingly.
Der erfindungsgemäße frühe Warnzeitpunkt hat Einfluss auf die Reaktionszeit der anderen Verkehrsteilnehmer. Dies lässt sich in zwei Fälle unterteilen, welche im folgenden näher erläutert werden: The early warning instant according to the invention has an influence on the reaction time of the other road users. This can be subdivided into two cases, which are explained in more detail below:
die Aufmerksamkeit der anderen Verkehrsteilnehmer wird vor dem eigentlichen Eintreten eines Ereignisses auf das entsprechende Fahrzeug gelenkt. Dadurch verkürzt sich die anschließende Zeit, die benötigt wird, um auf ein eintretendes Ereignis zu reagieren. Die wirksame Reaktionszeit wird somit verkürzt.  the attention of other road users is directed to the appropriate vehicle prior to the actual occurrence of an event. This shortens the subsequent time needed to respond to an incoming event. The effective reaction time is thus shortened.
der andere Verkehrsteilnehmer reagiert z.B. durch Bremsen direkt auf die Warnung, ohne das Eintreten eines Ereignisses abzuwarten. Dies geschieht dann entsprechend der Reaktionszeit, d.h. der Zeit zwischen Warnung und Reaktion des anderen Verkehrsteilnehmers, entweder vor, zeitgleich oder nach dem Eintreten des Ereignisses. In jedem Fall ist die wirksame  the other road user reacts e.g. by braking directly on the alarm without waiting for an event to occur. This then happens according to the reaction time, i. the time between warning and reaction of the other road user, either before, at the same time or after the occurrence of the event. In any case, the most effective
Reaktionszeit, d.h. die Zeit zwischen dem Eintritt des Ereignisses und der Reaktion des anderen Verkehrsteilnehmers, kleiner als ohne die frühe Warnung. Reaction time, ie the time between the occurrence of the event and the Reaction of the other road user, smaller than without the early warning.
Die wirksame Reaktionszeit, welche für die anderen Verkehrsteilnehmer angenommen werden kann, verkürzt sich somit im Vergleich zu Systemen ohne dem in der Erfindung beschriebenen Verfahren. The effective response time, which can be assumed for the other road users, thus shortened compared to systems without the method described in the invention.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von zwei Beispielen erläutert: Beispiel 1: Notbremsassistent The invention is explained below with reference to two examples: Example 1: Emergency Brake Assist
Ein automatisches Notbremssystem ohne das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt einen maximalen Geschwindigkeitsabbau von 35 km/h. Da durch die vorliegende Erfindung andere Verkehrsteilnehmer bereits vorzeitig über die bevorstehende Notbremsung informiert werden, kann durch Anwendung der Erfindung ein höherer Geschwindigkeitsabbau des Notbremsassistenten zugelassen werden, ohne die Sicherheit eines Folgefahrzeugs insgesamt zu verschlechtern. Der zeitliche Ablauf einer Ausprägung der Erfindung sieht dabei z.B. folgendermaßen aus:  An automatic emergency braking system without the inventive method allows a maximum speed reduction of 35 km / h. Since the present invention informs other road users prematurely about the imminent emergency braking, a higher speed reduction of the emergency brake assist can be permitted by applying the invention without impairing the safety of a follower vehicle as a whole. The timing of an embodiment of the invention provides e.g. as follows:
TTC = 2,0s: Die Umfeldsensorik erkennt eine möglicherweise drohende Kollision mit einem anderen Objekt. Der Fahrer hat jedoch noch ls Zeit, um diese durch selbständiges Handeln abzuwenden.  TTC = 2.0s: The environmental sensor detects a potentially imminent collision with another object. However, the driver still has time to avert this by acting independently.
TTC=l,5s: Die drohende Kollision wird als gefährlich erkannt, da der Fahrer nicht reagiert.  TTC = l, 5s: The imminent collision is recognized as dangerous because the driver does not react.
TTC = 1,3s: Der rückwärtige Verkehr wird durch eine visuelle Anzeige z.B. mittels Bremsleuchte oder Warnblinkanlage gewarnt.  TTC = 1.3s: The backward traffic is indicated by a visual indication e.g. warned by brake light or hazard warning lights.
TTC = 1,0s: Das Notbremssystem löst eine Verzögerung aus.  TTC = 1.0s: The emergency brake system triggers a delay.
Beispiel 2: Ausweichassistent Example 2: Dodge Assistant
Der zeitliche Ablauf für einen Ausweichassistenten kann wie folgt ausgestaltet sein:  The time sequence for an evasion assistant can be configured as follows:
TTC = 1,5s: Die Umfeldsensorik erkennt eine möglicherweise drohende Kollision mit einem anderen Objekt. Der Fahrer hat jedoch noch ls Zeit, um diese durch selbständiges Handeln abzuwenden. TTC=l,3s: Die drohende Kollision wird als gefährlich erkannt, da der Fahrer nicht reagiert. Der Gegenverkehr wird durch eine visuelle Anzeige z.B. mittels TTC = 1.5s: The environmental sensor detects a potentially imminent collision with another object. However, the driver still has time to avert this by acting independently. TTC = l, 3s: The impending collision is recognized as dangerous because the driver does not react. The oncoming traffic is by a visual display eg by means of
Warnblinkanlage, Frontscheinwerfer oder Lichthupe gewarnt. Hazard warning lights, headlights or flashers warned.
TTC = 1,0s: Der Ausweichassistent führt ein Ausweichmanöver durch. TTC = 1.0s: The Dodge Assistant performs an evasive maneuver.
Selbstverständlich kann im Rahmen der Erfindung auch der Fahrer des eigenen Fahrzeugs vorgewarnt werden, beispielsweise durch einen Bremsruck oder eine Teilbremsung. Of course, in the context of the invention, the driver of the own vehicle can be forewarned, for example by a brake pressure or partial braking.
Der Ablauf einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 1 dargestellt. Das Verfahren beginnt in Block 100 mit der Detektion einer bevorstehenden Gefahrensituation. Anschließend wird in Block 101 eine die Kritikalität der bevorstehenden Gefahrensituation repräsentierende The sequence of an embodiment of the method according to the invention is shown in FIG. The method begins in block 100 with the detection of an imminent hazardous situation. Subsequently, in block 101, a criticality of the imminent hazardous situation is represented
Kritikalitätsgröße K ermittelt. In Block 102 wird danach überprüft, ob K einen Schwellenwert SW1 überschreitet. Ist dies nicht der Fall, dann wird zu Block 101 zurückgegangen. Ist K > SW1 jedoch erfüllt, dann wird anschließend in Block 103 eine Warninformation erzeugt und eine Umfeldwarnung ausgelöst. Steigt K noch weiter an und überschreitet in Block 104 den Schwellenwert SW2, dann wird in Block 105 ein fahrerunabhängiges Notmanöver eingeleitet. In Block 106 endet das Verfahren. Criticality size K determined. It is then checked in block 102 whether K exceeds a threshold value SW1. If this is not the case, then returns to block 101. If K> SW1 is fulfilled, however, a warning information is subsequently generated in block 103 and an environment warning is triggered. If K continues to increase and exceeds the threshold value SW2 in block 104, a driver-independent emergency maneuver is initiated in block 105. In block 106, the process ends.
Im der in Fig. 1 dargestellten Ausgestaltung wird davon ausgegangen, dass mit zunehmendem Wert von K die Situation umso kritischer wird. Selbstverständlich umfasst die Erfindung auch Ausführungsformen, bei denen mit kleiner werdendem K die Situation umso kritischer wird. Beispielsweise bedeutet K = 10 eine völlig unkritische Situation, K = 0 bedeutet eine extrem kritische Situation und es werden die Schwellenwerte SW1 = 4 und SW2 = 2 gewählt. Dann wird die Warnung ausgelöst, wenn K < 4 erfüllt ist, das Notmanöver wird ausgelöst, wenn K < 2 ist. In the embodiment illustrated in FIG. 1, it is assumed that as the value of K increases, the situation becomes all the more critical. Of course, the invention also includes embodiments in which the situation becomes the more critical as the K becomes smaller. For example, K = 10 means a completely uncritical situation, K = 0 means an extremely critical situation and the threshold values SW1 = 4 and SW2 = 2 are selected. Then the warning is triggered if K <4 is met, the emergency maneuver is triggered if K <2.
Weiter wird in Fig.l von der Betrachtung einer einzigen Kritikalitätsgröße ausgegangen. Selbstverständlich ist es auch möglich, die Warnsignalausgabe und die Notmanöverdurchführung an unterschiedliche Größen und Bedingungen zu koppeln. Wichtig ist nur, dass die Warnsignalausgabe zeitlich vor dem Beginn des Notmanövers erfolgt. So sind auch Ausgestaltungen der Erfindung möglich, bei denen der zweite Schwellenwert die gleiche oder auch eine niedrigere Kritikalität als der erste Schwellenwert besitzt und auf das Erfülltsein einer zusätzlichen Bedingung gewartet wird. Diese zusätzliche Bedingung kann der Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer sein oder das Eintreten eines weiteren Ereignisse, z.B. dass die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Wert überschreitet. Beispielsweise kann der erste Schwellenwert einer Kritikalität von 95% entsprechen. Der zweite Schwellenwert entspricht einer geringeren Kritikalität von nur 90%, aber zusätzlich muss ein Zeitintervall von 100 ms verstrichen sein, bevor das fahrerunabhängige Notmanöver durchgeführt wird. Further, in Fig. 1, consideration is given to considering a single criterion of criticality. Of course, it is also possible to couple the warning signal output and the emergency maneuver implementation to different sizes and conditions. It is only important that the warning signal output takes place before the start of the emergency maneuver. Thus, embodiments of the invention are possible, where the second threshold has the same or lower criticality than the first threshold, and waits for an additional condition to be met. This additional condition may be the expiration of a predetermined period of time or the occurrence of another event, eg that the vehicle speed exceeds a predetermined value. For example, the first threshold may correspond to a 95% criticality. The second threshold corresponds to a lower criticality of only 90%, but in addition a time interval of 100 ms must have elapsed before the driver-independent emergency maneuver is performed.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zur Ausgabe einer Warninformation und Durchführung eines 1. A method for issuing a warning information and performing a
fahrerunabhängigen Notmanövers bei einem Kraftfahrzeug, enthaltend die Schritte  driver-independent emergency maneuver in a motor vehicle, comprising the steps
Detektion (100) einer bevorstehenden Gefahrensituation,  Detection (100) of an imminent dangerous situation,
Ausgabe einer Warninformation (103) bei einer bevorstehenden  Output of warning information (103) in an upcoming
Gefahrensituation und  Dangerous situation and
fahrerunabhängige Durchführung des Notmanövers (105) zeitlich nach der Ausgabe der Warninformation.  driver-independent execution of the emergency maneuver (105) after the warning information has been issued.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 2. The method according to claim 1, characterized in that
die Kritikalität der bevorstehenden Gefahrensituation durch eine erste Kritikalitätsgröße (K) bewertet wird (101),  the criticality of the imminent hazardous situation is assessed by a first criterion of criticality (K) (101),
die Warninformation (103) ausgegeben wird, wenn ein erster die Kritikalität der Gefahrensituation kennzeichnender Schwellenwert (SWl) durch die erste Kritikalitätsgröße (K) erreicht wird (102),  the warning information (103) is output when a first threshold (SW1) indicative of the criticality of the hazardous situation is reached by the first criticality quantity (K) (102),
das fahrerunabhängige Notmanöver (105) durchgeführt wird, wenn anschließend ein zweiter die Kritikalität der Gefahrensituation  the driver-independent emergency maneuver (105) is performed, if subsequently a second the criticality of the dangerous situation
kennzeichnender Schwellenwert (SW2) durch eine zweite Kritikalitätsgröße (K) erreicht wird (104) und/oder ein Zeitintervall vorgegebener Länge verstrichen ist.  characteristic threshold (SW2) is reached (104) by a second criticality variable (K) and / or a time interval of predetermined length has elapsed.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass 3. The method according to claim 2, characterized in that
es sich bei der ersten und zweiten Kritikalitätsgröße um dieselbe  the first and second criticality sizes are the same
Kritikalitätsgröße handelt und  Criticality size is and
der zweite Schwellenwert (SW2) eine höhere Kritikalität der  the second threshold (SW2) has a higher criticality of
Gefahrensituation kennzeichnet als der erste Schwellenwert (SWl).  Dangerous situation as the first threshold (SWl).
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Warninformation um ein für andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbares visuelles Signal handelt. 4. The method according to claim 1, characterized in that it is the warning information to a perceptible for other road users visual signal.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Gefahrensituation um eine möglicherweise bevorstehende Kollision handelt. 5. The method according to claim 1, characterized in that the dangerous situation is a possibly imminent collision.
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich dem fahrerunabhängigen Notmanöver um eine Notbremsung oder um ein Ausweichmanöver handelt. 6. The method according to claim 1, characterized in that it is the driver-independent emergency maneuver is an emergency or an evasive maneuver.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die 7. The method according to claim 1, characterized in that the
bevorstehende Gefahrensituation mittels einer Umfeldsensorik detektiert wird  imminent dangerous situation is detected by means of environmental sensors
8. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Notbremsung der nachfolgende Verkehr mittels eines visuellen Signals gewarnt wird. 8. The method according to claim 5, characterized in that in the event of emergency braking the subsequent traffic is warned by means of a visual signal.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das visuelle Signal mittels der Bremsleuchten oder der Warnblinkanlage erzeugt wird. 9. The method according to claim 8, characterized in that the visual signal is generated by means of the brake lights or hazard warning lights.
10. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines Ausweichmanövers der entgegenkommende Verkehr mittels eines visuellen Signals gewarnt wird. 10. The method according to claim 6, characterized in that in the case of an evasive maneuver the oncoming traffic is warned by means of a visual signal.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das visuelle Signal mittels der Frontscheinwerfer oder der Warnblinkanlage erzeugt wird. 11. The method according to claim 10, characterized in that the visual signal is generated by means of the headlights or hazard warning lights.
12. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die 12. The method according to claim 1, characterized in that the
Auslösebedingungen für die Ausgabe der Warninformation und die  Tripping conditions for issuing the warning information and the
Durchführung des Notmanövers an unterschiedliche physikalische Größen geknüpft sind.  Implementation of the emergency maneuver are linked to different physical sizes.
13. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. 13. Device containing means designed for carrying out the method according to the invention.
PCT/EP2013/068396 2012-09-10 2013-09-05 Method and device for early warning fellow road and pavement users WO2014037457A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012215952.5 2012-09-10
DE102012215952.5A DE102012215952A1 (en) 2012-09-10 2012-09-10 Method and device for the early warning of other road users

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014037457A1 true WO2014037457A1 (en) 2014-03-13

Family

ID=49115535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2013/068396 WO2014037457A1 (en) 2012-09-10 2013-09-05 Method and device for early warning fellow road and pavement users

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102012215952A1 (en)
WO (1) WO2014037457A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107399290A (en) * 2016-05-20 2017-11-28 奥迪股份公司 Safe driving assistant system and its control method
DE102017008396A1 (en) * 2017-09-07 2019-03-07 Frank Baumann Protect a new way of life through acoustic and optical signals

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014212047A1 (en) * 2014-06-24 2015-12-24 Robert Bosch Gmbh Method and device for operating a vehicle
DE102016200853A1 (en) 2016-01-21 2017-07-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and control device for a self-braking of a motor vehicle
DE102017216891A1 (en) 2017-09-25 2019-03-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft A method of determining objects in an environment of an ego vehicle, computer readable medium, system, and vehicle comprising the system
DE102019206876B3 (en) * 2019-05-13 2020-10-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Warning of a dangerous situation in road traffic
DE102019210979A1 (en) * 2019-07-24 2021-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Emergency assistance system with acoustic outside warning
DE102019217107A1 (en) * 2019-11-06 2021-05-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating an emergency maneuver assistance system and emergency maneuver assistance system
DE102019219108B4 (en) * 2019-12-06 2021-07-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Electrically operated miniature vehicle with an at least partially autonomous driver assistance system, as well as a method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952408A1 (en) * 1999-10-29 2001-05-31 Daimler Chrysler Ag System for giving advance warning or information to other road users by a vehicle has visual signaling device activated at least once for short time after suitable situation detected
DE10240018A1 (en) * 2002-08-27 2004-03-11 Volkswagen Ag Generation of warning signal to surroundings by vehicle about to undergo collision, first determines whether collision probability is in excess of threshold
EP2319732A2 (en) * 2009-11-10 2011-05-11 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Device and method for monitoring and signalling traffic situations and operating states in a vehicle and the vicinity of a vehicle
DE102011012793A1 (en) * 2011-03-02 2012-09-06 Volkswagen Ag Driver assistance method for displaying autonomous and/or semi-autonomous orientation of collision-avoiding and/or collision reducing driving maneuver for motor car, involves considering driver properties in determined avoidance trajectory
WO2013083399A1 (en) * 2011-12-06 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring and signaling a traffic situation in the surroundings of a vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952408A1 (en) * 1999-10-29 2001-05-31 Daimler Chrysler Ag System for giving advance warning or information to other road users by a vehicle has visual signaling device activated at least once for short time after suitable situation detected
DE10240018A1 (en) * 2002-08-27 2004-03-11 Volkswagen Ag Generation of warning signal to surroundings by vehicle about to undergo collision, first determines whether collision probability is in excess of threshold
EP2319732A2 (en) * 2009-11-10 2011-05-11 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Device and method for monitoring and signalling traffic situations and operating states in a vehicle and the vicinity of a vehicle
DE102011012793A1 (en) * 2011-03-02 2012-09-06 Volkswagen Ag Driver assistance method for displaying autonomous and/or semi-autonomous orientation of collision-avoiding and/or collision reducing driving maneuver for motor car, involves considering driver properties in determined avoidance trajectory
WO2013083399A1 (en) * 2011-12-06 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring and signaling a traffic situation in the surroundings of a vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107399290A (en) * 2016-05-20 2017-11-28 奥迪股份公司 Safe driving assistant system and its control method
DE102017008396A1 (en) * 2017-09-07 2019-03-07 Frank Baumann Protect a new way of life through acoustic and optical signals

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012215952A1 (en) 2014-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014037457A1 (en) Method and device for early warning fellow road and pavement users
EP2509840B1 (en) Emergency brake assistance system for supporting a driver of a vehicle while starting
EP2620314B1 (en) Device and method for monitoring the operation of a vehicle and device and method for warning the driver
EP3365212B1 (en) Method and device for controlling a warning module
EP3625093B1 (en) Method and control device for the autonomous emergency braking of an ego vehicle
DE102007060862B4 (en) Emergency braking system
EP2987154A1 (en) Method and system for preventing a following vehicle from driving up on a vehicle driving directly in front and use of the system
EP3625092B1 (en) Method for determining autonomous emergency braking, method for performing the emergency braking, and control device for a driving-dynamics system
EP3394844A1 (en) Method for collision avoidance of a motor vehicle with an emergency vehicle and a related system and motor vehicle
WO2019011501A1 (en) Method and device for influencing and/or deactivating a cruise control system
DE102009012226A1 (en) Method for avoiding or reducing collision of vehicle with e.g. road user, involves determining trigger load, where trigger load depends upon maximum transverse acceleration parameter that depends upon velocity of vehicle
WO2012119596A1 (en) Method for the predictive display of an evasive maneuver
DE102013219447A1 (en) Method for operating a warning device of a vehicle, warning device
DE102013203775B4 (en) Method for controlling an automatic emergency braking system
EP3475131B1 (en) Emergency braking system for a vehicle and method for controlling the emergency braking system
DE102018204572A1 (en) Control unit and method for avoiding rear-end collisions
EP1932735B1 (en) Process and brake system for avoiding multiple-collision accidents and mitigating their effects
DE102015217257A1 (en) Method for the driver-independent implementation of a driver assistance function in a two-lane motor vehicle
DE102014008431A1 (en) Method for collision avoidance or collision consequence reduction for vehicles
DE102012112801A1 (en) Method for operating driver assistance system of vehicle, involves determining state of driver, where time period until last possible evasion of object is determined according to determined driver condition
DE102011014706A1 (en) Method for assisting driver of vehicle by triggered pedestrian protection unit, involves determining past and current driving course during operation of vehicle by detecting signals of vehicle sensor
DE102018221802A1 (en) Procedure for warning road users, as well as vehicle
DE102005022725A1 (en) Execution of individual vehicle functions, by prioritizing functions in coordination unit and inhibiting execution of vehicle function accordingly
WO2015149902A1 (en) Method and device at least for reducing a collision severity of a vehicle, and vehicle
EP3079959A1 (en) Motor vehicle with collision warning

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13756912

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13756912

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1