DE102019217107A1 - Method for operating an emergency maneuver assistance system and emergency maneuver assistance system - Google Patents

Method for operating an emergency maneuver assistance system and emergency maneuver assistance system Download PDF

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Timo Klingemann
Stefan MILCH
Stefan Leupold
Sören Lindner
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems (2) eines teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt (12) ein autonomer Noteingriff (17) in eine Querbeschleunigungseinrichtung (13) des Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird, wobei mittels einer optischen Anzeigeeinrichtung (15) der Noteingriff (17) optisch angezeigt wird, wobei auf einer ersten Seite (18) des Kraftfahrzeugs (1) ein erstes Anzeigeelement (19) und auf einer zweiten Seite (20) des Kraftfahrzeugs (1) ein zweites Anzeigeelement (21) bereitgestellt werden und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur ersten Seite (18) hin das erste Anzeigeelement (19) als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur zweiten Seite (20) hin das zweite Anzeigeelement (21) als optische Anzeige beleuchtet wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Notmanöverassistenzsystem (2).The invention relates to a method for operating an emergency maneuver assistance system (2) of a partially autonomously operated motor vehicle (1), in which, to prevent a collision with an object (12), an autonomous emergency intervention (17) in a transverse acceleration device (13) of the motor vehicle (1) is carried out, the emergency intervention (17) being visually displayed by means of an optical display device (15), a first display element (19) on a first side (18) of the motor vehicle (1) and a first display element (19) on a second side (20) of the motor vehicle ( 1) a second display element (21) are provided and when the direction of the motor vehicle (1) changes towards the first side (18) the first display element (19) is illuminated as an optical display and when the direction of the motor vehicle (1) changes towards the second side ( 20) towards the second display element (21) is illuminated as a visual display. The invention also relates to an emergency maneuver assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff in eine Querbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels des Notmanöverassistenzsystems durchgeführt wird, wobei auf einer an der Außenseite des Kraftfahrzeugs befindlichen optischen Anzeigeeinrichtung des Notmanöverassistenzsystems der Noteingriff optisch angezeigt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein N otmanöverassi stenzsystem .The invention relates to a method for operating an emergency maneuver assistance system of an at least partially autonomously operated motor vehicle, in which an at least partially autonomous emergency intervention in a transverse acceleration device of the motor vehicle is carried out by means of the emergency maneuver assistance system to prevent a collision with an object in the vicinity of the motor vehicle, with one on the outside of the motor vehicle optical display device of the emergency maneuver assistance system, the emergency intervention is displayed optically. The invention also relates to a N otmanöverassi stenzsystem.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Notmanöverassistenzsysteme bekannt. Diese sind insbesondere Assistenten zur Kollisionsvermeidung in Notsituationen und greifen insbesondere zeitlich sehr spät ein, sodass dies für einen umgebenden Verkehr unter Umständen überraschend sein kann, was dazu führen kann, dass die Gefahr von Sekundärkollisionen erhöht wird, da die anderen Verkehrsteilnehmer unangemessen reagieren. Insbesondere bei einem querführenden Eingriff ist diese Gefahr gegeben, denn derartige Eingriffe sind bisher nicht im Stand der Technik vorgesehen und daher nicht zu erwarten. Unabhängig davon ist die Eingriffsrichtung, beispielsweise ein Ausweichen nach links oder nach rechts, oder mit Verzögerung, für andere Verkehrsteilnehmer nicht abschätzbar. Im Gegensatz zu einem rein manuellen Eingriff durch einen Nutzer, insbesondere einen Fahrer des Kraftfahrzeugs, ist bei einem deterministischen, automatisch ausweichenden Notmanöverassistenzsystem bekannt, wie sich das Kraftfahrzeug bewegen wird.Emergency maneuver assistance systems are already known from the prior art. These are in particular assistants for collision avoidance in emergency situations and intervene very late in time, so that this may be surprising for surrounding traffic, which can lead to the risk of secondary collisions being increased because the other road users react inappropriately. This risk exists in particular in the case of a transverse intervention, since such interventions have not been provided in the prior art and are therefore not to be expected. Regardless of this, the direction of intervention, for example swerving to the left or to the right, or with a delay, cannot be estimated by other road users. In contrast to a purely manual intervention by a user, in particular a driver of the motor vehicle, in a deterministic, automatically evasive emergency maneuver assistance system, it is known how the motor vehicle will move.

Die DE 10 2018 200 334 A1 betrifft einen Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere mit Wischeffekt und Warnblinkfunktion, mit zumindest einer rechtsseitigen Blinkleuchte und einer linksseitigen Blinkleuchte sowie einer Schaltungsanordnung, wobei die Schaltungsanordnung dazu ausgebildet ist, ein erstes Betriebssignal indikativ für einen Betrieb der rechtsseitigen Blinkleuchte und ein zweites Betriebssignal indikativ für einen Betrieb der linksseitigen Blinkleuchte zu erfassen und ein erstes Steuersignal logisch high zur Ansteuerung der rechtsseitigen Blinkleuchte bereitzustellen, wenn eine XOR-Verknüpfung des ersten Betriebssignals und des zweiten Betriebssignals logisch high ergibt, sowie ein zweites Steuersignal logisch high zur Ansteuerung der linksseitigen Blinkleuchte bereitzustellen, wenn eine XOR-Verknüpfung des ersten Betriebssignals und des zweiten Betriebssignals logisch high ergibt.The DE 10 2018 200 334 A1 relates to a direction indicator, in particular with a wiping effect and hazard warning function, with at least one right-hand turn signal light and a left-hand turn signal light as well as a circuit arrangement, the circuit arrangement being designed to provide a first operating signal indicative of operation of the right-hand turn signal light and a second operating signal indicative of operation of the left-hand side Detect flashing light and provide a first control signal logic high to control the right-hand flashing light when an XOR operation of the first operating signal and the second operating signal results in logic high, and to provide a second control signal logic high to control the left-hand flashing light when an XOR operation of the first operating signal and the second operating signal results in a logic high.

Ferner offenbart die DE 10 2012 215 952 A1 ein Verfahren zur Ausgabe einer Warninformation und Durchführung eines fahrerunabhängigen Notmanövers bei einem Kraftfahrzeug, enthaltend die Schritte: Detektion einer bevorstehenden Gefahrensituation, Erzeugung und Ausgabe einer Warninformation bei einer bevorstehenden Gefahrensituation und fahrerunabhängiges Durchführen des Notmanövers zeitlich nach der Erzeugung der Warninformation.Furthermore, the DE 10 2012 215 952 A1 a method for outputting warning information and performing a driver-independent emergency maneuver in a motor vehicle, comprising the steps of: detecting an impending dangerous situation, generating and outputting warning information in the event of an impending dangerous situation and performing the emergency maneuver independently of the driver after the generation of the warning information.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Notmanöverassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen verbessert der Noteingriff für weitere Verkehrsteilnehmer angezeigt werden kann.The object of the present invention is to create a method and an emergency maneuver assistance system by means of which the emergency intervention can be displayed for other road users in an improved manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Notmanöverassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method and by an emergency maneuver assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff in eine Querbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs mittels des Notmanöverassistenzsystems durchgeführt wird, wobei mittels einer auf einer an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs befindlichen optischen Anzeigeeinrichtung des Notmanöverassistenzsystems der Noteingriff optisch angezeigt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating an emergency maneuver assistance system of an at least partially autonomously operated motor vehicle, in which an at least partially autonomous emergency intervention in a transverse acceleration device of the motor vehicle is carried out by means of the emergency maneuver assistance system in order to prevent a collision with an object in the vicinity of the motor vehicle the emergency intervention is optically displayed on an optical display device of the emergency maneuver assistance system located on the outside of the motor vehicle.

Es ist vorgesehen, dass auf einer ersten Seite des Kraftfahrzeugs ein erstes Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung und auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite des Kraftfahrzeugs ein zweites Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung bereitgestellt werden und bei der Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs zur ersten Seite hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung als Noteingriff das erste Anzeigeelement als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs zur zweiten Seite hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung als Noteingriff das zweite Anzeigeelement als optische Anzeige beleuchtet wird.It is provided that a first display element of the display device is provided on a first side of the motor vehicle and a second display element of the display device is provided on a second side of the motor vehicle opposite the first side, first display element is illuminated as a visual display and when the direction of the motor vehicle changes towards the second side by means of the transverse acceleration device as an emergency intervention, the second display element is illuminated as a visual display.

Dadurch ist es ermöglicht, dass verbessert der Noteingriff angezeigt werden kann. Insbesondere kann eine Richtung des Noteingriffs bei dem Eingriff in die Querbeschleunigungseinrichtung entsprechend angezeigt werden. Sollte beispielsweise ein Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs nach links durchgeführt werden, so wird insbesondere ein linkes Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung beleuchtet. Sollte ein Ausweichmanöver nach rechts stattfinden, so wird insbesondere ein rechtes Anzeigeelement der Anzeigeeinrichtung beleuchtet.This enables the emergency intervention to be displayed in an improved manner. In particular, a direction of the emergency intervention during the intervention in the transverse acceleration device can be displayed accordingly. If, for example, an evasive maneuver of the motor vehicle to the left is to be carried out, then in particular a left display element of the display device is illuminated. Should an evasive maneuver to the right take place, in particular a right display element of the display device is illuminated.

Insbesondere ist die Anzeigeeinrichtung an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet. Insbesondere ist dann auf einer linken Seite des Heckbereichs des Kraftfahrzeugs, wenn man auf das Kraftfahrzeug sieht, ein linkes Anzeigeelement, welches dem ersten Anzeigeelement entsprechen kann, angeordnet und auf der gegenüberliegenden Seite ein zweites Anzeigeelement, welches einem rechten Anzeigeelement entsprechen kann, angeordnet. Die erste Seite kann somit im vorliegenden Beispiel als linke Kraftfahrzeugseite bezeichnet werden und die zweite Seite kann somit als rechte Kraftfahrzeugseite bezeichnet werden. Insbesondere ist somit die Anzeigeeinrichtung derart bereitgestellt, dass insbesondere der nachfolgende Verkehr, also Verkehrsteilnehmer, welche sich hinter dem Kraftfahrzeug befinden, vor dem Ausweichmanöver gewarnt sind.In particular, the display device is arranged on a rear region of the motor vehicle. In particular, a left display element, which can correspond to the first display element, is arranged on a left side of the rear area of the motor vehicle when looking at the motor vehicle, and a second display element, which can correspond to a right display element, is arranged on the opposite side. The first side can thus be referred to as the left motor vehicle side in the present example and the second side can thus be referred to as the right motor vehicle side. In particular, the display device is thus provided in such a way that, in particular, the following traffic, that is to say traffic participants who are behind the motor vehicle, are warned of the evasive maneuver.

Als Objekt kann insbesondere ein weiteres Kraftfahrzeug beispielsweise auf der Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, angesehen werden. Alternativ oder ergänzend können auch Gegenstände als Objekte in der Umgebung angesehen werden. Das erfindungsgemäße Verfahren löst somit das Problem, dass insbesondere bei Systemeingriffen mit Querführung der Querversatzaufbau für das Umfeld, mit anderen Worten für weitere Verkehrsteilnehmer, die sich insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug befinden, nicht so oder nur sehr kurzfristig wahrnehmbar und daher häufig überraschend ist. Die Gefahr einer Kollision mit den anderen Verkehrsteilnehmern nimmt dadurch potentiell zu, insbesondere dann, wenn diese reflexartig unangemessen reagieren. Für den automatisierten Querversatzaufbau, mit anderen Worten der Richtungsänderung, ist es daher sinnvoll, das Umfeld vorzugsweise optisch einerseits auf den Systemeingriff hinzuweisen, andererseits anzuzeigen, wohin das Kraftfahrzeug gesteuert wird.In particular, another motor vehicle, for example on the roadway on which the motor vehicle is located, can be viewed as an object. Alternatively or in addition, objects can also be viewed as objects in the vicinity. The method according to the invention thus solves the problem that, particularly in the case of system interventions with lateral guidance, the transverse offset structure for the surroundings, in other words for other road users who are in particular behind the motor vehicle, is not perceptible in this way or only very briefly and is therefore often surprising. This potentially increases the risk of a collision with other road users, especially if they reflexively react inappropriately. For the automated transverse offset build-up, in other words the change of direction, it is therefore sensible to indicate the environment, preferably optically, on the one hand to the system intervention and, on the other hand, to indicate where the motor vehicle is being steered.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs dieser Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Beispielsweise kann es sich bei dem Noteingriff dann um ein Bremsmanöver handeln. Insbesondere kann das Bremsmanöver ebenfalls mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dadurch kann nicht nur die entsprechende Richtungsangabe, sondern auch das Bremsen angezeigt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass zum Bremsen ein Anzeigeelement, welches nicht in der Richtung liegt, in welche die Querbeschleunigung durchgeführt wird, permanent leuchtet und das andere Element, welches in der Richtungsänderung liegt, blinkt. Somit kann gleichzeitig das Bremsen als auch die Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs angezeigt werden.According to an advantageous embodiment, in the event of an emergency intervention in a longitudinal acceleration device of the motor vehicle, this emergency intervention is displayed by means of the display device. For example, the emergency intervention can then be a braking maneuver. In particular, the braking maneuver can also be displayed by means of the display device. As a result, not only the corresponding direction information, but also the braking can be displayed. For example, it can be provided that, for braking, a display element which is not in the direction in which the transverse acceleration is being carried out lights up permanently and the other element which is in the direction change flashes. Braking and the change in direction of the motor vehicle can thus be displayed at the same time.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn als Anzeigeeinrichtung eine am Kraftfahrzeug angeordnete Warnblinkeinrichtung mit zwei Warnblinkelementen als Anzeigeelemente genutzt wird. Mit anderen Worten wird die bereits im Kraftfahrzeug angeordnete Warnblinkeinrichtung dazu genutzt, den Noteingriff anzuzeigen. Insbesondere kann dadurch bauteilreduziert das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if a hazard warning flasher device arranged on the motor vehicle and having two hazard warning flasher elements is used as display elements as the display device. In other words, the hazard warning flasher device already arranged in the motor vehicle is used to indicate the emergency intervention. In particular, the method according to the invention can thereby be carried out with fewer components.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum optischen Anzeigen des Noteingriffs ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird. Beispielsweise ist gemäß der Straßenverkehrsordnung vorgesehen, dass die Blinkeinrichtung beziehungsweise die Warnblinkeinrichtung mit 1,5 Hertz blinkt. Um nun optisch einen Unterschied zu dem normalen Blinken herzustellen, kann für den Noteingriff diese Frequenz erhöht werden, beispielsweise auf 3 Hertz +/- 0,5 Hertz. Dadurch ist es für einen Verkehrsteilnehmer offensichtlich, dass es sich nicht um beispielsweise einen gewollten Spurwechsel handelt, sondern um ein Notmanöver. Dadurch kann bauteilreduziert und dennoch zuverlässig dem weiteren Verkehrsteilnehmer das Notmanöver angezeigt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if, in order to visually display the emergency intervention, a respective hazard warning light element is illuminated with essentially twice the frequency than when hazard warning lights are generated. For example, according to the road traffic regulations, it is provided that the flasher device or the hazard warning flasher device flashes at 1.5 Hertz. In order to create a visual difference to the normal flashing, this frequency can be increased for the emergency intervention, for example to 3 Hertz +/- 0.5 Hertz. As a result, it is obvious to a road user that this is not a deliberate lane change, for example, but an emergency maneuver. As a result, the emergency maneuver can be displayed to other road users with fewer components and yet reliably.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum optischen Anzeigen des Noteingriffs ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird. Beispielsweise ist gemäß der Straßenverkehrsordnung vorgesehen, dass die Blinkeinrichtung beziehungsweise die Warnblinkeinrichtung mit 1,5 Hertz blinkt. Um nun optisch einen Unterschied zu dem normalen Blinken herzustellen, kann für den Noteingriff diese Frequenz erhöht werden, beispielsweise auf 3 Hertz +/- 0,5 Hertz. Dadurch ist es für einen Verkehrsteilnehmer offensichtlich, dass es sich nicht um beispielsweise einen gewollten Spurwechsel handelt, sondern um ein Notmanöver.Furthermore, it has proven to be advantageous if, in order to visually display the emergency intervention, a respective hazard warning light element is illuminated with essentially twice the frequency than when hazard warning lights are generated. For example, the road traffic regulations provide that the flasher or hazard warning flasher flashes at 1.5 Hertz. In order to create a visual difference to the normal flashing, this frequency can be increased for the emergency intervention, for example to 3 Hertz +/- 0.5 Hertz. As a result, it is obvious to a road user that this is not a deliberate lane change, for example, but an emergency maneuver.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn als Anzeigeeinrichtung eine am Kraftfahrzeug angeordnete Bremslichteinrichtung mit zumindest zwei Bremslichtelementen als Anzeigeelemente genutzt wird. Mit anderen Worten ist die Anzeigeeinrichtung die Bremslichteinrichtung. Hierzu kann dann insbesondere vorgesehen sein, dass die bereits am Kraftfahrzeug angeordneten Bremslichter als Bremslichtelemente dazu genutzt werden, auch die entsprechende Richtungsänderung während des Noteingriffs anzuzeigen. Somit kann bauteilreduziert und dennoch zuverlässig der Noteingriff angezeigt werden.It is also advantageous if a brake light device arranged on the motor vehicle with at least two brake light elements is used as display elements as the display device. In other words, the display device is the brake light device. For this purpose, it can then be provided in particular that the brake lights already arranged on the motor vehicle are used as brake light elements to also display the corresponding change in direction during the emergency intervention. Thus, the emergency intervention can be displayed with fewer components and yet reliably.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einem Noteingriff in die Querbeschleunigungseinrichtung und zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs das Bremslichtelement auf der Seite in Richtung der Richtungsänderung zum Blinken gebracht wird und das andere Bremslichtelement zumindest während des Noteingriffs permanent beleuchtet wird. Mit anderen Worten wird die Bremsleuchte, die auf der Seite der Ausweichrichtung liegt, zum Blinken gebracht, während die andere Bremsleuchte auf der anderen Seite dauerhaft leuchtet. Somit kann dem nachfolgenden Verkehr intuitiv mitgeteilt werden, dass das Kraftfahrzeug bremst und beispielsweise nach links lenkt, sollte das linke Bremslichtelement zum Blinken gebracht worden sein. Dadurch kann bauteilreduziert und dennoch zuverlässig das entsprechende Notmanöver für den weiteren Verkehr angezeigt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if, in the event of an emergency intervention in the transverse acceleration device and additionally in an emergency intervention in a longitudinal acceleration device of the motor vehicle, the brake light element is on the side in the direction of the change in direction to blink is brought and the other brake light element is permanently illuminated at least during the emergency intervention. In other words, the brake light on the side of the evasive direction is made to flash, while the other brake light on the other side lights up continuously. The following traffic can thus be intuitively informed that the motor vehicle is braking and, for example, steering to the left should the left brake light element have been made to blink. As a result, the corresponding emergency maneuver can be displayed reliably for further traffic with fewer components.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform sind die Anzeigeelemente zum Erzeugen eines Wischeffekts ausgebildet und die Richtungsänderung wird jeweils durch optisches Anzeigen eines jeweiligen Wischeffekts, insbesondere in Richtung der Richtungsänderung, angezeigt. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeelemente als LED-Leuchtstreifen ausgebildet sind. Diese können unterschiedlich angesteuert werden und somit einen fließenden Wischeffekt erzeugen. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass beispielsweise bei einer Richtungsänderung nach links die Leuchtelemente der Anzeige des linken Anzeigeelements von einer Kraftfahrzeugmitte kommend nacheinander beleuchtet werden hin zu einer Kraftfahrzeugaußenkante. Dadurch kann der optische Wischeffekt angezeigt werden und gleichzeitig kann intuitiv für den weiteren Verkehrsteilnehmer die Richtungsänderung entsprechend angezeigt werden.In a further advantageous embodiment, the display elements are designed to generate a wiping effect and the change in direction is indicated in each case by optically displaying a respective wipe effect, in particular in the direction of the change in direction. In other words, it can be provided that the display elements are designed as LED light strips. These can be controlled in different ways and thus create a flowing wipe effect. In particular, it can then be provided that, for example, when there is a change in direction to the left, the light elements of the display of the left display element are illuminated one after the other coming from the center of the motor vehicle towards an outer edge of the motor vehicle. As a result, the optical wiping effect can be displayed and, at the same time, the change in direction can be displayed intuitively for the other road user.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels einer Projektionseinrichtung des Notmanöverassistenzsystems ein benötigter Ausweichraum in Abhängigkeit von dem Noteingriff in die Querbeschleunigungseinrichtung auf eine Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, projiziert wird. Mit anderen Worten kann der Ausweichraum auf der Fahrbahn angezeigt werden. Dies wird insbesondere mittels der Projektionseinrichtung durchgeführt. Dadurch ist es ermöglicht, dass dem nachfolgenden Verkehr der benötigte Ausweichraum angezeigt wird. Dadurch kann die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden, da dem nachfolgenden Verkehr der Ausweichraum angezeigt wird.Furthermore, it has proven to be advantageous if, by means of a projection device of the emergency maneuver assistance system, a required evasive space is projected onto a roadway on which the motor vehicle is located as a function of the emergency intervention in the transverse acceleration device. In other words, the evasive space can be displayed on the roadway. This is carried out in particular by means of the projection device. This makes it possible for the following traffic to be shown the required evasive space. This can increase the safety in road traffic, since the following traffic is shown the evasive area.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird der Noteingriff bereits zeitlich vor dem Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung optisch angezeigt. Mit anderen Worten wird insbesondere genutzt, dass beim zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs bereits vor dem eigentlichen Notmanöver es bereits bekannt ist, dass ein Notmanöver stattfindet beziehungsweise stattfinden könnte. Dies kann dann wiederum bereits frühzeitig, insbesondere bereits vor dem eigentlichen Eingriff, angezeigt werden, sodass ein Verkehrsteilnehmer, welcher sich insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug befindet, bereits frühzeitig vor dem Eingriff gewarnt wird. Dadurch kann insbesondere wertvolle Zeit gewonnen werden, sodass eine Kollision mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer verhindert werden kann. Dies erhöht die Sicherheit im Straßenverkehr.In a further advantageous embodiment, the emergency intervention is optically indicated by means of the display device at a time prior to the emergency intervention. In other words, it is used in particular that in the at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle, it is already known before the actual emergency maneuver that an emergency maneuver is taking place or could take place. This can then in turn be indicated at an early stage, in particular even before the actual intervention, so that a road user who is in particular behind the motor vehicle is warned of the intervention in good time. In this way, valuable time can be saved in particular, so that a collision with the other road user can be prevented. This increases road safety.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Notmanöverassistenzsystem für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Anzeigeeinrichtung, welches zumindest zwei Anzeigeelemente aufweist, wobei das Notmanöverassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Notmanöverassistenzsystems durchgeführt.Another aspect of the invention relates to an emergency maneuver assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle, with at least one display device which has at least two display elements, the emergency maneuver assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out by means of the emergency maneuver assistance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Notmanöverassistenzsystem gemäß dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug ferner als zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug, insbesondere als vollautonomes Kraftfahrzeug, ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an emergency maneuver assistance system according to the preceding aspect. The motor vehicle is designed in particular as a passenger vehicle. In particular, the motor vehicle is also designed as an at least partially autonomous motor vehicle, in particular as a fully autonomous motor vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Notmanöverassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Notmanöverassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, die eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the emergency maneuver assistance system and of the motor vehicle. To this end, the emergency maneuver assistance system and the motor vehicle have objective features which enable the method or an advantageous embodiment thereof to be carried out.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Notmanöverassistenzsystems.An exemplary embodiment of the invention is described below. For this purpose, the single FIGURE shows a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an emergency maneuver assistance system.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figure, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Notmanöverassistenzsystems 2. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich insbesondere auf einer Fahrbahn 3, wobei die Fahrbahn 3 eine erste Fahrspur 4, eine zweite Fahrspur 5 und eine dritte Fahrspur 6 aufweist. Die erste Fahrspur 4 sowie die zweite Fahrspur 5 sind insbesondere in einer gleichen Fahrtrichtung 7, wie das Kraftfahrzeug 1 fährt. Die dritte Fahrspur 6 ist insbesondere entgegen dieser Fahrtrichtung 7 ausgebildet, wobei dies durch den Pfeil 8 dargestellt ist. Auf der ersten Fahrspur 4 befindet sich ein weiteres Kraftfahrzeug 9, welches insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug 1 ist. Ferner befindet sich auf der zweiten Fahrspur 5 ein nochmals weiteres Kraftfahrzeug 10, welches ebenfalls in die gleiche Fahrtrichtung 7 fährt, wie das Kraftfahrzeug 1. Auf der dritten Fahrspur 6 befindet sich ein nochmals weiteres Kraftfahrzeug 11, welches entgegen der Fahrtrichtung 7 des Kraftfahrzeugs 1 fährt. 1 shows an embodiment of a motor vehicle in a schematic plan view 1 with an embodiment of an emergency maneuver assistance system 2 . The car 1 is in particular on a roadway 3 , with the roadway 3 a first lane 4th , a second lane 5 and a third lane 6th having. The first lane 4th as well as the second lane 5 are in particular in the same direction of travel 7th like the motor vehicle 1 moves. The third lane 6th is especially against this direction of travel 7th formed, this being indicated by the arrow 8th is shown. In the first lane 4th there is another motor vehicle 9 , which in particular behind the motor vehicle 1 is. It is also in the second lane 5 yet another motor vehicle 10 , which is also in the same direction of travel 7th drives like the motor vehicle 1 . On the third lane 6th there is yet another motor vehicle 11 which is opposite to the direction of travel 7th of the motor vehicle 1 moves.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich auf der ersten Fahrspur 4 zumindest bereichsweise ein Objekt 12, welches im vorliegenden Beispiel insbesondere ein Kraftfahrzeug ist. Es kann sich beispielsweise bei diesem Objekt 12 um einen Liegenbleiber handeln.In the present exemplary embodiment, it is in the first lane 4th an object at least in some areas 12th , which in the present example is in particular a motor vehicle. It can be, for example, with this object 12th act about a breakdown.

Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere zumindest teilweise autonom betrieben. Mit anderen Worten weist das Kraftfahrzeug 1 insbesondere eine Querbeschleunigungseinrichtung 13 sowie eine Längsbeschleunigungseinrichtung 14 auf. Insbesondere können diese Längsbeschleunigungseinrichtung 14 und die Querbeschleunigungseinrichtung 13 zumindest teilweise autonom betrieben werden.The car 1 is in particular operated at least partially autonomously. In other words, the motor vehicle has 1 in particular a lateral acceleration device 13th and a longitudinal acceleration device 14th on. In particular, this longitudinal acceleration device 14th and the lateral acceleration device 13th operated at least partially autonomously.

Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 eine Anzeigeeinrichtung 15 auf, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere an einem Heck ausgebildet sein kann. Alternativ oder ergänzend kann die Anzeigeeinrichtung 15 auch an dem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Die Anzeigeeinrichtung 15 am Heckbereich ist insbesondere für den nachfolgenden Verkehr, im vorliegenden Ausführungsbeispiel also für das weitere Kraftfahrzeug 9 sowie das nochmals weitere Kraftfahrzeug 10 ausgebildet. Sollte die Anzeigeeinrichtung 15 beispielsweise im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein, so kann die Anzeigeeinrichtung 15 für den entgegenkommenden Verkehr, im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere für das nochmals weitere Kraftfahrzeug 11, ausgebildet sein.Furthermore, the motor vehicle 1 a display device 15th on, which in the present embodiment can be formed in particular on a stern. Alternatively or in addition, the display device 15th also on the front area of the motor vehicle 1 be arranged. The display device 15th at the rear is in particular for the following traffic, in the present embodiment therefore for the further motor vehicle 9 as well as the yet further motor vehicle 10 educated. Should the display device 15th for example in the front area of the motor vehicle 1 be arranged, so the display device 15th for oncoming traffic, in the present exemplary embodiment in particular for the further motor vehicle 11 be trained.

Bei dem Verfahren zum Betreiben des Notmanöverassistenzsystems 2 des zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs 1 wird zur Verhinderung einer Kollision mit dem Objekt 12 in einer Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 1 ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff 17, welches insbesondere durch den Pfeil dargestellt ist, in die Querbeschleunigungseinrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 1 mittels des Notmanöverassistenzsystems 2 durchgeführt, wobei mittels der auf einer an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen optischen Anzeigeeinrichtung 15 des Notmanöverassistenzsystems 2 der Noteingriff 17 optisch angezeigt wird.In the procedure for operating the emergency maneuver assistance system 2 of the at least partially autonomously operated motor vehicle 1 is used to prevent collision with the object 12th in an environment 16 of the motor vehicle 1 an at least partially autonomous emergency intervention 17th , which is shown in particular by the arrow, into the lateral acceleration device 13th of the motor vehicle 1 by means of the emergency maneuver assistance system 2 carried out by means of on one on an outside of the motor vehicle 1 located optical display device 15th of the emergency maneuver assistance system 2 the emergency intervention 17th is displayed visually.

Es ist vorgesehen, dass auf einer ersten Seite 18 des Kraftfahrzeugs 1 ein erstes Anzeigeelement 19 der Anzeigeeinrichtung 15 und auf einer der ersten Seite 18 gegenüberliegenden zweiten Seite 20 ein zweites Anzeigeelement 21 der Anzeigeeinrichtung 15 bereitgestellt werden und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs 1 zur ersten Seite 18 hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung 13 als Noteingriff 17 das erste Anzeigeelement 19 als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs 1 zur zweiten Seite 20 hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung 13 als Noteingriff 17 das zweite Anzeigeelement 21 als optische Anzeige beleuchtet wird.It is provided that on a first page 18th of the motor vehicle 1 a first display element 19th the display device 15th and on one of the first page 18th opposite second side 20th a second display element 21st the display device 15th are provided and when the direction of the motor vehicle changes 1 to the first page 18th towards by means of the transverse acceleration device 13th as an emergency intervention 17th the first display element 19th is illuminated as a visual display and when the direction of the motor vehicle changes 1 to the second page 20th towards by means of the transverse acceleration device 13th as an emergency intervention 17th the second display element 21st is illuminated as a visual display.

Insbesondere zeigt die 1, dass zur ersten Seite 18 hin der Noteingriff 17 durchgeführt ist. Mit anderen Worten ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel das erste Anzeigeelement 19 zum Leuchten gebracht, um insbesondere dem nachfolgenden Verkehr, mit anderen Worten dem weiteren Kraftfahrzeug 9 und dem nochmals weiteren Kraftfahrzeug 10, den entsprechenden Noteingriff 17 optisch darzustellen.In particular, shows the 1 that to the first page 18th emergency intervention 17th is carried out. In other words, it is the first display element in the present exemplary embodiment 19th brought to light, in particular to the following traffic, in other words the further motor vehicle 9 and yet another motor vehicle 10 , the corresponding emergency intervention 17th to represent optically.

Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass zusätzlich bei einem Noteingriff in die Längsbeschleunigungseinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 1 dieser Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung 15 ebenfalls angezeigt wird.In particular, it can also be provided that in the event of an emergency intervention in the longitudinal acceleration device 14th of the motor vehicle 1 this emergency intervention by means of the display device 15th is also displayed.

Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinrichtung 15 eine am Kraftfahrzeug 1 angeordnete Warnblinkeinrichtung mit zwei Warnblinkelementen als Anzeigeelemente 19, 21 genutzt wird. Hierzu kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass zum optischen Anzeigen des Noteingriffs 17 ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird.Furthermore, it can in particular be provided that the display device 15th one on the motor vehicle 1 arranged hazard warning device with two hazard warning elements as display elements 19th , 21st is being used. For this purpose, it can then be provided, for example, that the emergency intervention is displayed visually 17th a respective hazard warning flasher element is illuminated with a frequency that is essentially twice that of a hazard warning flasher generation.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinrichtung 15 eine am Kraftfahrzeug 1 angeordnete Bremslichteinrichtung mit zumindest zwei Bremslichtelementen als Anzeigeelemente 19, 21 genutzt wird. Hierzu kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einem Noteingriff 17 in die Querbeschleunigungseinrichtung 13 und zusätzlich bei einem Noteingriff in die Längsbeschleunigungseinrichtung 14 des Kraftfahrzeugs 1 das Bremslichtelement auf der Seite in Richtung der Richtungsänderung zum Blinken gebracht wird und das andere Bremslichtelement zumindest während des Noteingriffs 17 permanent beleuchtet wird. Mit anderen Worten kann beim vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise vorgesehen sein, dass das linke Bremslichtelement, im vorliegenden Ausführungsbeispiel das erste Anzeigeelement 19, zum Blinken gebracht wird, während das zweite Anzeigeelement 21 als Bremslichtelement zum permanenten Beleuchten angesteuert ist.It can also be provided that the display device 15th one on the motor vehicle 1 arranged brake light device with at least two brake light elements as display elements 19th , 21st is being used. For this purpose, it can then be provided, for example, that in the event of an emergency intervention 17th into the lateral acceleration device 13th and additionally in the event of an emergency intervention in the Longitudinal acceleration device 14th of the motor vehicle 1 the brake light element is made to flash on the side in the direction of the change of direction and the other brake light element at least during the emergency intervention 17th is permanently illuminated. In other words, in the present exemplary embodiment it can be provided, for example, that the left brake light element, in the present exemplary embodiment the first display element 19th , is made to flash while the second display element 21st is controlled as a brake light element for permanent lighting.

Ferner zeigt die 1, dass mittels einer Projektionseinrichtung 22 des Notmanöverassistenzsystems 2 ein benötigter Ausweichraum 23 in Abhängigkeit von dem Noteingriff 17 in die Querbeschleunigungseinrichtung 13 auf die Fahrbahn 3, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, projiziert wird.Furthermore, the 1 that by means of a projection device 22nd of the emergency maneuver assistance system 2 a required escape room 23 depending on the emergency intervention 17th into the lateral acceleration device 13th onto the road 3 on which the motor vehicle is located 1 is projected.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Noteingriff 17 bereits zeitlich vor dem Noteingriff 17 mittels der Anzeigeeinrichtung 15 optisch angezeigt wird.In particular, it can be provided that the emergency intervention 17th in time before the emergency intervention 17th by means of the display device 15th is displayed visually.

Insbesondere zeigt somit die 1, dass mittels des Notmanöverassistenzsystems 2 situationsabhängig eine Kollisionsvermeidung dadurch erreicht wird, dass automatisch gebremst, automatisch ausgewichen oder gleichzeitig automatisch gebremst und ausgewichen wird. Insbesondere bei Systemeingriffen mit Querführung ist der Querversatzaufbau für das Umfeld im Vorwege nicht oder nur sehr kurzfristig wahrnehmbar und daher häufig überraschend. Die Gefahr einer Kollision anderer Verkehrsteilnehmer, im vorliegenden Ausführungsbeispiel dem weiteren Kraftfahrzeug 9 und im nochmals weiteren Kraftfahrzeug 10, ist daher potentiell hoch, insbesondere dann, wenn diese reflexartig unangemessen reagieren. Für den automatisierten Querversatzaufbau ist es daher sinnvoll, das Umfeld vorzugsweise optisch einerseits auf den Systemeingriff hinzuweisen und andererseits anzuzeigen, wohin das Kraftfahrzeug 1 gesteuert wird. Im besonderen Maße ist dies notwendig, wenn insbesondere zeitgleich sowohl gebremst als auch eine Richtungsänderung durchgeführt wird. Für die Warnung des Umfelds sind insbesondere bereits im Kraftfahrzeug 1 verbaute Beleuchtungselemente geeignet.In particular, shows the 1 that by means of the emergency maneuver assistance system 2 Depending on the situation, collision avoidance is achieved by automatically braking, automatically evading or automatically braking and evading at the same time. Particularly in the case of system interventions with lateral guidance, the lateral offset build-up is not perceptible in advance or only for a very short time and is therefore often surprising. The risk of a collision with other road users, in the present exemplary embodiment the other motor vehicle 9 and in yet another motor vehicle 10 , is therefore potentially high, especially if they reflexively react inappropriately. For the automated transverse offset setup, it is therefore sensible to indicate to the environment, preferably optically, on the one hand that the system intervention is taking place and, on the other hand, to indicate where the motor vehicle is going 1 is controlled. This is particularly necessary if, in particular, both braking and a change of direction are carried out at the same time. For the warning of the surroundings are in particular already in the motor vehicle 1 built-in lighting elements suitable.

Insbesondere führt, wie in der 1 gezeigt, das Kraftfahrzeug 1 ein dynamisches, automatisches Ausweich- oder Brems-Ausweich-Manöver zur Kollisionsvermeidung mit dem Objekt 12 durch. Der nachfolgende Verkehr, beispielsweise durch das nochmals weitere Kraftfahrzeug 10 angezeigt, einer Nachbarspur, der nahe der Fahrspurbegrenzung fährt, wird durch die Aktivierung des ersten Anzeigeelements 19 insbesondere mit doppelter Frequenz vor dem bevorstehenden Querversatzaufbau des Kraftfahrzeugs 1 gewarnt. Zusätzlich wird das weitere Kraftfahrzeug 9 durch die Aktivierung der Bremsleuchten mit der heute bereits im Kraftfahrzeug 1 befindlichen Blinkfrequenz für eine Notbremsung gewarnt. Durch die Aktivierung der Anzeigeeinrichtung 15 auf der entsprechenden Fahrzeugseite, hier links, wird mit der für diesen Zweck vorgesehenen doppelten Blinkfrequenz, wobei diese beispielsweise 3 Hertz betragen kann, werden die besonders gefährdeten Verkehrsteilnehmer vor der Gefahr einer Sekundärkollision gewarnt, sodass diese verhindert werden kann. Insbesondere wird dies dadurch erreicht, dass das Risiko einer unangemessenen Reaktion der Fahrzeugführer des weiteren Kraftfahrzeugs 9 beziehungsweise des nochmals weiteren Kraftfahrzeugs 10 durch Verreißen des Lenkrads minimiert wird. Das Verhalten des Kraftfahrzeugs 1 ist für die anderen Verkehrsteilnehmer somit vorhersehbar. Insbesondere können dabei bereits im Kraftfahrzeugbau befindliche LED-Blinkleuchten verwendet werden, die zur darstellbaren Dynamik für den vorhergesehenen Zweck besonders geeignet sind. Für die Realisierung der doppelten Blinkfrequenz können beispielsweise derartige Standards geschaffen werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die bereits heute in Kraftfahrzeug 1 befindlichen „Blinken- und Bremsleuchten bei Notbremsung“ dazu genutzt werden, wobei die Bremsleuchte auf der Seite der Ausweichrichtung, im vorliegenden Ausführungsbeispiel links, blinkt, während die Bremsleuchte auf der anderen Seite, im vorliegenden Ausführungsbeispiel rechts, dauerhaft leuchtet. Dem nachfolgenden Verkehr wird damit intuitiv mitgeteilt, dass das Kraftfahrzeug 1 bremsen und nach links lenken wird beziehungsweise lenkt.In particular, as in the 1 shown the motor vehicle 1 a dynamic, automatic evasive maneuver or brake-evasive maneuver to avoid collision with the object 12th by. The following traffic, for example by another motor vehicle 10 displayed, a neighboring lane that is driving near the lane delimitation is displayed by activating the first display element 19th in particular at twice the frequency before the imminent transverse offset build-up of the motor vehicle 1 warned. In addition, the other motor vehicle 9 by activating the brake lights with those already in the motor vehicle today 1 warning of the blinking frequency for emergency braking. By activating the display device 15th On the corresponding side of the vehicle, here on the left, the double flashing frequency provided for this purpose, whereby this can be, for example, 3 Hertz, the particularly endangered road users are warned of the risk of a secondary collision, so that this can be prevented. In particular, this is achieved by reducing the risk of an inappropriate reaction by the vehicle driver of the further motor vehicle 9 or the yet further motor vehicle 10 is minimized by tearing the steering wheel. The behavior of the motor vehicle 1 is therefore predictable for other road users. In particular, LED flashing lights that are already in motor vehicle construction can be used, which are particularly suitable for the dynamics that can be displayed for the intended purpose. Such standards can be created, for example, for realizing twice the flashing frequency. Alternatively, it can be provided that the already today in motor vehicle 1 "Indicator and brake lights during emergency braking" are used, the brake light on the side of the evasive direction, left in the present exemplary embodiment, flashing, while the brake light on the other side, right in the present exemplary embodiment, lights up continuously. The following traffic is thus intuitively informed that the motor vehicle 1 brake and steer to the left will or steers.

Insgesamt zeigt die Erfindung ein Verfahren zur Warnung anderer Verkehrsteilnehmer bei Auslösung eines Not-Brems-Ausweich-Assistenten.Overall, the invention shows a method for warning other road users when an emergency braking avoidance assistant is triggered.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
NotmanöverassistenzsystemEmergency maneuver assistance system
33
Fahrbahnroadway
44th
erste Fahrspurfirst lane
55
zweite Fahrspursecond lane
66th
dritte Fahrspurthird lane
77th
FahrtrichtungDirection of travel
88th
Pfeilarrow
99
weiteres Kraftfahrzeuganother motor vehicle
1010
nochmals weiteres Kraftfahrzeugagain another motor vehicle
1111
nochmals weiteres Kraftfahrzeugagain another motor vehicle
1212th
Objektobject
1313th
QuerbeschleunigungseinrichtungLateral acceleration device
1414th
LängsbeschleunigungseinrichtungLongitudinal acceleration device
1515th
AnzeigeeinrichtungDisplay device
1616
UmgebungSurroundings
1717th
NoteingriffEmergency intervention
1818th
erste Seitefirst page
1919th
erstes Anzeigeelementfirst display element
2020th
zweite Seitesecond page
2121
zweites Anzeigeelementsecond display element
2222nd
ProjektionseinrichtungProjection device
2323
AusweichraumEscape room

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102018200334 A1 [0003]DE 102018200334 A1 [0003]
  • DE 102012215952 A1 [0004]DE 102012215952 A1 [0004]

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems (2) eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem zur Verhinderung einer Kollision mit einem Objekt (12) in einer Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (1) ein zumindest teilweise autonomer Noteingriff (17) in eine Querbeschleunigungseinrichtung (13) des Kraftfahrzeugs (1) mittels des Notmanöverassistenzsystems (2) durchgeführt wird, wobei mittels einer auf einer an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs (1) angeordneten optischen Anzeigeeinrichtung (15) des Notmanöverassistenzsystems (2) der Noteingriff (17) optisch angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass auf einer ersten Seite (18) des Kraftfahrzeugs (1) ein erstes Anzeigeelement (19) der Anzeigeeinrichtung (15) und auf einer der ersten Seite (18) gegenüberliegenden zweiten Seite (20) des Kraftfahrzeugs (1) ein zweites Anzeigeelement (21) der Anzeigeeinrichtung (15) bereitgestellt werden und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur ersten Seite (18) hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung (13) als Noteingriff (17) das erste Anzeigeelement (19) als optische Anzeige beleuchtet wird und bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeugs (1) zur zweiten Seite (20) hin mittels der Querbeschleunigungseinrichtung (13) als Noteingriff (17) das zweite Anzeigeelement (21) als optische Anzeige beleuchtet wird.A method for operating an emergency maneuver assistance system (2) of an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), in which an at least partially autonomous emergency intervention (17) is performed to prevent a collision with an object (12) in the surroundings (16) of the motor vehicle (1) a lateral acceleration device (13) of the motor vehicle (1) is carried out by means of the emergency maneuver assistance system (2), the emergency intervention (17) being displayed optically by means of an optical display device (15) of the emergency maneuver assistance system (2) arranged on an outside of the motor vehicle (1) is characterized in that on a first side (18) of the motor vehicle (1) a first display element (19) of the display device (15) and on a second side (20) of the motor vehicle (1) opposite the first side (18) second display element (21) of the display device (15) are provided and when the direction of the motor vehicle (1) changes to it On the first side (18) the first display element (19) is illuminated as an optical display by means of the transverse acceleration device (13) as an emergency intervention (17) and when the direction of the motor vehicle (1) changes direction to the second side (20) by means of the transverse acceleration device (13) as an emergency intervention (17) the second display element (21) is illuminated as a visual display. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (1) dieser Noteingriff mittels der Anzeigeeinrichtung (15) angezeigt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that, in the event of an emergency intervention in a longitudinal acceleration device (14) of the motor vehicle (1), this emergency intervention is displayed by means of the display device (15). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Anzeigeeinrichtung (15) eine am Kraftfahrzeug (1) angeordnete Warnblinkeinrichtung mit zwei Warnblinkelementen als Anzeigeelemente (19, 21) genutzt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a hazard warning flasher device arranged on the motor vehicle (1) and having two hazard warning flasher elements as display elements (19, 21) is used as the display device (15). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zum optischen Anzeigen des Noteingriffs (17) ein jeweiliges Warnblinkelement mit einer im Wesentlichen doppelten Frequenz als bei einer Warnblinkerzeugung beleuchtet wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that, for the visual display of the emergency intervention (17), a respective hazard warning light element is illuminated at essentially twice the frequency than when hazard warning lights are generated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Anzeigeeinrichtung (15) eine am Kraftfahrzeug (1) angeordnete Bremslichteinrichtung mit zumindest zwei Bremslichtelementen als Anzeigeelemente (19, 21) genutzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a brake light device arranged on the motor vehicle (1) with at least two brake light elements as display elements (19, 21) is used as the display device (15). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Noteingriff (17) in die Querbeschleunigungseinrichtung (13) und zusätzlich bei einem Noteingriff in eine Längsbeschleunigungseinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (1) das Bremslichtelement auf der Seite in Richtung der Richtungsänderung zum Blinken gebracht wird und das andere Bremslichtelement zumindest während des Noteingriffs permanent beleuchtet wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that during the emergency intervention (17) in the transverse acceleration device (13) and additionally in an emergency intervention in a longitudinal acceleration device (14) of the motor vehicle (1), the brake light element on the side in the direction of the change of direction is made to flash and the other brake light element is permanently illuminated at least during the emergency intervention. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeelemente (19, 21) zum Erzeugen eines Wischeffekts ausgebildet sind und die Richtungsänderung jeweils durch optisches Anzeigen eines jeweiligen Wischeffekts, insbesondere in Richtung der Richtungsänderung, angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the display elements (19, 21) are designed to generate a wiping effect and the change in direction is indicated in each case by optically displaying a respective wipe effect, in particular in the direction of the change in direction. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Projektionseinrichtung (22) des Notmanöverassistenzsystems (2) ein benötigter Ausweichraum (23) in Abhängigkeit von dem Noteingriff (17) in die Querbeschleunigungseinrichtung (13) auf eine Fahrbahn (3), auf welcher sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, projiziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, by means of a projection device (22) of the emergency maneuver assistance system (2), a required evasion space (23) is created on a roadway (3) depending on the emergency intervention (17) in the transverse acceleration device (13) which is the motor vehicle (1) is projected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Noteingriff (17) bereits zeitlich vor dem Noteingriff (17) mittels der Anzeigeeinrichtung (15) optisch angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the emergency intervention (17) is optically indicated by means of the display device (15) at a time prior to the emergency intervention (17). Notmanöverassistenzsystem (2) für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Anzeigeeinrichtung (15), welche zumindest zwei Anzeigeelemente (19, 21) aufweist, wobei das Notmanöverassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.Emergency maneuver assistance system (2) for an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), with at least one display device (15) which has at least two display elements (19, 21), the emergency maneuver assistance system (2) for performing a method according to one of the Claims 1 to 9 is trained.
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