WO2013171958A1 - 車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法 - Google Patents

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WO2013171958A1
WO2013171958A1 PCT/JP2013/002090 JP2013002090W WO2013171958A1 WO 2013171958 A1 WO2013171958 A1 WO 2013171958A1 JP 2013002090 W JP2013002090 W JP 2013002090W WO 2013171958 A1 WO2013171958 A1 WO 2013171958A1
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WO
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lane change
vehicle
lane
driver
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/002090
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English (en)
French (fr)
Inventor
吉郎 高松
拓良 柳
渡辺　省吾
則政 岸
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle travel support device and a vehicle travel support method that provide a driver with information for supporting a lane change.
  • Patent Document 1 As a technique for providing a driver with information for assisting lane change while the vehicle is traveling, for example, there is a technique described in Patent Document 1.
  • the lane change is determined based on the determination result by determining whether the lane can be changed according to the relative distance between the own vehicle and the other vehicle detected by the obstacle sensor. Providing drivers with information to encourage changes.
  • one aspect of the present invention stores a lane change point that is a point for determining whether or not the driver intends to change lanes,
  • operation operation are linked
  • an entry area that is an area where the host vehicle can enter when changing the lane is set on the road to which the lane is changed, and the set entry area is The area information, which is information to be shown, is provided to the driver.
  • the entry area is set with reference to the state and driving operation of the other vehicle detected at the time of the lane change stored in association with the lane change point, and the information indicates the set entry area.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle travel support apparatus according to a first embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows the structure of the determination block which can change lanes. It is a figure which shows an example of the image corresponding to area
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle travel support apparatus 1 of the present embodiment.
  • the vehicle travel support device 1 includes an other vehicle state acquisition unit 2, an other vehicle state detection unit 4, a driving operation acquisition unit 6, a driving operation detection unit 8, and a lane change intention determination.
  • a lane change determination block 12 and a lane change information providing unit 14 are provided.
  • the vehicle travel support device 1 includes a driver characteristic learning unit 16, a lane change time data storage unit 18, a map data storage unit 20, a driver characteristic extraction unit 22, and a driver authentication unit 24.
  • the other vehicle state acquisition part 2 is formed using an imaging device (camera), for example.
  • an imaging device camera
  • the other vehicle state acquisition unit 2 is a CCD (Charge-Coupled Device) camera
  • the configuration of the other vehicle state acquisition unit 2 is not limited to the imaging device (camera), and may be formed using a configuration capable of detecting the distance between the host vehicle and an object outside the vehicle, such as a millimeter wave radar. Good.
  • the other vehicle state acquisition unit 2 captures an image outside the vehicle with respect to the periphery centering on the own vehicle, and describes an information signal including the captured image (hereinafter referred to as “imaging signal” in the following description). Is output to the other vehicle state detection unit 4. Based on the imaging signal received from the other vehicle state acquisition unit 2, the other vehicle state detection unit 4 extracts a traveling other vehicle existing around the host vehicle from the image included in the imaging signal. In addition to this, the other vehicle state detection unit 4 detects the state of the traveling other vehicle extracted from the image. Thereby, the other vehicle state detection part 4 detects the state of the other vehicle which exists around the own vehicle.
  • the other vehicle state detection unit 4 generates an information signal including the detected state of the other vehicle (may be described as “another vehicle state signal” in the following description), a lane changeable determination block 12 and a driver characteristic. Output to the learning unit 16.
  • the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 is set as the speed of the other vehicle, the acceleration of the other vehicle, and the relative position between the other vehicle and the host vehicle. explain.
  • the driving operation acquisition unit 6 is formed using, for example, a vehicle speed sensor, a rudder angle sensor, a pedal stroke sensor, or the like.
  • a vehicle speed sensor is a sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle
  • the steering angle sensor is a sensor that detects the steering angle of the steering wheel by the driver of the host vehicle.
  • the pedal stroke sensor is a sensor that detects an operation amount of an accelerator pedal or a brake pedal by a driver of the host vehicle.
  • the driving operation acquisition unit 6 generates an information signal including the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the steering angle detected by the steering angle sensor (in the following description, it may be referred to as “driving behavior signal”) as the driving operation.
  • driving behavior signal the driving operation.
  • the driving operation detection unit 8 detects a driving operation performed by the driver of the host vehicle based on the driving behavior signal received from the driving operation acquisition unit 6. Then, the driving operation detection unit 8 sends an information signal including the detected driving operation (in the following description, may be described as “driving operation signal”) to the lane changeable determination block 12 and the driver characteristic learning unit 16. Output.
  • the lane change intention determination unit 10 determines, for example, whether or not the driver of the host vehicle intends to change the lane based on the operating state of the turn indicator (winker) of the host vehicle. Then, the lane change intention determination unit 10 outputs an information signal including a determination result as to whether or not the driver intends to change lanes (in the following description, it may be described as a “lane change intention determination signal”).
  • the lane changeable determination block 12 is output.
  • the lane change intention determination unit 10 determines whether the driver of the host vehicle intends to change lanes, for example, in addition to the operating state of the direction indicator, for example, a navigation device and GPS (Global Positioning) A System) receiver may be used.
  • a navigation device a general car navigation system is used.
  • the GPS receiver detects coordinates indicating the position (current position) of the host vehicle based on, for example, radio waves transmitted by GPS satellites.
  • the guide route corresponding to the destination input by the driver of the host vehicle to the navigation device and the coordinates of the host vehicle detected by the GPS receiver are referred to. If there is a merging point from the side road to the main line on the guide route, whether or not the driver of the host vehicle intends to change the lane based on the distance between the merging point and the current coordinates of the host vehicle Determine whether.
  • the lane change possibility determination block 12 receives information signals from the other vehicle state detection unit 4, the driving operation detection unit 8, the lane change intention determination unit 10, and the driver characteristic extraction unit 22.
  • the lane changeable determination block 12 includes a lane change determination criterion setting unit 26, a lane change determination criterion correction unit 28, and a lane changeable region setting unit 30.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the lane changeable determination block 12.
  • the lane change determination criterion setting unit 26 first refers to a lane change intention determination signal. If the determination result included in the lane change intention determination signal is a determination result that the driver of the host vehicle intends to change the lane, the lane change determination is performed with reference to the other vehicle state signal and the driving operation signal. Set criteria.
  • the lane change determination criterion setting unit 26 outputs an information signal including the set lane change determination criterion (in the following description, sometimes referred to as a “lane change determination reference signal”) to the lane change determination criterion correction unit 28. And output to the lane changeable area setting unit 30.
  • the lane change determination criterion is a reference value for determining whether or not the lane change of the host vehicle is possible.
  • the lane change criterion setting unit 26 sets the lane change criterion, at least one of TTC (Time To Collision) and THW (Time Headway) is used.
  • TTC is a value obtained by dividing the distance between the other vehicle and the own vehicle (inter-vehicle distance [m]) by the relative speed [m / s] between the own vehicle and the other vehicle. Indicates the time that elapses before contact.
  • THW is a value obtained by dividing the distance between the other vehicle and the own vehicle (the inter-vehicle distance [m]) by the vehicle speed of the vehicle existing behind the own vehicle or the other vehicle, and the subsequent vehicle is the presence of the preceding vehicle. Indicates the time that elapses before reaching the position. Therefore, the lane change determination criterion setting unit 26 includes the state of the other vehicle included in the other vehicle state signal (the speed of the other vehicle, the acceleration of the other vehicle, the relative position between the other vehicle and the host vehicle), and the driving included in the driving operation signal. Set the lane change criterion with reference to the operation.
  • the lane change determination reference correction unit 28 refers to the information signal received from the driver characteristic extraction unit 22 and the lane change determination reference signal received from the lane change determination reference setting unit 26 to set the lane change determination reference.
  • the lane change criterion set by the unit 26 is corrected.
  • the lane change determination reference correction unit 28 outputs an information signal including a corrected determination reference that is a corrected lane change determination reference (in the following description, may be referred to as a “corrected determination reference signal”). Output to the changeable area setting unit 30.
  • the processing performed by the lane change determination reference correction unit 28 will be described later.
  • the lane changeable region setting unit 30 refers to the information signal received from the driver characteristic extraction unit 22, the lane change determination criterion setting unit 26, and the lane change determination criterion correction unit 28, and sets the approach region.
  • the entry area is an area where the host vehicle can enter when the lane is changed on the road to which the lane is changed. The process in which the lane changeable area setting unit 30 sets the entry area will be described later.
  • the lane changeable area setting unit 30 then sends an information signal including the approach area (in the following description, may be described as “entry area signal”) to the lane change information providing unit 14 and the driver characteristic learning unit 16. Output.
  • the lane change information providing unit 14 provides the driver with region information that is information indicating the approach region based on the approach region signal received from the lane changeable region setting unit 30.
  • the configuration of the lane change information providing unit 14 is configured to display an image indicating the region information at a position where the driver can visually recognize the vehicle interior. Accordingly, in the present embodiment, the configuration of the lane change information providing unit 14 is configured so that an image indicating the region information can be projected on the front window of the host vehicle.
  • the configuration of the lane change information providing unit 14 is not limited to a configuration that can project an image on the front window of the host vehicle. That is, for example, when changing the lane to the right lane or changing the lane that merges with the right main line, the right front door window may be configured to project an image. In this case, when changing the lane to the left lane or changing the lane that merges with the left main line, the left front door window may be configured to project an image.
  • a dedicated in-vehicle monitor may be set as a front window or a front door window, and an image may be displayed there.
  • the image indicating the region information is an image including the content of the approach region IE formed between two other vehicles traveling on the main line MR, and the side road SR. It displays on the position which can be visually recognized with respect to the driver
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an image corresponding to the area information.
  • another vehicle traveling in front of the entry area IE is indicated by reference FOC
  • another vehicle traveling behind the entry area IE is indicated by reference ROC
  • the length of the junction zone is indicated by reference CL.
  • another vehicle traveling in front of the entry area IE may be described as “front other vehicle FOC”.
  • another vehicle that travels behind the entry area IE may be referred to as “rear other vehicle ROC”.
  • the lane change information providing unit 14 provides the area information to the driver, in order to guide the host vehicle MC to the approach area IE, it is appropriate to enter the host vehicle MC into the approach area IE.
  • character information such as “join OK” may be displayed.
  • character information such as “join NG” may be displayed.
  • the approach area IE may change the length in the front-rear direction (vehicle traveling direction) according to, for example, the driving experience (number of times, frequency, etc.) when the driver of the host vehicle MC changes lanes. . In this case, when the driver has a lot of driving experience at the time of changing the lane, the length in the front-rear direction of the approach area IE is increased as compared with the case where the driving experience is small.
  • the configuration of the lane change information providing unit 14 is not limited to a configuration that displays an image indicating area information, and may be configured to output a sound indicating area information in addition to an image indicating area information, for example. . Moreover, it is good also as a structure which outputs only the audio
  • the driver characteristic learning unit 16 receives information signals from the other vehicle state detection unit 4, the driving operation detection unit 8, and the lane changeable region setting unit 30. The driver characteristic learning unit 16 also detects the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 when the lane is changed and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8 when the lane is changed based on the various information signals received. Is detected.
  • the driver characteristic learning unit 16 refers to the entry region signal received from the lane changeable region setting unit 30 and acquires the entry region IE provided by the lane change information providing unit 14. Next, with reference to the driving operation signal received from the driving operation detection unit 8, the degree of divergence from the entry area IE at the position where the driver has entered the vehicle when changing the lane with reference to the entry area IE. Is calculated. In addition to this, the other vehicle state signal received from the other vehicle state detection unit 4 is referred to, and the state of the other vehicle at the time when the driver performs the lane change operation is detected.
  • the driver characteristic learning part 16 detects the operation characteristic at the time of the lane change which the driver implemented with respect to the area
  • the driver characteristic learning unit 16 refers to the driving characteristic included in the driving characteristic signal and uses it for calculating the degree of deviation and detecting the state of the other vehicle. Next, another example of the process performed by the driver characteristic learning unit 16 will be described.
  • the driver characteristic learning unit 16 refers to the approach region signal received from the lane changeable region setting unit 30 and acquires the timing at which the lane change information providing unit 14 provides the region information.
  • the lane change information providing unit 14 performs the lane changing operation (vehicle speed increase, merging side) based on the timing when the lane change information providing unit 14 provides the area information.
  • the degree of divergence from the point in time when the vehicle is steered is calculated.
  • the other vehicle state signal received from the other vehicle state detection unit 4 is referred to, and the state of the other vehicle at the time when the driver performs the lane change operation is detected.
  • the driver characteristic learning unit 16 detects the operation characteristic at the time of the lane change performed by the driver with respect to the timing at which the lane change information providing unit 14 provides the area information, and the execution operation signal is used as the lane change data.
  • the data is output to the storage unit 18.
  • the lane change data storage unit 18 receives an execution operation signal from the driver characteristic learning unit 16.
  • the lane change time data storage unit 18 inputs and outputs information signals with the map data storage unit 20.
  • the lane change data storage unit 18 is based on the execution operation signal received from the driver characteristic learning unit 16 and the other vehicle state detected by the other vehicle state detection unit 4 at the time of lane change and the driving operation at the time of lane change.
  • the driving operation detected by the detection unit 8 is stored.
  • the lane change data storage unit 18 stores the state and driving operation of another vehicle as a lane change time and the lane change information provision unit 14 sets a lane change in which area information is provided.
  • the lane change time data storage unit 18 then stores the stored information signal including the state of the other vehicle and the driving operation (in the following description, it may be referred to as “lane change time data signal”). 22 to output.
  • the lane change data storage unit 18 is configured so that the map data storage unit 20 indicates the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 at the time of lane change and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8 at the time of lane change. It is stored in association with the stored lane change point. In addition, the description regarding a lane change point is mentioned later.
  • the map data storage unit 20 stores lane change points, and inputs and outputs information signals between the lane change data storage unit 18 and the driver characteristic extraction unit 22.
  • the lane change point is a point for determining whether or not the driver intends to change the lane, and is stored using the determination result of the lane change intention determination unit 10, for example.
  • the lane change data storage unit 18 displays the side state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 at the time of lane change and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8 at the time of lane change. It is stored in association with the configuration of the merging point from the road to the main line.
  • the configuration of the merging point from the side road to the main line is the number of lanes of the main line, the lane width of the main line, and the length of the side road until it merges from the side road to the main line. At least one of the belt lengths.
  • the driver authentication unit 24 is formed using, for example, an IC reader capable of reading the driver ID information stored in an IC (Integrated Circuit) chip built in the driver's license.
  • the configuration of the host vehicle is configured such that the engine can be started by linking the IC reader and the ignition switch of the engine and reading the driver's ID information with the IC reader. Then, the driver authentication unit 24 outputs an information signal including the driver ID information read by the IC reader (may be described as “driver ID signal” in the following description) to the driver characteristic extraction unit 22. To do. That is, the driver authentication unit 24 authenticates the driver of the host vehicle and outputs information unique to the authenticated driver to the driver characteristic extraction unit 22.
  • the configuration of the driver authentication unit 24 is not limited to a configuration including an IC reader. That is, for example, if the configuration of the host vehicle can change the seat position of the driver's seat to a unique position for each driver, the driver's seat position is detected and the driver is identified. May be. Also, for example, if the configuration of the host vehicle is configured such that the input terminal for inputting the password and the ignition switch are linked, and the engine can be started by inputting a unique password to the driver through the input terminal, the entered password May be used to identify the driver. In this case, a sensor capable of detecting the driver's fingerprint may be used instead of the password input terminal.
  • the driver characteristic extraction unit 22 receives information signals from the lane change time data storage unit 18 and the driver authentication unit 24.
  • the driver characteristic extraction unit 22 inputs / outputs an information signal to / from the map data storage unit 20. Further, the driver characteristic extraction unit 22 refers to the driver ID signal received from the driver authentication unit 24 and identifies the driver of the host vehicle. Furthermore, the lane change data signal received from the lane change data storage unit 18 and the lane change point acquired from the map data storage unit 20 are referred to. Thereby, the association between the state of the other vehicle at the time of the lane change, the driving operation performed by the driver of the host vehicle, and the configuration of the junction is associated with the driver authenticated by the driver authentication unit 24.
  • the driver characteristic extraction unit 22 that has extracted the driving characteristics at the time of changing the lane described above can change the lane of an information signal including the extracted driving characteristics (in the following description, it may be referred to as “driving characteristic signal”).
  • the data is output to the determination block 12 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the state and driving operation of the other vehicle stored in the lane change data storage unit 18 and the lane change determination reference setting unit 26 set the lane change determination reference. The degree of deviation from the state of the other vehicle used and the driving operation is calculated.
  • the processing described below is performed. For example, when the position where the driver has entered his / her vehicle when changing the lane is within the range of 1 [m] before and after the entry area IE provided by the lane change information providing unit 14, It is determined that it is within the set allowable range.
  • the calculated divergence degree is determined in advance. It is determined that it is out of the set allowable range.
  • the lane change determination reference correction unit 28 that determines that the calculated degree of divergence is within a preset allowable range does not correct the lane change determination reference set by the lane change determination reference setting unit 26, and does not correct the corrected determination reference signal. Do not output.
  • the lane change determination criterion correction unit 28 that determines that the calculated degree of divergence is outside the preset allowable range corrects the lane change determination criterion set by the lane change determination criterion setting unit 26, and the corrected determination criterion The signal is output to the lane changeable area setting unit 30.
  • the correction of the lane change determination criterion is performed, for example, so that the approach area IE provided by the lane change information providing unit 14 matches the position where the driver of the own vehicle has entered the own vehicle when changing the lane. Do.
  • the entry area IE provided by the lane change information providing unit 14
  • the entry area IE The lane change criterion is corrected so as to increase the vehicle forward by 1.5 [m].
  • the lane change determination criterion is corrected, for example, when the driver enters the vehicle at a position 1.5 [m] ahead from the approach area IE provided by the lane change information providing unit 14. This is performed with reference to the state of the other vehicle stored in the hour data storage unit 18. In this case, for example, even if the driver enters the vehicle at a position 1.5 [m] ahead from the entry area IE, the distance between the vehicle and the other vehicle after the lane change may be in contact. When the distance is high, the lane change criterion is not corrected.
  • the driver when determining whether or not the divergence is within the allowable range, as described above, the driver performs the lane change operation based on the timing when the lane change information providing unit 14 provides the area information. In the case of calculating the degree of deviation from the point in time, the processing described below is performed. For example, when the driver of the host vehicle performs a lane change operation within a range of 1.0 [seconds] before and after the timing at which the lane change information providing unit 14 provides the area information, the calculated degree of divergence is set in advance. Determined to be within the allowable range.
  • the calculated divergence degree is set in advance. Is determined to be outside the allowable range.
  • the lane change determination reference correction unit 28 that determines that the calculated degree of divergence is within a preset allowable range does not correct the lane change determination reference set by the lane change determination reference setting unit 26, and does not correct the corrected determination reference signal. Do not output.
  • the lane change determination criterion correction unit 28 that determines that the calculated degree of divergence is outside the preset allowable range corrects the lane change determination criterion set by the lane change determination criterion setting unit 26, and the corrected determination criterion The signal is output to the lane changeable area setting unit 30.
  • the correction of the lane change determination criterion is performed, for example, so that the timing at which the lane change information providing unit 14 provides the area information coincides with the timing at which the driver of the host vehicle performs the lane change operation.
  • the timing for providing the area information is 1.5 [seconds]. Correct the lane change criterion so that it is faster.
  • the lane change determination criterion is corrected, for example, when the driver of the host vehicle performs a lane change operation at a time 1.5 [seconds] before the timing at which the area information is provided. This is performed with reference to the state of the other vehicle stored in the storage unit 18. In this case, for example, even if the driver of the host vehicle performs a lane change operation at a time 1.5 seconds before the timing at which the area information is provided, the lane change between the host vehicle and the other vehicle When the inter-vehicle distance is a distance with a high possibility of contact, the lane change determination criterion is not corrected.
  • the lane change determination reference correction unit 28 determines whether the lane change intention determination unit 10 determines whether or not the driver intends to change lanes as the lane change point stored in the map data storage unit 20. If not included, the following processing is performed. That is, the lane change determination reference correction unit 28 performs the following process when the point where the lane change is performed during traveling is the point where the driver of the host vehicle changes the lane for the first time.
  • a lane change point whose condition approximates from a lane change point stored in the map data storage unit 20 to a point where the lane change intention determination unit 10 determines whether or not the driver intends to change lanes.
  • Search for Specifically, at least one of a point where the lane change intention determination unit 10 determines whether the driver intends to change lanes, the number of main lanes, the main lane width, and the length of the merge zone is The approximate lane change point is searched from the map data storage unit 20.
  • the lane change determination criterion setting unit 26 sets the same as the above-described processing. Correct the lane change criterion.
  • the lane changeable area setting unit 30 performs one of two types of processes as the process of setting the approach area.
  • the approach area is set by referring to the state of the other vehicle and the driving operation stored in the lane change time data storage unit 18. . That is, in one process, it is the past data stored in association with the lane change point, and the approach area is set with reference to the state of the other vehicle detected at the time of the lane change and the driving operation of the driver of the own vehicle. To do.
  • the main line from the side road Detect the position of the vehicle on the main line when entering.
  • the position of the host vehicle on the main line when entering the main line from the side road is, for example, between the front other vehicle FOC and the rear other vehicle ROC where the host vehicle MC travels on the main line MR from the side road SR. It is set as the position which entered (refer FIG. 3).
  • the position which approached is set as an approach area
  • operator intends the lane change by the lane change intention determination part 10 is not included in the lane change point which the map data memory
  • a lane change point whose condition approximates from a lane change point stored in the map data storage unit 20 to a point where the lane change intention determination unit 10 determines whether or not the driver intends to change lanes.
  • Search for Specifically, at least one of a point where the lane change intention determination unit 10 determines whether the driver intends to change lanes, the number of main lanes, the main lane width, and the length of the merge zone is The approximate lane change point is searched from the map data storage unit 20.
  • an approach area is set in the same manner as the above-described process with reference to the state and driving operation of another vehicle stored in the lane change data storage unit 18 in association with the searched lane change point.
  • the other of the two types of processing will be described.
  • the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4, and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8 Set the area.
  • the corrected determination reference signal is received from the lane change determination reference correction unit 28
  • the lane change determination reference is used instead of the lane change determination reference set by the lane change determination reference setting unit 26.
  • the corrected determination criterion corrected by the correction unit 28 is used.
  • the driver authentication unit 24 acquires ID information of the driver who drives the host vehicle MC, and outputs a driver ID signal to the driver characteristic extraction unit 22.
  • the other vehicle state acquisition unit 2 captures an image outside the vehicle with respect to the surroundings around the host vehicle, and outputs an imaging signal to the other vehicle state detection unit 4.
  • the other vehicle state detection unit 4 outputs the other vehicle state signal to the lane change enable determination block 12 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the driving operation acquisition unit 6 detects the vehicle speed of the host vehicle MC and the steering angle of the steering wheel by the driver, and outputs a driving behavior signal to the driving operation detection unit 8. To do. Then, the driving operation detection unit 8 outputs a driving operation signal to the lane change possibility determination block 12 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the lane change intention determination unit 10 determines whether or not the driver of the host vehicle intends to change the lane, and the lane change intention determination signal can be changed to the lane. Output to decision block 12.
  • the driver characteristic learning unit 16 outputs the execution operation signal to the lane change data storage unit 18.
  • the lane change data storage unit 18 that receives the input of the execution operation signal stores the state and driving operation of the other vehicle at the time of lane change when the lane change information providing unit 14 provides the area information, and the lane change data signal is stored. Output to the driver characteristic extraction unit 22.
  • the driver characteristic extraction unit 22 Upon receiving the data signal at the time of lane change, the driver characteristic extraction unit 22 extracts the driving characteristic at the time of lane change performed by the driver on the area information at the lane changing point, and determines whether the driving characteristic signal can be changed to the lane.
  • the data is output to the block 12 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the lane changeable area setting unit 30 refers to the state of the other vehicle detected at the time of the lane change and the driving operation of the driver of the own vehicle, Set. Then, the lane changeable area setting unit 30 outputs an approach area signal to the lane change information providing unit 14 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the lane change information providing unit 14 that has received the input of the approach area signal receives the area information indicating the approach area set by referring to the state of the other vehicle detected at the time of the lane change and the driving operation of the driver of the host vehicle. To provide.
  • the lane change determination reference setting unit 26 Sets lane change criteria. Then, the lane change determination reference setting unit 26 outputs a lane change determination reference signal to the lane change determination reference correction unit 28 and the lane changeable area setting unit 30.
  • the lane change determination reference correction unit 28 that has received the input of the lane change determination reference signal refers to the lane change determination reference signal and the driving characteristic signal input from the driver characteristic extraction unit 22, and changes the lane as necessary. Correct the criteria.
  • the lane changeable region setting unit 30 that has received the input of the lane change determination reference signal sets the approach region based on the lane change determination reference. To do. Then, the lane changeable area setting unit 30 outputs an approach area signal to the lane change information providing unit 14 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the lane change information providing unit 14 projects an image indicating the area information on the front window of the host vehicle MC and provides the area information to the driver.
  • the driver characteristic learning unit 16 outputs an execution operation signal to the lane change time data storage unit 18.
  • the lane change data storage unit 18 that receives the input of the execution operation signal stores the state and driving operation of the other vehicle at the time of lane change when the lane change information providing unit 14 provides the area information, and the lane change data signal is stored. Output to the driver characteristic extraction unit 22.
  • the driver characteristic extraction unit 22 Upon receiving the data signal at the time of lane change, the driver characteristic extraction unit 22 extracts the driving characteristic at the time of lane change performed by the driver on the area information at the lane changing point, and determines whether the driving characteristic signal can be changed to the lane.
  • the data is output to the block 12 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the lane change determination reference correction unit 28 refers to the driving characteristic signal and the lane change determination reference signal. Then, the divergence between the state and driving operation of the other vehicle stored in the lane change data storage unit 18 and the state and driving operation of the other vehicle used by the lane change determination criterion setting unit 26 for setting the lane change determination criterion. Calculate the degree.
  • the lane change determination criterion set by the lane change determination criterion setting unit 26 is corrected, and the corrected determination reference signal is set to the lane changeable region setting. To the unit 30.
  • the traveling vehicle MC After outputting the corrected determination reference signal to the lane changeable area setting unit 30, the traveling vehicle MC approaches the junction and the lane change intention determination signal is determined that the driver intends to change the lane.
  • the lane changeable area setting unit 30 performs the following process.
  • the lane changeable region setting unit 30 In response to the input of the corrected determination reference signal, the lane changeable region setting unit 30 corrects the corrected determination corrected by the lane change determination reference correction unit 28 instead of the lane change determination reference set by the lane change determination reference setting unit 26. Using the criteria, set the approach area. Then, the approach area signal is output to the lane change information providing unit 14 and the driver characteristic learning unit 16.
  • the corrected determination criterion corresponds to the parameter set by the lane change determination criterion setting unit 26 and the driving operation actually performed by the driver on the region information based on the lane change determination criterion and the state of the other vehicle.
  • This value reflects the degree of deviation from the parameter. For this reason, by using the corrected determination criterion instead of the lane change determination criterion, it is determined whether or not the lane change of the host vehicle is possible. It is possible to provide the driver with area information corresponding to the state.
  • the lane change information providing unit 14 that has received the input of the approach area signal generated using the corrected determination criterion provides the driver with area information such that the degree of divergence is reduced.
  • the driving operation and the state of other vehicles at the time of lane change are performed without attaching sensors capable of detecting biological information to the driver's body. Based on this, it is possible to detect the positional relationship and relative speed between the host vehicle and the other vehicle. For this reason, in order to detect the positional relationship and relative speed between the host vehicle and the other vehicle based on the driving operation at the time of lane change and the state of the other vehicle, the driver does not need to wear sensors and the driver It becomes possible to suppress the annoying feeling.
  • a lane change point that is a point for determining whether or not the driver intends to change the lane is stored, and the state of the other vehicle detected at the time of the lane change and the detected driving operation are stored. It is stored in association with the change point.
  • an entry area IE which is an area where the own vehicle can enter when changing the lane is set on the road to which the lane is changed, and the set entry area IE is indicated.
  • the area information which is information, is provided to the driver.
  • the map data storage unit 20 stores the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8 when the lane change data storage unit 18 detects the lane change. It is stored in association with the existing lane change point.
  • the lane changeable area setting unit 30 refers to the state and driving operation of the other vehicle stored in the lane change time data storage unit 18, and the own vehicle enters the lane change destination road when the lane is changed.
  • An entry area IE that is a possible area is set.
  • the lane change determination reference setting unit 26 can change the lane of the host vehicle using the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8.
  • a lane change determination criterion which is a reference value for determining the lane, is set.
  • the lane change determination criterion correction unit 28 refers to the state and driving operation of the other vehicle stored in the lane change data storage unit 18, and the lane change determination set by the lane change determination criterion setting unit 26. Correct the reference.
  • the lane changeable region setting unit 30 sets the approach region IE based on the lane change determination criterion set by the lane change determination criterion setting unit 26 or the lane change determination criterion corrected by the lane change determination criterion correction unit 28.
  • the set lane change determination criterion is corrected, and the region information based on the corrected lane change determination criterion is provided to the driver. It becomes possible. As a result, it is possible to provide the driver with area information based on the driving operation performed by the driver at the time of the past lane change and the lane change determination criterion corrected according to the state of the other vehicle.
  • the lane change determination criterion correction unit 28 uses the state and driving operation of the other vehicle stored in the lane change data storage unit 18 and the lane change determination criterion setting unit 26 sets the lane change determination criterion. Refer to the state of other vehicles and the degree of deviation from the driving operation. Further, the lane change determination criterion set by the lane change determination criterion setting unit 26 is corrected. As a result, the lane change determination criterion can be corrected based on the parameter set by the lane change determination criterion setting unit 26 and the driving operation performed by the driver on the parameter set by the lane change determination criterion setting unit 26. It becomes possible.
  • the lane change determination criterion correction unit 28 refers to the state and driving operation of other vehicles stored in the lane change data storage unit 18 in association with the searched lane change point, and the lane change determination criterion setting unit 26. Correct the lane change criterion set by.
  • the lane change point is the merging point from the side road to the main line.
  • the lane change data storage unit 18 is associated with at least one of the number of main lanes, the lane width of the main lane, and the length CL of the merging zone stored in the map data storage unit 20, The state of the vehicle and the driving operation are stored. As a result, it is possible to store the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 at the time of lane change and the driving operation detected by the driving operation detection unit 8 in association with the specific configuration of the merging point.
  • the information is stored in association with the driver authenticated by the authentication unit 24.
  • the lane change information providing unit 14 provides an image showing the approach area IE to the driver. As a result, the driver of the host vehicle can change the lane while visually recognizing the image showing the entry area IE and the actual state outside the vehicle when changing the lane.
  • the state and driving operation of the other vehicle detected at the time of changing the lane are stored, and the set lane change is set with reference to the stored state and driving operation of the other vehicle. Correct the criteria. For this reason, referring to the state of the other vehicle and the driving operation detected at the time of the lane change, the set lane change determination criterion is corrected, and the region information based on the corrected lane change determination criterion is provided to the driver. It becomes possible. As a result, it is possible to provide the driver with area information based on the driving operation performed by the driver at the time of the past lane change and the lane change determination criterion corrected according to the state of the other vehicle. As a result, it is possible to suppress a decrease in reliability felt by the driver with respect to information provided to the driver when the lane is changed.
  • the entry region IE is a region between the front other vehicle FOC and the rear other vehicle ROC, and is indicated by a region separated from the front other vehicle FOC and the rear other vehicle ROC (see FIG. 3).
  • the display method of the entry area IE is not limited to this. That is, for example, as shown in FIG. 4, an area in which the appropriateness of the host vehicle MC entering the rear of the front other vehicle FOC is very low and the possibility that the host vehicle MC and the front other vehicle FOC are in contact with each other is high.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a modification of the present embodiment. Further, in FIG. 4, a region where there is a high possibility that the host vehicle MC and the front other vehicle FOC are in contact with each other and a region where the host vehicle MC and the rear other vehicle ROC are likely to contact each other are indicated by a symbol HDE.
  • an area where the host vehicle MC, the front other vehicle FOC, and the rear other vehicle ROC are likely to contact each other is set on the other other vehicle side than the area HDE.
  • a region where the host vehicle MC, the front other vehicle FOC, and the rear other vehicle ROC are more likely to contact than the region HDE is indicated by a reference LDE.
  • an area formed between the two areas LDE is set as the entry area IE and displayed as a blank.
  • a method of displaying the entry area IE a method of displaying the entry area IE larger as the length CL of the junction zone is shorter may be used.
  • the large display of the entry area IE means, for example, that the length along the length CL of the joining zone of the entry area IE is displayed long.
  • the configuration of the vehicle travel support device 1 is configured to include the lane change intention determination unit 10, but is not limited thereto, and the configuration does not include the lane change intention determination unit 10. It is good. In this case, regardless of whether or not the driver intends to change lanes, the lane change determination criterion setting unit 26 sets the lane change determination criterion.
  • the configuration of the vehicle travel support device 1 includes the driver authentication unit 24.
  • the configuration is not limited thereto, and the driver authentication unit 24 may not be included.
  • the configuration of the lane changeable area setting unit 30 is automatically determined on the road to which the lane is changed by referring to the state and driving operation of other vehicles stored in the lane change time data storage unit 18.
  • vehicle MC set it as the structure which sets the approach area
  • the vehicle MC may set the entry area IE.
  • the entry area IE is set to an area where the host vehicle MC can enter the space where the vehicle MC enters when changing lanes.
  • the configuration of the driving operation detection unit 8 is configured to detect acceleration / deceleration operations and steering operations as driving operations performed by the driver of the host vehicle MC.
  • a lane change point detection unit that detects a lane change point that is a point where the lane of the host vehicle MC is changed is formed by the lane change possibility determination block 12 and the map data storage unit 20.
  • the configuration of the lane change data storage unit 18 is configured so that the lane change point detection unit detects the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 and the acceleration / deceleration and steering operation detected by the driving operation detection unit 8. It is set as the structure memorize
  • the state of the other vehicle detected by the other vehicle state detection unit 4 and the acceleration / deceleration and steering operation detected by the driving operation detection unit 8 are detected when the lane change is detected at the lane change point detected by the lane change point detection unit. .
  • the acceleration / deceleration and steering operations performed by the driver at the time of the lane change point detected by the lane change point detection unit and the state of the other vehicle are changed. It is possible to provide the driver with area information indicating the approach area set accordingly. As a result, it is possible to suppress a decrease in reliability felt by the driver with respect to information provided to the driver when the lane is changed.
  • the acceleration / deceleration and steering operations performed by the driver when changing the lane and the state of the other vehicle can be individually stored and accumulated.

Abstract

　運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点である車線変更地点を記憶し、この記憶している車線変更地点と、車線変更時に検出した他車両の状態及び運転操作を関連付けて記憶し、記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において自車両が車線変更時に進入可能な領域である進入領域を設定し、この設定した進入領域を示す情報である領域情報を、運転者へ提供する。

Description

車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法
　本発明は、車線変更を支援するための情報を運転者に提供する車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法に関する。
　車両の走行中に、車線変更を支援するための情報を運転者に提供する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
　特許文献１に記載されている技術では、障害物センサで検出した自車両と他車両との間の相対距離に応じて車線変更の可・不可を判定し、その判定結果に基づいて生成した車線変更を促す情報を、運転者へ提供する。
特開２００９‐６７３３４号公報
　しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、自車両と他車両との間の相対距離に応じて車線変更の可・不可を判定しているが、その判定基準が一定である。このため、システムから提供された車線変更を促す情報に対して、車線変更を開始するまでには余裕があると感じる運転者は、提供された情報に対して感じる信頼度が低下するという問題が発生するおそれがある。
　本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、車線変更時に運転者へ提供する情報に対し、運転者が感じる信頼度の低下を抑制することが可能な、車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様は、運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点である車線変更地点を記憶し、この記憶している車線変更地点と、車線変更時に検出した他車両の状態及び運転操作を関連付けて記憶する。これに加え、記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において自車両が車線変更時に進入可能な領域である進入領域を設定し、この設定した進入領域を示す情報である領域情報を、運転者へ提供する。
　本発明の一態様によれば、車線変更地点と関連付けて記憶した、車線変更時に検出した他車両の状態及び運転操作を参照して進入領域を設定し、この設定した進入領域を示す情報である領域情報を、運転者へ提供する。
　このため、過去の車線変更時に車線変更地点で運転者が実施した運転操作と他車両の状態に応じて設定した進入領域を示す領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。これにより、車線変更時に運転者へ提供する情報に対し、運転者が感じる信頼度の低下を抑制することが可能となる。
本発明の第一実施形態の車両用走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。 車線変更可能判定ブロックの構成を示すブロック図である。 領域情報に対応するイメージの一例を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
　以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
　図１は、本実施形態の車両用走行支援装置１の概略構成を示すブロック図である。
　図１中に示すように、車両用走行支援装置１は、他車両状態取得部２と、他車両状態検出部４と、運転操作取得部６と、運転操作検出部８と、車線変更意図判定部１０と、車線変更可能判定ブロック１２と、車線変更情報提供部１４を備える。これに加え、車両用走行支援装置１は、ドライバ特性学習部１６と、車線変更時データ記憶部１８と、地図データ記憶部２０と、ドライバ特性抽出部２２と、ドライバ認証部２４を備える。
　他車両状態取得部２は、例えば、撮像装置（カメラ）を用いて形成する。なお、本実施形態では、一例として、他車両状態取得部２を、ＣＣＤ(Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ)カメラとした場合について説明する。なお、他車両状態取得部２の構成
は、撮像装置（カメラ）に限定するものではなく、ミリ波レーダ等、自車両と車外の物体との距離を検出可能な構成を用いて形成してもよい。
　また、他車両状態取得部２（カメラ）は、自車両を中心とした周囲に対して車外の画像を撮像し、この撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「撮像信号」と記載する場合がある）を、他車両状態検出部４へ出力する。
　他車両状態検出部４は、他車両状態取得部２から入力を受けた撮像信号に基づき、撮像信号が含む画像内から、自車両の周囲に存在する走行中の他車両を抽出する。これに加え、他車両状態検出部４は、画像内から抽出した走行中の他車両に対し、その状態を検出する。これにより、他車両状態検出部４は、自車両の周囲に存在する他車両の状態を検出する。
　そして、他車両状態検出部４は、検出した他車両の状態を含む情報信号（以降の説明では、「他車両状態信号」と記載する場合がある）を、車線変更可能判定ブロック１２とドライバ特性学習部１６へ出力する。
　なお、本実施形態では、一例として、他車両状態検出部４が検出する他車両の状態を、他車両の速度と、他車両の加速度と、他車両と自車両との相対位置とした場合を説明する。
　運転操作取得部６は、例えば、車速センサ、舵角センサ、ペダルストロークセンサ等を用いて形成する。なお、本実施形態では、一例として、運転操作取得部６を、車速センサ及び舵角センサを用いて形成した場合について説明する。
　ここで、車速センサは、自車両の車速を検出するセンサであり、舵角センサは、自車両の運転者によるステアリングホイールの操舵角を検出するセンサである。また、ペダルストロークセンサは、自車両の運転者によるアクセルペダルやブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。
　また、運転操作取得部６は、車速センサが検出した車速と舵角センサが検出した操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「運転挙動信号」と記載する場合がある）を、運転操作検出部８へ出力する。
　運転操作検出部８は、運転操作取得部６から入力を受けた運転挙動信号に基づき、自車両の運転者が行なう運転操作を検出する。そして、運転操作検出部８は、検出した運転操作を含む情報信号（以降の説明では、「運転操作信号」と記載する場合がある）を、車線変更可能判定ブロック１２とドライバ特性学習部１６へ出力する。
　車線変更意図判定部１０は、例えば、自車両の方向指示器（ウインカー）の動作状態に基づき、自車両の運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する。そして、車線変更意図判定部１０は、運転者が車線変更を意図しているか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「車線変更意図判定信号」と記載する場合がある）を、車線変更可能判定ブロック１２へ出力する。
　なお、車線変更意図判定部１０が、自車両の運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する際には、方向指示器の動作状態以外に、例えば、ナビゲーション装置とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いてもよい。なお、ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ）を用いる。また、ＧＰＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、自車両の位置（現在の位置）を示す座標を検出する。
　この場合、自車両の運転者がナビゲーション装置に入力した目的地に応じた案内経路と、ＧＰＳ受信機で検出した自車両の座標を参照する。そして、案内経路上に側道から本線への合流地点が存在する場合、この合流地点と自車両の現在の座標との距離に基づいて、自車両の運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する。
　車線変更可能判定ブロック１２は、他車両状態検出部４と、運転操作検出部８と、車線変更意図判定部１０と、ドライバ特性抽出部２２から情報信号の入力を受ける。
　また、車線変更可能判定ブロック１２は、図２中に示すように、車線変更判定基準設定部２６と、車線変更判定基準補正部２８と、車線変更可能領域設定部３０を備える。なお、図２は、車線変更可能判定ブロック１２の構成を示すブロック図である。
　車線変更判定基準設定部２６は、まず、車線変更意図判定信号を参照する。そして、車線変更意図判定信号が含む判定結果が、自車両の運転者が車線変更を意図しているとの判定結果である場合、他車両状態信号と運転操作信号を参照して、車線変更判定基準を設定する。そして、車線変更判定基準設定部２６は、設定した車線変更判定基準を含む情報信号（以降の説明では、「車線変更判定基準信号」と記載する場合がある）を、車線変更判定基準補正部２８及び車線変更可能領域設定部３０へ出力する。
　ここで、車線変更判定基準とは、自車両の車線変更が可能か否かを判定するための基準値である。
　車線変更判定基準設定部２６が車線変更判定基準を設定する際には、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ　Ｔｏ　Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突余裕時間）及びＴＨＷ（Ｔｉｍｅ　Ｈｅａｄｗａｙ：車間時間）のうち少なくとも一方を用いる。
　ここで、ＴＴＣは、他車両と自車両との距離（車間距離［ｍ］）を、自車両と他車両との相対速度［ｍ／ｓ］で除算した値であり、後続車両が先行車両に接触するまでに経過する時間を示す。
　また、ＴＨＷは、他車両と自車両との距離（車間距離［ｍ］）を、自車両または他車両のうち後ろに存在する車両の車速で除算した値であり、後続車両が先行車両の存在していた位置に到達するまでに経過する時間を示す。
　したがって、車線変更判定基準設定部２６は、他車両状態信号が含む他車両の状態（他車両の速度、他車両の加速度、他車両と自車両との相対位置）と、運転操作信号が含む運転操作を参照して、車線変更判定基準を設定する。
　車線変更判定基準補正部２８は、ドライバ特性抽出部２２から入力を受けた情報信号と、車線変更判定基準設定部２６から入力を受けた車線変更判定基準信号を参照して、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する。そして、車線変更判定基準補正部２８は、補正した車線変更判定基準である補正済判定基準を含む情報信号（以降の説明では、「補正済判定基準信号」と記載する場合がある）を、車線変更可能領域設定部３０へ出力する。なお、車線変更判定基準補正部２８が行なう処理については、後述する。
　車線変更可能領域設定部３０は、ドライバ特性抽出部２２、車線変更判定基準設定部２６、車線変更判定基準補正部２８から入力を受けた情報信号を参照して、進入領域を設定する。ここで、進入領域とは、車線変更先の道路において、自車両が車線変更時に進入可能な領域である。なお、車線変更可能領域設定部３０が進入領域を設定する処理については、後述する。
　そして、車線変更可能領域設定部３０は、進入領域を含む情報信号（以降の説明では、「進入領域信号」と記載する場合がある）を、車線変更情報提供部１４及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
　車線変更情報提供部１４は、車線変更可能領域設定部３０から入力を受けた進入領域信号に基づき、進入領域を示す情報である領域情報を運転者へ提供する。なお、本実施形態では、車線変更情報提供部１４の構成を、一例として、自車両の車室内において運転者が視認可能な位置に領域情報を示す画像を表示する構成とする。これに伴い、本実施形態では、車線変更情報提供部１４の構成を、自車両のフロントウインドウに、領域情報を示す画像を映写可能な構成とする。
　なお、車線変更情報提供部１４の構成は、自車両のフロントウインドウに画像を映写可能な構成に限定するものではない。すなわち、例えば、右側の車線に車線変更を行なう場合や、右側の本線に合流する車線変更を行なう場合には、右側のフロントドアウインドウに画像を映写可能な構成な構成としてもよい。この場合、左側の車線に車線変更を行なう場合や、左側の本線に合流する車線変更を行なう場合には、左側のフロントドアウインドウに画像を映写可能な構成な構成としてもよい。また、専用の車載モニタをフロントウインドウ或いはフロントドアウインドウに設定し、そこに画像を表示する構成をとってもよい。
　領域情報を示す画像は、例えば、図３中に示すように、本線ＭＲを走行する二台の他車両間に形成されている進入領域ＩＥをイメージした内容を含む画像であり、側道ＳＲを走行中の自車両ＭＣの運転者に対し、車室内の視認可能な位置に表示する。なお、図３は、領域情報に対応するイメージの一例を示す図である。また、図３中では、進入領域ＩＥの前方を走行する他車両を符合ＦＯＣで示し、進入領域ＩＥの後方を走行する他車両を符合ＲＯＣで示し、合流帯の長さを符合ＣＬで示す。また、以降の説明では、進入領域ＩＥの前方を走行する他車両を「前方他車両ＦＯＣ」と記載する場合がある。同様に、以降の説明では、進入領域ＩＥの後方を走行する他車両を「後方他車両ＲＯＣ」と記載する場合がある。
　また、車線変更情報提供部１４が領域情報を運転者へ提供する際には、自車両ＭＣを進入領域ＩＥへ導くために、進入領域ＩＥへ自車両ＭＣを進入させることが適切なタイミングで、例えば、「合流ＯＫ」等の文字情報を表示してもよい。また、進入領域ＩＥへの進入が適切ではない状態では、例えば、「合流ＮＧ」等の文字情報を表示してもよい。
　また、進入領域ＩＥは、例えば、自車両ＭＣの運転者の車線変更時における運転経験（回数・頻度等）に応じて、その前後方向（車両の走行方向）の長さを変更してもよい。この場合、運転者の車線変更時における運転経験が多い場合には、運転経験が少ない場合よりも、進入領域ＩＥの前後方向の長さを増加させる。
　なお、車線変更情報提供部１４の構成は、領域情報を示す画像を表示する構成に限定するものではなく、例えば、領域情報を示す画像に加え、領域情報を示す音声を出力する構成としてもよい。また、領域情報を示す音声のみを出力する構成としてもよい。また、車線変更情報提供部１４の構成は、領域情報を示す画像及び音声を、ナビゲーション装置から出力する構成としてもよい。
　ドライバ特性学習部１６は、他車両状態検出部４と、運転操作検出部８と、車線変更可能領域設定部３０から情報信号の入力を受ける。
　また、ドライバ特性学習部１６は、入力を受けた各種情報信号に基づき、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態と、車線変更時に運転操作検出部８が検出した運転操作を検出する。
　以下、ドライバ特性学習部１６が行なう処理の一例を説明する。
　ドライバ特性学習部１６は、車線変更可能領域設定部３０から入力を受けた進入領域信号を参照して、車線変更情報提供部１４が提供する進入領域ＩＥを取得する。
　次に、運転操作検出部８から入力を受けた運転操作信号を参照し、進入領域ＩＥを基準として、運転者が車線変更の際に自車両を進入させた位置の進入領域ＩＥからの乖離度を算出する。これに加え、他車両状態検出部４から入力を受けた他車両状態信号を参照し、運転者が車線変更の操作を実施した時点における、他車両の状態を検出する。
　これにより、ドライバ特性学習部１６は、車線変更情報提供部１４が提供した領域情報に対し、運転者が実施した車線変更時の操作特性を検出する。
　そして、ドライバ特性学習部１６は、算出した乖離度及び検出した他車両の状態を含む情報信号（以降の説明では、「実施操作信号」と記載する場合がある）を、車線変更時データ記憶部１８へ出力する。
　また、ドライバ特性学習部１６は、後述する運転特性信号の入力を受けると、運転特性信号が含む運転特性を参照して、乖離度の算出及び他車両の状態の検出に用いる。
　次に、ドライバ特性学習部１６が行なう処理の、他の例を説明する。
　ドライバ特性学習部１６は、車線変更可能領域設定部３０から入力を受けた進入領域信号を参照して、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングを取得する。
　次に、運転操作検出部８から入力を受けた運転操作信号を参照し、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングを基準として、運転者が車線変更の操作（車速増加、合流側への操舵等）を実施した時点との乖離度を算出する。これに加え、他車両状態検出部４から入力を受けた他車両状態信号を参照し、運転者が車線変更の操作を実施した時点における、他車両の状態を検出する。
　これにより、ドライバ特性学習部１６は、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングに対し、運転者が実施した車線変更時の操作特性を検出して、実施操作信号を車線変更時データ記憶部１８へ出力する。
　車線変更時データ記憶部１８は、ドライバ特性学習部１６から実施操作信号の入力を受ける。また、車線変更時データ記憶部１８は、地図データ記憶部２０との間で、情報信号の入出力を行なう。
　また、車線変更時データ記憶部１８は、ドライバ特性学習部１６から入力を受けた実施操作信号に基づき、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態と、車線変更時に運転操作検出部８が検出した運転操作を記憶する。
　本実施形態では、一例として、車線変更時データ記憶部１８が他車両の状態及び運転操作を記憶する車線変更時を、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供する車線変更時とした場合を説明する。そして、車線変更時データ記憶部１８は、記憶した他車両の状態及び運転操作を含む情報信号（以降の説明では、「車線変更時データ信号」と記載する場合がある）を、ドライバ特性抽出部２２へ出力する。
　また、車線変更時データ記憶部１８は、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態と、車線変更時に運転操作検出部８が検出した運転操作を、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点と関連付けて記憶する。なお、車線変更地点に関する説明は、後述する。
　地図データ記憶部２０は、車線変更地点を記憶しており、車線変更時データ記憶部１８及びドライバ特性抽出部２２との間で、情報信号の入出力を行なう。ここで、車線変更地点は、運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点であり、例えば、車線変更意図判定部１０の判定結果を用いて記憶する。
　本実施形態では、一例として、車線変更地点を、側道から本線への合流地点とした場合を説明する。
　したがって、本実施形態では、車線変更時データ記憶部１８が、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態と、車線変更時に運転操作検出部８が検出した運転操作を、側道から本線への合流地点の構成と関連付けて記憶する。
　ここで、本実施形態では、一例として、側道から本線への合流地点の構成を、本線の車線数、本線の車線幅及び側道から本線へ合流するまでの側道の路長である合流帯の長さのうち少なくとも一つとする。
　ドライバ認証部２４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部２４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、ドライバ特性抽出部２２へ出力する。すなわち、ドライバ認証部２４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、ドライバ特性抽出部２２へ出力する。
　なお、ドライバ認証部２４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
　また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
　ドライバ特性抽出部２２は、車線変更時データ記憶部１８及びドライバ認証部２４から情報信号の入力を受ける。また、ドライバ特性抽出部２２は、地図データ記憶部２０との間で、情報信号の入出力を行なう。
　また、ドライバ特性抽出部２２は、ドライバ認証部２４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を参照して、自車両の運転者を特定する。さらに、車線変更時データ記憶部１８から入力を受けた車線変更時データ信号と、地図データ記憶部２０から取得した車線変更地点を参照する。これにより、車線変更時における他車両の状態と自車両の運転者が実施した運転操作と合流地点の構成との関連を、ドライバ認証部２４が認証した運転者に関連付ける。そして、車線変更地点において、車線変更情報提供部１４が提供した領域情報に対し、運転者が実施した車線変更時の操作特性を抽出する。
　上述した車線変更時の運転特性を抽出したドライバ特性抽出部２２は、この抽出した運転特性を含む情報信号（以降の説明では、「運転特性信号」と記載する場合がある）を、車線変更可能判定ブロック１２及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
（車線変更判定基準補正部２８が行なう処理）
　以下、図１から図３を参照して、車線変更判定基準補正部２８が行なう処理、具体的には、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する処理について説明する。
　車線変更判定基準補正部２８が、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する際には、まず、ドライバ特性抽出部２２から入力を受けた運転特性信号と、車線変更判定基準設定部２６から入力を受けた車線変更判定基準信号を参照する。
　そして、運転特性信号と車線変更判定基準信号に基づき、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作と、車線変更判定基準設定部２６が車線変更判定基準の設定に用いた他車両の状態及び運転操作との乖離度を算出する。
　次に、算出した乖離度が、予め設定した許容範囲内であるか否かを判定する。
　乖離度が許容範囲内であるか否かを判定する際は、上述したように、運転者が車線変更の際に自車両を進入させた位置の進入領域ＩＥからの乖離度を算出する場合では、以下に説明する処理を行う。
　例えば、運転者が車線変更の際に自車両を進入させた位置が、車線変更情報提供部１４が提供した進入領域ＩＥから前後１［ｍ］の範囲内である場合、算出した乖離度が予め設定した許容範囲内であると判定する。
　一方、運転者が車線変更の際に自車両を進入させた位置が、車線変更情報提供部１４が提供した進入領域ＩＥから前後１［ｍ］の範囲外である場合、算出した乖離度が予め設定した許容範囲外であると判定する。
　算出した乖離度が予め設定した許容範囲内であると判定した車線変更判定基準補正部２８は、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正せず、補正済判定基準信号の出力を行なわない。
　一方、算出した乖離度が予め設定した許容範囲外であると判定した車線変更判定基準補正部２８は、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正して、補正済判定基準信号を車線変更可能領域設定部３０へ出力する。
　ここで、車線変更判定基準の補正は、例えば、車線変更情報提供部１４が提供する進入領域ＩＥが、自車両の運転者が車線変更の際に自車両を進入させた位置に合致するように行なう。すなわち、例えば、運転者が車線変更の際に自車両を進入させた位置が、車線変更情報提供部１４が提供した進入領域ＩＥから前方１．５［ｍ］の位置である場合、進入領域ＩＥを前方に１．５［ｍ］増加させるように、車線変更判定基準を補正する。
　また、車線変更判定基準の補正は、例えば、車線変更情報提供部１４が提供した進入領域ＩＥから前方１．５［ｍ］の位置に、運転者が自車両を進入させた場合に、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態を参照して行なう。この場合、例えば、進入領域ＩＥから前方１．５［ｍ］の位置に運転者が自車両を進入させても、車線変更後の自車両と他車両との車間距離が、接触の可能性が高い距離である場合、車線変更判定基準の補正は行わない。
　また、乖離度が許容範囲内であるか否かを判定する際は、上述したように、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングを基準として、運転者が車線変更の操作を実施した時点との乖離度を算出する場合では、以下に説明する処理を行う。
　例えば、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングから前後１．０［秒］の範囲内において、自車両の運転者が車線変更の操作を実施した場合、算出した乖離度が予め設定した許容範囲内であると判定する。
　一方、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングから前後１．０［秒］を越える時間で、自車両の運転者が車線変更の操作を実施した場合、算出した乖離度が予め設定した許容範囲外であると判定する。
　算出した乖離度が予め設定した許容範囲内であると判定した車線変更判定基準補正部２８は、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正せず、補正済判定基準信号の出力を行なわない。
　一方、算出した乖離度が予め設定した許容範囲外であると判定した車線変更判定基準補正部２８は、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正して、補正済判定基準信号を車線変更可能領域設定部３０へ出力する。
　ここで、車線変更判定基準の補正は、例えば、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供するタイミングが、自車両の運転者が車線変更の操作を実施したタイミングに合致するように行なう。すなわち、例えば、領域情報を提供するタイミングよりも１．５［秒］前の時点で自車両の運転者が車線変更の操作を実施した場合、領域情報を提供するタイミングが１．５［秒］早くなるように、車線変更判定基準を補正する。
　また、車線変更判定基準の補正は、例えば、領域情報を提供するタイミングよりも１．５［秒］前の時点で自車両の運転者が車線変更の操作を実施した場合に、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態を参照して行なう。この場合、例えば、領域情報を提供するタイミングよりも１．５［秒］前の時点で自車両の運転者が車線変更の操作を実施しても、車線変更後の自車両と他車両との車間距離が、接触の可能性が高い距離である場合、車線変更判定基準の補正は行わない。
　また、車線変更判定基準補正部２８は、車線変更意図判定部１０により運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点が、地図データ記憶部２０の記憶している車線変更地点に含まれていない場合、以下の処理を行う。すなわち、車線変更判定基準補正部２８は、走行中に車線変更を行なう地点が、自車両の運転者が初めて車線変更を行なう地点である場合、以下の処理を行う。
　まず、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点から、車線変更意図判定部１０により運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点に条件が近似している車線変更地点を検索する。具体的には、車線変更意図判定部１０により運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点と、本線の車線数、本線の車線幅及び合流帯の長さのうち少なくとも一つが近似している車線変更地点を、地図データ記憶部２０から検索する。
　次に、検索した車線変更地点と関連付けて車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、上述した処理と同様、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する。
（車線変更可能領域設定部３０が行なう処理）
　以下、図１から図３を参照して、車線変更可能領域設定部３０が進入領域を設定する処理について説明する。
　車線変更可能領域設定部３０は、進入領域を設定する処理として、二種類の処理のうち一方を行う。
　まず、二種類の処理のうち一方の処理を説明する。
　一方の処理では、ドライバ特性抽出部２２から入力を受けた運転特性信号に基づき、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、進入領域を設定する。すなわち、一方の処理では、車線変更地点と関連付けて記憶されている過去のデータであり、車線変更時に検出した他車両の状態及び自車両の運転者の運転操作を参照して、進入領域を設定する。
　ここで、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、進入領域を設定する際には、例えば、車線変更地点における車線変更時に、側道から本線へ進入した際の、本線における自車両の位置を検出する。
　また、側道から本線へ進入した際の、本線における自車両の位置とは、例えば、自車両ＭＣが、側道ＳＲから本線ＭＲを走行する前方他車両ＦＯＣと後方他車両ＲＯＣとの間へ進入した位置とする（図３参照）。そして、この進入した位置を、進入領域として設定する。
　また、一方の処理では、車線変更意図判定部１０により運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点が、地図データ記憶部２０の記憶している車線変更地点に含まれていない場合、以下の処理を行う。すなわち、車線変更可能領域設定部３０は、一方の処理において、走行中に車線変更を行なう地点が、自車両の運転者が初めて車線変更を行なう地点である場合、以下の処理を行う。
　まず、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点から、車線変更意図判定部１０により運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点に条件が近似している車線変更地点を検索する。具体的には、車線変更意図判定部１０により運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点と、本線の車線数、本線の車線幅及び合流帯の長さのうち少なくとも一つが近似している車線変更地点を、地図データ記憶部２０から検索する。
　次に、検索した車線変更地点と関連付けて車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、上述した処理と同様に、進入領域を設定する。
　次に、二種類の処理のうち他方の処理を説明する。
　他方の処理では、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準と、他車両状態検出部４が検出した他車両の状態と、運転操作検出部８が検出した運転操作に基づき、進入領域を設定する。
　また、他方の処理では、車線変更判定基準補正部２８から補正済判定基準信号の入力を受けている場合、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準の代わりに、車線変更判定基準補正部２８が補正した補正済判定基準を用いる。
（動作）
　次に、図１から図３を参照して、本実施形態の車両用走行支援装置１を備える自車両が行なう動作の一例を説明する。
　自車両ＭＣの走行時には、まず、ドライバ認証部２４により、自車両ＭＣを運転する運転者のＩＤ情報を取得し、ドライバ特性抽出部２２へ運転者ＩＤ信号を出力する。
　自車両ＭＣの走行中には、他車両状態取得部２が、自車両を中心とした周囲に対して車外の画像を撮像し、撮像信号を他車両状態検出部４へ出力する。そして、他車両状態検出部４が、他車両状態信号を、車線変更可能判定ブロック１２とドライバ特性学習部１６へ出力する。
　これに加え、自車両ＭＣの走行中には、運転操作取得部６が、自車両ＭＣの車速と、運転者によるステアリングホイールの操舵角を検出し、運転挙動信号を運転操作検出部８へ出力する。そして、運転操作検出部８が、運転操作信号を、車線変更可能判定ブロック１２とドライバ特性学習部１６へ出力する。
　そして、走行中の自車両ＭＣが合流地点に近づくと、車線変更意図判定部１０が自車両の運転者が車線変更を意図しているか否かを判定し、車線変更意図判定信号を車線変更可能判定ブロック１２へ出力する。
　ここで、車線変更可能領域設定部３０が、上述した二種類の処理のうち一方の処理を行う場合の動作を説明する。
　車線変更意図判定信号を車線変更可能判定ブロック１２へ出力すると、ドライバ特性学習部１６が、実施操作信号を車線変更時データ記憶部１８へ出力する。
　実施操作信号の入力を受けた車線変更時データ記憶部１８は、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供する車線変更時における他車両の状態と運転操作を記憶し、車線変更時データ信号をドライバ特性抽出部２２へ出力する。
　車線変更時データ信号の入力を受けたドライバ特性抽出部２２は、車線変更地点において領域情報に対して運転者が実施した車線変更時の運転特性を抽出し、運転特性信号を、車線変更可能判定ブロック１２及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
　運転特性信号の入力を受けた車線変更可能判定ブロック１２では、車線変更可能領域設定部３０が、車線変更時に検出した他車両の状態及び自車両の運転者の運転操作を参照して、進入領域を設定する。そして、車線変更可能領域設定部３０は、進入領域信号を、車線変更情報提供部１４及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
　進入領域信号の入力を受けた車線変更情報提供部１４は、車線変更時に検出した他車両の状態及び自車両の運転者の運転操作を参照して設定した進入領域を示す領域情報を、運転者へ提供する。
　次に、車線変更可能領域設定部３０が、上述した二種類の処理のうち他方の処理を行う場合の動作を説明する。
　車線変更意図判定信号の入力を受けた車線変更可能判定ブロック１２では、車線変更意図判定信号が、運転者が車線変更を意図しているとの判定結果を含む場合、車線変更判定基準設定部２６が車線変更判定基準を設定する。そして、車線変更判定基準設定部２６は、車線変更判定基準信号を、車線変更判定基準補正部２８及び車線変更可能領域設定部３０へ出力する。
　車線変更判定基準信号の入力を受けた車線変更判定基準補正部２８は、車線変更判定基準信号と、ドライバ特性抽出部２２から入力を受けた運転特性信号を参照し、必要に応じて、車線変更判定基準を補正する。
　ここで、車線変更判定基準補正部２８が車線変更判定基準を補正しない場合、車線変更判定基準信号の入力を受けた車線変更可能領域設定部３０は、車線変更判定基準に基づき、進入領域を設定する。そして、車線変更可能領域設定部３０は、進入領域信号を、車線変更情報提供部１４及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
　進入領域信号の入力を受けた車線変更情報提供部１４は、領域情報を示す画像を自車両ＭＣのフロントウインドウに映写して、領域情報を運転者へ提供する。
　車線変更情報提供部１４が運転者へ領域情報を提供すると、ドライバ特性学習部１６が、実施操作信号を車線変更時データ記憶部１８へ出力する。
　実施操作信号の入力を受けた車線変更時データ記憶部１８は、車線変更情報提供部１４が領域情報を提供する車線変更時における他車両の状態と運転操作を記憶し、車線変更時データ信号をドライバ特性抽出部２２へ出力する。
　車線変更時データ信号の入力を受けたドライバ特性抽出部２２は、車線変更地点において領域情報に対して運転者が実施した車線変更時の運転特性を抽出し、運転特性信号を、車線変更可能判定ブロック１２及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
　運転特性信号の入力を受けた車線変更可能判定ブロック１２では、車線変更判定基準補正部２８が、運転特性信号と車線変更判定基準信号を参照する。そして、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作と、車線変更判定基準設定部２６が車線変更判定基準の設定に用いた他車両の状態及び運転操作との乖離度を算出する。さらに、算出した乖離度が、予め設定した許容範囲外であると判定すると、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正して、補正済判定基準信号を車線変更可能領域設定部３０へ出力する。
　補正済判定基準信号を車線変更可能領域設定部３０へ出力した後、走行中の自車両ＭＣが合流地点に近づき、車線変更意図判定信号が、運転者が車線変更を意図しているとの判定結果を含む場合、車線変更可能領域設定部３０は、以下の処理を行う。
　補正済判定基準信号の入力を受けた車線変更可能領域設定部３０は、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準の代わりに、車線変更判定基準補正部２８が補正した補正済判定基準を用いて、進入領域を設定する。そして、進入領域信号を、車線変更情報提供部１４及びドライバ特性学習部１６へ出力する。
　ここで、補正済判定基準は、車線変更判定基準設定部２６が設定したパラメータと、車線変更判定基準に基づく領域情報に対して運転者が実際に行なった運転操作及び他車両の状態に応じたパラメータとの乖離度を反映した値である。
　このため、車線変更判定基準の代わりに補正済判定基準を用いて、自車両の車線変更が可能か否かを判定することにより、過去の車線変更時に運転者が実施した運転操作と他車両の状態に応じた領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。
　補正済判定基準を用いて生成した進入領域信号の入力を受けた車線変更情報提供部１４は、上記の乖離度が減少するような領域情報を運転者へ提供する。
　以上説明したように、本実施形態の車両用走行支援装置１では、運転者の体に、生体情報を検出可能なセンサ類を装着することなく、車線変更時の運転操作及び他車両の状態に基づく、自車両と他車両との位置関係及び相対速度を検出することが可能である。
　このため、車線変更時の運転操作及び他車両の状態に基づく、自車両と他車両との位置関係及び相対速度を検出するために、運転者がセンサ類を装着する必要が無く、運転者が感じる煩わしさを抑制することが可能となる。
　なお、上述したように、本実施形態の車両用走行支援装置１の動作で実施する車両用走行支援方法では、自車両の周囲に存在する他車両の状態と、自車両の運転者が行なう運転操作を検出する。これに加え、運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点である車線変更地点を記憶し、車線変更時に検出した他車両の状態及び検出した運転操作を、記憶している車線変更地点と関連付けて記憶する。そして、記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において自車両が車線変更時に進入可能な領域である進入領域ＩＥを設定し、設定した進入領域ＩＥを示す情報である領域情報を、運転者へ提供する。
（第一実施形態の効果）
　本実施形態の車両用走行支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）車線変更時データ記憶部１８が、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態及び運転操作検出部８が検出した運転操作を、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点と関連付けて記憶する。これに加え、車線変更可能領域設定部３０が、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において自車両が車線変更時に進入可能な領域である進入領域ＩＥを設定する。
　このため、過去の車線変更時に車線変更地点で運転者が実施した運転操作と他車両の状態に応じて設定した進入領域を示す領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。
　その結果、車線変更時に運転者へ提供する情報に対し、運転者が感じる信頼度の低下を抑制することが可能となる。
　また、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点毎に、運転者が車線変更時に行なった運転操作と他車両の状態を、個別に記憶・蓄積することが可能となる。
　また、従来の技術では、車線変更時において、車線変更先の道路を走行する複数台の他車両間に形成された隙間（車間）の中で、車線変更時にどの位置へ自車両を進入させるかが不明確であるという問題が発生するおそれがある。
　この問題に対し、過去の車線変更時に車線変更地点で運転者が実施した運転操作と他車両の状態に応じて設定した進入領域を示す領域情報を、運転者へ提供することが可能となるため、車線変更時に自車両を進入させる位置を明確にすることが可能となる。
（２）車線変更可能領域設定部３０が、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点から運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点に条件が近似している車線変更地点を検索する。この探索は、運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点が地図データ記憶部２０の記憶している車線変更地点に含まれていない場合に行なう。そして、車線変更可能領域設定部３０は、検索した車線変更地点と関連付けて車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、進入領域ＩＥを設定する。
　その結果、自車両ＭＣの運転者が初めて車線変更を行なう地点であっても、条件が近似している車線変更地点に関連付けて記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、進入領域ＩＥを設定することが可能となる。
（３）車線変更判定基準設定部２６が、他車両状態検出部４が検出した他車両の状態及び運転操作検出部８が検出した運転操作を用いて、自車両の車線変更が可能か否かを判定するための基準値である車線変更判定基準を設定する。これに加え、車線変更判定基準補正部２８が、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する。さらに、車線変更可能領域設定部３０が、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準または車線変更判定基準補正部２８が補正した車線変更判定基準に基づき、進入領域ＩＥを設定する。
　このため、車線変更時に検出した他車両の状態及び運転操作を参照して、設定した車線変更判定基準を補正し、この補正した車線変更判定基準に基づく領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。
　その結果、過去の車線変更時に運転者が実施した運転操作と他車両の状態に応じて補正した車線変更判定基準に基づく領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。
（４）車線変更判定基準補正部２８が、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作と、車線変更判定基準設定部２６が車線変更判定基準の設定に用いた他車両の状態及び運転操作との乖離度を参照する。さらに、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する。
　その結果、車線変更判定基準設定部２６で設定したパラメータと、車線変更判定基準設定部２６で設定したパラメータに対して運転者が行なった運転操作とに基づき、車線変更判定基準を補正することが可能となる。
（５）車線変更判定基準補正部２８が、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点から運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点に条件が近似している車線変更地点を検索する。この探索は、運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点が地図データ記憶部２０の記憶している車線変更地点に含まれていない場合に行なう。そして、車線変更判定基準補正部２８は、検索した車線変更地点と関連付けて車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正する。
　その結果、自車両ＭＣの運転者が初めて車線変更を行なう地点であっても、条件が近似している車線変更地点に関連付けて記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更判定基準設定部２６が設定した車線変更判定基準を補正することが可能となる。
（６）車線変更地点を、側道から本線への合流地点とする。また、車線変更時データ記憶部１８が、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点の本線の車線数、本線の車線幅及び合流帯の長さＣＬのうち少なくとも一つと関連付けて、他車両の状態及び運転操作を記憶する。
　その結果、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態及び運転操作検出部８が検出した運転操作を、合流地点の具体的な構成と関連付けて記憶することが可能となる。
（７）車線変更時データ記憶部１８が、車線変更時に他車両状態検出部４が検出した他車両の状態及び運転操作検出部８が検出した運転操作を、自車両の運転者を認証するドライバ認証部２４が認証した運転者と個別に関連付けて記憶する。
　その結果、車線変更時における運転操作及び他車両の状態を、運転者毎に個別に記憶することが可能となり、車線変更時に運転者へ提供する情報を、運転者に応じて個別に設定することが可能となる。
（８）車線変更情報提供部１４が、進入領域ＩＥを示す画像を運転者へ提供する。
　その結果、自車両の運転者は、車線変更時に、進入領域ＩＥを示す画像と実際の車外の状態を視認しながら、車線変更を行なうことが可能となる。
（９）本実施形態の車両用走行支援方法では、車線変更時に検出した他車両の状態及び運転操作を記憶し、記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、設定した車線変更判定基準を補正する。
　このため、車線変更時に検出した他車両の状態及び運転操作を参照して、設定した車線変更判定基準を補正し、この補正した車線変更判定基準に基づく領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。
　その結果、過去の車線変更時に運転者が実施した運転操作と他車両の状態に応じて補正した車線変更判定基準に基づく領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。これにより、車線変更時に運転者へ提供する情報に対し、運転者が感じる信頼度の低下を抑制することが可能となる。
（変形例）
（１）本実施形態では、進入領域ＩＥを、前方他車両ＦＯＣと後方他車両ＲＯＣとの間の領域であり、前方他車両ＦＯＣ及び後方他車両ＲＯＣから離間した領域で示した（図３参照）が、進入領域ＩＥの表示方法は、これに限定するものではない。
　すなわち、例えば、図４中に示すように、前方他車両ＦＯＣの後方に、自車両ＭＣが進入する適切度が非常に低く、自車両ＭＣと前方他車両ＦＯＣが接触する可能性が高い領域を設定する。同様に、後方他車両ＲＯＣの前方に、自車両ＭＣが進入する適切度が非常に低く、自車両ＭＣと後方他車両ＲＯＣが接触する可能性が高い領域を設定する。
　なお、図４は、本実施形態の変形例を示す図である。また、図４中では、自車両ＭＣと前方他車両ＦＯＣが接触する可能性が高い領域と、自車両ＭＣと後方他車両ＲＯＣが接触する可能性が高い領域を、符合ＨＤＥで示す。
　これに加え、領域ＨＤＥよりも他方の他車両側に、領域ＨＤＥと比較して、自車両ＭＣと前方他車両ＦＯＣ及び後方他車両ＲＯＣが接触する可能性が高い領域を設定する。なお、図４中では、領域ＨＤＥよりも自車両ＭＣと前方他車両ＦＯＣ及び後方他車両ＲＯＣが接触する可能性が高い領域を、符合ＬＤＥで示す。
　そして、二箇所の領域ＬＤＥ間に形成されている領域を、進入領域ＩＥとして設定し、空白として表示する。
　また、進入領域ＩＥの表示方法としては、合流帯の長さＣＬが短いほど、進入領域ＩＥを大きく表示する方法を用いてもよい。この場合、進入領域ＩＥを大きく表示するとは、例えば、進入領域ＩＥの合流帯の長さＣＬに沿った長さを長く表示することである。
（２）本実施形態では、車両用走行支援装置１の構成を、車線変更意図判定部１０を備える構成としたが、これに限定するものではなく、車線変更意図判定部１０を備えていない構成としてもよい。この場合、運転者が車線変更を意図しているか否かに因らず、車線変更判定基準設定部２６により車線変更判定基準を設定する。
（３）本実施形態では、車両用走行支援装置１の構成を、ドライバ認証部２４を備える構成としたが、これに限定するものではなく、ドライバ認証部２４を備えていない構成としてもよい。
（４）本実施形態では、車線変更可能領域設定部３０の構成を、車線変更時データ記憶部１８が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において自車両ＭＣが進入領域ＩＥを設定する構成としたが、これに限定するものではない。
　すなわち、車線変更可能領域設定部３０の構成を、車線変更時データ記憶部１８が車線変更地点と関連付けて記憶している他車両の状態、加減速操作及び操舵操作を参照して、車線変更地点において自車両ＭＣが進入領域ＩＥを設定する構成としてもよい。
　この場合、進入領域ＩＥを、自車両ＭＣが車線変更時に進入するスペース内に進入可能な領域とする。また、運転操作検出部８の構成を、自車両ＭＣの運転者が行なう運転操作として、加減速操作及び操舵操作を検出する構成とする。さらに、車線変更可能判定ブロック１２と地図データ記憶部２０により、自車両ＭＣの車線変更をする地点である車線変更地点を検出する車線変更地点検出部を形成する。
　これに加え、車線変更時データ記憶部１８の構成を、他車両状態検出部４が検出した他車両の状態及び運転操作検出部８が検出した加減速及び操舵操作を、車線変更地点検出部が検出した車線変更地点と関連付けて記憶する構成とする。ここで、他車両状態検出部４が検出した他車両の状態及び運転操作検出部８が検出した加減速及び操舵操作は、車線変更地点検出部が検出した車線変更地点での車線変更時に検出する。
　上記の各構成を備えた車両用走行支援装置１であれば、車線変更地点検出部が検出した車線変更地点で過去の車線変更時に運転者が実施した加減速及び操舵操作と他車両の状態に応じて設定した進入領域を示す領域情報を、運転者へ提供することが可能となる。
　その結果、車線変更時に運転者へ提供する情報に対し、運転者が感じる信頼度の低下を抑制することが可能となる。
　また、地図データ記憶部２０が記憶している車線変更地点毎に、運転者が車線変更時に行なった加減速及び操舵操作と他車両の状態を、個別に記憶・蓄積することが可能となる。
　以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願２０１２－１１５０４７（２０１２年５月１８日出願）の全内容は、参照により本開示の一部をなす。
　ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。
　１　　車両用走行支援装置
　２　　他車両状態取得部
　４　　他車両状態検出部
　６　　運転操作取得部
　８　　運転操作検出部
　１０　車線変更意図判定部
　１２　車線変更可能判定ブロック
　１４　車線変更情報提供部
　１６　ドライバ特性学習部
　１８　車線変更時データ記憶部
　２０　地図データ記憶部
　２２　ドライバ特性抽出部
　２４　ドライバ認証部
　２６　車線変更判定基準設定部
　２８　車線変更判定基準補正部
　３０　車線変更可能領域設定部
　ＭＲ　本線
　ＩＥ　進入領域
　ＳＲ　側道
　ＭＣ　自車両
　ＦＯＣ　前方他車両
　ＲＯＣ　後方他車両
　ＣＬ　合流帯の長さ
　ＨＤＥ、ＬＤＥ　領域

Claims (10)

  1. 　自車両の周囲に存在する他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、
    　前記自車両の運転者が行なう運転操作を検出する運転操作検出部と、
    　前記運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点である車線変更地点を記憶する地図データ記憶部と、
    　車線変更時に前記他車両状態検出部が検出した他車両の状態及び前記運転操作検出部が検出した運転操作を、前記地図データ記憶部が記憶している車線変更地点と関連付けて記憶する車線変更時データ記憶部と、
    　前記車線変更時データ記憶部が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において前記自車両が車線変更時に進入可能な領域である進入領域を設定する車線変更可能領域設定部と、
    　前記車線変更可能領域設定部が設定した進入領域を示す情報である領域情報を前記運転者へ提供する車線変更情報提供部と、を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
  2. 　前記車線変更可能領域設定部は、前記運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点が前記地図データ記憶部の記憶している車線変更地点に含まれていない場合、前記地図データ記憶部が記憶している車線変更地点から前記運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点に条件が近似している車線変更地点を検索し、当該検索した車線変更地点と関連付けて前記車線変更時データ記憶部が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、前記進入領域を設定することを特徴とする請求項１に記載した車両用走行支援装置。
  3. 　前記他車両状態検出部が検出した他車両の状態及び前記運転操作検出部が検出した運転操作を用いて、前記自車両の車線変更が可能か否かを判定するための基準値である車線変更判定基準を設定する車線変更判定基準設定部と、
    　前記車線変更時データ記憶部が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、前記車線変更判定基準設定部が設定した車線変更判定基準を補正する車線変更判定基準補正部と、を備え、
    　前記車線変更可能領域設定部は、前記車線変更判定基準設定部が設定した車線変更判定基準または前記車線変更判定基準補正部が補正した車線変更判定基準と、前記他車両状態検出部が検出した他車両の状態と、前記運転操作検出部が検出した運転操作と、に基づき、前記進入領域を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車両用走行支援装置。
  4. 　前記車線変更判定基準補正部は、前記車線変更時データ記憶部が記憶している他車両の状態及び運転操作と、前記車線変更判定基準設定部が車線変更判定基準の設定に用いた前記他車両の状態及び前記運転操作との乖離度を参照して、前記車線変更判定基準設定部が設定した車線変更判定基準を補正することを特徴とする請求項３に記載した車両用走行支援装置。
  5. 　前記車線変更判定基準補正部は、前記運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点が前記地図データ記憶部の記憶している車線変更地点に含まれていない場合、前記地図データ記憶部が記憶している車線変更地点から前記運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点に条件が近似している車線変更地点を検索し、当該検索した車線変更地点と関連付けて前記車線変更時データ記憶部が記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、前記車線変更判定基準設定部が設定した車線変更判定基準を補正することを特徴とする請求項３または請求項４に記載した車両用走行支援装置。
  6. 　前記車線変更地点は、側道から本線への合流地点であり、
    　前記車線変更時データ記憶部は、前記地図データ記憶部が記憶している車線変更地点の前記本線の車線数、前記本線の車線幅及び前記側道から前記本線へ合流するまでの側道の路長である合流帯の長さのうち少なくとも一つと関連付けて、車線変更時に前記他車両状態検出部が検出した他車両の状態及び前記運転操作検出部が検出した運転操作を記憶することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した車両用走行支援装置。
  7. 　自車両の周囲に存在する他車両の状態を検出する他車両状態検出部と、
    　前記自車両の運転者が行なう運転操作として加減速操作及び操舵操作を検出する運転操作検出部と、
    　前記自車両の車線変更をする地点である車線変更地点を検出する車線変更地点検出部と、
    　前記車線変更地点検出部が検出した車線変更地点での車線変更時に前記他車両状態検出部が検出した他車両の状態及び前記運転操作検出部が検出した加減速及び操舵操作を、前記車線変更地点検出部が検出した前記車線変更地点と関連付けて記憶する車線変更時データ記憶部と、
    　前記車線変更時データ記憶部が前記車線変更地点と関連付けて記憶している他車両の状態、加減速操作及び操舵操作を参照して、前記車線変更地点において前記自車両が車線変更時に進入するスペース内に進入可能な領域である進入領域を設定する車線変更可能領域設定部と、
    　前記車線変更可能領域設定部が設定した進入領域を示す情報である領域情報を前記運転者へ提供する車線変更情報提供部と、を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
  8. 　前記自車両の運転者を認証するドライバ認証部を備え、
    　前記車線変更時データ記憶部は、車線変更時に前記他車両状態検出部が検出した他車両の状態及び前記運転操作検出部が検出した運転操作を、前記ドライバ認証部が認証した運転者と個別に関連付けて記憶することを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載した車両用走行支援装置。
  9. 　前記車線変更情報提供部は、前記進入領域を示す画像を前記運転者へ提供することを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した車両用走行支援装置。
  10. 　自車両の周囲に存在する他車両の状態と、前記自車両の運転者が行なう運転操作と、を検出し、
    　前記運転者が車線変更を意図しているか否かを判定する地点である車線変更地点を記憶し、
    　車線変更時に前記検出した他車両の状態及び前記検出した運転操作を、前記記憶している車線変更地点と関連付けて記憶し、
    　前記記憶している他車両の状態及び運転操作を参照して、車線変更先の道路において前記自車両が車線変更時に進入可能な領域である進入領域を設定し、
    　前記設定した進入領域を示す情報である領域情報を前記運転者へ提供することを特徴とする車両用走行支援方法。
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