WO2013162031A1 - 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械 - Google Patents

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WO2013162031A1
WO2013162031A1 PCT/JP2013/062500 JP2013062500W WO2013162031A1 WO 2013162031 A1 WO2013162031 A1 WO 2013162031A1 JP 2013062500 W JP2013062500 W JP 2013062500W WO 2013162031 A1 WO2013162031 A1 WO 2013162031A1
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WO
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lubricating oil
lubricant
lubricant deterioration
deterioration sensor
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PCT/JP2013/062500
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English (en)
French (fr)
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江児 中村
英史 島田
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ナブテスコ株式会社
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    • G01N2021/8528—Immerged light conductor
    • G01N2021/8535—Immerged light conductor presenting a cut

Definitions

  • the present invention relates to a lubricant deterioration sensor for detecting deterioration of lubricant in a machine.
  • an oil intrusion gap for the penetration of lubricating oil has been formed on the optical path from an infrared LED (Light Emitting Diode) to a photodiode.
  • Oil degradation that determines the degree of deterioration of lubricating oil that correlates with the measured light absorption amount by measuring the light absorption amount by the lubricating oil in the oil intrusion gap with respect to the emitted light of the infrared LED by the amount of light received by the photodiode
  • a degree sensor is known (for example, refer to Patent Documents 1 and 2).
  • the oil deterioration level sensor described in Patent Documents 1 and 2 can measure the concentration of insoluble matter in the lubricating oil as the deterioration degree of the lubricating oil, but identifies the type of contaminant in the lubricating oil. There is a problem that you can not.
  • the technology for identifying the type of pollutants in lubricating oil is to irradiate the membrane filter after filtering the lubricating oil with an LED, and the reflected light from the pollutants on the membrane filter is converted to RGB digital values by the light receiving element. And a technique for identifying the type of contaminant in the lubricating oil based on the converted RGB digital values is known (see, for example, Non-Patent Documents 1 and 2).
  • Non-Patent Documents 1 and 2 have a problem that it is necessary to extract the lubricating oil from the machine and filter it with a membrane filter, which lacks immediacy.
  • An object of the present invention is to provide a lubricant deterioration sensor that can immediately identify the type and amount of contaminants in the lubricant oil of a machine.
  • a lubricant deterioration sensor that is installed in a machine body and detects deterioration of the lubricant oil of the machine body,
  • a light emitting device configured to emit light;
  • a color photodetector configured to detect the color of the received light;
  • a gap forming member in which a gap for oil into which the lubricating oil enters is formed;
  • a support member that supports the light emitting element, the color light receiving element, the circuit board, and the gap forming member;
  • a fixing member configured to be fixed to the machine body;
  • An impact absorbing member disposed between the support member and the fixing member and configured to absorb an impact,
  • the gap forming member is configured to transmit light emitted by the light emitting element,
  • the oil gap is disposed on an optical path from the light emitting element to the color light receiving element,
  • the support member includes a board attaching portion to which the circuit board is attached, At least
  • the shock absorbing member is a continuous part that surrounds the support member and is a fixed member contact part that is in close contact with the fixing member; and a support member that is an integrated part that surrounds the support member and is in close contact with the support member You may provide the contact part.
  • the fixing member includes a contact portion that contacts the machine body on the outside, and the support member is disposed on the inner side of the contact portion so that at least a part of the optical path is disposed on the inner side of the contact portion. It is arranged, and at least a part of the shock absorbing member may be arranged between the contact portion and the support member.
  • the contact portion may be a portion inserted into a hole of the machine body.
  • the hole may be a screw hole
  • the contact portion may be a screw portion that is fixed by being inserted into the screw hole of the machine body.
  • the machine of the present invention may include the above-described lubricant deterioration sensor and the machine body.
  • the machine of the present invention may be an industrial robot speed reducer, and the machine body may be a speed reducer body.
  • the machine according to the present invention is an industrial robot, the machine body includes an arm and a speed reducer used for a joint portion of the arm, and the lubricating oil is a lubricating oil of the speed reducer. It may be.
  • the lubricant deterioration sensor according to the present invention uses a color light receiving element to change the color of light emitted from a light emitting element to light having a wavelength that is not absorbed by contaminants such as iron powder in the lubricating oil in the oil gap. Since it detects, the color of the contaminant in the lubricating oil of a machine body can be detected immediately. That is, the lubricant deterioration sensor of the present invention can immediately identify the type and amount of contaminants in the lubricant of the machine body based on the color detected by the color light receiving element.
  • the lubricant deterioration sensor of the present invention is configured such that when the fixing member receives an impact from the machine body, the shock absorbing member disposed between the supporting member and the fixing member causes the substrate mounting portion of the supporting member from the fixing member. Therefore, the possibility that the electronic component mounted on the circuit board attached to the board mounting portion is damaged by the impact can be suppressed. Therefore, the lubricant deterioration sensor of the present invention can suppress the possibility of failure when the fixing member receives an impact from the machine body.
  • the lubricant deterioration sensor of the present invention is configured such that when the fixing member receives an impact from the machine body, the shock absorbing member disposed between the supporting member and the fixing member causes the substrate mounting portion of the supporting member from the fixing member.
  • the lubricant deterioration sensor of the present invention can suppress the possibility that the accuracy of detection of the deterioration of the lubricant in the machine main body is lowered when the fixing member receives an impact from the machine main body.
  • the lubricant deterioration sensor of the present invention not only can absorb the impact transmitted from the fixed member to the support member by the impact absorbing member, but also prevents leakage of the lubricant oil between the fixed member and the support member by the impact absorbing member. You can also.
  • the deformation of the contact portion is not easily transmitted to the support member by the impact absorbing member disposed between the contact portion and the support member. Since the change of the optical path due to the deformation of the support member is unlikely to occur, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of detection of deterioration of the lubricating oil in the machine body when the contact portion contacts the machine body.
  • the lubricating oil deterioration sensor according to the present invention is easily deformed inward when the contact portion is inserted into the hole of the machine body and comes into contact with the machine body. Therefore, when the contact portion contacts the machine body, the machine body The effect of suppressing the deterioration of the detection accuracy of the deterioration of the lubricating oil is great.
  • the lubricant deterioration sensor of the present invention is easily deformed inward when the screw portion is screwed into the screw hole of the machine main body and comes into contact with the machine main body. Therefore, when the screw portion is fixed to the machine main body, The effect of suppressing a decrease in the accuracy of detection of deterioration of the lubricating oil of the main body is great.
  • the type and amount of contaminants in the lubricating oil of the machine body can be immediately identified by the lubricating oil deterioration sensor. Further, the machine of the present invention has a possibility that the lubricant deterioration sensor may fail when the lubricant deterioration sensor receives an impact from the machine body, and the accuracy of detection of the lubricant deterioration of the machine body by the lubricant deterioration sensor is high. The possibility of the decrease can be suppressed.
  • the industrial robot speed reducer of the present invention suppresses the possibility of failure of the lubricant deterioration sensor that can immediately identify the type and amount of contaminants in the lubricant and the decrease in detection accuracy. Therefore, the accuracy of immediate failure prediction can be maintained for a long time.
  • an industrial robot speed reducer when attached to an industrial robot, it receives acceleration due to the operation of the industrial robot or receives vibration due to the vibration of the industrial robot. You will be subjected to shocks from vibrations over a long period of time.
  • the industrial robot speed reducer can cause the lubricant deterioration sensor to fail when the lubricant deterioration sensor receives an impact from the machine body, or the deterioration of the lubricant of the machine body due to the lubricant deterioration sensor. There is a great effect that it is possible to suppress the possibility that the accuracy of the detection will be reduced.
  • the industrial robot of the present invention can suppress the possibility of failure of the lubricant deterioration sensor that can immediately identify the type and amount of contaminants in the lubricant and the decrease in detection accuracy.
  • the accuracy of immediate failure prediction can be maintained for a long time.
  • the industrial robot of the present invention gives acceleration to the lubricant deterioration sensor in accordance with the operation of the industrial robot itself, or gives vibration to the lubricant deterioration sensor by vibration of the industrial robot itself. The impact due to acceleration and vibration is applied to the lubricant deterioration sensor over a long period of time.
  • the industrial robot of the present invention can detect the possibility that the lubricant deterioration sensor will fail when the lubricant deterioration sensor receives an impact from the machine body, and the deterioration detection of the lubricant of the machine body by the lubricant deterioration sensor.
  • the effect that the possibility that the accuracy is lowered can be suppressed is great.
  • the lubricant deterioration sensor of the present invention can immediately identify the type and amount of the contaminant in the lubricant oil of the machine.
  • FIG. 3 is a front view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG. 2.
  • FIG. 4 is a front cross-sectional view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG. 3 in a state attached to an arm.
  • FIG. 5A is a plan view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG.
  • FIG. 5B is a bottom view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG.
  • FIG. 6A is a front view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 6B is a front sectional view of the housing shown in FIG.
  • FIG.7 (a) is a side view of the housing
  • FIG. 7B is a side sectional view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 8A is a plan view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 8B is a bottom view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 9A is a front view of the holder shown in FIG. FIG.9 (b) is front sectional drawing of the holder shown in FIG.
  • FIG. 10A is a side view of the holder shown in FIG. FIG.10 (b) is side sectional drawing of the holder shown in FIG.
  • FIG. 11A is a plan view of the holder shown in FIG. FIG.11 (b) is a bottom view of the holder shown in FIG.
  • FIG. 13A is a front view of the holder cap shown in FIG.
  • FIG. 13 (b) is front sectional drawing of the holder cap shown in FIG.
  • FIG. 14A is a plan view of the holder cap shown in FIG.
  • FIG. 14B is a bottom view of the holder cap shown in FIG.
  • FIG. 15A is a front view of the impact absorbing member shown in FIG.
  • FIG. 15B is a front sectional view of the shock absorbing member shown in FIG. It is a figure which shows an example of the relationship between the direction of opening of the clearance gap for oil shown in FIG.
  • FIG. 17A is a diagram illustrating a state in which the opening direction of the oil gap illustrated in FIG. 3 with respect to the flow of the lubricating oil is 0 °.
  • FIG. 17B is a diagram showing a state in which the opening direction of the oil gap shown in FIG. 3 with respect to the flow of the lubricating oil is 45 °.
  • FIG. 17C is a diagram showing a state where the opening direction of the oil gap shown in FIG. 3 with respect to the flow of the lubricating oil is 90 °.
  • FIG. 19A is a plan view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG.
  • FIG. 19B is a bottom view of the lubricant deterioration sensor shown in FIG.
  • FIG. 19 is a cross-sectional view taken along arrow II in FIG. 18.
  • FIG. 21A is a front sectional view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 21B is a side sectional view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 22A is a plan view of the housing shown in FIG. FIG.
  • FIG. 22B is a bottom view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 23A is a front view of the holder shown in FIG.
  • FIG. 23B is a side view of the holder shown in FIG. It is a bottom view of the holder shown in FIG.
  • Fig.26 (a) is front sectional drawing of the housing
  • FIG. 26B is a plan view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 27A is a front view of the holder shown in FIG. FIG.
  • FIG. 27B is a front sectional view of the holder shown in FIG. It is a bottom view of the holder shown in FIG. It is front sectional drawing of the lubricating oil deterioration sensor of the industrial robot which concerns on the 4th Embodiment of this invention, Comprising: It is a figure in the state in which the lubricating oil deterioration sensor was attached to the arm.
  • FIG. 30A is a front sectional view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 30B is a plan view of the housing shown in FIG.
  • FIG. 31A is a front view of the holder shown in FIG.
  • FIG.31 (b) is front sectional drawing of the holder shown in FIG.
  • FIG. 30 is a bottom view of the holder shown in FIG. 29.
  • FIG. 1 is a side view of an industrial robot 100 according to the present embodiment.
  • an industrial robot 100 includes an attachment part 111 attached to an installation part 900 such as a floor, a ceiling, arms 112 to 116, a joint part 120 connecting the attachment part 111 and the arm 112, and an arm.
  • an installation part 900 such as a floor, a ceiling, arms 112 to 116, a joint part 120 connecting the attachment part 111 and the arm 112, and an arm.
  • the joint part 130 connecting the arm 113, the joint part 140 connecting the arm 113 and the arm 114, the joint part 150 connecting the arm 114 and the arm 115, and the joint part 160 connecting the arm 115 and the arm 116.
  • the arm 116 and a joint 170 for connecting a hand are provided.
  • a portion excluding a lubricating oil such as a lubricating oil 131 a described later and a lubricating oil deterioration sensor such as a lubricating oil deterioration sensor 137 a, 137 b, 139 a, and 139 b described later is the industrial robot 100.
  • a lubricating oil such as a lubricating oil 131 a described later
  • a lubricating oil deterioration sensor such as a lubricating oil deterioration sensor 137 a, 137 b, 139 a, and 139 b described later is the industrial robot 100.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of the joint 130.
  • the joint portion 130 will be described, but the same applies to the joint portions 120 and 140 to 170.
  • the joint unit 130 includes a speed reducer 131 that is a speed reducer for an industrial robot that connects the arm 112 and the arm 113, a motor 138 that is fixed to the arm 112 by a bolt 138 a, and a speed reducer 131.
  • a lubricant deterioration sensor 139a and a lubricant deterioration sensor 139b for detecting deterioration of the lubricant 131a for reducing friction generated in the movable part are provided.
  • the speed reducer 131 includes a speed reducer main body 132, and a lubricant deterioration sensor 137a and a lubricant deterioration sensor 137b for detecting deterioration of the lubricant 131a of the speed reducer main body 132.
  • the speed reducer main body 132 constitutes the machine main body of the present invention when the speed reducer 131 is the machine of the present invention.
  • the speed reducer main body 132 includes a case 133 fixed to the arm 112 by a bolt 133a, a support 134 fixed to the arm 113 by a bolt 134a, a gear 135a fixed to the output shaft of the motor 138, and the speed reducer 131.
  • Three gears 135b arranged at regular intervals around the central axis and meshing with the gear 135a, and three crankshafts 135c arranged at regular intervals around the central axis of the speed reducer 131 and fixed to the gear 135b
  • two external gears 136 that mesh with the internal gears provided in the case 133.
  • the support 134 is rotatably supported by the case 133 via a bearing 133b. Between the case 133 and the support 134, a seal member 133c for preventing leakage of the lubricating oil 131a is provided.
  • the crankshaft 135c is rotatably supported by the support 134 via a bearing 134b, and is rotatably supported by the external gear 136 via a bearing 136a.
  • Lubricating oil deterioration sensor 137a and lubricating oil deterioration sensor 137b are fixed to case 133.
  • the lubricant deterioration sensor 139a is fixed to the arm 112.
  • the lubricant deterioration sensor 139b is fixed to the arm 113.
  • FIG. 3 is a front view of the lubricant deterioration sensor 139b.
  • FIG. 4 is a front cross-sectional view of the lubricant deterioration sensor 139b attached to the arm 113.
  • FIG. FIG. 5A is a plan view of the lubricant deterioration sensor 139b.
  • FIG. 5B is a bottom view of the lubricant deterioration sensor 139b.
  • the lubricant deterioration sensor 139b will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139b, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139a.
  • the lubricant deterioration sensor 139b includes an aluminum alloy casing 20 that supports each component of the lubricant deterioration sensor 139b and a support member 30 that supports the gap forming member 60. And a gap forming member 60 held by the support member 30, an electronic component group 70, and an impact absorbing member 80 made of soft rubber that is disposed between the housing 20 and the support member 30 and absorbs the impact. Yes.
  • the support member 30 is fixed to the housing 20 with hexagon socket bolts 11.
  • the support member 30 includes an aluminum alloy holder 40 and an aluminum alloy holder cap 50 fixed to the holder 40 with hexagon socket bolts 12.
  • the gap forming member 60 is constituted by two glass right-angle prisms 61 and 62, and an oil gap 60 a that is a gap for the lubricating oil 131 a to enter is formed between the two right-angle prisms 61 and 62. ing.
  • the electronic component group 70 includes a circuit board 71 fixed to the support member 30 by the hexagon socket head cap bolt 14 via the spacer 13, a white LED 72 mounted on the circuit board 71, and an RGB sensor 73 mounted on the circuit board 71. And a connector 74 mounted on the circuit board 71 on the side opposite to the white LED 72 and the RGB sensor 73 side, a connector 75 that can be electrically connected to the connector 74, and a holder cap 50. A waterproof connector 76 and a plurality of lead wires 77 that electrically connect the connector 75 and the waterproof connector 76 are provided.
  • a plurality of electronic components such as an electronic component that processes signals of the white LED 72 and the RGB sensor 73 are mounted on the circuit board 71.
  • the waterproof connector 76 is connected to a connector of an external device of the lubricant deterioration sensor 139b, is supplied with electric power from an external device via the connector of the external device, and electrically detects the detection result of the lubricant deterioration sensor 139b. A signal is output to an external device via a connector of the external device.
  • the lubricant deterioration sensor 139 b includes an O-ring 15 that prevents leakage of the lubricant 131 a from between the housing 20 and the arm 113.
  • the hexagon socket head cap bolt 11 prevents rotation of the support member 30 relative to the housing 20 by contacting both the support member 30 and the housing 20.
  • the hexagon socket head cap bolt 11 includes a tool contact portion 11a for making contact with a tool such as a hexagon wrench.
  • the tool contact portion 11a is a portion that receives a driving force for contacting both the support member 30 and the housing 20 from the outside by the contact force.
  • the tool contact portion 11a is disposed at a position where it does not touch the lubricant 131a when the housing 20 is fixed to the arm 113.
  • FIG. 6A is a front view of the housing 20.
  • FIG. 6B is a front sectional view of the housing 20.
  • FIG. 7A is a side view of the housing 20.
  • FIG. 7B is a side sectional view of the housing 20.
  • FIG. 8A is a plan view of the housing 20.
  • FIG. 8B is a bottom view of the housing 20.
  • the housing 20 has a screw portion 21 for fixing to the screw hole 113a of the arm 113, and the screw portion 21 is rotated with respect to the screw hole 113a of the arm 113.
  • a tool contact portion 22 for being gripped by a tool such as a wrench and a holder storage portion 23 in which the holder 40 is stored.
  • the housing 20 is formed with a screw hole 24 into which the hexagon socket head bolt 11 is screwed and a groove 25 into which the O-ring 15 is fitted.
  • the housing 20 is fixed to the arm 113 of the industrial robot 100, that is, the machine main body, and constitutes the fixing member of the present invention. Further, the screw portion 21 is inserted into the screw hole 113a of the arm 113 and fixed to the screw hole 113a on the outside, and constitutes a contact portion of the present invention.
  • the screw hole 113a of the arm 113 is used for supplying the lubricant 131a to the reducer 131 and discarding the lubricant 131a from the reducer 131 when the lubricant deterioration sensor 139b is removed. May be.
  • FIG. 9A is a front view of the holder 40.
  • FIG. 9B is a front sectional view of the holder 40.
  • FIG. 10A is a side view of the holder 40.
  • FIG. 10B is a side sectional view of the holder 40.
  • FIG. 11A is a plan view of the holder 40.
  • FIG. 11B is a bottom view of the holder 40.
  • FIG. 12 is a diagram showing an optical path 10 a from the white LED 72 to the RGB sensor 73.
  • the holder 40 includes a prism storage portion 41 in which the right-angle prism 61 is stored, and a prism storage portion 42 in which the right-angle prism 62 is stored. And an LED storage section 43 in which the white LED 72 is stored, and an RGB sensor storage section 44 in which the RGB sensor 73 is stored. Further, the holder 40 has a hole 45 for communicating the prism accommodating portion 41 and the LED accommodating portion 43, a hole 46 for communicating the prism accommodating portion 42 and the RGB sensor accommodating portion 44, and a screw for screwing the hexagon socket head cap screw 14. A hole 47 and a screw hole 48 into which the hexagon socket head bolt 12 is screwed are formed.
  • the prism storage unit 41 includes two walls 41a that sandwich the right-angle prism 61, and the right-angle prism 61 is fixed to the wall 41a with an adhesive.
  • the prism housing portion 42 includes two walls 42a that sandwich the right-angle prism 62, and the right-angle prism 62 is fixed to the wall 42a with an adhesive.
  • the holder 40 surrounds at least a part of the optical path 10 a from the white LED 72 to the RGB sensor 73 by the LED storage portion 43, the hole 45, the prism storage portion 41, the prism storage portion 42, the hole 46 and the RGB sensor storage portion 44. .
  • the holder 40 is subjected to a treatment for preventing light reflection, for example, a matte black alumite treatment.
  • the holder 40 supports the white LED 72 and the RGB sensor 73 via the circuit board 71.
  • the holder 40 includes a board attachment portion 30a to which the circuit board 71 is attached via the spacer 13 and the hexagon socket head cap bolt 14.
  • the holder 40 directly supports the gap forming member 60.
  • the oil gap 60 a of the gap forming member 60 is disposed on the optical path 10 a from the white LED 72 to the RGB sensor 73.
  • the right-angle prisms 61 and 62 transmit light emitted by the white LED 72.
  • the right-angle prism 61 includes an incident surface 61a on which light emitted by the white LED 72 is incident, a reflecting surface 61b that reflects the light incident from the incident surface 61a and bends the traveling direction of the light by 90 degrees, and light reflected by the reflecting surface 61b. Is formed.
  • the right-angle prism 62 includes an incident surface 62a on which light emitted from the emission surface 61c of the right-angle prism 61 is incident, a reflection surface 62b that reflects the light incident from the incident surface 62a and bends the traveling direction of the light by 90 degrees, and a reflection surface An emission surface 62c from which the light reflected by 62b is emitted is formed.
  • the incident surface 61a, reflecting surface 61b, and emitting surface 61c of the right-angle prism 61 and the incident surface 62a, reflecting surface 62b, and emitting surface 62c of the right-angle prism 62 are optically polished.
  • the reflective surface 61b of the right-angle prism 61 and the reflective surface 62b of the right-angle prism 62 are provided with an aluminum vapor deposition film. And in order to protect the aluminum vapor deposition film with weak hardness and adhesion, SiO2 film is further given on the aluminum vapor deposition film.
  • the optical path 10a is bent 90 degrees at the reflecting surface 61b of the right-angle prism 61, and is also bent 90 degrees at the reflecting surface 62b of the right-angle prism 62. That is, the optical path 10 a is bent 180 degrees by the gap forming member 60.
  • the distance between the exit surface 61c of the right-angle prism 61 and the incident surface 62a of the right-angle prism 62 is the length of the oil gap 60a. If the oil gap 60a is too short, it is difficult for the contaminants in the lubricating oil 131a to circulate properly through the oil gap 60a, so that the color detection accuracy of the contaminants in the lubricant 131a is reduced. On the other hand, when the oil gap 60a is too long, the light emitted from the white LED 72 is too absorbed by the contaminants in the lubricating oil 131a in the oil gap 60a to reach the RGB sensor 73. The detection accuracy of the color of the contaminant in the oil 131a is lowered. Therefore, the length of the oil gap 60a is preferably set appropriately so that the color detection accuracy of the contaminant in the lubricating oil 131a is high. The length of the oil gap 60a is, for example, 1 mm.
  • the white LED 72 is an electronic component that emits white light, and constitutes the light emitting element of the present invention.
  • NSPW500GS-K1 manufactured by Nichia Corporation may be used as the white LED 72.
  • the RGB sensor 73 is an electronic component that detects the color of received light, and constitutes the color light receiving element of the present invention.
  • As the RGB sensor 73 for example, S9032-02 manufactured by Hamamatsu Photonics Co., Ltd. may be used.
  • FIG. 13A is a front view of the holder cap 50.
  • FIG. 13B is a front sectional view of the holder cap 50.
  • FIG. 14A is a plan view of the holder cap 50.
  • FIG. 14B is a bottom view of the holder cap 50.
  • the holder cap 50 is a tool such as a hexagon wrench when the support member 30 is rotated with respect to the housing 20.
  • the tool contact part 51 for contacting with.
  • the tool contact part 51 is a part that receives the driving force of the rotation of the support member 30 relative to the housing 20 from the outside by the contact force.
  • the tool contact portion 51 is disposed at a position where it does not touch the lubricant 131 a when the housing 20 is fixed to the arm 113.
  • the holder cap 50 is formed with a hole 52 into which the waterproof connector 76 is inserted and a hole 53 into which the hexagon socket head bolt 12 is inserted.
  • the holder cap 50 is subjected to a treatment for preventing reflection of light, for example, a matte black alumite treatment.
  • FIG. 15A is a front view of the shock absorbing member 80.
  • FIG. 15B is a front sectional view of the impact absorbing member 80.
  • the shock absorbing member 80 has a hole 81 into which the hexagon socket head bolt 11 is inserted.
  • the shock absorbing member 80 is a film-like member having a substantially uniform thickness.
  • the shock absorbing member 80 is disposed in a substrate mounting portion surrounding space 10 b formed between the housing 20 and the holder 40 so as to surround the substrate mounting portion 30 a of the holder 40.
  • the shock absorbing member 80 is a continuous part that surrounds the support member 30 and is in close contact with the housing 20, and a support member that is in contact with the support member 30 and is a continuous part that surrounds the support member 30.
  • the impact absorbing member 80 may be made of a material other than soft rubber as long as it is a material that absorbs impact.
  • the shock absorbing member 80 is integrally formed.
  • the lubricant deterioration sensor 139b Next, a method for assembling the lubricant deterioration sensor 139b will be described. In the following description, the lubricant deterioration sensor 139b will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139b, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139a.
  • the surface of the prism housing 41 of the holder 40 that is in contact with the incident surface 61a of the right-angle prism 61 and the two surfaces of the surface of the right-angle prism 61 that are in contact with the two walls 41a of the prism housing 41 are bonded.
  • the right angle prism 61 is fixed to the prism housing 41 by the adhesive.
  • the surface of the prism storage portion 42 of the holder 40 that is in contact with the emission surface 62c of the right-angle prism 62 and the two surfaces of the surface of the right-angle prism 62 that are in contact with the two walls 42a of the prism storage portion 42 are bonded.
  • the right angle prism 62 is fixed to the prism housing portion 42 by the adhesive.
  • the white LED 72 is fixed to the LED storage portion 43 of the holder 40 with an adhesive.
  • the circuit board 71 on which the RGB sensor 73 and the connector 74 are mounted is fixed to the holder 40 with the hexagon socket head bolt 14 via the spacer 13, and the white LED 72 is fixed to the circuit board 71 with solder.
  • the connector 75 connected to the waterproof connector 76 fixed to the holder cap 50 via the lead wire 77 is connected to the connector 74 on the circuit board 71.
  • the holder cap 50 is fixed to the holder 40 with the hexagon socket head cap bolt 12.
  • the support member 30 to which the gap forming member 60 and the electronic component group 70 are attached is assembled.
  • the support member 30 is fixed to the holder housing portion 23 of the housing 20 to which the O-ring 15 and the impact absorbing member 80 are attached by the hexagon socket head bolt 11.
  • the lubricant deterioration sensor 139b Next, a method for installing the lubricant deterioration sensor 139b on the arm 113 will be described.
  • the lubricant deterioration sensor 139b will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139b, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139a.
  • the tool contact portion 22 of the housing 20 is gripped by a tool, and the screw portion 21 of the housing 20 is inserted into the screw hole 113a of the arm 113 and fixed, that is, screwed into the arm 113.
  • the lubricant deterioration sensor 139b is fixed.
  • the connector of the external device of the lubricant deterioration sensor 139b is connected to the waterproof connector 76.
  • the operation of the lubricant deterioration sensor 139b will be described.
  • the lubricant deterioration sensor 139b will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139b, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139a.
  • the lubricant deterioration sensor 139b emits white light from the white LED 72 by electric power supplied from an external device through the waterproof connector 76.
  • the lubricant deterioration sensor 139b outputs the light amounts of the RGB colors of the light received by the RGB sensor 73 as an electrical signal to an external device via the waterproof connector 76.
  • the lubricant deterioration sensor 139b may be equipped with a sensor other than the RGB sensor 73 separately.
  • the lubricant deterioration sensor 139b also detects the temperature detected by the temperature sensor as an electrical signal via the waterproof connector 76. Can be output to an external device.
  • the lubricant deterioration sensor 139b will be described, but the same applies to the lubricant deterioration sensors other than the lubricant deterioration sensor 139b, such as the lubricant deterioration sensors 137a, 137b, and 139a.
  • a device external to the lubricant deterioration sensor 139b can identify the type and amount of contaminants in the lubricant 131a of the speed reducer 131 based on the color detected by the RGB sensor 73. That is, the lubricant deterioration sensor 139b can detect the degree of deterioration of the lubricant 131a by detecting the color of the contaminant in the lubricant 131a.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a relationship between the direction of the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a and the color difference ⁇ E with respect to black of the color detected by the RGB sensor 73.
  • FIG. 17A is a diagram illustrating a state in which the direction of the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a is 0 °.
  • FIG. 17B is a diagram illustrating a state in which the direction of the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a is 45 °.
  • FIG. 17C is a diagram illustrating a state where the direction of the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a is 90 °.
  • the color difference ⁇ E of the color detected by the RGB sensor 73 with respect to black is calculated by the following equation 1 using the R, G, and B values of the color detected by the RGB sensor 73. Can do.
  • the lubricating oil 131a uses a new oil with a low degree of deterioration.
  • “at rest” indicates a time when the flow of the lubricating oil 131a is stopped.
  • the direction of the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a does not affect the color difference ⁇ E for the black color detected by the RGB sensor 73. Therefore, the color difference ⁇ E with respect to black of the color detected by the RGB sensor 73 “at rest” corresponds to the direction of the opening 60 b of the oil gap 60 a with respect to the flow of the lubricating oil 131 a and the color black detected with the RGB sensor 73. This is a criterion for determining the relationship with the color difference ⁇ E.
  • 36 [rpm] and 45 [rpm] indicate the rotation speed of the arm 113 with respect to the arm 112 in the number of rotations per minute. Since the lubricant deterioration sensor 139 b is attached to the arm 113, the lubricant deterioration sensor 139 b moves in the lubricant 131 a by the rotation of the arm 113 with respect to the arm 112. That is, 36 [rpm] and 45 [rpm] indirectly represent the flow speed of the lubricant 131a with respect to the lubricant deterioration sensor 139b.
  • arrows other than the arrow representing the oil gap 60a indicate the flow of the lubricating oil 131a.
  • the accuracy of detecting the deterioration of the lubricating oil 131a can be determined by the color difference ⁇ E of the color detected by the RGB sensor 73 with respect to black. That is, in FIG. 16, the accuracy of detection of deterioration of the lubricating oil 131a is the case where the rotation speed of the arm 113 with respect to the arm 112 is 45 [rpm], and the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a. It decreases when the direction of is 0 ° and 45 °. Thus, the accuracy of detection of deterioration of the lubricating oil 131a may be lowered depending on the direction of the opening 60b of the oil gap 60a with respect to the flow of the lubricating oil 131a.
  • Lubricating oil deterioration sensor 139b can adjust the direction of opening 60b of oil gap 60a.
  • the hexagon socket head cap bolt 11 is loosened by a tool inserted into the tool contact portion 11a so that the support member 30 can rotate with respect to the housing 20.
  • the tool contact portion 22 of the housing 20 is gripped by the tool, and the housing 20 is prevented from rotating with respect to the arm 113, and is supported with respect to the housing 20 by the tool inserted into the tool contact portion 51.
  • the member 30 is rotated.
  • the direction of the opening 60b of the oil gap 60a is changed by the rotation of the support member 30 with respect to the housing 20.
  • hexagon socket head cap bolt 11 is tightened by the tool inserted into the tool contact portion 11a so that the support member 30 cannot rotate with respect to the housing 20.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b is not absorbed by the contaminant in the lubricant 131a in the oil gap 60a among the white light emitted by the white LED 72.
  • the RGB sensor 73 detects the color, so the color of the contaminant in the lubricating oil 131a of the speed reducer 131 can be detected immediately. That is, each lubricant deterioration sensor can immediately specify the type and amount of contaminants in the lubricant 131a of the speed reducer 131 based on the color detected by the RGB sensor 73 by an external device such as a computer. it can.
  • Each of the lubricant deterioration sensors may include an electronic component that identifies the type and amount of the contaminant in the lubricant based on the color detected by the RGB sensor 73 in the electronic component group 70.
  • the accuracy of the arm trajectory and the like of an industrial robot is greatly affected by the performance of the speed reducer used at the joint. Therefore, it is important that the reducer for the industrial robot is appropriately replaced when the performance deteriorates.
  • the reducer for an industrial robot is replaced, the industrial robot equipped with the reducer and the production line where the industrial robot is installed must be stopped. Therefore, in order to grasp the replacement time of the reducer for the industrial robot, it is very important that the failure of the reducer for the industrial robot is appropriately predicted.
  • each lubricant deterioration sensor of the industrial robot 100 determines the type and amount of the contaminant in the lubricant 131a of the speed reducer 131 based on the color detected by the RGB sensor 73, such as a computer. Can be immediately identified by the device. Therefore, the industrial robot 100 and each speed reducer of the industrial robot 100 can enable immediate prediction of a failure.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b is received by the shock absorbing member 80 disposed between the casing 20 and the support member 30 when the casing 20 receives an impact from the arm 113. Since the shock transmitted from the housing 20 to the board mounting portion 30a of the support member 30 can be absorbed, the electronic component mounted on the circuit board 71 mounted on the board mounting portion 30a can be damaged by the shock. Can be suppressed. Accordingly, each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b can suppress the possibility of failure when the housing 20 receives an impact from the arm 113.
  • the industrial robot 100 and the reduction gears of the industrial robot 100 suppress the possibility of failure of the lubricant deterioration sensor that can immediately identify the type and amount of the contaminant in the lubricant 131a. Therefore, the accuracy of immediate failure prediction can be maintained for a long time.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b is received by the shock absorbing member 80 disposed between the casing 20 and the support member 30 when the casing 20 receives an impact from the arm 113. Since the impact transmitted from the housing 20 to the board attachment portion 30a of the support member 30 can be absorbed, the positional relationship between the white LED 72 and the RGB sensor 73 mounted on the circuit board 71 attached to the board attachment portion 30a is determined. The possibility of changing due to an impact can be suppressed.
  • each lubricant deterioration sensor such as the lubricant deterioration sensor 139b suppresses the possibility that the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the arm 113 is lowered when the housing 20 receives an impact from the arm 113. it can.
  • the industrial robot 100 gives acceleration to each lubricant deterioration sensor such as the lubricant deterioration sensor 139b in accordance with the operation of the industrial robot 100 itself, or gives vibration to the lubricant deterioration sensor by vibration of the industrial robot 100 itself.
  • vibration is applied to the lubricant deterioration sensor by vibration of each motor such as the motor 138, the impact due to the acceleration and vibration is applied to the lubricant deterioration sensor over a long period of time. Therefore, in the industrial robot 100 and each speed reducer of the industrial robot 100, when the lubricant deterioration sensor receives an impact from the machine body, there is a possibility that the lubricant deterioration sensor may break down. The effect that the possibility that the accuracy of detecting the deterioration of the lubricating oil is reduced can be suppressed is great.
  • the shock absorbing member 80 includes the fixed member contact portion 82 and the support member contact portion 83.
  • the shock absorbing member 80 can prevent the leakage of the lubricating oil 131a from between the housing 20 and the support member 30.
  • Each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b has a support member 30 disposed inside the screw portion 21 so that a part of the optical path 10a is disposed inside the screw portion 21, and a screw. Since a part of the shock absorbing member 80 is disposed between the portion 21 and the support member 30, for example, when the screw hole such as the screw hole 113 a is formed smaller than the screw portion 21, the housing Even if the 20 screw portions 21 come into contact with the screw holes of the machine body such as the screw holes 113a of the arm 113 on the outside and are deformed inside, the shock absorbing member disposed between the screw portion 21 and the support member 30.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b can suppress a decrease in the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the machine body when the screw 21 is fixed to the machine body.
  • Each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b, is easily deformed inward when the screw portion 21 is screwed into the screw hole of the machine main body and comes into contact with the machine main body. In the case of being fixed to the main body, the effect of suppressing deterioration in the accuracy of detection of deterioration of the lubricating oil in the machine main body is great.
  • the part of the screw part 21 shown in FIG. 3 is a contact part which contacts a machine main body only outside.
  • the housing 20 may be a simple cylindrical portion in which the screw portion 21 does not have a screw.
  • Each lubricant deterioration sensor such as the lubricant deterioration sensor 139b is contacted when the contact portion is a portion to be inserted into the hole of the device main body and the contact portion is inserted into the hole of the machine main body to contact the machine main body.
  • Each lubricant deterioration sensor such as the lubricant deterioration sensor 139b has a configuration in which the contact portion contacts the machine main body without being inserted into the hole of the device main body, and the contact portion contacts the machine main body on the outside.
  • Lubricating oil 131a has a friction reducing agent such as molybdenum dithiocarbamate (MoDTC) and molybdenum dithiophosphate (MoDTP) for reducing friction on the friction surface, and performance to suppress seizure of the friction surface.
  • a friction reducing agent such as molybdenum dithiocarbamate (MoDTC) and molybdenum dithiophosphate (MoDTP) for reducing friction on the friction surface, and performance to suppress seizure of the friction surface.
  • Various additives such as an extreme pressure additive such as an SP-based additive for improving extreme pressure properties and a dispersant such as Ca sulfonate for suppressing the generation and adhesion of sludge may be added. These additives are separated from the lubricating oil 131a by, for example, adhering to, bonding to, or sinking to the metal surfaces of the industrial robot 100 and the speed reducer along with the deterioration of the lubricating oil
  • Each lubricant deterioration sensor detects not only the amount of iron powder in the lubricant 131a, but also the degree of deterioration of the base oil and the increase in contaminants such as sludge as the various additives added to the lubricant 131a decrease. Can be identified based on the detected color. Therefore, the industrial robot 100 and each speed reducer of the industrial robot 100 can improve the accuracy of failure prediction as compared with the technology for predicting a speed reducer failure based only on the iron powder concentration.
  • Each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b supports the casing 20 so that the support member 30 can rotate so that the direction of the opening 60b of the oil gap 60a changes when the support member 30 rotates. Therefore, when the casing 20 is fixed to the industrial robot 100, the casing 20 is fixed to the industrial robot 100 so that the accuracy of detection of deterioration of the lubricating oil 131a of the industrial robot 100 is increased. In this case, the direction of the opening 60b of the oil gap 60a can be adjusted. Therefore, the industrial robot 100 and each speed reducer of the industrial robot 100 can make it possible to predict a failure with high accuracy.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b
  • the support member 30 has a tool contact portion 51 that is a portion that receives a driving force for rotation of the casing 20 from the outside by a contact force.
  • the support member 30 When it is fixed to the industrial robot 100, it is provided at a position where it does not touch the lubricant 131a.
  • each of the lubricant deterioration sensors has the case 20 for industrial use so that the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the industrial robot 100 becomes high after the case 20 is fixed to the industrial robot 100.
  • the direction of the opening 60b of the oil gap 60a when fixed to the robot 100 can be adjusted.
  • each of the lubricant deterioration sensors such as the lubricant deterioration sensor 139b
  • the hexagon socket head cap bolt 11 that prevents the support member 30 from rotating relative to the casing 20 by contacting both the support member 30 and the casing 20 is supported by
  • the tool contact portion 11a that receives a driving force for contacting both the member 30 and the housing 20 from the outside by the contact force is touched with the lubricant 131a.
  • each of the lubricant deterioration sensors has the case 20 for industrial use so that the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the industrial robot 100 becomes high after the case 20 is fixed to the industrial robot 100.
  • the direction of the opening 60b of the oil gap 60a when fixed to the robot 100 can be fixed.
  • each of the lubricant deterioration sensors is a white LED in which the light emitting element emits white light, it can be reduced in size as compared with a configuration in which the light emitting element is a lamp other than the LED, for example. Therefore, the industrial robot 100 and the reduction gears of the industrial robot 100 can be reduced in size.
  • the light emitting device of the present invention may be other than a white LED.
  • the light emitting element may be a lamp other than the LED.
  • the light emitting element includes a red LED or a red lamp other than the LED, a green LED or a green lamp other than the LED, and a blue LED or a blue lamp other than the LED. The light of each color emitted from those LEDs or lamps other than the LEDs may be combined to emit white light.
  • each of the lubricant deterioration sensors has reflection surfaces 61b and 62b that bend the optical path 10a in the gap forming member 60, compared to a configuration in which the optical path 10a from the white LED 72 to the RGB sensor 73 is in a straight line, The white LED 72 and the RGB sensor 73 can be arranged close to each other to reduce the size of the whole.
  • Each lubricant deterioration sensor has not only the role of the gap forming member 60 forming the oil gap 60a but also the role of bending the optical path 10a. Therefore, a member that bends the optical path 10a instead of the gap forming member 60 is provided. Compared to a separately provided configuration, the number of parts can be reduced. Therefore, the industrial robot 100 and the reduction gears of the industrial robot 100 can be reduced in size and the number of parts can be reduced.
  • the gap forming member 60 is configured by two right-angle prisms 61 and 62 each having a reflecting surface 61b and 62b that bends the optical path 10a by 90 degrees, and the two right-angle prisms 61 and 62 are formed. Since the optical path 10a is bent 180 degrees by the reflecting surfaces 61b and 62b of the 62, and the oil gap 60a is formed between the two right-angle prisms 61 and 62, the size can be reduced with a simple configuration with a small number of components. be able to. Therefore, the industrial robot 100 and the reduction gears of the industrial robot 100 can be downsized with a simple configuration having a small number of parts.
  • each lubricant deterioration sensor includes a holder 40 that surrounds at least a part of the optical path 10a, and the surface of the holder 40 is subjected to a process for preventing light reflection. Can be prevented from being received by the RGB sensor 73. Therefore, each lubricating oil deterioration sensor can improve the detection accuracy of the color of the contaminant in the lubricating oil 131a as compared with the configuration in which the RGB sensor 73 receives unnecessary reflected light. Therefore, the industrial robot 100 and each speed reducer of the industrial robot 100 can improve the accuracy of failure prediction.
  • each of the lubricant deterioration sensors has an oil repellent treatment applied to the surface of the gap forming member 60 that forms the oil gap 60a, that is, the exit surface 61c of the right-angle prism 61 and the incident surface 62a of the right-angle prism 62. Also good.
  • Each of the lubricant deterioration sensors easily circulates the oil gap 60a through the lubricant 131a when the exit surface 61c of the right-angle prism 61 and the incident surface 62a of the right-angle prism 62 are oil-repellent.
  • the accuracy of the reduction gear failure prediction can be improved by using the lubricating oil deterioration sensor of the present invention together with a temperature sensor for measuring the temperature of the lubricating oil and a monitoring mechanism for the current value of the motor, etc. Can do.
  • the right-angle prisms 61 and 62 of the gap forming member 60 are made of glass in the present embodiment, but may be made of a material other than glass, such as silicon resin. By forming the prisms 61 and 62 with silicon resin, it is possible to make it difficult for dirt to adhere to the surface on which the oil gap 60a is formed.
  • the gap forming member 60 is configured by the two right-angle prisms 61 and 62, but may be configured by three or more prisms.
  • each lubricant deterioration sensor the arrangement of the white LED 72 and the RGB sensor 73 may be an arrangement other than the arrangement described in the present embodiment.
  • each lubricating oil deterioration sensor may have a straight optical path 10a from the white LED 72 to the RGB sensor 73.
  • each lubricant deterioration sensor may be configured to bend the optical path 10a by a configuration other than a right-angle prism.
  • each lubricant deterioration sensor may use a battery such as a battery as power supply means, and may use wireless communication as an output means of detection results to an external device, for example.
  • the configuration of the industrial robot according to the present embodiment is the same as that of the industrial robot 100 (see FIG. 1) according to the first embodiment, such as a lubricant deterioration sensor 139b (see FIG. 3). It replaces with and is the same as that of the structure provided with the lubricating oil deterioration sensor 200 shown in FIG. Therefore, in the configuration of the industrial robot according to the present embodiment, configurations other than the lubricant deterioration sensor 200 are denoted by the same reference numerals as those of the industrial robot 100, and detailed description thereof is omitted.
  • FIG. 18 is a front cross-sectional view of the lubricant deterioration sensor 200 attached to the arm 113.
  • FIG. 19A is a plan view of the lubricant deterioration sensor 200.
  • FIG. 19B is a bottom view of the lubricant deterioration sensor 200.
  • 20 is a cross-sectional view taken along the line II of FIG.
  • the configuration of the lubricant deterioration sensor 200 is such that the lubricant deterioration sensor 139b (see FIG. 4) supports an aluminum alloy casing 220 that supports each component of the lubricant deterioration sensor 200.
  • the support member 230 that supports the gap forming member 60 and the shock absorbing members 281 and 282 made of soft rubber that are disposed between the case 220 and the support member 230 and absorb the impact are shown in the case 20 (see FIG. 4). ), A support member 30 (see FIG. 4) and an impact absorbing member 80 (see FIG. 4), and a lubricant deterioration sensor 139b is disposed between the housing 220 and the support member 230.
  • the configuration is the same as that newly provided with the rings 211 and 212.
  • the configuration of the support member 230 is the same as the configuration in which the support member 30 (see FIG. 4) includes an aluminum alloy holder 240 instead of the holder 40 (see FIG. 4).
  • the shock absorbing members 281 and 282 are rod-shaped members having a square cross-sectional shape.
  • the shock absorbing members 281 and 282 are disposed in a substrate mounting portion surrounding space 200 a formed between the housing 220 and the holder 240 so as to surround the substrate mounting portion 30 a of the holder 240.
  • the impact absorbing members 281 and 282 may be made of a material other than soft rubber as long as the material absorbs impact.
  • FIG. 21A is a front sectional view of the housing 220.
  • FIG. 21B is a side sectional view of the housing 220.
  • FIG. 22A is a plan view of the housing 220.
  • FIG. 22B is a bottom view of the housing 220.
  • the configuration of the housing 220 is such that the O-ring 211 fits in the housing 20 (see FIGS. 6 (a) and 6 (b)).
  • FIG. 23A is a front view of the holder 240.
  • FIG. 23B is a side view of the holder 240.
  • FIG. 24 is a bottom view of the holder 240.
  • the structure of the holder 240 is such that the holder 40 (see FIG. 9) contacts the shock absorbing member 281 and the shock absorbing member 282.
  • the configuration is the same as that provided with the shock absorbing member contact portion 242.
  • the holder 240 is arranged on the inner side of the screw part 21 so as to be separated from the screw part 21 so that a part of the optical path 10 a is arranged on the inner side of the screw part 21 of the housing 220. That is, a gap 200b (see FIG. 18) is formed between the screw portion 21 of the housing 220 and the holder 240.
  • the support member 230 to which the gap forming member 60 and the electronic component group 70 are attached is assembled as in the first embodiment.
  • the support member 230 is fixed by the hexagon socket head cap bolt 11 to the holder housing portion 23 of the housing 220 to which the O-ring 15, the O-ring 211, the O-ring 212, the shock absorbing member 281 and the shock absorbing member 282 are attached. .
  • the lubricant deterioration sensor 200 is detected by the shock absorbing members 281 and 282 disposed between the casing 220 and the support member 230. Since the shock transmitted from the housing 220 to the board mounting portion 30a of the support member 230 can be absorbed, the electronic component mounted on the circuit board 71 attached to the board mounting portion 30a can be damaged by the shock. Can be suppressed. Therefore, the lubricant deterioration sensor 200 can suppress the possibility of failure when the casing 220 receives an impact from the arm 113.
  • the lubricant deterioration sensor 200 is supported from the housing 220 by the shock absorbing members 281 and 282 disposed between the housing 220 and the support member 230 when the housing 220 receives an impact from the arm 113. Since the impact transmitted to the board attachment portion 30a of the member 230 can be absorbed, the positional relationship between the white LED 72 and the RGB sensor 73 mounted on the circuit board 71 attached to the board attachment portion 30a can be changed by the impact. Sex can be suppressed. Therefore, the lubricant deterioration sensor 200 can suppress the possibility that the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the arm 113 is lowered when the housing 220 receives an impact from the arm 113.
  • the support member 230 is arranged inside the screw portion 21 so as to be separated from the screw portion 21 so that a part of the optical path 10a is arranged inside the screw portion 21.
  • the screw hole such as the screw hole 113a is formed smaller than the screw part 21
  • the screw part 21 of the housing 220 contacts the screw hole of the machine body such as the screw hole 113a of the arm 113 on the outside. Even if it is deformed inward, the deformation of the screw portion 21 is difficult to be transmitted to the support member 230 that is spaced apart from the screw portion 21, and the change in the optical path 10 a due to the deformation of the support member 230 is difficult to occur. Therefore, when the lubricant deterioration sensor 200 is fixed to the machine main body by the screw portion 21, it is possible to prevent the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the machine main body from being lowered.
  • the operational effects other than the above-described operational effects are the same as the operational effects of the lubricating oil degradation sensor 139b according to the first embodiment, and thus description thereof is omitted.
  • the industrial robot according to the second embodiment includes a lubricant deterioration sensor 300 shown in FIG. 25 instead of the lubricant deterioration sensor 200 (see FIG. 18). This is the same as the configuration. Therefore, among the configurations of the industrial robot according to the present embodiment, the configurations other than the lubricant deterioration sensor 300 are denoted by the same reference numerals as those of the industrial robot according to the second embodiment, and are described in detail. The detailed explanation is omitted.
  • FIG. 25 is a front sectional view of the lubricant deterioration sensor 300 attached to the arm 113.
  • the configuration of the lubricant deterioration sensor 300 is such that the lubricant deterioration sensor 200 (see FIG. 18) supports a case 320 made of an aluminum alloy that supports each component of the lubricant deterioration sensor 300, and a gap is formed.
  • a support member 330 that supports the member 60, and impact absorbing members 381, 382, and 383 made of soft rubber that are disposed between the case 320 and the support member 330 and absorb impacts are provided in the case 220 (see FIG. 18).
  • the structure is similar to that of the support member 230 (see FIG. 18) and the shock absorbing members 281 and 282 (see FIG. 18).
  • the configuration of the support member 330 is the same as the configuration in which the support member 230 (see FIG. 18) includes a holder 340 made of an aluminum alloy instead of the holder 240 (see FIG. 18).
  • the impact absorbing members 381, 382, and 383 are annular members having a square cross-sectional shape.
  • the shock absorbing members 381, 382, and 383 are disposed in a substrate attachment portion surrounding space 300 a formed between the housing 320 and the holder 340 so as to surround the substrate attachment portion 30 a of the holder 340.
  • the shock absorbing members 381, 382, and 383 are continuous portions that surround the support member 330 and are continuous portions that surround the support member 330 and the fixing member contact portions 381 a, 382 a, and 383 a that are in close contact with the housing 320.
  • Support member contact portions 381b, 382b, and 383b that are in close contact with the support member 330.
  • the impact absorbing members 381, 382, and 383 may be made of a material other than soft rubber as long as it is a material that absorbs impact.
  • FIG. 26A is a front sectional view of the housing 320.
  • FIG. 26B is a plan view of the housing 320.
  • the configuration of the housing 320 is an annular shape in which the shock absorbing member 381 is fitted in the housing 220 (see FIGS. 21A and 21B).
  • a groove 321, an annular groove 322 into which the shock absorbing member 382 fits, and an annular groove 323 into which the shock absorbing member 383 fits are a groove 223 (see FIGS. 21A and 21B) and a groove 224 (see FIG. 21). 21 (a) and FIG. 21 (b)).
  • FIG. 27A is a front view of the holder 340.
  • FIG. 27B is a front sectional view of the holder 340.
  • FIG. 28 is a bottom view of the holder 340.
  • the structure of the holder 340 is such that the holder 240 (see FIGS. 23A and 23B) has an annular groove 341 in which the impact absorbing member 381 is fitted, and an impact.
  • An annular groove 342 in which the absorbing member 382 fits and an annular groove 343 in which the impact absorbing member 383 fits are formed, and the impact absorbing member contact portion 241 (see FIGS. 23A and 23B).
  • the configuration is the same as the configuration without the impact absorbing member contact portion 242 (see FIGS. 23A and 23B).
  • the support member 330 to which the gap forming member 60 and the electronic component group 70 are attached is assembled as in the first embodiment.
  • the support member 330 to which the shock absorbing member 381 and the shock absorbing member 383 are attached is hexagonally attached to the holder storage portion 23 of the housing 320 to which the O ring 15, the O ring 211, the O ring 212 and the shock absorbing member 382 are attached. It is fixed by a bolt 11 with a hole.
  • the lubricant deterioration sensor 300 has the impact absorbing members 381, 382, 383 arranged between the casing 320 and the support member 330 when the casing 320 receives an impact from the arm 113. Can absorb the impact transmitted from the housing 320 to the board mounting portion 30a of the support member 330, and the electronic components mounted on the circuit board 71 attached to the board mounting portion 30a can be damaged by the impact. Sex can be suppressed. Therefore, the lubricant deterioration sensor 300 can suppress the possibility of failure when the casing 320 receives an impact from the arm 113.
  • the lubricant deterioration sensor 300 is configured such that when the housing 320 receives an impact from the arm 113, the shock absorbing members 381, 382, and 383 disposed between the housing 320 and the support member 330 cause the housing 320 to move. Can absorb the impact transmitted to the substrate mounting portion 30a of the support member 330, so that the positional relationship between the white LED 72 and the RGB sensor 73 mounted on the circuit board 71 mounted on the substrate mounting portion 30a changes due to the impact. The possibility of doing it can be suppressed. Therefore, the lubricant deterioration sensor 300 can suppress the possibility that the accuracy of detection of deterioration of the lubricant 131a of the arm 113 is lowered when the housing 320 receives an impact from the arm 113.
  • the shock absorbing members 381, 382, 383 include the fixing member contact portions 381a, 382a, 383a and the support member contact portions 381b, 382b, 383b, respectively, the shock absorbing members 381, 382 are provided. , 383 can absorb the shock transmitted from the housing 320 to the support member 330, and the shock absorbing members 381, 382, and 383 prevent leakage of the lubricating oil 131 a from between the housing 320 and the support member 330. You can also.
  • the operational effects other than the operational effects described above are the same as the operational effects of the lubricating oil degradation sensor 200 according to the second embodiment, and thus description thereof is omitted.
  • the industrial robot according to the fourth embodiment includes a lubricant deterioration sensor 400 shown in FIG. 29 instead of the lubricant deterioration sensor 300 (see FIG. 25). This is the same as the configuration. Therefore, in the configuration of the industrial robot according to the present embodiment, configurations other than the lubricant deterioration sensor 400 are denoted by the same reference numerals as those of the configuration of the industrial robot according to the third embodiment, and are described in detail. The detailed explanation is omitted.
  • FIG. 29 is a front sectional view of the lubricant deterioration sensor 400 attached to the arm 113.
  • the configuration of the lubricant deterioration sensor 400 is such that the lubricant deterioration sensor 300 (see FIG. 25) supports an aluminum alloy housing 420 that supports each component of the lubricant deterioration sensor 400, and a gap is formed.
  • a housing 320 (see FIG. 25) includes a support member 430 that supports the member 60, and impact absorbing members 481, 482, and 483 that are disposed between the housing 420 and the support member 430 and absorb impact.
  • the configuration is similar to that of the support member 330 (see FIG. 25) and the shock absorbing members 381, 382, and 383 (see FIG. 25).
  • the configuration of the support member 430 is the same as the configuration in which the support member 330 (see FIG. 25) includes an aluminum alloy holder 440 instead of the holder 340 (see FIG. 25).
  • the impact absorbing members 481, 482, 483 are annular members having a circular cross-sectional shape.
  • the shock absorbing members 481, 482, 483 are disposed in a substrate attachment portion surrounding space 400 a formed between the housing 420 and the holder 440 so as to surround the substrate attachment portion 30 a of the holder 440.
  • the shock absorbing members 481, 482, and 483 are continuous portions that surround the support member 430 and are continuous portions that surround the support member 430, and fixed member contact portions 481a, 482a, and 483a that are in close contact with the housing 420, respectively.
  • Support member contact portions 481b, 482b, and 483b that are in close contact with the support member 430.
  • the impact absorbing members 481, 482, 483 may be made of a material other than soft rubber as long as it is a material that absorbs impact.
  • FIG. 30A is a front sectional view of the housing 420.
  • FIG. 30B is a plan view of the housing 420.
  • the configuration of the housing 420 is an annular shape in which the shock absorbing member 481 fits into the housing 320 (see FIGS. 26A and 26B).
  • a groove 421, an annular groove 422 into which the shock absorbing member 482 is fitted, and an annular groove 423 into which the shock absorbing member 483 is fitted are a groove 321 (see FIGS. 26A and 26B) and a groove 322 (see FIG. 26 (a) and FIG. 26 (b).) And a groove 323 (see FIG. 26 (a) and FIG. 26 (b)).
  • FIG. 31A is a front view of the holder 440.
  • FIG. 31 (b) is a front sectional view of the holder 440.
  • FIG. 32 is a bottom view of the holder 440.
  • the structure of the holder 440 includes an annular groove 441 in which the shock absorbing member 481 fits in the holder 340 (see FIGS. 27A and 27B), and an impact.
  • An annular groove 442 into which the absorbing member 482 is fitted and an annular groove 443 into which the shock absorbing member 483 is fitted are a groove 341 (see FIGS. 27A and 27B), and a groove 342 (see FIGS. 27A and 27B).
  • the structure is the same as that formed in the groove 343 (see FIG. 27B) and the groove 343 (see FIG. 27A and FIG. 27B).
  • each lubricant deterioration sensor is not limited to the position shown in each of the above-described embodiments, but is preferably set as appropriate in accordance with the application of the industrial robot.
  • the machine of the present invention is an industrial robot speed reducer or an industrial robot in the above-described embodiments, but may be a machine other than these.

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Abstract

　機械本体に設置されて前記機械本体の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーが供される。前記潤滑油劣化センサーは、発光素子およびカラー受光素子を搭載した回路基板と、前記潤滑油が侵入する油用隙間が形成された隙間形成部材と、前記回路基板および前記隙間形成部材を支持する支持部材と、前記機械本体に固定される固定部材と、前記支持部材および前記固定部材の間に配置され、衝撃を吸収する衝撃吸収部材とを、備える。前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させる。前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置される。前記支持部材は、前記回路基板が取り付けられる基板取付部を備える。前記衝撃吸収部材の少なくとも一部は、前記固定部材および前記支持部材の間に前記基板取付部を取り囲んで形成された基板取付部周囲空間に配置されている。

Description

潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械
　本発明は、機械の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーに関する。
　従来、機械の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーとして、潤滑油が侵入するためのオイル侵入用空隙部を赤外ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）からフォトダイオードまでの光路上に形成し、赤外ＬＥＤの出射光に対するオイル侵入用空隙部内の潤滑油による光吸収量をフォトダイオードの受光量によって測定することによって、測定した光吸収量と相関する潤滑油の劣化度を判定するオイル劣化度センサーが知られている（例えば、特許文献１、２参照。）。
　しかしながら、特許文献１、２に記載されたオイル劣化度センサーは、潤滑油の劣化度として潤滑油中の不溶解分の濃度を測定することができるが、潤滑油中の汚染物質の種類を特定することができないという問題がある。
　潤滑油中の汚染物質の種類を特定する技術としては、潤滑油の濾過後のメンブランフィルタにＬＥＤによって光を照射して、メンブランフィルタ上の汚染物質からの反射光を受光素子でＲＧＢのデジタル値に変換し、変換したＲＧＢのデジタル値に基づいて潤滑油中の汚染物質の種類を特定する技術が知られている（例えば、非特許文献１、２参照。）。
日本国特開平７－１４６２３３号公報 日本国特開平１０－１０４１６０号公報
山口　智彦、外４名、「潤滑油汚染物質の色相判別法」、福井大学　工学部　研究報告、２００３年３月、第５１巻、第１号、p.81-88 本田　知己、「潤滑油の劣化診断・検査技術」、精密工学会誌、２００９年、第７５巻、第３号、p.359-362
　非特許文献１、２に記載された技術は、機械から潤滑油を抜き取ってメンブランフィルタで濾過する必要があり、即時性に欠けるという問題がある。
　本発明は、機械の潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる潤滑油劣化センサーを提供することを目的とする。
　本発明の有利な点によれば、機械本体に設置されて前記機械本体の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーであって、
　光を発するよう構成された発光素子と、
　受けた光の色を検出するよう構成されたカラー受光素子と、
　前記発光素子および前記カラー受光素子を搭載した回路基板と、
　前記潤滑油が侵入する油用隙間が形成された隙間形成部材と、
　前記発光素子、前記カラー受光素子、前記回路基板および前記隙間形成部材を支持する支持部材と、
　前記機械本体に固定されるよう構成された固定部材と、
　前記支持部材および前記固定部材の間に配置され、衝撃を吸収するよう構成された、衝撃吸収部材とを備えており、
　前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させるよう構成され、
　前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されており、
　前記支持部材は、前記回路基板が取り付けられる基板取付部を備えており、
　前記衝撃吸収部材の少なくとも一部は、前記固定部材および前記支持部材の間に前記基板取付部を取り囲んで形成された基板取付部周囲空間に配置されているものが、供される。
　前記衝撃吸収部材は、前記支持部材を取り囲む連続した部分であって前記固定部材と密着する固定部材密着部と、前記支持部材を取り囲む一体となった部分であって前記支持部材と密着する支持部材密着部とを備えていても良い。
　前記固定部材は、外側で前記機械本体に接触する接触部を備えており、前記支持部材は、前記接触部の内側に前記光路の少なくとも一部が配置されるように、前記接触部の内側に配置されており、前記衝撃吸収部材は、前記接触部と前記支持部材との間に少なくとも一部が配置されていても良い。
　前記接触部は、前記機械本体の穴に挿し込まれる部分であっても良い。
　前記穴は、ネジ穴であり、前記接触部は、前記機械本体の前記ネジ穴に挿し込まれて固定されるネジ部であっても良い。
　本発明の機械は、上述の潤滑油劣化センサーと、前記機械本体とを備えていてもよい。
　また、本発明の機械は、産業用ロボット用減速機であり、前記機械本体は、減速機本体であっても良い。
　また、本発明の機械は、産業用ロボットであり、前記機械本体は、アームと、前記アームの関節部に使用される減速機とを備えており、前記潤滑油は、前記減速機の潤滑油であっても良い。
　本発明の潤滑油劣化センサーは、発光素子によって発せられた光のうち油用隙間において潤滑油中の鉄粉などの汚染物質によって吸収されなかった波長の光に対して、カラー受光素子によって色を検出するので、機械本体の潤滑油中の汚染物質の色を即時に検出することができる。つまり、本発明の潤滑油劣化センサーは、カラー受光素子によって検出した色に基づいて機械本体の潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる。また、本発明の潤滑油劣化センサーは、固定部材が機械本体から衝撃を受けた場合に、支持部材および固定部材の間に配置されている衝撃吸収部材によって、固定部材から支持部材の基板取付部に伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部に取り付けられている回路基板に搭載されている電子部品が衝撃によって損傷する可能性を抑えることができる。したがって、本発明の潤滑油劣化センサーは、固定部材が機械本体から衝撃を受けた場合に故障する可能性を抑えることができる。また、本発明の潤滑油劣化センサーは、固定部材が機械本体から衝撃を受けた場合に、支持部材および固定部材の間に配置されている衝撃吸収部材によって、固定部材から支持部材の基板取付部に伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部に取り付けられている回路基板に搭載されている発光素子およびカラー受光素子の位置関係が衝撃によって変化する可能性を抑えることができる。したがって、本発明の潤滑油劣化センサーは、固定部材が機械本体から衝撃を受けた場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができる。
　本発明の潤滑油劣化センサーは、衝撃吸収部材によって固定部材から支持部材に伝わる衝撃を吸収することができるだけでなく、衝撃吸収部材によって固定部材および支持部材の間からの潤滑油の漏れを防止することもできる。
　本発明の潤滑油劣化センサーは、接触部が機械本体に接触して変形したとしても、接触部と支持部材との間に配置されている衝撃吸収部材によって支持部材に接触部の変形が伝わり難く、支持部材の変形による光路の変化が生じ難いので、接触部が機械本体に接触する場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる。
　本発明の潤滑油劣化センサーは、接触部が機械本体の穴に挿し込まれて機械本体に接触することによって接触部が内側に変形し易いので、接触部が機械本体に接触する場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる効果が大きい。
　本発明の潤滑油劣化センサーは、ネジ部が機械本体のネジ穴にねじ込まれて機械本体に接触することによってネジ部が内側に変形し易いので、ネジ部が機械本体に固定される場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる効果が大きい。
　本発明の機械は、潤滑油劣化センサーによって機械本体の潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる。また、本発明の機械は、潤滑油劣化センサーが機械本体から衝撃を受けた場合に潤滑油劣化センサーが故障する可能性や、潤滑油劣化センサーによる機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができる。
　本発明の産業用ロボット用減速機は、潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる潤滑油劣化センサーの故障や、検出の精度の低下の可能性を抑えることができるので、即時の故障の予知の正確性を長期間維持することができる。また、産業用ロボット用減速機は、産業用ロボットに取り付けられた場合に、産業用ロボットの動作に伴って加速度を受けたり、産業用ロボットの振動によって振動を受けたりするので、これらの加速度および振動による衝撃を長期に亘って受けることになる。したがって、本発明の産業用ロボット用減速機は、潤滑油劣化センサーが機械本体から衝撃を受けた場合に潤滑油劣化センサーが故障する可能性や、潤滑油劣化センサーによる機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができるという効果が大きい。
　本発明の産業用ロボットは、潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる潤滑油劣化センサーの故障や、検出の精度の低下の可能性を抑えることができるので、即時の故障の予知の正確性を長期間維持することができる。また、本発明の産業用ロボットは、産業用ロボット自身の動作に伴って潤滑油劣化センサーに加速度を与えたり、産業用ロボット自身の振動によって潤滑油劣化センサーに振動を与えたりするので、これらの加速度および振動による衝撃を長期に亘って滑油劣化センサーに与えることになる。したがって、本発明の産業用ロボットは、潤滑油劣化センサーが機械本体から衝撃を受けた場合に潤滑油劣化センサーが故障する可能性や、潤滑油劣化センサーによる機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができるという効果が大きい。
　以上より、本発明の潤滑油劣化センサーは、機械の潤滑油中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる。
本発明の第１の実施の形態に係る産業用ロボットの側面図である。 図１に示す産業用ロボットの関節部の断面図である。 図２に示す潤滑油劣化センサーの正面図である。 アームに取り付けられた状態での図３に示す潤滑油劣化センサーの正面断面図である。 図５（ａ）は、図３に示す潤滑油劣化センサーの平面図である。図５（ｂ）は、図３に示す潤滑油劣化センサーの底面図である。 図６（ａ）は、図３に示す筐体の正面図である。図６（ｂ）は、図３に示す筐体の正面断面図である。 図７（ａ）は、図３に示す筐体の側面図である。図７（ｂ）は、図３に示す筐体の側面断面図である。 図８（ａ）は、図３に示す筐体の平面図である。図８（ｂ）は、図３に示す筐体の底面図である。 図９（ａ）は、図４に示すホルダーの正面図である。図９（ｂ）は、図４に示すホルダーの正面断面図である。 図１０（ａ）は、図４に示すホルダーの側面図である。図１０（ｂ）は、図４に示すホルダーの側面断面図である。 図１１（ａ）は、図４に示すホルダーの平面図である。図１１（ｂ）は、図４に示すホルダーの底面図である。 図４に示す白色ＬＥＤからＲＧＢセンサーまでの光路を示す図である。 図１３（ａ）は、図４に示すホルダーキャップの正面図である。図１３（ｂ）は、図４に示すホルダーキャップの正面断面図である。 図１４（ａ）は、図４に示すホルダーキャップの平面図である。図１４（ｂ）は、図４に示すホルダーキャップの底面図である。 図１５（ａ）は、図４に示す衝撃吸収部材の正面図である。図１５（ｂ）は、図４に示す衝撃吸収部材の正面断面図である。 潤滑油の流れに対する図３に示す油用隙間の開口の方向と、ＲＧＢセンサーによって検出された色の黒色に対する色差ΔＥとの関係の一例を示す図である。 図１７（ａ）は、潤滑油の流れに対する図３に示す油用隙間の開口の方向が０°である状態を示す図である。図１７（ｂ）は、潤滑油の流れに対する図３に示す油用隙間の開口の方向が４５°である状態を示す図である。図１７（ｃ）は、潤滑油の流れに対する図３に示す油用隙間の開口の方向が９０°である状態を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係る産業用ロボットの潤滑油劣化センサーの正面断面図であって、潤滑油劣化センサーがアームに取り付けられた状態での図である。 図１９（ａ）は、図１８に示す潤滑油劣化センサーの平面図である。図１９（ｂ）は、図１８に示す潤滑油劣化センサーの底面図である。 図１８のＩ－Ｉ矢視断面図である。 図２１（ａ）は、図１８に示す筐体の正面断面図である。図２１（ｂ）は、図１８に示す筐体の側面断面図である。 図２２（ａ）は、図１８に示す筐体の平面図である。図２２（ｂ）は、図１８に示す筐体の底面図である。 図２３（ａ）は、図１８に示すホルダーの正面図である。図２３（ｂ）は、図１８に示すホルダーの側面図である。 図１８に示すホルダーの底面図である。 本発明の第３の実施の形態に係る産業用ロボットの潤滑油劣化センサーの正面断面図であって、潤滑油劣化センサーがアームに取り付けられた状態での図である。 図２６（ａ）は、図２５に示す筐体の正面断面図である。図２６（ｂ）は、図２５に示す筐体の平面図である。 図２７（ａ）は、図２５に示すホルダーの正面図である。図２７（ｂ）は、図２５に示すホルダーの正面断面図である。 図２５に示すホルダーの底面図である。 本発明の第４の実施の形態に係る産業用ロボットの潤滑油劣化センサーの正面断面図であって、潤滑油劣化センサーがアームに取り付けられた状態での図である。 図３０（ａ）は、図２９に示す筐体の正面断面図である。図３０（ｂ）は、図２９に示す筐体の平面図である。 図３１（ａ）は、図２９に示すホルダーの正面図である。図３１（ｂ）は、図２９に示すホルダーの正面断面図である。 図２９に示すホルダーの底面図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
　まず、第１の実施の形態に係る機械としての産業用ロボットの構成について説明する。
　図１は、本実施の形態に係る産業用ロボット１００の側面図である。
　図１に示すように、産業用ロボット１００は、床、天井などの設置部分９００に取り付けられる取付部１１１と、アーム１１２～１１６と、取付部１１１およびアーム１１２を接続する関節部１２０と、アーム１１２およびアーム１１３を接続する関節部１３０と、アーム１１３およびアーム１１４を接続する関節部１４０と、アーム１１４およびアーム１１５を接続する関節部１５０と、アーム１１５およびアーム１１６を接続する関節部１６０と、アーム１１６および図示していないハンドを接続する関節部１７０とを備えている。
　なお、産業用ロボット１００のうち、後述の潤滑油１３１ａなどの潤滑油と、後述の潤滑油劣化センサー１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａ、１３９ｂなどの潤滑油劣化センサーとを除いた部分は、産業用ロボット１００が本発明の機械である場合に本発明の機械本体を構成している。
　図２は、関節部１３０の断面図である。なお、以下においては、関節部１３０について説明するが、関節部１２０、１４０～１７０についても同様である。
　図２に示すように、関節部１３０は、アーム１１２およびアーム１１３を接続する産業用ロボット用減速機である減速機１３１と、ボルト１３８ａによってアーム１１２に固定されたモーター１３８と、減速機１３１の可動部に生じる摩擦を軽減するための潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサー１３９ａおよび潤滑油劣化センサー１３９ｂとを備えている。
　減速機１３１は、減速機本体１３２と、減速機本体１３２の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサー１３７ａおよび潤滑油劣化センサー１３７ｂとを備えている。減速機本体１３２は、減速機１３１が本発明の機械である場合に本発明の機械本体を構成している。
　減速機本体１３２は、ボルト１３３ａによってアーム１１２に固定されたケース１３３と、ボルト１３４ａによってアーム１１３に固定された支持体１３４と、モーター１３８の出力軸に固定された歯車１３５ａと、減速機１３１の中心軸の周りに等間隔に３個配置されていて歯車１３５ａと噛み合う歯車１３５ｂと、減速機１３１の中心軸の周りに等間隔に３個配置されていて歯車１３５ｂに固定されたクランク軸１３５ｃと、ケース１３３に設けられた内歯歯車と噛み合う２個の外歯歯車１３６とを備えている。
　支持体１３４は、ケース１３３に軸受１３３ｂを介して回転可能に支持されている。ケース１３３と、支持体１３４との間には、潤滑油１３１ａの漏れを防止するためのシール部材１３３ｃが設けられている。
　クランク軸１３５ｃは、支持体１３４に軸受１３４ｂを介して回転可能に支持されているとともに、外歯歯車１３６に軸受１３６ａを介して回転可能に支持されている。
　潤滑油劣化センサー１３７ａおよび潤滑油劣化センサー１３７ｂは、ケース１３３に固定されている。潤滑油劣化センサー１３９ａは、アーム１１２に固定されている。潤滑油劣化センサー１３９ｂは、アーム１１３に固定されている。
　図３は、潤滑油劣化センサー１３９ｂの正面図である。図４は、アーム１１３に取り付けられた状態での潤滑油劣化センサー１３９ｂの正面断面図である。図５（ａ）は、潤滑油劣化センサー１３９ｂの平面図である。図５（ｂ）は、潤滑油劣化センサー１３９ｂの底面図である。なお、以下においては、潤滑油劣化センサー１３９ｂについて説明するが、潤滑油劣化センサー１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａなど、潤滑油劣化センサー１３９ｂ以外の潤滑油劣化センサーについても同様である。
　図３～図５（ｂ）に示すように、潤滑油劣化センサー１３９ｂは、潤滑油劣化センサー１３９ｂの各部品を支持するアルミニウム合金製の筐体２０と、隙間形成部材６０を支持する支持部材３０と、支持部材３０に保持された隙間形成部材６０と、電子部品群７０と、筐体２０および支持部材３０の間に配置されて衝撃を吸収する軟質ゴム製の衝撃吸収部材８０とを備えている。
　支持部材３０は、筐体２０に六角穴付ボルト１１によって固定されている。支持部材３０は、アルミニウム合金製のホルダー４０と、ホルダー４０に六角穴付ボルト１２によって固定されたアルミニウム合金製のホルダーキャップ５０とを備えている。
　隙間形成部材６０は、２つのガラス製の直角プリズム６１、６２によって構成されており、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間６０ａが２つの直角プリズム６１、６２の間に形成されている。
　電子部品群７０は、スペーサー１３を介して六角穴付ボルト１４によって支持部材３０に固定された回路基板７１と、回路基板７１に実装された白色ＬＥＤ７２と、回路基板７１に実装されたＲＧＢセンサー７３と、白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３側とは反対側に回路基板７１に実装されたコネクター７４と、コネクター７４に電気的に接続されることが可能であるコネクター７５と、ホルダーキャップ５０に固定された防水コネクター７６と、コネクター７５および防水コネクター７６を電気的に接続する複数本のリード線７７とを備えている。回路基板７１には、白色ＬＥＤ７２、ＲＧＢセンサー７３およびコネクター７４以外にも、白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３の信号を処理する電子部品などの複数の電子部品が実装されている。防水コネクター７６は、潤滑油劣化センサー１３９ｂの外部の装置のコネクターが接続されて、外部の装置のコネクターを介して外部の装置から電力が供給されるとともに、潤滑油劣化センサー１３９ｂの検出結果を電気信号として外部の装置のコネクターを介して外部の装置に出力するようになっている。
　潤滑油劣化センサー１３９ｂは、筐体２０およびアーム１１３の間からの潤滑油１３１ａの漏れを防止するＯリング１５を備えている。
　六角穴付ボルト１１は、支持部材３０および筐体２０の両方に接触することによって筐体２０に対する支持部材３０の回転を防止するようになっている。六角穴付ボルト１１は、六角レンチなどの工具と接触するための工具接触部１１ａを備えている。工具接触部１１ａは、支持部材３０および筐体２０の両方に接触するための駆動力を接触力によって外部から受ける部分である。工具接触部１１ａは、筐体２０がアーム１１３に固定された場合に潤滑油１３１ａに触れない位置に配置されている。
　図６（ａ）は、筐体２０の正面図である。図６（ｂ）は、筐体２０の正面断面図である。図７（ａ）は、筐体２０の側面図である。図７（ｂ）は、筐体２０の側面断面図である。図８（ａ）は、筐体２０の平面図である。図８（ｂ）は、筐体２０の底面図である。
　図３～図８（ｂ）に示すように、筐体２０は、アーム１１３のネジ穴１１３ａに固定されるためのネジ部２１と、アーム１１３のネジ穴１１３ａに対してネジ部２１が回転させられるときにスパナなどの工具によって掴まれるための工具接触部２２と、ホルダー４０が収納されるホルダー収納部２３とを備えている。また、筐体２０は、六角穴付ボルト１１がねじ込まれるためのネジ穴２４と、Ｏリング１５が嵌る溝２５とが形成されている。
　筐体２０は、産業用ロボット１００のアーム１１３、すなわち、機械本体に固定されるようになっており、本発明の固定部材を構成している。また、ネジ部２１は、アーム１１３のネジ穴１１３ａに挿し込まれて外側でネジ穴１１３ａに固定されるようになっており、本発明の接触部を構成している。
　なお、アーム１１３のネジ穴１１３ａは、潤滑油劣化センサー１３９ｂが取り外されている状態のときに、減速機１３１への潤滑油１３１ａの供給と、減速機１３１からの潤滑油１３１ａの廃棄とに利用されても良い。
　図９（ａ）は、ホルダー４０の正面図である。図９（ｂ）は、ホルダー４０の正面断面図である。図１０（ａ）は、ホルダー４０の側面図である。図１０（ｂ）は、ホルダー４０の側面断面図である。図１１（ａ）は、ホルダー４０の平面図である。図１１（ｂ）は、ホルダー４０の底面図である。図１２は、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路１０ａを示す図である。
　図３～図５（ｂ）および図９（ａ）～図１２に示すように、ホルダー４０は、直角プリズム６１が収納されるプリズム収納部４１と、直角プリズム６２が収納されるプリズム収納部４２と、白色ＬＥＤ７２が収納されるＬＥＤ収納部４３と、ＲＧＢセンサー７３が収納されるＲＧＢセンサー収納部４４とを備えている。また、ホルダー４０は、プリズム収納部４１およびＬＥＤ収納部４３を連通する穴４５と、プリズム収納部４２およびＲＧＢセンサー収納部４４を連通する穴４６と、六角穴付ボルト１４がねじ込まれるためのネジ穴４７と、六角穴付ボルト１２がねじ込まれるためのネジ穴４８とが形成されている。
　プリズム収納部４１は、直角プリズム６１を挟み込む２つの壁４１ａを備えており、壁４１ａにおいて接着剤によって直角プリズム６１を固定している。プリズム収納部４２は、直角プリズム６２を挟み込む２つの壁４２ａを備えており、壁４２ａにおいて接着剤によって直角プリズム６２を固定している。
　ホルダー４０は、ＬＥＤ収納部４３、穴４５、プリズム収納部４１、プリズム収納部４２、穴４６およびＲＧＢセンサー収納部４４によって、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路１０ａの少なくとも一部を囲んでいる。
　ホルダー４０は、例えば艶消しの黒アルマイト処理のように、光の反射を防止する処理が表面に施されている。
　なお、ホルダー４０は、回路基板７１を介して白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３を支持している。ホルダー４０は、スペーサー１３および六角穴付ボルト１４を介して回路基板７１が取り付けられる基板取付部３０ａを備えている。また、ホルダー４０は、隙間形成部材６０を直接支持している。
　図１２に示すように、隙間形成部材６０の油用隙間６０ａは、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路１０ａ上に配置されている。
　直角プリズム６１、６２は、白色ＬＥＤ７２によって発せられる光を透過させる。直角プリズム６１は、白色ＬＥＤ７２によって発せられる光が入射する入射面６１ａと、入射面６１ａから入射した光を反射して光の進行方向を９０度曲げる反射面６１ｂと、反射面６１ｂで反射した光が出射する出射面６１ｃとが形成されている。直角プリズム６２は、直角プリズム６１の出射面６１ｃから出射した光が入射する入射面６２ａと、入射面６２ａから入射した光を反射して光の進行方向を９０度曲げる反射面６２ｂと、反射面６２ｂで反射した光が出射する出射面６２ｃとが形成されている。
　直角プリズム６１の入射面６１ａ、反射面６１ｂおよび出射面６１ｃと、直角プリズム６２の入射面６２ａ、反射面６２ｂおよび出射面６２ｃとは、光学研磨されている。また、直角プリズム６１の反射面６１ｂと、直角プリズム６２の反射面６２ｂとは、アルミ蒸着膜が施されている。そして、硬度や密着力が弱いアルミ蒸着膜を保護するために、ＳｉＯ２膜がアルミ蒸着膜上に更に施されている。
　光路１０ａは、直角プリズム６１の反射面６１ｂで９０度曲げられていて、直角プリズム６２の反射面６２ｂでも９０度曲げられている。すなわち、光路１０ａは、隙間形成部材６０によって１８０度曲げられている。
　直角プリズム６１の出射面６１ｃと、直角プリズム６２の入射面６２ａとの距離が、すなわち、油用隙間６０ａの長さである。油用隙間６０ａの長さが短過ぎる場合、潤滑油１３１ａ中の汚染物質が油用隙間６０ａを適切に流通し難いので、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が落ちる。一方、油用隙間６０ａの長さが長過ぎる場合、白色ＬＥＤ７２から発せられた光が油用隙間６０ａ内の潤滑油１３１ａ中の汚染物質によって吸収され過ぎてＲＧＢセンサー７３まで届き難いので、やはり潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が落ちる。したがって、油用隙間６０ａの長さは、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が高くなるように、適切に設定されることが好ましい。油用隙間６０ａの長さは、例えば１ｍｍである。
　白色ＬＥＤ７２は、白色の光を発する電子部品であり、本発明の発光素子を構成している。白色ＬＥＤ７２として、例えば、日亜化学工業株式会社製のNSPW500GS-K1が使用されても良い。
　ＲＧＢセンサー７３は、受けた光の色を検出する電子部品であり、本発明のカラー受光素子を構成している。ＲＧＢセンサー７３として、例えば、浜松ホトニクス株式会社製のS9032-02が使用されても良い。
　図１３（ａ）は、ホルダーキャップ５０の正面図である。図１３（ｂ）は、ホルダーキャップ５０の正面断面図である。図１４（ａ）は、ホルダーキャップ５０の平面図である。図１４（ｂ）は、ホルダーキャップ５０の底面図である。
　図３～図５（ｂ）、図１３（ａ）～図１４（ｂ）に示すように、ホルダーキャップ５０は、筐体２０に対して支持部材３０が回転させられるときに六角レンチなどの工具と接触するための工具接触部５１を備えている。工具接触部５１は、筐体２０に対する支持部材３０の回転の駆動力を接触力によって外部から受ける部分である。工具接触部５１は、筐体２０がアーム１１３に固定された場合に潤滑油１３１ａに触れない位置に配置されている。また、ホルダーキャップ５０は、防水コネクター７６が挿入される穴５２と、六角穴付ボルト１２が挿入されるための穴５３とが形成されている。
　ホルダーキャップ５０は、例えば艶消しの黒アルマイト処理のように、光の反射を防止する処理が表面に施されている。
　図１５（ａ）は、衝撃吸収部材８０の正面図である。図１５（ｂ）は、衝撃吸収部材８０の正面断面図である。
　図１５（ａ）および図１５（ｂ）に示すように、衝撃吸収部材８０は、六角穴付ボルト１１が挿入されるための穴８１が形成されている。衝撃吸収部材８０は、厚みがほぼ均一の膜状の部材である。衝撃吸収部材８０は、筐体２０およびホルダー４０の間にホルダー４０の基板取付部３０ａを取り囲んで形成された基板取付部周囲空間１０ｂに配置されている。衝撃吸収部材８０は、支持部材３０を取り囲む連続した部分であって筐体２０と密着する固定部材密着部８２と、支持部材３０を取り囲む連続した部分であって支持部材３０と密着する支持部材密着部８３とを備えている。なお、衝撃吸収部材８０は、衝撃を吸収する材質であれば、軟質ゴム以外の材質によって形成されていても良い。衝撃吸収部材８０は、一体に形成されている。
　次に、潤滑油劣化センサー１３９ｂの組立方法について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサー１３９ｂについて説明するが、潤滑油劣化センサー１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａなど、潤滑油劣化センサー１３９ｂ以外の潤滑油劣化センサーについても同様である。
　まず、ホルダー４０のプリズム収納部４１のうち直角プリズム６１の入射面６１ａと接触する面と、直角プリズム６１の面のうちプリズム収納部４１の２つの壁４１ａとそれぞれ接触する２つの面とに接着剤が塗られ、その接着剤によってプリズム収納部４１に直角プリズム６１が固定される。また、ホルダー４０のプリズム収納部４２のうち直角プリズム６２の出射面６２ｃと接触する面と、直角プリズム６２の面のうちプリズム収納部４２の２つの壁４２ａとそれぞれ接触する２つの面とに接着剤が塗られ、その接着剤によってプリズム収納部４２に直角プリズム６２が固定される。また、ホルダー４０のＬＥＤ収納部４３に白色ＬＥＤ７２が接着剤によって固定される。
　次いで、ＲＧＢセンサー７３およびコネクター７４が実装された回路基板７１がホルダー４０にスペーサー１３を介して六角穴付ボルト１４によって固定され、白色ＬＥＤ７２が回路基板７１にハンダによって固定される。
　次いで、ホルダーキャップ５０に固定された防水コネクター７６にリード線７７を介して接続されたコネクター７５が、回路基板７１上のコネクター７４に接続される。
　次いで、ホルダーキャップ５０がホルダー４０に六角穴付ボルト１２によって固定される。以上のようにして、隙間形成部材６０および電子部品群７０が取り付けられた支持部材３０が組み立てられる。
　最後に、支持部材３０が、Ｏリング１５および衝撃吸収部材８０が取り付けられた筐体２０のホルダー収納部２３に六角穴付ボルト１１によって固定される。
　次に、アーム１１３への潤滑油劣化センサー１３９ｂの設置方法について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサー１３９ｂについて説明するが、潤滑油劣化センサー１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａなど、潤滑油劣化センサー１３９ｂ以外の潤滑油劣化センサーについても同様である。
　まず、筐体２０の工具接触部２２が工具によって掴まれて、アーム１１３のネジ穴１１３ａに筐体２０のネジ部２１が挿し込まれて固定される、すなわち、ねじ込まれることによって、アーム１１３に潤滑油劣化センサー１３９ｂが固定される。
　そして、潤滑油劣化センサー１３９ｂの外部の装置のコネクターが防水コネクター７６に接続される。
　次に、産業用ロボット１００の動作について説明する。
　まず、関節部１３０の動作について説明する。なお、以下においては、関節部１３０について説明するが、関節部１２０、１４０～１７０についても同様である。
　関節部１３０のモーター１３８の出力軸が回転すると、モーター１３８の回転力は、減速機１３１によって減速されて、減速機１３１のケース１３３に固定されたアーム１１２に対して、減速機１３１の支持体１３４に固定されたアーム１１３を動かす。
　次に、潤滑油劣化センサー１３９ｂの動作について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサー１３９ｂについて説明するが、潤滑油劣化センサー１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａなど、潤滑油劣化センサー１３９ｂ以外の潤滑油劣化センサーについても同様である。
　潤滑油劣化センサー１３９ｂは、防水コネクター７６を介して外部の装置から供給される電力によって白色ＬＥＤ７２から白色の光を発する。
　そして、潤滑油劣化センサー１３９ｂは、ＲＧＢセンサー７３によって受けた光のＲＧＢの各色の光量を電気信号として防水コネクター７６を介して外部の装置に出力する。
　なお、潤滑油劣化センサー１３９ｂは、ＲＧＢセンサー７３以外のセンサーを別途搭載していても良い。例えば、潤滑油劣化センサー１３９ｂは、潤滑油１３１ａの温度を検出する温度センサーが電子部品群７０に含まれている場合には、温度センサーによって検出された温度も電気信号として防水コネクター７６を介して外部の装置に出力することができる。
　次に、潤滑油劣化センサー１３９ｂの油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向の調整方法について説明する。なお、以下においては、潤滑油劣化センサー１３９ｂについて説明するが、潤滑油劣化センサー１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａなど、潤滑油劣化センサー１３９ｂ以外の潤滑油劣化センサーについても同様である。
　潤滑油劣化センサー１３９ｂの外部の装置は、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色に基づいて減速機１３１の潤滑油１３１ａ中の汚染物質の種類および量を特定することができる。すなわち、潤滑油劣化センサー１３９ｂは、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色を検出することによって、潤滑油１３１ａの劣化の程度を検出することができる。
　図１６は、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向と、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥとの関係の一例を示す図である。図１７（ａ）は、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が０°である状態を示す図である。図１７（ｂ）は、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が４５°である状態を示す図である。図１７（ｃ）は、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が９０°である状態を示す図である。
　なお、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥは、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色のＲ、Ｇ、Ｂの各値を使用して、次の数１で示す式で計算することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　図１６に示す関係を導き出した実験において、潤滑油１３１ａは、劣化の程度が少ない新油が使用されている。
　また、図１６において、「静止時」とは、潤滑油１３１ａの流れが止まっている時を示している。潤滑油１３１ａの流れが止まっている時、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向は、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥに影響を与えない。したがって、「静止時」においてＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥは、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向と、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥとの関係の判断基準となる。
　また、図１６において、３６［ｒｐｍ］および４５［ｒｐｍ］は、アーム１１２に対するアーム１１３の回転速度を１分間当たりの回転数で示している。潤滑油劣化センサー１３９ｂは、アーム１１３に取り付けられているので、アーム１１２に対するアーム１１３の回転によって潤滑油１３１ａ中を移動することになる。すなわち、３６［ｒｐｍ］および４５［ｒｐｍ］は、潤滑油劣化センサー１３９ｂに対する潤滑油１３１ａの流れの速さを間接的に表している。
　図１７（ａ）～図１７（ｃ）において、油用隙間６０ａを表す矢印以外の矢印は、潤滑油１３１ａの流れを示している。
　潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度は、ＲＧＢセンサー７３によって検出された色の黒色に対する色差ΔＥで判断されることができる。すなわち、図１６において、潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度は、アーム１１２に対するアーム１１３の回転数が４５［ｒｐｍ］である場合であって、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が０°および４５°である場合に低下している。このように、潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度は、潤滑油１３１ａの流れに対する油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向によって低下する場合がある。
　潤滑油劣化センサー１３９ｂは、油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が調整されることが可能である。
　まず、筐体２０に対して支持部材３０が回転可能となるように、工具接触部１１ａに差し込まれた工具によって六角穴付ボルト１１が緩められる。
　次いで、筐体２０の工具接触部２２が工具によって掴まれることによってアーム１１３に対する筐体２０の回転が防止された状態で、工具接触部５１に挿し込まれた工具によって筐体２０に対して支持部材３０が回転させられる。油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向は、筐体２０に対する支持部材３０の回転によって変化する。
　最後に、筐体２０に対して支持部材３０が回転不可能となるように、工具接触部１１ａに差し込まれた工具によって六角穴付ボルト１１が締められる。
　以上に説明したように、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、白色ＬＥＤ７２によって発せられた白色の光のうち油用隙間６０ａにおいて潤滑油１３１ａ中の汚染物質によって吸収されなかった波長の光に対して、ＲＧＢセンサー７３によって色を検出するので、減速機１３１の潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色を即時に検出することができる。つまり、各潤滑油劣化センサーは、ＲＧＢセンサー７３によって検出した色に基づいて減速機１３１の潤滑油１３１ａ中の汚染物質の種類および量をコンピューターなどの外部の装置によって即時に特定可能にすることができる。なお、各潤滑油劣化センサーは、ＲＧＢセンサー７３によって検出した色に基づいて潤滑油中の汚染物質の種類および量を特定する電子部品が電子部品群７０に含まれていても良い。
　一般的に、産業用ロボットは、関節部に使用されている減速機の性能によってアームの軌跡の精度などが大きく左右される。したがって、産業用ロボット用の減速機は、性能が落ちた場合に適切に交換されることが大切である。しかしながら、産業用ロボット用の減速機が交換される場合、その減速機を備えている産業用ロボットや、その産業用ロボットが設置されている生産ラインが停止されなければならない。そこで、産業用ロボット用の減速機の交換時期を把握するために、産業用ロボット用の減速機の故障が適切に予知されることは非常に重要である。ここで、産業用ロボット１００の各潤滑油劣化センサーは、上述したように、ＲＧＢセンサー７３によって検出した色に基づいて減速機１３１の潤滑油１３１ａ中の汚染物質の種類および量をコンピューターなどの外部の装置によって即時に特定可能にすることができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、即時の故障の予知を可能にすることができる。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、筐体２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に、筐体２０および支持部材３０の間に配置されている衝撃吸収部材８０によって、筐体２０から支持部材３０の基板取付部３０ａに伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部３０ａに取り付けられている回路基板７１に搭載されている電子部品が衝撃によって損傷する可能性を抑えることができる。したがって、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、筐体２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に故障する可能性を抑えることができる。すなわち、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の種類および量を即時に特定可能にすることができる潤滑油劣化センサーの故障の可能性を抑えることができるので、即時の故障の予知の正確性を長期間維持することができる。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、筐体２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に、筐体２０および支持部材３０の間に配置されている衝撃吸収部材８０によって、筐体２０から支持部材３０の基板取付部３０ａに伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部３０ａに取り付けられている回路基板７１に搭載されている白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３の位置関係が衝撃によって変化する可能性を抑えることができる。したがって、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、筐体２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合にアーム１１３の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができる。
　産業用ロボット１００は、産業用ロボット１００自身の動作に伴って潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーに加速度を与えたり、産業用ロボット１００自身の振動によって潤滑油劣化センサーに振動を与えたり、モーター１３８などの各モーターの振動によって潤滑油劣化センサーに振動を与えたりするので、これらの加速度および振動による衝撃を長期に亘って滑油劣化センサーに与えることになる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、潤滑油劣化センサーが機械本体から衝撃を受けた場合に潤滑油劣化センサーが故障する可能性や、潤滑油劣化センサーによる機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができるという効果が大きい。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、衝撃吸収部材８０が固定部材密着部８２および支持部材密着部８３を備えているので、衝撃吸収部材８０によって筐体２０から支持部材３０に伝わる衝撃を吸収することができるだけでなく、衝撃吸収部材８０によって筐体２０および支持部材３０の間からの潤滑油１３１ａの漏れを防止することもできる。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、ネジ部２１の内側に光路１０ａの一部が配置されるように支持部材３０がネジ部２１の内側に配置されているとともに、ネジ部２１と支持部材３０との間に衝撃吸収部材８０の一部が配置されているので、例えばネジ部２１と比較してネジ穴１１３ａなどのネジ穴が小さく形成されている場合に、筐体２０のネジ部２１がアーム１１３のネジ穴１１３ａなどの機械本体のネジ穴に外側で接触して内側に変形したとしても、ネジ部２１と支持部材３０との間に配置されている衝撃吸収部材８０によって支持部材３０にネジ部２１の変形が伝わり難く、支持部材３０の変形による光路１０ａの変化が生じ難い。したがって、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、ネジ部２１によって機械本体に固定される場合に機械本体の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる。
　潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、ネジ部２１が機械本体のネジ穴にねじ込まれて機械本体に接触することによってネジ部２１が内側に変形し易いので、ネジ部２１が機械本体に固定される場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる効果が大きい。
　なお、筐体２０は、ネジ部２１以外にアーム１１３などの機械本体に固定される構成を備えている場合、図３に示すネジ部２１の部分が単に外側で機械本体に接触する接触部であっても良い。例えば、筐体２０は、ネジ部２１の部分がネジの無い単なる円筒状の部分であっても良い。潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、接触部が機器本体の穴に挿し込まれる部分である場合、接触部が機械本体の穴に挿し込まれて機械本体に接触することによって接触部が内側に変形し易いので、接触部がネジ部２１である構成と同様に、接触部が機械本体に接触する場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる効果が大きい。潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、接触部が機器本体の穴に挿し込まれずに機器本体に接触する構成であっても、接触部が機械本体に外側で接触して内側に変形したとしても、接触部と支持部材３０との間に配置されている衝撃吸収部材８０によって支持部材３０に接触部の変形が伝わり難いので、接触部が機械本体に接触する場合に機械本体の潤滑油の劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる。
　潤滑油１３１ａには、摩擦面の摩擦を低減するためのモリブデンジチオカルバメート（ＭｏＤＴＣ）、モリブデンジチオホスフェート（ＭｏＤＴＰ）などの有機モリブデン（Ｍｏ）などの摩擦低減剤、摩擦面の焼き付きを抑える性能である極圧性を向上するためのＳＰ系添加剤などの極圧添加剤、スラッジの発生や付着を抑えるためのＣａスルフォネートなどの分散剤など、各種の添加剤が添加される場合がある。これらの添加剤は、潤滑油１３１ａの劣化とともに、例えば、産業用ロボット１００および減速機の金属表面に付着、結合したり、沈降したりして潤滑油１３１ａから分離される。各潤滑油劣化センサーは、潤滑油１３１ａ中の鉄粉の量だけでなく、潤滑油１３１ａに添加されている各種の添加剤の減少に伴う基油の劣化度やスラッジ等の汚染物質の増加を、検出した色に基づいて特定することができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、鉄粉濃度のみに基づいて減速機の故障を予知する技術と比較して、故障の予知の精度を向上することができる。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーは、支持部材３０が回転する場合に油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が変化するように支持部材３０を回転可能に筐体２０が支持しているので、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された場合に産業用ロボット１００の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が高くなるように、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された場合の油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が調整されることができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、精度の高い故障の予知を可能にすることができる。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーにおいて、支持部材３０は、筐体２０に対する回転の駆動力を接触力によって外部から受ける部分である工具接触部５１を、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された場合に潤滑油１３１ａに触れない位置に備えている。したがって、各潤滑油劣化センサーは、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された後で、産業用ロボット１００の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が高くなるように、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された場合の油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が調整されることができる。
　また、潤滑油劣化センサー１３９ｂなどの各潤滑油劣化センサーにおいて、支持部材３０および筐体２０の両方に接触することによって筐体２０に対する支持部材３０の回転を防止する六角穴付ボルト１１は、支持部材３０および筐体２０の両方に接触するための駆動力を接触力によって外部から受ける部分である工具接触部１１ａを、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された場合に潤滑油１３１ａに触れない位置に備えている。したがって、各潤滑油劣化センサーは、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された後で、産業用ロボット１００の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が高くなるように、筐体２０が産業用ロボット１００に固定された場合の油用隙間６０ａの開口６０ｂの方向が固定されることができる。
　また、各潤滑油劣化センサーは、発光素子が白色の光を発する白色ＬＥＤであるので、発光素子が例えばＬＥＤ以外のランプである構成と比較して、小型化することができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、小型化することができる。なお、本発明の発光素子は、白色ＬＥＤ以外のものであっても良い。例えば、発光素子は、ＬＥＤ以外のランプであっても良い。また、発光素子は、赤色のＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外の赤色のランプと、緑色のＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外の緑色のランプと、青色のＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外の青色のランプとを備えており、それらのＬＥＤ、あるいは、ＬＥＤ以外のランプから発せられる各色の光を合成して白色の光を発するものであっても良い。
　また、各潤滑油劣化センサーは、隙間形成部材６０に光路１０ａを曲げる反射面６１ｂ、６２ｂが形成されているので、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路１０ａが一直線である構成と比較して、白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３を近くに配置して全体を小型化することができる。また、各潤滑油劣化センサーは、隙間形成部材６０が油用隙間６０ａを形成する役割だけでなく、光路１０ａを曲げる役割も備えているので、隙間形成部材６０の代わりに光路１０ａを曲げる部材を別途備える構成と比較して、部品点数を減らすことができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、小型化することができるとともに、部品点数を減らすことができる。
　特に、各潤滑油劣化センサーは、光路１０ａを９０度曲げる反射面６１ｂ、６２ｂがそれぞれ形成されている２つの直角プリズム６１、６２によって隙間形成部材６０が構成されており、２つの直角プリズム６１、６２の反射面６１ｂ、６２ｂによって光路１０ａを１８０度曲げ、２つの直角プリズム６１、６２の間に油用隙間６０ａが形成されている構成であるので、部品点数の少ない簡単な構成で小型化することができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、部品点数の少ない簡単な構成で小型化することができる。
　また、各潤滑油劣化センサーは、光路１０ａの少なくとも一部を囲むホルダー４０を備えており、光の反射を防止する処理がホルダー４０の表面に施されている構成であるので、不要な反射光をＲＧＢセンサー７３が受けることを防止することができる。そのため、各潤滑油劣化センサーは、不要な反射光をＲＧＢセンサー７３が受ける構成と比較して、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度を向上することができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、故障の予知の精度を向上することができる。
　また、各潤滑油劣化センサーは、隙間形成部材６０のうち油用隙間６０ａを形成する面、すなわち、直角プリズム６１の出射面６１ｃおよび直角プリズム６２の入射面６２ａに撥油処理が施されていても良い。各潤滑油劣化センサーは、直角プリズム６１の出射面６１ｃおよび直角プリズム６２の入射面６２ａに撥油処理が施されている場合、潤滑油１３１ａに油用隙間６０ａを容易に流通させるので、潤滑油１３１ａが油用隙間６０ａに滞り易い構成と比較して、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度を向上することができる。また、各潤滑油劣化センサーは、直角プリズム６１の出射面６１ｃおよび直角プリズム６２の入射面６２ａに撥油処理が施されている場合、直角プリズム６１の出射面６１ｃおよび直角プリズム６２の入射面６２ａに汚れが付着し難いので、潤滑油１３１ａ中の汚染物質の色の検出精度が汚れの付着によって低下することを抑えることができる。したがって、産業用ロボット１００および産業用ロボット１００の各減速機は、故障の予知の精度を向上することができる。
　減速機の故障の予知の精度は、本発明の潤滑油劣化センサーと、潤滑油の温度を測定する温度センサーやモーターの電流値等のモニタリング機構などとが併用されることによって、向上させられることができる。
　なお、隙間形成部材６０の直角プリズム６１、６２は、本実施の形態においてガラス製であるが、例えばシリコン樹脂など、ガラス以外の材質で形成されていても良い。シリコン樹脂でプリズム６１、６２を形成することにより、油用隙間６０ａを形成する面に汚れが付着し難くすることができる。
　また、隙間形成部材６０は、本実施の形態において２つの直角プリズム６１、６２によって構成されているが、３つ以上のプリズムによって構成されていても良い。
　なお、各潤滑油劣化センサーは、白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３の配置が本実施の形態において説明した配置以外の配置であっても良い。例えば、各潤滑油劣化センサーは、白色ＬＥＤ７２からＲＧＢセンサー７３までの光路１０ａが一直線であっても良い。
　また、各潤滑油劣化センサーは、直角プリズム以外の構成によって、光路１０ａを曲げるようになっていても良い。
　また、各潤滑油劣化センサーは、電力の供給手段として、例えば、電池などのバッテリーを使用し、外部の装置への検出結果の出力手段として、例えば、ワイヤレス通信を使用しても良い。
　第２の実施の形態に係る機械としての産業用ロボットの構成について説明する。
　本実施の形態に係る産業用ロボットの構成は、第１の実施の形態に係る産業用ロボット１００（図１参照。）が潤滑油劣化センサー１３９ｂ（図３参照。）などの各潤滑油劣化センサーに代えて図１８に示す潤滑油劣化センサー２００を備えている構成と同様である。したがって、本実施の形態に係る産業用ロボットの構成のうち、潤滑油劣化センサー２００以外の構成については、産業用ロボット１００の構成と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
　図１８は、アーム１１３に取り付けられた状態での潤滑油劣化センサー２００の正面断面図である。図１９（ａ）は、潤滑油劣化センサー２００の平面図である。図１９（ｂ）は、潤滑油劣化センサー２００の底面図である。図２０は、図１８のＩ－Ｉ矢視断面図である。
　図１８～図２０に示すように、潤滑油劣化センサー２００の構成は、潤滑油劣化センサー１３９ｂ（図４参照。）が潤滑油劣化センサー２００の各部品を支持するアルミニウム合金製の筐体２２０と、隙間形成部材６０を支持する支持部材２３０と、筐体２２０および支持部材２３０の間に配置されて衝撃を吸収する軟質ゴム製の衝撃吸収部材２８１、２８２とを筐体２０（図４参照。）、支持部材３０（図４参照。）および衝撃吸収部材８０（図４参照。）に代えて備えているとともに、潤滑油劣化センサー１３９ｂが筐体２２０および支持部材２３０の間に配置されたＯリング２１１、２１２を新たに備えている構成と同様である。
　支持部材２３０の構成は、支持部材３０（図４参照。）がホルダー４０（図４参照。）に代えてアルミニウム合金製のホルダー２４０を備えている構成と同様である。
　衝撃吸収部材２８１、２８２は、断面の形状が正方形である棒状の部材である。衝撃吸収部材２８１、２８２は、筐体２２０およびホルダー２４０の間にホルダー２４０の基板取付部３０ａを取り囲んで形成された基板取付部周囲空間２００ａに配置されている。なお、衝撃吸収部材２８１、２８２は、衝撃を吸収する材質であれば、軟質ゴム以外の材質によって形成されていても良い。
　図２１（ａ）は、筐体２２０の正面断面図である。図２１（ｂ）は、筐体２２０の側面断面図である。図２２（ａ）は、筐体２２０の平面図である。図２２（ｂ）は、筐体２２０の底面図である。
　図２１（ａ）～図２２（ｂ）に示すように、筐体２２０の構成は、筐体２０（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照。）にＯリング２１１が嵌る溝２２１と、Ｏリング２１２が嵌る溝２２２と、衝撃吸収部材２８１が嵌る４つの溝２２３と、衝撃吸収部材２８２が嵌る４つの溝２２４と、ネジ部２１および支持部材２３０の間に隙間２００ｂ（図１８参照。）を形成するための開口２２５とが形成されている。
　図２３（ａ）は、ホルダー２４０の正面図である。図２３（ｂ）は、ホルダー２４０の側面図である。図２４は、ホルダー２４０の底面図である。
　図２３（ａ）～図２４に示すように、ホルダー２４０の構成は、ホルダー４０（図９参照。）が衝撃吸収部材２８１と接触する衝撃吸収部材接触部２４１と、衝撃吸収部材２８２と接触する衝撃吸収部材接触部２４２とを備えている構成と同様である。
　ホルダー２４０は、筐体２２０のネジ部２１の内側に光路１０ａの一部が配置されるように、ネジ部２１の内側にネジ部２１とは離隔して配置されている。すなわち、筐体２２０のネジ部２１と、ホルダー２４０との間には、隙間２００ｂ（図１８参照。）が形成されている。
　次に、潤滑油劣化センサー２００の組立方法について説明する。
　まず、第１の実施の形態と同様に隙間形成部材６０および電子部品群７０が取り付けられた支持部材２３０が組み立てられる。
　そして、支持部材２３０が、Ｏリング１５、Ｏリング２１１、Ｏリング２１２、衝撃吸収部材２８１および衝撃吸収部材２８２が取り付けられた筐体２２０のホルダー収納部２３に六角穴付ボルト１１によって固定される。
　以上に説明したように、潤滑油劣化センサー２００は、筐体２２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に、筐体２２０および支持部材２３０の間に配置されている衝撃吸収部材２８１、２８２によって、筐体２２０から支持部材２３０の基板取付部３０ａに伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部３０ａに取り付けられている回路基板７１に搭載されている電子部品が衝撃によって損傷する可能性を抑えることができる。したがって、潤滑油劣化センサー２００は、筐体２２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に故障する可能性を抑えることができる。
　また、潤滑油劣化センサー２００は、筐体２２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に、筐体２２０および支持部材２３０の間に配置されている衝撃吸収部材２８１、２８２によって、筐体２２０から支持部材２３０の基板取付部３０ａに伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部３０ａに取り付けられている回路基板７１に搭載されている白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３の位置関係が衝撃によって変化する可能性を抑えることができる。したがって、潤滑油劣化センサー２００は、筐体２２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合にアーム１１３の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができる。
　また、潤滑油劣化センサー２００は、ネジ部２１の内側に光路１０ａの一部が配置されるように支持部材２３０がネジ部２１の内側にネジ部２１とは離隔して配置されているので、例えばネジ部２１と比較してネジ穴１１３ａなどのネジ穴が小さく形成されている場合に、筐体２２０のネジ部２１がアーム１１３のネジ穴１１３ａなどの機械本体のネジ穴に外側で接触して内側に変形したとしても、ネジ部２１とは離隔して配置されている支持部材２３０にネジ部２１の変形が伝わり難く、支持部材２３０の変形による光路１０ａの変化が生じ難い。したがって、潤滑油劣化センサー２００は、ネジ部２１によって機械本体に固定される場合に機械本体の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が低下することを抑えることができる。
　潤滑油劣化センサー２００の作用効果のうち上述した作用効果以外の作用効果については、第１の実施の形態に係る潤滑油劣化センサー１３９ｂの作用効果と同様であるので、説明を省略する。
　第３の実施の形態に係る機械としての産業用ロボットの構成について説明する。
　本実施の形態に係る産業用ロボットの構成は、第２の実施の形態に係る産業用ロボットが潤滑油劣化センサー２００（図１８参照。）に代えて図２５に示す潤滑油劣化センサー３００を備えている構成と同様である。したがって、本実施の形態に係る産業用ロボットの構成のうち、潤滑油劣化センサー３００以外の構成については、第２の実施の形態に係る産業用ロボットの構成と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
　図２５は、アーム１１３に取り付けられた状態での潤滑油劣化センサー３００の正面断面図である。
　図２５に示すように、潤滑油劣化センサー３００の構成は、潤滑油劣化センサー２００（図１８参照。）が潤滑油劣化センサー３００の各部品を支持するアルミニウム合金製の筐体３２０と、隙間形成部材６０を支持する支持部材３３０と、筐体３２０および支持部材３３０の間に配置されて衝撃を吸収する軟質ゴム製の衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３とを筐体２２０（図１８参照。）、支持部材２３０（図１８参照。）および衝撃吸収部材２８１、２８２（図１８参照。）に代えて備えている構成と同様である。
　支持部材３３０の構成は、支持部材２３０（図１８参照。）がホルダー２４０（図１８参照。）に代えてアルミニウム合金製のホルダー３４０を備えている構成と同様である。
　衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３は、断面の形状が正方形である環状の部材である。衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３は、筐体３２０およびホルダー３４０の間にホルダー３４０の基板取付部３０ａを取り囲んで形成された基板取付部周囲空間３００ａに配置されている。衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３は、それぞれ、支持部材３３０を取り囲む連続した部分であって筐体３２０と密着する固定部材密着部３８１ａ、３８２ａ、３８３ａと、支持部材３３０を取り囲む連続した部分であって支持部材３３０と密着する支持部材密着部３８１ｂ、３８２ｂ、３８３ｂとを備えている。なお、衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３は、衝撃を吸収する材質であれば、軟質ゴム以外の材質によって形成されていても良い。
　図２６（ａ）は、筐体３２０の正面断面図である。図２６（ｂ）は、筐体３２０の平面図である。
　図２６（ａ）および図２６（ｂ）に示すように、筐体３２０の構成は、筐体２２０（図２１（ａ）及び図２１（ｂ）参照。）に衝撃吸収部材３８１が嵌る環状の溝３２１と、衝撃吸収部材３８２が嵌る環状の溝３２２と、衝撃吸収部材３８３が嵌る環状の溝３２３とが溝２２３（図２１（ａ）及び図２１（ｂ）参照。）および溝２２４（図２１（ａ）及び図２１（ｂ）参照。）に代えて形成されている。
　図２７（ａ）は、ホルダー３４０の正面図である。図２７（ｂ）は、ホルダー３４０の正面断面図である。図２８は、ホルダー３４０の底面図である。
　図２７（ａ）～図２８に示すように、ホルダー３４０の構成は、ホルダー２４０（図２３（ａ）及び図２３（ｂ）参照。）が衝撃吸収部材３８１が嵌る環状の溝３４１と、衝撃吸収部材３８２が嵌る環状の溝３４２と、衝撃吸収部材３８３が嵌る環状の溝３４３とが形成されているとともに、衝撃吸収部材接触部２４１（図２３（ａ）及び図２３（ｂ）参照。）および衝撃吸収部材接触部２４２（図２３（ａ）及び図２３（ｂ）参照。）を備えていない構成と同様である。
　次に、潤滑油劣化センサー３００の組立方法について説明する。
　まず、第１の実施の形態と同様に隙間形成部材６０および電子部品群７０が取り付けられた支持部材３３０が組み立てられる。
　そして、衝撃吸収部材３８１および衝撃吸収部材３８３が取り付けられた支持部材３３０が、Ｏリング１５、Ｏリング２１１、Ｏリング２１２および衝撃吸収部材３８２が取り付けられた筐体３２０のホルダー収納部２３に六角穴付ボルト１１によって固定される。
　以上に説明したように、潤滑油劣化センサー３００は、筐体３２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に、筐体３２０および支持部材３３０の間に配置されている衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３によって、筐体３２０から支持部材３３０の基板取付部３０ａに伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部３０ａに取り付けられている回路基板７１に搭載されている電子部品が衝撃によって損傷する可能性を抑えることができる。したがって、潤滑油劣化センサー３００は、筐体３２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に故障する可能性を抑えることができる。
　また、潤滑油劣化センサー３００は、筐体３２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合に、筐体３２０および支持部材３３０の間に配置されている衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３によって、筐体３２０から支持部材３３０の基板取付部３０ａに伝わる衝撃を吸収することができるので、基板取付部３０ａに取り付けられている回路基板７１に搭載されている白色ＬＥＤ７２およびＲＧＢセンサー７３の位置関係が衝撃によって変化する可能性を抑えることができる。したがって、潤滑油劣化センサー３００は、筐体３２０がアーム１１３から衝撃を受けた場合にアーム１１３の潤滑油１３１ａの劣化の検出の精度が低下する可能性を抑えることができる。
　また、潤滑油劣化センサー３００は、衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３がそれぞれ固定部材密着部３８１ａ、３８２ａ、３８３ａおよび支持部材密着部３８１ｂ、３８２ｂ、３８３ｂを備えているので、衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３によって筐体３２０から支持部材３３０に伝わる衝撃を吸収することができるだけでなく、衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３によって筐体３２０および支持部材３３０の間からの潤滑油１３１ａの漏れを防止することもできる。
　潤滑油劣化センサー３００の作用効果のうち上述した作用効果以外の作用効果については、第２の実施の形態に係る潤滑油劣化センサー２００の作用効果と同様であるので、説明を省略する。
　第４の実施の形態に係る機械としての産業用ロボットの構成について説明する。
　本実施の形態に係る産業用ロボットの構成は、第４の実施の形態に係る産業用ロボットが潤滑油劣化センサー３００（図２５参照。）に代えて図２９に示す潤滑油劣化センサー４００を備えている構成と同様である。したがって、本実施の形態に係る産業用ロボットの構成のうち、潤滑油劣化センサー４００以外の構成については、第３の実施の形態に係る産業用ロボットの構成と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
　図２９は、アーム１１３に取り付けられた状態での潤滑油劣化センサー４００の正面断面図である。
　図２９に示すように、潤滑油劣化センサー４００の構成は、潤滑油劣化センサー３００（図２５参照。）が潤滑油劣化センサー４００の各部品を支持するアルミニウム合金製の筐体４２０と、隙間形成部材６０を支持する支持部材４３０と、筐体４２０および支持部材４３０の間に配置されて衝撃を吸収する軟質ゴム製の衝撃吸収部材４８１、４８２、４８３とを筐体３２０（図２５参照。）、支持部材３３０（図２５参照。）および衝撃吸収部材３８１、３８２、３８３（図２５参照。）に代えて備えている構成と同様である。
　支持部材４３０の構成は、支持部材３３０（図２５参照。）がホルダー３４０（図２５参照。）に代えてアルミニウム合金製のホルダー４４０を備えている構成と同様である。
　衝撃吸収部材４８１、４８２、４８３は、断面の形状が円形である環状の部材である。衝撃吸収部材４８１、４８２、４８３は、筐体４２０およびホルダー４４０の間にホルダー４４０の基板取付部３０ａを取り囲んで形成された基板取付部周囲空間４００ａに配置されている。衝撃吸収部材４８１、４８２、４８３は、それぞれ、支持部材４３０を取り囲む連続した部分であって筐体４２０と密着する固定部材密着部４８１ａ、４８２ａ、４８３ａと、支持部材４３０を取り囲む連続した部分であって支持部材４３０と密着する支持部材密着部４８１ｂ、４８２ｂ、４８３ｂとを備えている。なお、衝撃吸収部材４８１、４８２、４８３は、衝撃を吸収する材質であれば、軟質ゴム以外の材質によって形成されていても良い。
　図３０（ａ）は、筐体４２０の正面断面図である。図３０（ｂ）は、筐体４２０の平面図である。
　図３０（ａ）及び図３０（ｂ）に示すように、筐体４２０の構成は、筐体３２０（図２６（ａ）及び図２６（ｂ）参照。）に衝撃吸収部材４８１が嵌る環状の溝４２１と、衝撃吸収部材４８２が嵌る環状の溝４２２と、衝撃吸収部材４８３が嵌る環状の溝４２３とが溝３２１（図２６（ａ）及び図２６（ｂ）参照。）、溝３２２（図２６（ａ）及び図２６（ｂ）参照。）および溝３２３（図２６（ａ）及び図２６（ｂ）参照。）に代えて形成されている。
　図３１（ａ）は、ホルダー４４０の正面図である。図３１（ｂ）は、ホルダー４４０の正面断面図である。図３２は、ホルダー４４０の底面図である。
　図３１（ａ）～図３２に示すように、ホルダー４４０の構成は、ホルダー３４０（図２７（ａ）及び図２７（ｂ）参照。）に衝撃吸収部材４８１が嵌る環状の溝４４１と、衝撃吸収部材４８２が嵌る環状の溝４４２と、衝撃吸収部材４８３が嵌る環状の溝４４３とが溝３４１（図２７（ａ）及び図２７（ｂ）参照。）、溝３４２（図２７（ａ）及び図２７（ｂ）参照。）および溝３４３（図２７（ａ）及び図２７（ｂ）参照。）に形成されている構成と同様である。
　潤滑油劣化センサー４００の作用効果については、第３の実施の形態に係る潤滑油劣化センサー３００の作用効果と同様であるので、説明を省略する。
　なお、各潤滑油劣化センサーの設置位置は、上述の各実施の形態において示した位置に限らず、産業用ロボットの用途などに合わせて適宜設定されることが好ましい。
　また、本発明の機械は、上述の各実施の形態において産業用ロボット用減速機または産業用ロボットであるが、これら以外の機械であっても良い。
　本出願は、２０１２年４月２６日出願の日本特許出願（特願２０１２－１０１９００）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　１０ａ　光路
　１０ｂ　基板取付部周囲空間
　２０　筐体（固定部材）
　２１　ネジ部（接触部）
　３０　支持部材
　３０ａ　基板取付部
　６０　隙間形成部材
　６０ａ　油用隙間
　７１　回路基板
　７２　白色ＬＥＤ（発光素子）
　７３　ＲＧＢセンサー（カラー受光素子）
　８０　衝撃吸収部材
　８２　固定部材密着部
　８３　支持部材密着部
　１００　産業用ロボット（機械）
　１１２～１１６　アーム
　１１３ａ　ネジ穴（機械本体の穴）
　１３１　減速機（機械、産業用ロボット用減速機）
　１３１ａ　潤滑油
　１３２　減速機本体（機械本体）
　１３７ａ、１３７ｂ、１３９ａ、１３９ｂ　潤滑油劣化センサー
　２００　潤滑油劣化センサー
　２００ａ　基板取付部周囲空間
　２２０　筐体（固定部材）
　２３０　支持部材
　２８１、２８２　衝撃吸収部材
　３００　潤滑油劣化センサー
　３００ａ　基板取付部周囲空間
　３２０　筐体（固定部材）
　３３０　支持部材
　３８１　衝撃吸収部材
　３８１ａ　固定部材密着部
　３８１ｂ　支持部材密着部
　３８２　衝撃吸収部材
　３８２ａ　固定部材密着部
　３８２ｂ　支持部材密着部
　３８３　衝撃吸収部材
　３８３ａ　固定部材密着部
　３８３ｂ　支持部材密着部
　４００　潤滑油劣化センサー
　４００ａ　基板取付部周囲空間
　４２０　筐体（固定部材）
　４３０　支持部材
　４８１　衝撃吸収部材
　４８１ａ　固定部材密着部
　４８１ｂ　支持部材密着部
　４８２　衝撃吸収部材
　４８２ａ　固定部材密着部
　４８２ｂ　支持部材密着部
　４８３　衝撃吸収部材
　４８３ａ　固定部材密着部
　４８３ｂ　支持部材密着部

Claims (8)

  1. 　機械本体に設置されて前記機械本体の潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーであって、
    　光を発するよう構成された発光素子と、
    　受けた光の色を検出するよう構成されたカラー受光素子と、
    　前記発光素子および前記カラー受光素子を搭載した回路基板と、
    　前記潤滑油が侵入する油用隙間が形成された隙間形成部材と、
    　前記発光素子、前記カラー受光素子、前記回路基板および前記隙間形成部材を支持する支持部材と、
    　前記機械本体に固定されるよう構成された固定部材と、
    　前記支持部材および前記固定部材の間に配置され、衝撃を吸収するよう構成された衝撃吸収部材とを備えており、
    　前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させるよう構成され、
    　前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されており、
    　前記支持部材は、前記回路基板が取り付けられる基板取付部を備えており、
    　前記衝撃吸収部材の少なくとも一部は、前記固定部材および前記支持部材の間に前記基板取付部を取り囲んで形成された基板取付部周囲空間に配置されている。
  2. 　前記衝撃吸収部材は、前記支持部材を取り囲む連続した部分であって前記固定部材と密着する固定部材密着部と、前記支持部材を取り囲む一体となった部分であって前記支持部材と密着する支持部材密着部とを備えている、請求項１に記載の潤滑油劣化センサー。
  3. 　前記固定部材は、外側で前記機械本体に接触する接触部を備えており、
    　前記支持部材は、前記接触部の内側に前記光路の少なくとも一部が配置されるように、前記接触部の内側に配置されており、
    　前記衝撃吸収部材は、前記接触部と前記支持部材との間に少なくとも一部が配置されている、請求項１に記載の潤滑油劣化センサー。
  4. 　前記接触部は、前記機械本体の穴に挿し込まれる部分である、請求項３に記載の潤滑油劣化センサー。
  5. 　前記穴は、ネジ穴であり、
    　前記接触部は、前記機械本体の前記ネジ穴に挿し込まれて固定されるネジ部である、請求項４に記載の潤滑油劣化センサー。
  6. 　請求項１から請求項５までの何れかに記載の潤滑油劣化センサーと、前記機械本体とを備えている、機械。
  7. 　前記機械は、産業用ロボット用減速機であり、
    　前記機械本体は、減速機本体である、請求項６に記載の機械。
  8. 　前記機械は、産業用ロボットであり、
    　前記機械本体は、アームと、前記アームの関節部に使用される減速機とを備えており、
    　前記潤滑油は、前記減速機の潤滑油である、請求項６に記載の機械。
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