WO2013127677A1 - Verfahren zur steuerung eines bremssystems und bremssystem mit einem steuergerät worin das verfahren durchgeführt wird - Google Patents

Verfahren zur steuerung eines bremssystems und bremssystem mit einem steuergerät worin das verfahren durchgeführt wird Download PDF

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WO2013127677A1
WO2013127677A1 PCT/EP2013/053398 EP2013053398W WO2013127677A1 WO 2013127677 A1 WO2013127677 A1 WO 2013127677A1 EP 2013053398 W EP2013053398 W EP 2013053398W WO 2013127677 A1 WO2013127677 A1 WO 2013127677A1
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brake
pressure
valve
pressure source
brake circuit
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PCT/EP2013/053398
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Inventor
Frank Sikorski
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a brake system according to the preamble of claim 10.
  • Hybrid vehicles which are driven by an internal combustion engine and one or more electrical machines, or purely electrically powered vehicles can operate the electrical machine / n as a generator during braking to convert the kinetic energy of the vehicle into electrical ⁇ specific energy and conveniently in a Bat ⁇ terie store.
  • a braking system for a motor vehicle ⁇ which has at least one electric ⁇ regenerative brake and a pressure medium-operated brake ⁇ system with wheel brakes, wherein the individual wheels associated wheel brakes are arranged in two brake circuits, which from a first brake pressure generating means, a tandem master cylinder, with pressure medium
  • each brake circuit comprises at least one pressure accumulator and electronically controllable hydraulic valves
  • the brake system comprises a electronic ⁇ cal control unit through which at ei ⁇ nem braking with or the electric regenerative brake at least one hydraulic valve so controlled is that at a time pressure medium in exactly one, in particular predetermined, pressure accumulator is derived.
  • a pressure accumulator is filled in order to provide the driver with the usual pedal feel even during generator operation of the electric machine (s).
  • pressure medium is preferably discharged into the pressure accumulator of the second brake circuit.
  • the deduced amount of pressure fluid or brake fluid does not contribute to Dru ⁇ ckerhöhung in the wheel brakes of the vehicle wheels and may vary depending on the particular convertible generator torque, the driver's braking intention and the brake circuit allotment.
  • Drag torque of the generator must be balanced.
  • the ⁇ ser also referred to as blending transition between drag torque of the generator and brake torque of the wheel brakes is often carried out by pressure is built up in the wheel brakes via a powered from the pressure accumulator pump, the pumps of both brake circuits are usually operated with a common motor. Since exceed during the blending of the pressure in the wheel ⁇ brake the pressure in the tandem master cylinder (THZ), must - in order to avoid pedal reactions - the separating valve are actuated in both brake circuits until the driver releases the pedal.
  • TTZ tandem master cylinder
  • the object of the present invention is therefore to reduce or prevent a negative pressure on the suction side of a hydraulic pump even when the brake pedal is actuated.
  • Braking system for a motor vehicle is controlled and / or gere ⁇ gel
  • the at least one electrically regenerative Brem ⁇ se and one or more, in particular four, wheel brakes summarizes, which of a by the driver by means of a brake pedal operable first pressure source, in particular a tandem master cylinder, can be acted upon with pressure medium and in one or more, in particular two, brake circuits are arranged, wherein at least one brake circuit a pressure ⁇ memory, a suction connected to the pressure accumulator second pressure source, in particular an electric hydraulic ⁇ pump , and at least two controllable valves, wherein as soon as an activation condition is met, in at least one active brake circuit, the first pressure source by closing a first valve, in particular a normally open solenoid valve, is separated from the wheel brakes and means of activation of the second pressure source pressure medium from the Pressure accumulator is conveyed into at least one wheel brake, wherein after deactivation of the two ⁇ th pressure source arranged between a wheel brake and
  • the vent condition is satisfied when the operation of a driver-operated brake pedal a first measure over-writing ⁇ tet in a predetermined time or for a predetermined period of time after completion of the activation condition and / or deactivation of the second pressure source.
  • the amount of the brake pedal in particular ⁇ one connected to the brake pedal path or angle sensor considered.
  • the brake pedal path or angle sensor is in this case also a switch (such as a brake light switch) understood, the switching state changes at a predetermined level of actuation of the brake pedal.
  • the degree of actuation of the brake pedal can also be determined on the basis of a pressure sensor hydraulically connected to the first pressure source.
  • the venting condition is met only if the pressure accumulator contains at least a first brake circuit less than a predetermined volume of pressure medium and / or the second pressure source has promoted at least one first brake circuit during at least one predetermined time pressure medium.
  • a controllable third valve in particular a normally closed solenoid valve
  • the suction side of the second pressure ⁇ source via a controllable third valve can be connected to the first pressure source, and that the third Ven ⁇ til is opened briefly after the brake pedal is no longer actuated , which is detected in particular by means of a connected to the brake pedal displacement or angle sensor.
  • the electronic changeover valve After every blending, it makes sense to switch the electronic changeover valve after releasing the brake pedal.
  • due to the circuit of the exhaust valve possibly located in the low-pressure accumulator pressure fluid can flow out of this again.
  • the brake system comprises a first and a second brake circuit, each having a pressure accumulator, a second pressure source, a controllable first valve which is arranged between the first pressure source and wheel brakes, and at each wheel brake in each case a controllable second Valve, which is arranged ⁇ assigned between the wheel brake and accumulator, so it is advantageous if during a braking pressure medium first in the pressure accumulator of the first brake circuit and then in the Druckspei ⁇ cher of the second brake circuit is derived, the Ak ⁇ tiv istsbedingung preferably can only be fulfilled if at least in the accumulator of the first brake circuit pressure medium has been derived.
  • the second pressure source of the first and second brake circuit activated simultaneously, so it is particularly appropriate that when fulfilling the bleeding condition first or exclusively a second valve of the brake circuit is opened, which has the pressure accumulator with the lower level.
  • the level of a pressure accumulator is in particular based on a duration and / or an opening cross-section and / or ei ⁇ nes valve current of the at least temporarily opened second valve and / or a duration of activation and / or a pressure generating characterizing size, preferably a speed, the second pressure source is determined.
  • the signals of a rotor position sensor electric drive of a hydraulic pump considered who ⁇ the, for example, to consider the speed of the drive as the Druckerzeu ⁇ tion characterizing size.
  • a second valve is preferably opened and closed again upon fulfillment of the bleeding condition, wherein the operation of one of the second valves is alternately or cyclically changed in successive braking operations with a satisfied bleeding condition. Consequently, in successive braking operations with a satisfied bleeding condition, the actuation is distributed over all the second valves of the brake circuit.
  • the exhaust valves are switched in an affected brake circuit alternately for the degassing pulse.
  • the additional load is optimally distributed and avoided by excessive use of a single outlet ⁇ valve increased probability of failure of this valve.
  • the duration of the open switching of the valve is chosen so long, min ⁇ the resulting vacuum (incl. Steam bubbles) can least be balanced, be selected so short not too much liquid from the wheels of this circuit flows into the low-pressure accumulator.
  • the switching time of the second valve in particular an outlet valve, in accordance with the ambient or pressure medium temperature and / or a duration of activation of the second pressure source and / or a characterizing the pressure generating size of the second pressure source (such as a measured speed of the pump drive motor and / With a sufficiently short switching time of the exhaust valve occurs only a small or unnoticeable by the driver loss of wheel brake pressure in the degassed brake circuit.
  • the invention further relates to a braking system for a motor vehicle, comprising at least one electrically ⁇ regenerative brake and one or more, in particular four, wheel brakes includes that of a driver-operable by a brake pedal first pressure source, particular from ⁇ a tandem master brake cylinder, can be acted upon with pressure medium, and in one or more, in particular two, brake circuits are arranged, wherein at least one brake circuit has a pressure accumulator, a second pressure source, in particular an electric hydraulic pump, and at least two controllable valves, and wherein the Bremssys ⁇ tem has an electronic control unit, which is a method according to one of the preceding claims performs.
  • the wheel brakes of the front axle can be arranged in a first brake circuit and the wheel brakes of the rear axle in a second brake circuit.
  • a wheel brake of the front axle and a wheel brake of the rear axle may be arranged in a brake circuit in a corresponding four-wheeled motor vehicle, which is also referred to as diagonal division.
  • the invention shown SSE method is used in principle irrespective of the Bremssystem- division.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a brake system in
  • Fig. 2 shows the exemplary brake system with actuated brake ⁇ pedal, in which only one pressure accumulator is filled, and the exemplary brake system after Blen thing, wherein further actuation of the brake pedal takes place.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a brake system 1 for a motor vehicle, which is suitable for carrying out the method according to the invention.
  • the driver of the motor vehicle requests via the brake pedal 6 a
  • the brake system 1 In order to build up a braking torque by means of the wheel brakes 2 designed as friction brakes, the brake system 1 is provided with a brake torque provided first pressure source 8, which is designed as Tandemhauptbrems- cylinder with or without auxiliary power. In this case, the (tandem) master cylinder 8 is applied
  • the brake system 1 comprises two brake circuits I, II, wherein in each case two wheel brakes 2-I-a, 2-I-b and 2-II-a, 2-II-b of the vehicle are combined in a brake circuit I, II.
  • the first brake circuit I is connected to the wheel brakes 2-I-a, 2-I-b of the front axle VA, to the second brake circuit II are connected the wheel brakes 2-II-a, 2-II-b of the rear axle HA.
  • the method can also be carried out with the same steps in a brake system with diagonal brake circuit distribution, in which a wheel brake of the front axle VA and a wheel brake of the rear axle HA are combined in a brake circuit I, II.
  • the second pressure source 22 is connected at the suction side to the pressure accumulator 12-1.
  • the hydraulic pump 22 is connected to the brake line between the isolation valve 20-1 and the inlet ⁇ valves 14-1.
  • a further brake line via a normally closed electronic switching valve (EUV) 18-1 leads to the brake line between the master cylinder 8 and the isolation valve 20-1.
  • EUV electronic switching valve
  • the braking system 1 is a regenerative braking system which, in addition to the hydraulically operated wheel brakes 2, also has an electric machine 4, which is used for
  • Brake pedal 6 is arranged, the degree of the brake pedal ⁇ activity is detected. In principle, however, it is also possible to use other sensors which deliver a signal proportional to the brake actuation by the driver.
  • a pressure sensor 26 is expediently present, which is located on the leading to the tandem master cylinder 8 hydraulic line 10 of the brake circuit I and determines the form. If, during braking, one or more of the wheels show a significant decrease in the measured wheel speed occurs, the inlet valve of the
  • the brake pressure at the friction brakes 2 of a brake circuit via pressure sensors 28-1, 28-11 is determined, each in a hydraulic line of a wheel brake 2-I-a, 2-II-a
  • this comprises an electronic control unit 30, which controls the electronically controllable hydraulic valves 14, 16, 18, 20 and the pump 22.
  • an electronic control unit 30 which controls the electronically controllable hydraulic valves 14, 16, 18, 20 and the pump 22.
  • Pressure accumulator 12-1, 12-11 (NDS: low-pressure accumulator)
  • Accumulator be determined. It is particularly expedient to take into account a larger volume intake of the wheel brakes 2-Ia, 2-Ib of the front axle VA in that more pressure medium is introduced into the pressure accumulator 12-1 of the front axle. Brake circuit is derived. As soon as the drag torque of the generator subsides (for example because the speed of the vehicle is below a minimum speed suitable for the function of the generator), pressure fluid present in the pressure reservoir 12 can be used by means of the
  • Hydraulic pump 22 are promoted in the wheel brakes 2 to build up an additional braking torque in the wheel brakes 2.
  • an off ⁇ lassventil for example, the valve 16-Ia a wheel of Vorderach ⁇ se, opened and pressure medium in the pressure accumulator 12-1 till ⁇ passes.
  • a predetermined fill level of the pressure accumulator which can be calculated, for example, based on the opening duration and the opening cross section of the opened solenoid valve, exhaust valve 16-Ia is closed again.
  • Fig. 2 shows the exemplary brake system, in which only one pressure accumulator 12-1 is filled, while the pressure accumulator 12-11 of the second brake circuit II is empty. This can occur in the course of braking when the driver keeps the pedal operation constant in order to effect a smooth deceleration, while the brake pedal 6 would have to be operated even more for a subsequent filling of the second pressure accumulator 12-11.
  • the driver brakes a constant Pe ⁇ dalbetusch Inc. the vehicle to a stop, then in the course of braking, the minimum speed at which the generator can cause a significant deceleration of the vehicle, below, and thus a blending required.
  • Accumulator 12-1 promoted in the wheel brakes 2-Ia, 2-Ib of the front axle to compensate for the dropping braking action of the Ge ⁇ nerators.
  • brake circuit II because of the already initially emptied accumulator 12-11, a negative pressure or vapor bubble formation occur.
  • Fig. 3 shows the situation at the end of the described braking.
  • the existing pressure in the accumulator 12 pressure medium was pumped into the wheel brakes 2, and even when the vehicle stops the driver holds the brake pedal 6 continues betä ⁇ taken.
  • the isolation valves 20 are still closed.
  • there ⁇ raufhin is an outlet valve of the rear axle, for example, exhaust valve 16-II-a, briefly opened, wherein the time duration of the opening ⁇ fixed or can be adjusted based on ambient temperature or duration of the pump activity.
  • an exhaust valve of the front axle while For example, exhaust valve 16-Ia briefly open, that is, an opening pulse to the valve coil of the solenoid valve ⁇ sets, in which case also make an alternating or cyclic actuation of the exhaust valves on the front in aufei ⁇ nander following braking operations with ventilation demand.
  • the opening pulses may be sequential or simultaneous at an exhaust valve 16-11 of the rear axle and at an exhaust valve 16-1 of the front axle.
  • Au ⁇ ßerdem it can be provided to create an opening pulse first at the front axle or only on one axis (eg, when the accumulator of the other axle is still filled).
  • the electronic change-over valve are expediently 18-11 of Hin ⁇ rear axle and the electronic change-over valve of the on ⁇ the axis briefly actuated 18-1, so that any in the pressure store ⁇ 12 existing brake fluid into the master brake ⁇ cylinder 4 or in the unpressurized brake pedal connected to the master cylinder pressure-free reservoir can flow. Furthermore, the separating valves 20-1, 20-II are opened. This can be done both before, during and after the opening of the electronic switching valves 18.
  • the inventive method has been shown in the embodiment for a black and white split brake system, but is just as good for a diagonally split brake system ⁇ applicable.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, bei dem ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug gesteuert und/oder geregelt wird, das mindestens eine elektrisch-regenerative Bremse und eine oder mehrere Radbremsen (2) umfasst, welche von einer vom Fahrer mittels eines Bremspedals (6) betätigbaren ersten Druckquelle (8) mit Druckmittel beaufschlagbar und in einem oder mehreren Bremskreisen (Ι,ΙΙ) angeordnet sind, wobei mindestens ein Bremskreis (l; ll) einen Druckspeicher (12), eine saugseitig mit dem Druckspeicher (12) verbundene zweite Druckquelle (22) und mindestens zwei ansteuerbare Ventile (16,20) aufweist, wobei sobald eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, in mindestens einem aktiven Bremskreis (l; ll) die erste Druckquelle (8) durch Schließen eines ersten Ventils (20) von den Radbremsen (2) getrennt wird und mittels einer Aktivierung der zweiten Druckquelle (22) Druckmittel aus dem Druckspeicher (12) in mindestens eine Radbremse gefördert wird. Erfindungsgemäß wird nach Deaktivierung der zweiten Druckquelle (12) ein zwischen einer Radbremse (2) und dem Druckspeicher (12) angeordnetes zweites Ventil (16) mindestens eines des/der aktiven Bremskreise/s (l; ll) kurzzeitig geöffnet wird, wenn eine Entlüftungsbedingung erfüllt ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Bremssystem worin das erfindungsgemäßen Verfahren durchgeführt wird.

Description

VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES BREMSSYSTEMS UND BREMSSYSTEM MIT EINEM STEUERGERÄT WORIN DAS VERFAHREN DURCHGEFÜHRT WIRD
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Bremssystem gemäß Oberbegriff von Anspruch 10.
Hybridfahrzeuge, welche durch einen Verbrennungsmotor und eine oder mehrere elektrische Maschinen angetrieben werden, oder rein elektrisch angetriebene Fahrzeuge können während einer Bremsung die elektrische Maschine/n als Generator betreiben, um die kinetische Energie des Fahrzeugs in elektri¬ sche Energie umzuwandeln und zweckmäßigerweise in einer Bat¬ terie zu speichern.
Aus der WO 2011/092308 AI ist ein Bremssystem für ein Kraft¬ fahrzeug bekannt, das mindestens eine elektrisch¬ regenerative Bremse und ein Druckmittel-betriebenes Brems¬ system mit Radbremsen aufweist, wobei die den einzelnen Rädern zugeordneten Radbremsen in zwei Bremskreisen angeordnet sind, welche von einem ersten Bremsdruckerzeugungsmittel, einem Tandemhauptbremszylinder, mit Druckmittel
beaufschlagbar sind, und wobei jeder Bremskreis zumindest einen Druckspeicher und elektronisch ansteuerbare Hydraulikventile umfasst, und wobei das Bremssystem eine elektroni¬ sche Steuer- und Regeleinheit umfasst, durch welche bei ei¬ nem Bremsen mit der oder den elektrisch-regenerativen Bremse mindestens ein Hydraulikventil derart angesteuert wird, dass zu einem Zeitpunkt Druckmittel in genau einen, insbesondere vorbestimmten, Druckspeicher abgeleitet wird. Somit wird zu Beginn einer Bremsung ein Druckspeicher gefüllt, um auch während eines Generatorbetriebs der elektrischen Maschine/n für den Fahrer das gewohnte Pedalgefühl bereitzustellen. Sobald der erste Druckspeicher einen vorgegebenen Füllstand aufweist, wird vorzugsweise Druckmittel in den Druckspeicher des zweiten Bremskreises abgeleitet. Die abgeleitete Menge an Druckmittel bzw. Bremsflüssigkeit trägt nicht zur Dru¬ ckerhöhung in den Radbremsen der Fahrzeugräder bei und kann abhängig von dem jeweils umsetzbaren Generatormoment, dem Fahrerbremswunsch und der Bremskreisaufteilung variieren.
Ein auf Induktion basierender Generator verliert seine
Bremswirkung bei niedrigen Geschwindigkeiten nahezu vollständig, weshalb mit Hilfe der Radbremsen das fehlende
Schleppmoment des Generators ausgeglichen werden muss. Die¬ ser auch als Blending bezeichnete Übergang zwischen Schleppmoment des Generators und Bremsmoment der Radbremsen erfolgt häufig, indem über eine aus dem Druckspeicher gespeiste Pumpe Druck in den Radbremsen aufgebaut wird, wobei die Pumpen beider Bremskreise meist mit einem gemeinsamen Motor betrieben werden. Da während des Blendings der Druck in den Rad¬ bremsen den Druck im Tandemhauptbremszylinder (THZ) übersteigt, muss - um Pedalrückwirkungen zu vermeiden - in beiden Bremskreisen das Trennventil betätigt werden, bis der Fahrer das Pedal wieder löst.
Je nach Bremskreisaufteilung, momentan verfügbarem Generatormoment und Fahrerbremswunsch kann es systembedingt vor¬ kommen, das nicht beide Niederdruckspeicher eine äquivalente Menge Bremsflüssigkeit enthalten. Dies hat zur Folge, das während die Pumpe in einem Bremskreis noch fördert, in dem anderen Bremskreis das förderbare Volumen erschöpft ist und ein Unterdruck entsteht, in dem sich auch Dampfblasen ausbilden können. Nach dem zitierten Stand der Technik wird ein entstandener Unterdruck mit einem kurzzeitigen Öffnen des zwischen Druckspeicher und Hauptbremszylinder angeordneten elektronischen Umschaltventils abgebaut, sobald die Bremsbe¬ tätigung beendet ist; dies wird auch als EUV-Entgasungspuls bezeichnet .
Wenn nach einem erfolgten Blending, wobei das Fahrzeug nahezu oder vollständig den Stillstand erreicht, der Fahrer das Bremspedal noch getreten hält (z.B. um das Fahrzeug an einer Ampel zu halten) , kann ein EUV-Entgasungspuls erst nach Lö¬ sen des Pedals erfolgen, da der Fahrer sonst eine Rückwirkung im betätigten Bremspedal spüren würde. Daher würde in so einem Fall über einen längeren Zeitraum ein Unterdruck auf der Saugseite der Hydraulikpumpe anliegen, was schädli¬ che Auswirkungen auf den Entlüftungszustand der Hydraulikpumpe haben kann.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, auch bei betätigtem Bremspedal einen Unterdruck auf der Saugseite einer Hydraulikpumpe abzubauen bzw. zu verhindern.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.
Es wird also ein Verfahren bereitgestellt, bei dem ein
Bremssystem für ein Kraftfahrzeug gesteuert und/oder gere¬ gelt wird, das mindestens eine elektrisch-regenerative Brem¬ se und eine oder mehrere, insbesondere vier, Radbremsen um- fasst, welche von einer vom Fahrer mittels eines Bremspedals betätigbaren ersten Druckquelle, insbesondere einem Tandem- hauptbremszylinder, mit Druckmittel beaufschlagbar und in einem oder mehreren, insbesondere zwei, Bremskreisen angeordnet sind, wobei mindestens ein Bremskreis einen Druck¬ speicher, eine saugseitig mit dem Druckspeicher verbundene zweite Druckquelle, insbesondere eine elektrische Hydraulik¬ pumpe, und mindestens zwei ansteuerbare Ventile aufweist, wobei sobald eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist, in mindestens einem aktiven Bremskreis die erste Druckquelle durch Schließen eines ersten Ventils, insbesondere eines stromlos geöffneten Magnetventils, von den Radbremsen getrennt wird und mittels einer Aktivierung der zweiten Druckquelle Druckmittel aus dem Druckspeicher in mindestens eine Radbremse gefördert wird, wobei nach Deaktivierung der zwei¬ ten Druckquelle ein zwischen einer Radbremse und dem Druckspeicher angeordnetes zweites Ventil, insbesondere ein stromlos geschlossenes Magnetventil, mindestens eines akti¬ ven Bremskreises kurzzeitig geöffnet wird, wenn eine Entlüf¬ tungsbedingung erfüllt ist.
Somit ist also vorgesehen, einen durch die Aktivierung einer Hydraulikpumpe eventuell entstandenen Unterdruck in einem Bremskreis durch kurzes Schalten eines Auslassventils in diesem Bremskreis abzubauen. Dies hat den Vorteil, dass der eingeschlossene Unterdruck und eventuelle Dampfblasen sofort nach einem Pumpenlauf ausgeglichen werden können, ohne dass Rückwirkungen im Bremspedal auftreten. Da nach dem Blending nur noch die Trennventile und keine weiteren Einlass- oder Auslassventile geschaltet sind, ist es ausreichend nur ein Auslassventil in dem zu entgasenden Bremskreis zu schalten, d.h. es erfolgt nur eine geringe zusätzliche Belastung der Ventile durch Schaltvorgänge. Zweckmäßigerweise ist die Entlüftungsbedingung erfüllt, wenn in einem vorgegebenen Zeitpunkt oder für eine vorgegebene Zeitdauer nach Erfüllung der Aktivierungsbedingung und/oder Deaktivierung der zweiten Druckquelle die Betätigung eines vom Fahrer betätigten Bremspedals ein erstes Maß überschrei¬ tet .
Um das Maß einer Betätigung des Bremspedals zu ermitteln, wird insbesondere ein mit dem Bremspedal verbundener Weg¬ oder Winkelsensor betrachtet. Unter Wegsensor wird hierbei auch ein Schalter (wie z.B. ein Bremslichtschalter) verstanden, dessen Schaltzustand sich bei einem vorgegebenen Maß der Betätigung des Bremspedals ändert. Alternativ oder zusätzlich (z.B. zur Plausibilisierung) kann das Maß der Betätigung des Bremspedals auch anhand eines mit der ersten Druckquelle hydraulisch verbundenen Drucksensors ermittelt werden .
Besonders zweckmäßigerweise kann es auch vorgesehen sein, dass die Entlüftungsbedingung nur dann erfüllt ist, wenn der Druckspeicher mindestens eines ersten Bremskreises weniger als ein vorgegebenes Volumen an Druckmittel enthält und/oder die zweite Druckquelle mindestens eines ersten Bremskreises während mindestens einer vorgegebenen Zeitdauer Druckmittel gefördert hat.
Wenn der Fahrer das Bremspedal nach Beendigung des Blendings bzw. bei stehendem Fahrzeug weiterhin betätigt, was z.B. anhand des Bremslichtschalters oder eines Pedalwegsensors er¬ kannt werden kann, so ist die Schaltung eines Auslassventils erforderlich - die zusätzliche Ventilbetätigung erfolgt also nur bei Bedarf.
Bevorzugt ist die Aktivierungsbedingung erfüllt, wenn die Betätigung eines vom Fahrer betätigten Bremspedals ein zweites Maß überschreitet, wobei insbesondere ein mit dem Brems¬ pedal verbundener Weg- oder Winkelsensor oder Schalter betrachtet wird, und/oder das von der elektrisch-regenerativen Bremse (4) aufgebaute und/oder erzielbare Bremsmoment ein vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet. Sinkt bei unver¬ änderter Bremsbetätigung durch den Fahrer das aufgebaute Bremsmoment des Generators, so ist ein Blending bzw. eine Aktivierung der Hydraulikpumpe erforderlich.
Es ist vorteilhaft, wenn die Saugseite der zweiten Druck¬ quelle über ein ansteuerbares drittes Ventil, insbesondere ein stromlos geschlossenes Magnetventil, mit der ersten Druckquelle verbunden werden kann, und dass das dritte Ven¬ til kurzzeitig geöffnet wird, nachdem das Bremspedal nicht mehr betätigt wird, was insbesondere anhand eines mit dem Bremspedal verbundenen Weg- oder Winkelsensor erkannt wird. Nach jedem Blending ist es sinnvoll, wenn nach dem Lösen des Bremspedals noch ein Schalten des elektronischen Umschaltventils erfolgt. Somit kann das aufgrund der Schaltung des Auslassventils eventuell im Niederdruckspeicher befindliche Druckmittel wieder aus diesem abfließen.
Wenn das Bremssystem einen ersten und einen zweiten Bremskreis umfasst, welche jeweils einen Druckspeicher, eine zweite Druckquelle, ein ansteuerbares erstes Ventil, das zwischen erster Druckquelle und Radbremsen angeordnet ist, und an jeder Radbremse jeweils ein ansteuerbares zweites Ventil, welches zwischen Radbremse und Druckspeicher ange¬ ordnet ist, aufweisen, so ist es zweckmäßig, wenn während eines Bremsvorgangs Druckmittel zuerst in den Druckspeicher des ersten Bremskreises und anschließend in den Druckspei¬ cher des zweiten Bremskreises abgeleitet wird, wobei die Ak¬ tivierungsbedingung vorzugsweise nur dann erfüllt sein kann, wenn zumindest in den Druckspeicher des ersten Bremskreises Druckmittel abgeleitet wurde.
Werden z.B. aufgrund der Konstruktion des Bremssystems die zweite Druckquelle des ersten und des zweiten Bremskreises gleichzeitig aktiviert, so ist es besonders zweckmäßig, dass bei Erfüllung der Entlüftungsbedingung zuerst oder ausschließlich ein zweites Ventil des Bremskreises geöffnet wird, welcher den Druckspeicher mit dem geringeren Füllstand aufweist .
Der Füllstand eines Druckspeichers wird insbesondere anhand einer Dauer und/oder eines Öffnungsquerschnitts und/oder ei¬ nes Ventilstroms des zumindest zeitweise geöffneten zweiten Ventils und/oder einer Dauer der Aktivierung und/oder einer die Druckerzeugung charakterisierenden Größe, vorzugsweise einer Drehzahl, der zweiten Druckquelle ermittelt wird. Bei¬ spielsweise können die Signale eines Rotorpositionssensors elektrischen Antriebs einer Hydraulikpumpe betrachtet wer¬ den, um z.B. die Drehzahl des Antriebs als die Druckerzeu¬ gung charakterisierende Größe zu betrachten.
Wird das Blending z.B. wie in der WO 2011/092308 AI be¬ schrieben durchgeführt, so ist bekannt, in welchem Brems¬ kreis sich weniger Druckmittel befindet. Vorzugsweise wird daher nur in diesem Bremskreis eine Offenschaltung eines Auslassventils durchgeführt. Dadurch kann der Druckverlust in den Radbremsen auf einen Bremskreis begrenzt werden. Insbesondere, wenn die Bremsanlage in einer schwarz/weiß- Aufteilung konfiguriert ist, wobei also der Bremskreis mit weniger Druckmittel der Hinterachse entspricht, tritt dabei nur eine geringe bzw. keine merkliche Verringerung der
Bremsverzögerung ein.
Sofern mindestens ein Bremskreis mindestens zwei Radbremsen mit zugeordnetem zweiten Ventil aufweist, wird vorzugsweise bei Erfüllung der Entlüftungsbedingung genau ein zweites Ventil geöffnet und wieder geschlossen, wobei in aufeinanderfolgenden Bremsvorgängen mit erfüllter Entlüftungsbedingung die Betätigung eines der zweiten Ventile alternierend oder zyklisch gewechselt wird. Folglich wird in aufeinanderfolgenden Bremsvorgängen mit erfüllter Entlüftungsbedingung die Betätigung über alle zweiten Ventile des Bremskreises verteilt .
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die Auslassventile in einem betroffenen Bremskreis jeweils abwechselnd für den Entgasungspuls geschaltet. Indem man die Auslassventile eines Bremskreises alternierend bzw. zyklisch nutzt, wird die zusätzliche Belastung optimal verteilt und eine durch übermäßige Beanspruchung eines einzigen Auslass¬ ventils erhöhte Ausfallwahrscheinlichkeit dieses Ventils vermieden .
Es ist vorteilhaft, wenn die Dauer des Offenschaltens des Ventils, also die Schaltzeit, so lang gewählt wird, das min¬ destens der entstandene Unterdruck (inkl. Dampfblasen) ausgeglichen werden kann, jedoch auch so kurz gewählt werden, das nicht zu viel Flüssigkeit aus den Rädern dieses Kreises in den Niederdruckspeicher strömt. Hierbei kann die Schaltzeit des zweiten Ventils, insbesondere eines Auslassventils, nach Maßgabe der Umgebungs- oder Druckmitteltemperatur und/oder einer Dauer der Aktivierung der zweiten Druckquelle und/oder einer die Druckerzeugung charakterisierenden Größe der zweiten Druckquelle (wie z.B. einer gemessenen Drehzahl des Pumpenantriebsmotors und/oder eines gemessenen Drucks in einer Radbremse gewählt werden. Bei einer hinreichend kurzen Schaltzeit des Auslassventils tritt nur ein geringer bzw. vom Fahrer nicht spürbarer Verlust von Radbremsdruck in dem entgasten Bremskreis auf.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, welches mindestens eine elektrisch¬ regenerative Bremse und eine oder mehrere, insbesondere vier, Radbremsen umfasst, welche von einer vom Fahrer mittels eines Bremspedals betätigbaren ersten Druckquelle, ins¬ besondere einem Tandemhauptbremszylinder, mit Druckmittel beaufschlagbar und in einem oder mehreren, insbesondere zwei, Bremskreisen angeordnet sind, wobei mindestens ein Bremskreis einen Druckspeicher, eine zweites Druckquelle, insbesondere eine elektrische Hydraulikpumpe, und mindestens zwei ansteuerbare Ventile aufweist, und wobei das Bremssys¬ tem ein elektronisches Steuergerät aufweist, welches ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchführt .
Weist das Kraftfahrzeug zwei Achsen mit je zwei Rädern und zugeordneten Radbremsen auf, so können die Radbremsen der Vorderachse in einem ersten Bremskreis und die Radbremsen der Hinterachse in einem zweiten Bremskreis angeordnet sein, was auch als schwarz/weiß-Aufteilung bekannt ist. Alternativ kann bei einem entsprechenden vierrädrigen Kraftfahrzeug jeweils eine Radbremse der Vorderachse und eine Radbremse der Hinterachse in einem Bremskreis angeordnet sein, was auch als Diagonal-Aufteilung bezeichnet wird. Das erfindungsgemä¬ ße Verfahren ist prinzipiell unabhängig von der Bremssystem- Aufteilung einsetzbar.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.
Es zeigen
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines Bremssystems in
unbetätigtem Zustand,
Fig. 2 das beispielgemäße Bremssystem mit betätigtem Brems¬ pedal, bei dem nur ein Druckspeicher gefüllt ist, und das beispielgemäße Bremssystem nach erfolgtem Blen ding, wobei weiterhin eine Betätigung des Bremspedals erfolgt.
In Figur 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Bremssystems 1 für ein Kraftfahrzeug dargestellt, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs fordert über das Bremspedal 6 eine
Verzögerung des Fahrzeugs an bzw. betätigt die Bremse. Um mittels der als Reibungsbremsen ausgeführten Radbremsen 2 ein Bremsmoment aufzubauen, ist das Bremssystem 1 mit einer ersten Druckquelle 8 versehen, die als Tandemhauptbrems- zylinder mit oder ohne Hilfskraft ausgelegt ist. Dabei wird der vom (Tandem-) Hauptbremszylinder 8 aufgebrachte
Bremsdruck über Hydraulikleitungen 10 mit einem Druckmittel an die Radbremsen 2 weitergegeben. Das Bremssystem 1 umfasst zwei Bremskreise I, II, wobei jeweils zwei Radbremsen 2-I-a, 2-I-b bzw. 2-II-a, 2-II-b des Fahrzeugs in einem Bremskreis I, II zusammengefasst sind. Der erste Bremskreis I ist mit den Radbremsen 2-I-a, 2-I-b der Vorderachse VA verbunden, an dem zweiten Bremskreis II sind die Radbremsen 2-II-a, 2-II-b der Hinterachse HA angeschlossen. Das erfindungsgemäße
Verfahren kann jedoch mit denselben Schritten auch in einer Bremsanlage mit diagonaler Bremskreisaufteilung durchgeführt werden, wobei in dieser also jeweils eine Radbremse der Vorderachse VA und eine Radbremse der Hinterachse HA in einem Bremskreis I, II zusammengefasst sind.
Da bei dem in Figur 1 dargestellten Beispiel die beiden Bremskreise I, II hydraulisch im Wesentlichen identisch aufgebaut sind, werden im Folgenden nur die Komponenten des ersten Bremskreises I beschrieben. Eine vom Hauptbrems¬ zylinder 8 ausgehende Bremsleitung 10 verzweigt sich nach einem stromlos -also ohne elektrische Ansteuerung- offenen Trennventil (TV) 20-1 in zwei zu den Radbremsen 2-I-a, 2-I-b der Vorderachse VA führende Bremsleitungen, in welchen jeweils ein stromlos offenes Einlassventil (SO-Ventil) 14-1- a, 14-I-b vorgesehen ist. Zwischen jedem Einlassventil (SO- Ventil) 14-I-a, 14-I-b und der entsprechenden Radbremse 2-1- a, 2-I-b geht von der jeweiligen Bremsleitung je eine
Rückführleitung aus, in welcher je ein stromlos
geschlossenes Auslassventil (SG-Ventil) 16-I-a, 16-I-b angeordnet ist. Beide Rückführleitungen sind über ein gemeinsames Bremsleitungsstück an einen Druckspeicher 12-1 angeschlossen. Bremskreis I weist eine durch einen
elektrischen Antriebsmotor angetriebene Hydraulikpumpe 22 auf, die als zweite Druckquelle unabhängig von einer
Bremsbetätigung des Fahrers Druck aufbauen kann. Die zweite Druckquelle 22 ist ansaugseitig mit dem Druckspeicher 12-1 verbunden. Ausgangsseitig ist die Hydraulikpumpe 22 mit der Bremsleitung zwischen Trennventil 20-1 und den Einlass¬ ventilen 14-1 verbunden. Zwischen Druckspeicher 12-1 und Saugseite der Pumpe 22 führt eine weitere Bremsleitung über ein stromlos geschlossenes elektronisches Umschaltventil (EUV) 18-1 zu der Bremsleitung zwischen Hauptbremszylinder 8 und Trennventil 20-1.
Bei dem Bremssystem 1 handelt es sich um ein regeneratives Bremssystem, das neben den hydraulisch betätigten Radbremsen 2 auch eine elektrische Maschine 4 aufweist, die zur
Erzeugung von elektrischer Energie als Generator betrieben werden kann. Wenn also die elektrisch-regenerative Bremse 4 das Fahrzeug verzögert, kann eine Batterie des Fahrzeugs geladen werden, wobei im Sinne einer effizienten Energierückgewinnung währenddessen möglichst keine Betätigung der Radbremsen 2 erfolgt. Über einen Weggeber 24, der am
Bremspedal 6 angeordnet ist, wird das Maß der Bremspedal¬ betätigung erfasst. Prinzipiell können aber auch andere Sensoren eingesetzt werden, die ein zur Bremsbetätigung durch den Fahrer proportionales Signal liefern. Zusätzlich ist zweckmäßigerweise ein Drucksensor 26 vorhanden, der sich an der zum Tandemhauptzylinder 8 führenden Hydraulikleitung 10 des Bremskreises I befindet und den Vordruck bestimmt. Wenn während einer Bremsung an einem (oder mehreren) der Räder eine deutliche Abnahme der gemessenen Rad- geschwindigkeit auftritt, kann das Einlassventil der
entsprechenden Radbremse geschlossen werden und eine
Bremsschlupfregelung nach an sich bekannten Verfahren erfolgen. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Bremsdruck an den Reibbremsen 2 eines Bremskreises über Drucksensoren 28-1, 28-11 bestimmt, die jeweils in einer Hydraulikleitung einer Radbremse 2-I-a, 2-II-a
angeordnet sind. In einer alternativen bevorzugten
Ausführungsform der Erfindung wird der Druck in den
Radbremsen anhand eines an sich bekannten Modells geschätzt.
Zur Steuerung und/oder Regelung des Bremssystems 1 umfasst dieses eine elektronische Regeleinheit 30, welche die elektronisch steuerbaren Hydraulikventile 14, 16, 18, 20 sowie die Pumpe 22 ansteuert. Um ein für den Fahrer
möglichst komfortables Bremsgefühl über das Bremspedal 6 zu realisieren, kann während eines Betriebs der elektrischregenerativen Bremse 4 Druckmittel in die beiden
Druckspeicher 12-1, 12-11 (NDS : Niederdruckspeicher)
abgeleitet werden. Wie in der WO 2011/092308 AI
ausführlicher dargestellt, ist es besonders bevorzugt, zunächst nur den Druckspeicher 12-1 des ersten Bremskreises I zu befüllen und anschließend den Druckspeicher 12-11 des zweiten Bremskreises II zu befüllen (prinzipiell kann die Reihenfolge auch getauscht werden) . Da die Ableitung des Druckmittels zweckmäßigerweise über das zeitweise Öffnen eines Auslassventils des jeweiligen Bremskreises erfolgt, kann anhand der Öffnungsdauer der Füllstand des
Druckspeichers ermittelt werden. Besonders zweckmäßig ist es, eine größere Volumenaufnahme der Radbremsen 2-I-a, 2-I-b der Vorderachse VA dadurch zu berücksichtigen, dass mehr Druckmittel in den Druckspeicher 12-1 des Vorderachs- Bremskreises abgeleitet wird. Sobald das Schleppmoment des Generators nachlässt (z.B. weil die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb einer für die Funktion des Generators geeigneten Mindestgeschwindigkeit liegt) , kann in den Druck¬ speichern 12 vorhandenes Druckmittel mittels der
Hydraulikpumpe 22 in die Radbremsen 2 gefördert werden, um ein zusätzliches Bremsmoment in den Radbremsen 2 aufzubauen.
Zu Beginn einer Bremsung wird also möglichst nur die elekt¬ risch-regenerative Bremse 4 bzw. ein Generator zur Verzöge¬ rung des Kraftfahrzeugs eingesetzt. Hierbei wird ein Aus¬ lassventil, z.B. das Ventil 16-I-a eines Rads der Vorderach¬ se, geöffnet und Druckmittel in den Druckspeicher 12-1 abge¬ leitet. Sobald ein vorgegebener Füllstand des Druckspeichers erreicht wird, der z.B. anhand der Öffnungsdauer und des Öffnungsquerschnitts des geöffneten Magnetventils berechnet werden kann, wird Auslassventil 16-I-a wieder geschlossen.
Fig. 2 zeigt das beispielgemäße Bremssystem, bei dem nur ein Druckspeicher 12-1 befüllt ist, während der Druckspeicher 12-11 des zweiten Bremskreises II leer ist. Dies kann im Verlauf einer Bremsung auftreten, wenn der Fahrer die Pedalbetätigung konstant hält, um eine gleichmäßige Verzögerung zu bewirken, während das Bremspedal 6 für eine anschließende Befüllung des zweiten Druckspeichers 12-11 noch stärker betätigt werden müsste. Bremst der Fahrer mit konstanter Pe¬ dalbetätigung das Fahrzeug bis zum Stillstand, so wird im Verlauf des Bremsvorgangs die minimale Geschwindigkeit, bei welcher der Generator eine nennenswerte Verzögerung des Kraftfahrzeugs bewirken kann, unterschritten und somit ein Blending erforderlich. Daraufhin wird ein eventuell wegen des Befüllens der Druckspeicher geöffnetes Auslassventil 16 (wie z.B. Auslassventil 16-I-a) geschlossen, die Trennventile 20-1, 20-11 der Brems¬ kreise geschlossen und die Hydraulikpumpe 22 aktiviert, wel¬ che im beispielgemäßen Bremssystem als eine Kolbenpumpe mit sechs von einem gemeinsamen elektrischen Antrieb bewegte Kolben ausgeführt ist, wobei jeweils drei Kolben einem
Bremskreis zugeordnet sind. Somit wird Druckmittel aus
Druckspeicher 12-1 in die Radbremsen 2-I-a, 2-I-b der Vorderachse gefördert, um die wegfallende Bremswirkung des Ge¬ nerators zu kompensieren. In Bremskreis II kann wegen des bereits anfänglich geleerten Druckspeichers 12-11 ein Unterdruck entstehen bzw. eine Dampfblasenbildung erfolgen.
Fig. 3 zeigt die Situation am Ende der beschriebenen Bremsung. Das in den Druckspeichern 12 vorhandene Druckmittel wurde in die Radbremsen 2 gepumpt, und auch bei stehendem Fahrzeug hält der Fahrer das Bremspedal 6 weiterhin betä¬ tigt. Zur Vermeidung von Pedalrückwirkungen sind die Trennventile 20 weiterhin geschlossen. Erfindungsgemäß wird da¬ raufhin ein Auslassventil der Hinterachse, beispielsweise Auslassventil 16-II-a, kurzzeitig geöffnet, wobei die Zeit¬ dauer der Öffnung fest vorgegeben oder anhand von Umgebungstemperatur oder Dauer der Pumpenaktivität angepasst werden kann. Zur Vermeidung übermäßiger Belastung einzelner Magnetventile ist es zweckmäßig, in aufeinander folgenden Brems¬ vorgängen mit Entlüftungsbedarf jeweils das betätigte Aus¬ lassventil zu wechseln, d.h. in einem nächsten entsprechenden Bremsvorgang das Auslassventil 16-II-b kurzzeitig geöff¬ net .
Anschließend wird ein Auslassventil der Vorderachse, bei- spielsweise Auslassventil 16-I-a kurzzeitig geöffnet, d.h. ein Öffnungspuls an die Ventilspule des Magnetventils ange¬ legt, wobei hier ebenfalls eine alternierende bzw. zyklische Betätigung der Auslassventile an der Vorderachse in aufei¬ nander folgenden Bremsvorgängen mit Entlüftungsbedarf vorzunehmen .
Je nach Anforderungen an das von Fahrer bei der Ventilbetätigung wahrgenommene Geräusch und/oder den aktuellen Betriebsbedingungen können die Öffnungspulse an einem Auslassventil 16-11 der Hinterachse und an einem Auslassventil 16-1 der Vorderachse sequentiell oder gleichzeitig erfolgen. Au¬ ßerdem kann es vorgesehen sein, einen Öffnungspuls zuerst an der Vorderachse oder nur an einer Achse anzulegen (wenn z.B. der Druckspeicher der anderen Achse noch gefüllt ist) .
Nachdem der Fahrer das Bremspedal gelöst hat, werden zweckmäßigerweise das Elektronische Umschaltventil 18-11 der Hin¬ terachse und das elektronische Umschaltventil 18-1 der Vor¬ derachse kurzzeitig betätigt, damit eventuell in den Druck¬ speichern 12 vorhandene Bremsflüssigkeit in den Hauptbrems¬ zylinder 4 bzw. in den bei unbetätigtem Bremspedal mit dem Hauptbremszylinder verbundenen drucklosen Vorratsbehälter abfließen kann. Weiterhin werden die Trennventile 20-1, 20- II geöffnet. Dies kann sowohl vor, während als auch nach der Öffnung der elektronischen Umschaltventile 18 erfolgen.
Das erfindungsgemäße Verfahren wurde im Ausführungsbeispiel für ein schwarz-weiß-aufgeteiltes Bremssystem gezeigt, ist aber genauso gut für ein diagonal geteiltes Bremssystem an¬ wendbar . Durch den Öffnungspuls wird aus den Radbremsen ein kleines Druckmittelvolumen bereitgestellt, welches den Unterdruck auf der Saugseite der hydraulikpumpe verringert, wodurch die Bildung von Dampfblasen vermieden wird.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren, bei dem ein Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug gesteuert und/oder geregelt wird, das mindes¬ tens eine elektrisch-regenerative Bremse (4) und eine oder mehrere, insbesondere vier, Radbremsen (2-I-a, 2- I-b, 2-II-a, 2-II-b) umfasst, welche von einer vom Fah¬ rer mittels eines Bremspedals (6) betätigbaren ersten Druckquelle (8), insbesondere einem Tandemhauptbrems- zylinder, mit Druckmittel beaufschlagbar und in einem oder mehreren, insbesondere zwei, Bremskreisen (I, II) angeordnet sind, wobei mindestens ein Bremskreis (I, II) einen Druckspeicher (12-1, 12-11), eine saugseitig mit dem Druckspeicher (12-1, 12-11) verbundene zweite Druckquelle (22-1, 22-11), insbesondere eine elektri¬ sche Hydraulikpumpe, und mindestens zwei ansteuerbare Ventile (20-1, 20-11, 16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) aufweist, wobei sobald eine Aktivierungsbedingung er¬ füllt ist, in mindestens einem aktiven Bremskreis (I, II) die erste Druckquelle (8) durch Schließen eines ersten Ventils (20-1, 20-11), insbesondere eines stromlos geöffneten Magnetventils, von den Radbremsen (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2-II-b) getrennt wird und mit¬ tels einer Aktivierung der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) Druckmittel aus dem Druckspeicher (12-1, 12-11) in mindestens eine Radbremse (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2- ΙΙ-b) gefördert wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach Deaktivierung der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) ein zwischen einer Radbremse (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2-II-b) und dem Druckspeicher (12-1, 12-11) angeordnetes zweites Ventil (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b), insbe¬ sondere ein stromlos geschlossenes Magnetventil, min- destens eines des/der aktiven Bremskreise/s (1,11) kurzzeitig geöffnet wird, wenn eine Entlüftungsbedin¬ gung erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Entlüftungsbedingung erfüllt ist, wenn in einem vorgegebenen Zeitpunkt oder für eine vorgegebene Zeit¬ dauer nach Erfüllung der Aktivierungsbedingung und/oder Deaktivierung der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) die Betätigung eines vom Fahrer betätigten Bremspedals (6) ein erstes Maß überschreitet, wobei insbesondere ein mit dem Bremspedal verbundener Weg- oder Winkelsensor (24) betrachtet wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugseite der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) über ein ansteuerbares drittes Ventil (18-1, 18-11), insbesondere ein stromlos geschlossenes Magnetventil, mit der ersten Druckquelle (8) verbunden werden kann, und dass das dritte Ventil (18-1, 18-11) kurzzeitig ge¬ öffnet wird, nachdem das Bremspedal (6) nicht mehr be¬ tätigt wird, was insbesondere anhand eines mit dem Bremspedal verbundenen Weg- oder Winkelsensors (24) er¬ kannt wird.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Entlüftungsbedingung nur dann erfüllt ist, wenn der Druckspeicher (12-1, 12- II) mindestens eines ersten Bremskreises (I, II) weni¬ ger als ein vorgegebenes Volumen an Druckmittel enthält und/oder die zweite Druckquelle (22-1, 22-11) mindes¬ tens eines ersten Bremskreises (I, II) während mindes- tens einer vorgegebenen Zeitdauer Druckmittel gefördert hat .
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungs¬ bedingung erfüllt ist, wenn die Betätigung eines vom Fahrer betätigten Bremspedals (6) ein zweites Maß über¬ schreitet, wobei insbesondere ein mit dem Bremspedal verbundener Weg- oder Winkelsensor (24) betrachtet wird, und/oder das von der elektrisch-regenerativen Bremse (4) aufgebaute und/oder erzielbare Bremsmoment ein vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremssystem einen ersten und einen zweiten Bremskreis (I, II) um- fasst, welche jeweils einen Druckspeicher (12-1, 12- II), eine zweite Druckquelle (22-1, 22-11), ein
ansteuerbares erstes Ventil (20-1, 20-11), welches zwi¬ schen erster Druckquelle (8) und Radbremsen (2-I-a, 2- I-B, 2-II-a, 2-II-b) angeordnet ist, insbesondere ein stromlos geöffnetes Magnetventil, und an jeder Radbrem¬ se jeweils ein ansteuerbares zweites Ventil (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b), welches zwischen Radbremse (2-I-a, 2-I-B, 2-II-a, 2-II-b) und Druckspeicher (12-1, 12-11) angeordnet ist, insbesondere ein stromlos ge¬ schlossenes Magnetventil, aufweisen und dass während eines Bremsvorgangs Druckmittel zuerst in den Druck¬ speicher des ersten Bremskreises (12-1) und anschlie¬ ßend in den Druckspeicher des zweiten Bremskreises (12- II) abgeleitet wird, wobei die Aktivierungsbedingung vorzugsweise nur dann erfüllt sein kann, wenn zumindest in den Druckspeicher des ersten Bremskreises (12-1) Druckmittel abgeleitet wurde.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Druckquelle (22-1, 22-11) des ersten und des zweiten Bremskreises (I, II) gleichzeitig aktiviert werden, und dass bei Erfüllung der Entlüftungsbedingung zuerst oder ausschließlich ein zweites Ventil (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) des Bremskreises (I, II) ge¬ öffnet wird, welcher den Druckspeicher (12-1, 12-11) mit dem geringeren Füllstand aufweist, wobei der Füll¬ stand insbesondere anhand einer Dauer und/oder eines Öffnungsquerschnitts und/oder eines Ventilstroms des zumindest zeitweise geöffneten zweiten Ventils (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) und/oder einer Dauer der Aktivierung und/oder einer die Druckerzeugung charakterisierenden Größe, vorzugsweise einer Drehzahl, der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) ermittelt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Bremskreis mindestens zwei Radbremsen (2-I-a, 2-I-B, 2- ΙΙ-a, 2-II-b) mit zugeordnetem zweiten Ventil (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) aufweist, und dass bei Erfül¬ lung der Entlüftungsbedingung genau ein zweites Ventil (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) geöffnet und wieder geschlossen wird, wobei in aufeinanderfolgenden Bremsvorgängen mit erfüllter Entlüftungsbedingung die Betätigung eines der zweiten Ventile (16-I-a, 16-I-b, 16- II-a, 16-II-b) alternierend oder zyklisch gewechselt wird .
9. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung der Entlüftungsbedingung die Zeitdauer zwischen Öffnen und Schließen des zweiten Ventils (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) nach Maßgabe der Umgebungs- oder Druckmittel¬ temperatur und/oder einer Dauer der Aktivierung der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) und/oder einer die Druckerzeugung charakterisierenden Größe der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) und/oder eines gemessenen Drucks in einer Radbremse gewählt wird.
10. Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, umfassend min¬ destens eine elektrisch-regenerative Bremse (4) und ei¬ ne oder mehrere, insbesondere vier, Radbremsen (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2-II-b) , welche von einer vom Fahrer mittels eines Bremspedals (6) betätigbaren ersten
Druckquelle (8), insbesondere einem Tandemhauptbrems- zylinder, mit Druckmittel beaufschlagbar und in einem oder mehreren, insbesondere zwei, Bremskreisen (I, II) angeordnet sind, wobei mindestens ein Bremskreis einen Druckspeicher (12-1, 12-11), eine zweites Druckquelle (22-1, 22-11), insbesondere eine elektrische Hydraulik¬ pumpe, und mindestens zwei ansteuerbare Ventile (20-1, 20-11, 16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16-II-b) aufweist, gekennzeichnet durch ein elektronisches Steuergerät (30) , welches ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchführt .
11. Bremssystem nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch einen am Bremspedal angeordneten Winkel- oder Wegsensor (24), der mit dem elektronischen Steuergerät (30) verbunden ist.
12. Bremssystem nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet dass jeder Radbremse (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2-
ΙΙ-b) eines Bremskreises (I, II) ein zwischen erster Druckquelle (8) und Radbremse (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2- ΙΙ-b) angeordnetes Einlassventil (14-I-a, 14-I-b, 14- ΙΙ-a, 14-II-b) , insbesondere ein stromlos geöffnetes Magnetventil, und ein zwischen Radbremse (2-I-a, 2-I-b, 2-II-a, 2-II-b) und Druckspeicher (12-1, 12-11) angeordnetes Auslassventil (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16- ΙΙ-b) zugeordnet sind, wobei die zweite Druckquelle (22-1, 22-11) eines Bremskreises saugseitig mit dem Druckspeicher (12-1, 12-11) verbunden ist und auslass- seitig zwischen der ersten Druckquelle (8) und den Einlassventilen (14-I-a, 14-I-b, 14-II-a, 14-II-b) des Bremskreises (I, II) angeordnet ist, dass zwischen der Auslassseite der zweiten Druckquelle (22-1, 22-11) und der ersten Druckquelle (8) ein Trennventil (20-1, 20- II) angeordnet ist, insbesondere ein stromlos geöffne¬ tes Magnetventil, und dass zwischen Saugseite der zwei¬ ten Druckquelle (22-1, 22-11) und erster Druckquelle (8) ein Umschaltventil (18-1, 18-11), insbesondere ein stromlos geschlossenes Magnetventil, angeordnet ist, wobei das elektronische Steuergerät (30) während der Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 in mindestens einem Bremskreis (i, II) jeweils das Trennventil (20-1, 20-11) als das erste Ventil und eines der Auslassventile (16-I-a, 16-I-b, 16-II-a, 16- ΙΙ-b) als das zweite Ventil ansteuert.
13. Bremssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug zwei Achsen (VA, HA) mit je zwei Rädern und zugeordneten Radbremsen (2-I-a, 2-I-b, 2-II- a, 2-II-b) aufweist, wobei die Radbremsen (2-I-a, 2-1- b) der Vorderachse (VA) in einem ersten Bremskreis (I) angeordnet sind und die Radbremsen (2-II-a, 2-II-b) der Hinterachse (HA) in einem zweiten Bremskreis (II) ange¬ ordnet sind.
Bremssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug zwei Achsen (VA, HA) mit je zwei Rädern und zugeordneten Radbremsen (2-I-a, 2-I-b, 2-II- a, 2-II-b) aufweist, die in zwei Bremskreise aufgeteilt sind, wobei jeweils eine Radbremse der Vorderachse (VA) und eine Radbremse der Hinterachse (HA) in einem Brems¬ kreis angeordnet sind.
Bremssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Druckquelle (22-1, 22- II) als elektrisch angetriebene Kolbenpumpe ausgeführt ist, welche einen mit dem Steuergerät verbundenen Ro¬ torpositionssensor (31) aufweist.
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