WO2013120372A1

WO2013120372A1 - 用于臂架振动主动控制的控制器、系统以及方法

Info

Publication number: WO2013120372A1
Application number: PCT/CN2012/085979
Authority: WO
Inventors: 黄毅; 王佳茜
Original assignee: 中联重科股份有限公司
Priority date: 2012-02-17
Filing date: 2012-12-05
Publication date: 2013-08-22
Also published as: CN103092225B; CN103092225A

Abstract

一种用于臂架振动主动控制的控制器、系统以及方法。控制器包括信号采集单元（10）、臂架动态特性获取单元（20）和振动控制单元（30）。信号采集单元（10）用于采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据，臂架动态特性获取单元（20）用于根据信号采集单元转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性，振动控制单元（30）用于根据振动数据以及臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。本申请还记载了与控制器相对应的控制系统以及控制方法。本申请的控制器、系统和方法减震效果良好、系统稳定可靠。

Description

用于臂架振动主动控制的控制器、系统以及方法技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于臂架振动主动控制的控制器、系统以及方法。背景技术

具有臂架的工程机械（例如混凝土泵车）工作时臂架部分伸展较大，在力学上属悬臂梁结构，受力比较复杂，容易产生振动。混凝土泵车臂架振动是影响泵车整车性能和施工质量的重要因素之一，振动过大会造成臂架末端的软管无法精确定位，同时产生的动应力直接影响泵车的疲劳寿命。随着高压、大排量泵送和超长臂架技术的发展，臂架振动问题越发受到重视，如何有效地主动抑制臂架振动的需求日益迫切。

现有的主动抑制臂架振动的方法一种方式是增设抑制油缸，通过调整抑制油缸的动作来达到减振的目的，但是这种方式要增加抑制油缸、改造机械结构，实施起来较为复杂；另一种方式是如 CN102071809A中记载的，采集臂架振动幅度和角度参数来控制电磁比例阀以达到减振的目的，但是这种方式只能起到简单的主动抑制作用，不够精确。发明内容

本发明的目的是提供一种用于臂架振动主动控制的控制器、系统以及方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于臂架振动主动控制的控制器，该控制器包括：信号采集单元，用于采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据；臂架动态特性获取单元，用于根据信号采集单元转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性；以及振动控制单元，用于根据信号采集单元转换得到的振动数据以及臂架动态特性获取单元获取的臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一种用于臂架振动的主动控制系统，该系统包括：本发明提供的用于臂架振动主动控制的控制器；臂架振动监测单元，用于检测臂架的振动情况，生成振动信号并输出到所述控制器中的信号采集单元；臂架姿态监测单元，用于检测臂架的姿态，生成姿态信号并输出到所述控制器中的信号采集单元；以及臂节作动控制单元，用于接收来自所述控制器中振动控制单元的控制信号并根据该控制信号运行。

根据本发明的又一方面，本发明还提供一种用于臂架振动的主动控制方法，该方法包括以下步骤：采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据；根据转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性；以及根据转换得到的振动数据以及获取的臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。

通过上述技术方案，本发明提供的用于臂架振动的主动控制的控制器、控制系统以及方法通过对臂架进行振动监测和姿态监测从而得到振动信号和姿态信号，然后利用姿态信号得到臂架在当前姿态下的动态特性，结合振动信号计算出控制信号用以控制臂节作动控制单元，从而达到了较好的主动减振的目的。本发明获得的减振效果良好，理想泵送工况下可消减混凝土泵车各臂节 90%以上的振动量，且系统稳定可靠。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图 1是根据本发明提供的用于臂架振动主动控制的控制器的结构框图; 图 2是根据本发明优选实施方式提供的控制器中振动控制单元的计算原理图；

图 3是根据本发明提供的用于臂架振动的主动控制系统的结构框图；图 4是根据本发明优选实施方式提供的臂架振动监测单元的结构图；图 5是根据本发明提供的用于臂架振动的主动控制方法的流程图；图 6是采用本发明的主动控制策略所达到的控制效果示意图。附图标记说明

10 信号采集单元 20 臂架动态特性获取单元

30 振动控制单元 100 用于臂架振动主动控制的控制器

200 臂架振动监测单元 201 第一振动传感器

202 第二振动传感器 203 角度传感器

204 安装架 205 保护罩

300 臂节作动控制单元 400 臂架姿态监测单元具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图 1所示，为本发明提供的用于臂架振动主动控制的控制器 100 (以下简称为 "控制器 100") , 该控制器 100包括：信号采集单元 10，用于采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据；臂架动态特性获取单元 20，用于根据信号采集单元 10转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性；以及振动控制单元 30，用于根据信号采集单元 10转换得到的振动数据以及臂架动态特性获取单元 20获取的臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。

其中，信号采集单元 10所采集的振动信号为任何能够表征臂架振动情况的信号，优选是表征臂架末端的振动情况的信号，包括但不限于位移信号、速度信号、加速度信号、倾角信号等振动信号，只要是能够表征振动的信号均可以。所采集的姿态信号为任何能够表征臂架姿态的信号，可以包括各个臂节相对于水平面的倾角信号和 /或臂架整体相对于回转台轴线的回转角度信号。

信号采集单元 10对振动信号和姿态信号的处理主要是模数转换处理，因为振动信号和姿态信号一般是通过传感器采集到的电流值为 4-20mA 的模拟信号，而信号采集单元 10通过对模拟信号进行模数转换得到数字信号，也就是将振动信号转换成振动数据，将姿态信号转换成姿态数据。除此之夕卜，优选情况下，信号采集单元 10还可以对接收到的信号进行滤波、调理等处理。

信号采集单元 10在将振动信号和姿态信号转换成数据之后，还进一步将振动数据输出到振动控制单元 30，将姿态数据输出到臂架动态特性获取单元 20。

臂架动态特性获取单元 20用于根据姿态数据得到臂架在该姿态数据所代表的情况下的臂架动态特性并传送给振动控制单元 30。该臂架动态特性获取单元 20中预设有数据库，该数据库存储有臂架动态特性与姿态数据之间的关系，从而可以根据姿态数据查找得到臂架动态特性。该数据库可通过理论方法建立臂架系统的数学模型获取，也可以通过大量实验获取，例如设定臂架的一个姿态（即设定臂节的一组倾角和 /或回转角度），然后对臂架进行激振，测定臂架此时的动态特性，并对应存储起来，备以调用。所谓臂架动态特性可以包括但不限于臂架的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵等等。优选情况下，所述数据库中还存储有臂架的结构参数，与臂架动态特性对应，臂架动态特性获取单元 20在获得臂架动态特性时还考虑臂架的接着，振动控制单元 30根据振动数据和臂架的动态特性来进行控制，计算得到臂节作动控制单元的控制信号，该信号通过 PWM的方式发送给臂节作动控制单元（例如臂节油缸电磁阀的引线插头端），通过使臂节作动控制单元在该控制信号的控制下工作，得以控制臂节的运动状态，给臂节施加主动控制作用，从而使得臂架振动得到抑制。其中，该控制信号可以为控制电压信号或控制电流信号。

优选情况下，振动控制单元 30利用独立模态空间分析算法来计算控制信号。模态分析是指将线性定常系统振动微分方程组中的物理坐标变换为模态坐标，使方程组解耦，成为一组以模态坐标及模态参数描述的独立方程，以便求出系统的模态参数。坐标变换的变换矩阵为模态矩阵，其每列为模态振型。

下面结合图 2来详细说明振动控制单元 30的工作原理。本领域普通技术人员可以理解的是，下面介绍的计算过程并不是唯一的，该具体实施方式也不是用于限定本发明的范围，而是提供一种实现方式，然而本领域普通技术人员在本发明的教导下可以灵活地运用模态分析的方法。在下面的实施方式中，假定采集到的振动信号为加速度信号，获取的臂架动态特性为在当前姿态下臂架系统的质量矩阵、刚度矩阵和阻尼矩阵 C。

( 1 ) 为了实现臂架系统的独立模态空间主动控制，需要知道振动系统的模态位移响应和模态速度响应，而根据加速度信号 λ可以得到模态加速度响应，下面具体介绍。首先，振动控制单元 30引入模态滤波器对加速度信号 λ进行处理，以实现从物理加速度到各阶模态加速度响应的转换。根据模态叠加原理有：

X

公式 ( 1 ) 其中为加速度信号，为第阶振型向量，为第阶模态加速度响应，为模态的阶数，可以任意控制选定的模态振动，控制的模态阶数越多，控制精度就越高。对于臂架的振动控制，因为在泵送过程中泵车臂架系统主要以第一阶模态振动为主，所以选择控制第一阶模态振动，效果就很明显，也就是取 =1。然后在公式（1 )的两边乘以模态滤波器向量 Φ ( = φ- Μ , Μ为质量矩阵，为第阶振型向量的转置矩阵），则有公式 (2) 如果 = j

又因为公式 ( 3 )

如果 ≠ j 则得到 = 公式（4) 从而得到 = Φ; = φ; Μχ 公式 (6) 实现了从物理加速度到各阶模态加速度响应的转换。 ( 2 )然后，通过状态观测器实现从模态加速度响应到模态速度响应 ^ 和模态位移响应的转换。这个步骤对于本领域技术人员是公知的，下面简单介绍。其中模态速度响应和模态位移响应按照如下方式得到： q_t =fu_ni(K₀,q) 公式（7) q_t =fun₂(K_o,q) 公式（8) 其中为状态观测器的增益矩阵，为模态速度响应观测器函数， fun )为模态位移响应观测器函数。

(3)然后，针对要控制的第阶模态，按照公式（9)计算出对应的模态控制力。

fn k^ 公式（₉₎ 其中，为模态控制力位移增益，为模态控制力速度增益。这两个增益值是通过极点配置法来确定的。

例如，由闭环特征方程 + + (_gi + ^ = o及其对应的特征方程 λ² +Η_ίλ + ω + _ί) = 0 , 则可以得出，若要求第 i 阶模态极点配置在 Λ.=«,.±Α 处（即《、 β 分别为要求配置的第 i 阶模态极点的坐标为 - = _; ± )， gi和 hi如下式所示： ω' 公式 αο)

其中为系统第阶固有频率，是由质量矩阵 M、刚度矩阵^:和阻尼矩阵 C共同确定的。

(4) 然后，对独立模态空间控制算法来说，振动系统的各阶模态都是相互独立的，所以可以根据模态控制力得到实际控制力 F_ctri。

公式（li) 其中为由模态控制力到实际控制力 F_ciW的变换矩阵。

对于振动方程 Μ¾ + 0^ + ^ = ，由模态理论 x = _W，则可以得到 Mcpii + Cq^ + Kcpq二 F_ctrl 。而 =/， /为单位矩阵，即 + Q^ + = /，而两边同乘以 M ，就可以从模态控制力转换到实际控制力 F_ciW。所以，可以得到：

V_i =†_jMi_?i 公式（12 ) i=l

代入公式（11 ) 得到

Ρ^ = ^ = -∑ _φί ^. ₊ ^. ) 公式（13 ) i=l

(5 ) 最后，根据实际控制力 F_dr将实际控制力 F_dr转换为臂节作动控制单元的控制信号 S_ctrl。

H 公式（14 )

其中为由实际控制力 F_eif 到臂节作动控制单元的控制信号 &w的变换矩阵，相当于由臂架油缸控制力力到臂节作动控制单元的控制信号的转换系数。最终得到的控制信号为一矩阵，振动控制单元 30根据该矩阵来控制臂节作动控制单元以相对应的信号来运作。事实上是对臂架系统施加了大小为 F_ci 的控制力，在臂架系统的激励力 F_exi和控制力 F_cw的共同作用下，对臂架的振动实施主动抑制。

上述模态控制算法可实现对所需振动模态的独立控制，而不影响其它未控模态，具有易设计的优点，容易实现，能够方便地应用到现有工程机械如混凝土泵车的臂架上，实现实时振动主动控制。

下面根据本发明的另一方面，结合图 3来介绍本发明提供的用于臂架振动的主动控制系统。如图 3所示，该系统包括：上述控制器 100; 臂架振动监测单元 200，用于检测臂架的振动情况，生成振动信号并输出到所述控制器 100中的信号采集单元 10; 臂架姿态监测单元 400，用于检测臂架的姿态，生成姿态信号并输出到所述控制器 100中的信号采集单元 10; 以及臂节作动控制单元 300，用于接收来自所述控制器 100中振动控制单元 30 的控制信号并根据该控制信号运行。

其中，臂架振动监测单元 200可以为各种能够检测臂架的振动情况（优选检测臂架末端的振动情况）的装置，例如为位移传感器、速度传感器、加速度传感器、角度传感器中的一者或几者。所生成的振动信号为能够表征臂架振动情况的信号，可以包括位移信号、速度信号、加速度信号、倾角信号中的一者或几者，以供信号采集单元 10采集。

优选情况下，可以采用如图 4所示的这种臂架振动监测单元 200，该臂架振动监测单元 200包括第一振动传感器 201、第二振动传感器 202和角度传感器 203，其中第一振动传感器 201与第二振动传感器 202的检测方向彼此正交，角度传感器 203用于检测臂架与水平面之间的夹角。其中，第一振动传感器 201和第二振动传感器 202可以为加速度传感器、速度传感器或者位移传感器，优选为加速度传感器，所述角度传感器 203可以为单轴的角度传感器。这样臂架振动监测单元 200生成的振动信号包括两个加速度信号（或速度信号、位移信号）和一个角度信号，从而信号采集单元 10 可以根据角度信号对两个加速度信号（或速度信号、位移信号）转换成任意给定方向上的加速度信号，例如重力加速度方向或水平方向，以得到给定方向上的振动信号。

为了便于安装上述第一振动传感器 201和第二振动传感器 202以使得二者正交，该臂架振动监测单元 200还包括安装架 204，该安装架 204为彼此正交的两块板，第一振动传感器 201和第二振动传感器 202分别安装在其中一块板上，以保证检测方向彼此正交，角度传感器 203 安装在其中一块板上。

为了保护各传感器，优选情况下，该臂架振动监测单元 200还可以包括保护罩 205，上述第一振动传感器 201、第二振动传感器 202、角度传感器 203和安装架 204均置于保护罩 205中，并且安装架 204与保护罩 205 固定连接，保护罩 205具有一开口，用于将第一振动传感器 201、第二振动传感器 202、角度传感器 203的输出线引出。

所述臂架姿态监测单元 400所生成的所述姿态信号包括各臂节相对于水平面的倾角和 /或臂架相对于回转台轴线的回转角度。因此，所述臂架姿态监测单元 400可以包括多个角度传感器，所述多个角度传感器分别安装在臂架的各个臂节上和 /或回转台上，用于检测各个臂节相对于水平面的倾角和 /或臂架整体相对于回转台轴线的回转角度。

臂节作动控制单元 300可以为臂节油缸电磁阀（各臂节油缸的有杆腔和无杆腔的电磁阀）或者用于臂节减振的电磁阀，该电磁阀能够控制减振。

本发明提供的用于臂架振动的主动控制系统通过对臂架进行振动监测和姿态监测从而得到振动信号和姿态信号，然后利用姿态信号得到臂架在当前姿态下的动态特性，结合振动信号计算出控制信号用以控制臂节作动控制单元，从而达到了较好的主动减振的目的。

此外，本发明还提供一种用于臂架振动的主动控制方法，如图 5所示，该方法包括以下步骤：

采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据；

根据转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性；以及

根据转换得到的振动数据以及获取的臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。

上述三个步骤分别由本发明提供的控制器 100中的信号采集单元 10、臂架动态特性获取 20、振动控制单元 30所执行，由于前面已经对各单元的工作原理进行了说明，同样的内容在此不再赘述。

尤其需要说明的是，所述根据转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性的步骤是通过查找预设的数据库得到的，该数据库存储有臂架动态特性与姿态数据之间的关系。

所述计算控制信号的步骤利用独立模态空间分析算法来计算控制信号。独立模态空间分析算法与上述的振动控制单元 30所执行的流程一样，在此不再赘述。

如图 6所示，为施加本发明的主动减振策略之前与之后的臂架末端的位移随时间变化的虚线图，从中可以看出，施加本发明的主动减振策略之后获得的减振效果良好，理想泵送工况下可消减混凝土泵车各臂节 90%以上的振动量，且系统稳定可靠。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims

权利要求

1. 一种用于臂架振动主动控制的控制器，该控制器包括：

信号采集单元（10)，用于采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据；

臂架动态特性获取单元（20)，用于根据信号采集单元（10) 转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性；以及

振动控制单元（30)，用于根据信号采集单元（10) 转换得到的振动数据以及臂架动态特性获取单元（20)获取的臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。

2. 根据权利要求 1所述的控制器，其中，所述臂架动态特性获取单元 (20) 中预设有数据库，该数据库存储有臂架动态特性与姿态数据之间的关系。

3. 根据权利要求 1或 2所述的控制器，其中，所述臂架动态特性包括臂架的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵。

4. 根据权利要求 1所述的控制器，其中，所述振动控制单元（30) 利用独立模态空间分析算法来计算控制信号。

5. 根据权利要求 4所述的控制器，其中，所述信号采集单元（10) 采集到的振动信号为加速度信号，所述臂架动态特性获取单元（20) 获取的臂架动态特性为在当前姿态下臂架系统的质量矩阵 Μ、刚度矩阵 Κ和阻尼矩阵 C，所述振动控制单元（30) 按照如下方式计算控制信号：

1)使用模态滤波器对加速度信号进行处理，以从物理加速度转换到各阶模态加速度响应：

q_t = ^τ _ίχ' = φ^Μχ'

其中 λ为加速度信号， ^为第阶振型向量，为第阶振型向量的转置矩阵， M为质量矩阵，为第阶模态加速度响应，为模态的阶数；

2 )通过状态观测器实现从模态加速度响应到模态速度响应和模态位移响应的转换；

3) 针对要控制的第 i阶模态，计算出对应的模态控制力

其中，为模态控制力位移增益，为模态控制力速度增益；

4) 根据模态控制力得到实际控制力 F_{dr :}

^ctrl - H

其中为由模态控制力到实际控制力 F_dr 的变换矩阵，

5)根据实际控制力 F_eiW将实际控制力 F_dr转换为臂节作动控制单元的控制 S_ctri

S_ctrl = WiF_ctrl ^JVif^^i+h )

i=l

其中为由实际控制力 F_df 到臂节作动控制单元的控制信号 S_ctrl的变换矩阵。

6. 根据权利要求 5所述的控制器，其中，所述模态控制力位移增益和模态控制力速度增益通过极点配置法来确定。

7. 一种用于臂架振动的主动控制系统，该系统包括：

根据权利要求 1-6中任一项权利要求所述的用于臂架振动主动控制的控制器 ( 100)；

臂架振动监测单元（200)，用于检测臂架的振动情况，生成振动信号并输出到所述用于臂架振动主动控制的控制器（100)中的信号采集单元（10); 臂架姿态监测单元（400)，用于检测臂架的姿态，生成姿态信号并输出到所述用于臂架振动主动控制的控制器（100) 中的信号采集单元（10); 以及

臂节作动控制单元（300)，用于接收来自所述用于臂架振动主动控制的控制器（100) 中振动控制单元（30) 的控制信号并根据该控制信号运行。

8. 根据权利要求 7所述的系统，其中，所述臂架振动监测单元（200) 包括第一振动传感器（201 )、第二振动传感器（202) 和角度传感器（203 )，其中第一振动传感器（201 )与第二振动传感器（202)的检测方向彼此正交，角度传感器（203 ) 用于检测臂架与水平面之间的夹角。

9. 根据权利要求 7所述的系统，其中，所述臂架姿态监测单元（400) 所生成的所述姿态信号包括各臂节相对于水平面的倾角和 /或臂架相对于回转台轴线的回转角度。

10. 根据权利要求 9所述的系统，其中，所述臂架姿态监测单元（400) 包括多个角度传感器，所述多个角度传感器分别安装在臂架的各个臂节上和 /或回转台上，用于检测各个臂节相对于水平面的倾角和 /或臂架整体相对于回转台轴线的回转角度。

11. 一种用于臂架振动的主动控制方法，该方法包括以下步骤：采集表征臂架振动情况的振动信号以及表征臂架姿态的姿态信号并将振动信号和姿态信号分别转换为振动数据和姿态数据；

根据转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性；以及根据转换得到的振动数据以及获取的臂架动态特性来计算控制信号并将该控制信号输出到臂节作动控制单元。

12. 根据权利要求 11所述的方法，其中，所述根据转换得到的姿态数据获取与该姿态数据对应的臂架动态特性的步骤是通过查找预设的数据库得到的，该数据库存储有臂架动态特性与姿态数据之间的关系。

13. 根据权利要求 11或 12所述的方法，其中，所述臂架动态特性包括臂架的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵。

14. 根据权利要求 11所述的方法，其中，所述计算控制信号的步骤利用独立模态空间分析算法来计算控制信号。

15. 根据权利要求 14所述的方法，其中，所采集到的振动信号为加速度信号 λ，所获取的臂架动态特性为在当前姿态下臂架系统的质量矩阵 Μ、刚度矩阵和阻尼矩阵 C，所述计算控制信号的步骤包括：

1 )使用模态滤波器对加速度信号进行处理，以从物理加速度转换到各阶模态加速度响应：

4 • i = ^τ _ί χ' = φ^Μχ'

其中 λ为加速度信号，为第阶振型向量，为第阶振型向量的转置矩阵， M为质量矩阵，为第阶模态加速度响应，为模态的阶数； 2 )通过状态观测器实现从模态加速度响应到模态速度响应和模态位移响应的转换；

3 ) 针对要控制的第 i阶模态，计算出对应的模态控制力

其中，为模态控制力位移增益，为模态控制力速度增益；

4 ) 根据模态控制力得到实际控制力 F_{dr :}

其中为由模态控制力到实际控制力 F_dr 的变换矩阵， ^ = ίΜφ,·

i=l

5 )根据实际控制力 F_eiW将实际控制力 F_dr转换为臂节作动控制单元的控制 S_ctri:

16. 根据权利要求 15所述的方法，其中，所述模态控制力位移增益和模态控制力速度增益通过极点配置法来确定。