WO2013030231A1 - Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung - Google Patents

Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2013030231A1
WO2013030231A1 PCT/EP2012/066773 EP2012066773W WO2013030231A1 WO 2013030231 A1 WO2013030231 A1 WO 2013030231A1 EP 2012066773 W EP2012066773 W EP 2012066773W WO 2013030231 A1 WO2013030231 A1 WO 2013030231A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
parking
parking operation
autonomous
account
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/066773
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Nicolas Jecker
Oliver Grimm
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh filed Critical Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
Priority to EP12769033.7A priority Critical patent/EP2750962B1/de
Priority to US14/241,103 priority patent/US9969385B2/en
Publication of WO2013030231A1 publication Critical patent/WO2013030231A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the invention relates to a method for performing a parking operation of a
  • the invention relates to a Parkassistz adopted for a vehicle as well as a vehicle with such Parkassistz thanks.
  • Parkassist facilities for vehicles which have a
  • Driver assistance device as well as a vehicle to create, with which or at which a parking process can be performed adapted to the situation.
  • the parking operation is carried out at least semiautonomously.
  • the parking assistance device is basically designed with two different scenarios, namely an autonomous parking operation or a semi-autonomous parking operation.
  • the parking assistance device can therefore basically offer both semi-autonomous and autonomous parking operation.
  • the method is intelligently continued in such a way that, depending on the situation, namely depending on the current ambient condition of the vehicle, it is selected how ultimately the parking procedure is to be carried out. By such a procedure parking operations can be made much more appropriate and situation adapted. If necessary, the entire parking scenario can be faster and even more accurate.
  • a recognition value is taken into account, which characterizes the probability of a correct obstacle detection in the surroundings of the vehicle.
  • the decision whether the parking process is carried out autonomously or semiautonomously is thus based on this
  • Detection value performed.
  • a certain obstacle in particular the environmental boundary of a parking space, can be detected with sufficient accuracy with regard to position and shaping of the obstacles, in order then to be able to carry out autonomous parking if necessary.
  • a threshold value is set for the recognition value
  • the recognition value depends on
  • Parking is achieved. It is preferably provided that an obstacle in a parking space measurement is taken into account as an environmental condition. In particular, while doing a
  • the decision as to whether a parking operation is carried out autonomously or semiautonomously is carried out on the basis of information from only one sensor type for environment detection.
  • the parking assistance device can thus only work with one type of sensor, which is also to be assessed positively with regard to the costs of the parking assistance device and enables a more cost-effective implementation.
  • Park assistance system or the Parkassistzens noticed considered. It is preferably provided that the autonomous parking operation is performed only for clear scenarios. In other scenarios, the semi-autonomous parking or parking can then take place.
  • the vehicle driver is informed on a display unit how the parking operation is carried out.
  • the definition of the scenarios to be offered may be based on those with the sensor technology used individually
  • the invention relates to a driver assistance device, in particular a parking assistance device, for a vehicle which has at least one detector device for detecting the environment and comprises an evaluation unit which is designed to evaluate the information of the detector device.
  • Parkassistenzz pain is to perform an autonomous and a
  • the invention also relates to a vehicle having a driver assistance device according to the invention or an advantageous embodiment thereof.
  • 1 is a plan view of a scenario in which an autonomous parking operation is performed.
  • Fig. 2 is a plan view of a scenario in which only a semiautonomer
  • FIG. 1 shows a plan view of a scenario in which a vehicle 1 with a parking assistance device 2, which has a plurality of ultrasound sensors, is to park in a parking space 3.
  • the vehicle 1 can be controlled via the
  • Parkassistentz nerve 2 perform both a semi-autonomous and an autonomous parking operation.
  • the Parkassistz nerve 2 which in addition to the sensors and a
  • Evaluation unit comprises, decided whether the parking operation is performed autonomously or semi-autonomously.
  • the parking assistance device 2 In the present scenario according to FIG. 1, it is recognized by the parking assistance device 2 that the parking space 3 on the one hand is sufficient to accommodate the vehicle 1 therein
  • semiautonom is to be a reliability value or a
  • Detection value determined and this compared with a stored threshold.
  • the recognition value is particularly dependent on signal interference for the
  • Ultrasonic sensors determined. This is done in addition to the measurements already mentioned with regard to the detection of the parking space 3 bounding objects or obstacles. In the exemplary embodiment, this recognition value is below the
  • the parking space 3 is characterized in terms of its limitations by three long objects, the
  • FIG. 2 shows a plan view of a scenario in which a parking space 3 is delimited at the front and rear by different objects or obstacles, on the one hand being a garbage bin 7 and a tree 8, on the other hand.
  • a garbage bin 7 and a tree 8 on the other hand.
  • the recognition value is thus above a threshold value and the
  • Parkassistz proposes to the effect that a parking operation is performed only semiautonomously.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1), bei welchem der Parkvorgang zumindest semiautonom durchgeführt wird, wobei eine Parkassistenzeinrichtung (2) des Fahrzeugs einen autonomen Parkvorgang oder einen semiautonomen Parkvorgang durchführen kann und abhängig von Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1) durch die Parkassistenzeinrichtung (2) entschieden wird, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird.

Description

Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs sowie
Fahrerassistenzeinrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines
Fahrzeugs, bei welchem der Parkvorgang zumindest semiautonom durchgeführt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Parkassistenzeinrichtung für ein Fahrzeug als auch ein Fahrzeug mit einer derartigen Parkassistenzeinrichtung.
Es sind Parkassistenzeinrichtungen für Fahrzeuge bekannt, welche einen
semiautonomen Parkvorgang durchführen können. Bei diesen wird nur eine
automatische Betätigung der Lenkung durchgeführt, das Bremsen und Gasgeben muss jedoch von dem Fahrzeugführer selbst durchgeführt werden. Darüber hinaus sind Parkassistenzeinrichtungen bekannt, die zum Unterschied dazu nur einen autonomen Parkvorgang durchführen können, was bedeutet, dass neben der automatischen Betätigung der Lenkung auch eine automatische Betätigung der Bremse und das Gasgeben erfolgt.
Bei diesen bekannten Parkeinrichtungen wird nur pauschal eine Möglichkeit angeboten, was aufgrund der Vielzahl der unterschiedlichen Gegebenheiten bei Parkvorgängen nachteilig ist und zu suboptimalen Parkvorgängen führen kann.
Aus der DE 10 2005 038 524 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung der Tiefenbegrenzung der Parklücke mittels Ultraschallsensoren bekannt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, eine
Fahrerassistenzeinrichtung sowie ein Fahrzeug zu schaffen, mit welchem bzw. bei welchem ein Parkvorgang situationsangepasster durchgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine Fahrerassistenzeinrichtung und ein Fahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs wird der Parkvorgang zumindest semiautonom durchgeführt. Eine
Parkassistenzeinrichtung des Fahrzeugs kann sowohl einen autonomen Parkvorgang als auch einen semiautonomen Parkvorgang durchführen. Abhängig von Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs wird durch die Parkassistenzeinrichtung entschieden, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird. Es wird also ein Verfahren bereitgestellt, bei dem die Parkassistenzeinrichtung grundsätzlich mit zwei verschiedenen Szenarien, nämlich einem autonomen Parkvorgang oder einem semiautonomen Parkvorgang ausgebildet wird. Die Parkassistenzeinrichtung kann somit grundsätzlich sowohl das semiautonome als auch das autonome Durchführen eines Parkvorgangs anbieten. Neben bereits dieser Neuerung wird darüber hinaus auch noch spezifiziert, dass das Verfahren dahingehend intelligent fortgeführt wird, dass situationsabhängig, nämlich abhängig von der momentanen Umgebungsbedingung des Fahrzeugs, ausgewählt wird, wie denn nun letztendlich der Parkvorgang durchgeführt werden soll. Durch eine derartige Vorgehensweise können Parkvorgänge wesentlich bedarfsgerechter und situationsangepasster erfolgen. Das gesamte Parkszenario kann gegebenenfalls schneller und darüber hinaus auch genauer erfolgen.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass für die Entscheidung ein Erkennungswert berücksichtigt wird, welcher die Wahrscheinlichkeit einer korrekten Hinderniserkennung in der Umgebung des Fahrzeugs charakterisiert. Die Entscheidung, ob der Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird, wird somit auf Basis dieses
Erkennungswerts durchgeführt. Somit kann bereits mit sehr hoher Präzision gesagt werden, ob ein gewisses Hindernis, insbesondere die Umgebungsbegrenzung einer Parklücke im Hinblick auf Position und Formgebung der Hindernisse ausreichend genau detektiert werden kann, um dann gegebenenfalls ein autonomes Einparken durchführen zu können.
Vorzugsweise wird für den Erkennungswert ein Schwellwert festgelegt und beim
Überschreiten des Schwellwerts wird ein semiautonomer Parkvorgang durchgeführt.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass der Erkennungswert abhängig von
Signalstörungen der für die Umgebungserfassung vorgesehenen Sensoren der
Parkassistenzeinrichtung, insbesondere Ultraschallsensoren und/oder Streubreiten der Abstandsmessung und/oder ein Störschall von Ultraschallsignalen berücksichtigt wird. Gerade durch diese spezifischen möglichen Fehlerquellen und Ungenauigkeiten werden somit Aussagen gebildet, die den Erkennungswert definieren und auf Basis davon sehr genau eine Entscheidung ermöglichen, wie der Parkvorgang erfolgen soll. Dies immer im Hinblick darauf, dass höchstmögliche Sicherheit beim Parkvorgang gewährleistet ist, andererseits jedoch auch ein sehr genaues und schnelles Durchführen des
Parkvorgangs erreicht wird. Vorzugsweise wird vorgesehen, dass als Umgebungsbedingung ein Hindernis bei einer Parklückenvermessung berücksichtigt wird. Insbesondere werden dabei an eine
Parklücke angrenzende Hindernisse bzw. die Parklücke begrenzende Hindernisse berücksichtigt.
Vorzugsweise wird vorgesehen, dass die Entscheidung, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird, auf Basis von Informationen von nur einem Sensortyp zur Umgebungserfassung durchgeführt wird. Es ist somit keine Bündelung von unterschiedlichen Sensortypen bzw. unterschiedlichen Sensortechnologien mehr erforderlich, um eine sehr hohe Zuverlässigkeit erzielen zu können. Insbesondere kann somit die Parkassistenzeinrichtung lediglich mit einem Sensortyp arbeiten, was im Hinblick auch auf die Kosten der Parkassistenzeinrichtung positiv zu bewerten ist und eine kostengünstigere Realisierung ermöglicht.
Vorzugsweise werden nur Informationen von Ultraschallsensoren des
Parkassistenzsystems bzw. der Parkassistenzeinrichtung berücksichtigt. Vorzugsweise wird vorgesehen, dass nur für eindeutige Szenarien der autonome Parkvorgang durchgeführt wird. In anderen Szenarien kann dann das semiautonome Einparken oder Ausparken erfolgen.
Insbesondere wird vorgesehen, dass dem Fahrzeugführer auf einer Anzeigeeinheit mitgeteilt wird, wie der Parkvorgang durchgeführt wird. Die Definition der anzubietenden Szenarien kann sich auf die mit der einzeln verwendeten Sensortechnologie
erkennbaren Merkmale der Umgebung stützen. Beispielsweise können dies
Objektlängen von Hindernissen in der Umgebung und/oder die Anzahl an Objekten bzw. Hindernissen und/oder den bereits genannten Parametern der detektierten Signale sein.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Fahrerassistenzeinrichtung, insbesondere eine Parkassistenzeinrichtung, für ein Fahrzeug, welche zumindest eine Detektoreinrichtung zur Erfassung der Umgebung aufweist und eine Auswerteeinheit umfasst, welche zur Auswertung der Informationen der Detektoreinrichtung ausgebildet ist. Die
Parkassistenzeinrichtung ist zum Durchführen eines autonomen und eines
semiautonomen Parkvorgangs ausgebildet, wobei sie dahingehend ausgebildet ist, dass abhängig von detektierten Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs entschieden wird, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird. Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen der Parkassistenzeinrichtung anzusehen. Die jeweils folgenden Schritte werden mit den Mitteln der Parkassistenzeinrichtung durchgeführt und abgearbeitet.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Szenario, bei dem ein autonomer Parkvorgang durchgeführt wird; und
Fig. 2 eine Draufsicht auf ein Szenario, bei dem lediglich ein semiautonomer
Parkvorgang durchgeführt wird.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist eine Draufsicht auf ein Szenario gezeigt, bei der ein Fahrzeug 1 mit einer Parkassistenzeinrichtung 2, welche eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist, in eine Parklücke 3 einparken soll. Das Fahrzeug 1 kann gesteuert über die
Parkassistenzeinrichtung 2 sowohl einen semiautonomen als auch einen autonomen Parkvorgang durchführen. Abhängig von Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 1 wird durch die Parkassistenzeinrichtung 2, welche neben den Sensoren auch eine
Auswerteeinheit umfasst, entschieden, ob der Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird.
In dem vorliegenden Szenario gemäß Fig. 1 wird durch die Parkassistenzeinrichtung 2 erkannt, dass die Parklücke 3 einerseits ausreicht, um das Fahrzeug 1 darin
einzuparken, andererseits ist die Umgebung der Parklücke 3 und insbesondere die die Parklücke 3 begrenzenden Objekte in Form von bereits geparkten Fahrzeugen 4 und 5 als auch einem Randstein 6 ausreichend genau im Hinblick auf Position und
Ausgestaltung detektierbar. Für die Entscheidung, ob der Parkvorgang in die Parklücke 3 autonom oder
semiautonom durchgeführt werden soll, wird ein Zuverlässigkeitswert bzw. ein
Erkennungswert bestimmt und dieser mit einem abgelegten Schwellwert verglichen. Der Erkennungswert wird insbesondere abhängig von Signalstörungen der für die
Umgebungserfassung vorgesehenen Ultraschallsensoren und/oder deren
Signalstreubreiten der Abstandsmessung und/oder von Störschall von
Ultraschallsensoren bestimmt. Dies wird neben den bereits genannten Messungen im Hinblick auf die Erkennung der die Parklücke 3 begrenzenden Objekte bzw. Hindernisse durchgeführt. Im Ausführungsbeispiel liegt dieser Erkennungswert unter dem
Schwellwert und es wird somit durch die Parkassistenzeinrichtung 2 entschieden, dass ein autonomer Parkvorgang durchgeführt wird.
Wie dabei durch die Darstellung in Fig. 1 kenntlich gemacht, charakterisiert sich die Parklücke 3 im Hinblick auf ihre Begrenzungen durch drei lange Objekte, den
Fahrzeugen 4 und 5 und dem Randstein 6, die darüber hinaus auch noch ohne
Störungen oder mit vernachlässigbaren Störungen detektierbar sind.
In Fig. 2 ist demgegenüber eine Draufsicht auf ein Szenario gezeigt, bei dem eine Parklücke 3 vorne und hinten durch unterschiedliche Objekte bzw. Hindernisse begrenzt ist, wobei dies einerseits beispielsweise eine Mülltonne 7 und ein Baum 8 sind. In der Tiefe zwischen der Mülltonne 7 und dem Baum 8 befindet sich keinerlei weitere
Begrenzung, insbesondere auch kein Randstein, wie er in Fig. 1 ausgebildet ist. Darüber hinaus sind gemäß der Darstellung in Fig. 2 im Vergleich zu Fig. 1 relativ viele
Störungen, was durch die Punkte dargestellt ist, vorhanden. Bei einem derartigen Szenario ist der Erkennungswert somit über einem Schwellwert und die
Parkassistenzeinrichtung 2 entscheidet dahingehend, dass ein Parkvorgang nur semiautonom durchgeführt wird.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1 ), bei welchem der Parkvorgang zumindest semiautonom durchgeführt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Parkassistenzeinrichtung (2) des Fahrzeugs einen autonomen Parkvorgang oder einen semiautonomen Parkvorgang durchführen kann und abhängig von Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1 ) durch die Parkassistenzeinrichtung (2) entschieden wird, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
für die Entscheidung ein Erkennungswert berücksichtigt wird, welcher die
Wahrscheinlichkeit einer korrekten Hinderniserkennung in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) charakterisiert.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
für den Erkennungswert ein Schwellwert festgelegt wird, und bei einem
Überschreiten des Schwellwerts ein semiautonomer Parkvorgang durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Erkennungswert abhängig von Signalstörungen der für die
Umgebungserfassung vorgesehenen Sensoren, insbesondere Ultraschallsensoren, und/oder Streubreiten der Abstandsmessung und/oder Störschall von
Ultraschallsensoren berücksichtigt werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsbedingungen zumindest ein Hindernis bei einer Parklückenvermessung berücksichtigt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
an eine Parklücke (3) angrenzende Hindernisse (4 bis 8) berücksichtigt werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Entscheidung, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird, auf Basis von Informationen von nur einem Sensortyp zur
Umgebungserfassung durchgeführt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
nur Informationen von Ultraschallsensoren der Parkassistenzeinrichtung (2) berücksichtigt werden.
9. Parkassistenzeinrichtung (2) für ein Fahrzeug (1 ), welche eine Detektoreinrichtung zur Erfassung der Umgebung aufweist, und eine Auswerteeinheit umfasst, welche zur Auswertung der Informationen der Detektoreinrichtung ausgebildet ist, wobei die Parkassistenzeinrichtung (2) zum Durchführen eines autonomen und eines semiautonomen Parkvorgangs ausgebildet ist, wobei die Parkassistenzeinrichtung (2) dahingehend ausgebildet ist, dass abhängig von detektierten
Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1 ) entschieden wird, ob ein Parkvorgang autonom oder semiautonom durchgeführt wird.
10. Fahrzeug (1 ) mit einer Parkassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 9.
PCT/EP2012/066773 2011-09-01 2012-08-29 Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung WO2013030231A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12769033.7A EP2750962B1 (de) 2011-09-01 2012-08-29 Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung
US14/241,103 US9969385B2 (en) 2011-09-01 2012-08-29 Method for carrying out a parking process for a vehicle and driver assistance device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011112149.1 2011-09-01
DE102011112149A DE102011112149A1 (de) 2011-09-01 2011-09-01 Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzeinrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013030231A1 true WO2013030231A1 (de) 2013-03-07

Family

ID=46980897

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2012/066773 WO2013030231A1 (de) 2011-09-01 2012-08-29 Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9969385B2 (de)
EP (1) EP2750962B1 (de)
DE (1) DE102011112149A1 (de)
WO (1) WO2013030231A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2574385A (en) * 2018-05-31 2019-12-11 Jaguar Land Rover Ltd Apparatus and method for controlling vehicle movement

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011113916A1 (de) * 2011-09-21 2013-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs
DE102013214299B4 (de) * 2013-07-22 2020-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Anpassen einer geregelten Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs im Fall einer erhöhten Latenzzeit der Objektserkennung
DE102013215432B4 (de) * 2013-08-06 2020-11-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Bremsen eines Kraftfahrzeugs bei Vorliegen eines Störschallereignisses während eines automatisierten Parkmanövers
DE102014209984A1 (de) * 2014-05-26 2015-11-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Kennzeichnen eines automatisch fahrenden Fahrzeugs
US9139199B2 (en) 2015-02-01 2015-09-22 Thomas Danaher Harvey Methods for dense parking of remotely controlled or autonomous vehicles
US10216196B2 (en) 2015-02-01 2019-02-26 Prosper Technology, Llc Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
DE102015214610A1 (de) 2015-07-31 2017-02-02 Zf Friedrichshafen Ag Parkassistent
DE102015121504A1 (de) * 2015-12-10 2017-06-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen einer Längsparklücke zum Parken eines Kraftfahrzeugs anhand einer Fahrbahnmakierung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US9841765B2 (en) 2016-03-14 2017-12-12 Ford Global Technologies, Llc Curb detection for vehicle parking
JP6771197B2 (ja) * 2016-03-29 2020-10-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 検出装置および検出方法
US10933887B2 (en) * 2016-09-04 2021-03-02 Otonomo Technologies Ltd. Method and system for implementing a policy based central orchestration for autonomous vehicles to meet local regulations and requirements
US10586452B2 (en) * 2017-10-15 2020-03-10 Lenovo (Singapore) Pte. Ltd. Transmission of parking instructions with clearance distances to self-driving vehicles
US10836379B2 (en) 2018-03-23 2020-11-17 Sf Motors, Inc. Multi-network-based path generation for vehicle parking
CN109671189B (zh) * 2018-10-30 2021-04-09 南京杰迈视讯科技有限公司 一种基于人脸和车辆关联特征的智能出入口系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0849144A2 (de) * 1996-12-17 1998-06-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatische Lenkung für Fahrzeuge
WO2005009787A1 (de) * 2003-07-21 2005-02-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges unter berücksichtigung der fahrbahn
DE102005038524A1 (de) 2005-08-02 2007-02-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Tiefenbegrenzung einer Parklücke mittels Ultraschallsensoren und System hierzu
EP2261084A1 (de) * 2009-06-04 2010-12-15 Robert Bosch GmbH Verfahren und Steuergerät zur Lokalisierung einer Parklücke für ein Fahrzeug
EP2289768A2 (de) * 2009-08-27 2011-03-02 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Querparklücke, Fahrassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9165464B2 (en) * 2005-09-16 2015-10-20 Robert Bosch Gmbh Method and device for providing assistance during a parking maneuver of a vehicle
DE102006052575A1 (de) * 2006-11-08 2008-05-21 Volkswagen Ag Parklenkassistent mit verbesserter Quereinparkfunktion
JP4595932B2 (ja) * 2006-12-08 2010-12-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102007027438A1 (de) * 2007-06-14 2008-12-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge
DE102007042220A1 (de) * 2007-09-05 2009-03-12 Robert Bosch Gmbh Objektklassifizierungsverfahren, Einparkhilfeverfahren und Einparkhilfesystem
DE102008003662A1 (de) * 2008-01-09 2009-07-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs
US8056667B2 (en) * 2008-04-22 2011-11-15 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking strategy based on available parking space
US8099214B2 (en) * 2009-02-09 2012-01-17 GM Global Technology Operations LLC Path planning for autonomous parking
JP4799631B2 (ja) * 2009-02-27 2011-10-26 株式会社日本自動車部品総合研究所 物体検出装置
US8098174B2 (en) * 2009-04-22 2012-01-17 GM Global Technology Operations LLC Feasible region determination for autonomous parking
DE102009024083A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102009024062A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Anzeige von Objekten in einer Fahrzeugumgebung
US8095273B2 (en) * 2009-10-14 2012-01-10 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking strategy of the vehicle with rear steer
US8457844B2 (en) * 2010-04-12 2013-06-04 Delphi Technologies, Inc. Parallel parking assistant system and method thereof
DE102010020208A1 (de) * 2010-05-12 2011-11-17 Volkswagen Ag Verfahren zum Einparken oder Ausparken eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Assistenzsystem und Fahrzeug
DE102011112578A1 (de) * 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
DE102011118551C5 (de) * 2011-11-16 2021-07-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
US8718861B1 (en) * 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US8781721B2 (en) * 2012-06-06 2014-07-15 Google Inc. Obstacle evaluation technique
US8862321B2 (en) * 2012-08-15 2014-10-14 GM Global Technology Operations LLC Directing vehicle into feasible region for autonomous and semi-autonomous parking
US9656690B2 (en) * 2012-10-30 2017-05-23 Robert Bosch Gmbh System and method for using gestures in autonomous parking

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0849144A2 (de) * 1996-12-17 1998-06-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatische Lenkung für Fahrzeuge
WO2005009787A1 (de) * 2003-07-21 2005-02-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges unter berücksichtigung der fahrbahn
DE102005038524A1 (de) 2005-08-02 2007-02-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Tiefenbegrenzung einer Parklücke mittels Ultraschallsensoren und System hierzu
EP2261084A1 (de) * 2009-06-04 2010-12-15 Robert Bosch GmbH Verfahren und Steuergerät zur Lokalisierung einer Parklücke für ein Fahrzeug
EP2289768A2 (de) * 2009-08-27 2011-03-02 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Querparklücke, Fahrassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2574385A (en) * 2018-05-31 2019-12-11 Jaguar Land Rover Ltd Apparatus and method for controlling vehicle movement
GB2574385B (en) * 2018-05-31 2021-03-31 Jaguar Land Rover Ltd Apparatus and method for controlling vehicle movement

Also Published As

Publication number Publication date
US20140371972A1 (en) 2014-12-18
US9969385B2 (en) 2018-05-15
DE102011112149A1 (de) 2013-03-07
EP2750962B1 (de) 2015-12-09
EP2750962A1 (de) 2014-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2750962B1 (de) Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung
EP2462017B1 (de) Verfahren zum unterstützten einparken in eine parklücke und vorrichtung hierzu
DE102009006331B4 (de) Robuste Ein- und Ausparkstrategie
EP2183140B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum unterstützen von ausparkvorgängen von kraftfahrzeugen
DE102014008353A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs sowie zugeordnetes Kraftfahrzeug
DE102009060169A1 (de) Automatisches Vorwärtseinparken in Kopfparklücken
DE102013019771A1 (de) Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
DE102011122421A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102009029117A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzvorrichtung
DE102010015387A1 (de) Bestimmung des möglichen Gebiets für autonomes Parken
EP2766243B1 (de) Verfahren zum verbessern eines parkassistenten sowie einparksystem
DE102009028451A1 (de) Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug
DE102019206178A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Abschätzen einer Fahrspurwechselabsicht eines Fahrzeugs
WO2015135688A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
WO2013072127A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers bei einem einparkmanöver
DE102014111124A1 (de) Verfahren zum Erkennen zumindest eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschalllsensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016205285A1 (de) Fernsteuervorrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs
DE102011109712A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102014204333A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
WO2020193490A1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers eines fahrzeugs bei einem einparkmanöver in eine längsparklücke
DE102010050573A1 (de) Verfahren zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Kraftfahrzeugs mit fahrzeugexternen Hindernissen, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
EP3347788A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines innerhalb eines parkplatzes fahrerlos fahrenden kraftfahrzeugs
DE102016103899A1 (de) Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit Vorgabe eines Geschwindigkeitsprofils, Fahrerassistenzsystems sowie Kraftfahrzeug
DE102013211427B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Fahrzustands eines externen Kraftfahrzeugs
DE102016120677A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von Eingriffen des Fahrers, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12769033

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012769033

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14241103

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE