DE102010015387A1

DE102010015387A1 - Bestimmung des möglichen Gebiets für autonomes Parken

Info

Publication number: DE102010015387A1
Application number: DE102010015387A
Authority: DE
Inventors: Nikolai K. Grosse Pointe Moshchuk; Shih-Ken Troy Chen
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2009-04-22
Filing date: 2010-04-19
Publication date: 2011-04-07
Also published as: US20100271236A1; US8098174B2

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Initiieren eines Parkmanövers für paralleles Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt geschaffen. Es wird ein Zielstellplatz gemessen. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der gemessene Zielstellplatz ausreicht, um ein autonomes Parallelparkmanöver zuzulassen. Falls der verfügbare Stellplatz ausreicht, wird ein Gebiet möglicher Anfangsorte zum erfolgreichen Ausführen des Parallelparkmanövers zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt bestimmt. Es wird eine Position eines Mittelpunkts einer Hinterachse in Bezug auf das vorgesehene Gebiet bestimmt. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des vorgesehenen Gebiets liegt. In Ansprechen darauf, dass ein momentaner Ort des Mittelpunkts der Hinterachse des Fahrzeugs ein möglicher Anfangsort zum Initiieren des Parallelparkmanövers ist, wird einem Fahrer des Fahrzeugs ein Signal gegeben.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Eine Ausführungsform bezieht sich allgemein auf paralleles Parken eines Fahrzeugs.
Paralleles Parken eines Fahrzeugs zwischen zwei Fahrzeugen ist für einen Fahrer häufig eine schwierige Aufgabe. Halbautonome Parksysteme helfen dem Fahrer beim Ausführen schwieriger Parkmanöver wie etwa parallelem Parken. Solche Systeme führen entweder den Fahrer beim Lenken des Fahrzeugs über seinen beabsichtigten Trajektorienweg oder erhöhen/verringern die Servolenkungsanstrengungen, wenn der Fahrer des Fahrzeugs von dem beabsichtigten Trajektorienweg abgewichen ist. In solchen Systemen wird ein beabsichtigter Trajektorienweg auf der Grundlage des verfügbaren Platzes zwischen einem Paar von Objekten bestimmt. Allerdings werden solche Wege häufig für einen vorgegebenen Punkt bestimmt, an dem sich das Fahrzeug befinden muss, um das Parkmanöver zu initiieren. Das heißt, der beabsichtigte Trajektorienweg kann für eine andere Position bestimmt werden als die, an der sich das Fahrzeug gegenwärtig befindet. Im Ergebnis kann der bestimmte beabsichtigte Trajektorienweg auf der Grundlage des Orts und/oder der Orientierung des Fahrzeugs für paralleles Parken des Fahrzeugs auf der Grundlage des gegenwärtigen Orts/der gegenwärtigen Orientierung des Fahrzeugs nicht geeignet sein.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Ein Vorteil einer Ausführungsform ist eine Bestimmung, ob ein Fahrzeug von einer gegenwärtigen Fahrzeugposition eine Parkroutine mit geplantem Weg initiieren kann. Bevor das Fahrzeug die Parallelparkroutine initiiert, wird auf der Grundlage des geplanten Parkwegs ein vorgesehenes Gebiet bestimmt. Zusätzlich zu der Orientierung des Fahrzeugs bei seiner Anfangsstartposition werden jeweilige vorgesehene Gebiete auf der Grundlage dessen bestimmt, ob eine Einzyklusparkstrategie oder eine Zweizyklusparkstrategie genutzt wird.
Eine Ausführungsform betrachtet ein Verfahren zum Initiieren eines Parkmanövers für paralleles Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt. Es wird ein Zielstellplatz gemessen. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der gemessene Zielstellplatz ausreicht, um ein autonomes Parallelparkmanöver zuzulassen. Falls der verfügbare Stellplatz ausreicht, wird ein Gebiet möglicher Anfangsorte zum erfolgreichen Ausführen des Parallelparkmanövers zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt bestimmt. Es wird eine Position eines Mittelpunkts einer Hinterachse in Bezug auf das vorgesehene Gebiet bestimmt. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des vorgesehenen Gebiets liegt. In Ansprechen darauf, dass ein momentaner Ort des Mittelpunkts der Hinterachse des Fahrzeugs ein möglicher Anfangsort zum Initiieren des Parallelparkmanövers ist, wird einem Fahrer des Fahrzeugs ein Signal gegeben.
Eine Ausführungsform betrachtet ein Verfahren zum Initiieren eines Parkmanövers für paralleles Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt. Zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt wird ein verfügbarer Stellplatz zum Parken des Fahrzeugs identifiziert. In Ansprechen auf eine Breite des Fahrzeugs, auf eine Länge des verfügbaren Stellplatzes, auf eine Länge vom Hinterachsmittelpunkt zur Stoßstange und auf den Fahrzeugwenderadius wird eine Bestimmung vorgenommen, ob der verfügbare Stellplatz zum erfolgreichen Ausführen eines Parallelparkmanövers ausreicht. Es wird ein vorgesehenes Gebiet zum Initiieren eines erfolgreichen Parallelparkmanövers bestimmt. Es wird eine Position des Mittelpunkts der Hinterachse des Fahrzeugs in Bezug auf das vorgesehene Gebiet bestimmt. Es wird eine Bestimmung vorgenommen, ob sich der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des vorgesehenen Gebiets befindet. In Ansprechen darauf, dass sich der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des jeweiligen Gebiets befindet, wird ein Parallelparkmanöver zum Parken des Fahrzeugs in dem verfügbaren Stellplatz ausgeführt.
Eine Ausführungsform betrachtet ein autonomes Parksystem zum parallelen Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt. Das autonome Parksystem identifiziert [engl.: ”identifying”] ein mögliches Gebiet in einer zu dem zweiten Objekt benachbarten Straße zum Initiieren eines autonomen Parallelparkmanövers. Eine Erfassungsvorrichtung detektiert Objekte in der Nähe des angetriebenen Fahrzeugs. Die Erfassungsvorrichtung liefert Signale, die zum Bestimmen eines Platzes zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt konfiguriert sind. Ein Controller empfängt die Signale, die den Platz zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt identifizieren. Der Controller bestimmt, ob das Fahrzeug unter Nutzung einer Einzyklusparkstrategie oder einer Zweizyklusparkstrategie autonom geparkt werden kann. Der Controller bestimmt das jeweilige Gebiet in Bezug auf das zweite Objekt zum Initiieren eines autonomen Parallelparkmanövers zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt. Ferner identifiziert der Controller, ob sich das Fahrzeug innerhalb des jeweiligen Gebiets befindet. In Ansprechen darauf, dass sich das Fahrzeug innerhalb des jeweiligen Gebiets befindet, löst der Controller einen Befehl zum Initiieren des autonomen Parallelparkmanövers aus.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockschaltplan, der ein autonomes Parallelparksystem gemäß einer Ausführungsform darstellt.
2 ist eine geometrische schematische Darstellung, die die Fahrzeugwegplanung zur Anwendung eines Einzykluslenkstrategiemanövers gemäß einer Ausführungsform darstellt.
3–5 stellen schematische Ansichten vorgesehener Gebiete zum Initiieren eines Parallelparkmanövers dar.
6 ist eine geometrische schematische Darstellung, die die Fahrzeugwegplanung zum Anwenden eines Zweizykluslenkstrategiemanövers gemäß einer Ausführungsform darstellt.
7 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zum Ausführen der automatischen Parallelparkroutine.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In 1 ist eine Ausführungsform eines autonomen Lenksystems 10 zum parallelen Parken eines Fahrzeugs gezeigt. Das autonome Lenksystem 10 enthält ein Lenkmodul 12 und einen Controller 14 zum Steuern der lenkbaren Räder 16 des Fahrzeugs. Das Lenkmodul 12 kann ein elektronisches Modul oder eine ähnliche Vorrichtung sein, das/die die lenkbaren Räder 16 ohne eine Lenkforderung des Fahrers über ein Lenkrad des Fahrzeugs einschlagen kann. Der Controller 14 liefert an das Lenkmodul 12 wie etwa ein herkömmliches elektronisches Servolenkmodul Steuereingangssignale, um das Einschlagen der lenkbaren Räder während eines Parkmanövers zu steuern. Der Controller 14 kann von dem Lenkmodul 12 getrennt sein oder kann innerhalb des Lenkmoduls 12 als eine einzelne Einheit integriert sein.
Ferner enthält das autonome Lenksystem 10 eine Erfassungsvorrichtung 18 zum Detektieren von Objekten in der Nähe des angetriebenen Fahrzeugs. Die Erfassungsvorrichtung 18 detektiert die Anwesenheit und Nichtanwesenheit von Objekten in Breitenrichtung von dem Fahrzeug, um den Zielstellplatz zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt zu bestimmen. Die Erfassungsvorrichtung 18 kann eine radargestützte Erfassungsvorrichtung, eine ultraschallgestützte Erfassungsvorrichtung, eine bilderzeugungsgestützte Erfassungsvorrichtung oder eine ähnliche Vorrichtung, die ein Signal liefern kann, das den verfügbaren Platz zwischen den Objekten charakterisiert, enthalten. Die Erfassungsvorrichtung 18 steht in Kommunikation mit dem Controller 14, um Signale an den Controller 14 zu liefern. Die Erfassungsvorrichtung 18 kann in der Lage sein, die Entfernung zwischen den jeweiligen Objekten zu bestimmen und die bestimmte Entfernung an den Controller 14 zu übermitteln, oder die Erfassungsvorrichtung 18 kann Signale an den Controller 14 liefern, damit sie von dem Controller 14 zum Bestimmen der Entfernung des Abstands zwischen den Objekten verwendet werden.
Der Controller 14 bestimmt in Ansprechen auf den bestimmten Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt, ob eine Einzyklusparkstrategie oder eine Zweizyklusparkstrategie angewendet werden soll. Die Einzyklusparkstrategie schlägt die lenkbaren Räder in einer ersten Richtung ein und schlägt daraufhin die lenkbaren Räder in einer Gegenrichtung ein, während das Fahrzeug in einer Rückwärtsrichtung in eine Endparkposition manövriert wird. In einer Einzyklusparkstrategie ist kein Gangwechsel erforderlich.
In der Zweizyklusparkstrategie werden die lenkbaren Räder in einer ersten Lenkrichtung eingeschlagen und daraufhin in einer Gegenlenkrichtung eingeschlagen, während das Fahrzeug in einer Rückwärtsrichtung (Unterstützungsrichtung) bewegt wird (d. h. erster Lenkzyklus). Anschließend wird ein Gangwechsel ausgeführt (d. h. das Getriebe in einer Vorwärtsposition angeordnet) und ein zweiter Lenkzyklus ausgeführt, um das Fahrzeug in eine Endparkposition vorwärts zu bewegen. Die Bestimmung, ob das Fahrzeug unter Nutzung der Zweizykluslenkstrategie erfolgreich parallel geparkt werden kann, wird unter einer Bedingung modelliert, ob das in dem verfügbaren Stellplatz geparkte Fahrzeug die Parkstelle unter Nutzung von zwei Lenkzyklen verlassen kann. Das heißt, wenn das Fahrzeug den Stellplatz unter Nutzung von nur zwei Lenkzyklen verlassen kann, kann das Fahrzeug unter Nutzung der Zweizyklusparkstrategie in dem Stellplatz parallel geparkt werden. Der erste Lenkzyklus enthält, dass sich das Fahrzeug bei jeweiligen Einschlagwinkeln rückwärts in dem verfügbaren Stellplatz bewegt, bis eine jeweilige hintere Ecke des Fahrzeugs eine jeweilige Grenze (d. h. die Vorderseite des ersten Objekts) erreicht. Der zweite Lenkzyklus enthält, dass sich das Fahrzeug vorwärts bewegt, bis eine jeweilige vordere Ecke des Fahrzeugs eine jeweilige hintere Grenze des zweiten Objekts (d. h. eine hintere Ecke des zweiten Objekts) erreicht.
Eine Routine zum Bestimmen, ob ein Fahrzeug unter Nutzung entweder einer Einzyklusparkstrategie oder einer Zweizyklusparkstrategie in einem verfügbaren Stellplatz geparkt werden kann, ist in einer gleichzeitig anhängigen Anmeldung mit einer laufenden Nummer 12/107,130, eingereicht am 22. April 2008, beschrieben, die hier in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme mit aufgenommen ist. Die Routine bestimmt auf der Grundlage des verfügbaren Stellplatzes zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt eine erste minimale Länge zum Parken des Fahrzeugs unter Verwendung einer Einzyklusparallelparkstrategie und eine zweite minimale Länge zum Parken des Fahrzeugs unter Verwendung einer Zweizyklusparallelparkstrategie. Eine andere Routine zum Bestimmen einer Wegplanungstrajektorie zum parallelen Parken des Fahrzeugs auf der Grundlage des verfügbaren Stellplatzes unter Nutzung entweder einer Einzyklusparkstrategie oder einer Zweizyklusparkstrategie ist in der gleichzeitig anhängigen Anmeldung mit einer laufenden Nummer 12/367, 778, eingereicht am 9. Februar 2009, beschrieben, die hier in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme mit aufgenommen ist. Es ist zu verstehen, dass eine wie hier beschriebene Ausführungsform außer mit dem Verfahren, das die beabsichtigte Trajektorie zum parallelen Parken des Fahrzeugs bestimmt, mit anderen Verfahren genutzt werden kann, die den verfügbaren Stellplatz zwischen den zwei Objekten bestimmen.
2 ist eine geometrische schematische Darstellung, die die Fahrzeugwegplanung zur Anwendung einer Einzyklusparkstrategie zum Parken eines Fahrzeugs 30 in dem verfügbaren Stellplatz darstellt. Es sind ein erstes Objekt 32 und ein zweites Objekt 34 mit einem Abstand L dazwischen gezeigt. Es wird angenommen, dass die Breite des verfügbaren Stellplatzes eine Breite des Fahrzeugs 30 ist. Zum Identifizieren einer Position des Fahrzeugs 30, während es in den verfügbaren Stellplatz manövriert, wird ein Koordinatensystem yAx verwendet, das mit seinem Ursprung (0, 0) bei einer hinteren Ecke auf der Fahrerseite des zweiten Objekts 34 gezeigt ist. Zum Identifizieren der Position des Fahrzeugs 30 innerhalb des yAx-Koordinatensystems, während es in den verfügbaren Stellplatz manövriert, wird ein Hinterachsmittelpunkt 36 des Fahrzeugs 30 verwendet. Das Fahrzeug nutzt die Einzyklusparkstrategie, um einen geplanten Bewegungsweg, während es von einer Fahrspur in den verfügbaren Stellplatz übergeht, zu erzeugen.
Ein vorgesehenes Gebiet 38 gibt einen Bereich an, in dem der Hinterachsmittelpunkt 36 des Fahrzeugs 30 anfangs positioniert sein muss, um das Parallelparkmanöver in eine Endposition 39 erfolgreich auszuführen. Das vorgesehene Gebiet 38 hat eine Grenze, die durch Segmente definiert ist. Ein erstes Segment 40 und ein zweites Segment 42 sind linear und parallel zueinander. Das erste Segment 40 und das zweite Segment 42 weisen ungleiche Längen auf. Ein drittes Segment 44 ist linear und senkrecht sowohl zu dem ersten Segment 40 als auch zu dem zweiten Segment 42. Das dritte Segment 44 verbindet das erste Segment 40 an dem Schnittpunkt des dritten und des ersten Segments und des dritten und des zweiten Segments mit dem zweiten Segment 42.
Ein viertes Segment 46 ist ein gekrümmtes Segment, das zwischen dem ersten Segment 40 und dem zweiten Segment 42 verläuft und sie verbindet. Das vierte Segment 46 wird als eine Funktion des Rechtswenderadius R₁ (d. h. Lenken in Uhrzeigerrichtung) und des Linkswenderadius R₂ (Lenken entgegen der Uhrzeigerrichtung) bestimmt, um für die Lenkmanöver der Parkstrategie des ersten Zyklus verwendet zu werden. Die Formel zur Bestimmung des vierten Segments, wenn das Fahrzeug bei einem Orientierungswinkel null ist, ist wie folgt: (X + L – b)² + (Y + a – R₁ – R₂)² = (R₁ + R₂)² wobei L die Entfernung zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt ist, a die Hälfte einer Fahrzeugbreite ist, b die Entfernung zwischen der Hinterachse und der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs ist, R₁ der Wenderadius des Lenkmanövers in Uhrzeigerrichtung während des Parallelparkmanövers ist, R₂ der Wenderadius eines Lenkmanövers entgegen der Uhrzeigerrichtung während des Parallelparkmanövers ist und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem vierten Segment variiert. Das Fahrzeug besitzt einen Orientierungswinkel ψ in Bezug auf die x-Achse. Somit ist der Orientierungswinkel ψ null, falls eine Mittelinie des Fahrzeugs 47 (d. h. eine gedachte Linie, die senkrecht zu der Hinterachse ist und in dem in 3 gezeigten Fahrzeug von hinten nach vorn durch die Mitte des Fahrzeugs verläuft) parallel zu der x-Achse ist. Der hier verwendete Begriff in Längsrichtung bezieht sich auf die x-Achsen-Richtung in dem yAx-Koordinatensystem (d. h. entlang der Mittellinie des Fahrzeugs) und der hier verwendete Begriff in Breitenrichtung bezieht sich auf die y-Richtung in dem yAx-Koordinatensystem (d. h. senkrecht zu der Mittellinie des Fahrzeugs).
Das erste Segment 40 ist ein lineares Segment, das bei Y = d₁ zwischen dem Schnittpunkt mit dem vierten Segment 46 und dem Schnittpunkt mit dem dritten Segment 44 parallel zu der x-Achse verläuft. Das zweite Segment 42 ist ein lineares Segment, das bei Y = d₂ zwischen dem Schnittpunkt mit dem vierten Segment 46 und dem dritten Segment 44 parallel zu der x-Achse verläuft. Das dritte Segment 44 ist ein lineares Segment, das bei Y = d₃ zwischen dem Schnittpunkt mit dem ersten Segment 40 und dem Schnittpunkt mit dem zweiten Segment 42 parallel zu der y-Achse verläuft. Die Werte d₁ und d₂ repräsentieren vorgegebene Werte zum Auferlegen eines Grenzwerts an die Grenzen in Breitenrichtung des vorgesehenen Gebiets. Ähnlich repräsentiert d₃ einen vorgegebenen Wert zum Auferlegen eines Grenzwerts an die Grenze in Längsrichtung des vorgesehenen Gebiets. Die Werte werden auf der Grundlage von Fahrzeugeigenschaften einschließlich, aber nicht beschränkt auf, der Fahrzeuglänge, der Fahrzeugbreite und des Lenkradius sowie der Straßenfahrspurbreite bestimmt. Das vierte Segment 46 ist ein gekrümmtes Segment, das zwischen dem ersten Segment 40 und dem zweiten Segment 42 verläuft. Der Schnittpunkt des vierten Segments 46 mit dem ersten Segment 40 und mit dem dritten Segment definiert die Länge des vierten Segments 46. Im Ergebnis kann ein erfolgreiches Parallelparkmanöver ausgeführt werden, falls sich der Hinterachsmittelpunkt 36 des Fahrzeugs 30 innerhalb des vorgesehenen Gebiets 38 befindet, wenn das Parallelparkmanöver initiiert wird. Falls sich das Fahrzeug 30 nicht innerhalb des vorgesehenen Gebiets 38 befindet, kann ein Fahrer des Fahrzeugs benachrichtigt werden und aufgefordert werden, sich zu dem vorgesehenen Bereich zu bewegen, bevor er das Parallelparkmanöver initiiert.
3 stellt eine Bedingung dar, wenn der Orientierungswinkel ψ des Fahrzeugs größer als null ist. Falls der Orientierungswinkel ψ größer als null ist, so dass die Mittellinie des Fahrzeugs 47 in Richtung des verfügbaren Stellplatzes angewinkelt ist, wird das vorgesehene Gebiet zum Initiieren des Parallelparkmanövers, wie in 3 gezeigt ist, gegenüber dem ursprünglichen vorgesehenen Gebiet versetzt sein (d. h. einen Orientierungswinkel null aufweisen). Das rekonfigurierte vorgesehene Gebiet ist allgemein mit 48 bezeichnet. Die Formel zur Bestimmung des vierten Segments, bei dem der Orientierungswinkel ψ positiv ist, ist wie folgt dargestellt: (X + L – b – R₂sinψ)² + (Y + a – R₁ – R₂ – R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei L die Entfernung zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt ist, a die Hälfte einer Fahrzeugbreite ist, b eine Entfernung zwischen der Hinterachse und der/einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs ist, R₁ der Wenderadius des Rechtslenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist, R₂ der Wenderadius des Linkslenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem vierten Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel relativ zu der x-Achse ist.
4 stellt eine Bedingung dar, wenn der Orientierungswinkel des Fahrzeugs kleiner als null ist. Falls der Orientierungswinkel kleiner als null ist, so dass die Mittellinie des Fahrzeugs 47 von dem verfügbaren Stellplatz weg angewinkelt ist, wird das vorgesehene Gebiet von dem ursprünglichen vorgesehenen Gebiet (d. h., das den Orientierungswinkel null hat), wie in 4 gezeigt ist, versetzt sein. Die Formel zum Bestimmen des vierten Segments, bei dem der Orientierungswinkel positiv ist, ist wie folgt dargestellt: (X + L – b₁ + R²sinψ)² + (Y + a – R₁ – R₂ + R₂(1 – cosψ))²= (R₁ + R₂)² wobei L die Entfernung zwischen dem er sten Objekt und dem zweiten Objekt ist, a die Hälfte einer Fahrzeugbreite ist, b₁ eine Entfernung zwischen der Hinterachse und der/einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs ist, R₁ der Wenderadius des Rechtslenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist, R₂ der Wenderadius des Linkslenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist, X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem vierten Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu der x-Achse ist.
5 stellt eine Bedingung dar, bei der das Fahrzeug in einer Position ist, die die Bedingungen zum Initiieren des Parallelparkmanövers nicht erfüllen würde. Wie in 5 gezeigt ist, befindet sich der Hinterachsmittelpunkt 36 außerhalb des vorgesehenen Gebiets 48. Somit ist das Initiieren eines parallelen Parkens von dieser Position aus nicht möglich.
6 ist eine geometrische schematische Darstellung, die die Fahrzeugwegplanung zum Anwenden einer Zweizyklusparkstrategie zum Parken des Fahrzeugs 30 in dem verfügbaren Stellplatz darstellt. Die schematische Darstellung ist ähnlich der in 2 gezeigten und nutzt für ähnliche Elemente dieselben Bezugszeichen. Das erste Objekt 32 und das zweite Objekt 34 sind mit einem Abstand L dazwischen gezeigt. Es ist angenommen, dass die Breite des verfügbaren Stellplatzes eine Breite des Fahrzeugs 30 ist. Das Koordinatensystem yAx ist mit seinem Ursprung (0, 0) bei der hinteren Ecke auf der Fahrerseite des zweiten Objekts 34 gezeigt und wird zum Ermitteln einer Position des Fahrzeugs 30, während es unter Verwendung der Zweizyklusparkstrategie in den verfügbaren Stellplatz manövriert, verwendet. Die Zweizyklusparkstrategie enthält das Einschlagen der lenkbaren Räder in einer ersten Richtung und daraufhin in einer Gegenrichtung (d. h. erster Lenkzyklus), während das Fahrzeug in einer Gegenrichtung fährt. Anschließend wird ein Gangwechsel ausgeführt (d. h. Wechsel in die Fahrposition) und wird ein Lenkmanöver für einen zweiten Lenkzyklus ausgeführt, um das Fahrzeug vorwärts in eine Endparkposition zu manövrieren.
Ein vorgesehenes Gebiet 48 gibt einen Bereich an, innerhalb dessen der Hinterachsmittelpunkt 36 des Fahrzeugs 30 positioniert sein muss, um die Zweizyklusparkstrategie zu der Endposition 49 erfolgreich auszuführen. Das vorgesehene Gebiet 48 enthält eine Grenze, die vier Segmente aufweist. Die Segmente 40–44 sind ähnlich den zuvor in Bezug auf 2 beschriebenen. Das vierte Segment 46 wird als eine Funktion des Rechtswenderadius R₁ (d. h. Wenderadius in Uhrzeigerrichtung) und des Linkswenderadius R₂ (d. h. Wenderadius entgegen der Uhrzeigerrichtung) bestimmt, wenn das Fahrzeug während des ersten Lenkzyklus in der Gegenrichtung manövriert. Die Formel zum Bestimmen des vierten Segments 46 des vorgesehenen Gebiets 48, wenn die Zweizyklusparkstrategie implementiert wird und wenn das Fahrzeug bei einen Orientierungswinkel ψ von null ist, ist wie folgt (X₄ – X)² + (Y₄ – Y + R₁ – R₂)² = (R₁ + R₂)² wobei R₁ der Wenderadius des Lenkmanövers in Uhrzeigerrichtung während der Gegenrichtung ist, R₂ der Wenderadius eines Lenkmanövers entgegen der Uhrzeigerrichtung während des ersten Lenkzyklus ist, X₄ eine Entfernung in Längsrichtung eines geplanten Punkts von dem Ursprung ist, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung des ersten Lenkzyklus der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkter Platz vorhanden ist, und Y₄ eine Entfernung in Breitenrichtung eines geplanten Punkts von dem Ursprung ist, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung des ersten Lenkzyklus der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz zur Verfügung steht, und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem vierten Segment variiert.
Falls der Orientierungswinkel ψ des Fahrzeugs positiv ist, wird das vorgesehene Gebiet dementsprechend verschoben. Die Formel zur Bestimmung des vierten Segments für eine Zweizyklusparkstrategie, bei der der Orientierungswinkel positiv ist, ist wie folgt dargestellt: (X₄– X – R₂sinψ)² + (Y₄ – Y + R₁– R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei R₁ der Wenderadius des Lenkmanövers in Uhrzeigerrichtung während der Gegenrichtung ist, R₂ der Wenderadius eines Lenkmanövers entgegen der Uhrzeigerrichtung während des ersten Lenkzyklus ist, X₄ und Y₄ die Achse in Längsrichtung und in Breitenrichtung in dem yAx-Koordinatensystem eines geplanten Punkts von dem Ursprung sind, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung des ersten Lenkzyklus der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz wäre, und der Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu der x-Achse ist.
Falls der Orientierungswinkel ψ des Fahrzeugs negativ ist, ist die Formel zur Bestimmung des vierten Segments, wobei der Orientierungswinkel negativ ist, wie folgt dargestellt: (X₄ – X + R₂sinψ)² + (Y₄ – Y + R₁ + R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei R₁ der Wenderadius des Lenkmanövers in Uhrzeigerrichtung während der Gegenrichtung ist, R₂ der Wenderadius eines Lenkmanövers entgegen der Uhrzeigerrichtung während des ersten Lenkzyklus ist, X₄ und Y₄ der Wert in Breitenrichtung und in Längsrichtung in dem yAx eines geplanten Punkts von dem Ursprung wären, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung des ersten Lenkzyklus der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz vorhanden wäre, X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem vierten Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu der x-Achse ist.
7 stellt einen Ablaufplan eines Verfahrens zum Initiieren der Parallelparkroutine dar. In Schritt 60 wird die Routine initiiert und das Fahrzeug überwacht auf einen verfügbaren Stellplatz. Die Überwachung kann manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs ausgelöst werden, der eine Routine freigibt, die die Erfassungsvorrichtungen zum Überwachen auf einen verfügbaren Stellplatz auslöst. In Schritt 62 wird der Zielstellplatz zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt bestimmt.
In Schritt 63 kann eine Bestimmung, ob eine Einzyklusparkstrategie oder eine Zweizyklusparkstrategie, verwendet werden, um das Fahrzeug parallel zu parken. Falls es auf der Grundlage des verfügbaren Platzes zwischen den Objekten nicht möglich ist, das Fahrzeug entweder unter Verwendung einer Einzyklus- oder einer Zweizyklusparkstrategie zu parken, kehrt die Routine zu Schritt 61 zurück, um das Überwachen auf einen nächsten verfügbaren Platz fortzusetzen. Alternativ kann die Routine verlassen werden und kann der Fahrer die Überwachungsprozedur erneut freigeben müssen. Falls die Bestimmung erfolgt, dass die Entfernung zwischen den Objekten ausreicht, um das Fahrzeug unter Verwendung der Ein- oder Zweizyklusparkstrategie parallel zu parken, geht die Routine zu Schritt 64 über.
In Schritt 64 wird eine Parallelwegplanungsroutine initiiert, um einen geplanten Weg zum Parken des Fahrzeugs unter Nutzung entweder der Einzyklusparkstrategie oder der Zweizyklusparkstrategie zu erzeugen.
In Schritt 65 wird auf der Grundlage dessen, ob eine Einzyklusparallelparkstrategie verwendet wird oder ob eine Zweizyklusparallelparkstrategie verwendet wird, ein vorgesehenes Gebiet erzeugt, um das Parallelparkmanöver zu initiieren. Das vorgesehene Gebiet wird auf der Grundlage von Parametern der geplanten Parktrajektorie und der Orientierung des Fahrzeugs, während es vor Initiieren der Parallelparkroutine in der Ruheposition ist, bestimmt.
In Schritt 66 wird ein Vergleich in Bezug auf den Fahrzeugort und das mögliche Gebiet gezogen. Der Fahrzeugort wird als eine Funktion des Orts des Hinterachsmittelpunkts bestimmt. Falls der Ort des Fahrzeugs, wie er aus dem Hinterachsmittelpunkt bestimmt wird, außerhalb des vorgesehenen Gebiets liegt, wird die Parallelparkroutine nicht initiiert. An den Fahrer des Fahrzeugs kann eine Benachrichtigung geliefert werden, die die Unmöglichkeit angibt, dass die Parallelparkroutine nicht ausgeführt werden kann, oder der Fahrer des Fahrzeugs kann aufgefordert werden, sich in das vorgesehene Gebiet zu bewegen, woraufhin eine Rückkehr zu Schritt 61 erfolgt. Falls die Bestimmung erfolgt, dass der Ort des Fahrzeugs innerhalb des vorgesehenen Gebiets liegt, geht die Routine zu Schritt 67 über.
Wenn die Möglichkeit bestätigt worden ist, wird in Schritt 67 die Parallelparkstrategie ausgeführt.
In Schritt 68 werden der Lenkradeinschlagwinkel, die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrzeugbremsung autonom zum parallelen Parken des Fahrzeugs gesteuert.
Wenn das Fahrzeug an seiner Endparkposition geparkt ist, wird in Schritt 69 aus der Routine ausgestiegen.
Es ist festzustellen, dass für die hier beschriebenen Ausführungsformen die Begriffe Lenkmanöver in Uhrzeigerrichtung und Lenkmanöver entgegen der Uhrzeigerrichtung bestimmte Begriffe für Fahrzeuge sind, die Linkslenkungssysteme nutzen. Ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen, ist festzustellen, dass die Erfindung jene Fahrzeugsysteme, die ein Rechtslenkungssystem nutzen, enthalten soll und dass die Lenkmanöverbestimmungen (z. B. in Uhrzeigerrichtung und entgegen der Uhrzeigerrichtung) unter diesen Umständen vertauscht wären.
Außerdem ist festzustellen, dass die Bestimmung des Bestimmungsgebiets zum Initiieren des parallelen Parkens mit halbautonomen Parallelparkroutinen, bei denen eine gewisse Eingabesteuerung durch den Fahrer erforderlich ist, oder für manuelle Parallelparkroutinen, bei denen ein geplanter Parkweg für den Fahrer bereitgestellt wird, der der geplanten Route dementsprechend folgen muss, verwendet werden kann. In jedem der Fälle kann das Bestimmungsgebiet verwendet werden, um den Fahrer zu benachrichtigen, ob der geplante Parkweg wie bestimmt initiiert werden kann.
Obgleich bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben worden sind, erkennt der Fachmann auf dem Gebiet, auf das sich die Erfindung bezieht, verschiedene alternative Entwürfe und Ausführungsformen zur Verwirklichung der wie durch die folgenden Ansprüche definierten Erfindung.

Claims

Verfahren zum Initiieren eines Parkmanövers zum parallelen Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Messen eines Zielstellplatzes; Bestimmen, ob der gemessene Zielstellplatz ausreicht, um ein autonomes Parallelparkmanöver zuzulassen; falls er ausreicht, daraufhin Bestimmen eine Gebiets möglicher Anfangsorte zum erfolgreichen Ausführen des Parallelparkmanövers zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt; Bestimmen einer Position eines Mittelpunkts einer Hinterachse des Fahrzeugs in Bezug auf das vorgesehene Gebiet; Bestimmen, ob sich der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des vorgesehenen Gebiets befindet; und Geben eines Signals, ob ein gegenwärtiger Ort des Mittelpunkts der Hinterachse ein möglicher Anfangsort zum Initiieren des Parallelparkmanövers ist, an einen Fahrer des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem eine Position des Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des Hinterachsmittelpunkts des Fahrzeugs bestimmt wird, und/oder bei dem das jeweilige Gebiet zum Initiieren des Parallelparkmanövers durch ein erstes lineares Segment, durch ein zweites lineares Segment, durch ein drittes lineares Segment und durch ein nichtlineares Segment begrenzt ist, wobei das erste lineare Segment parallel zu dem zweiten linearen Segment ist, wobei das dritte lineare Segment senkrecht zu dem ersten und zu dem zweiten linearen Segment ist und sie verbindet und wobei das nichtlineare Segment das erste und das zweite lineare Segment verbindet.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner den Schritt des Bestimmens eines Orientierungswinkels des Fahrzeugs relativ zu einer x-Achse, die einen Ursprung aufweist, der von einer hinteren Ecke auf der Fahrerseite des zweiten Objekts ausgeht, umfasst, wobei der Schritt des Bestimmens des Orientierungswinkels das Bestimmen enthält, ob der Orientierungswinkel des Fahrzeugs null ist, ob der Orientierungswinkel eine positive Orientierung ist oder ob der Orientierungswinkel eine negative Orientierung ist.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem der Schritt des Bestimmens einer Möglichkeit des erfolgreichen Ausführens des Parallelparkmanövers auf der Grundlage des verfügbaren Stellplatzes das Bestimmen enthält, ob das Fahrzeug unter Nutzung einer Einzyklusparkstrategie oder einer Zweizyklusparkstrategie parallel geparkt werden kann, wobei die Einzyklusparkstrategie das Anwenden eines ersten Lenkmanövers und daraufhin eines zweiten Lenkmanövers, während das Fahrzeug in einer Rückwärtsrichtung fährt, bis das Fahrzeug eine Endparkposition erreicht, wobei das zweite Lenkmanöver eine Gegenrichtung zu dem ersten Lenkmanöver ist, enthält, und wobei die Zweizyklusparkstrategie das Anwenden des ersten Lenkmanövers und daraufhin des zweiten Lenkmanövers, das zu dem ersten Lenkmanöver entgegengesetzt ist, während das Fahrzeug in einer Gegenrichtung fährt, und das Anwenden eines dritten Lenkmanövers, wenn das Fahrzeug in einer Vorwärtsrichtung fährt, bis das Fahrzeug eine Endparkposition erreicht, enthält.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das vierte, nichtlineare Segment in Ansprechen auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug unter Verwendung einer Einzyklusparkstrategie geparkt werden kann und dass das Fahrzeug einen Orientierungswinkel null aufweist, durch die folgende Formel bestimmt wird: (X + L – b)² + (Y + a – R₁ – R₂)² = (R₁+ R₂)² wobei L die Entfernung zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt ist, a die Hälfte einer Fahrzeugbreite ist, b₁ eine Entfernung zwischen der Hinterachse und einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs ist, R₁ der Wenderadius des ersten Lenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist und R₂ der Wenderadius eines zweiten Lenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem nichtlinearen Segment variiert.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das vierte, nichtlineare Segment in Ansprechen auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug unter Verwendung einer Einzyklusparkstrategie geparkt werden kann und dass das Fahrzeug einen positiven Orientierungswinkel aufweist, durch die folgende Formel bestimmt wird: (X + L – b – R₂sinψ)² + (Y + a – R₁ – R₂ – R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei L die Entfernung zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt ist, a die Hälfte einer Fahrzeugbreite ist, b eine Entfernung zwischen der Hinterachse und einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs ist, R₁ der Wenderadius des ersten Lenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist und R₂ der Wenderadius des zweiten Lenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem nichtlinearen Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel relativ zu einer X-Achse ist.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das vierte, nichtlineare Segment in Ansprechen auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug unter Verwendung einer Einzyklusparkstrategie geparkt werden kann und dass das Fahrzeug einen negativen Orientierungswinkel aufweist, durch die folgende Formel bestimmt wird: (X + L – b + R₂sinψ)² + (Y + a – R₁ – R₂ + R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei L die Entfernung zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt ist, a die Hälfte einer Fahrzeugbreite ist, b die Entfernung zwischen der Hinterachse und einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs ist, R₁ der Wenderadius des ersten Lenkmanövers während des Parallelparkmanövers ist und R₂ der Wenderadius des zweiten Manövers während des Parallelparkmanövers ist und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem nichtlinearen Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu einer X-Achse ist.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das vierte, nichtlineare Segment in Ansprechen auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug unter Verwendung einer Zweizyklusparkstrategie geparkt werden kann und dass das Fahrzeug einen Orientierungswinkel null aufweist, durch die folgende Formel bestimmt wird: (X₄ – X)² + (Y₄ – Y + R₁ – R₂)² = (R₁ + R₂)² wobei R₁ der Wenderadius eines ersten Lenkmanövers während eines ersten Zyklus der Zweizyklusparkstrategie ist und R₂ der Wenderadius eines zweiten Lenkmanövers während des ersten Zyklus der Parallelparkstrategie ist, X₄ eine Entfernung in Längsrichtung eines geplanten Punkts von dem Ursprung ist, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz vorhanden wäre, und Y₄ eine Entfernung in Breitenrichtung eines geplanten Punkts von dem Ursprung ist, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung der ersten Lenkstrategie der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz vorhanden wäre, und X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem nichtlinearen Segment variiert.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das vierte, nichtlineare Segment in Ansprechen auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug unter Verwendung einer Zweizyklusparkstrategie geparkt werden kann und dass das Fahrzeug einen positiven Orientierungswinkel aufweist, durch die folgende Formel bestimmt wird: (X₄ – X – R₂sinψ)² + (Y₄ – Y + R₁ – R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei R₁ der Wenderadius eines ersten Lenkmanövers während eines ersten Zyklus der Zweizyklusparkstrategie ist und R₂ der Wenderadius eines zweiten Lenkmanövers während des ersten Zyklus der Parallelparkstrategie ist, X₄ und Y₄ der Wert in Längsrichtung und in Breitenrichtung eines geplanten Punkts von dem Ursprung in dem yAx-Koordinatensystem sind, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung des ersten Lenkzyklus der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz vorhanden wäre, X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem nichtlinearen Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu der X-Achse ist.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das vierte, nichtlineare Segment in Ansprechen auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug unter Verwendung einer Zweizyklusparkstrategie geparkt werden kann und dass das Fahrzeug einen negativen Orientierungswinkel aufweist, durch die folgende Formel bestimmt wird: (X₄ – X + R₂sinψ)² + (Y₄ – Y + R₁ + R₂(1 – cosψ))² = (R₁ + R₂)² wobei R₁ der Wenderadius eines ersten Lenkmanövers während eines ersten Zyklus der Zweizyklusparkstrategie ist und R₂ der Wenderadius eines zweiten Lenkmanövers während des ersten Zyklus der Parallelparkstrategie ist, X₄ und Y₄ der Wert in Längsrichtung und in Breitenrichtung in dem yAx-Koordinatensystem eines geplanten Punkts von dem Ursprung sind, in dem das Fahrzeug positioniert wäre, wenn das Fahrzeug nur unter Verwendung des ersten Lenkzyklus der Zweizyklusparkstrategie parallel zu der x-Achse geparkt werden würde, während zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt unbeschränkt Platz vorhanden wäre, X und Y die Koordinaten eines Punkts sind, der auf dem nichtlinearen Segment variiert, und ψ der Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu der X-Achse ist.
Verfahren zum Initiieren eines Parkmanövers zum parallelen Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Identifizieren eines verfügbaren Stellplatzes zum Parken des Fahrzeugs zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt; Bestimmen, ob der verfügbare Stellplatz ausreicht, um ein Parallelparkmanöver erfolgreich auszuführen, in Ansprechen auf eine Breite des Fahrzeugs, eine Länge des verfügbaren Stellplatzes, eine Länge vom Hinterachsmittelpunkt zur Stoßstange und den Fahrzeugwenderadius; Bestimmen eines vorgesehenen Gebiets zum Initiieren eines erfolgreichen Parallelparkmanövers; Bestimmen einer Position des Mittelpunkts der Hinterachse des Fahrzeugs in Bezug auf das vorgesehene Gebiet; Bestimmen, ob der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des vorgesehenen Gebiets liegt; und Ausführen eines Parallelparkmanövers zum Parken des Fahrzeugs in dem verfügbaren Stellplatz in Ansprechen darauf, dass sich der Mittelpunkt der Hinterachse innerhalb des jeweiligen Gebiets befindet.
Autonomes Parksystem zum parallelen Parken eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Objekt und einem zweiten Objekt, wobei das autonome Parksystem ein mögliches Gebiet in einer Straße identifiziert, das zu dem zweiten Objekt benachbart ist, um ein autonomes Parallelparkmanöver zu initiieren, wobei das System umfasst: eine Erfassungsvorrichtung zum Detektieren von Objekten in der Nähe des angetriebenen Fahrzeugs, wobei die Erfassungsvorrichtung Signale liefert, die zum Bestimmen eines Platzes zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt konfiguriert sind; und einen Controller zum Empfangen der Signale, die den Platz zwischen dem ersten Objekt und dem zweiten Objekt identifizieren, wobei der Controller bestimmt, ob das Fahrzeug unter Nutzung einer Einzyklusparkstrategie oder einer Zweizyklusparkstrategie autonom geparkt werden kann; bei dem der Controller das jeweilige Gebiet in Bezug auf das zweite Objekt zum Initiieren eines autonomen Parallelparkmanövers zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt bestimmt, wobei der Controller ferner identifiziert, ob sich das Fahrzeug innerhalb des jeweiligen Gebiets befindet, und wobei der Controller in Ansprechen darauf, dass sich das Fahrzeug innerhalb des jeweiligen Gebiets befindet, einen Befehl zum Initiieren des autonomen Parallelparkmanövers auslöst, bei dem insbesondere der Controller das jeweilige Gebiet zum Initiieren des autonomen Parallelparkmanövers bestimmt, wobei das jeweilige Gebiet durch ein erstes lineares Segment, durch ein zweites lineares Segment, durch ein drittes lineares Segment und durch ein nichtlineares Segment begrenzt ist, wobei das erste lineare Segment parallel zu dem zweiten linearen Segment ist, wobei das dritte lineare Segment senkrecht zu dem ersten und zu dem zweiten linearen Segment ist und sie verbindet und wobei das nichtlineare Segment das erste und das zweite lineare Segment verbindet, bei dem insbesondere der Controller einen Orientierungswinkel des Fahrzeugs relativ zu einer x-Achse bestimmt, die einen Ursprung aufweist, der von einer hinteren Ecke auf der linken Seite des zweiten Objekts ausgeht, wobei das Bestimmen des Orientierungswinkels das Bestimmen enthält, ob der Orientierungswinkel des Fahrzeugs null ist oder ob der Orientierungswinkel eine positive Orientierung ist oder ob der Orientierungswinkel eine negative Orientierung ist.