WO2013022013A1

WO2013022013A1 - 多方向移動体モジュール

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Publication number: WO2013022013A1
Application number: PCT/JP2012/070149
Authority: WO
Inventors: 園田　勝敏; 幸平國松; 友明中安
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2011-08-09
Filing date: 2012-08-08
Publication date: 2013-02-14
Anticipated expiration: 2014-02-09

Abstract

　移動面に対する摩耗と高さ方向に沿った機構のサイズ増大と走行面すなわち移動面や無限軌道の損傷とを防ぐとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に安定して移動する多方向移動体モジュールを提供すること。　移動体モジュール本体（１１０）と、一対の帯状駆動体（１２０、１２０）と、帯状駆動体（１２０）の駆動方向に対して斜交する回転軸（１３１）に軸着された状態で移動面（Ｐ）に外周面（１３０Ｓ）をそれぞれ接触させる複数の回転体（１３０）とを備えている多方向移動体モジュール（１００）。

Description

多方向移動体モジュール

　本発明は、搭乗者の移動手段や被搬送物を搬送する搬送手段に応用される多方向移動体モジュールに関するものである。

　従来、移動体を転回する方法としては、例えば車両に設けられたタイヤなどの回転体を傾けて移動方向を変更する方法がある。
　また、車両などの移動体に左右一対で設けられた無限軌道によって移動体を移動させる方法やホイール体に設けられたローラ体によって移動方向を変更するホイールいわゆるメカナムホイール（例えば、特許文献１参照。）もある。

特表２００９－５０４４６５号公報（特許請求の範囲、図１参照。）

　しかしながら、上述したホイールでは、一つのローラ体の一軸に荷重が集中してしまうため許容荷重に制限があるうえ複数のローラ体の一つのみを走行面すなわち移動面に常時接触させた状態で移動体本体の駆動力を得ているため、接触面積を増大させて荷重を分散した状態で円滑且つ自在な移動が困難であるという問題点があった。
　また、負荷を軽減させるために上述のホイールを車両などの移動体本体の四隅に配置した場合、各ホイールに設けられたローラ体を軸支するローラ軸径を大きくして駆動軸の強度を高めるため、移動体すなわち移動機構のサイズが増大するという問題点があった。
　加えて、駆動軸の強度を高めた状態で移動体本体の荷重を支えるため、ホイール体のサイズ増大に伴って接地面すなわち移動面に対する移動体の重心を高く設定する設計変更を生じさせて移動体の移動が不安定になるという問題点があった。
　そして、移動体の駆動機構として無限軌道等の無端形状を採用した場合、移動体の転回時に無端形状と移動面との間に「滑り」が生じるため、無端形状が摩耗してしまうとともに移動面及び無端形状が損傷するおそれがあるという問題点があった。

　そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、移動面に対する摩耗と高さ方向に沿った機構のサイズ増大と移動面や無端形状の損傷とを防ぐとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に安定して移動する多方向移動体モジュールを提供することである。

　まず、本請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールは、移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、前記移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と、前記帯状駆動体の駆動方向に沿って前記帯状駆動体に配列されているとともに前記帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で前記移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とを備えていることにより、前述した課題を解決したものである。

　そして、本請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向が、相互に平行であることにより、前述した課題をさらに解決したものである。

　そして、本請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸線と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸線とが、相互に交差していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。

　そして、本請求項４の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸とが、前記帯状駆動体の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。

　そして、本請求項５の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体が、前記移動体モジュール本体に設けられた動力伝達用回転体に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ有していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。

　本発明の請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールは、移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と、帯状駆動体の駆動方向に沿って帯状駆動体に配列されているとともに帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とを備えていることにより、複数の回転体のそれぞれの外周面を移動面に接触させた状態で移動体モジュール本体の荷重を各回転体で分担支持するとともに移動体モジュール本体の荷重に基づく作用力に応じて移動面から各回転体に作用する反作用力の向きに移動体モジュール本体の駆動力を発生させ、しかも移動面に対する回転体の滑りを抑えるため、各回転体における外周面の摩耗と移動体モジュール本体の重心を高い位置に設計変更することによる多方向移動体モジュールの大型化すなわちサイズ増大と移動面や回転体における外周面の損傷とを防ぐとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動体モジュール本体を移動させることができる。

　そして、本請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向が、相互に平行であることにより、一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向及び駆動速度を制御して移動体モジュール本体の移動速度及びその方向を調整するため、簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることができる。

　そして、本請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸線と一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸線とが、相互に交差していることにより、各回転軸を無秩序に帯状駆動体の駆動方向に斜交させる場合に比べて移動面から各回転体に作用する反作用力の合力の大きさ及びその方向を設定し易くなるため、簡便な制御プロセスを用いた駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることができる。

　そして、本請求項４の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸と一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸とが、帯状駆動体の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることにより、各回転軸を無秩序に駆動方向に斜交させている場合に比べて移動面から各回転体に作用する反作用力の合力方向をより一層設定しやくすなるため、簡便な制御プロセスを用いた駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることを確実に実現できる。

　そして、本請求項５の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、一対の帯状駆動体が、移動体モジュール本体に設けられた動力伝達用回転体に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ有していることにより、複数の回転体を移動面すなわち接地面に接地させた状態で移動面から回転体に作用する荷重全体を各回転体に分担支持させて回転体及びその回転軸間の荷重負担を軽減するため、回転体及びその回転軸間の荷重負担を下げるために回転軸の軸径を大きくすることで生じ得る回転体や回転体の支持部のサイズ増大を防ぎ、多方向移動体モジュールの重心を高くすることなく移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることができる。

本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの斜視図。本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの概念図。図２に複数の回転体を示した概念図。一対の帯状駆動体を正方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。一対の帯状駆動体を逆方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。一対の帯状駆動体を正方向及び逆方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。一対の帯状駆動体を逆方向及び正方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。一対の帯状駆動体の一方のみを駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。一対の帯状駆動体を正方向及び逆方向に相互に異なる速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。一対の帯状駆動体を正方向に相互に異なる速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図。

　本発明の多方向移動体モジュールは、移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、この移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と、帯状駆動体の駆動方向に沿って帯状駆動体に配列されているとともに前記帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行になるように軸着された状態で移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とを備え、移動面に対する摩耗と高さ方向に沿った機構のサイズ増大と走行面すなわち移動面や無限軌道の損傷とを防ぐとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に安定して移動するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
　例えば、帯状駆動体は、樹脂又は金属から構成されたベルトであってもよいし、チェーンであってもよい。
　また、複数の回転体は、複数の回転体のうち帯状駆動体の駆動方向に沿って少なくとも相互に隣り合う２つの回転体を一組としてこの組を一定の間隔で周期的に配列させた状態で配列されていてもよい。
　一対の帯状駆動体のそれぞれに配列された回転体は、帯状駆動体の駆動方向に沿って互い違いに配列されて全体として千鳥状の配列状態を構成していてもよい。
　また、複数の回転体をそれぞれ配列した一対の帯状駆動体は、帯状駆動体の駆動方向に複数設けられていてもよいし、帯状駆動体の幅方向に複数設けられていてもよい。
［実施例］

　以下、本発明の実施例に係る多方向移動体モジュール１００を図１乃至図１０に基づいて説明する。
　ここで、図１は、本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの斜視図であり、図２は、本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの概念図であり、図３は、図２に複数の回転体を示した概念図であり、図４は、一対の帯状駆動体を正方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図であり、図５は、一対の帯状駆動体を逆方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図であり、図６は、一対の帯状駆動体を正方向及び逆方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図であり、図７は、一対の帯状駆動体を逆方向及び正方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図であり、図８は、一対の帯状駆動体の一方のみを駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図であり、図９は、一対の帯状駆動体を正方向及び逆方向に相互に異なる速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図であり、図１０は、一対の帯状駆動体を正方向に相互に異なる速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した概念図である。
　なお、本実施形態において、帯状駆動体を正方向に駆動するとは、帯状駆動体の接地面側部分すなわち移動面側部分である下側部分を後退方向Ｂに駆動するとともに帯状駆動体の上側部分を前進方向Ｆに駆動するように帯状駆動体全体を駆動することをいう。
　また、帯状駆動体を逆方向に駆動するとは、上述の正方向に対して逆向きに帯状駆動体全体を駆動することをいう。

　まず、図１乃至図３を参照しながら、本実施例に係る多方向移動体モジュール１００の構成を説明する。
　図１乃至図３に示すように、多方向移動体モジュール１００は、移動面Ｐに沿って移動する移動体モジュール本体１１０と、移動体モジュール本体１１０に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体１２０、１２０と、帯状駆動体１２０の駆動方向に沿って帯状駆動体１２０に配列されているとともに帯状駆動体１２０の駆動方向に対して斜交する回転軸１３１がそれぞれ平行となるように軸着された状態で移動面Ｐに外周面１３０Ｓをそれぞれ接触させる複数の回転体１３０とを備えている。
　これにより、複数の回転体１３０のそれぞれの外周面１３０Ｓを移動面Ｐに接触させた状態で移動体モジュール本体１１０の荷重が各回転体１３０で分担支持される。
　しかも、移動体モジュール本体１１０の荷重に基づく作用力に応じて移動面Ｐから各回転体１３０に作用する反作用力の向きに移動体モジュール本体１１０の駆動力が発生する。しかも、移動面Ｐに対する回転体１３０の滑りが抑えられる。
　なお、本実施例では、帯状駆動体１２０としてチェーンを用いている。
　また、図２に示すように、駆動軸１４１ＬＦ及び駆動軸１４１ＲＦは、相互に繋がっていない。
　駆動軸１４１ＬＢ及び駆動軸１４１ＲＢも、相互に繋がっていない。
　駆動モータ１４２Ｆは、図中上下方向すなわち多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに沿って並列配置された一対の動力伝達用回転体１４０ＬＦ、１４０ＬＢのうち動力伝達用回転体１４０ＬＦを駆動するとともに動力伝達用回転体１４０ＬＦに対して動力伝達用回転体１４０ＬＢを従動させる。
　駆動モータ１４２Ｂは、図中上下方向すなわち多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに沿って並列配置された一対の動力伝達用回転体１４０ＲＦ、１４０ＲＢのうち動力伝達用回転体１４０ＲＢを駆動するとともに動力伝達用回転体１４０ＲＢに対して動力伝達用回転体１４０ＲＦを従動させる。
　すなわち、図中左右に配置された帯状駆動体１２０、１２０は、相互に独立して駆動される。
　なお、多方向駆動体モジュール１００の重量バランスをとることとモータの設置スペースを確保することとの両方を実現するために、図２に示すように、前後のそれぞれに一つずつ駆動モータ１４２Ｆ、１４２Ｂが配置されている。

　また、一対の帯状駆動体１２０、１２０のそれぞれの駆動方向は、相互に平行である。
　これにより、多方向移動体モジュール１００は、一対の帯状駆動体１２０、１２０のそれぞれの駆動方向及び駆動速度を制御して移動体モジュール本体１１０の移動速度及びその方向を調整できる。
　その結果、移動体モジュール本体１１０は、簡便な駆動制御システム及び方法で移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動するようになっている。

　また、図２に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の一方に設けられた回転体１３０の回転軸線１３１Ａと一対の帯状駆動体１２０、１２０の他方に設けられた回転体１３０の回転軸線１３１Ａとは、相互に交差している。
　これにより、多方向移動体モジュール１００は、各回転軸１３１Ａを無秩序に帯状駆動体１２０の駆動方向に斜交させる場合に比べて移動面Ｐから各回転体１３０に作用する反作用力の合力の大きさ及びその方向を設定し易くなる。
　このため、移動体モジュール本体１１０は、簡便な制御プロセスを用いた駆動制御システム及び方法で移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動するようになっている。

　また、一対の帯状駆動体１２０、１２０の一方に設けられた回転体１３０の回転軸１３１と一対の帯状駆動体１２０、１２０の他方に設けられた回転体１３０の回転軸１３１とは、帯状駆動体１２０の駆動方向に対して４５°の角度を形成している。
　これにより、多方向移動体モジュール１００は、各回転軸１３１を無秩序に駆動方向に斜交させている場合に比べて移動面Ｐから各回転体１３０に作用する反作用力の合力方向をより一層設定し易くなる。
　このため、移動体モジュール本体１１０は、簡便な制御プロセスを用いた駆動制御システム及び方法で移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に、しかも確実に移動するようになっている。
　より具体的には、一対の帯状駆動体１２０、１２０の一方に設けられた回転体１３０の回転軸１３１と一対の帯状駆動体１２０、１２０の他方に設けられた回転体１３０の回転軸１３１とが帯状駆動体１２０の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることにより、多方向移動体モジュール１００は全ての方向に沿って効率良く確実に移動できる。

　また、一対の帯状駆動体１２０、１２０は、移動体モジュール本体１１０に設けられた動力伝達用回転体１４０Ｆ、１４０Ｒに巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状すなわち無限軌道をそれぞれ有している。
　これにより、多方向移動体モジュール１００は、複数の回転体１３０を移動面Ｐすなわち接地面に接地させた状態で移動面Ｐから回転体１３０に作用する荷重全体を各回転体１３０に分担支持させて回転体１３０及びその回転軸１３１間の荷重負担を軽減する。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、各回転体１３０及びその回転軸１３１間の荷重負担を下げるために回転軸１３１の軸径を大きくすることに伴う回転体１３０や回転体１３０の支持部のサイズ増大を防ぐようになっている。
　しかも、移動体モジュール本体１１０は、多方向移動体モジュール１００の重心を高くすることなく移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動するようになっている。
　なお、駆動モータ１４２Ｂは、動力伝達用回転体１４０ＲＢを駆動する。
　動力伝達用回転体１４０ＲＦは、図中上下方向すなわち前後方向に沿って動力伝達用回転体１４０ＲＢに並列設置されている。
　そして、動力伝達用回転体１４０ＲＦは、駆動モータ１４２Ｂによる動力伝達用回転体１４０ＲＢの駆動に従動する。
　また、動力伝達用回転体１４０ＬＢは、図中上下方向すなわち前後方向に沿って動力伝達用回転体１４０ＬＦに並列設置されている。
　動力伝達用回転体１４０ＬＢは、駆動モータ１４２Ｆによる動力伝達用回転体１４０ＬＦの駆動に従動する。

　次に、図１乃至図１０を参照しながら、前述した本実施例に係る多方向移動体モジュール１００の動作を詳細に説明する。
　なお、説明の便宜上、図１乃至図１０に多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ、後退方向Ｂ、右進行方向Ｒ及び左進行方向Ｌを矢印で示している。
　図１、図４乃至図１０に示したＶ字形及び逆Ｖ字形の白抜き矢印は、無端形状すなわち無限軌道を有する帯状駆動体１２０のうち移動面Ｐの側に臨む下側部分の速度ベクトルを示している。
　より具体的には、例えば、図１に示した帯状駆動体１２０のうち移動面Ｐの側に臨む下側部分の速度ベクトルＤは、図４に示した帯状駆動体１２０の速度ベクトルＤＲ１、ＤＬ１に一致している。
　このような速度ベクトルは、帯状駆動体１２０の駆動速度およびその方向、回転体１３０の配置方向、並びにその構成及び位置の各種パラメータと、駆動モータ１４２Ｆ、１４２Ｂの駆動力との兼ね合いで設定される。
　以下で示す多方向移動体モジュール１００の移動方向は一例であり、多方向移動体モジュール１００は、一対の帯状駆動体１２０、１２０のそれぞれの速度ベクトルの大きさ及び向きの組み合わせを変更することによって移動面Ｐ内の全ての方向に移動することができる。

　図１乃至図４に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の速度ベクトルＤＲ１、ＤＬ１の大きさが相互に等しいとともにそれらの向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＲ１、ＦＬ１の和である合力ベクトルＦＡ１の向きが後退方向Ｂに一致する。
　このとき、合力ベクトルＦＡ１に応じて移動面Ｐから多方向移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＢ１の向きが前進方向Ｆに一致する。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、前進方向Ｆに移動する。

　図１乃至図３、図５に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の速度ベクトルＤＲ２、ＤＬ２の大きさが相互に等しいとともにそれらの向きが前進方向Ｆに一致している場合、各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＲ２、ＦＬ２の和である合力ベクトルＦＡ２の向きが前進方向Ｆに一致する。
　このとき、合力ベクトルＦＡ２に応じて移動面Ｐから多方向移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＢ２の向きが後退方向Ｂに一致する。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、後退方向Ｂに移動する。

　図１乃至図３、図６に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の速度ベクトルＤＲ３、ＤＬ３の大きさが相互に等しいとともに速度ベクトルＤＲ３の向きが後退方向Ｂに一致し、しかも速度ベクトルＤＬ３の向きが前進方向Ｆに一致している場合、各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＲ３、ＦＬ３の和である合力ベクトルＦＡ３の向きが右進行方向Ｒに一致する。
　このとき、合力ベクトルＦＡ３に応じて移動面Ｐから多方向移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＢ３の向きが時計回り方向に一致する。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、時計回り方向に回転駆動される。

　図１乃至図３、図７に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の速度ベクトルＤＲ４、ＤＬ４の大きさが相互に等しいとともに速度ベクトルＤＲ４の向きが前進方向Ｆに一致し、しかも速度ベクトルＤＬ４の向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＲ４、ＦＬ４の和である合力ベクトルＦＡ４の向きが左進行方向Ｌに一致する。
　このとき、合力ベクトルＦＡ４に応じて移動面Ｐから多方向移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＢ４の向きが反時計回り方向に一致する。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、反時計回り方向に回転駆動される。

　図１乃至図３、図８に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の一方の速度ベクトルの大きさがゼロである場合、より具体的には、他方の駆動チェーン１２０の速度ベクトルＤＬ５のみの大きさがゼロでないとともにその向きが後退方向Ｂに一致している場合、他方の駆動チェーン１２０に設けられた各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用力ベクトルＦＬ５が作用する。
　また、一方の駆動チェーン１２０に設けられた回転体１３０は、移動体モジュール本体１１０の荷重を逃がす。
　このとき、実質的な合力ベクトルＦＡ５の大きさが作用力ベクトルＦＬ５の大きさより大きくなるとともにその向きが左進行方向Ｌ及び後退方向Ｂのそれぞれに対して４５°を形成する向きに一致する。
　加えて、合力ベクトルＦＡ５に応じて移動面Ｐから多方向移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＢ５の向きが、右進行方向Ｒ及び前進方向Ｆのそれぞれに対して４５°を形成する向きに一致する。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、反作用力ＦＢ５の向きすなわち右進行方向Ｒ及び前進方向Ｆのそれぞれに対して４５°を形成する向きに移動する。

　図１乃至図３、図９に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の速度ベクトルＤＲ６の大きさがゼロではなく且つ速度ベクトルＤＬ６の大きさより小さいとともに速度ベクトルＤＲ６の向きが前進方向Ｆに一致し、しかも速度ベクトルＤＬ６の向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用力ベクトルＦＲ６、ＦＬ６が作用する。
　このとき、作用力ベクトルＦＲ６、ＦＬ６の和である合力ベクトルＦＡ６に応じて時計回り方向を斜めに偏向した方向に反作用力ＦＢ６が生じる。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、偏向した方向に生じる反作用力ＦＢ６に応じて回動される。

　図１乃至図３、図１０に示すように、一対の帯状駆動体１２０、１２０の速度ベクトルＤＲ７の大きさがゼロではなく且つ速度ベクトルＤＬ７の大きさより小さいとともに速度ベクトルＤＲ７の向きが後退方向Ｂに一致し、しかも速度ベクトルＤＬ７の向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１３０の外周面１３０Ｓから移動面Ｐに作用力ベクトルＦＲ７、ＦＬ７が作用する。
　このとき、作用力ベクトルＦＲ７、ＦＬ７の和である合力ベクトルＦＡ７に応じて時計回り方向を斜めに偏向した方向に反作用力ＦＢ７が生じる。
　その結果、多方向移動体モジュール１００は、偏向した方向に生じる反作用力ＦＢ７に応じて回動される。

　このようにして得られた本実施例の多方向移動体モジュール１００は、移動体モジュール本体１１０と一対の帯状駆動体１２０、１２０と複数の回転体１３０とを備えていることにより、各回転体１３０における外周面１３０Ｓの摩耗と移動体モジュール本体１１０の重心を高い位置に設計変更することによる多方向移動体モジュール１００の大型化すなわちサイズ増大と移動面Ｐや回転体１３０における外周面１３０Ｓの損傷とを防ぐとともに移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動体モジュール本体１１０を移動できるなど、その効果は甚大である。

　１００　・・・　多方向移動体モジュール
　１１０　・・・　移動体モジュール本体
　１２０　・・・　帯状駆動体
　１３０　・・・　回転体
　１３０Ｓ　・・・　回転体の外周面
　１３１　・・・　回転軸
　１３１Ａ　・・・　回転軸線
　１４０ＬＦ、１４０ＬＢ、１４０ＲＦ、１４０ＲＢ　・・・　動力伝達用回転体
　１４１ＬＦ、１４１ＬＢ、１４１ＲＦ、１４１ＲＢ　・・・　駆動軸
　１４２Ｆ、１４２Ｂ　・・・　駆動モータ
　Ｄ　・・・　帯状駆動体部分の速度ベクトル
　ＤＲ１、ＤＲ２、ＤＲ３、ＤＲ４、ＤＲ６、ＤＲ７　・・・　右側に設けられた帯状駆動体部分の速度ベクトル
　ＤＬ１、ＤＬ２、ＤＬ３、ＤＬ４、ＤＬ５、ＤＬ６、ＤＬ７　・・・　左側に設けられた帯状駆動体部分の速度ベクトル
　ＦＲ１、ＦＲ２、ＦＲ３、ＦＲ４、ＦＲ６、ＦＲ７　・・・　右側回転体の作用力
　ＦＬ１、ＦＬ２、ＦＬ３、ＦＬ４、ＦＬ５、ＦＬ６、ＦＬ７　・・・　左側回転体の作用力
　ＦＡ１、ＦＡ２、ＦＡ３、ＦＡ４、ＦＡ５、ＦＡ６、ＦＡ７　・・・　合力ベクトル
　ＦＢ１、ＦＢ２、ＦＢ３、ＦＢ４、ＦＢ５、ＦＢ６、ＦＢ７　・・・　反作用力
　Ｐ　・・・　多方向移動体モジュールの移動面
　Ｆ　・・・　多方向移動体モジュールの前進方向
　Ｂ　・・・　多方向移動体モジュールの後退方向
　Ｒ　・・・　多方向移動体モジュールの右進行方向
　Ｌ　・・・　多方向移動体モジュールの左進行方向

Claims

　移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、
　前記移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と、
　前記帯状駆動体の駆動方向に沿って前記帯状駆動体に配列されているとともに前記帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で前記移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とを備えていることを特徴とする多方向移動体モジュール。
　前記一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向が、相互に平行であることを特徴とする請求項１に記載の多方向移動体モジュール。
　前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸線と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸線とが、相互に交差していることを特徴とする請求項２に記載の多方向移動体モジュール。
　前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸とが、前記帯状駆動体の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることを特徴とする請求項３に記載の多方向移動体モジュール。
　前記一対の帯状駆動体が、前記一対の帯状駆動体のそれぞれに対応して前記移動体モジュール本体に設けられた動力伝達用回転体に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ形成していることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の多方向移動体モジュール。