WO2013016872A1 - 摊铺机及其控制方法、控制装置和控制系统 - Google Patents
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- E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
Definitions
- the present invention relates to the field of engineering machinery, and in particular, to a paver, a control method thereof, a control device, and a control system.
- a paver is a machine that evenly spreads an asphalt mixture on a road base and performs preliminary tapping and leveling.
- the screed of the paver is the main component for the initial tapping and leveling of the pavement.
- the lifting force of the lifting cylinder is equal to 0, and the flatness of the forming road surface is adjusted by the leveling cylinder.
- the specific actions are as follows:
- the screed can be considered as the screed when the screed does not move up and down
- the vertical direction is in equilibrium, that is, the weight of the screed and the supporting force of the aggregate reach equilibrium;
- the leveling cylinder sinks when the subgrade has pits, the leveling cylinder sinks, the elevation angle of the screed becomes smaller, the screed sinks, and the leveler sinks. , causing the angle between the sensing arm and the vertical direction to become larger.
- the leveling device detects the angle change and outputs a signal for moving the leveling cylinder upward.
- the elevation angle of the screed becomes Large, the amount of aggregate entering the bottom of the screed means that the compression ratio of the aggregate is larger, the support force of the aggregate becomes larger, the screed loses balance and moves upward, and the sensing arm and the vertical direction are clamped.
- the angle will become smaller until the angle returns to the initial value, that is, the relative position of the screed to the reference steel rope returns to the initial value, thereby forming the phase of the formed road surface relative to the reference steel rope
- the reference steel rope is flat, so the road surface is flat.
- the screed still sinks.
- a primary object of the present invention is to provide a control method, a control device and a control system for a paver to solve the problem of compacting a pavement in the prior art in the case where the aggregate cannot support the screed of the paver. The problem of insufficient peace and flatness.
- a method of controlling a paver comprises: during the operation of the paver, when the leveling cylinder of the paver moves upward, the sensing arm of the paver of the paver is perpendicular to the direction When the angle is increased, according to the displacement difference between the current displacement of the leveling cylinder and the displacement of the leveling cylinder in the most stable state, the angle between the angle and the preset setting of the angle Calculating the difference between the angles of the clamping, and obtaining the compensation lifting pressure increment of the lifting cylinder; increasing the lifting cylinder compensation lifting pressure according to the compensation lifting pressure increment to control the upward movement of the lifting cylinder of the paver.
- a control device for a paver comprises: a receiving device, configured to receive information of an angle between a sensing arm of the leveling device of the paver and a vertical direction, and a displacement of the leveling cylinder of the paver
- the calculation device is configured to increase an angle between the sensing arm of the leveling device of the paver and the vertical direction when the leveling cylinder of the paver moves upward, according to the current level of the leveling cylinder Calculating the difference between the displacement and the displacement difference between the displacement of the leveling cylinder in the most recent stable state, the angle between the angle and the preset setting value of the angle, and obtaining the lifting cylinder Compensating the lifting pressure increment;
- the control device is configured to increase the lifting cylinder compensation lifting pressure according to the compensation lifting pressure increment to control the upward movement of the lifting cylinder of the paver.
- a control system for a paver comprises: a leveling cylinder displacement sensor coupled to the leveling cylinder of the paver; and a controller comprising the control device of the paver of the present invention.
- a paver comprising the control system of the paver of the present invention.
- the lifting cylinder of the paver when the leveling cylinder of the paver moves upward, the angle between the sensing arm of the leveling device of the paver and the vertical direction increases, and the compensation lifting pressure increment of the lifting cylinder is calculated, and then According to the compensation lifting pressure increment, the lifting cylinder of the paver is controlled to move upwards, which is more accurate than adjusting the compensation lifting pressure of the lifting cylinder according to the experience of the personnel, and can avoid the compensation of the manual adjustment of the lifting cylinder.
- the compensation lifting pressure caused by the elevated pressure is too large, which helps to ensure that the forming pavement is fully compacted and flat, and can reduce the workload of the paver driver during the driving of the paver.
- FIG. 1 is a schematic view of a working state of a screed according to a prior art paver
- FIG. 2 is a schematic view of a control system of a paver according to an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a paver according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 4 is a schematic diagram showing the basic structure of a control device of a paver according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 1 is a schematic diagram of the working state of the screed according to the paver in the prior art.
- 1 is the leveling cylinder
- 2 is the lifting cylinder
- 3 is the screed
- 4 is the leveling machine
- 5 is the sensing arm of the leveling machine
- 6 is the reference steel rope
- 7 is the forming road surface
- 8 is the roadbed
- 9 For the aggregate.
- the leveling device is fixed on the screed, that is, the relative position between the leveling device and the screed is fixed; the sensing arm can rotate freely around the center of the leveling device, and the end of the sensing arm is always under the gravity of the sensing arm. It is docked on the reference steel rope; the reference steel rope is fixed on the roadbed with steel brazing, and the reference steel rope is relatively static.
- the leveling cylinder 1 of the paver moves upward, then the change of the angle b is investigated at this time, and if the angle b becomes larger, it is considered that the aggregate cannot carry the weight of the screed.
- FIG. 2 is a paver according to an embodiment of the present invention.
- Schematic diagram of the control system, the control system 20 of the paver includes a controller 21 and a leveling cylinder displacement sensor 22, wherein the controller 21 is also associated with the control valve 28 of the leveling cylinder, the control valve 29 of the lift cylinder, and the paving The machine's leveling device 23 is connected.
- the control valve 28 of the leveling cylinder and the control valve 29 of the lift cylinder are respectively used to control the leveling cylinder and the lifting cylinder, and the leveling cylinder moves upward or downward when the leveling cylinder control valve is opened, and the control valve of the lifting cylinder is opened.
- the degree changes the compensation lift pressure increases or decreases.
- FIG. 3 is a schematic diagram of a control method of a paver according to an embodiment of the present invention. According to the flow shown in FIG. 3, after the start of the control flow, it is judged whether the angle b is greater than the initial setting value (step S31), and if so, the leveling cylinder moves upward (step S32), and then it is judged that the leveling cylinder moves upward.
- step S33 The angle b is No increase (step S33), and if so, calculate the compensated lift pressure increment according to the leveling cylinder displacement and the angle b deviation, and increase the compensated lift pressure (step S34), so as to control the lift cylinder upward movement according to the compensated lift pressure increment , you can lift the screed.
- step S34 the compensated lift pressure
- the delay can be set with the leveling cylinder moving up and the angle b no longer increasing. This delay can be preset according to field tests or experience. After the delay, the screed compensation lifting pressure P can still be reduced. The step value can be reduced according to the test or experience. The value of the angle b can be detected after the screed compensation lifting pressure P is reduced by the step size. If the angle b continues to increase, the process proceeds to step S34 again.
- the controller can be calculated according to the following formula: xAx+k.xAb).
- ⁇ represents the compensated lift pressure increment of the lift cylinder, indicating the preset proportional system
- 1 ⁇ and k 2 represent the preset weight factors
- ⁇ represents the current displacement of the leveling cylinder and the leveling cylinder
- K p , 1 ⁇ and 13 ⁇ 4 can be commissioned on site before construction. In the control system 20 of the paver shown in Fig.
- the controller 21 is mainly used during the operation of the paver, when the leveling cylinder of the paver moves upward, and at this time, the leveler of the paver
- the angle between the sensing arm and the vertical direction continues to increase, according to the displacement difference between the current displacement of the leveling cylinder and the displacement of the leveling cylinder in the most recent stable state, the preset angle of the angle and the angle b
- the difference between the set values of the set values is calculated to obtain the compensated lift pressure increment of the lift cylinder; and the upward movement of the lift cylinder of the paver is controlled according to the obtained compensated lift pressure increment.
- 4 is a schematic diagram showing the basic structure of a control device for a paver according to an embodiment of the present invention.
- control device 40 of the paver mainly comprises the following devices: a receiving device 41, which receives information about the angle between the sensing arm of the leveling device of the paver and the vertical direction, and the leveling of the paver.
- the calculation device 42 is configured to increase the angle between the sensing arm of the leveling device of the paver and the vertical direction when the leveling cylinder of the paver moves upward, according to the current displacement of the leveling cylinder Calculating the difference between the displacement between the displacement of the leveling cylinder and the preset setting angle of the leveling cylinder and the preset setting value of the angle, and obtaining the compensation lifting pressure increment of the lifting cylinder
- the control device 43 is configured to increase the lift cylinder compensation lifting pressure according to the compensated lifting pressure increment to control the upward movement of the lifting cylinder of the paver.
- the calculating device 42 can also be used to determine whether the angle is increased during the preset delay period after the control device 43 increases the lift cylinder compensation lifting pressure by the compensation lifting pressure increment to control the upward movement of the lifting cylinder of the paver. In this way, the control device 43 can also be used to reduce the compensated lift pressure of the lift cylinder according to the preset value to control the downward movement of the lift cylinder when the calculation device 42 performs the above determination to confirm that the angle is increased.
- the control device 40 of the paver may further comprise a storage device (not shown) for storing the sensing arm and the vertical direction of the leveling device according to the profiled road height and the reference steel rope after the paver is started. The angle is adjusted to obtain the value.
- the computing device 43 can be specifically calculated according to the following formula: Where ⁇ represents the compensated lift pressure increment of the lift cylinder, K p represents the preset proportional system, and 13 ⁇ 4 represents the preset weight factor, and ⁇ represents the displacement difference, indicating the included angle difference.
- ⁇ represents the compensated lift pressure increment of the lift cylinder
- K p represents the preset proportional system
- 13 ⁇ 4 represents the preset weight factor
- ⁇ represents the displacement difference, indicating the included angle difference.
- the invention is not limited to any specific combination of hardware and software.
- the above is only the preferred embodiment of the present invention, and is not intended to limit the present invention, and various modifications and changes can be made to the present invention. Any modifications, equivalent substitutions, improvements, etc. made within the spirit and scope of the present invention are intended to be included within the scope of the present invention.
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Abstract
一种摊铺机的控制方法，包括：在摊铺机的工作过程中，当所述摊铺机的调平油缸（1）向上运动时，所述摊铺机的找平仪（4）的传感臂（5）与垂直方向的夹角增大，则根据所述调平油缸当前的位移与调平油缸在最近稳定时的位移之间的位移差值、所述夹角与所述夹角的预设的整定值之间的夹角差值进行计算，得出提升油缸（2）的补偿提升压强增量；按所述补偿提升压强增量增大所述提升油缸补偿提升压强以控制所述摊铺机的提升油缸向上运动。采用该方法可以在骨料（9）不能支撑起摊铺机的熨平板（3）的情况下，提高成型路面（7）的密实性和平整度。还公开了一种摊铺机及摊铺机的控制装置、摊铺机控制系统。
Description
摊铺机及其控制方法、 控制装置和控制系统 技术领域 本发明涉及工程机械技术领域， 特别地涉及一种摊铺机及其控制方法、 控制装置 和控制系统。 背景技术 摊铺机是将沥青混合料均匀摊铺在道路基层上， 并进行初步振实和整平的机械。 摊铺机的熨平板是对路面进行初步振实和整平的主要部件。 在骨料完全可以支撑起熨 平板的重量的情况下， 提升油缸的拉力等于 0， 成型路面的平整度由调平油缸来调节 完成， 具体动作如下： 熨平板不上下移动时可以认为熨平板在垂直方向处于平衡状态， 即熨平板的重量与骨料的支撑力达到平衡状态； 当路基出现凹坑时， 调平油缸下沉， 熨平板仰角变小， 熨平板下沉， 找平仪也下沉， 导致传感臂与垂直方向的夹角将变大， 此时， 找平仪会检测到角度变化而输出一个让调平油缸向上运动的信号， 调平油缸往 上运动时， 熨平板的仰角变大， 进入熨平板底部的骨料偏多， 意味着骨料的压缩比更 大， 骨料的支撑力就会变大， 熨平板就会失去平衡而向上运动， 传感臂与垂直方向的 夹角将变小， 直到该角度恢复到初始值， 也就是熨平板与基准钢绳相对位置回到初始 值， 从而， 成型路面相对基准钢绳的相对高度回到初始值， 基准钢绳是平整的， 因此 路面也就是平整的。 在骨料不能支撑起熨平板的重量的情况下， 当调平油缸向上运动时， 熨平板仍然 下沉， 此时目前通常的做法是由摊铺机驾驶员根据经验增加提升油缸的补偿提升压强 以控制提升油缸向上运动， 这种做法的准确性较低， 使成型路面的密实性和平整度不 足。 在现有技术中， 在摊铺机作业过程中， 成型路面的密实性和平整度不足。 对于该 问题， 目前尚未提出有效解决方案。 发明内容 本发明的主要目的是提供一种摊铺机的控制方法、 控制装置和控制系统， 以解决 现有技术中在骨料不能支撑起摊铺机的熨平板的情况下， 成型路面的密实性和平整度 不足的问题。
为了实现上述目的， 根据本发明的一个方面， 提供了一种摊铺机的控制方法。 本发明的摊铺机的控制方法包括： 在摊铺机的工作过程中， 当所述摊铺机的调平 油缸向上运动时， 所述摊铺机的找平仪的传感臂与垂直方向的夹角增大， 则根据所述 调平油缸当前的位移与调平油缸在最近稳定时的位移之间的位移差值、 所述夹角与所 述夹角的预设的整定值之间的夹角差值进行计算， 得出所述提升油缸的补偿提升压强 增量； 按所述补偿提升压强增量增大所述提升油缸补偿提升压强以控制所述摊铺机的 提升油缸向上运动。 根据本发明的另一方面， 提供了一种摊铺机的控制装置。 本发明的摊铺机的控制装置包括： 接收设备， 用于接收所述摊铺机的找平仪的传 感臂与垂直方向的夹角的信息、 所述摊铺机的调平油缸的位移的信息； 计算设备， 用 于当所述摊铺机的调平油缸向上运动时所述摊铺机的找平仪的传感臂与垂直方向的夹 角增大， 则根据所述调平油缸当前的位移与调平油缸在最近稳定时的位移之间的位移 差值、 所述夹角与所述夹角的预设的整定值之间的夹角差值进行计算， 得出所述提升 油缸的补偿提升压强增量； 控制设备， 用于按所述补偿提升压强增量增大所述提升油 缸补偿提升压强以控制所述摊铺机的提升油缸向上运动。 根据本发明的另一方面， 提供了一种摊铺机的控制系统。 本发明的摊铺机的控制系统包括： 调平油缸位移传感器， 与所述摊铺机的调平油 缸连接； 控制器， 包括本发明的摊铺机的控制装置。 根据本发明的另一方面， 提供了一种摊铺机， 该摊铺机包括本发明的摊铺机的控 制系统。 根据本发明的技术方案， 在摊铺机的调平油缸向上运动时摊铺机的找平仪的传感 臂与垂直方向的夹角增大的情况下计算提升油缸的补偿提升压强增量， 再按该补偿提 升压强增量控制所述摊铺机的提升油缸向上运动， 这种较之于按照人员的经验调整提 升油缸的补偿提升压强来说更为准确， 能够避免通常人工调整提升油缸的补偿提升压 强导致的补偿提升压强过大， 有助于保证成型路面被充分压实和平整度， 并且能够减 轻摊铺机驾驶员在驾驶摊铺机过程中的工作负担。 附图说明 说明书附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发明的示 意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中：
图 1是根据现有技术中的摊铺机的熨平板工作状态的示意图; 图 2是根据本发明实施例的摊铺机的控制系统的示意图; 图 3是根据本发明实施例的摊铺机的控制方法的示意图； 以及 图 4是根据本发明实施例的摊铺机的控制装置的基本结构示意图。 具体实施方式 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 本实施例中， 摊铺机的工作状态如图 1所示， 图 1是根据现有技术中的摊铺机的 熨平板工作状态的示意图。 图 1中， 1为调平油缸， 2为提升油缸， 3为熨平板， 4为 找平仪， 5为找平仪的传感臂， 6为基准钢绳， 7为成型路面， 8为路基， 9为骨料。 找平仪固定在熨平板上， 即找平仪和熨平板之间的相对位置固定不变； 传感臂可绕找 平仪的中心点自由转动，在传感臂的重力作用下，传感臂末端始终停靠在基准钢绳上; 基准钢绳用钢钎固定在路基上， 基准钢绳相对大地静止。 在摊铺机的工作过程中， 如果摊铺机的调平油缸 1 向上运动， 那么此时考察夹角 b的变化情况， 如果夹角 b变大， 则认为骨料不能承载起熨平板重量。 本实施例中， 在摊铺机上加装了调平油缸位移传感器，这样与控制器一起构成了摊铺机的控制系统， 如图 2所示， 图 2是根据本发明实施例的摊铺机的控制系统的示意图， 图中摊铺机的 控制系统 20包括控制器 21和调平油缸位移传感器 22， 其中控制器 21还与调平油缸 的控制阀门 28、 提升油缸的控制阀门 29以及摊铺机的找平仪 23连接。 调平油缸的控 制阀门 28和提升油缸的控制阀门 29分别用于控制调平油缸和提升油缸， 在调平油缸 控制阀门打开时调平油缸向上运动或向下运动， 在提升油缸的控制阀门开度发生变化 时补偿提升压强增大或减小。 在整定找平仪的输出时， 可以在传感臂放置在基准钢绳上之后， 将此时传感臂与 垂直方向的夹角作为夹角整定值， 并使此时找平仪的输出为零， 例如可以按下找夹仪 上的归零按钮使其在此时输出为零。 在做了上述的整定工作之后， 得到夹角 b的初始整定值， 接下来可以参考图 3进 行摊铺机工作的控制。 图 3是根据本发明实施例的摊铺机的控制方法的示意图。 根据 图 3所示的流程， 在控制流程开始后， 判断夹角 b是否大于初始整定值 （步骤 S31 )， 若是， 则调平油缸向上运动 （步骤 S32)， 接下来判断调平油缸往向上运动时夹角 b是
否增大（步骤 S33 )，若是，则根据调平油缸位移和夹角 b偏差计算补偿提升压强增量， 增大补偿提升压强 （步骤 S34)， 这样根据补偿提升压强增量控制提升油缸向上运动， 可以提升熨平板。 在图 3的控制流程中， 若步骤 S31的判断结果为否， 则判断夹角 b是否小于初始 整定值 （步骤 S35 )， 若是， 则调平油缸向下运动 （步骤 S36)， 否则返回步骤 S31。 另外， 在本实施例的控制方法中， 如果当调平油缸向上运动并且夹角 b不再继续 增大， 如果长时间保持此状态， 则降低熨平板补偿提升压强 P， 以免影响成型路面的 充分压实。 在控制程序中可以在调平油缸向上运动并且夹角 b不再增大的情况下设定 延时， 该延时可以根据现场试验或经验预先设定。 延时之后仍可降低熨平板补偿提升 压强 P， 可按照试验或经验设定降低的步长值， 在每次按步长降低熨平板补偿提升压 强 P之后检测夹角 b的值， 如果又出现夹角 b继续增大的现象， 则再次进入步骤 S34。 控制器在计算补偿提升压强增量时， 具体可以按照如下公式计算：
xAx+k.xAb).其中 ΔΡ表示提升油缸的补偿提升压强增量， 表示预设的比例 系统， 1^和 k2表示预设的权重因子， Δχ表示调平油缸当前的位移和调平油缸位移整 定值之间的位移差值， 表示夹角 b与夹角整定值之间的夹角差值。 Kp、 1^和 1¾可 以在施工之前在现场调试整定。 在图 2所示的摊铺机的控制系统 20中， 控制器 21主要用于在摊铺机的工作过程 中， 当摊铺机的调平油缸向上运动， 并且此时摊铺机的找平仪的传感臂与垂直方向的 夹角继续增大， 则根据调平油缸当前的位移与调平油缸在最近稳定时的位移之间的位 移差值、 所述夹角与夹角 b的预设的整定值之间的夹角差值进行计算， 得出提升油缸 的补偿提升压强增量； 以及根据得出的补偿提升压强增量控制摊铺机的提升油缸向上 运动。 图 4是根据本发明实施例的摊铺机的控制装置的基本结构示意图。 该控制装置可 以使用计算机软件实现， 安装在上述的控制器中。 如图 4所示， 摊铺机的控制装置 40 主要包括如下设备： 接收设备 41， 用于接收摊铺机的找平仪的传感臂与垂直方向的夹 角的信息、 摊铺机的调平油缸的位移的信息； 计算设备 42， 用于当摊铺机的调平油缸 向上运动时摊铺机的找平仪的传感臂与垂直方向的夹角增大， 则根据调平油缸当前的 位移与调平油缸在最近稳定时的位移之间的位移差值、 上述夹角与该夹角的预设的整 定值之间的夹角差值进行计算， 得出提升油缸的补偿提升压强增量； 控制设备 43， 用 于按补偿提升压强增量增大提升油缸补偿提升压强以控制摊铺机的提升油缸向上运 动。
计算设备 42还可用于在控制设备 43按补偿提升压强增量增大提升油缸补偿提升 压强以控制摊铺机的提升油缸向上运动之后， 判断在预设的延时期间内上述夹角是否 增大； 这样， 控制设备 43还可用于在计算设备 42进行上述判断后确认上述夹角增大 的情况下， 根据预设值减小提升油缸的补偿提升压强以控制提升油缸向下运动。 摊铺机的控制装置 40还可以包括保存设备 （图中未示出）， 用于存储在摊铺机启 动工作后， 根据成型路面高度和基准钢绳对找平仪输出的传感臂与垂直方向的夹角进 行整定得到的值。 计算设备 43 具体可以根据如下公式进行计算：
其中， ΔΡ表示提升油缸的补偿提升压强增量， Kp表示预设的 比例系统， 和1¾表示预设的权重因子， Δχ表示所述位移差值， 表示所述夹角差 值。 根据本发明实施例的技术方案， 在摊铺机的调平油缸向上运动时摊铺机的找平仪 的传感臂与垂直方向的夹角增大的情况下计算提升油缸的补偿提升压强增量， 再按该 补偿提升压强增量控制摊铺机的提升油缸向上运动， 这种较之于按照人员的经验调整 提升油缸的补偿提升压强来说更为准确， 能够避免通常人工调整提升油缸的补偿提升 压强导致的补偿提升压强过大， 有助于保证成型路面被充分压实和平整度， 并且能够 减轻摊铺机驾驶员在驾驶摊铺机过程中的工作负担。 显然， 本领域的技术人员应该明白， 上述的本发明的各设备或各步骤可以用通用 的计算装置来实现， 它们可以集中在单个的计算装置上， 或者分布在多个计算装置所 组成的网络上， 可选地， 它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现， 从而， 可以 将它们存储在存储装置中由计算装置来执行， 或者将它们分别制作成各个集成电路设 备， 或者将它们中的多个设备或步骤制作成单个集成电路设备来实现。 这样， 本发明 不限制于任何特定的硬件和软件结合。 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的 任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims
1. 一种摊铺机的控制方法， 其特征在于， 包括：
在摊铺机的工作过程中， 当所述摊铺机的调平油缸向上运动时， 所述摊铺 机的找平仪的传感臂与垂直方向的夹角增大， 则根据所述调平油缸当前的位移 与调平油缸在最近稳定时的位移之间的位移差值、 所述夹角与所述夹角的预设 的整定值之间的夹角差值进行计算， 得出所述提升油缸的补偿提升压强增量； 按所述补偿提升压强增量增大所述提升油缸补偿提升压强以控制所述摊铺 机的提升油缸向上运动。
2. 根据权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 在按所述补偿提升压强增量增大所 述提升油缸补偿提升压强以控制所述摊铺机的提升油缸向上运动之后，还包括: 确认在预设的延时期间内向上运动所述夹角不再增大； 然后根据预设值减小所 述提升油缸的补偿提升压强以控制所述提升油缸向下运动。
3. 根据权利要求 1或 2所述的方法，其特征在于，所述夹角的预设的整定值包括: 在所述摊铺机启动工作后， 根据成型路面高度和基准钢绳对找平仪的传感臂与 垂直方向的夹角进行整定得到的值。
4. 根据权利要求 1或 2所述的方法， 其特征在于， 所述计算包括根据如下公式进 行计算：
其中， ΔΡ表示所述提升油缸的补偿提升压强增量， Kp表示预设的比例系 数， 和1¾表示预设的权重因子， Δχ表示所述位移差值， 表示所述夹角差 值。
5. 一种摊铺机的控制装置， 其特征在于， 包括：
接收设备， 用于接收所述摊铺机的找平仪的传感臂与垂直方向的夹角的信 息、 所述摊铺机的调平油缸的位移的信息；
计算设备， 用于当所述摊铺机的调平油缸向上运动时所述摊铺机的找平仪 的传感臂与垂直方向的夹角增大， 则根据所述调平油缸当前的位移与调平油缸 在最近稳定时的位移之间的位移差值、 所述夹角与所述夹角的预设的整定值之 间的夹角差值进行计算， 得出所述提升油缸的补偿提升压强增量；
控制设备， 用于按所述补偿提升压强增量增大所述提升油缸补偿提升压强 以控制所述摊铺机的提升油缸向上运动。 根据权利要求 5所述的装置， 其特征在于， 所述计算设备还用于： 在所述控制设备按所述补偿提升压强增量增大所述 提升油缸补偿提升压强以控制所述摊铺机的提升油缸向上运动之后， 判断在预 设的延时期间内所述夹角是否增大；
所述控制设备还用于： 在所述计算设备进行所述判断后确认所述夹角增大 的情况下， 根据预设值减小所述提升油缸的补偿提升压强以控制所述提升油缸 向下运动。 根据权利要求 5所述的装置， 其特征在于， 还包括保存设备， 用于存储在所述 摊铺机启动工作后， 根据成型路面高度和基准钢绳对找平仪输出的传感臂与垂 直方向的夹角进行整定得到的值。 根据权利要求 5所述的装置， 其特征在于， 所述计算设备还用于根据如下公式 进行计算：
其中， ΔΡ表示所述提升油缸的补偿提升压强增量， Kp表示预设的比例系 数， 和1¾表示预设的权重因子， Δχ表示所述位移差值， 表示所述夹角差 值。 一种摊铺机的控制系统， 其特征在于， 包括：
调平油缸位移传感器， 与所述摊铺机的调平油缸连接；
控制器， 包括权利要求 5至 8中任一项所述的摊铺机的控制装置。 一种摊铺机， 其特征在于， 包括权利要求 9所述的摊铺机的控制系统。
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