WO2013010620A2 - Method and device for controlling a brake of a vehicle - Google Patents

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WO2013010620A2
WO2013010620A2 PCT/EP2012/002669 EP2012002669W WO2013010620A2 WO 2013010620 A2 WO2013010620 A2 WO 2013010620A2 EP 2012002669 W EP2012002669 W EP 2012002669W WO 2013010620 A2 WO2013010620 A2 WO 2013010620A2
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Sebastian Busch
Johanna Hacker
Benjamin Maus
Nicole Graulich
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for automatically controlling a brake of a vehicle.
  • EP 0 919 444 B1 discloses a brake force control device which, when emergency braking is detected, reduces a brake fluid pressure of the rear wheels when a
  • Curve property value exceeds a predetermined value.
  • DE 24 45 624 A1 describes an auxiliary brake system, in which additional brake elements in response to a turn are actuated.
  • collision warning and emergency braking systems are becoming increasingly widespread in the automotive sector.
  • These systems use different sensors (eg radar, laser, camera) to detect drivers driving ahead (cars, trucks, cyclists, pedestrians, etc.) or certain driving conditions. If, for example, a driving condition is detected with the aid of these sensors, in which the driver of the vehicle can no longer avoid an accident himself, then an automatic deceleration of the vehicle is triggered. This automatically caused delay serves to reduce the collision speed and thus the extent of the collision, whereby in exceptional cases the collision can also be completely avoided.
  • sensors eg radar, laser, camera
  • the present invention has the object, the automatic operation of a brake of a vehicle with respect to a subsequent traffic safer to design, as is the case in the prior art. According to the invention, this object is achieved by a method for controlling a brake of a vehicle according to claim 1, by a device for controlling a brake
  • a method for controlling a brake of a vehicle is provided.
  • a state of the vehicle is detected, which is a
  • Vehicle is detected or not, driven.
  • the present inventors have recognized that it is precisely during cornering of the vehicle that an automatically initiated braking maneuver of the vehicle can lead to a collision with a following vehicle, which travels behind the vehicle. This is due to the fact, for example, that the driver of the following vehicle due to the cornering insufficiently applied the brake of his vehicle (so that too little delay to avoid the collision results), as he fears the
  • the brake of the vehicle is automatically operated differently when cornering than when driving straight ahead of the vehicle.
  • the brake when driving straight ahead automatically is controlled with a certain brake pressure, the brake is at a. Cornering automatically not necessarily driven with this particular brake pressure.
  • a cornering of the vehicle is present, for example, when the vehicle is currently traveling in a curve whose curve radius is greater than a predetermined threshold.
  • this threshold value can be dependent on the vehicle speed in such a way that the higher the speed of the vehicle, the lower the threshold value.
  • the brake can be automatically controlled so that a deceleration of the vehicle is not above a predetermined threshold.
  • This threshold value can be selected, for example, such that a driver of a following vehicle is also able to avoid a collision by a manual actuation of the brake of his vehicle.
  • Curve radius are controlled.
  • the brake could be automatically controlled in such a way that the deceleration of the vehicle achieved thereby is the lower, the smaller the detected radius of curvature.
  • the automatically caused delay can be adjusted with the help of a characteristic curve, which the
  • This variant is the simplest to implement and completely prevents a cornering vehicle from colliding with a subsequent vehicle due to an automatic brake application.
  • the driver must himself (manually) actuate the brake when cornering.
  • the turning of the vehicle and / or the curve radius of the driven curve can be determined as follows:
  • Vehicle is evaluated and thus decided whether the vehicle is in a cornering or not.
  • this curve also determines the radius of the curve. This evaluation can be done on the basis of a characteristic of the steering wheel angle above the vehicle speed.
  • a yaw rate of the vehicle is evaluated. For example, it can be decided at the current value of the yaw rate whether the vehicle is cornering. At the current value of the yaw rate or the course of the yaw rate over time, the radius of the driven curve can also be determined.
  • Vehicle speed is kept constant, a deceleration of this preceding vehicle is detected.
  • a device for controlling a brake of a vehicle comprises first sensor means, second sensor means and a controller.
  • the device detects a state of the vehicle which indicates an automatic activation of the brake in order to increase a braking effect of the brake.
  • the device detects a cornering of the vehicle. Depending on whether or not the second sensor means detects cornering, the device actuates the brake when the first sensor means has detected the condition.
  • the advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been carried out in detail in advance, so that a repetition is dispensed with here.
  • the present invention provides a vehicle comprising a brake and a device according to the invention.
  • the present invention is suitable for motor vehicles in which a brake of the vehicle is automatically operated.
  • the present invention is not limited to this preferred application, since the present invention is also applicable to ships, aircraft and track-bound or track-guided vehicles.
  • the single FIGURE schematically shows a vehicle 10, which comprises a device 20 and a brake 4.
  • the device 20 in turn comprises first sensor means 1 and second sensor means 2, which are connected to a controller 3 of the device 20.
  • first sensor means 1 which may include, for example, a camera
  • second sensor means 2 which, for example, a yaw rate sensor from the ESP

Abstract

A method and a device (20) for controlling a brake (4) of a vehicle (10) are described. A condition of the vehicle (10) is detected, which condition is indicative of an automatic control of the brake (4) to increase the braking effect of the brake (4). In addition, cornering of the vehicle (10) is detected. When the condition of the vehicle is detected, the brake (4) of the vehicle (10) is automatically controlled depending on whether cornering is detected or not.

Description

Beschreibung  description
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs Method and device for controlling a brake of a vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um eine Bremse eines Fahrzeugs automatisch anzusteuern. The present invention relates to a method and apparatus for automatically controlling a brake of a vehicle.
Die EP 0 919 444 B1 offenbart eine Bremskraftsteuervorrichtung, welche bei einer erfassten Notbremsung einen Bremsfluiddruck der Hinterräder verringert, wenn ein EP 0 919 444 B1 discloses a brake force control device which, when emergency braking is detected, reduces a brake fluid pressure of the rear wheels when a
Kurveneigenschaftswert einen vorbestimmten Wert überschreitet. Curve property value exceeds a predetermined value.
Die DE 24 45 624 A1 beschreibt eine Zusatzbremsanlage, bei welcher Zusatz-Bremsorgane in Abhängigkeit von einer Kurvenfahrt betätigbar sind. DE 24 45 624 A1 describes an auxiliary brake system, in which additional brake elements in response to a turn are actuated.
Die DE 197 32 998 A1 beschreibt ein Verfahren, bei welchem bei einer Kurvenfahrt die Bremskraft einer Bremse eines kurveninnenseitigen Rades verringert wird. DE 197 32 998 A1 describes a method in which when cornering the braking force of a brake of a curve inside wheel is reduced.
Heutzutage finden Kollisionswarn- und Notbremssysteme im Kraftfahrzeugbereich immer weitere Verbreitung. Diese Systeme nutzen unterschiedliche Sensoren (z. B. Radar, Laser, Kamera), um vorausfahrende Verkehrsteilnehmer (Autos, LKWs, Radfahrer, Fußgänger usw.) oder bestimmte Fahrzustände zu erkennen. Wird mit Hilfe dieser Sensoren beispielsweise ein Fahrzustand erfasst, in welchem der Fahrer des Fahrzeugs einen Unfall selbst nicht mehr vermeiden kann, dann wird eine automatische Verzögerung des Fahrzeugs ausgelöst. Diese automatisch verursachte Verzögerung dient der Reduktion der Kollisionsgeschwindigkeit und damit des Ausmaßes der Kollision, wobei in Ausnahmefällen die Kollision auch gänzlich vermieden werden kann. Nowadays, collision warning and emergency braking systems are becoming increasingly widespread in the automotive sector. These systems use different sensors (eg radar, laser, camera) to detect drivers driving ahead (cars, trucks, cyclists, pedestrians, etc.) or certain driving conditions. If, for example, a driving condition is detected with the aid of these sensors, in which the driver of the vehicle can no longer avoid an accident himself, then an automatic deceleration of the vehicle is triggered. This automatically caused delay serves to reduce the collision speed and thus the extent of the collision, whereby in exceptional cases the collision can also be completely avoided.
Bei einer solchen automatischen Betätigung einer Bremse des Fahrzeugs ist es aus Gründen der Produkthaftung jedoch ratsam, dass die automatisch verursachte Verzögerung des Fahrzeugs auch für den nachfolgenden Verkehr beherrschbar ist, so dass nicht durch die automatisch verursachte Verzögerung ein sonst zu vermeidender Unfall erfolgt. In such an automatic operation of a brake of the vehicle, however, it is advisable for reasons of product liability that the automatically caused deceleration of the vehicle is manageable for subsequent traffic, so that is not caused by the automatically caused delay otherwise an accident to avoid.
Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, die automatische Betätigung einer Bremse eines Fahrzeugs bezüglich eines nachfolgenden Verkehrs sicherer auszugestalten, als dies nach dem Stand der Technik der Fall ist. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 , durch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse eines Therefore, the present invention has the object, the automatic operation of a brake of a vehicle with respect to a subsequent traffic safer to design, as is the case in the prior art. According to the invention, this object is achieved by a method for controlling a brake of a vehicle according to claim 1, by a device for controlling a brake
Fahrzeugs nach Anspruch 7 und durch ein Fahrzeug nach Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Vehicle according to claim 7 and solved by a vehicle according to claim 9. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention
Erfindung. Invention.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei wird ein Zustand des Fahrzeugs erfasst, welcher ein In the context of the present invention, a method for controlling a brake of a vehicle is provided. In this case, a state of the vehicle is detected, which is a
automatisches Ansteuern der Bremse (insbesondere eine automatische Betätigung der automatic control of the brake (in particular an automatic actuation of the
Bremse) anzeigt, um eine Bremswirkung der Bremse zu erhöhen. Darüber hinaus wird eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs erfasst. Wird nun der oben genannte Zustand erfasst, wird die Bremse des Fahrzeugs automatisch abhängig davon, ob aktuell eine Kurvenfahrt des Brake) to increase a braking effect of the brake. In addition, a cornering of the vehicle is detected. Now, if the above condition is detected, the brake of the vehicle is automatically depending on whether currently a cornering of the
Fahrzeugs erfasst wird oder nicht, angesteuert. Vehicle is detected or not, driven.
Die vorliegenden Erfinder haben erkannt, dass gerade bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs ein automatisch eingeleitetes Bremsmanöver des Fahrzeugs dazu führen kann, dass es zu einer Kollision mit einem nachfolgenden Fahrzeug, welches hinter dem Fahrzeug fährt, kommt. Dies ist beispielsweise dem Umstand geschuldet, dass der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs aufgrund der Kurvenfahrt die Bremse seines Fahrzeugs ungenügend betätigt (so dass sich eine zu geringe Verzögerung zur Vermeidung der Kollision ergibt), da er befürchtet, die The present inventors have recognized that it is precisely during cornering of the vehicle that an automatically initiated braking maneuver of the vehicle can lead to a collision with a following vehicle, which travels behind the vehicle. This is due to the fact, for example, that the driver of the following vehicle due to the cornering insufficiently applied the brake of his vehicle (so that too little delay to avoid the collision results), as he fears the
Beherrschung über sein Fahrzeug bei der Kurvenfahrt zu verlieren, so dass es dann zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug kommt. Aus diesem Grund wird die Bremse des Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt automatisch anders betätigt als bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs. Während also beispielsweise in einem Zustand des Fahrzeugs, in welchem bei einer Geradeausfahrt die Bremse automatisch angesteuert wird, um eine Bremswirkung der Bremse zu erhöhen (dies entspricht dem Zustand des Fahrzeugs, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse indiziert), die Bremse bei einer Geradeausfahrt automatisch mit einem bestimmten Bremsdruck angesteuert wird, wird die Bremse bei einer . Kurvenfahrt automatisch nicht unbedingt mit diesem bestimmten Bremsdruck angesteuert. To lose control of his vehicle when cornering, so that there is a collision between the vehicle and the following vehicle. For this reason, the brake of the vehicle is automatically operated differently when cornering than when driving straight ahead of the vehicle. Thus, for example, while in a state of the vehicle in which the brake is automatically driven in a straight line to increase a braking effect of the brake (this corresponds to the state of the vehicle, which indicates an automatic driving the brake), the brake when driving straight ahead automatically is controlled with a certain brake pressure, the brake is at a. Cornering automatically not necessarily driven with this particular brake pressure.
Dabei liegt eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs beispielsweise vor, wenn das Fahrzeug aktuell in einer Kurve fährt, deren Kurvenradius größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Dieser Schwellenwert kann dabei von der Fahrzeuggeschwindigkeit in der Weise abhängig sein, dass der Schwellenwert um so kleiner ist, je höher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist. In this case, a cornering of the vehicle is present, for example, when the vehicle is currently traveling in a curve whose curve radius is greater than a predetermined threshold. In this case, this threshold value can be dependent on the vehicle speed in such a way that the higher the speed of the vehicle, the lower the threshold value.
Indem bei einer automatischen Betätigung der Bremse des Fahrzeugs zwischen einer By in an automatic operation of the brake of the vehicle between a
Kurvenfahrt und einer Geradeausfahrt unterschieden wird, kann der automatische Bremseingriff bei einer Kurvenfahrt derart erfolgen, dass die daraus resultierende Verzögerung für ein nachfolgendes Fährzeug vorteilhafterweise zumindest besser beherrschbar wird, als dies nach dem Stand der Technik der Fall ist. Dadurch wird vorteilhafterweise der Nutzen einer automatischen Betätigung der Bremse bei einer Geradeausfahrt nicht reduziert. Cornering and a straight-ahead is distinguished, the automatic braking intervention when cornering done in such a way that the resulting delay for a subsequent Fährzeug advantageously at least better controllable, as is the case in the prior art. This advantageously does not reduce the benefit of automatic brake actuation when driving straight ahead.
Erfindungsgemäß existieren folgende Varianten zur automatischen Ansteuerung der Bremse bei einer Kurvenfahrt in dem Zustand des Fahrzeugs, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse indiziert: According to the invention, the following variants exist for the automatic control of the brake when cornering in the state of the vehicle, which indicates an automatic activation of the brake:
• Die Bremse kann automatisch derart angesteuert werden, dass eine Verzögerung des Fahrzeugs nicht über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. • The brake can be automatically controlled so that a deceleration of the vehicle is not above a predetermined threshold.
Dieser Schwellenwert kann beispielsweise derart gewählt werden, dass ein Fahrer eines nachfolgenden Fahrzeugs auch durch eine manuelle Betätigung der Bremse seines Fahrzeugs in der Lage ist, eine Kollision zu vermeiden. This threshold value can be selected, for example, such that a driver of a following vehicle is also able to avoid a collision by a manual actuation of the brake of his vehicle.
• Es kann ein Kurvenradius der Kurve erfasst werden, in welcher sich das Fahrzeug bei der Kurvenfahrt befindet, und die Bremse automatisch abhängig von diesem • It is possible to detect a curve radius of the curve in which the vehicle is cornering and the brake automatically depending on it
Kurvenradius angesteuert werden. Beispielsweise könnte die Bremse automatisch derart angesteuert werden, dass die dadurch erzielte Verzögerung des Fahrzeugs umso geringer ausfällt, je geringer der erfasste Kurvenradius ist. Die automatisch verursachte Verzögerung kann dabei mit Hilfe einer Kennlinie eingestellt werden, welche die  Curve radius are controlled. For example, the brake could be automatically controlled in such a way that the deceleration of the vehicle achieved thereby is the lower, the smaller the detected radius of curvature. The automatically caused delay can be adjusted with the help of a characteristic curve, which the
Abhängigkeit der Verzögerung von dem Kurvenradius beschreibt.  Dependency of the deceleration on the curve radius describes.
Indem die automatische Betätigung der Bremse abhängig von dem Kurvenradius erfolgt, kann vorteilhafterweise zwischen einer ungefährlichen Kurve mit einem großen By the automatic actuation of the brake takes place depending on the radius of curvature can advantageously between a harmless curve with a large
Kurvenradius und einer gefährlichen Kurve mit einem kleinen Kurvenradius  Curve radius and a dangerous curve with a small curve radius
unterschieden werden.  be differentiated.
• Schließlich existiert die Möglichkeit, dass die Bremse überhaupt nicht automatisch • Finally, the possibility exists that the brake is not automatic at all
angesteuert wird, sofern eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs erfasst wird.  is controlled, if a cornering of the vehicle is detected.
Diese Variante ist am einfachsten zu implementieren und verhindert vollständig, dass es bei einer Kurvenfahrt aufgrund eines automatischen Bremseingriffs zu einer Kollision mit einem nachfolgenden Fahrzeug kommt. Der Fahrer muss bei dieser Variante bei einer Kurvenfahrt die Bremse selbst (manuell) betätigen. Die Kurvenfahrt des Fahrzeugs und/oder der Kurvenradius der gefahrenen Kurve kann wie folgt bestimmt werden: This variant is the simplest to implement and completely prevents a cornering vehicle from colliding with a subsequent vehicle due to an automatic brake application. In this variant, the driver must himself (manually) actuate the brake when cornering. The turning of the vehicle and / or the curve radius of the driven curve can be determined as follows:
• Der Verlauf des Lenkradwinkels des Fahrzeugs über der Geschwindigkeit des • The course of the steering wheel angle of the vehicle over the speed of the vehicle
Fahrzeugs wird ausgewertet und damit entschieden, ob sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet oder nicht. Wenn sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet, wird anhand dieses Verlaufes auch der Kurvenradius ermittelt. Diese Auswertung kann anhand einer Kennlinie des Lenkradwinkels über der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen.  Vehicle is evaluated and thus decided whether the vehicle is in a cornering or not. When the vehicle is cornering, this curve also determines the radius of the curve. This evaluation can be done on the basis of a characteristic of the steering wheel angle above the vehicle speed.
• Eine Gierrate des Fahrzeugs wird ausgewertet. Am aktuellen Wert der Gierrate kann beispielsweise jeweils entschieden werden, ob sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet. Am aktuellen Wert der Gierrate oder am Verlauf der Gierrate über der Zeit kann auch der Radius der gefahrenen Kurve ermittelt werden. • A yaw rate of the vehicle is evaluated. For example, it can be decided at the current value of the yaw rate whether the vehicle is cornering. At the current value of the yaw rate or the course of the yaw rate over time, the radius of the driven curve can also be determined.
• Durch die Auswertung von Drehzahlen von zwei oder mehreren Rädern des Fahrzeugs kann ebenfalls entschieden werden, ob das Fahrzeug aktuell in einer Kurve fährt. Dazu sollten zwei dieser Räder auf unterschiedlichen Seiten des Fahrzeugs (ein Rad links und ein Rad rechts; möglichst auf derselben Achse) vorhanden sein. Wenn die Differenz der Drehzahlen dieser beiden Räder über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, fährt das Fahrzeug aktuell in einer Kurve. Beispielsweise bei Kenntnis des Abstands der beiden Räder in Fahrzeugbreitenrichtung (vorteilhafterweise sollten die. beiden Räder auf derselben Achse liegen) lässt sich durch die Differenz der Drehzahlen dieser beiden Räder auch der Kurvenradius bestimmen. • By evaluating speeds of two or more wheels of the vehicle can also be decided whether the vehicle is currently running in a curve. For this purpose, two of these wheels should be present on different sides of the vehicle (one wheel left and one wheel right, preferably on the same axle). If the difference in the speeds of these two wheels is above a predetermined threshold, the vehicle is currently running in a curve. For example, with knowledge of the distance of the two wheels in the vehicle width direction (advantageously, the two wheels should lie on the same axis), the radius of curvature of the two wheels can also be determined by the difference between the speeds of these two wheels.
• Durch die Auswertung einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs kann ebenfalls • By evaluating a lateral acceleration of the vehicle can also
bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug aktuell in einer Kurvenfahrt befindet.  be determined whether the vehicle is currently in a cornering.
Insbesondere durch eine Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Querbeschleunigung bei Kenntnis der jeweiligen Geschwindigkeit des Fahrzeugs lässt sich auch der  In particular, by an evaluation of the time course of the lateral acceleration with knowledge of the respective speed of the vehicle can also be the
Kurvenradius der gefahrenen Kurve ermitteln.  Determine curve radius of the driven curve.
Der Zustand, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse indiziert, liegt insbesondere in folgenden Fällen vor: The condition which indicates automatic activation of the brake is present in particular in the following cases:
• Ein Notzustand des Fahrzeugs wird erfasst, in welchem mit einem automatischen • A state of emergency of the vehicle is detected, in which with an automatic
Abbremsen des Fahrzeugs in den meisten Fällen nur noch ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs mit einem von Sensoren des Fahrzeugs erfassten Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug nicht oder manuell abgebremst wird, verringert wird. • Eine Notbremsung des Fahrzeugs wird erfasst. Eine solche Notbremsung kann beispielsweise durch die Auswertung der manuellen Betätigung des Bremspedals erkannt werden. Durch die automatische Ansteuerung der Bremse im Fall einer erfassten Notbremsung wird die Bremswirkung dieser Bremse dadurch höchstens erhöht. Mit anderen Worten wird die Bremse zumindest mit einem Bremsdruck betätigt, welcher der manuellen Betätigung des Bremspedals entspricht. Braking the vehicle in most cases, only an extent of collision of the vehicle with an obstacle detected by sensors of the vehicle compared to a situation in which the vehicle is not or manually braked, is reduced. • Emergency braking of the vehicle is detected. Such emergency braking can be detected for example by evaluating the manual operation of the brake pedal. Due to the automatic control of the brake in the event of a detected emergency braking, the braking effect of this brake is thereby increased at most. In other words, the brake is actuated at least with a brake pressure which corresponds to the manual actuation of the brake pedal.
• Bei einer automatischen Längsführung des Fahrzeugs, bei welcher ein Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug möglicherweise abhängig von der • In the case of an automatic longitudinal guidance of the vehicle, in which a distance from a preceding vehicle may depend on the vehicle
Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, wird ein Abbremsen dieses vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst.  Vehicle speed is kept constant, a deceleration of this preceding vehicle is detected.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung erste Sensormittel, zweite Sensormittel und eine Steuerung. Mittels der ersten Sensormittel erfasst die Vorrichtung einen Zustand des Fahrzeugs, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse anzeigt, um eine Bremswirkung der Bremse zu erhöhen. Mittels der zweiten Sensormittel erfasst die Vorrichtung eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs. Abhängig davon, ob die zweiten Sensormittel die Kurvenfahrt erfassen oder nicht, steuert die Vorrichtung die Bremse an, wenn die ersten Sensormittel den Zustand erfasst haben. In the context of the present invention, a device for controlling a brake of a vehicle is also provided. In this case, the device comprises first sensor means, second sensor means and a controller. By means of the first sensor means, the device detects a state of the vehicle which indicates an automatic activation of the brake in order to increase a braking effect of the brake. By means of the second sensor means, the device detects a cornering of the vehicle. Depending on whether or not the second sensor means detects cornering, the device actuates the brake when the first sensor means has detected the condition.
Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird. The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been carried out in detail in advance, so that a repetition is dispensed with here.
Schließlich stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug bereit, welches eine Bremse und eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst. Finally, the present invention provides a vehicle comprising a brake and a device according to the invention.
Die vorliegende Erfindung ist für Kraftfahrzeuge geeignet, bei welchen eine Bremse des Fahrzeugs automatisch betätigt wird. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung auch bei Schiffen, Flugzeugen sowie gleisgebundenen oder spurgeführten Fahrzeugen einsetzbar ist. The present invention is suitable for motor vehicles in which a brake of the vehicle is automatically operated. Of course, the present invention is not limited to this preferred application, since the present invention is also applicable to ships, aircraft and track-bound or track-guided vehicles.
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform mit Bezug zu der einzigen Figur beschrieben. In der einzigen Fig. Ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung schematisch dargestellt. In the following, the present invention will be described with reference to a preferred embodiment of the invention with reference to the single figure. In the single FIGURE, a vehicle according to the invention with a device according to the invention is shown schematically.
Die einzige Fig. zeigt schematisch ein Fahrzeug 10, welches eine Vorrichtung 20 und eine Bremse 4 umfasst. Die Vorrichtung 20 umfasst ihrerseits erste Sensormittel 1 und zweite Sensormittel 2, welche mit einer Steuerung 3 der Vorrichtung 20 verbunden sind. Mit Hilfe der ersten Sensormittel 1 , welche beispielsweise eine Kamera umfassen können, wird ein Zustand des Fahrzeugs 10 erfasst, in welchem bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 10 die Bremse 4 automatisch angesteuert wird, um eine Bremswirkung der Bremse 4 zu erhöhen. Mit den zweiten Sensormitteln 2, welche beispielsweise einen Gierraten-Sensor aus dem ESP The single FIGURE schematically shows a vehicle 10, which comprises a device 20 and a brake 4. The device 20 in turn comprises first sensor means 1 and second sensor means 2, which are connected to a controller 3 of the device 20. With the aid of the first sensor means 1, which may include, for example, a camera, a state of the vehicle 10 is detected, in which, when the vehicle 10 is traveling straight ahead, the brake 4 is automatically activated in order to increase a braking effect of the brake 4. With the second sensor means 2, which, for example, a yaw rate sensor from the ESP
(Elektronisches Stabilitätsprogramm) des Fahrzeugs 10 umfassen, wird ermittelt, ob sich das Fahrzeug 10 aktuell in einer Kurvenfahrt befindet oder nicht. Wenn der beschriebene Zustand vorliegt, wird die Bremse 4 über die Steuerung 3 abhängig davon angesteuert, ob mittels der zweiten Sensormittel 2 eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs 10 erfasst worden ist oder nicht. (Electronic Stability Program) of the vehicle 10, it is determined whether or not the vehicle 10 is currently cornering. When the described state is present, the brake 4 is controlled via the controller 3 depending on whether or not cornering of the vehicle 10 has been detected by means of the second sensor means 2.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10), 1. A method for controlling a brake (4) of a vehicle (10),
wobei ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst wird, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen,  wherein a condition of the vehicle (10) is detected, which indicates an automatic activation of the brake (4) in order to increase a braking effect of the brake (4),
wobei eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und  wherein a cornering of the vehicle (10) is detected, and
wobei bei einem Erfassen des Zustands die Bremse (4) des Fahrzeugs (10) automatisch abhängig davon, ob die Kurvenfahrt erfasst wird oder nicht, angesteuert wird.  wherein when the condition is detected, the brake (4) of the vehicle (10) is automatically driven depending on whether the turning is detected or not.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Erfassen des 2. The method according to claim 1, characterized in that in detecting the
Zustands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) derart angesteuert wird, dass eine Verzögerung des Fahrzeugs (10) nicht über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.  Condition and at the same time detecting the turning of the vehicle (10), the brake (4) is controlled such that a deceleration of the vehicle (10) is not above a predetermined threshold.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass ein Kurvenradius einer Kurve bei der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und  that a curve radius of a curve is detected during cornering of the vehicle (10), and
dass bei dem Erfassen des Zustands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der  in detecting the condition and in detecting the condition at the same time
Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) abhängig von dem Kurvenradius angesteuert wird.  Cornering of the vehicle (10) the brake (4) is driven depending on the radius of curvature.
4. · Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Erfassen des 4. The method according to claim 1, characterized in that when detecting the
Zstands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) nicht automatisch angesteuert wird.  Zstands and in a simultaneous detecting the turning of the vehicle (10), the brake (4) is not automatically controlled.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 5. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) und/oder der Kurvenradius mittels mindestens einer von folgenden Auswertungen erfasst wird/werden:  that the cornering of the vehicle (10) and / or the curve radius is / are detected by means of at least one of the following evaluations:
• Auswerten eines Verlaufs des Lenkradwinkels des Fahrzeugs (10) über der  • Evaluating a course of the steering wheel angle of the vehicle (10) above the
Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10),  Speed of the vehicle (10),
• Auswerten einer Gierrate des Fahrzeugs (10),  Evaluating a yaw rate of the vehicle (10),
• Auswerten von Drehzahlen von mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs (10), und • evaluating speeds of at least two wheels of the vehicle (10), and
• Auswerten der Querbeschleunigung des Fahrzeugs (10). • Evaluating the lateral acceleration of the vehicle (10).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst wird, wenn eine von folgenden Situationen erfasst wird:  that the condition of the vehicle (10) is detected when one of the following situations is detected:
• ein Notzustand des Fahrzeugs (10), in welchem mit einem Abbremsen des Fahrzeugs (10) ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit einem Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug (10) nicht abgebremst wird, zumindest verringert wird,  An emergency condition of the vehicle (10) in which, with braking of the vehicle (10), an amount of collision of the vehicle (10) with an obstacle is at least reduced as compared to a situation in which the vehicle (10) is not braked becomes,
• eine Notbremsung des Fahrzeugs (10), und  • Emergency braking of the vehicle (10), and
• ein Abbremsen eines direkt vor dem Fahrzeug (10) fahrenden Fahrzeug bei einer  • Braking a vehicle in front of the vehicle (10) driving at a
automatischen Längsführung des Fahrzeugs (10).  automatic longitudinal guide of the vehicle (10).
7. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10), 7. Device for controlling a brake (4) of a vehicle (10),
wobei die Vorrichtung (20) erste Sensormittel (1), zweite Sensormittel (2) und eine  the device (20) comprising first sensor means (1), second sensor means (2) and a
Steuerung (3) umfasst,  Includes control (3),
wobei mit Hilfe der ersten Sensormittel (1) ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfassbar ist, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen,  wherein with the aid of the first sensor means (1) a state of the vehicle (10) can be detected which indicates an automatic activation of the brake (4) in order to increase a braking effect of the brake (4),
wobei mit Hilfe der zweiten Sensormittel (2) eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfassbar ist,  wherein with the aid of the second sensor means (2) a cornering of the vehicle (10) can be detected,
wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) bei einem Erfassen des Zustands die Bremse (4) abhängig davon, ob die zweiten Sensormittel (2) die Kurvenfahrt erfassen oder nicht, ansteuert.  wherein the device (20) is configured such that the device (20) upon detection of the state, the brake (4) depending on whether the second sensor means (2) detect the cornering or not, controls.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-6 ausgestaltet ist. 8. The device according to claim 7, characterized in that the device (20) for performing the method according to one of claims 1-6 is configured.
9. Fahrzeug mit einer Bremse (4) und einer Vorrichtung (20) nach Anspruch 7 oder 8. 9. vehicle with a brake (4) and a device (20) according to claim 7 or 8.
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