DE102011107271B4 - Method and device for controlling a brake of a vehicle and vehicle - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung (20) zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10) werden beschrieben. Dabei wird ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen. Zusätzlich wird eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfasst. Bei einem Erfassen des Zustands wird die Bremse (4) des Fahrzeugs (10) automatisch abhängig davon, ob die Kurvenfahrt erfasst wird oder nicht, angesteuert.A method and apparatus (20) for controlling a brake (4) of a vehicle (10) will be described. In this case, a state of the vehicle (10) is detected, which indicates an automatic activation of the brake (4) in order to increase a braking effect of the brake (4). In addition, a cornering of the vehicle (10) is detected. Upon detecting the condition, the brake (4) of the vehicle (10) is automatically driven depending on whether the turning is detected or not.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug.The present invention relates to a method and apparatus for controlling a brake of a vehicle and a vehicle.

Die EP 0 919 444 B1 offenbart eine Bremskraftsteuervorrichtung, welche bei einer erfassten Notbremsung einen Bremsfluiddruck der Hinterräder verringert, wenn ein Kurveneigenschaftswert einen vorbestimmten Wert überschreitet.The EP 0 919 444 B1 discloses a brake force control apparatus which, upon detected emergency braking, reduces a brake fluid pressure of the rear wheels when a curve characteristic value exceeds a predetermined value.

Die DE 24 45 624 A1 beschreibt eine Zusatzbremsanlage, bei welcher Zusatz-Bremsorgane in Abhängigkeit von einer Kurvenfahrt betätigbar sind.The DE 24 45 624 A1 describes an auxiliary brake system, in which additional brake elements are actuated in response to a cornering.

Die DE 197 32 998 A1 beschreibt ein Verfahren, bei welchem bei einer Kurvenfahrt die Bremskraft einer Bremse eines kurveninnenseitigen Rades verringert wird.The DE 197 32 998 A1 describes a method in which when cornering, the braking force of a brake of a curve inside wheel is reduced.

Die nächstkommende DE 10 2004 059 002 A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung einer manuell betätigbaren Bremse, bei dem ein Zustand des Fahrzeugs erfasst wird zum Ansteuern eines Assistenzsystems, beispielsweise das Ansteuern der Bremse. Darüber hinaus wird erfasst, ob eine Kurvenfahrt vorliegt und die Ansteuerung der Bremse davon automatisch abhängig gemacht. Liegt eine Kurvenfahrt vor, wird die Bremse derart angesteuert, dass die Verzögerung des Fahrzeugs nicht über einem bestimmten Schwellenwert liegt.The nearest one DE 10 2004 059 002 A1 discloses a method for controlling a manually operable brake in which a state of the vehicle is detected for driving an assistance system, for example, driving the brake. In addition, it is detected whether a cornering is present and the control of the brake made automatically dependent. If a cornering is present, the brake is controlled such that the deceleration of the vehicle is not above a certain threshold.

Heutzutage finden Kollisionswarn- und Notbremssysteme im Kraftfahrzeugbereich immer weitere Verbreitung. Diese Systeme nutzen unterschiedliche Sensoren (z. B. Radar, Laser, Kamera), um vorausfahrende Verkehrsteilnehmer (Autos, LKWs, Radfahrer, Fußgänger usw.) oder bestimmte Fahrzustände zu erkennen. Wird mit Hilfe dieser Sensoren beispielsweise ein Fahrzustand erfasst, in welchem der Fahrer des Fahrzeugs einen Unfall selbst nicht mehr vermeiden kann, dann wird eine automatische Verzögerung des Fahrzeugs ausgelöst. Diese automatisch verursachte Verzögerung dient der Reduktion der Kollisionsgeschwindigkeit und damit des Ausmaßes der Kollision, wobei in Ausnahmefällen die Kollision auch gänzlich vermieden werden kann.Nowadays, collision warning and emergency braking systems are becoming increasingly widespread in the automotive sector. These systems use different sensors (eg radar, laser, camera) to detect drivers driving ahead (cars, trucks, cyclists, pedestrians, etc.) or certain driving conditions. If, for example, a driving condition is detected with the aid of these sensors, in which the driver of the vehicle can no longer avoid an accident himself, then an automatic deceleration of the vehicle is triggered. This automatically caused delay serves to reduce the collision speed and thus the extent of the collision, whereby in exceptional cases the collision can also be completely avoided.

Bei einer solchen automatischen Betätigung einer Bremse des Fahrzeugs ist es aus Gründen der Produkthaftung jedoch ratsam, dass die automatisch verursachte Verzögerung des Fahrzeugs auch für den nachfolgenden Verkehr beherrschbar ist, so dass nicht durch die automatisch verursachte Verzögerung ein sonst zu vermeidender Unfall erfolgt.In such an automatic operation of a brake of the vehicle, however, it is advisable for reasons of product liability that the automatically caused deceleration of the vehicle is manageable for subsequent traffic, so that is not caused by the automatically caused delay otherwise an accident to avoid.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, die automatische Betätigung einer Bremse eines Fahrzeugs bezüglich eines nachfolgenden Verkehrs sicherer auszugestalten, als dies nach dem Stand der Technik der Fall ist.Therefore, the present invention has the object, the automatic operation of a brake of a vehicle with respect to a subsequent traffic safer to design, as is the case in the prior art.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 und 3, durch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs nach Anspruch 6 und 7, sowie durch ein Fahrzeug nach Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention this object is achieved by a method for controlling a brake of a vehicle according to claim 1 and 3, by a device for controlling a brake of a vehicle according to claim 6 and 7, and by a vehicle according to claim 9. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei wird ein Zustand des Fahrzeugs erfasst, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (insbesondere eine automatische Betätigung der Bremse) anzeigt, um eine Bremswirkung der Bremse zu erhöhen. Darüber hinaus wird eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs erfasst. Wird nun der oben genannte Zustand erfasst, wird die Bremse des Fahrzeugs automatisch abhängig davon, ob aktuell eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs erfasst wird oder nicht, angesteuert.In the context of the present invention, a method for controlling a brake of a vehicle is provided. In this case, a state of the vehicle is detected, which indicates an automatic activation of the brake (in particular an automatic actuation of the brake) in order to increase a braking action of the brake. In addition, a cornering of the vehicle is detected. If now the above-mentioned state is detected, the brake of the vehicle is automatically controlled depending on whether currently a cornering of the vehicle is detected or not.

Die vorliegenden Erfinder haben erkannt, dass gerade bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs ein automatisch eingeleitetes Bremsmanöver des Fahrzeugs dazu führen kann, dass es zu einer Kollision mit einem nachfolgenden Fahrzeug, welches hinter dem Fahrzeug fährt, kommt. Dies ist beispielsweise dem Umstand geschuldet, dass der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs aufgrund der Kurvenfahrt die Bremse seines Fahrzeugs ungenügend betätigt (so dass sich eine zu geringe Verzögerung zur Vermeidung der Kollision ergibt), da er befürchtet, die Beherrschung über sein Fahrzeug bei der Kurvenfahrt zu verlieren, so dass es dann zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug kommt. Aus diesem Grund wird die Bremse des Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt automatisch anders betätigt als bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs. Während also beispielsweise in einem Zustand des Fahrzeugs, in welchem bei einer Geradeausfahrt die Bremse automatisch angesteuert wird, um eine Bremswirkung der Bremse zu erhöhen (dies entspricht dem Zustand des Fahrzeugs, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse indiziert), die Bremse bei einer Geradeausfahrt automatisch mit einem bestimmten Bremsdruck angesteuert wird, wird die Bremse bei einer Kurvenfahrt automatisch nicht unbedingt mit diesem bestimmten Bremsdruck angesteuert.The present inventors have recognized that it is precisely during cornering of the vehicle that an automatically initiated braking maneuver of the vehicle can lead to a collision with a following vehicle, which travels behind the vehicle. This is due, for example, to the circumstance that the driver of the following vehicle, due to the cornering, insufficiently actuates the brake of his vehicle (so that there is too little delay to avoid the collision), since he is afraid of mastering his vehicle when cornering lose, so that then there is a collision between the vehicle and the following vehicle. For this reason, the brake of the vehicle is automatically operated differently when cornering than when driving straight ahead of the vehicle. Thus, for example, while in a state of the vehicle in which the brake is automatically driven in a straight line to increase a braking effect of the brake (this corresponds to the state of the vehicle, which indicates an automatic driving the brake), the brake when driving straight ahead automatically is driven with a certain brake pressure, the brake is automatically driven during cornering not necessarily with this specific brake pressure.

Dabei liegt eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs beispielsweise vor, wenn das Fahrzeug aktuell in einer Kurve fährt, deren Kurvenradius größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Dieser Schwellenwert ist dabei von der Fahrzeuggeschwindigkeit in der Weise abhängig, dass der Schwellenwert umso kleiner ist, je höher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist.In this case, a cornering of the vehicle is present, for example, when the vehicle is currently traveling in a curve whose curve radius is greater than a predetermined threshold. This threshold is dependent on the vehicle speed in such a way that the threshold smaller, the higher the speed of the vehicle is.

Indem bei einer automatischen Betätigung der Bremse des Fahrzeugs zwischen einer Kurvenfahrt und einer Geradeausfahrt unterschieden wird, kann der automatische Bremseingriff bei einer Kurvenfahrt derart erfolgen, dass die daraus resultierende Verzögerung für ein nachfolgendes Fahrzeug vorteilhafterweise zumindest besser beherrschbar wird, als dies nach dem Stand der Technik der Fall ist. Dadurch wird vorteilhafterweise der Nutzen einer automatischen Betätigung der Bremse bei einer Geradeausfahrt nicht reduziert.By distinguishing between a cornering and a straight-ahead driving in an automatic operation of the brake of the vehicle, the automatic braking intervention during cornering can be such that the resulting delay for a following vehicle is advantageously at least better controllable, than in the prior art the case is. This advantageously does not reduce the benefit of automatic brake actuation when driving straight ahead.

Erfindungsgemäß existieren folgende Varianten zur automatischen Ansteuerung der Bremse bei einer Kurvenfahrt in dem Zustand des Fahrzeugs, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse indiziert:

  • • Die Bremse kann automatisch derart angesteuert werden, dass eine Verzögerung des Fahrzeugs nicht über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  • Dieser Schwellenwert kann beispielsweise derart gewählt werden, dass ein Fahrer eines nachfolgenden Fahrzeugs auch durch eine manuelle Betätigung der Bremse seines Fahrzeugs in der Lage ist, eine Kollision zu vermeiden.
  • • Es kann ein Kurvenradius der Kurve erfasst werden, in welcher sich das Fahrzeug bei der Kurvenfahrt befindet, und die Bremse automatisch abhängig von diesem Kurvenradius angesteuert werden. Die Bremse wird automatisch derart angesteuert, dass die dadurch erzielte Verzögerung des Fahrzeugs umso geringer ausfällt, je geringer der erfasste Kurvenradius ist. Die automatisch verursachte Verzögerung kann dabei mit Hilfe einer Kennlinie eingestellt werden, welche die Abhängigkeit der Verzögerung von dem Kurvenradius beschreibt.
  • Indem die automatische Betätigung der Bremse abhängig von dem Kurvenradius erfolgt, kann vorteilhafterweise zwischen einer ungefährlichen Kurve mit einem großen Kurvenradius und einer gefährlichen Kurve mit einem kleinen Kurvenradius unterschieden werden.
  • • Schließlich existiert die Möglichkeit, dass die Bremse überhaupt nicht automatisch angesteuert wird, sofern eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs erfasst wird.
  • Diese Variante ist am einfachsten zu implementieren und verhindert vollständig, dass es bei einer Kurvenfahrt aufgrund eines automatischen Bremseingriffs zu einer Kollision mit einem nachfolgenden Fahrzeug kommt. Der Fahrer muss bei dieser Variante bei einer Kurvenfahrt die Bremse selbst (manuell) betätigen.
According to the invention, the following variants exist for the automatic control of the brake when cornering in the state of the vehicle, which indicates an automatic activation of the brake:
  • • The brake can be automatically controlled so that a deceleration of the vehicle is not above a predetermined threshold.
  • This threshold value can be selected, for example, such that a driver of a following vehicle is also able to avoid a collision by a manual actuation of the brake of his vehicle.
  • • It is possible to detect a curve radius of the curve in which the vehicle is cornering, and the brake can be controlled automatically depending on this curve radius. The brake is automatically controlled in such a way that the resulting deceleration of the vehicle is the lower, the smaller the detected curve radius. The automatically caused deceleration can be adjusted by means of a characteristic which describes the dependence of the deceleration on the curve radius.
  • By the automatic operation of the brake is dependent on the curve radius, can be advantageously distinguished between a non-dangerous curve with a large radius of curvature and a dangerous curve with a small radius of curvature.
  • • Finally, there is the possibility that the brake is not automatically activated at all, as long as a cornering of the vehicle is detected.
  • This variant is the simplest to implement and completely prevents a cornering vehicle from colliding with a subsequent vehicle due to an automatic brake application. In this variant, the driver must himself (manually) actuate the brake when cornering.

Die Kurvenfahrt des Fahrzeugs und/oder der Kurvenradius der gefahrenen Kurve kann wie folgt bestimmt werden:

  • • Der Verlauf des Lenkradwinkels des Fahrzeugs über der Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird ausgewertet und damit entschieden, ob sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet oder nicht. Wenn sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet, wird anhand dieses Verlaufes auch der Kurvenradius ermittelt. Diese Auswertung kann anhand einer Kennlinie des Lenkradwinkels über der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen.
  • • Eine Gierrate des Fahrzeugs wird ausgewertet. Am aktuellen Wert der Gierrate kann beispielsweise jeweils entschieden werden, ob sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet. Am aktuellen Wert der Gierrate oder am Verlauf der Gierrate über der Zeit kann auch der Radius der gefahrenen Kurve ermittelt werden.
  • • Durch die Auswertung von Drehzahlen von zwei oder mehreren Rädern des Fahrzeugs kann ebenfalls entschieden werden, ob das Fahrzeug aktuell in einer Kurve fährt. Dazu sollten zwei dieser Räder auf unterschiedlichen Seiten des Fahrzeugs (ein Rad links und ein Rad rechts; möglichst auf derselben Achse) vorhanden sein. Wenn die Differenz der Drehzahlen dieser beiden Räder über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, fährt das Fahrzeug aktuell in einer Kurve. Beispielsweise bei Kenntnis des Abstands der beiden Räder in Fahrzeugbreitenrichtung (vorteilhafterweise sollten die beiden Räder auf derselben Achse liegen) lässt sich durch die Differenz der Drehzahlen dieser beiden Räder auch der Kurvenradius bestimmen.
  • • Durch die Auswertung einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs kann ebenfalls bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug aktuell in einer Kurvenfahrt befindet. Insbesondere durch eine Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Querbeschleunigung bei Kenntnis der jeweiligen Geschwindigkeit des Fahrzeugs lässt sich auch der Kurvenradius der gefahrenen Kurve ermitteln.
The turning of the vehicle and / or the curve radius of the driven curve can be determined as follows:
  • • The course of the steering wheel angle of the vehicle over the speed of the vehicle is evaluated and thus decided whether the vehicle is cornering or not. When the vehicle is cornering, this curve also determines the radius of the curve. This evaluation can be done on the basis of a characteristic of the steering wheel angle above the vehicle speed.
  • • A yaw rate of the vehicle is evaluated. For example, it can be decided at the current value of the yaw rate whether the vehicle is cornering. At the current value of the yaw rate or the course of the yaw rate over time, the radius of the driven curve can also be determined.
  • • By evaluating speeds of two or more wheels of the vehicle can also be decided whether the vehicle is currently running in a curve. For this purpose, two of these wheels should be present on different sides of the vehicle (one wheel left and one wheel right, preferably on the same axle). If the difference in the speeds of these two wheels is above a predetermined threshold, the vehicle is currently running in a curve. For example, with knowledge of the distance of the two wheels in the vehicle width direction (advantageously, the two wheels should be on the same axis) can be determined by the difference in the rotational speeds of these two wheels and the radius of curvature.
  • • By evaluating a lateral acceleration of the vehicle can also be determined whether the vehicle is currently cornering. In particular, by evaluating the time profile of the lateral acceleration with knowledge of the respective speed of the vehicle, the curve radius of the driven curve can also be determined.

Der Zustand, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse indiziert, liegt in folgenden Fällen vor:

  • • Ein Notzustand des Fahrzeugs wird erfasst, in welchem mit einem automatischen Abbremsen des Fahrzeugs in den meisten Fällen nur noch ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs mit einem von Sensoren des Fahrzeugs erfassten Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug nicht oder manuell abgebremst wird, verringert wird.
  • • Eine Notbremsung des Fahrzeugs wird erfasst. Eine solche Notbremsung kann beispielsweise durch die Auswertung der manuellen Betätigung des Bremspedals erkannt werden. Durch die automatische Ansteuerung der Bremse im Fall einer erfassten Notbremsung wird die Bremswirkung dieser Bremse dadurch höchstens erhöht. Mit anderen Worten wird die Bremse zumindest mit einem Bremsdruck betätigt, welcher der manuellen Betätigung des Bremspedals entspricht.
  • • Bei einer automatischen Längsführung des Fahrzeugs, bei welcher ein Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug möglicherweise abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, wird ein Abbremsen dieses vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst.
The condition indicating automatic brake activation is in the following cases:
  • • An emergency condition of the vehicle is detected, in which with automatic braking of the vehicle in most cases only an extent of a collision of the vehicle with an obstacle detected by sensors of the vehicle compared to a situation in which the vehicle is not or manually braked is reduced.
  • • Emergency braking of the vehicle is detected. Such emergency braking can be detected for example by evaluating the manual operation of the brake pedal. Due to the automatic control of the brake in the event of a detected emergency braking, the braking effect of this brake is thereby increased at most. In other words, the brake is actuated at least with a brake pressure which corresponds to the manual actuation of the brake pedal.
  • In the case of an automatic longitudinal guidance of the vehicle, in which a distance from a preceding vehicle may possibly be kept constant as a function of the vehicle speed, a braking of this preceding vehicle is detected.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung erste Sensormittel, zweite Sensormittel und eine Steuerung. Mittels der ersten Sensormittel erfasst die Vorrichtung einen Zustand des Fahrzeugs, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse anzeigt, um eine Bremswirkung der Bremse zu erhöhen. Mittels der zweiten Sensormittel erfasst die Vorrichtung eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs. Abhängig davon, ob die zweiten Sensormittel die Kurvenfahrt erfassen oder nicht, steuert die Vorrichtung die Bremse an, wenn die ersten Sensormittel den Zustand erfasst haben.In the context of the present invention, a device for controlling a brake of a vehicle is also provided. In this case, the device comprises first sensor means, second sensor means and a controller. By means of the first sensor means, the device detects a state of the vehicle which indicates an automatic activation of the brake in order to increase a braking effect of the brake. By means of the second sensor means, the device detects a cornering of the vehicle. Depending on whether or not the second sensor means detects cornering, the device actuates the brake when the first sensor means has detected the condition.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been carried out in detail in advance, so that a repetition is dispensed with here.

Schließlich stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug bereit, welches eine Bremse und eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.Finally, the present invention provides a vehicle comprising a brake and a device according to the invention.

Die vorliegende Erfindung ist für Kraftfahrzeuge geeignet, bei welchen eine Bremse des Fahrzeugs automatisch betätigt wird.The present invention is suitable for motor vehicles in which a brake of the vehicle is automatically operated.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform mit Bezug zu der einzigen Figur beschrieben.In the following, the present invention will be described with reference to a preferred embodiment of the invention with reference to the single figure.

In der einzigen Figur ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung schematisch dargestellt.In the single figure, an inventive vehicle with a device according to the invention is shown schematically.

Die einzige Fig. zeigt schematisch ein Fahrzeug 10, welches eine Vorrichtung 20 und eine Bremse 4 umfasst. Die Vorrichtung 20 umfasst ihrerseits erste Sensormittel 1 und zweite Sensormittel 2, welche mit einer Steuerung 3 der Vorrichtung 20 verbunden sind. Mit Hilfe der ersten Sensormittel 1, welche beispielsweise eine Kamera umfassen können, wird ein Zustand des Fahrzeugs 10 erfasst, in welchem bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 10 die Bremse 4 automatisch angesteuert wird, um eine Bremswirkung der Bremse 4 zu erhöhen. Mit den zweiten Sensormitteln 2, welche beispielsweise einen Gierraten-Sensor aus dem ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm) des Fahrzeugs 10 umfassen, wird ermittelt, ob sich das Fahrzeug 10 aktuell in einer Kurvenfahrt befindet oder nicht. Wenn der beschriebene Zustand vorliegt, wird die Bremse 4 über die Steuerung 3 abhängig davon angesteuert, ob mittels der zweiten Sensormittel 2 eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs 10 erfasst worden ist oder nicht.The only Fig. Shows schematically a vehicle 10 which is a device 20 and a brake 4 includes. The device 20 in turn comprises first sensor means 1 and second sensor means 2 which with a control 3 the device 20 are connected. With the help of the first sensor means 1 which may include a camera, for example, becomes a state of the vehicle 10 detected in which when driving straight ahead of the vehicle 10 the brake 4 is automatically controlled to a braking effect of the brake 4 to increase. With the second sensor means 2 which, for example, a yaw rate sensor from the ESP (Electronic Stability Program) of the vehicle 10 include, it is determined whether the vehicle 10 currently in a cornering or not. When the condition described is present, the brake is applied 4 about the controller 3 depending on whether controlled by the second sensor means 2 a cornering of the vehicle 10 has been recorded or not.

Claims (9)

Verfahren zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10), wobei die Bremse (4) manuell betätigbar ist, wobei ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst wird, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen, wobei eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfasst wird, wobei bei einem Erfassen des Zustands die Bremse (4) des Fahrzeugs (10) automatisch abhängig davon, ob die Kurvenfahrt erfasst wird oder nicht, angesteuert wird, wobei bei dem Erfassen des Zustands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) derart angesteuert wird, dass eine Verzögerung des Fahrzeugs (10) nicht über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, welcher um so kleiner ist, je höher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) ist, und wobei der Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst wird, wenn eine von folgenden Situationen erfasst wird: • ein Notzustand des Fahrzeugs (10), in welchem mit einem Abbremsen des Fahrzeugs (10) ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit einem Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug (10) nicht abgebremst wird, zumindest verringert wird, • eine Notbremsung des Fahrzeugs (10), und • ein Abbremsen eines direkt vor dem Fahrzeug (10) fahrenden Fahrzeugs bei einer automatischen Längsführung des Fahrzeugs (10).Method for controlling a brake ( 4 ) of a vehicle ( 10 ), whereby the brake ( 4 ) is manually operable, wherein a state of the vehicle ( 10 ), which is an automatic control of the brake ( 4 ) to prevent braking action of the brake ( 4 ), wherein a cornering of the vehicle ( 10 ) is detected, wherein upon detection of the state, the brake ( 4 ) of the vehicle ( 10 ) is automatically controlled depending on whether the turning is detected or not, and in detecting the condition and detecting the turning of the vehicle at the same time ( 10 ) the brake ( 4 ) is controlled such that a deceleration of the vehicle ( 10 ) is not above a predetermined threshold, which is the smaller, the higher the speed of the vehicle ( 10 ) and the condition of the vehicle ( 10 ) is detected when one of the following situations is detected: • an emergency condition of the vehicle ( 10 ), in which braking the vehicle ( 10 ) an extent of a collision of the vehicle ( 10 ) with an obstacle compared to a situation in which the vehicle ( 10 ) is not braked, at least reduced, • emergency braking of the vehicle ( 10 ), and • braking one directly in front of the vehicle ( 10 ) moving vehicle in an automatic longitudinal guidance of the vehicle ( 10 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kurvenradius einer Kurve bei der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfasst wird, und dass bei dem Erfassen des Zustands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) abhängig von dem Kurvenradius angesteuert wird.A method according to claim 1, characterized in that a curve radius of a curve when cornering the vehicle ( 10 ) and in detecting the condition and simultaneously detecting the turning of the vehicle ( 10 ) the brake ( 4 ) is driven depending on the radius of curvature. Verfahren zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10), wobei die Bremse manuell betätigbar ist, wobei ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst wird, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen, wobei eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfasst wird, wobei bei einem Erfassen des Zustands die Bremse (4) des Fahrzeugs (10) automatisch abhängig davon, ob die Kurvenfahrt erfasst wird oder nicht, angesteuert wird, wobei die Bremse (4) derart angesteuert wird, dass die dadurch erzielte Verzögerung des Fahrzeugs (10) umso geringer ausfällt, je geringer der erfasste Kurvenradius ist, und wobei der Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst wird, wenn eine von folgenden Situationen erfasst wird: • ein Notzustand des Fahrzeugs (10), in welchem mit einem Abbremsen des Fahrzeugs (10) ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit einem Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug (10) nicht abgebremst wird, zumindest verringert wird, • eine Notbremsung des Fahrzeugs (10), und • ein Abbremsen eines direkt vor dem Fahrzeug (10) fahrenden Fahrzeugs bei einer automatischen Längsführung des Fahrzeugs (10).Method for controlling a brake ( 4 ) of a vehicle ( 10 ), wherein the brake is manually operable, wherein a state of the vehicle ( 10 ), which is an automatic control of the brake ( 4 ) indexed to a braking effect of the brake ( 4 ), wherein a cornering of the vehicle ( 10 ) is detected, wherein upon detection of the state, the brake ( 4 ) of the vehicle ( 10 ) automatically depending on whether the cornering is detected or not, with the brake ( 4 ) is controlled such that the thereby achieved deceleration of the vehicle ( 10 ) the smaller the detected radius of curvature is and the condition of the vehicle ( 10 ) is detected when one of the following situations is detected: • an emergency condition of the vehicle ( 10 ), in which braking the vehicle ( 10 ) an extent of a collision of the vehicle ( 10 ) with an obstacle compared to a situation in which the vehicle ( 10 ) is not braked, at least reduced, • emergency braking of the vehicle ( 10 ), and • braking one directly in front of the vehicle ( 10 ) moving vehicle in an automatic longitudinal guidance of the vehicle ( 10 ). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Erfassen des Zustands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) nicht automatisch angesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in detecting the condition and at the same time detecting the turning of the vehicle ( 10 ) the brake ( 4 ) is not controlled automatically. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) und/oder der Kurvenradius mittels mindestens einer von folgenden Auswertungen erfasst wird/werden: • Auswerten eines Verlaufs des Lenkradwinkels des Fahrzeugs (10) über der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10), • Auswerten einer Gierrate des Fahrzeugs (10), • Auswerten von Drehzahlen von mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs (10), und • Auswerten der Querbeschleunigung des Fahrzeugs (10).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the turning of the vehicle ( 10 ) and / or the curve radius is / are detected by means of at least one of the following evaluations: • Evaluation of a course of the steering wheel angle of the vehicle ( 10 ) above the speed of the vehicle ( 10 ), • evaluating a yaw rate of the vehicle ( 10 ), • evaluating speeds of at least two wheels of the vehicle ( 10 ), and • evaluating the lateral acceleration of the vehicle ( 10 ). Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10), wobei die Bremse (4) manuell betätigbar ist, wobei die Vorrichtung (20) erste Sensormittel (1), zweite Sensormittel (2) und eine Steuerung (3) umfasst, wobei mit Hilfe der ersten Sensormittel (1) ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfassbar ist, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen, wobei mit Hilfe der zweiten Sensormittel (2) eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfassbar ist, wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) bei einem Erfassen des Zustands die Bremse (4) abhängig davon, ob die zweiten Sensormittel (2) die Kurvenfahrt erfassen oder nicht, ansteuert, wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) bei dem Erfassen des Zustands und bei einem gleichzeitigen Erfassen der Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) die Bremse (4) derart ansteuert, dass eine Verzögerung des Fahrzeugs (10) nicht über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, welcher um so kleiner ist, je höher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) ist, und wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) den Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst, wenn die Vorrichtung (20) eine von folgenden Situationen erfasst: • einen Notzustand des Fahrzeugs (10), in welchem mit einem Abbremsen des Fahrzeugs (10) ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit einem Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug (10) nicht abgebremst wird, zumindest verringert wird, • eine Notbremsung des Fahrzeugs (10), und • ein Abbremsen eines direkt vor dem Fahrzeug (10) fahrenden Fahrzeugs bei einer automatischen Längsführung des Fahrzeugs (10).Device for controlling a brake ( 4 ) of a vehicle ( 10 ), whereby the brake ( 4 ) is manually operable, the device ( 20 ) first sensor means ( 1 ), second sensor means ( 2 ) and a controller ( 3 ), with the aid of the first sensor means ( 1 ) a state of the vehicle ( 10 ) is detected, which is an automatic control of the brake ( 4 ) to prevent braking action of the brake ( 4 ), with the aid of the second sensor means ( 2 ) a cornering of the vehicle ( 10 ) is detectable, wherein the device ( 20 ) is configured such that the device ( 20 ) upon detecting the condition the brake ( 4 ) depending on whether the second sensor means ( 2 ) detects the cornering or not, drives, wherein the device ( 20 ) is configured such that the device ( 20 in detecting the condition and simultaneously detecting the turning of the vehicle ( 10 ) the brake ( 4 ) such that a deceleration of the vehicle ( 10 ) is not above a predetermined threshold, which is the smaller, the higher the speed of the vehicle ( 10 ), and wherein the device ( 20 ) is configured such that the device ( 20 ) the condition of the vehicle ( 10 ) when the device ( 20 ) one of the following situations: • an emergency condition of the vehicle ( 10 ), in which braking the vehicle ( 10 ) an extent of a collision of the vehicle ( 10 ) with an obstacle compared to a situation in which the vehicle ( 10 ) is not braked, at least reduced, • emergency braking of the vehicle ( 10 ), and • braking one directly in front of the vehicle ( 10 ) moving vehicle in an automatic longitudinal guidance of the vehicle ( 10 ). Vorrichtung zur Steuerung einer Bremse (4) eines Fahrzeugs (10), wobei die Bremse (4) manuell betätigbar ist, wobei die Vorrichtung (20) erste Sensormittel (1), zweite Sensormittel (2) und eine Steuerung (3) umfasst, wobei mit Hilfe der ersten Sensormittel (1) ein Zustand des Fahrzeugs (10) erfassbar ist, welcher ein automatisches Ansteuern der Bremse (4) indiziert, um eine Bremswirkung der Bremse (4) zu erhöhen, wobei mit Hilfe der zweiten Sensormittel (2) eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs (10) erfassbar ist, wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) bei einem Erfassen des Zustands die Bremse (4) abhängig davon, ob die zweiten Sensormittel (2) die Kurvenfahrt erfassen oder nicht, ansteuert, wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) die Bremse (4) derart ansteuert, dass die dadurch erzielte Verzögerung des Fahrzeugs (10) umso geringer ausfällt, je geringer der erfasste Kurvenradius ist, und wobei die Vorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (20) den Zustand des Fahrzeugs (10) erfasst, wenn die Vorrichtung (20) eine von folgenden Situationen erfasst: • einen Notzustand des Fahrzeugs (10), in welchem mit einem Abbremsen des Fahrzeugs (10) ein Ausmaß einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit einem Hindernis im Vergleich zu einer Situation, in welcher das Fahrzeug (10) nicht abgebremst wird, zumindest verringert wird, • eine Notbremsung des Fahrzeugs (10), und • ein Abbremsen eines direkt vor dem Fahrzeug (10) fahrenden Fahrzeugs bei einer automatischen Längsführung des Fahrzeugs (10).Device for controlling a brake ( 4 ) of a vehicle ( 10 ), whereby the brake ( 4 ) is manually operable, the device ( 20 ) first sensor means ( 1 ), second sensor means ( 2 ) and a controller ( 3 ), with the aid of the first sensor means ( 1 ) a state of the vehicle ( 10 ) is detected, which is an automatic control of the brake ( 4 ) to prevent braking action of the brake ( 4 ), with the aid of the second sensor means ( 2 ) a cornering of the vehicle ( 10 ) is detectable, wherein the device ( 20 ) is configured such that the device ( 20 ) upon detecting the condition the brake ( 4 ) depending on whether the second sensor means ( 2 ) detects the cornering or not, drives, wherein the device ( 20 ) is configured such that the device ( 20 ) the brake ( 4 ) such that the thereby achieved deceleration of the vehicle ( 10 ) the smaller the detected radius of curvature is, and wherein the device ( 20 ) is configured such that the device ( 20 ) the condition of the vehicle ( 10 ) when the device ( 20 ) one of the following situations: • an emergency condition of the vehicle ( 10 ), in which braking the vehicle ( 10 ) an extent of a collision of the vehicle ( 10 ) with an obstacle compared to a situation in which the vehicle ( 10 ) is not braked, at least reduced, • emergency braking of the vehicle ( 10 ), and • braking one directly in front of the vehicle ( 10 ) moving vehicle in an automatic longitudinal guidance of the vehicle ( 10 ). Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–5 ausgestaltet ist.Device according to claim 6 or 7, characterized in that the device ( 20 ) is configured for carrying out the method according to one of claims 1-5. Fahrzeug mit einer Bremse (4) und einer Vorrichtung (20) nach einem der Ansprüche 6–8.Vehicle with a brake ( 4 ) and a device ( 20 ) according to any one of claims 6-8.
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