WO2012147321A1 - 自動ヘッドケア装置及び自動ヘッドケア方法 - Google Patents

自動ヘッドケア装置及び自動ヘッドケア方法 Download PDF

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WO2012147321A1
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head
end effector
region
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水野　修
総一郎 藤岡
中村　徹
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パナソニック株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an automatic head care device that supports a human occipital region and automatically cares in the fields of medical care and beauty.
  • An example of human head care is the cleaning of a human head.
  • washing the head of a person, including hair requires manpower, and automation is desired.
  • washing of the head including the hair of a patient or the like who is admitted to a hospital or the like similarly requires manpower, and automation is desired.
  • Patent Document 1 discloses an automatic hair washing apparatus that sprays warm water onto a person's head and cleans the head with warm water.
  • FIG. 15A and 15B are views for explaining a conventional automatic hair washing apparatus disclosed in Patent Document 1.
  • FIG. 15A is a cross-sectional view of an automatic hair washing apparatus during head hair washing
  • FIG. 15B is a cross-sectional view of the automatic hair washing apparatus during back head washing.
  • said automatic hair washing apparatus is provided in the hair tub 1 in which a person's head is inserted, the inner wall of the shampoo tub 1, water etc. toward the back hair of a person, and the head hair of a temporal region.
  • the shower nozzle 2 which injects water
  • the overhead shower nozzle 3 which injects water etc. toward the head hair of a person's forehead
  • the back head support body 4 provided in the hair washing tub 1 are provided.
  • FIGS. 15A and 15B supports a person's occipital region with the occipital region support 4, a portion that contacts the occipital region support 4 cannot be washed with water jet. . Therefore, as shown in FIG. 15B, it is necessary for the operator of the automatic hair washing apparatus to manually wash the occipital region where the occipital support 4 is in contact while supporting the human head with his / her hand.
  • the weight of the person's head is about 5 kg, and supporting the person's head with his hand when cleaning the back of the head is a heavy physical burden for the operator.
  • the present invention provides an automatic head care device or an automatic head care method that solves such problems in hair washing and can automatically care for the region of the occipital region supported by the occipital region support. Objective.
  • An automatic head care device for solving the above-mentioned problems is an automatic head care device that automatically cares for a human head, and includes a first contact unit, a second contact unit, and the first contact unit.
  • the first contact unit is fixed at the first position, and the second contact unit is moved to rub the second region of the occipital region while the first contact unit is in contact with the first region of the occipital region of the person.
  • the first contact unit is moved in a state where the second contact unit is in contact with the second region of the occipital region by fixing the second mode and the second contact unit at the second position. 1 area And controls the first driver and the second driver in a plurality of modes including a second mode of rubbing, the.
  • an automatic head care method of the present invention for solving the above-mentioned problem is an automatic head care method for automatically caring a person's head, wherein the person is fixed by fixing a first contact unit at a first position.
  • a first mode in which the second contact unit is moved to rub the second region of the occipital region while the first contact unit is in contact with the first region of the occipital region, and the second contact unit is fixed at the second position.
  • the first contact unit is moved to rub the first region of the occipital region in a plurality of modes including a plurality of modes It is characterized by caring for the human head.
  • the automatic head care apparatus or the automatic head care method of the present invention can automatically care for the region of the occipital region supported by the occipital region support.
  • FIG. 1 It is a perspective view which shows the automatic head washing apparatus which has the back head support body concerning Embodiment 1 of this invention.
  • FIG. It is a schematic front view for demonstrating operation
  • FIG. It is a schematic front view for demonstrating operation
  • FIG. 4B is a plan view of the mechanism shown in FIG. 4A.
  • FIG. 4B is a front view showing another operation of the mechanism shown in FIG. 4A.
  • FIG. 10 is a front view showing another example of a specific mechanism of the second drive unit according to the first embodiment.
  • FIG. 5B is a plan view of the mechanism shown in FIG. 5A. It is a flowchart which shows the example of control of the automatic head washing apparatus concerning this Embodiment 1.
  • FIG. 7B is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 7A for explaining an example of a specific mechanism of the first drive unit and the second drive unit according to the second embodiment. It is CC sectional view taken on the line of FIG. 8A.
  • FIG. 10 is a plan view for explaining another example of the specific mechanism of the second drive unit according to the second embodiment.
  • FIG. 9B is a sectional view taken along line DD of FIG. 9A.
  • FIG. 3 It is a conceptual diagram for demonstrating the relationship between the 1st area
  • FIG. It is a schematic plan view for demonstrating the operation
  • FIG. It is a schematic plan view for demonstrating operation
  • FIG. 11C is a cross-sectional view taken along the line EE of FIG. 11C for explaining an example of a specific mechanism of the first drive unit and the second drive unit according to the third embodiment. It is a perspective view which shows the 1st end effector and 1st drive part concerning Embodiment 4 of this invention.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view taken along the line FF in FIG. 13 showing a cleaning state by the first end effector shown in FIG. 13.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view taken along the line FF in FIG. 13 showing a state supported by the first end effector shown in FIG. 13. It is sectional drawing which shows the state at the time of the hair washing
  • water is used to include “hot water”. That is, the term “water” in the present specification means “water or hot water”. In the present specification, the term “hot water” is used as including only “hot water”.
  • an automatic head cleaning device that automatically cleans a human head will be described as an example of an automatic head care device that automatically cares for a human head.
  • an automatic head cleaning method for automatically caring a person's head an automatic head cleaning method for automatically washing a person's head will be described.
  • “care of the human head” means performing at least one of cleaning the human scalp, cleaning the human hair (hair washing), or massaging the human head.
  • FIG. 1A is a perspective view showing an automatic head washing apparatus 11 according to a first embodiment of the present invention.
  • the automatic head washing apparatus 11 includes a bowl 31 that houses a human head 21 (see FIG. 1B), and a back head 22 of a human head 21 that is housed in the bowl 31 (see FIG. 2A). ) And a control unit 19 that controls the operation of the automatic head washing apparatus 11.
  • the bowl 31 is an example of a container for a person whose head is washed by the automatic head washing apparatus 11.
  • the bowl 31 is configured to wrap around the occipital side of the head 21 of the person looking up.
  • the body axis direction of the head 21 is arranged along the X-axis direction
  • the left-right direction of the head 21 is arranged along the Y-axis direction
  • the front-rear direction of the portion 21 is arranged along the Z-axis direction.
  • the occipital support 12 is attached to the bowl 31.
  • the occipital support 12 supports the occipital region 22 from below in the bowl 31. A specific configuration of the occipital support 12 will be described later.
  • a nozzle 20 is provided on the bottom surface of the bowl 31 in the vicinity of the back head support 12.
  • the nozzle 20 ejects liquid such as water, a cleaning liquid, or a conditioner toward the back head 22.
  • the nozzle 20 is connected to a liquid supply unit 30 (see FIG. 1B) for supplying a head cleaning liquid.
  • the liquid supply unit 30 supplies at least one of water, a cleaning liquid such as shampoo, or a conditioner as a cleaning liquid.
  • the liquid supplied from the liquid supply unit 30 to the nozzle 20 is ejected from the nozzle 20 toward the back head 22.
  • the occipital region 22 can be cleaned and rinsed (rinsed) by combining the ejection of the liquid and the operation of the occipital region support 12 described later.
  • the automatic head washing apparatus 11 has a washing unit 28 for washing the head 21.
  • the cleaning unit 28 includes a pair of end effectors 29L and 29R and a pair of pipes 34L and 34R having a plurality of nozzles 35.
  • the end effector 29L is for rubbing the left half of the head 21 supported by the occipital support 12, and the end effector 29R is for rubbing the right half of the head 21.
  • the end effector 29L includes a swing arm 32L that can rotate around a rotation shaft 36L extending in the Y-axis direction, and a plurality of contacts 33L attached to the swing arm 32L.
  • the end effector 29R includes a swing arm 32R that can rotate around a rotation shaft 36R extending in the Y-axis direction, and a plurality of contacts 33R attached to the swing arm 32R.
  • the swing arms 32L and 32R are swung in the front-rear direction of the head 21 by rotating around the rotation shafts 36L and 36R.
  • the swing arms 32L and 33R can be rotated around an axis (not shown) in a direction different from that of the rotation shafts 36L and 33R. Thus, it can be pressed and rotated in the direction of approaching and moving away.
  • the contacts 33L and 33R can move so as to hold the head 21 in a state where the contacts 33L and 33R are in contact with the head 21.
  • the pipe 34L is connected to the rotating shaft 36L and swings together with the swing arm 32L.
  • the pipe 34R is connected to the rotation shaft 36R and swings together with the swing arm 32R.
  • a liquid such as water, a cleaning liquid, or a conditioner is supplied to the pipes 34 ⁇ / b> L and 34 ⁇ / b> R from the liquid supply unit 30 based on a control signal from the control unit 19.
  • the liquid supplied from the liquid supply unit 30 to the pipes 34 ⁇ / b> L and 34 ⁇ / b> R is ejected from the nozzle 35 toward the head 21.
  • the cleaning unit 28 can perform various operations in addition to the following operations.
  • the automatic cleaning of the head 21 by the cleaning unit 28 is performed in a state where the back head 22 is supported by the back head support 12.
  • the head 21 is washed with water by ejecting water from the nozzle 35 toward the head 21.
  • the head 21 is cleaned by ejecting a cleaning liquid from the nozzle 35 toward the head 21 while swinging the swing arms 32L and 32R around the rotation shafts 36L and 36R.
  • the occipital region support 12 of the first embodiment has a function of cleaning the occipital region 22 as will be described later. Therefore, the back head support body 12 of the first embodiment can prevent the head 21 from being left unwashed by the automatic head washing apparatus 11.
  • FIG. 1B is a schematic configuration diagram of the occipital support 12.
  • the occipital support 12 includes a first end effector 13, a first drive unit 15 connected to the first end effector 13 via the first arm unit 14, and a second end effector 16. And a second drive unit 18 connected to the second end effector 16 via the second arm unit 17.
  • the first drive unit 15 and the second drive unit 18 are illustrated in a simplified manner, and specific examples of the mechanisms of the first drive unit 15 and the second drive unit 18 will be described later.
  • the first end effector 13 has a plurality of support plates 13a that branch in a comb shape and extend in the left direction of the head portion 21 (the right direction in FIG. 1B). For example, four support plates 13a are provided.
  • the first end effector 13 is an example of a first contact unit (first cleaning unit), and can contact the first region 23 in the region of the occipital region 22 supported by the occipital region support 12.
  • the width d1 in the short direction of the support plate 13a is equal over the entire length. Further, all the support plates 13a have the same width d1. The width d1 of the support plate 13a is smaller than the width d2 of the gap between the adjacent support plates 13a.
  • the second end effector 16 has a plurality of support plates 16a branched in a comb shape and extending in the right direction of the head 21 (left direction in FIG. 1B). For example, four support plates 16a are provided.
  • the second end effector 16 is an example of a second contact unit (second cleaning unit), and can contact the second region 24 in the region of the occipital region 22 supported by the occipital region support 12.
  • the width in the short direction of the support plate 16a is the same over the entire length.
  • the width of the support plate 16a is equal to the width d1 of the support plate 13a.
  • the width of the gap between the adjacent support plates 16a is equal to the width d2, and is larger than the width d1 of the support plates 16a.
  • the support plates 13a of the first end effector 13 and the support plates 16a of the second end effector 16 are alternately arranged in the X-axis direction. As described above, since the width d1 of the support plates 13a and 16a is smaller than the width d2 of the gap between the support plates 13a and 16a, the support plates 13a and 16a do not interfere with each other.
  • the material of the support plates 13a and 16a is, for example, hard plastic, polypropylene, or vinyl chloride.
  • a plurality of contacts 13b are fixed to the upper surface of the support plate 13a.
  • a plurality of contacts 16b are fixed to the upper surface of the support plate 16a.
  • each of the support plates 13a and 16a is provided with five contacts 13b and 16b side by side in the length direction of the support plates 13a and 16a.
  • contacts 13b and 16b for example, hemispherical elastic members made of rubber or resin can be used.
  • first position a position where the first end effector 13 is fixed in contact with the first region 23 of the occipital region 22 is defined as a “first position”.
  • second position a position where the second end effector 16 is fixed in contact with the second region 24 of the occipital region 22 is defined as a “second position”.
  • FIG. 1B shows a state where the first end effector 13 is located at the first position and the second end effector 16 is located at the second position.
  • the head 21 is appropriately set on the bowl 31 and the head 21 is appropriately placed on the occipital head support 12. Both of the second end effectors 16 located at the positions are in contact with the central portion of the head 21.
  • the first drive unit 15 drives the first end effector 13 according to the control signal transmitted from the control unit 19, and the second drive unit 18 drives the second end effector 16 according to the control signal transmitted from the control unit 19. To do. Specific examples of the mechanisms of the first drive unit 15 and the second drive unit 18 will be described later.
  • the control unit 19 is set with a first mode, a second mode, and a third mode as modes of operation of the first end effector 13 and the second end effector 16.
  • the first mode, the second mode, and the third mode are modes in which operations for cleaning or supporting the head 21 are set.
  • FIGS. 2A, 2B, and 2C are diagrams for explaining the operation of the occipital support 12 according to the first exemplary embodiment.
  • 2A is a schematic front view of the occipital support 12 in the first mode
  • FIG. 2B is a schematic front view of the occipital support 12 in the second mode
  • FIG. 2C is a schematic front of the occipital support 12 in the third mode.
  • FIG. 2A, 2B, and 2C, the first drive unit 15 and the second drive unit 18 are illustrated in a simplified manner.
  • the cleaning of the occipital region 22 by the occipital region support 12 is performed by the operation in the first mode or the second mode. First, the control in the first mode and the control in the second mode will be described.
  • the control unit 19 controls the first drive unit 15 to fix the first end effector 13 at the first position. At this time, the first end effector 13 supports the head 21 by contacting the first region 23 of the back head 22.
  • the control unit 19 controls the second drive unit 18 to swing the second end effector 16 in the direction of the arrow A1 while supporting the head 21 with the first end effector 13.
  • the second end effector 16 swings along the second region 24 of the occipital region 22, and the second region 24 of the occipital region 22 is rubbed by the contact 16 b of the second end effector 16.
  • the second region 24 of the occipital region 22 can be scrubbed or loosened by the second end effector 16.
  • control unit 19 may control the liquid supply unit 30 to eject water or a cleaning liquid from the nozzle 20 toward the back head 22.
  • cleaning or rinsing (rinsing) of the second region 24 of the occipital region 22 can be realized by combining the ejection of water or cleaning liquid from the nozzle 20 and the operation of the second end effector 16.
  • the control unit 19 controls the second drive unit 18 so that the second end effector 16 moves in the X-axis direction with respect to the swinging motion of the second end effector 16 in the arrow A1 direction.
  • a vibration operation may be combined.
  • the vibration in the X-axis direction of the second end effector 16 is preferably performed at a frequency of 20 Hz or more and 100 Hz or less.
  • the control unit 19 controls the second drive unit 18 to fix the second end effector 16 at the second position. At this time, the second end effector 16 supports the head 21 by abutting against the second region 24 of the back head 22.
  • the control unit 19 controls the first drive unit 15 to swing the first end effector 13 in the arrow A2 direction while the head 21 is supported by the second end effector 16. Thereby, the first end effector 13 swings along the first region 23 of the occipital region 22, and the first region 23 of the occipital region 22 is rubbed by the contact 13 b of the first end effector 13. As a result, the first end effector 13 can scrub the first region 23 of the occipital region 22 or loosen it.
  • control unit 19 may control the liquid supply unit 30 to eject water or cleaning liquid from the nozzle 20 toward the back head 22.
  • cleaning or rinsing (rinsing) of the first region 23 of the occipital region 22 can be realized by combining the ejection of water or cleaning liquid from the nozzle 20 and the operation of the first end effector 13.
  • the control unit 19 controls the first drive unit 15 to move the first end effector 13 in the X-axis direction with respect to the swinging operation of the first end effector 13 in the arrow A2 direction.
  • a vibration operation may be combined.
  • the second region 24 of the occipital region 22 can be rubbed more effectively by the first end effector 13.
  • the vibration in the X-axis direction of the first end effector 13 is preferably performed at a frequency of 20 Hz or more and 100 Hz or less.
  • the control unit 19 switches the role of the first end effector 13 and the role of the second end effector 16 so as not to overlap each other by switching between the first mode and the second mode.
  • the occipital region support 12 of the first embodiment automatically cleans the first region 23 and the second region 24 of the occipital region 22 that are also supported by the occipital region support 12 so as not to be left unwashed. be able to.
  • the control unit 19 controls the occipital support 12 in the third mode when the cleaning unit 28 automatically cleans a portion of the head 21 other than the occipital region 22.
  • control unit 19 controls the first drive unit 15 to fix the first end effector 13 at the first position, and controls the second drive unit 18 to perform the second operation.
  • the end effector 16 is fixed at the second position.
  • the occipital region 22 is not automatically cleaned by either the first end effector 13 or the second end effector 16
  • the occipital region 22 is supported by both the first end effector 13 and the second end effector 16.
  • the head 21 can be stably supported.
  • the first position and the second position are determined by the height of the occipital region 22 when supported by the first end effector 13 located at the first position and the second end effector 16 located at the second position.
  • the height of the occipital region 22 when supported is set to be equal in the Z-axis direction.
  • the height of the occipital region 22 when supported by the first end effector 13 is different from the height of the occipital region 22 when supported by the second end effector 16.
  • the operation mode is switched between the first mode and the second mode, the position of the head 21 may move, and a person may feel anxiety.
  • the occipital head 22 is supported by both the first end effector 13 and the second end effector 16 having different heights, so that the support state of the head 21 becomes unstable and human May cause anxiety.
  • At least one of the first drive unit 15 and the second drive unit 18 can move the first end effector 13 or the second end effector 16 in a direction toward and away from the back head 22. It may be configured. With this configuration, it is possible to realize an operation of hitting the occipital region 22 by the first end effector 13 or the second end effector 16.
  • FIG. 3A and 3B are diagrams illustrating another operation of the occipital support 12 according to the first exemplary embodiment.
  • FIG. 3A is a schematic front view of the occipital region support 12 in the first mode
  • FIG. 3B is a schematic front view of the occipital region support 12 in the second mode.
  • 3A and 3B, the first drive unit 15 and the second drive unit 18 are illustrated in a simplified manner.
  • the second drive unit 18 moves the second end effector 16 in the Z-axis direction so that the second end effector 16 alternately repeats the state in contact with the occipital region 22 and the separated state. It may be reciprocated along. Thereby, the operation
  • the control unit 19 controls the first end effector 13 to be fixed at the first position, and supports the human head 21 by the first end effector 13.
  • the first drive unit 15 moves the first end effector 13 in the Z-axis so that the first end effector 13 is in contact with the occipital region 22 and the separated state alternately. You may make it reciprocate along a direction. Thereby, the operation
  • the control unit 19 controls the second end effector 16 to be fixed at the second position, and supports the human head 21 by the second end effector 16.
  • Such an operation of hitting the occipital region 22 by the first end effector 13 or the second end effector 16 is useful for cleaning the occipital region 22 and also has an effect of massaging the occipital region 22.
  • the operation of hitting the occipital region 22 with the first end effector 13 or the second end effector 16 as shown in 3B may be executed in order.
  • the operation of hitting the occipital region 22 by 16 may be executed simultaneously.
  • the 1st end effector 13 or the 2nd end effector 16 will move so that an ellipse may be drawn, and the movement which strikes it while rubbing the back head 22 can be implement
  • FIG. 4A is a front view showing an example of a specific mechanism of the second drive unit 18 according to the first embodiment.
  • 4B is a plan view of the mechanism shown in FIG. 4A
  • FIG. 4C is a front view showing another operation of the mechanism shown in FIG. 4A.
  • the second drive unit 18 moves the second end effector 16 so as to strike the back head 22 and the swinging motor 80 for swinging the second end effector 16 in the A1 direction.
  • a vibration motor 88 for vibrating the second end effector 16 in a direction substantially parallel to the X-axis direction.
  • the swing motor 80 is disposed at substantially the same position as the center of the head 21 in the Y-axis direction with the output shaft directed in the X-axis direction.
  • One end of a connecting arm 82 is coupled to the output shaft of the swing motor 80.
  • a tapping motor 84 is coupled to the other end of the connecting arm 82 via a support member 83.
  • the tapping motor 84 is arranged with the output shaft directed in the X-axis direction. Even if the tapping motor 84 is moved by the rotation of the swinging motor 80, the output shaft of the tapping motor 84 is always maintained in a state of being arranged along the X-axis direction.
  • a vibration motor 88 is coupled to the output shaft of the tapping motor 84 via a support member 86.
  • the vibration motor 88 is fixed to the support member 86 so that the output shaft is disposed along a plane perpendicular to the X-axis direction.
  • the output shaft of the vibration motor 88 is always arranged along a plane perpendicular to the X-axis direction even if the position and orientation of the vibration motor 88 change due to the rotation of the swing motor 80 and the tapping motor 84.
  • a base end portion of the second arm portion 17 is coupled to the output shaft of the vibration motor 88.
  • the control unit 19 can detect the positions of the first end effector 13 and the second end effector 16 based on the output value of the encoder.
  • the tapping motor 84 when the tapping motor 84 is driven by a command from the control unit 19, the entire components from the support member 86 to the second end effector 16 are centered on the rotation axis of the tapping motor 84 as shown in FIG. 4C. Rotate as Thereby, the 2nd end effector 16 can move up and down along the direction approximated to a Z-axis direction so that the back head 22 may be hit.
  • the vibration motor 88 When the vibration motor 88 is driven by a command from the control unit 19, the second arm portion 17 and the second end effector 16 rotate around the rotation axis of the vibration motor 88 as shown in FIG. 4B. To do. Thereby, the second end effector 16 can vibrate along a direction substantially parallel to the X-axis direction.
  • the distance between the first end effector 13 and the second end effector 16 is determined. Is less than the predetermined interval, lock control is performed to stop the operation of the first end effector 13 or the second end effector 16. Thereby, it is possible to avoid the collision between the first end effector 13 and the second end effector 16.
  • the distance between the first end effector 13 and the second end effector 16 can be calculated based on, for example, positional information of the first end effector 13 and the second end effector 16 detected by an encoder.
  • the constituent members of the first drive unit 15 and the second drive unit 18 are accommodated in the housing of the bowl 31.
  • FIG. 5A is a front view showing another example of a specific mechanism of the second drive unit 18 according to the first embodiment
  • FIG. 5B is a plan view of the mechanism shown in FIG. 5A.
  • the second drive unit 18 includes a swing motor 90 for swinging the second end effector 16 in the A1 direction, and a second end effector so as to strike the back head 22.
  • the vibration motor 108 is fixed to the support member 106 so that the output shaft is disposed along a plane perpendicular to the X-axis direction.
  • the output shaft of the vibration motor 108 is always arranged along a plane perpendicular to the X-axis direction even if the position and orientation of the vibration motor 108 change due to the rotation of the swing motor 90 and the tapping motor 104.
  • Maintained at. The base end portion of the second arm portion 17 is coupled to the output shaft of the vibration motor 108.
  • the tapping motor 104 is fixed to the support member 98 with the output shaft 105 disposed along the X-axis direction.
  • the output shaft 105 of the tapping motor 104 is always maintained in the state of being arranged along the X-axis direction even when the tapping motor 104 is moved by the rotation of the swinging motor 90.
  • the output shaft 105 of the tapping motor 104 is coupled to a support member 106 that supports the vibration motor 108.
  • a plurality of cam followers 102 extending in the X-axis direction protrude from the support member 98 that supports the tapping motor 104 on the surface opposite to the tapping motor 104.
  • the cam follower 102 is engaged with a cam groove 96 of a cam plate 95 disposed along a plane perpendicular to the X-axis direction.
  • the cam groove 96 is formed in an arc shape with a point in the vicinity of the center of the head 21 as the center when viewed from the X-axis direction.
  • a pin 100 extending in the X-axis direction is connected to the support member 98 that supports the tapping motor 104 via a connecting member 99.
  • the swing motor 90 is disposed with the output shaft directed in the Z-axis direction.
  • a screw 91 that rotates integrally with the output shaft of the swing motor 90 is coupled to the output shaft of the swing motor 90.
  • the screw 91 is disposed along the Z-axis direction.
  • a nut 92 is screwed onto the screw 91.
  • a connecting member 93 extending in the Y-axis direction is coupled to the outer peripheral surface of the nut 92.
  • a long hole 94 that engages with the pin 100 extends in the Y-axis direction in the connecting member 93. Due to the engagement between the pin 100 and the long hole 94, the support member 98 that supports the tapping motor 104 and the nut 92 are connected via two connecting members 93 and 99.
  • the control unit 19 can detect the position of the second end effector 16 based on the output value of the encoder.
  • the nut 92 and the connecting member 93 are integrated along the Z-axis direction as the screw 91 rotates. Move up and down. Since the nut 92 is connected to the support member 98 through the connecting members 93 and 99 as described above, when the nut 92 moves up and down by the rotation of the swing motor 90, the support member 98 also moves up and down together with the nut 92. At this time, the cam follower 102 protruding from the support member 98 moves along the cam groove 96 while drawing an arc-shaped locus.
  • the orientation of the entire components from the support member 98 to the second end effector 16 changes.
  • the second end effector 16 can swing in the direction of the arrow A ⁇ b> 1 while maintaining the state of being arranged along the occipital region 22.
  • the tapping motor 104 When the tapping motor 104 is driven by a command from the control unit 19, the entire components from the support member 106 to the second end effector 16 are tapped by the tapping motor 104 as in the operation of the mechanism example shown in FIG. 4C described above. It rotates around the rotation axis. As a result, the second end effector 16 can move up and down along a direction substantially parallel to the Z-axis direction so as to strike the back head 22.
  • the vibration motor 108 When the vibration motor 108 is driven by a command from the control unit 19, the second arm unit 17 and the second end effector 16 rotate about the rotation axis of the vibration motor 108 as shown in FIG. 5B. Thereby, the second end effector 16 can vibrate along a direction approximating the X-axis direction.
  • the mechanism of the 1st drive part 15 and the 2nd drive part 18 is not limited to the mechanism mentioned above.
  • a piezoelectric element or the like may be used instead of the vibration motors 88 and 108.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a control example of the automatic head washing apparatus 11 according to the first embodiment. A control example of the automatic head washing apparatus 11 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
  • the control unit 19 sets the operation mode of the first end effector 13 and the second end effector 16 of the occipital support 12 to the third mode, and performs the first drive unit 15 and the second drive.
  • the unit 18 is controlled. As a result, the first end effector 13 is fixed at the first position, and the second end effector 16 is fixed at the second position (step S01).
  • the control unit 19 causes the cleaning unit 28 to perform automatic cleaning of the head 21 (step S02).
  • the confirmation that the head 21 is supported by the occipital support 12 is performed, for example, based on whether or not the output value of the pressure sensor provided on the occipital support 12 is greater than or equal to a predetermined value.
  • the swing rotation and pressing rotation of the swing arms 32L and 32R, the movement of the contacts 33L and 33R, and the ejection of liquid from the nozzle 35 toward the head 21 are combined. It is. By combining these, the head 21 is automatically cleaned by the cleaning unit 28 in a region other than the region supported by the occipital support 12.
  • the control unit 19 stops the cleaning unit 28.
  • control unit 19 performs automatic cleaning of the occipital region 22 by the occipital region support 12.
  • the control unit 19 switches the operation mode of the first end effector 13 and the second end effector 16 from the third mode to the first mode. Accordingly, the second end effector 16 is driven in a state where the first end effector 13 is fixed at the first position (step S03).
  • the control unit 19 controls the liquid supply unit 30 to eject the cleaning liquid from the nozzle 20 toward the back head 22.
  • the second end effector 16 swings in the direction along the arrow A1 shown in FIG. 2A, swings in the direction along the X-axis in FIG. 2A, or in the Z-axis in FIG. 3A. It is driven by at least one of the hitting operations in the along direction.
  • the control unit 19 controls the liquid supply unit 30 to stop the ejection from the nozzle 20, and the first end effector 13 and the second end effector are controlled.
  • the operation mode of the effector 16 is switched from the first mode to the third mode. By switching the operation mode, the second end effector 16 is fixed at the second position (step S04).
  • step S04 the control unit 19 switches the operation mode of the first end effector 13 and the second end effector 16 from the third mode to the second mode. Accordingly, the first end effector 13 is driven in a state where the second end effector 16 is fixed at the second position (step S05). At the same time, the control unit 19 controls the liquid supply unit 30 to eject the cleaning liquid from the nozzle 20 toward the back head 22. By driving the first end effector 13 while the head 21 is supported by the second end effector 16, the first region 23 of the back head 22 can be scrubbed by the first end effector 13.
  • step S05 the first end effector 13 swings in the direction along arrow A2 shown in FIG. 2B, swings in the direction along X-axis in FIG. 2B, or Z-axis in FIG. 3B. Is driven by at least one of the hitting operations in the direction along the axis.
  • the control unit 19 controls the liquid supply unit 30 to stop the ejection from the nozzle 20, and the first end effector 13 and the second end effector 13 are stopped.
  • the operation mode of the effector 16 is switched from the second mode to the third mode. By switching the operation mode, the first end effector 13 is fixed at the first position (step S06).
  • control unit 19 controls the liquid supply unit 30 to execute the rinsing operation of the head 21 (step S07). Specifically, the head 21 is rinsed (rinse) by supplying water from the liquid supply unit 30 to the nozzles 20 and 35 and ejecting water from the nozzles 20 and 35 toward the head 21. When the rinsing operation of the head 21 is completed, the automatic cleaning of the head 21 by the automatic head cleaning device 11 ends.
  • FIG. 7A and 7B are diagrams for explaining the operation of the occipital support 42 according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 7A is a schematic plan view of the occipital support 42 in the first mode
  • FIG. 7B is a schematic plan view of the occipital support 42 in the second mode.
  • the occipital support 12 in the first embodiment is replaced with the occipital support 42.
  • the occipital support 42 in the second embodiment will be described with reference to the drawings.
  • the first region 23 and the second region 24 on the occipital side (the occipital region 22) of the head 21 are set to be alternately arranged in the X-axis direction.
  • the second region 54 is set at the center of the occipital region 22 and the second region 54 of the occipital region 22 is sandwiched in the Y-axis direction.
  • a first area 53 is set on the right side, and a first area 55 is set on the left side of the second area 54 of the occipital region 22.
  • the back head support 42 of the automatic head washing apparatus 11 of the second embodiment includes a pair of first end effectors 43 and 50 and one second end effector 46.
  • the pair of first end effectors 43 and 50 includes a first right end effector 43 that can contact the first region 53 on the right side of the occipital region 22 and a first left end effector that can contact the first region 55 on the left side of the occipital region 22. 50.
  • the first right end effector 43 includes a plurality of contacts 13b and a support body 44 that supports the contacts 13b.
  • the first left end effector 50 includes a plurality of contacts 13b and a support body 51 that supports the contacts 13b.
  • the second end effector 46 is disposed so as to be in contact with the second region 54 of the occipital region 22.
  • the second end effector 46 includes a plurality of contacts 16b and a support 47 that supports the contacts 16b.
  • the occipital region support body 42 includes a first right drive unit 45 that drives the first right end effector 43, a first left drive unit 52 that drives the first left end effector 50, and a second drive that drives the second end effector 46. And a drive unit 48.
  • the driving units 45, 48, and 52 are illustrated in a simplified manner. Specific examples of the mechanisms of the drive units 45, 48, and 52 will be described later.
  • the first mode, the second mode, and the third mode are set as the operation modes of the end effectors 43, 46, and 50.
  • FIG. 7A is a diagram showing the operation of the first mode of the occipital support 42.
  • the control unit 19 controls the first drive units 45 and 52 so that the first end effectors 43 and 50 are in the first position where they contact the first regions 53 and 55 of the occipital region 22. 43 and 50 are fixed. Thereby, the head 21 can be stably supported by the first end effectors 43 and 50 at two points sandwiching the center of the back head 22.
  • the first position of the first right end effector 43 and the first position of the first left end effector 50 are positions that differ at least in the Y-axis direction.
  • control unit 19 controls the second drive unit 48 to reciprocate the second end effector 46 along the X-axis direction.
  • the second end effector 46 can scrub the second region 54 in the center of the occipital region 22.
  • FIG. 7B is a diagram illustrating the second mode operation of the occipital support 42.
  • the control unit 19 controls the second drive unit 48 to fix the second end effector 46 at the second position where the second end effector 46 contacts the second region 24 of the occipital region 22.
  • the head 21 can be stably supported by the second end effector 46 at the center of the occipital region 22.
  • control unit 19 controls the first driving units 45 and 52 to reciprocate the first end effectors 43 and 50 along the X-axis direction. Accordingly, the first end effectors 43 and 50 can scrub the left and right first regions 53 and 55 of the occipital region 22.
  • the control unit 19 fixes the first end effectors 43 and 50 to the first position and fixes the second end effector 46 to the second position. Accordingly, the head 21 can be supported from below by the first end effectors 43 and 50 and the second end effector 46.
  • the operation in the third mode is executed when the head 21 is automatically cleaned by the cleaning unit 28.
  • the heights of the first end effectors 43 and 50 in the Z-axis direction are set to be higher in the first mode operation shown in FIG. 7A than in the second mode operation shown in FIG. 7B. .
  • the force with which the second end effector 46 abuts on the second region 54 of the head 21 is weaker in the first mode operation than in the second mode operation.
  • the operation of rubbing the second region 54 by the second end effector 46 is preferably realized by reducing the force with which the second end effector 46 contacts the second region 54 of the head 21 during the operation in the first mode. Can do.
  • the height of the second end effector 46 in the Z-axis direction is set to be higher in the second mode operation shown in FIG. 7B than in the first mode operation shown in FIG. 7A. .
  • the force with which the first end effectors 43 and 50 abut on the first regions 53 and 55 of the occipital region 22 is weaker in the second mode operation than in the first mode operation.
  • the operation of rubbing the first regions 53 and 55 by the first end effectors 43 and 50 can be suitably realized by weakening the force with which the first regions 53 and 55 of the occipital region 22 abut during the operation in the second mode. it can.
  • the pair of first end effectors 43 and 50 support the head 21 at two points sandwiching the center of the head 21, and in the second mode, the second end effector 46 is supported. Supports the center of the head 21. Therefore, at the time of automatic cleaning of the back of the head 22 by the back of the head support 42, the head 21 can always be stably supported and a sense of security can be given to the person whose head is being cleaned.
  • each end effector 43, 46, 50 reciprocates may be a direction other than the X-axis direction (for example, the Y-axis direction) as long as it can realize an operation that rubs the occipital region 22. Good.
  • reciprocating motions in a plurality of directions may be simultaneously performed with respect to the operations of the end effectors 43, 46, and 50.
  • the end effectors 43, 46, and 50 can be driven to draw a Lissajous figure by performing a reciprocating motion in the X-axis direction and a reciprocating motion in the Y-axis direction at the same time, and a fine scouring operation can be performed. is there.
  • the occipital support 42 has a pair of first end effectors 43 and 50 and one second end effector 46 has been described, but the first end effector and the second end effector are not described.
  • the number may be changed.
  • a plurality of first end effectors and a plurality of second end effectors may be provided so that three first end effectors and two second end effectors are alternately arranged. Even in this case, the same effect as described above can be obtained by controlling the controller 19 in the same operation mode as described above.
  • FIG. 8A is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 7A for explaining an example of a specific mechanism of the first drive units 45 and 52 and the second drive unit 48 according to the second embodiment.
  • 8B is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG. 8A.
  • each of the first driving parts 45 and 52 includes a base part 120 fixed to the bottom surface of the bowl 31, a housing 122 fixed on the base part 120, and an X in the housing 122. It has a screw 126 provided so as to extend in the axial direction, and a motor 124 that rotationally drives the screw 126.
  • the support bodies 44 and 51 of the first end effectors 43 and 50 are supported by the housing 122 so as to be slidable in the X-axis direction.
  • a friction reducing ball 132 is interposed between the housing 122 and the supports 44 and 51.
  • the nut 126 fixed to the support bodies 44 and 51 of the first end effectors 43 and 50 is screwed into the screw 126. With this configuration, when the motor 124 is driven, the first end effectors 43 and 50 move together with the nut 130 in the X-axis direction as the screw 126 rotates.
  • the second drive unit 48 is provided so as to extend in the X-axis direction within the housing 142, for example, a base unit 140 fixed to the bottom surface of the bowl 31, a housing 142 fixed on the base unit 140, and the like.
  • a screw 146 and a motor 144 that rotationally drives the screw 146 are included.
  • the support body 47 of the second end effector 46 is supported by the housing 142 so as to be slidable in the X-axis direction.
  • a friction reducing ball 152 is interposed between the housing 142 and the support 47.
  • a nut 150 fixed to the support body 47 of the second end effector 46 is screwed into the screw 146. With this configuration, when the motor 144 is driven, the second end effector 46 moves in the X-axis direction together with the nut 150 as the screw 146 rotates.
  • openings 128 and 148 for avoiding interference with the nuts 130 and 150 are provided on the upper surface portions of the housings 122 and 142, respectively.
  • the motors 124 and 144 are preferably provided with encoders. By providing the encoder, the control unit 19 can detect the positions of the first end effectors 43 and 50 and the second end effector 46 based on the output value of the encoder.
  • the reciprocating motion along the X-axis direction of the second end effector 46 in the first mode and the reciprocating motion along the X-axis direction of the first end effectors 43 and 50 in the second mode are suitably realized. can do.
  • the above mechanism is an example, and other mechanisms may be employed.
  • FIG. 9A is a plan view for explaining another example of the specific mechanism of the second drive unit 48 according to the second embodiment
  • FIG. 9B is a sectional view taken along the line DD of FIG. 9A. .
  • the second drive unit 48 includes a housing 160 fixed to the bottom surface of the bowl 31, a screw 164 provided in the housing 160 so as to extend in the X-axis direction, and a screw 164. And a guide shaft 166 provided in the housing 160 so as to extend in the X-axis direction.
  • the screw 164 and the guide shaft 166 are spaced apart from each other in the Y-axis direction.
  • an insertion part 170 through which the screw 164 is inserted and a nut part 172 that is screwed into the screw 164 are provided.
  • a leaf spring 174 that is pressed against the screw 164 in the vicinity of the nut portion 172 is attached to the support body 47.
  • a cylindrical sliding material 171 for reducing friction with the screw 164 is provided inside the insertion portion 170.
  • the sliding material 171 for example, an oil-containing metal or polyacetal is used.
  • a guide portion 176 guided by a guide shaft 166 is provided at the other end of the support 47 in the Y-axis direction.
  • the guide portion 176 has a groove 178 that opens outward in the Y-axis direction.
  • the guide shaft 166 is fitted in the groove 178 of the guide portion 176.
  • a plurality of guide shafts may be provided in the second drive unit 48, and a plurality of guide units corresponding to each guide shaft may be provided in the support 47.
  • 9A and 9B can be applied not only to the second drive unit 48 but also to the first drive units 45 and 52 in the same manner.
  • the mechanism example shown in FIGS. 9A and 9B is applied to the first drive units 45 and 52, the reciprocating motion along the X-axis direction of the first end effectors 43 and 50 in the second mode can be suitably realized. it can.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram for explaining the relationship among the first regions 53 and 55, the second region 54, the first contact regions 57 and 59, and the second contact region 58 according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 11A is a schematic plan view for explaining the operation in the first mode of the occipital support 62 according to Embodiment 3 of the present invention, and FIG. 11B shows the second mode from the first mode of the occipital support 62.
  • FIG. 11C is a schematic plan view for explaining the operation in the second mode of the occipital support 62.
  • the occipital support 42 in the above-described second embodiment is replaced with a occipital support 62.
  • differences of the third embodiment from the second embodiment will be described with reference to the drawings.
  • the occipital head support 62 can rub the first regions 53, 55 and the second region 54 of the occipital region 22 by reciprocating the end effectors 43, 46, 50 in the X-axis direction.
  • the region between 55 and the second region 54 cannot be rubbed.
  • the end effectors 43, 46, 50 are moved in the Y-axis direction to a position where there is no gap between the first regions 53, 55 and the second region 54, the end effectors 43, 46, 50 are connected to each other. May interfere.
  • the control unit 19 controls the first drive units 66, 68 and the second drive unit 67, thereby avoiding interference between the end effectors 43, 46, 50, and the first region.
  • the region between 53 and 55 and the second region 54 can be rubbed.
  • the control unit 19 controls the first driving units 66 and 68 and the second driving unit 67 to thereby rub the first contact region rubbed by the first end effectors 43 and 50 in the second mode in the occipital region 22. (First cleaning region) 57, 59 and the first end effector so that the second contact region (second cleaning region) 58 rubbed by the second end effector 46 in the first mode in the occipital region 22 partially overlaps. 43 and 50 and the second end effector 46 are driven.
  • control of the automatic head washing apparatus 11 in the third embodiment will be described.
  • the control unit 19 controls the direction of the end effectors 43, 46, 50 to be switched when the operation mode of the occipital support 62 is switched. Accordingly, as shown in FIG. 10, the first contact region 57 including the first region 53 rubbed by the first right end effector 43 and the second contact region including the second region 54 rubbed by the second end effector 46 are obtained. 58 overlaps. Similarly, the second contact region 58 and the first contact region 59 including the first region 55 rubbed by the first left end effector 50 overlap. In this way, the contact areas 57, 58, and 59 are overlapped with each other, so that it is possible to prevent unwashed portions in the occipital region 22.
  • the support 47 of the second end effector 46 is arranged in a direction in which the width in the Y-axis direction is longer than the width in the X-axis direction.
  • the control unit 19 controls the second driving unit 67 to reciprocate the second end effector 46 along the X-axis direction.
  • the second contact area 58 of the occipital region 22 can be scrubbed.
  • the control unit 19 rotates the second end effector 46 about the Z-axis direction as shown in FIG. 11B.
  • the rotation angle of the second end effector 46 is, for example, 90 °.
  • the support 47 of the second end effector 46 is arranged so that the width in the X-axis direction becomes longer than the width in the Y-axis direction. Is done. That is, the support body 47 of the second end effector 46 has a shape in which a major axis and a minor axis such as a rectangle or an ellipse are different in the XY plane, and the major axis is rotated by rotating around the axis in the Z-axis direction. The direction changes.
  • the control unit 19 controls the first drive units 66 and 68 so that the first end effectors 43 and 50 are moved to approach the second end effector 46. Move in the axial direction.
  • the support 47 of the second end effector 46 has a shorter width in the Y-axis direction than in the first mode, the first end effectors 43 and 50 and the second end effector 46 interfere with each other. The possibility of doing so can be reduced.
  • control unit 19 controls the first drive units 66 and 68 as the second mode operation to reciprocate the first end effectors 43 and 50 in the X-axis direction.
  • the first contact areas 57 and 59 of the occipital region 22 can be scrubbed.
  • the first contact areas 57 and 59 are arranged so as to partially overlap the second contact area 58, it is possible to prevent the back head 22 from being washed away.
  • the second end effector 46 is rotated around the axis in the Z-axis direction, and the first end effectors 43 and 50 are moved in the Y-axis direction, thereby adjacent contact regions 57 , 58, 59 can be partially overlapped to prevent the back head 22 from being left unwashed.
  • the movement of the first end effectors 43 and 50 in the Y-axis direction when switching from the first mode to the second mode is omitted, and in the second mode, the first end effectors 43 and 50 are omitted. May be reciprocated in the Y-axis direction. Even in this case, the first contact regions 57 and 59 and the second contact region 58 can be overlapped while avoiding interference between the first end effectors 43 and 50 and the second end effector 46.
  • the reciprocating motion of the first end effectors 43 and 50 in the second mode may be a reciprocating motion along only the Y-axis direction, or a reciprocating motion in the X-axis direction and a reciprocating motion in the Y-axis direction. It may be an exercise that draws a combined Lissajous figure.
  • the movement of the first end effectors 43 and 50 in the Y-axis direction when switching from the first mode to the second mode is omitted, and the second end effector 46 is reciprocated in the Y-axis direction in the first mode. It may be. Even in this case, the first contact regions 57 and 59 and the second contact region 58 can be overlapped while avoiding interference between the first end effectors 43 and 50 and the second end effector 46.
  • the reciprocating motion of the second end effector 46 in the first mode may be a reciprocating motion along only the Y-axis direction, or a combination of a reciprocating motion in the X-axis direction and a reciprocating motion in the Y-axis direction. It may be an exercise like drawing a Lissajous figure.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view taken along line EE in FIG. 11C for explaining an example of a specific mechanism of the first drive units 66 and 68 and the second drive unit 67 according to the third embodiment of the present invention.
  • the mechanism example shown in FIG. 12 is a mechanism that partially uses the mechanism shown in FIGS. 8A and 8B described above. Therefore, components common to the mechanism shown in FIGS. 8A and 8B are denoted by the same reference numerals in FIG. 12 and detailed description thereof is omitted.
  • the first drive units 66 and 68 include a housing 182 fixed to the bottom surface of the bowl 31, a screw 186 provided so as to extend in the Y-axis direction within the housing 182, and a motor 184 that rotationally drives the screw 186. .
  • the first driving portions 66 and 68 are provided with a pair of extending portions 180 extending downward from both ends of the housing 122 in the X-axis direction.
  • the pair of extending portions 180 are engaged with the housing 182 so as to be slidable in the Y-axis direction.
  • a friction reducing ball (not shown) is interposed between the housing 182 and the extending portion 180.
  • a nut 188 fixed to the housing 122 is screwed into the screw 186.
  • an opening 190 for avoiding interference with the nut 188 is provided on the upper surface of the housing 182 that houses the screw 186.
  • the motor 184 is preferably provided with an encoder. By providing the encoder, the control unit 19 can detect the positions of the first end effectors 43 and 50 in the Y-axis direction based on the output value of the encoder.
  • the first end effectors 43 and 50 when switching from the first mode to the second mode, can be moved in the Y-axis direction so as to approach the second end effector 46.
  • the second drive unit 67 is disposed along the Z-axis direction, the housing 192 fixed to the bottom surface of the bowl 31, the motor 194 disposed in the housing 192 with the output shaft directed in the Z-axis direction.
  • a shaft 196 connecting the housing 142 and the motor 194 is provided.
  • An opening 198 for avoiding interference with the shaft 196 is provided on the upper surface of the housing 192.
  • the housing 142 connected to the motor 194 through the shaft 196 rotates, and the second end effector 46 rotates with the housing 142 about the axis in the Z-axis direction.
  • the second end effector 46 when switching from the first mode to the second mode, the second end effector 46 is rotated to rotate the second end effector 46 in a direction in which the width in the Y-axis direction becomes shorter. be able to.
  • FIG. 13 is a perspective view showing the first end effector 50 and the first drive unit 252 according to the fourth embodiment of the present invention.
  • 14A and 14B are diagrams illustrating the first drive unit 252 according to the fourth embodiment.
  • 14A is a cross-sectional view taken along line FF in FIG. 13 in a cleaning state by the first end effector 50
  • FIG. 14B is a cross-sectional view taken along line FF in FIG.
  • the first drive unit 52 in the second embodiment is replaced with a first drive unit 252.
  • the first drive unit 252 has a mechanism that partially uses the mechanism shown in FIGS. 8A and 8B described above. Therefore, components common to the mechanism shown in FIGS. 8A and 8B are given the same reference numerals in FIGS. 13, 14A, and 14B, and detailed descriptions thereof are omitted.
  • the support body 251 of the first drive unit 252 has a partition plate 70 that partitions the internal space of the support body 251 up and down.
  • the components below the partition plate 70 in the first drive unit 252 are the same as the mechanisms shown in FIGS. 8A and 8B described above.
  • the first drive unit 252 includes a plurality of support portions 75 that support the contact 13b.
  • a pair of contacts 13 b is coupled to each support portion 75 via a rod-like elastic portion 74.
  • the contact 13b is disposed on the upper surface of the support 251.
  • the support part 75 is an example of a contact rotating part.
  • a gear 76 is fixed to the lower surface of each support portion 75. All the gears 76 fixed to the support portion 75 are engaged with each other, and all the gears 76 can be rotated when one gear 76 rotates.
  • the output shaft 73 of the motor 72 disposed along the Z-axis direction is coupled to any one gear 76 in the first drive unit 252.
  • the motor 72 is fixed on the partition plate 70.
  • the contact 13 b is disposed on the upper surface of the support 251, but the contact 13 b is fixed to the support 75 via the elastic portion 74. Therefore, the contact 13 b is displaced downward while deforming the elastic portion 74 according to the load received from the back head 22.
  • the upper surface of the support body 251 that is spaced apart from the lower side of the contact 13b is in contact with the contact 13b that is displaced downward by the load on the back head 22 to receive a load receiving portion 255 that receives the load on the back head 22.
  • the load receiving portion 255 is an example of a base portion.
  • the contact 13b since the contact 13b is supported by the support portion 75 via the elastic portion 74, the contact 13b can be pressed against the back head 22 with a relatively small force. Therefore, when the back head 22 is washed by the first end effector 50, the contact 13b softly contacts the back head 22 and the operation of pinching the back head 22 by the contact 13b can be suitably realized.
  • the first driving unit 252 provided with the above mechanism is used in place of the first left driving unit 52 in the above-described second embodiment.
  • the first driving unit 252 having the same mechanism is used.
  • the drive unit or the second drive unit may be used in place of the first right drive unit 45 or the second drive unit 48 in the second embodiment.
  • the mechanism described in the fourth embodiment may be combined with the mechanism for moving the first drive unit described in the third embodiment in the Y-axis direction. Further, regarding the second drive unit, a mechanism similar to the mechanism described in the fourth embodiment is combined with a mechanism for rotating the second drive unit about the axis in the Z-axis direction described in the third embodiment. May be.
  • the automatic head washing apparatus of the present invention can be automatically washed without leaving a residue while reliably supporting the head, and thus is useful in fields such as medical care and beauty that perform head washing.

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Abstract

人の頭部の自動ケアの際に後頭部支持体で支持される後頭部の領域を残すことなくケアすることを課題とする。 本発明にかかる自動頭部洗浄装置（１１）は、人の頭部（２１）を自動でケアする自動ヘッドケア装置であって、第１エンドエフェクタ（１３）と、第２エンドエフェクタ（１６）とを備え、第１エンドエフェクタ（１３）を第１ポジションに固定することで人の後頭部（２２）の第１領域（２３）に第１エンドエフェクタ（１３）を接触させた状態で、第２エンドエフェクタ（１６）を動かして後頭部（２２）の第２領域（２４）を擦る第１モードと、第２エンドエフェクタ（１６）を第２ポジションに固定することで後頭部（２２）の第２領域（２４）に第２エンドエフェクタ（１６）を接触させた状態で、第１エンドエフェクタ（１３）を動かして後頭部（２２）の第１領域（２３）を擦る第２モードと、を含む複数のモードで制御することを特徴とする。

Description

自動ヘッドケア装置及び自動ヘッドケア方法
　本発明は、医療や美容などの分野において人の後頭部を支えると共に自動でケアする自動ヘッドケア装置に関する。
　人の頭部のケアの一例として、人の頭部の洗浄がある。整髪や散髪などを行う美容の分野において、頭髪を含む人の頭部の洗浄は、人手が必要であり、自動化が望まれている。また、医療の分野においても、病院などに入院している患者などの頭髪を含む頭部の洗浄は、同様に人手が必要であり、自動化が望まれている。
　特許文献１に、人の頭部に温水を噴射して、温水で頭部の洗浄を行なう自動洗髪装置が開示されている。
　図１５Ａ及び図１５Ｂは、特許文献１に開示された従来の自動洗髪装置を説明するための図である。図１５Ａは、頭髪洗浄時の自動洗髪装置の断面図であり、図１５Ｂは、後頭部洗浄時の自動洗髪装置の断面図である。
　図１５Ａに示すように、上記の自動洗髪装置は、人の頭部が挿入される洗髪槽１と、洗髪槽１の内壁に設けられ、人の後頭部および側頭部の頭髪に向けて水等を噴射するシャワーノズル２と、人の前頭部の頭髪に向けて水等を噴射するオーバーヘッドシャワーノズル３と、洗髪槽１内に設けられた後頭部支持体４とを有する。
　また、この自動洗髪装置で後頭部を洗浄する場合は、図１５Ｂに示すように、人の頭部を支えていた後頭部支持体４を倒して、自動洗髪装置の操作者が人の頭部を手で支えながら、後頭部支持体４が当接していた後頭部を手作業で洗浄する。
　図１５Ａ及び図１５Ｂに示す自動洗髪装置は、人の後頭部を後頭部支持体４に載せた状態で、シャワーノズル２より人の頭部に向けて温水等を噴射して洗髪を行う。この自動洗髪装置によれば、自動で人の頭部の頭髪を洗浄できるので、人手を省くことができる。
特開２００２－１３６３３１号公報
　しかしながら、図１５Ａ及び図１５Ｂに示す従来の自動洗髪装置は、人の後頭部を後頭部支持体４で支えているために、後頭部支持体４に当接する箇所を、水の噴射で洗浄することができない。そのため、図１５Ｂに示すように、自動洗髪装置の操作者が自分の手で人の頭部を支えながら、後頭部支持体４が当接していた後頭部を手作業で洗浄する必要がある。人の頭部の重量は５ｋｇ程度であり、後頭部洗浄時に人の頭部を手で支えることは、操作者にとって体力的に大きな負担となる。ここで、操作者の負担を軽減するために、後頭部支持体４によって後頭部を支持した状態で、後頭部を手作業で洗浄すると、後頭部支持体４で支持された箇所に洗い残しが生じてしまう。
　本発明は、洗髪においては、このような課題を解決し、後頭部支持体で支持されている後頭部の領域についても自動でケアすることができる自動ヘッドケア装置又は自動ヘッドケア方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するための本発明の自動ヘッドケア装置は、人の頭部を自動でケアする自動ヘッドケア装置であって、第１接触ユニットと、第２接触ユニットと、前記第１接触ユニットを駆動させる第１駆動部と、前記第２接触ユニットを駆動させる第２駆動部と、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１接触ユニットを第１ポジションに固定することで前記人の後頭部の第１領域に前記第１接触ユニットを接触させた状態で、前記第２接触ユニットを動かして前記後頭部の第２領域を擦る第１モードと、前記第２接触ユニットを第２ポジションに固定することで前記後頭部の第２領域に前記第２接触ユニットを接触させた状態で、前記第１接触ユニットを動かして前記後頭部の第１領域を擦る第２モードと、を含む複数のモードで前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御することを特徴とする。
　また、上記課題を解決するための本発明の自動ヘッドケア方法は、人の頭部を自動でケアする自動ヘッドケア方法であって、第１接触ユニットを第１ポジションに固定することで前記人の後頭部の第１領域に前記第１接触ユニットを接触させた状態で、第２接触ユニットを動かして前記後頭部の第２領域を擦る第１モードと、前記第２接触ユニットを第２ポジションに固定することで前記後頭部の第２領域に前記第２接触ユニットを接触させた状態で、前記第１接触ユニットを動かして前記後頭部の第１領域を擦る第２モードと、を含む複数のモードで前記人の頭部をケアすることを特徴とする。
　以上のように、本発明の自動ヘッドケア装置又は自動ヘッドケア方法は、後頭部支持体で支持されている後頭部の領域についても自動でケアすることができる。
本発明の実施の形態１にかかる後頭部支持体を有する自動頭部洗浄装置を示す斜視図である。 本実施の形態１にかかる後頭部支持体の概略構成図である。 本実施の形態１にかかる後頭部支持体の第１モードの動作を説明するための概略正面図である。 本実施の形態１にかかる後頭部支持体の第２モードの動作を説明するための概略正面図である。 本実施の形態１にかかる後頭部支持体の第３モードの動作を説明するための概略正面図である。 本実施の形態１にかかる後頭部支持体の第１モードにおける他の動作を説明するための概略正面図である。 本実施の形態１にかかる後頭部支持体の第２モードにおける他の動作を説明するための概略正面図である。 本実施の形態１にかかる第２駆動部の具体的な機構の一例を示す正面図である。 図４Ａに示す機構の平面図である。 図４Ａに示す機構の他の動作を示す正面図である。 本実施の形態１にかかる第２駆動部の具体的な機構の他の例を示す正面図である。 図５Ａに示す機構の平面図である。 本実施の形態１にかかる自動頭部洗浄装置の制御例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２にかかる後頭部支持体の第１モードの動作を説明するための概略平面図である。 本実施の形態２にかかる後頭部支持体の第２モードの動作を説明するための概略平面図である。 本実施の形態２にかかる第１駆動部及び第２駆動部の具体的な機構の一例を説明するための図７ＡのＢ－Ｂ線断面図である。 図８ＡのＣ－Ｃ線断面図である。 本形態２にかかる第２駆動部の具体的な機構の他の例を説明するための平面図である。 図９ＡのＤ－Ｄ線断面図である。 本発明の実施の形態３にかかる第１領域、第２領域、第３領域、第１接触領域、第２接触領域、及び第３接触領域の関係を説明するための概念図である。 本実施の形態３にかかる後頭部支持体の第１モードの動作を説明するための概略平面図である。 本実施の形態３にかかる後頭部支持体の第１モードから第２モードへの切り換え時の動作を説明するための概略平面図である。 本実施の形態３にかかる後頭部支持体の第２モードの動作を説明するための概略平面図である。 本実施の形態３にかかる第１駆動部及び第２駆動部の具体的な機構の一例を説明するための図１１ＣのＥ－Ｅ線断面図である。 本発明の実施の形態４にかかる第１エンドエフェクタ及び第１駆動部を示す斜視図である。 図１３に示す第１エンドエフェクタによる洗浄状態を示す図１３のＦ－Ｆ線断面図である。 図１３に示す第１エンドエフェクタによる支持状態を示す図１３のＦ－Ｆ線断面図である。 従来の自動洗髪装置の頭髪洗浄時の状態を示す断面図である。 従来の自動洗髪装置の後頭部洗浄時の状態を示す断面図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。また、図の関係を明確にするため、図中にＸＹＺ軸を図示している。
　なお、本明細書において、「水」という用語は、「湯」を含むものとして使用している。すなわち、本明細書における「水」という用語は、「水又は湯」を意味する。また、本明細書において、「湯」という記載は、「湯」のみを含むものとして使用している。
　なお、本発明では、人の頭部を自動でケアする自動ヘッドケア装置の一例として、人の頭部を自動で洗浄する自動頭部洗浄装置について説明する。また、本発明では、人の頭部を自動でケアする自動ヘッドケア方法の一例として、人の頭部を自動で洗浄する自動頭部洗浄方法について説明する。なお、本発明において、「人の頭部をケアする」とは、人の頭皮の洗浄、人の頭髪の洗浄（洗髪）又は人の頭部のマッサージの少なくとも１つを行うことを意味する。
（実施の形態１）
　図１Ａは、本発明の実施の形態１にかかる自動頭部洗浄装置１１を示す斜視図である。図１Ａに示すように、自動頭部洗浄装置１１は、人の頭部２１（図１Ｂ参照）を収容するボウル３１と、ボウル３１に収容された人の頭部２１の後頭部２２（図２Ａ参照）を支持する後頭部支持体１２と、自動頭部洗浄装置１１の動作を制御する制御部１９とを有する。ボウル３１は、自動頭部洗浄装置１１で頭部を洗浄される人の収容部の一例である。
　ボウル３１は、見上げた状態の人の頭部２１の後頭部側を包み込むように構成されている。ボウル３１に人の頭部２１が正しくセットされた状態において、頭部２１の体軸方向はＸ軸方向に沿って配置され、頭部２１の左右方向はＹ軸方向に沿って配置され、頭部２１の前後方向はＺ軸方向に沿って配置される。
　後頭部支持体１２は、ボウル３１に取り付けられている。後頭部支持体１２は、ボウル３１内において、後頭部２２を鉛直下側から支持する。後頭部支持体１２の具体的な構成については、後述する。
　後頭部支持体１２の近傍において、ボウル３１の底面には、ノズル２０が設けられている。ノズル２０は、後頭部２２に向けて、水、洗浄液またはコンディショナー等の液体を噴出する。ノズル２０には、頭部洗浄用の液体を供給するための液体供給部３０（図１Ｂ参照）が接続されている。液体供給部３０は、洗浄用の液体として、水、シャンプー等の洗浄液、又は、コンディショナーの少なくとも１つを供給する。液体供給部３０からノズル２０に供給された液体は、ノズル２０から後頭部２２に向けて噴出される。本実施の形態では、この液体の噴出と後述する後頭部支持体１２の動作とを組み合わせることで、後頭部２２の洗浄及び濯ぎ（すすぎ）を可能としている。
　また、自動頭部洗浄装置１１は、頭部２１を洗浄する洗浄ユニット２８を有する。
　洗浄ユニット２８は、一対のエンドエフェクタ２９Ｌ，２９Ｒと、複数のノズル３５を有する一対のパイプ３４Ｌ，３４Ｒから構成される。
　エンドエフェクタ２９Ｌは、後頭部支持体１２に支持された頭部２１の左半分を擦るためのものであり、エンドエフェクタ２９Ｒは、頭部２１の右半分を擦るためのものである。エンドエフェクタ２９Ｌは、Ｙ軸方向に延びる回転軸３６Ｌを中心に回動可能なスイングアーム３２Ｌと、スイングアーム３２Ｌに取り付けられた複数の接触子３３Ｌとを有する。エンドエフェクタ２９Ｒは、Ｙ軸方向に延びる回転軸３６Ｒを中心に回動可能なスイングアーム３２Ｒと、スイングアーム３２Ｒに取り付けられた複数の接触子３３Ｒとを有する。
　スイングアーム３２Ｌ，３２Ｒは、回転軸３６Ｌ，３６Ｒを中心として回動することで、頭部２１の前後方向にスイング回動する。また、スイングアーム３２Ｌ，３３Ｒは、回転軸３６Ｌ，３３Ｒとは異なる方向の軸（図示せず）を中心として回動可能であり、この軸を中心として回動することで、頭部２１に対して接近および離反する方向に押圧回動することができる。
　接触子３３Ｌ，３３Ｒは、頭部２１に当接した状態で頭部２１を揉むように動くことができる。
　パイプ３４Ｌは、回転軸３６Ｌに連結されており、スイングアーム３２Ｌと共にスイング回動する。パイプ３４Ｒは、回転軸３６Ｒに連結されており、スイングアーム３２Ｒと共にスイング回動する。パイプ３４Ｌ，３４Ｒには、制御部１９の制御信号に基づいて、液体供給部３０から、水、洗浄液又はコンディショナー等の液体が供給される。液体供給部３０からパイプ３４Ｌ，３４Ｒに供給された液体は、ノズル３５から頭部２１に向けて噴出される。
　洗浄ユニット２８による頭部２１の自動洗浄動作の一例について説明する。ただし、洗浄ユニット２８は、次の動作以外にも種々の動作を実行可能である。
　洗浄ユニット２８による頭部２１の自動洗浄は、後頭部２２が後頭部支持体１２に支持された状態で行われる。まず、ノズル３５から頭部２１に向けて水を噴出することで、頭部２１の水洗いを行う。その後、回転軸３６Ｌ，３６Ｒを中心としてスイングアーム３２Ｌ，３２Ｒをスイング回動させながら、ノズル３５から頭部２１に向けて洗浄液を噴出することで、頭部２１の洗浄を行う。このスイングアーム３２Ｌ，３２Ｒのスイング回動動作に、スイングアーム３２Ｌ，３２Ｒの頭部２１への押圧回動動作と、複数の接触子３３Ｌ，３３Ｒの回動動作とを組み合わせることで、頭部２１を擦って洗浄することができる。
　ここで、洗浄ユニット２８による自動洗浄の際、後頭部支持体１２で支持されている後頭部２２の領域は、そのままでは洗浄することができない。しかしながら、本実施の形態１の後頭部支持体１２は、後述するように、後頭部２２を洗浄する機能を有する。そのため、本実施の形態１の後頭部支持体１２は、自動頭部洗浄装置１１による頭部２１の洗い残しを防止することができる。
　以下、後頭部支持体１２の構成について説明する。
　図１Ｂは、後頭部支持体１２の概略構成図である。図１Ｂに示すように、後頭部支持体１２は、第１エンドエフェクタ１３と、第１アーム部１４を介して第１エンドエフェクタ１３に連結された第１駆動部１５と、第２エンドエフェクタ１６と、第２アーム部１７を介して第２エンドエフェクタ１６に連結された第２駆動部１８とを備える。なお、図１Ｂでは、第１駆動部１５及び第２駆動部１８を簡略化して図示しており、第１駆動部１５及び第２駆動部１８の具体的な機構例については後述する。
　第１エンドエフェクタ１３は、櫛状に分岐して頭部２１の左方向（図１Ｂの紙面右方向）へ延びる複数の支持板１３ａを有する。支持板１３ａは、例えば４本設けられている。第１エンドエフェクタ１３は、第１接触ユニット（第１洗浄部）の一例であり、後頭部支持体１２で支持される後頭部２２の領域のうち第１領域２３に接触可能である。
　支持板１３ａの短手方向の幅ｄ１は、全長に亘って等しい。また、全ての支持板１３ａは、それぞれ等しい幅ｄ１を有する。支持板１３ａの幅ｄ１は、隣り合う支持板１３ａ間の隙間の幅ｄ２よりも小さい。
　第２エンドエフェクタ１６は、櫛状に分岐して頭部２１の右方向（図１Ｂの紙面左方向）へ延びる複数の支持板１６ａを有する。支持板１６ａは、例えば４本設けられている。第２エンドエフェクタ１６は、第２接触ユニット（第２洗浄部）の一例であり、後頭部支持体１２で支持される後頭部２２の領域のうち第２領域２４に接触可能である。
　支持板１６ａの短手方向の幅は、全長に亘って等しい。また、支持板１６ａの幅は、支持板１３ａの幅ｄ１と等しい。隣り合う支持板１６ａ間の隙間の幅は、幅ｄ２と等しく、支持板１６ａの幅ｄ１よりも大きい。
　本実施の形態１の後頭部支持体１２では、第１エンドエフェクタ１３の支持板１３ａと第２エンドエフェクタ１６の支持板１６ａとが、Ｘ軸方向において互い違いに配置されている。前述のように、各支持板１３ａ，１６ａの幅ｄ１は、各支持板１３ａ，１６ａ間の隙間の幅ｄ２よりも小さいため、支持板１３ａ，１６ａ同士は干渉しない。
　支持板１３ａ，１６ａの材料は、例えば、硬質プラスチック、ポリプロピレン、又は、塩化ビニルである。
　支持板１３ａの上面には、複数の接触子１３ｂが固着されている。支持板１６ａの上面には、複数の接触子１６ｂが固着されている。各支持板１３ａ，１６ａには、例えば、それぞれ５つの接触子１３ｂ，１６ｂが、支持板１３ａ，１６ａの長さ方向に並んで設けられている。
　接触子１３ｂ，１６ｂとしては、例えば、ゴム又は樹脂等からなる半球状の弾性部材を用いることができる。
　ここで、第１エンドエフェクタ１３が後頭部２２の第１領域２３に接触した状態で固定される位置を、「第１ポジション」と定義する。また、第２エンドエフェクタ１６が後頭部２２の第２領域２４に接触した状態で固定される位置を、「第２ポジション」と定義する。
　図１Ｂは、第１エンドエフェクタ１３が第１ポジションに位置し、第２エンドエフェクタ１６が第２ポジションに位置する状態を示す。本実施の形態１において、頭部２１が適切にボウル３１にセットされ、頭部２１が適切に後頭部支持体１２に載せられた状態において、第１ポジションに位置する第１エンドエフェクタ１３と第２ポジションに位置する第２エンドエフェクタ１６とは、どちらも頭部２１の中央部に当接する。
　第１駆動部１５は、制御部１９より送信される制御信号に従って第１エンドエフェクタ１３を駆動し、第２駆動部１８は、制御部１９より送信される制御信号に従って第２エンドエフェクタ１６を駆動する。第１駆動部１５及び第２駆動部１８の具体的な機構例については、後述する。
　制御部１９には、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の動作のモードとして、第１モード、第２モード及び第３モードが設定されている。第１モード、第２モード及び第３モードは、それぞれ頭部２１の洗浄または支持を行うための動作を設定したモードである。
　図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｃは、本実施の形態１にかかる後頭部支持体１２の動作を説明する図である。図２Ａは第１モードにおける後頭部支持体１２の概略正面図であり、図２Ｂは第２モードにおける後頭部支持体１２の概略正面図であり、図２Ｃは第３モードにおける後頭部支持体１２の概略正面図である。なお、図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｃでは、第１駆動部１５及び第２駆動部１８を簡略化して図示している。
　図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｃを参照しながら、本実施の形態１にかかる後頭部支持体１２の動作について説明する。
　後頭部支持体１２による後頭部２２の洗浄は、第１モード又は第２モードの動作で行われる。まず、第１モードの制御と第２モードの制御について説明する。
　図２Ａに示すように、第１モードにおいて、制御部１９は、第１駆動部１５を制御して、第１エンドエフェクタ１３を第１ポジションに固定させる。このとき、第１エンドエフェクタ１３は、後頭部２２の第１領域２３に当接して頭部２１を支える。また、第１モードにおいて、制御部１９は、第１エンドエフェクタ１３で頭部２１を支持する間、第２駆動部１８を制御して、第２エンドエフェクタ１６を矢印Ａ１方向に揺動させる。これにより、第２エンドエフェクタ１６が、後頭部２２の第２領域２４に沿うように揺動し、後頭部２２の第２領域２４が、第２エンドエフェクタ１６の接触子１６ｂにより擦られる。これにより、第２エンドエフェクタ１６によって、後頭部２２の第２領域２４を擦り洗ったり、揉みほぐしたりすることができる。
　第１モードにおいて、制御部１９は、液体供給部３０を制御して、ノズル２０から後頭部２２に向けて水又は洗浄液を噴出させてもよい。この場合、ノズル２０からの水又は洗浄液の噴出と第２エンドエフェクタ１６の動作とを組み合わせることで、後頭部２２の第２領域２４の洗浄又は濯ぎ（すすぎ）を実現することができる。
　また、第１モードにおいて、制御部１９は、第２駆動部１８を制御して、第２エンドエフェクタ１６の矢印Ａ１方向の揺動の動作に対して、第２エンドエフェクタ１６のＸ軸方向の振動の動作を組み合わせてもよい。これにより、第２エンドエフェクタ１６によって、後頭部２２の第２領域２４を更に効果的に擦ることができる。なお、第２エンドエフェクタ１６のＸ軸方向の振動は、２０Ｈｚ以上かつ１００Ｈｚ以下の周波数で行われることが好ましい。
　図２Ｂに示すように、第２モードにおいて、制御部１９は、第２駆動部１８を制御して、第２エンドエフェクタ１６を第２ポジションに固定させる。このとき、第２エンドエフェクタ１６は、後頭部２２の第２領域２４に当接して頭部２１を支える。また、第２モードにおいて、制御部１９は、第２エンドエフェクタ１６で頭部２１を支持する間、第１駆動部１５を制御して、第１エンドエフェクタ１３を矢印Ａ２方向に揺動させ。これにより、第１エンドエフェクタ１３が、後頭部２２の第１領域２３に沿うように揺動し、後頭部２２の第１領域２３が、第１エンドエフェクタ１３の接触子１３ｂにより擦られる。これにより、第１エンドエフェクタ１３によって、後頭部２２の第１領域２３を擦り洗ったり、揉みほぐしたりすることができる。
　第２モードにおいても、制御部１９は、液体供給部３０を制御して、ノズル２０から後頭部２２に向けて水又は洗浄液を噴出させてもよい。この場合、ノズル２０からの水又は洗浄液の噴出と第１エンドエフェクタ１３の動作とを組み合わせることで、後頭部２２の第１領域２３の洗浄又は濯ぎ（すすぎ）を実現することができる。
　また、第２モードにおいて、制御部１９は、第１駆動部１５を制御して、第１エンドエフェクタ１３の矢印Ａ２方向の揺動の動作に対して、第１エンドエフェクタ１３のＸ軸方向の振動の動作を組み合わせてもよい。これにより、第１エンドエフェクタ１３によって、後頭部２２の第２領域２４を更に効果的に擦ることができる。なお、第１エンドエフェクタ１３のＸ軸方向の振動は、２０Ｈｚ以上かつ１００Ｈｚ以下の周波数で行われることが好ましい。
　制御部１９は、第１モードと第２モードとを切り替えることで、第１エンドエフェクタ１３の役割と第２エンドエフェクタ１６の役割とを、互いに重複しないように切り替える。これにより、本実施の形態１の後頭部支持体１２は、後頭部支持体１２で支えられる箇所でもある後頭部２２の第１領域２３および第２領域２４を、洗い残しのないように自動的に洗浄することができる。
　制御部１９は、洗浄ユニット２８により頭部２１における後頭部２２以外の箇所を自動洗浄する際、後頭部支持体１２を第３モードで制御する。
　図２Ｃに示すように、第３モードにおいて、制御部１９は、第１駆動部１５を制御して第１エンドエフェクタ１３を第１ポジションに固定し、第２駆動部１８を制御して第２エンドエフェクタ１６を第２ポジションに固定する。
　このように、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６のいずれによっても後頭部２２の自動洗浄が行なわれない時、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の両方で後頭部２２を支持することで、頭部２１を安定して支えることができる。
　本実施の形態では、第１ポジションと第２ポジションを、第１ポジションに位置する第１エンドエフェクタ１３により支持されるときの後頭部２２の高さと、第２ポジションに位置する第２エンドエフェクタ１６により支持されるときの後頭部２２の高さとが、Ｚ軸方向において等しくなるように、設定している。
　ここで、第１エンドエフェクタ１３により支持されるときの後頭部２２の高さと、第２エンドエフェクタ１６により支持されるときの後頭部２２の高さとが、異なる場合を考える。この場合、動作モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えると、頭部２１の位置が動き、人が不安感を感じる可能性がある。また、この場合、第３モードにでは、後頭部２２が、高さが異なる第１エンドエフェクタ１３と第２エンドエフェクタ１６の両方に支持されるため、頭部２１の支持状態が不安定となり、人に不安感を与える可能性がある。
　また、第１駆動部１５又は第２駆動部１８の少なくとも一方は、第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６を、後頭部２２に対して接近する方向および離反する方向に動かすことができるように構成されてもよい。このように構成されることで、第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６により、後頭部２２を叩く動作を実現することができる。
　第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６により後頭部２２を叩く動きについて、図３Ａ及び図３Ｂを用いて説明する。
　図３Ａ及び図３Ｂは、本実施の形態１にかかる後頭部支持体１２の他の動作を説明する図である。図３Ａは第１モードの後頭部支持体１２の概略正面図であり、図３Ｂは第２モードの後頭部支持体１２の概略正面図である。なお、図３Ａ及び図３Ｂでは、第１駆動部１５及び第２駆動部１８を簡略化して図示している。
　図３Ａに示すように、第２駆動部１８は、第２エンドエフェクタ１６が後頭部２２に対して接触した状態と離間した状態とを交互に繰り返すように、第２エンドエフェクタ１６をＺ軸方向に沿って往復運動させてもよい。これにより、第２エンドエフェクタ１６により後頭部２２の第２領域２４を叩く動作を実現することができる。このとき、制御部１９は、第１エンドエフェクタ１３を第１ポジションに固定するように制御して、人の頭部２１を第１エンドエフェクタ１３により支持する。
　また、図３Ｂに示すように、第１駆動部１５は、第１エンドエフェクタ１３が後頭部２２に対して接触した状態と離間した状態とを交互に繰り返すように、第１エンドエフェクタ１３をＺ軸方向に沿って往復運動させてもよい。これにより、第１エンドエフェクタ１３により後頭部２２の第１領域２３を叩く動作を実現することができる。このとき、制御部１９は、第２エンドエフェクタ１６を第２ポジションに固定するように制御して、人の頭部２１を第２エンドエフェクタ１６により支持する。
　このような第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６によって後頭部２２を叩く動作は、後頭部２２の洗浄に役立つと共に、後頭部２２をマッサージする効果もある。
　なお、後頭部支持体１２によって後頭部２２を自動洗浄する際、上述した図２Ａ又は図２Ｂに示すような後頭部２２に沿った第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６の動作と、図３Ａ又は図３Ｂに示すような第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６により後頭部２２を叩く動作とを、順に実行してもよい。
　また、図２Ａ又は図２Ｂに示すような後頭部２２に沿った第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６の動作と、図３Ａ又は図３Ｂに示すような第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６により後頭部２２を叩く動作とを、同時に実行してもよい。この場合、第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６は楕円を描くように動くことになり、後頭部２２を擦りながら叩く動きを実現することができる。
　図４Ａは、本実施の形態１にかかる第２駆動部１８の具体的な機構の一例を示す正面図である。図４Ｂは、図４Ａに示す機構の平面図であり、図４Ｃは、図４Ａに示す機構の他の動作を示す正面図である。
　なお、第１駆動部１５は、第２駆動部１８と同様の機構を採用しているため、説明を省略している。
　図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第２駆動部１８は、第２エンドエフェクタ１６をＡ１方向に揺動させるための揺動用モータ８０と、後頭部２２を叩くように第２エンドエフェクタ１６を動かすための叩き用モータ８４と、第２エンドエフェクタ１６をＸ軸方向に略平行な方向に振動させるための振動用モータ８８とを備える。
　揺動用モータ８０は、Ｙ軸方向において頭部２１の中心部と略同じ位置に、出力軸をＸ軸方向に向けて配設されている。揺動用モータ８０の出力軸には、連結アーム８２の一端部が結合されている。連結アーム８２の他端部には、支持部材８３を介して叩き用モータ８４が結合されている。なお、第１駆動部１５も第２駆動部１８と同様の機構を有する場合、図４Ｂに示すように、第１駆動部１５の揺動用モータ８０の出力軸は、第２駆動部１８の揺動用モータ８０の出力軸と同軸上に配設される。
　叩き用モータ８４は、出力軸をＸ軸方向に向けて配設されている。叩き用モータ８４の出力軸は、揺動用モータ８０の回転により叩き用モータ８４が移動しても、常にＸ軸方向に沿って配置された状態で維持される。
　叩き用モータ８４の出力軸には、支持部材８６を介して振動用モータ８８が結合されている。振動用モータ８８は、出力軸がＸ軸方向に垂直な面に沿って配置されるように支持部材８６に固定されている。振動用モータ８８の出力軸は、揺動用モータ８０及び叩き用モータ８４の回転により振動用モータ８８の位置や向きが変化しても、常にＸ軸方向に垂直な面に沿って配置された状態で維持される。振動用モータ８８の出力軸には、第２アーム部１７の基端部が結合されている。
　なお、揺動用モータ８０、叩き用モータ８４及び振動用モータ８８には、それぞれエンコーダを設けることが好ましい。エンコーダを設けることにより、制御部１９は、エンコーダの出力値に基づいて、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の位置を検出することができる。
　以上の構成により、制御部１９の指令により揺動用モータ８０が駆動されると、図４Ａに示すように、連結アーム８２から第２エンドエフェクタ１６に至る構成部材全体が、揺動用モータ８０の回転軸を中心として回動する。これにより、第２エンドエフェクタ１６は、矢印Ａ１方向に揺動可能である。
　また、制御部１９の指令により叩き用モータ８４が駆動されると、図４Ｃに示すように、支持部材８６から第２エンドエフェクタ１６に至る構成部材全体が、叩き用モータ８４の回転軸を中心として回動する。これにより、第２エンドエフェクタ１６は、後頭部２２を叩くように、Ｚ軸方向に近似する方向に沿って上下動することができる。
　また、制御部１９の指令により振動用モータ８８が駆動されると、図４Ｂに示すように、第２アーム部１７及び第２エンドエフェクタ１６が、振動用モータ８８の回転軸を中心として回動する。これにより、第２エンドエフェクタ１６は、Ｘ軸方向に略平行な方向に沿って振動可能である。
　なお、制御部１９は、第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６を矢印Ａ１方向又はＡ２方向（図２Ｂ参照）に揺動させる際、第１エンドエフェクタ１３と第２エンドエフェクタ１６との間隔が所定の間隔未満になると、第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６の動作を停止させるロック制御を行う。これにより、第１エンドエフェクタ１３と第２エンドエフェクタ１６とが衝突することを、回避することができる。第１エンドエフェクタ１３と第２エンドエフェクタ１６との間隔は、例えばエンコーダにより検出された第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の位置情報に基づいて算出することができる。
　なお、第１駆動部１５及び第２駆動部１８の構成部材は、ボウル３１のハウジング内に収容される。
　なお、本実施の形態１における第１駆動部１５及び第２駆動部１８の機構に関して、上記の機構は一例に過ぎず、その他の機構を採用することもできる。
　図５Ａは、本実施の形態１にかかる第２駆動部１８の具体的な機構の他の例を示す正面図であり、図５Ｂは、図５Ａに示す機構の平面図である。
　なお、第１駆動部１５は、第２駆動部１８と同様の機構を採用しているため、説明を省略している。
　図５Ａ及び図５Ｂに示す機構を採用した場合、第２駆動部１８は、第２エンドエフェクタ１６をＡ１方向に揺動させるための揺動用モータ９０と、後頭部２２を叩くように第２エンドエフェクタ１６を動かすための叩き用モータ１０４と、第２エンドエフェクタ１６をＸ軸方向に略平行な方向に振動させるための振動用モータ１０８とを備える。
　前述の図４Ａに示す機構例と同様に、振動用モータ１０８は、出力軸がＸ軸方向に垂直な面に沿って配置されるように支持部材１０６に固定されている。振動用モータ１０８の出力軸は、揺動用モータ９０及び叩き用モータ１０４の回転により振動用モータ１０８の位置や向きが変化しても、常にＸ軸方向に垂直な面に沿って配置された状態で維持される。振動用モータ１０８の出力軸には、第２アーム部１７の基端部が結合されている。
　前述の図４Ａに示す機構例と同様に、叩き用モータ１０４は、出力軸１０５がＸ軸方向に沿って配置された状態で支持部材９８に固定されている。叩き用モータ１０４の出力軸１０５は、揺動用モータ９０の回転により叩き用モータ１０４が移動しても、常にＸ軸方向に沿って配置された状態で維持される。叩き用モータ１０４の出力軸１０５は、振動用モータ１０８を支持する支持部材１０６に結合されている。
　叩き用モータ１０４を支持する支持部材９８には、叩き用モータ１０４と反対側の面に、Ｘ軸方向に延びる複数のカムフォロア１０２が突設されている。カムフォロア１０２は、Ｘ軸方向に垂直な面に沿って配設されたカム板９５のカム溝９６に係合している。カム溝９６は、Ｘ軸方向から見て、頭部２１の中心近傍の点を中心として円弧状に形成されている。
　また、叩き用モータ１０４を支持する支持部材９８には、連結部材９９を介して、Ｘ軸方向に延びるピン１００が連結されている。
　揺動用モータ９０は、出力軸をＺ軸方向に向けて配設されている。揺動用モータ９０の出力軸には、揺動用モータ９０の出力軸と一体的に回転するスクリュー９１が結合されている。スクリュー９１は、Ｚ軸方向に沿って配設されている。
　スクリュー９１には、ナット９２が螺合されている。ナット９２の外周面には、Ｙ軸方向に延びる連結部材９３が結合されている。
　連結部材９３には、ピン１００に係合する長穴９４がＹ軸方向に延設されている。ピン１００と長穴９４との係合により、叩き用モータ１０４を支持する支持部材９８とナット９２とが、２つの連結部材９３，９９を介して連結されている。
　なお、揺動用モータ９０、叩き用モータ１０４及び振動用モータ１０８には、それぞれエンコーダを設けることが好ましい。エンコーダを設けることにより、制御部１９は、エンコーダの出力値に基づいて、第２エンドエフェクタ１６の位置を検出することができる。
　以上の構成により、制御部１９の指令により揺動用モータ９０が駆動されると、スクリュー９１の回転に伴い、図５Ａに示すように、ナット９２及び連結部材９３が、Ｚ軸方向に沿って一体的に上下動する。ナット９２は上述のように連結部材９３，９９を介して支持部材９８に連結されているため、揺動用モータ９０の回転によりナット９２が上下動すると、支持部材９８もナット９２と共に上下動する。このとき、支持部材９８に突設されたカムフォロア１０２は、カム溝９６に沿って円弧状の軌跡を描きながら移動する。この結果、支持部材９８の高さに応じて、支持部材９８から第２エンドエフェクタ１６に至る構成部材全体の向きが変化する。これにより、第２エンドエフェクタ１６は、後頭部２２に沿って配置された状態を維持しながら、矢印Ａ１方向に揺動可能である。
　制御部１９の指令により叩き用モータ１０４が駆動されると、前述の図４Ｃに示す機構例の動作と同様に、支持部材１０６から第２エンドエフェクタ１６に至る構成部材全体が、叩き用モータ１０４の回転軸を中心として回動する。これにより、第２エンドエフェクタ１６は、後頭部２２を叩くようにＺ軸方向に略平行な方向に沿って上下動することができる。
　制御部１９の指令により振動用モータ１０８が駆動されると、図５Ｂに示すように、第２アーム部１７及び第２エンドエフェクタ１６が、振動用モータ１０８の回転軸を中心として回動する。これにより、第２エンドエフェクタ１６は、Ｘ軸方向に近似する方向に沿って振動可能である。
　なお、第１駆動部１５及び第２駆動部１８の機構は、上述した機構に限定されるものでない。例えば、第１エンドエフェクタ１３又は第２エンドエフェクタ１６をＸ軸方向へ振動させるための機構に関して、振動用モータ８８，１０８に代えて、圧電素子等を用いてもよい。
　図６は、本実施の形態１にかかる自動頭部洗浄装置１１の制御例を示すフローチャートである。図６を用いて、本実施の形態１での自動頭部洗浄装置１１の制御例について説明する。
　自動頭部洗浄装置１１を起動させると、制御部１９は、後頭部支持体１２の第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の動作モードを第３モードとして、第１駆動部１５及び第２駆動部１８を制御する。これにより、第１エンドエフェクタ１３を第１ポジションに固定し、第２エンドエフェクタ１６を第２ポジションに固定する（ステップＳ０１）。
　この状態で、人は、頭部２１を自動頭部洗浄装置１１のボウル３１に挿入し、後頭部支持体１２に頭部２１を載せる。
　続いて、頭部２１が後頭部支持体１２で支持されたことが確認されると、制御部１９は、洗浄ユニット２８によって頭部２１の自動洗浄を実行させる（ステップＳ０２）。頭部２１が後頭部支持体１２に支持されたことの確認は、例えば、後頭部支持体１２に設けられた圧力センサの出力値が所定値以上か否かに基づいて行われる。
　洗浄ユニット２８による洗浄動作では、スイングアーム３２Ｌ，３２Ｒのスイング回動及び押圧回動と、接触子３３Ｌ，３３Ｒの動きと、並びにノズル３５から頭部２１に向けての液体の噴出とが、組み合わされる。これらが組み合わされることで、後頭部支持体１２に支持されている領域以外の領域において、洗浄ユニット２８によって頭部２１が自動洗浄される。制御部１９は、洗浄ユニット２８による洗浄動作が終了すると、洗浄ユニット２８を停止させる。
　続いて、制御部１９は、洗浄ユニット２８が停止すると、後頭部支持体１２による後頭部２２の自動洗浄を実行する。
　後頭部支持体１２による洗浄動作が開始されると、まず、制御部１９は、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の動作モードを第３モードから第１モードに切り替える。これにより、第１エンドエフェクタ１３を第１ポジションに固定した状態で、第２エンドエフェクタ１６を駆動させる（ステップＳ０３）。それと共に、制御部１９は、液体供給部３０を制御して、ノズル２０から後頭部２２に向けて洗浄液を噴出させる。第１エンドエフェクタ１３により頭部２１が支持された状態で第２エンドエフェクタ１６を駆動させることで、第２エンドエフェクタ１６により後頭部２２の第２領域２４を擦り洗うことができる。ステップＳ０３において、第２エンドエフェクタ１６は、図２Ａに示す矢印Ａ１方向に沿った方向への揺動動作、図２ＡのＸ軸方向に沿った方向への振動動作又は図３ＡのＺ軸方向に沿った方向への叩き動作の中の少なくとも１つの動作で駆動される。
　第２エンドエフェクタ１６による後頭部２２の第２領域２４の洗浄が終わると、制御部１９は、液体供給部３０を制御してノズル２０からの噴射を停止させ、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の動作モードを第１モードから第３モードに切り替える。この動作モードの切り替えにより、第２エンドエフェクタ１６が第２ポジションに固定される（ステップＳ０４）。
　ステップＳ０４の後、制御部１９は、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の動作モードを第３モードから第２モードに切り替える。これにより、第２エンドエフェクタ１６を第２ポジションに固定した状態で、第１エンドエフェクタ１３を駆動させる（ステップＳ０５）。それと共に、制御部１９は、液体供給部３０を制御して、ノズル２０から後頭部２２に向けて洗浄液を噴出させる。第２エンドエフェクタ１６により頭部２１が支持された状態で第１エンドエフェクタ１３を駆動させることで、第１エンドエフェクタ１３により後頭部２２の第１領域２３を擦り洗うことができる。ステップＳ０５において、第１エンドエフェクタ１３は、図２Ｂに示す矢印Ａ２方向に沿った方向への揺動動作、図２ＢのＸ軸方向に沿った方向への振動動作、又は図３ＢのＺ軸方向に沿った方向への叩き動作の中の少なくとも１つの動作で駆動される。
　第１エンドエフェクタ１３による後頭部２２の第１領域２３の洗浄が終わると、制御部１９は、液体供給部３０を制御してノズル２０からの噴射を停止させ、第１エンドエフェクタ１３及び第２エンドエフェクタ１６の動作モードを第２モードから第３モードに切り替える。この動作モードの切り替えにより、第１エンドエフェクタ１３が第１ポジションに固定される（ステップＳ０６）。
　最後に、制御部１９は、液体供給部３０を制御して、頭部２１のすすぎ動作を実行する（ステップＳ０７）。具体的には、液体供給部３０からノズル２０，３５へ水を供給して、ノズル２０，３５から頭部２１に向けて水を噴出させることで、頭部２１の濯ぎ（すすぎ）を行う。頭部２１のすすぎ動作が終わると、自動頭部洗浄装置１１による頭部２１の自動洗浄が終了する。
　（実施の形態２）
　図７Ａ及び図７Ｂは、本発明の実施の形態２にかかる後頭部支持体４２の動作を説明する図である。図７Ａは第１モードの後頭部支持体４２の概略平面図であり、図７Ｂは第２モードの後頭部支持体４２の概略平面図である。
　本実施の形態２は、前述の実施の形態１における後頭部支持体１２を、後頭部支持体４２に置き換えたものである。以下、本実施の形態２における後頭部支持体４２について、図面を参照しながら説明する。
　前述の実施の形態１では、図１Ｂに示すように頭部２１の後頭部側（後頭部２２）の第１領域２３と第２領域２４とがＸ軸方向に交互に並ぶように設定されている。一方、本実施の形態２では、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、Ｙ軸方向において、後頭部２２の中央部に第２領域５４が設定されると共に、後頭部２２の第２領域５４を挟んだ右側に第１領域５３が設定され、後頭部２２の第２領域５４を挟んだ左側に第１領域５５が設定されている。
　本実施の形態２の自動頭部洗浄装置１１の後頭部支持体４２は、一対の第１エンドエフェクタ４３，５０と、１つの第２エンドエフェクタ４６とを備える。一対の第１エンドエフェクタ４３，５０は、後頭部２２の右側の第１領域５３に接触可能な第１右側エンドエフェクタ４３と、後頭部２２の左側の第１領域５５に接触可能な第１左側エンドエフェクタ５０とである。
　第１右側エンドエフェクタ４３は、複数の接触子１３ｂと、接触子１３ｂを支持する支持体４４とを備える。同様に、第１左側エンドエフェクタ５０は、複数の接触子１３ｂと、接触子１３ｂを支持する支持体５１とを備える。
　第２エンドエフェクタ４６は、後頭部２２の第２領域５４に接触可能に配設されている。第２エンドエフェクタ４６は、複数の接触子１６ｂと、接触子１６ｂを支持する支持体４７とを備える。
　後頭部支持体４２は、第１右側エンドエフェクタ４３を駆動させる第１右側駆動部４５と、第１左側エンドエフェクタ５０を駆動させる第１左側駆動部５２と、第２エンドエフェクタ４６を駆動させる第２駆動部４８とを備える。なお、図７Ａ及び図７Ｂでは、各駆動部４５，４８，５２を簡略化して図示している。各駆動部４５，４８，５２の具体的な機構例については後述する。
　本実施の形態２においても、エンドエフェクタ４３，４６，５０の動作モードとして、第１モード、第２モード及び第３モードが設定されている。
　図７Ａは、後頭部支持体４２の第１モードの動作を示す図である。図７Ａにおいて、制御部１９は、第１駆動部４５，５２を制御して、第１エンドエフェクタ４３，５０が後頭部２２の第１領域５３，５５に接触する第１ポジションに、第１エンドエフェクタ４３，５０を固定する。これにより、後頭部２２の中央を挟む２点において、第１エンドエフェクタ４３，５０によって頭部２１を安定して支持することができる。なお、第１右側エンドエフェクタ４３の第１ポジションと、第１左側エンドエフェクタ５０の第１ポジションとは、少なくともＹ軸方向に異なる位置である。
　また、第１モードの動作において、制御部１９は、第２駆動部４８を制御して、第２エンドエフェクタ４６を、Ｘ軸方向に沿って往復運動させる。これにより、第２エンドエフェクタ４６によって、後頭部２２の中央の第２領域５４を擦り洗うことができる。
　図７Ｂは、後頭部支持体４２の第２モードの動作を示す図である。図７Ｂにおいて、制御部１９は、第２駆動部４８を制御して、第２エンドエフェクタ４６が後頭部２２の第２領域２４に接触する第２ポジションに、第２エンドエフェクタ４６を固定する。これにより、後頭部２２の中央部において、第２エンドエフェクタ４６によって頭部２１を安定して支持することができる。
　第２モードの動作において、制御部１９は、第１駆動部４５，５２を制御して、第１エンドエフェクタ４３，５０を、Ｘ軸方向に沿って往復運動させる。これにより、第１エンドエフェクタ４３，５０によって、後頭部２２の左右の第１領域５３，５５を擦り洗うことができる。
　第３モードの動作では、制御部１９は、第１エンドエフェクタ４３，５０を第１ポジションに固定し、第２エンドエフェクタ４６を第２ポジションに固定する。これにより、第１エンドエフェクタ４３，５０と第２エンドエフェクタ４６とによって、頭部２１を下から支持することができる。第３モードの動作は、洗浄ユニット２８による頭部２１の自動洗浄のときなどに実行される。
　第１エンドエフェクタ４３，５０のＺ軸方向の高さは、図７Ｂに示す第２モードの動作時に比べて、図７Ａに示す第１モードの動作時の方が高くなるように設定されている。このように設定することにより、頭部２１の第２領域５４に第２エンドエフェクタ４６が当接する力は、第２モードの動作時に比べて第１モードの動作時の方が弱くなる。第１モードの動作時において頭部２１の第２領域５４に第２エンドエフェクタ４６が当接する力を弱くすることで、第２エンドエフェクタ４６により第２領域５４を擦る動作を好適に実現することができる。
　また、第２エンドエフェクタ４６のＺ軸方向の高さは、図７Ａに示す第１モードの動作時に比べて、図７Ｂに示す第２モードの動作時の方が高くなるように設定されている。このように設定することにより、後頭部２２の第１領域５３，５５に第１エンドエフェクタ４３，５０が当接する力は、第１モードの動作時に比べて第２モードの動作時の方が弱くなる。第２モードの動作時において後頭部２２の第１領域５３，５５が当接する力を弱くすることで、第１エンドエフェクタ４３，５０により第１領域５３，５５を擦る動作を好適に実現することができる。
　本実施の形態２によれば、第１モードでは、一対の第１エンドエフェクタ４３，５０が頭部２１の中央を挟む２点で頭部２１を支え、第２モードでは、第２エンドエフェクタ４６が頭部２１の中央を支える。よって、後頭部支持体４２による後頭部２２の自動洗浄時において、常に頭部２１を安定して支持することができ、頭部を洗浄される人に対して安心感を与えることができる。
　なお、各エンドエフェクタ４３，４６，５０が往復運動する方向は、後頭部２２を揉むような動作を実現することが可能であれば、Ｘ軸方向以外の方向（例えばＹ軸方向）であってもよい。また、エンドエフェクタ４３，４６，５０の動作に関して、複数の方向の往復運動を同時に行ってもよい。例えば、Ｘ軸方向の往復運動とＹ軸方向の往復運動とを同時に行うことで、リサージュ図形を描くようにエンドエフェクタ４３，４６，５０を駆動させて、細かい揉み洗い動作を行うことも可能である。
　なお、本実施の形態２では、後頭部支持体４２が一対の第１エンドエフェクタ４３，５０と１つの第２エンドエフェクタ４６とを有する場合について説明したが、第１エンドエフェクタ及び第２エンドエフェクタの個数を変更してもよい。例えば、３つの第１エンドエフェクタと２つの第２エンドエフェクタとが交互に並ぶように、第１エンドエフェクタと第２エンドエフェクタとを複数ずつ設けてもよい。この場合においても、上記と同様の動作モードで制御部１９によって制御することで、上記と同様の効果を得ることができる。
　図８Ａは、本実施の形態２にかかる第１駆動部４５，５２及び第２駆動部４８の具体的な機構の一例を説明するための図７ＡのＢ－Ｂ線断面図である。図８Ｂは、図８ＡのＣ－Ｃ線断面図である。
　図８Ａ及び図８Ｂに示すように、各第１駆動部４５，５２は、ボウル３１の底面に固定されたベース部１２０と、ベース部１２０上に固定されたハウジング１２２と、ハウジング１２２内においてＸ軸方向に延びるように設けられたスクリュー１２６と、スクリュー１２６を回転駆動させるモータ１２４とを有する。
　ハウジング１２２には、第１エンドエフェクタ４３，５０の支持体４４，５１が、Ｘ軸方向にスライド可能に支持されている。なお、ハウジング１２２と支持体４４，５１との間には、摩擦軽減用のボール１３２が介装されている。
　スクリュー１２６には、第１エンドエフェクタ４３，５０の支持体４４，５１に固定されたナット１３０が螺合している。この構成により、モータ１２４が駆動されたとき、スクリュー１２６の回転に伴い、ナット１３０と共に第１エンドエフェクタ４３，５０がＸ軸方向に移動する。
　同様に、第２駆動部４８は、例えばボウル３１の底面に固定されたベース部１４０と、ベース部１４０上に固定されたハウジング１４２と、ハウジング１４２内においてＸ軸方向に延びるように設けられたスクリュー１４６と、スクリュー１４６を回転駆動させるモータ１４４とを有する。
　ハウジング１４２には、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７がＸ軸方向にスライド可能に支持されている。なお、ハウジング１４２と支持体４７との間には、摩擦軽減用のボール１５２が介装されている。
　スクリュー１４６には、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７に固定されたナット１５０が螺合している。この構成により、モータ１４４が駆動されたとき、スクリュー１４６の回転に伴い、ナット１５０と共に第２エンドエフェクタ４６がＸ軸方向に移動する。
　なお、各ハウジング１２２，１４２の上面部には、ナット１３０，１５０との干渉を避けるための開口部１２８，１４８が設けられている。また、モータ１２４，１４４にはエンコーダを設けることが好ましい。エンコーダを設けることにより、制御部１９は、エンコーダの出力値に基づいて、第１エンドエフェクタ４３，５０及び第２エンドエフェクタ４６の位置を検出することができる。
　以上の構成により、第１モードにおける第２エンドエフェクタ４６のＸ軸方向に沿った往復運動、及び、第２モードにおける第１エンドエフェクタ４３，５０のＸ軸方向に沿った往復運動を好適に実現することができる。
　本実施の形態２における第１駆動部４５，５２及び第２駆動部４８の機構に関して、上記の機構は一例であり、その他の機構を採用することもできる。
　図９Ａは、本実施の形態２にかかる第２駆動部４８の具体的な機構の他の例を説明するための平面図であり、図９Ｂは、図９ＡのＤ－Ｄ線断面図である。
　図９Ａ及び図９Ｂに示す機構例において、第２駆動部４８は、ボウル３１の底面に固定されるハウジング１６０と、ハウジング１６０内においてＸ軸方向に延びるように設けられたスクリュー１６４と、スクリュー１６４を回転駆動させるモータ１６２と、ハウジング１６０内においてＸ軸方向に延びるように設けられたガイドシャフト１６６とを有する。スクリュー１６４とガイドシャフト１６６とは、Ｙ軸方向に離間して配設されている。
　第２エンドエフェクタ４６の支持体４７のＹ軸方向一端部には、スクリュー１６４が挿通される挿通部１７０と、スクリュー１６４に螺合するナット部１７２とが設けられている。なお、支持体４７には、ナット部１７２の近傍においてスクリュー１６４に押し当てられる板ばね１７４が取り付けられている。図９Ｂに示すように、挿通部１７０の内部には、スクリュー１６４との摩擦を軽減するための筒状の摺動材料１７１が設けられている。摺動材料１７１としては、例えば、含油メタル又はポリアセタールが用いられる。
　支持体４７のＹ軸方向他端部には、ガイドシャフト１６６によりガイドされるガイド部１７６が設けられている。ガイド部１７６には、Ｙ軸方向外側に開放する溝１７８が形成されている。ガイドシャフト１６６は、ガイド部１７６の溝１７８に嵌り込んでいる。
　以上の構成により、モータ１６２が駆動されると、スクリュー１６４の回転に伴い、ナット部１７２と共に第２エンドエフェクタ４６がＸ軸方向に移動する。このとき、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７は、挿通部１７０がスクリュー１６４によってガイドされる。ガイド部１７６がガイドシャフト１６６によってガイドされることで、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７は、Ｘ軸方向に滑らかに移動する。したがって、この構成により、第１モードにおける第２エンドエフェクタ４６のＸ軸方向に沿った往復運動を好適に実現することができる。
　なお、図９Ａ及び図９Ｂに示す機構例において、第２駆動部４８にガイドシャフトを複数設けて、ガイドシャフト毎に対応するガイド部を支持体４７に複数設けてもよい。また、図９Ａ及び図９Ｂに示す機構例は、第２駆動部４８だけでなく、第１駆動部４５，５２にも同様に適用することができる。図９Ａ及び図９Ｂに示す機構例を第１駆動部４５，５２に適用した場合、第２モードにおける第１エンドエフェクタ４３，５０のＸ軸方向に沿った往復運動を、好適に実現することができる。
　（実施の形態３）
　図１０は、本発明の実施の形態３にかかる第１領域５３，５５、第２領域５４、第１接触領域５７，５９、第２接触領域５８の関係を説明するための概念図である。図１１Ａは、本発明の実施の形態３にかかる後頭部支持体６２の第１モードの動作を説明するための概略平面図であり、図１１Ｂは、後頭部支持体６２の第１モードから第２モードへの切り換え時の動作を説明するための概略平面図であり、図１１Ｃは、後頭部支持体６２の第２モードの動作を説明するための概略平面図である。
　本実施の形態３は、前述の実施の形態２における後頭部支持体４２を、後頭部支持体６２に置き換えたものである。以下、本実施の形態３が実施の形態２と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
　図１１Ａに示す状態の後頭部支持体６２において、第１右側エンドエフェクタ４３と第２エンドエフェクタ４６との間、及び、第２エンドエフェクタ４６と第１左側エンドエフェクタ５０との間には、構造上、隙間が存在する。そのため、頭部２１の後頭部側（後頭部２２）において、第１エンドエフェクタ４３，５０が接触する第１領域５３，５５と、第２エンドエフェクタ４６が接触する第２領域５４との間にも隙間が存在する。
　後頭部支持体６２は、エンドエフェクタ４３，４６，５０をＸ軸方向に往復運動させることで、後頭部２２の第１領域５３，５５及び第２領域５４を擦ることができるが、第１領域５３，５５と第２領域５４との間の領域を擦ることはできない。ここで、仮に、第１領域５３，５５と第２領域５４との間に隙間が存在しない位置までエンドエフェクタ４３，４６，５０をＹ軸方向に移動させると、エンドエフェクタ４３，４６，５０同士が干渉する可能性がある。
　そこで、本実施の形態３では、制御部１９で第１駆動部６６，６８及び第２駆動部６７を制御することで、エンドエフェクタ４３，４６，５０同士の干渉を回避しつつ、第１領域５３，５５と第２領域５４との間の領域を擦ることを可能としている。具体的には、制御部１９は、第１駆動部６６，６８及び第２駆動部６７を制御することで、後頭部２２において第２モードで第１エンドエフェクタ４３，５０により擦られる第１接触領域（第１洗浄領域）５７，５９と、後頭部２２において第１モードで第２エンドエフェクタ４６により擦られる第２接触領域（第２洗浄領域）５８とが部分的に重なるように、第１エンドエフェクタ４３，５０及び第２エンドエフェクタ４６を駆動させる。以下、本実施の形態３における自動頭部洗浄装置１１の制御について説明する。
　まず、制御部１９は、後頭部支持体６２の動作モードの切り替え時に、エンドエフェクタ４３，４６，５０の向きを切り替えるように制御する。これにより、図１０に示すように、第１右側エンドエフェクタ４３により擦られる第１領域５３を含む第１接触領域５７と、第２エンドエフェクタ４６により擦られる第２領域５４を含む第２接触領域５８とが重なる。同様に、第２接触領域５８と、第１左側エンドエフェクタ５０により擦られる第１領域５５を含む第１接触領域５９とが重なる。このように接触領域５７，５８，５９同士を重ねることで、後頭部２２における洗い残しを防止することができる。
　次に、隣り合う接触領域５７，５８，５９同士が部分的に重なるように、後頭部支持体６２の動作を第１モードから第２モードに切り替える制御について説明する。
　図１１Ａに示すように、第１モードにおいて、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７は、Ｘ軸方向の幅に比べてＹ軸方向の幅が長くなる向きで配置されている。このような向きで第２エンドエフェクタ４６が配置された状態で、制御部１９は、第２駆動部６７を制御して、第２エンドエフェクタ４６をＸ軸方向に沿って往復運動させる。これにより、後頭部２２の第２接触領域５８を擦り洗いすることができる。
　第１モードにおける後頭部２２の擦り洗いが終わると、図１１Ｂに示すように、制御部１９は、第２エンドエフェクタ４６をＺ軸方向の軸を中心として回転させる。ここで、第２エンドエフェクタ４６の回転角度は、例えば、９０°である。
　そして、図１１Ｃに示すように、第２エンドエフェクタ４６の回転が完了すると、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７は、Ｙ軸方向の幅に比べてＸ軸方向の幅が長くなる向きで配置される。すなわち、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７は、ＸＹ平面において長方形又は楕円などの長軸と短軸が異なる大きさの形状であり、Ｚ軸方向の軸を中心として回転することで長軸の向きが変化する。この向きで第２エンドエフェクタ４６が配置された状態で、制御部１９で第１駆動部６６，６８を制御して、第２エンドエフェクタ４６に近づくように、第１エンドエフェクタ４３，５０をＹ軸方向に移動させる。このとき、第２エンドエフェクタ４６の支持体４７は、Ｙ軸方向の幅が第１モードのときに比べて短くなっているため、第１エンドエフェクタ４３，５０と第２エンドエフェクタ４６とが干渉する可能性を軽減することができる。
　続いて、制御部１９は、第２モードの動作として第１駆動部６６，６８を制御して、第１エンドエフェクタ４３，５０をＸ軸方向に往復運動させる。これにより、後頭部２２の第１接触領域５７，５９を擦り洗いすることができる。本実施の形態３では、第１接触領域５７，５９が第２接触領域５８と部分的に重なるように配置しているため、後頭部２２の洗い残しを防止することができる。
　このように、本実施の形態３では、第２エンドエフェクタ４６をＺ軸方向の軸周りに回転させると共に、第１エンドエフェクタ４３，５０をＹ軸方向に移動させることで、隣り合う接触領域５７，５８，５９同士を部分的に重ねて、後頭部２２の洗い残しを防止することができる。
　なお、本実施の形態３では、第１モードから第２モードに切り替えるときの第１エンドエフェクタ４３，５０のＹ軸方向の移動を省略して、第２モードにおいて、第１エンドエフェクタ４３，５０をＹ軸方向に往復運動させてもよい。この場合でも、第１エンドエフェクタ４３，５０と第２エンドエフェクタ４６との干渉を回避しつつ、第１接触領域５７，５９と第２接触領域５８とを重ねることができる。この場合、第２モードにおける第１エンドエフェクタ４３、５０の往復運動は、Ｙ軸方向のみに沿った往復運動であってもよいし、Ｘ軸方向の往復運動とＹ軸方向の往復運動とを組み合わせたリサージュ図形を描くような運動であってもよい。
　また、第１モードから第２モードに切り替えるときの第１エンドエフェクタ４３，５０のＹ軸方向の移動を省略して、第１モードにおいて、第２エンドエフェクタ４６をＹ軸方向に往復運動させるようにしてもよい。この場合でも、第１エンドエフェクタ４３，５０と第２エンドエフェクタ４６との干渉を回避しつつ、第１接触領域５７，５９と第２接触領域５８とを重ねることができる。この場合、第１モードにおける第２エンドエフェクタ４６の往復運動は、Ｙ軸方向のみに沿った往復運動であってもよいし、Ｘ軸方向の往復運動とＹ軸方向の往復運動とを組み合わせたリサージュ図形を描くような運動であってもよい。
　図１２は、本発明の実施の形態３にかかる第１駆動部６６，６８及び第２駆動部６７の具体的な機構の一例を説明するための図１１ＣのＥ－Ｅ線断面図である。
　図１２に示す機構例は、前述の図８Ａ及び図８Ｂに示す機構を部分的に利用した機構である。そのため、図８Ａ及び図８Ｂに示す機構と共通する構成部材については、図１２において同じ符号を付すと共に、詳細な説明を省略する。
　第１駆動部６６，６８は、ボウル３１の底面に固定されるハウジング１８２と、ハウジング１８２内においてＹ軸方向に延びるように設けられたスクリュー１８６と、スクリュー１８６を回転駆動させるモータ１８４とを有する。
　第１駆動部６６，６８には、ハウジング１２２のＸ軸方向両端部から下方に延びる一対の延出部１８０が設けられている。一対の延出部１８０は、Ｙ軸方向にスライド可能にハウジング１８２に係合されている。なお、ハウジング１８２と延出部１８０との間には、摩擦軽減用のボール（図示せず）を介装している。
　スクリュー１８６には、ハウジング１２２に固定されたナット１８８が螺合している。この構成により、モータ１８４が駆動されると、スクリュー１８６の回転に伴い、ナット１８８と共に、ハウジング１２２及び第１エンドエフェクタ４３，５０がＹ軸方向に移動する。
　なお、スクリュー１８６を収容するハウジング１８２の上面部には、ナット１８８との干渉を避けるための開口部１９０が設けられている。また、モータ１８４にはエンコーダを設けることが好ましい。エンコーダを設けることにより、制御部１９は、エンコーダの出力値に基づいて、第１エンドエフェクタ４３，５０のＹ軸方向の位置を検出することができる。
　以上の構成により、本実施の形態３において、第１モードから第２モードに切り替わる際、第１エンドエフェクタ４３，５０を第２エンドエフェクタ４６に近づけるようにＹ軸方向に移動させることができる。
　第２駆動部６７は、ボウル３１の底面に固定されたハウジング１９２と、出力軸をＺ軸方向に向けてハウジング１９２内に配設されたモータ１９４と、Ｚ軸方向に沿って配設されてハウジング１４２とモータ１９４とを連結するシャフト１９６とを有する。
　なお、ハウジング１９２の上面部には、シャフト１９６との干渉を回避するための開口部１９８が設けられている。
　モータ１９４が駆動されると、シャフト１９６を介してモータ１９４に連結されたハウジング１４２が回転し、ハウジング１４２と共に第２エンドエフェクタ４６がＺ軸方向の軸を中心として回転する。
　この構成により、本実施の形態３において、第１モードから第２モードに切り替わる際、第２エンドエフェクタ４６を回転させて、Ｙ軸方向の幅が短くなる向きに第２エンドエフェクタ４６を回転させることができる。
　（実施の形態４）
　図１３は、本発明の実施の形態４にかかる第１エンドエフェクタ５０及び第１駆動部２５２を示す斜視図である。図１４Ａ及び図１４Ｂは、本実施の形態４にかかる第１駆動部２５２を説明する図である。図１４Ａは、第１エンドエフェクタ５０による洗浄状態における図１３のＦ－Ｆ線断面図であり、図１４Ｂは、第１エンドエフェクタ５０による支持状態における図１３のＦ－Ｆ線断面図である。
　本実施の形態４は、前述の実施の形態２における第１駆動部５２を、第１駆動部２５２に置き換えたものである。以下、本実施の形態４において実施の形態２と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
　本実施の形態４にかかる第１駆動部２５２は、前述の図８Ａ及び図８Ｂに示す機構を部分的に利用した機構を有する。そのため、図８Ａ及び図８Ｂに示す機構と共通する構成部材については、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂにおいて同じ符号を付すと共に、詳細な説明を省略する。
　図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、第１駆動部２５２の支持体２５１は、支持体２５１の内部空間を上下に仕切る仕切板７０を有する。第１駆動部２５２における仕切板７０から下側の構成部材は、前述の図８Ａ及び図８Ｂに示す機構と同様である。
　図１３に示すように、第１駆動部２５２は、接触子１３ｂを支持する複数の支持部７５を備える。各支持部７５には、棒状の弾性部７４を介して例えば一対の接触子１３ｂが結合されている。接触子１３ｂは、支持体２５１の上面に配設されている。支持部７５は、接触子回動部の一例である。
　図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、各支持部７５の下面にはギヤ７６が固定されている。支持部７５に固定された全てのギヤ７６は互いに係合しており、一つのギヤ７６が回転することで全てのギヤ７６が回転可能なように構成されている。第１駆動部２５２におけるいずれか１つのギヤ７６には、Ｚ軸方向に沿って配設されたモータ７２の出力軸７３が結合されている。モータ７２は仕切板７０上に固定されている。
　制御部１９からの制御信号によりモータ７２が駆動されると、モータ７２に連結されたギヤ７６と、このギヤ７６に係合する残りのギヤ７６とが回転駆動する。このとき、各ギヤ７６に固定された支持部７５と、支持部７５に固定された弾性部７４とが、Ｚ軸方向の軸を中心として回動し、弾性部７４の上端部に固定された接触子１３ｂが、図１３の矢印の方向に揺動する。これにより、接触子１３ｂにより後頭部２２を揉むような動作を実現することができ、このような接触子１３ｂによる揉むような動作を、後頭部２２の自動洗浄に利用することができる。
　上述のように接触子１３ｂは支持体２５１の上面に配設されているが、接触子１３ｂは弾性部７４を介して支持部７５に固定されている。そのため、接触子１３ｂは、後頭部２２から受ける荷重に応じて、弾性部７４を変形させながら下方へ変位する。このとき、接触子１３ｂの下方に離間して配設される支持体２５１の上面は、後頭部２２の荷重により下方へ変位した接触子１３ｂが接触することにより後頭部２２の荷重を受ける荷重受け部２５５として機能する。荷重受け部２５５は、基台部の一例である。
　図１４Ａに示すように、接触子１３ｂは弾性部７４を介して支持部７５に支持されているため、比較的小さな力で接触子１３ｂを後頭部２２に押し当てることができる。よって、第１エンドエフェクタ５０により後頭部２２を洗浄するとき、接触子１３ｂが後頭部２２に対して柔らかく接触して、接触子１３ｂにより後頭部２２を揉む動作を好適に実現することができる。
　一方、図１４Ｂに示すように、第１エンドエフェクタ５０により後頭部２２を支える場合、接触子１３ｂは、頭部２１の重みにより下方へ変位して荷重受け部２５５に直接支持されることで、頭部２１を安定して支えることができる。
　本実施の形態４では、上記の機構を備えた第１駆動部２５２を前述の実施の形態２における第１左側駆動部５２に代えて用いる場合について説明したが、同様の機構を備えた第１駆動部又は第２駆動部を前述の実施の形態２における第１右側駆動部４５又は第２駆動部４８に代えて用いてもよい。
　また、第１駆動部に関して、本実施の形態４で説明した機構に、前述の実施の形態３で説明した第１駆動部をＹ軸方向に移動させる機構を組み合わせてもよい。さらに、第２駆動部に関して、本実施の形態４で説明した機構と同様の機構に、前述の実施の形態３で説明したＺ軸方向の軸を中心として第２駆動部を回転させる機構を組み合わせてもよい。
　以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明を逸脱しない範囲で、実施の形態１～４を適宜組み合わせたものや、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
　本発明の自動頭部洗浄装置は、頭部を確実に支えながら洗い残しなく自動洗浄することができるので、頭部洗浄を行う医療や美容などの分野で有用である。
　１１　　自動頭部洗浄装置
　１２，４２，６２　　　　　　　　後頭部支持体
　１３　　　　　　　　　　　　　　第１エンドエフェクタ
　１３ｂ，１６ｂ，３３Ｌ，３３Ｒ　接触子
　１５，６６，６８，２５２　　　　第１駆動部
　１６，４６　　　　　　　　　　　第２エンドエフェクタ
　１８，４８，６７　　　　　　　　第２駆動部
　１９　　　　　　　　　　　　　　制御部
　２０，３５　　　　　　　　　　　ノズル
　２１　　　　　　　　　　　　　　頭部
　２２　　　　　　　　　　　　　　後頭部
　２３，５３，５５　　　　　　　　第１領域
　２４，５４　　　　　　　　　　　第２領域
　３１　　　　　　　　　　　　　　ボウル
　３２Ｌ，３２Ｒ　　　　　　　　　スイングアーム
　３４Ｌ，３４Ｒ　　　　　　　　　パイプ
　３６Ｌ，３６Ｒ　　　　　　　　　回転軸
　４３　　　　　　　　　　　　　　第１右側エンドエフェクタ
　４５　　　　　　　　　　　　　　第１右側駆動部
　５０　　　　　　　　　　　　　　第１左側エンドエフェクタ
　５２　　　　　　　　　　　　　　第１左側駆動部
　５７，５９　　　　　　　　　　　第１接触領域
　５８　　　　　　　　　　　　　　第２接触領域
　７４　　　　　　　　　　　　　　弾性部
　２５５　　　　　　　　　　　　　荷重受け部

Claims (17)

  1. 　人の頭部を自動でケアする自動ヘッドケア装置であって、
    　第１接触ユニットと、
    　第２接触ユニットと、
    　前記第１接触ユニットを駆動させる第１駆動部と、
    　前記第２接触ユニットを駆動させる第２駆動部と、
    　前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　　前記第１接触ユニットを第１ポジションに固定することで前記人の後頭部の第１領域に前記第１接触ユニットを接触させた状態で、前記第２接触ユニットを動かして前記後頭部の第２領域を擦る第１モードと、
    　　前記第２接触ユニットを第２ポジションに固定することで前記後頭部の第２領域に前記第２接触ユニットを接触させた状態で、前記第１接触ユニットを動かして前記後頭部の第１領域を擦る第２モードと、を含む複数のモードで前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、
    自動ヘッドケア装置。
  2. 　前記複数のモードは、前記第１接触ユニットを前記第１ポジションに固定すると共に前記第２接触ユニットを前記第２ポジションに固定する第３モードを含む、
    請求項１に記載の自動ヘッドケア装置。
  3. 　前記制御部は、前記第１ポジションに固定された前記第１接触ユニットの高さと、前記第２ポジションに固定された前記第２接触ユニットの高さとが等しくなるように、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、
    請求項１または２に記載の自動ヘッドケア装置。
  4. 　前記第１接触ユニットは、前記第２接触ユニットを挟んで両側にそれぞれ配置された、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア装置。
  5. 　前記制御部は、前記第２モードで前記第１接触ユニットにより擦られる前記後頭部の第１接触領域と、前記第１モードで前記第２接触ユニットにより擦られる前記後頭部の第２接触領域とが部分的に重なるように、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、
    請求項４に記載の自動ヘッドケア装置。
  6. 　前記制御部で前記第２駆動部を制御することで前記第２接触ユニットが回転する、
    請求項４または５に記載の自動ヘッドケア装置。
  7. 　前記人の頭部に向けて水又は洗浄液の少なくとも一方の液体を噴出するノズルと、
    　前記ノズルに前記液体を供給する液体供給部と、を備え、
    　前記制御部は、前記ノズルから前記後頭部へ前記液体を噴出させると共に、前記第１接触ユニット又は前記第２接触ユニットの少なくとも一方を動かして前記人の頭部を洗浄する、
    請求項１から６のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア装置。
  8. 　前記第１接触ユニット又は前記第２接触ユニットは、複数の接触子と、弾性部を介して前記接触子に結合された支持部と、前記接触子の下方に離間して配設された荷重受け部と、を有する、
    請求項１から７のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア装置。
  9. 　前記制御部は、前記第１接触ユニット又は前記第２接触ユニットが前記後頭部に対して接近する方向及び離反する方向に振動するように、前記第１駆動部又は前記第２駆動部の少なくとも一方を制御する、
    請求項１から８のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア装置。
  10. 　前記人の頭部の前後方向にスイング回動可能であり、且つ、前記頭部に対して接近または離反する方向に押圧回動可能であり、且つ、前記頭部に接触可能な接触子を有するスイングアームを備え、
    　前記制御部は、前記スイングアームが動作している状態では、前記第３モードで前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、
    請求項２から９のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア装置。
  11. 　人の頭部を自動でケアする自動ヘッドケア方法であって、
    　第１接触ユニットを第１ポジションに固定することで前記人の後頭部の第１領域に前記第１接触ユニットを接触させた状態で、第２接触ユニットを動かして前記後頭部の第２領域を擦る第１モードと、
    　前記第２接触ユニットを第２ポジションに固定することで前記後頭部の第２領域に前記第２接触ユニットを接触させた状態で、前記第１接触ユニットを動かして前記後頭部の第１領域を擦る第２モードと、を含む複数のモードで前記人の頭部をケアする、
    自動ヘッドケア方法。
  12. 　前記複数のモードは、前記第１接触ユニットを前記第１ポジションに固定すると共に前記第２接触ユニットを前記第２ポジションに固定する第３モードを含む、
    請求項１１に記載の自動ヘッドケア方法。
  13. 　前記第１ポジションに固定された前記第１接触ユニットの高さと、前記第２ポジションに固定された前記第２接触ユニットの高さとを等しくする、
    請求項１１または１２に記載の自動ヘッドケア方法。
  14. 　前記第２モードで前記第１接触ユニットにより擦られる前記後頭部の第１接触領域と、前記第１モードで前記第２接触ユニットにより擦られる前記後頭部の第２接触領域とが部分的に重なる、
    請求項１１から１３のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア方法。
  15. 　前記人の頭部に向けて水又は洗浄液の少なくとも一方の液体を噴出するノズルから前記後頭部へ前記液体を噴出させると共に、前記第１接触ユニット又は前記第２接触ユニットの少なくとも一方を動かして前記人の頭部を洗浄する、
    請求項１１から１４のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア方法。
  16. 　前記第１接触ユニット又は前記第２接触ユニットが前記後頭部に対して接近する方向及び離反する方向に振動させる、
    請求項１１から１５のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア方法。
  17. 　前記第１接触ユニット及び前記第２接触ユニットを備えた装置は、
    　前記人の頭部の前後方向にスイング回動可能であり、且つ、前記頭部に対して接近または離反する方向に押圧回動可能であり、且つ、前記頭部に接触可能な接触子を有するスイングアームを更に備え、
    　前記スイングアームが動作している状態では、前記第１接触ユニット及び前記第２接触ユニットの動作モードを前記第３モードにする、
    請求項１２から１６のいずれか１項に記載の自動ヘッドケア方法。
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