WO2012048838A1 - Device and method for removing and transferring flat bag packs - Google Patents

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WO2012048838A1
WO2012048838A1 PCT/EP2011/005046 EP2011005046W WO2012048838A1 WO 2012048838 A1 WO2012048838 A1 WO 2012048838A1 EP 2011005046 W EP2011005046 W EP 2011005046W WO 2012048838 A1 WO2012048838 A1 WO 2012048838A1
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Jakob Schneider
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Lemo Maschinenbau Gmbh
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Abstract

The invention relates to a device for removing and transferring flat bag packs (1), in particular bags for vending machines, from an external packaging. According to the invention the device contains a robot arm (2) which has a lifting unit (3) and a gripping unit (4), wherein each bag pack (1) located in the external packaging can be lifted in an edge region of the bag pack (1) by means of the lifting unit (3) and the bag pack (1) lifted in the edge region can be clamped by means of the gripping unit (4). The invention further relates to a method for removing and transferring flat bag packs (1), in particular bags for vending machines, from an external packaging.

Description

B E S C H R E I B U N G  DESCRIPTION
Vorrichtung und Verfahren zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen Device and method for the removal and transfer of flat bag packages
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutel paketen, insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen, insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung. The invention relates to a device for removal and transfer of flat bag packages, especially vending bags, from an outer packaging. Furthermore, the invention relates to a method for removal and transfer of flat-lying bag packages, in particular vending bags, from an outer packaging.
Aus der DE 198 39 155 B4 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abtransportieren von Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, bekannt, wobei die Kunststoffbeutel zu einem Beutelstapel mittels einer bewegbaren Greiferhand verblockt werden. Die zu Beutelpaketen verblockten Beutelstapel werden anschließend durch die Greiferhand bzw. einen die Greiferhand steuernden Roboter in eine Endablage und / oder eine Zwischenablage verbracht. Aus der DE 198 39 155 B4 ist des Weiteren bekannt, dass die Beutelstapel mittels des Roboters in einen Karton abgelegt werden können. From DE 198 39 155 B4 a method and a device for transporting plastic bags, in particular machine bags, known, wherein the plastic bags are blocked to a bag stack by means of a movable gripper hand. The bag stacks blocked into bag packages are then transferred by the gripper hand or a robot controlling the gripper hand into an end deposit and / or a clipboard. It is further known from DE 198 39 155 B4 that the bag stacks can be deposited in a carton by means of the robot.
Nachteilig bei dem bekannten Stand der Technik ist, dass die Beutelpakete aus Kunststofffolienbeuteln manuell beispielsweise aus einer Umverpackung, wie beispielsweise einem Karton, für die weitere Verarbeitung entnommen werden müssen. Mit diesen manuell entnommenen Beutelpaketen wird anschließend eine Beutelpaket- Zuführkette einer Verpackungsmaschine, beispielsweise eines Packautomaten, zur weiteren Verarbeitung manuell bestückt. Nachteilig ist A disadvantage of the known prior art is that the bag packages made of plastic film bags manually, for example, from an outer packaging, such as a cardboard, must be removed for further processing. Using these manually removed bag packages, a bag package feed chain of a packaging machine, for example a packing machine, is then manually loaded for further processing. The disadvantage is
BESTÄTIGUNGSKOPIE des Weiteren, dass bei Verwendung von Kunststoff-Sammelhülsen die Beutelpakete wegen der sperrigen Sammelhülsen nur manuell aus der Umverpackung entnommen werden können. Die Entnahme von Kunststoff-Sammelhülsen aufweisenden Beutelpaketen und das Bestücken der Beutelpaket-Zuführkette mit diesen sind sehr zeitintensiv und nur manuell möglich. CONFIRMATION COPY Furthermore, when using plastic collecting sleeves, the bag packages can only be removed manually from the outer packaging because of the bulky collecting sleeves. The removal of plastic collecting sleeves having bag packages and the loading of the bag package supply chain with these are very time consuming and only possible manually.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zu schaffen, mittels der die Beutelpakete schneller, weniger fehleranfällig und günstiger auf einer Verpackungsmaschine, beispielsweise einem Packautomaten, zugeführt werden können. The object of the invention is therefore to provide a way by which the bag packages faster, less error-prone and cheaper on a packaging machine, such as a packing machine, can be supplied.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Vorrichtung einen Roboterarm enthält, der eine Anhebeeinrichtung und eine Greifeinrichtung aufweist, wobei mittels der Anhebeeinrichtung jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket in einem Randbereich des Beutelpaktes anhebbar ist und mittels der Greifeinrichtung das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket einklemmbar ist. Vorteilhaft ist, dass eine Beutelpaket-Zuführkette bei einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung automatisch mit Beutelpaketen befüllbar ist. Des Weiteren lassen sich vorteilhaft die manuellen notwendigen Arbeiten beim Bestücken der Zuführkette mit Beutelpaketen reduzieren oder ganz vermeiden. Auch sind die Beutelpakete durch eine automatisierte Zuführung der Beutelpakete auf die Beutelpaket- Zuführkette ständig verfügbar, da die automatische Zuführung schnell und fehlerfrei erfolgt. Vorteilhaft ist des Weiteren, dass bei den mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendeten Beutelpaketen die Kunststoff-Sammelhülsen nicht mehr notwendig sind. Es entstehen flache, besser packbare Beutelpakete. Durch die Einsparung der Kunststoff- Sammelhülsen am Beutelpaket werden auch die Materialkosten des Beutelpaketes reduziert. In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Vorrichtung eine Sensoreinrichtung auf, mittels der die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung detektierbar ist. Es ist möglich, dass mittels der Sensoreinrichtung eine Druckmarke auf dem Beutelpaket, die Kanten des Beutelpaketes und/oder ein sonstiges Merkmal des Beutelpaketes detektierbar sind, so dass damit die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung bei bekannter Position der Umverpackung bestimmbar ist. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Sensoreinrichtung eine Kamera auf, wobei mittels der Kamera die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke des Beutelpaketes detektierbar ist. Alternativ oder ergänzend sind auch andere Mittel als die Kamera möglich, die die gleiche Wirkung wie die Kamera erzeugen. So ist es alternativ oder ergänzend zu der Kamera möglich, ein mechanisches Mittel, beispielsweise einen Taster oder dergleichen, und/oder ein anderes optisches Mittel, beispielsweise eine Photozelle oder dergleichen, zu verwenden. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Anhebeeinrichtung Mittel zum Ansaugen auf, mittels der ein Beutelpaket in seinem Randbereich anhebbar ist. Es ist möglich, dass die Mittel zum Ansaugen mittels Ansaugen von Luft betreibbar sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Anhebeeinrichtung Mittel aufweist, die mittels magentischer Anziehung und/oder mittels elektrostatischer Aufladung betreibbar sind. The object is achieved in that the device comprises a robot arm, which has a lifting device and a gripping device, wherein by means of the lifting device in each case a bag package located in the outer packaging can be raised in an edge region of the bag package and by means of the gripping device the bag package lifted in the edge region can be clamped. It is advantageous that a bag package supply chain in a packaging machine, preferably a packing machine, by means of the device according to the invention automatically filled with bag packages. Furthermore, it is advantageously possible to reduce or completely avoid the manual work required when loading the supply chain with bag packages. The bag packages are also constantly available through an automated supply of the bag packages on the bag package supply chain, since the automatic feed takes place quickly and without errors. It is also advantageous that in the bag packages used by the device according to the invention, the plastic collecting sleeves are no longer necessary. The result is flat, more packable bag packages. By saving the plastic collecting sleeves on the bag package and the material costs of the bag package are reduced. In an advantageous embodiment, the device has a sensor device by means of which the position of the bag package in the outer packaging for controlling the clamping operation of the gripping device is detectable. It is possible that by means of the sensor device, a print mark on the bag package, the edges of the bag package and / or another feature of the bag package are detectable, so that thus the position of the bag package in the outer packaging in a known position of the outer packaging can be determined. In a further advantageous embodiment, the sensor device has a camera, wherein by means of the camera, the position of the bag package in the outer packaging by means of at least one position mark of the bag package is detectable. Alternatively or additionally, other means than the camera are possible, which produce the same effect as the camera. Thus, it is alternatively or in addition to the camera possible to use a mechanical means, such as a button or the like, and / or other optical means, such as a photocell or the like. In a further advantageous embodiment, the lifting device has means for suction, by means of which a bag package can be raised in its edge region. It is possible that the means for suction by means of suction of air are operable. Alternatively or additionally, it is possible that the lifting device comprises means which are operable by means of magnetic attraction and / or by means of electrostatic charging.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung besteht die Greifeinrichtung aus einem Greifeinrichtungsoberteil und einem Greifeinrichtungsunterteil, wobei die Vorrichtung zumindest einen Hubzylinder aufweist, mittels dem das Greifeinrichtungsoberteil und/oder das Greifeinrichtungsunterteil bewegbar ist, wobei mittels der Bewegung das Beutelpaket zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil und dem Greifeinrichtungsunterteil einklemmbar ist. Es ist möglich, dass der Hubzylinder dabei als hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit ausgebildet ist. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist zumindest das Greifeinrichtungsunterteil in der Greifeinrichtung schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels des Greifeinrichtungsunterteils untergreifbar ist. In a further advantageous embodiment, the gripping device consists of a gripping device upper part and a gripping device lower part, wherein the device has at least one lifting cylinder, by means of which the gripping device upper part and / or the gripper lower part is movable, wherein by means of the movement the bag package between the Gripper upper part and gripping device lower part is clamped. It is possible that the lifting cylinder is designed as a hydraulic or pneumatic cylinder-piston unit. In a further advantageous embodiment, at least the gripper device lower part is pivotably mounted in the gripping device, so that by means of the pivoting of the gripper device lower part, the bag package lifted in the edge region can be engaged by means of the gripper device lower part.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das Greifeinrichtungsunterteil um 90 ° in der Greifeinrichtung schwenkbar, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils um 90 0 das Greifeinrichtungsunterteil das im Randbereich angehobene Beutelpaket untergreift. In a further advantageous embodiment, the gripping means lower part 90 ° in the gripping device is pivoted, so that after the pivoting of the gripping device the lower part 90 0, the gripping means lower part engages underneath the lifted in the edge region bag package.
Mittels einer Anhebeeinrichtung eines Roboterarms einer Vorrichtung wird bevorzugt jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket in einem Randbereich des Beutelpaketes angehoben und anschließend wird bevorzugt das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels einer Greifeinrichtung des Roboterarms eingeklemmt. By means of a lifting device of a robot arm of a device, a bag package located in the outer packaging is preferably lifted in each case in an edge region of the bag package, and then preferably the bag package lifted in the edge region is clamped by means of a gripping device of the robot arm.
Mittels einer Sensoreinrichtung der Vorrichtung wird bevorzugt die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung detektiert. By means of a sensor device of the device, the position of the bag package in the outer packaging for controlling the clamping operation of the gripping device is preferably detected.
Mittels einer Kamera der Sensoreinrichtung wird bevorzugt zumindest eine Positionsmarke des Beutelpaketes detektiert, so dass mit Hilfe der Detektion der Positionsmarke des Beutelpaketes die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung bekannt ist. Das Beutelpaket wird bevorzugt in dem Randbereich des Beutelpaketes von der Anhebeeinrichtung angesaugt, so dass sich das angesaugte Beutelpaket in seinem Randbereich anhebt. Die Greifeinrichtung wird bevorzugt aus einem Greifeinrichtungsoberteil und einem Greifeinrichtungsunterteil aufgebaut, wobei mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils und des Greifeinrichtungsunterteils der Greifeinrichtung das Beutelpaket in der Greifeinrichtung eingeklemmt wird. By means of a camera of the sensor device, at least one position mark of the bag pack is preferably detected, so that with the aid of the detection of the position mark of the bag pack, the position of the bag pack in the outer pack for controlling the clamping operation of the gripping device is known. The bag package is preferably sucked in the edge region of the bag package by the lifting device, so that lifts the sucked bag package in its edge region. The gripping device is preferably constructed from a gripping device upper part and a gripper lower part, wherein the bag package is clamped in the gripping device by means of a movement of the gripper upper part and the gripper lower part of the gripping device.
Zumindest das Greifeinrichtungsunterteil wird bevorzugt in der , Greifeinrichtung schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels des Greifeinrichtungsunterteils Untergriffen wird. At least the gripping means is preferred in the lower part, gripping means mounted pivotably, so that by means of the pivoting of the gripping device under the raised portion in the edge portion bag package by means of the gripping device grips the lower part is lower.
Das Greifeinrichtungsunterteil wird bevorzugt um 90 ° in der Greifeinrichtung geschwenkt, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils um 90 ° das Greifeinrichtungsunterteil das im Randbereich angehobene Beutelpaket untergreift. The gripper device lower part is preferably pivoted by 90 ° in the gripping device, so that after pivoting the gripper lower part by 90 °, the gripper device lower part engages under the bag package lifted in the edge region.
Das in der Greifeinrichtung eingeklemmte Beutelpaket wird bevorzugt mit Hilfe des Roboterarms der Vorrichtung auf einer Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, abgelegt. The bag package clamped in the gripping device is preferably deposited by means of the robot arm of the device on a bag package supply chain of a packaging machine, preferably a packing machine.
In den Figuren sind bevorzugte Ausführungsformen gemäß der Erfindung dargestellt. Es zeigen In the figures, preferred embodiments according to the invention are shown. Show it
Figur 1 : Eine perspektivische Ansicht eines Beutelpaketes, FIG. 1: a perspective view of a bag package;
Figur 2: Einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen aus einer Umverpackung in Vorderansicht, Figur 3: Einen Ausschnitt aus der Vorrichtung in Draufsicht und FIG. 2 shows a detail of a device for removing and transferring flat-lying bag packages from an outer packaging in front view; Figure 3: A section of the device in plan view and
Figur 4: Einen Ausschnitt aus der Vorrichtung in Seitenansicht. In Figur 1 ist die perspektivische Ansicht eines Beutelpaketes 1 dargestellt. Das Beutelpaket 1 besteht aus mehreren Kunststofffolienbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, die zur Verpackung von Produkt, beispielsweise Brot oder dergleichen, verwendet werden. So ist es alternativ auch möglich, solche Kunststofffolienbeutel zur Verpackung von Hygieneartikeln wie beispielsweise Windeln, Damenbinden oder dergleichen zu verwenden. In die einzelnen Kunststofffolienbeutel des Beutelpaktes 1 wird dann jeweils mittels eines später beschriebenen Packautomaten das Produkt (im Ausführungsbeispiel Brot) verpackt. Figure 4: A section of the device in side view. In Figure 1, the perspective view of a bag package 1 is shown. The bag package 1 consists of a plurality of plastic film bags, in particular machine bags, which are used for packaging product, for example bread or the like. Thus, it is alternatively also possible to use such plastic film bags for the packaging of hygiene articles such as diapers, sanitary napkins or the like. The product (bread in the exemplary embodiment) is then in each case packaged by means of a packing machine described later in the individual plastic film pouches of the pouch package 1.
Das Beutelpaket 1 gemäß Figur 1 weist eine Sammellasche 12 auf, die über die gesamte Beutelbreite verläuft. Die flach aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel sind jeweils im Bereich der Sammellasche 12 im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 an zwei Stellen, den sogenannten Verblockpunkten 14, verblockt. Bei dem Verblocken wird ein stark erhitzter Glühdorn bzw. eine stark erhitzte Glühkerze durch alle aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel an jeweils einer Stelle eines Verblockpunkts 14 hindurchgedrückt, so dass der Kunststoff an dieser Stelle aufschmilzt. Dabei verkleben die aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel an dieser Stelle, so dass sich ein zusammenhängendes Beutelpacket 1 bildet. The bag package 1 according to FIG. 1 has a collecting pocket 12 which extends over the entire width of the bag. The plastic film bags lying flat on top of each other are each blocked in the region of the collecting lug 12 in the exemplary embodiment according to FIG. 1 at two points, the so-called blocking points 14. When blocking a strongly heated glow plug or a highly heated glow plug is pushed through all superimposed plastic film bag at each point of Verblockpunkts 14, so that the plastic melts at this point. In this case, the superimposed plastic film bags stick together at this point, so that a coherent bag package 1 is formed.
Des Weiteren weisen alle jeweils in dem Beutelpaket 1 aufeinanderliegenden, verblockten Kunststofffolienbeutel jeweils an zwei Ecken im Bereich der Sammellasche 12 gemäß Figur 1 einen Peforierschnitt 13 mit Winkel zu Seitenkante des Beutelpaktes 1 auf. Der Perforierschnitt 13 verläuft gemäß Figur 1 jeweils im Bereich der zugeordneten Ecke durchgehend von der an die Ecke angrenzenden Seitenkante des jeweiligen Kunststofffolienbeutels des Beutelpaketes 1 bis zur Stirnkante der Sammellasche 12. Beim Einfüllen des Produktes in den Kunststofffolienbeutel reißt der Kunststofffolienbeutel von dem Beutelpaket 1 an den beiden Perforierschnitten 13 zumindest teilweise ab. Furthermore, all stacked plastic film pouches lying on top of one another in each case in the bag package 1 have a pecorizing cut 13 at an angle to the side edge of the pouch pact 1 at two corners in the region of the collecting lug 12 according to FIG. The Perforierschnitt 13 extends according to Figure 1 respectively in the area of associated corner continuously from the edge adjacent to the edge of the respective plastic film bag of the bag package 1 to the front edge of the collecting lug 12. When filling the product in the plastic film bag tears the plastic film bag from the bag package 1 at the two perforations 13 at least partially.
Gemäß Figur 1 weisen die Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 jeweils zwei Paketsammeischnitte 15 auf. Die beiden Paketsammeischnitte 15 sind gemäß Figur 1 im mittleren Bereich der Sammellasche 12 angeordnet. Die im Rahmen der Herstellung notwendigen Paketsammeischnitte 15 werden beim Aufeinanderlegen der einzelnen Kunststofffolienbeutel während der Herstellung eines Beutelpaketes 1 erzeugt. Dazu wird durch die aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel eine Nadel oder dergleichen gestochen. Es wurden im Ausführungsbeispiel zwei Nadeln verwendet, da gemäß Figur 1 zwei Paketsammeischnitte 15 vorhanden sind. Im Ausführungsbeispiel haben die beiden Paketsammeischnitte 15 eine Kreuzform. Diese Paketsammeischnitte 15 können alternativ oder ergänzend eine Kreisform, eine Sternform oder dergleichen je nach Nadelform aufweisen. Mittels des Einstechens ist es möglich, dass die Kunststofffolienbeutel vor dem Verblocken zunächst im Beutelpaket 1 lagerecht gehalten werden, so dass die flach aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel gemäß Figur 1 im unverblockten Zustand nicht verrutschen. Des Weiteren ist von dem obersten Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 gemäß Figur 1 dessen Einfüllöffnung 17 erkennbar, die über die gesamte Beutelbreite verläuft. Die Sammellasche 12 grenzt dabei an die Einfüllöffnung 17 an. Ein Beutelpaket 1 gemäß der vorhergehenden Beschreibung ist auch in analoger Ausführung aus der DE 199 35 064 A1 oder aus der DE 199 35 065 A1 hinreichend bekannt. Gemäß Figur 1 weist das Beutelpaket 1 zusätzlich zumindest eine Paketmarkierung auf. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 weist das Beutelpaket 1 auf der Sammellasche 12 dabei zwei Paketmarkierungen auf, die jeweils in Form von einer Positionsmarke 16 gestaltet sind. Die beiden Positionsmarken 16 haben gemäß Figur 1 im Ausführungsbeispiel jeweils eine Kreuzform. Alternativ oder ergänzend sind auch andere Formen wie Kreisform, Ellipsenform, Rechteckform oder dergleichen möglich. Das Beutelpaket 1 gemäß Figur 1 ist sehr flach und eben. Dadurch ist das Beutelpaket 1 gut in einer Umverpackung, wie beispielsweise einem Karton, umpackbar und in diesem stapelbar. Alternativ ist es möglich, dass die Beutelpakete 1 in andere Arten von Umverpackung, wie beispielsweise Container oder dergleichen, nach dem nachfolgend beschriebenen Vorgang verpackt werden. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 jeweils manuell mittels einer Person oder automatisch, beispielsweise mit Hilfe einer das jeweilige Beutelpaket 1 einklemmenden Greifhand eines Roboterarms, in die Umverpackung ablegt werden. Das automatische Verpacken von Beutelpaketen 1 in eine Umverpackung ist mittels einer Anlage gemäß der DE 198 39 155 B4 hinreichend bekannt. Gemäß Figur 1 weist das Beutelpaket 1 keine Kunststoff-Sammelhülse oder Draht auf. According to FIG. 1, the plastic film bags of the bag package 1 each have two package collecting slots 15. The two Paketetsischischnitte 15 are arranged according to Figure 1 in the central region of the collecting lance 12. The necessary in the context of the preparation Paketsammeischnitte 15 are generated when stacking the individual plastic film bag during the production of a bag package 1. For this purpose, a needle or the like is stung by the plastic film bag lying on top of each other. In the exemplary embodiment, two needles were used, since according to FIG. 1, two package collecting slots 15 are present. In the exemplary embodiment, the two package collecting sections 15 have a cross shape. These package collecting portions 15 may alternatively or additionally have a circular shape, a star shape or the like depending on the needle shape. By means of the puncturing, it is possible for the plastic film bags to be held correctly in the bag package 1 prior to blocking, so that the plastic film bags lying flat on top of each other do not slip in the unblocked state according to FIG. Furthermore, from the uppermost plastic film bag of the bag package 1 according to FIG. 1, its filling opening 17 can be seen, which extends over the entire width of the bag. The collecting lug 12 adjoins the filling opening 17. A bag package 1 according to the preceding description is also adequately known in an analogous embodiment from DE 199 35 064 A1 or from DE 199 35 065 A1. According to FIG. 1, the bag package 1 additionally has at least one package marking. In the exemplary embodiment according to FIG. 1, the bag package 1 on the collecting lug 12 has two package markings which are each designed in the form of a position mark 16. The two position marks 16 according to Figure 1 in the embodiment each have a cross shape. Alternatively or additionally, other shapes such as circular shape, ellipse shape, rectangular shape or the like are possible. The bag package 1 according to FIG. 1 is very flat and even. Thus, the bag package 1 is well in an outer packaging, such as a cardboard, repackable and stackable in this. Alternatively, it is possible for the bag packages 1 to be packaged in other types of overpack, such as containers or the like, according to the procedure described below. It is possible for the bag packages 1 to be stored manually in each case by means of a person or automatically, for example by means of a grip hand of a robot arm clamping the respective bag package 1, into the outer packaging. The automatic packaging of bag packages 1 in an outer packaging is sufficiently known by means of a system according to DE 198 39 155 B4. According to Figure 1, the bag package 1 has no plastic collecting sleeve or wire.
Figur 2 zeigt einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen 1 , insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung in Vorderansicht. Figur 3 zeigt die Draufsicht und Figur 4 zeigt die Seitenansicht auf den Ausschnitt aus der Vorrichtung. Ein zur Entnahme und Übergabe geeignetes Beutelpaket 1 ist in Figur 1 dargestellt. Figure 2 shows a section of a device for removal and transfer of flat-lying bag packages 1, in particular vending bags, from an outer packaging in front view. Figure 3 shows the top view and Figure 4 shows the side view of the section of the device. A suitable for removal and transfer bag package 1 is shown in Figure 1.
Die Vorrichtung weist gemäß Figur 2 einen ausschnittsweise dargestellten Roboterarm 2 auf, der Teil eines Mehrachs-Handlingsystems ist. Der Roboterarm 2 weist gemäß Figur 2 eine Anhebeeinrichtung 3 auf. Gemäß Figur 2 weist die Anhebeeinrichtung 3 dabei Mittel zum Ansaugen auf. Im Ausführungsbeispiel sind die Mittel zum Ansaugen gemäß Figur 2 als zwei Saugheber 6 der Anhebeeinrichtung 3 gestaltet. Die Vorrichtung weist gemäß Figur 2 bis 4 zumindest einen Hubzylinder 7, 8, 9 auf. Die beiden Saugheber 6 sind im Ausführungsbeispiel jeweils mit einem Hubzylinder 7 verbunden. Die beiden Hubzylinder 7 sind dabei jeweils gemäß Figur 2 an dem Roboterarm 2 der Vorrichtung befestigt. According to FIG. 2, the device has a robot arm 2 shown in sections, which is part of a multi-axis handling system. The robot arm 2 has a lifting device 3 according to FIG. According to Figure 2, the lifting device 3 while means for suction. In the embodiment, the means for suction according to Figure 2 are designed as two siphon 6 of the lifting device 3. According to FIGS. 2 to 4, the device has at least one lifting cylinder 7, 8, 9. The two siphon 6 are each connected in the embodiment with a lifting cylinder 7. The two lifting cylinders 7 are each attached according to Figure 2 on the robot arm 2 of the device.
Gemäß Figur 4 weist der Roboterarm 2 der Vorrichtung des Weiteren eine Greifeinrichtung 4 auf. Die Greifeinrichtung 4 besteht im Ausführungsbeispiel aus einem Greifeinrichtungsoberteil 4a und einem Greifeinrichtungsunterteil 4b. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a ist auch unter dem Begriff obere Klemmpratze und das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist auch unter dem Begriff untere Klemmpratze bekannt. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a der Vorrichtung ist gemäß Figur 2 im Ausführungsbeispiel mit zwei Hubzylindern 8 verbunden. Die beiden Hubzylinder 8 sind jeweils gemäß Figur 2 an dem Roboterarm 2 der Vorrichtung befestigt. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist gemäß Figur 4 zumindest mit einem Hubzylinder 9 verbunden. Der Hubzylinder 9 ist gemäß Figur 4 auch an dem Roboterarm 2 befestigt. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist des Weiteren mittels zumindest eines Gelenks 10, im Beispiel gemäß Figur 2 mittels drei Gelenken 10, an dem Roboterarm 2 schwenkbar befestigt. Des Weiteren weist die Vorrichtung eine Sensoreinrichtung auf. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 bis Figur 4 weist die Sensoreinrichtung eine Kamera 5 auf. Die Kamera 5 ist gemäß Figuren 2 bis 4 an dem Roboterarm 2 befestigt. Die in Figur 2 bis 4 dargestellten Bauteile lassen sich zusammen auch als Greifhand des Roboterarms 2 bezeichnen. Im Folgenden werden die Funktionen der Vorrichtung näher beschrieben. Dazu sind mehrere Beutelpakete 1 in einer Umverpackung flach aufeinanderliegend gestapelt. Ein einzelnes Beutelpaket 1 ist in Figur 1 dargestellt. Die Umverpackung ist in Figur 1 bis 4 nicht dargestellt. Das Beutelpaket 1 ist in den Figuren 2 bis 4 nicht dargestellt. According to FIG. 4, the robot arm 2 of the device furthermore has a gripping device 4. In the exemplary embodiment, the gripping device 4 consists of a gripping device upper part 4a and a gripping device lower part 4b. The gripping device upper part 4a is also referred to as the upper clamping claw, and the gripper lower part 4b is also known by the term lower clamping claw. The gripping device upper part 4a of the device is connected according to FIG. 2 in the exemplary embodiment with two lifting cylinders 8. The two lifting cylinders 8 are each attached according to Figure 2 on the robot arm 2 of the device. The gripper device lower part 4b is connected according to FIG. 4 at least with one lifting cylinder 9. The lifting cylinder 9 is also attached to the robot arm 2 according to FIG. The gripper device lower part 4b is further pivotally attached to the robot arm 2 by means of at least one joint 10, in the example according to FIG. 2 by means of three joints 10. Furthermore, the device has a sensor device. In the exemplary embodiment according to FIGS. 2 to 4, the sensor device has a camera 5. The camera 5 is attached to the robot arm 2 according to FIGS. 2 to 4. The components shown in FIGS. 2 to 4 can also be referred to together as the gripping hand of the robot arm 2. The functions of the device will be described in more detail below. For this purpose, several bag packages 1 are stacked flat in an outer packaging. A single bag package 1 is shown in FIG. The outer packaging is not shown in Figure 1 to 4. The bag package 1 is not shown in FIGS. 2 to 4.
Mittels der Mittel zum Ansaugen, die wie vorhergehend beschrieben im Ausführungsbeispiel zwei Saugheber 6 sind, ist jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket 1 in einem Randbereich des Beutelpaktes 1 anhebbar. Die Saugheber 6 saugen dabei Luft aus der Umgebung an, so dass dadurch eine Kraft zum Anheben des Beutelpaketes 1 erzeugbar ist. Die beiden Saugheber 6 der Anhebeeinrichtung 3 sind dabei jeweils mittels des ihnen zugeordneten Hubzylinders 7 in der Vorrichtung anhebbar und absenkbar. By means of the suction means, which are as described above in the embodiment, two siphon 6, each one located in the outer packaging bag package 1 in an edge region of the bag Pact 1 can be raised. The siphon 6 suck air from the environment, so that thereby a force for lifting the bag package 1 can be generated. The two siphon 6 of the lifting device 3 are each raised and lowered by means of their associated lifting cylinder 7 in the device.
Mittels der Sensoreinrichtung ist die Position des Beutelpaketes 1 in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 detektierbar. Im Ausführungsbeispiel ist die Position des oben liegenden Beutelpaketes 1 in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke 16 des Beutelpaketes 1 mittels der Kamera 5 der Sensoreinrichtung detektierbar. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Seitenkanten des Beutelpaketes 1 und/oder andere Merkmale des Beutelpaketes 1 mittels der Kamera 5 für die Positionsbestimmung detektiert werden. By means of the sensor device, the position of the bag package 1 in the outer packaging for controlling the clamping operation of the gripping device 4 can be detected. In the exemplary embodiment, the position of the top-lying bag package 1 in the outer packaging can be detected by means of the camera 5 of the sensor device by means of at least one position tag 16 of the bag package 1. Alternatively or additionally, it is possible that the side edges of the bag package 1 and / or other features of the bag package 1 are detected by the camera 5 for position determination.
Mittels der Greifeinrichtung 4 ist das in dem Randbereich mittels der beiden Saugeheber 6 angehobene Beutelpaket 1 einklemmbar. Die Greifeinrichtung 4 ist dazu gemäß der vorhergehenden Beschreibung aus einem Greifeinrichtungsoberteil 4a und einem Greifeinrichtungsunterteils 4b aufgebaut. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a der Greifeinrichtung 4 ist mittels der beiden Hubzylinder 8 in Richtung des Greifeinrichtungsunterteils 4b anhebbar und absenkbar und somit bewegbar. Dabei ist im Ausführungsbeispiel das Greifeinrichtungsoberteil 4a gemäß Figur 2 und Figur 4 linear in der Vorrichtung mittels zweier Nuten geführt. Mittels des Hubzylinders 9 ist das Greifeinrichtungsunterteil 4b bewegbar. By means of the gripping device 4, the raised in the edge region by means of the two suction lifter 6 bag package 1 can be clamped. The gripping device 4 is for this purpose according to the above description of a gripper upper part 4a and a gripper lower part 4b constructed. The gripping device upper part 4a of the gripping device 4 can be raised and lowered by means of the two lifting cylinders 8 in the direction of the gripping device lower part 4b and thus movable. In the exemplary embodiment, the gripping device upper part 4a according to FIG. 2 and FIG. 4 is guided linearly in the device by means of two grooves. By means of the lifting cylinder 9, the gripping device lower part 4b is movable.
Gemäß Figur 4 ist im Ausführungsbeispiel ausschließlich das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der Greifeinrichtung 4 um die drei Gelenke 10 schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils 4b das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket 1 mittels des Greifeinrichtungsunterteils 4b untergreifbar ist. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist dabei im Ausführungsbeispiel nur um 90 0 in der Greifeinrichtung 4 in Schwenkrichtung 11 schwenkbar, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils 4b um 90 ° das Greifeinrichtungsunterteil 4b das im Randbereich angehobene Beutelpaket 1 untergreift. According to FIG. 4, in the exemplary embodiment, only the gripper device lower part 4b is pivotably mounted in the gripping device 4 about the three joints 10, so that the bag package 1 lifted in the edge region can be engaged by means of the gripper device lower part 4b with the aid of the pivoting of the gripper device lower part 4b. The gripping means lower part 4b is pivotable by only 90 0 in the gripping means 4 in the pivot direction 11 in the embodiment, so that by 90 °, the gripping means lower part 4b, the raised in the edge region bag package 1 under reaches for the pivoting of the gripping means lower part 4b.
Gemäß Figur 2 und Figur 4 ist das Greifeinrichtungsunterteil 4b der Greifeinrichtung 4 mit Hilfe des Hubzylinders 9 um die drei Gelenke 10 aus einer senkrechten Position A (Greifeinrichtung 4b in Position A gestrichelt dargestellt) mittels der Schwenkbewegung 11 in eine waagerechte Position B mit Hilfe des Hubzylinders 9 eingeschwenkt. Die Schwenkbewegung 11 von der Position A in die Position B entspricht im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 4 einem Winkel von 90 °. Mittels der Bewegung von den drei Hubzylindern 8, 9 ist das Beutelpaket 1 zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil 4a und dem Greifeinrichtungsunterteil 4b einklemmbar. According to Figure 2 and Figure 4, the gripping device lower part 4b of the gripping device 4 by means of the lifting cylinder 9 about the three joints 10 from a vertical position A (gripping device 4b shown in dashed lines in position A) by means of the pivoting movement 11 in a horizontal position B by means of the lifting cylinder 9 pivoted. The pivoting movement 11 from the position A to the position B corresponds in the embodiment according to Figure 4 at an angle of 90 °. By means of the movement of the three lifting cylinders 8, 9, the bag package 1 can be clamped between the gripping device upper part 4a and the gripping device lower part 4b.
Im Folgenden wird das automatische Ablegen eines Beutelpaketes 1 gemäß Figur 1 auf eine Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine mittels der Vorrichtung gemäß Figur 2 bis Figur 4 beschrieben. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Verpackungsmaschine um einen Packautomaten. Ein Packautomat ist eine Anlage, in der Produkt (im Ausführungsbeispiel Brot) in jeweils einen Kunststofffolienbeutel verpackt wird. Die Kunststofffolienbeutel werden dazu mittels der Beutelpaket-Zuführkette verschiedenen Einrichtungen in dem Packautomaten zugeführt. Im Ausführungsbeispiel werden mittels der Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten die Beutelpakete 1 einer Fülleinrichtung des Packautomaten zugeführt. Der Packautomat und die Beutelpaket-Zuführkette sind in den Figuren 1 bis 4 nicht dargestellt. Zum automatischen Bestücken der Beutelpaket-Zuführkette bei einem Packautomaten wird zumindest eine Umverpackung mit zumindest einem Beutelpaket 1 gemäß Figur 1 in einen Arbeitsbereich des Roboterarmes 2 der Vorrichtung gemäß Figur 2 bis Figur 4 positioniert. Im Ausführungsbeispiel enthält die als Container gestaltete Umverpackung mehrere flach aufeinanderliegende Beutelpakete 1 , die in dem Container gestapelt sind. Diese Beutelpakete 1 wurden mit einer vorgelagerten, nicht in den Figuren dargestellten Anlage automatisch und/oder manuell in den Container eingepackt. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 mittels einer Anlage gemäß der DE 198 39 155 B4 automatisch in den Container verpackt worden sind. Die Beutelpakte 1 wurden dabei nach einem bestimmten Schema in dem Container verpackt. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 beispielsweise für eine optimale Ausnutzung des Innen-Volumens des Containers nach einem bestimmten Schema verpackt worden sind. Die beiden Positionsmarken 16 eines jeweiligen Beutelpaketes 1 in dem Container zeigen dabei in Richtung der Öffnung des Containers. Mittels des Containers ist es möglich, die vorgefertigten Beutelpakete 1 von der Anlage zum Verpacken der Beutelpakete 1 in den Container zu einer Vorrichtung gemäß Figur 2 bis Figur 4 zu transportieren. Der Container ist in den Figuren 1 bis 4 nicht dargestellt. Zur Entnahme wird die Greifeinrichtung 4 und die Anhebeeinrichtung 3 mit Hilfe des Roboterarmes 2 in Richtung des Containers, der die vorgefertigten Beutelpakete 1 enthält, bewegt. Die Entnahme der jeweiligen Beutelpakte 1 aus dem Container wird dabei in umgekehrter Reihenfolge, d.h. rückwärts, zum vorhergehend beschriebenen Einpacken durchgeführt. The automatic depositing of a bag package 1 according to FIG. 1 onto a bag packet supply chain of a packaging machine by means of the device according to FIGS. 2 to 4 will be described below. In the embodiment, it is in the Packaging machine around a packing machine. A packing machine is a system in which product (bread in the embodiment) is packed in each case a plastic film bag. For this purpose, the plastic film bags are fed by means of the bag package supply chain to various devices in the packing machine. In the exemplary embodiment, the bag packages 1 are fed to a filling device of the automatic packaging machine by means of the bag package supply chain of the automatic packaging machine. The packaging machine and the bag package supply chain are not shown in Figures 1 to 4. For automatic loading of the bag package supply chain in a packaging machine, at least one outer package with at least one bag package 1 according to FIG. 1 is positioned in a working region of the robot arm 2 of the device according to FIGS. In the exemplary embodiment, the outer packaging designed as a container contains a plurality of flat bag packages 1 which are stacked in the container. These bag packages 1 were automatically and / or manually packed into the container with an upstream device, not shown in the figures. It is possible that the bag packages 1 have been automatically packaged in the container by means of a system according to DE 198 39 155 B4. The bag packages 1 were packaged according to a specific scheme in the container. It is possible that the bag packages 1 have been packaged according to a certain scheme, for example for optimum utilization of the interior volume of the container. The two position marks 16 of a respective bag package 1 in the container point in the direction of the opening of the container. By means of the container it is possible to transport the prefabricated bag packages 1 from the plant for packaging the bag packages 1 into the container to form a device according to FIGS. 2 to 4. The container is not shown in Figures 1 to 4. For removal, the gripping device 4 and the lifting device 3 are moved by means of the robot arm 2 in the direction of the container containing the prefabricated bag packages 1. The removal of the respective Beutelpakte 1 from the container is carried out in the reverse order, ie backwards to the previously described wrapping.
Wenn sich der Roboterarm 2 mit seiner Anhebeeinrichtung 3 und seiner Greifeinrichtung 4 oberhalb des Containers befindet, der im Ausführungsbeispiel nach oben zur Entnahme der Beutelpakte 1 offen ist, wird mittels der Sensoreinrichtung der Vorrichtung die Position des obenliegenden Beutelpaketes 1 in dem Container zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 detektiert. Dazu wird mittels der Kamera 5 der Sensoreinrichtung zumindest eine Positionsmarke 16 des Beutelpaketes 1 detektiert. Dadurch ist es möglich, auch eventuell verrutschte Beutelpakete 1 , die durch den Transport des Containers in dem Container in ihrer Lage verrutscht sind, zu detektieren. Die Kamera 5 dient somit als Suchsystem, um das Beutelpaket 1 in dem Container zu finden. Im Ausführungsbeispiel werden mittels der Kamera 5 beide Positionsmarken 16 detektiert. Mit Hilfe der Detektion der beiden Positionsmarken 16 des Beutelpaketes 1 ist dann die Position des Beutelpaketes 1 in dem Container zur Steuerung des nachfolgenden Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 bekannt. When the robot arm 2 with its lifting device 3 and its gripping device 4 is located above the container, which is open in the exemplary embodiment upwards for removing the bag pacts 1, the position of the overhead bag package 1 in the container for controlling the clamping operation is determined by means of the sensor device of the device the gripping device 4 detected. For this purpose, at least one position mark 16 of the bag package 1 is detected by means of the camera 5 of the sensor device. This makes it possible, even possibly slipped bag packages 1, which are slipped by the transport of the container in the container in position to detect. The camera 5 thus serves as a search system to find the bag package 1 in the container. In the exemplary embodiment, both position markers 16 are detected by means of the camera 5. With the help of the detection of the two position marks 16 of the bag package 1, the position of the bag package 1 in the container for controlling the subsequent clamping operation of the gripping device 4 is then known.
Der Roboterarm 2 richtet sich anschließend nach der bekannten Position des Beutelpaketes 1 in dem Container über und danach in dem Container aus. Während des Ausrichtens befindet sich das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der gemäß Figur 2 und Figur 4 gestrichelt dargestellten Position A. The robot arm 2 then aligns according to the known position of the bag package 1 in the container and then in the container. During the alignment, the gripper lower part 4b is in the position A shown by dashed lines according to FIG. 2 and FIG.
Anschließend senken sich die beiden Saugheber 6 mittels ihres Hubzylinders 7 in Richtung des in dem Container oberhalb flachliegenden Beutelpaketes 1 aus ihrer in Figur 2 dargestellten Ausgangsposition ab. Die beiden Saugheber 6 werden dabei in einen Randbereich des Beutelpaketes 1 bewegt. Im Ausführungsbeispiel senken sich die beiden Saugheber 6 in Richtung der Sammellasche 12 ab. Beim Absenken wird auch die Saugwirkung der beiden Saugheber 6 betätigt, so dass nun beide Saugeheber 6 jeweils Luft einsaugen. Die beiden Saugheber 6 werden so nah an das Beutelpaket 1 bzw. an den Bereich der Sammellasche 12 heran bewegt, bis jeweils eine Saugwirkung zwischen Saugheber 6 und der Sammellasche 12 erzeugt wird. Mittels der beiden Saugheber 6 wird das flachliegende Beutelpaket 1 dann in dem Bereich der Sammellasche 12 angesaugt. Subsequently, the two siphon 6 lower by means of its lifting cylinder 7 in the direction of lying in the container above lying bag package 1 from its initial position shown in Figure 2. The two siphon 6 are thereby moved into an edge region of the bag package 1. In the exemplary embodiment, the two siphon 6 lower in the direction of the collecting lug 12. When lowering the suction effect of the two siphon 6 is actuated, so that now suck both Saugeheber 6 each air. The two siphon 6 are moved so close to the bag package 1 or to the area of the collecting lug 12, until in each case a suction effect is generated between the siphon 6 and the collecting lug 12. By means of the two siphon 6, the flat bag package 1 is then sucked in the region of the collecting lug 12.
Anschließend bewegen sich die beiden Saugheber 6, die den Randbereich des flachliegenden Beutelpakets 1 ansaugen und somit festhalten, mit Hilfe ihres jeweils zugehörigen Hubzylinders 7 wieder in Richtung ihrer Ausgangsposition zurück. Zur Entnahme und Übergabe des flachliegenden Beutelpaketes 1 aus dem Container bewegen sich die beiden Saugheber 6 jedoch nur soweit in Richtung ihrer Ausgangsposition zurück, dass es nur in dem Randbereich des flachliegenden Beutelpaketes 1 zu einer Anhebung kommt. Es wird zunächst somit nicht das vollständige Beutelpaket 1 aus dem Container angehoben. Subsequently, the two siphon 6, which suck the edge region of the flat-lying bag package 1 and thus hold, with the help of their respective associated lifting cylinder 7 move back towards its original position. However, in order to remove and transfer the flat bag package 1 out of the container, the two siphon 6s only move back in the direction of their starting position to the extent that only in the edge region of the flat bag package 1 does it rise. It is thus initially not lifted the complete bag package 1 from the container.
Anschließend wird mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils 4a und des Greifeinrichtungsunterteils 4b der Greifeinrichtung 4 das Beutelpaket 1 in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmt. Dazu wird zuerst das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der Greifeinrichtung 4 geschwenkt, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils 4b um die drei Gelenke 10 das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket 1 mittels des Greifeinrichtungsunterteils 4b Untergriffen wird. Gemäß der vorhergehenden Beschreibung wird das Greifeinrichtungsunterteil 4b im Ausführungsbeispiel ausschließlich um 90 ° in der Greifeinrichtung 1 geschwenkt. Dazu wird gemäß Figur 4 das Greifeinrichtungsunterteil 4b aus der gestrichelt dargestellten Position A mittels der Schwenkbewegung 11 um 90 ° in die Position B um die drei Gelenke 10 geschwenkt. Diese Schwenkbewegung 11 wird dabei mit Hilfe des Hubzylinders 9 gemäß Figur 4 ausgeführt. Nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils 4b mit Hilfe des Hubzylinders 9 in die Position B untergreift das Greifeinrichtungsunterteil 4b dann das im Randbereich angehobene Beutelpaket 1. Das Beutelpaket 1 ist dabei soweit von den beiden Saughebern 6 in dem Randbereich des Beutelpaketes 1 angehoben worden, dass es für das Greifeinrichtungsunterteil 4b möglich ist, den angehobenen Randbereich zu untergreifen. Subsequently, with the aid of a movement of the gripping device upper part 4a and the gripper lower part 4b of the gripping device 4, the bag package 1 is clamped in the gripping device 4. For this purpose, the gripper device lower part 4b is first pivoted in the gripping device 4, so that with the aid of the pivoting of the gripper lower part 4b about the three joints 10, the bag package 1 raised in the edge region is grasped by means of the gripper lower part 4b. As described above, in the exemplary embodiment, the gripper lower part 4b is pivoted by 90 ° in the gripping device 1 exclusively. For this purpose, according to FIG. 4, the gripping device lower part 4b pivoted from the dashed position A shown by the pivoting movement 11 by 90 ° in the position B to the three joints 10. This pivoting movement 11 is carried out with the aid of the lifting cylinder 9 according to FIG. After pivoting the gripper lower part 4b by means of the lifting cylinder 9 in the position B, the gripping device base 4b then engages under the bag package 1 raised in the edge region. The bag package 1 has been raised so far by the two suction cups 6 in the edge region of the bag package 1, that it the gripper lower part 4b is able to reach under the raised edge area.
Anschließend senkt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a mit Hilfe der beiden Hubzylinder 8 in Richtung des im Randbereich angehobenen Beutelpaketes 1 beziehungsweise des sich in Position B befmdenen, das Beutelpaket 1 untergreifenden Greifeinrichtungsunterteils 4b aus seiner Ausgangsposition gemäß Figur 2 ab. Dabei senkt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a so lange ab, bis das Greifeinrichtungsoberteil 4a das Beutelpaket 1 berührt. Zwischen Greifeinrichtungsoberteil 4a und Greifeinrichtungsunterteil 4b wird dabei eine Kraft zum Einklemmen des Beutelpaketes 1 aufgebaut. Subsequently, the gripping device upper part 4a is lowered with the aid of the two lifting cylinders 8 in the direction of the bag package 1 lifted in the edge region or of the gripping device lower part 4b engaging in the bag package 1, from its initial position according to FIG. At the same time, the gripping device upper part 4a lowers until the gripping device upper part 4a contacts the bag package 1. In the process, a force for clamping the bag package 1 is built up between gripping device upper part 4a and gripping device lower part 4b.
Mit Hilfe der aufgebrachten Kraft zwischen Greifeinrichtungsoberteil 4a und Greifeinrichtungsunterteil 4b wird das Beutelpaket 1 zwischen dem Greifeinrichtungsunterteil 4b und dem Greifeinrichtungsoberteil 4a in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmt. Darauf folgend wird die Saugwirkung der beiden Saugheber 6 unterbrochen und beide sind dadurch anschließend von dem Beutelpaket 1 aufgrund der fehlenden Ansaugkraft lösbar. With the aid of the applied force between gripper upper part 4a and gripper lower part 4b, the bag pack 1 is clamped in the gripping device 4 between the gripper lower part 4b and the gripper upper part 4a. Subsequently, the suction effect of the two siphon 6 is interrupted and both are subsequently detachable from the bag package 1 due to the lack of suction.
Die beiden Saugheber 6 bewegen sich anschließend wieder mittels des jeweiligen Hubzylinders 7 in ihre Ausgangsposition gemäß Figur 2 zurück. The two siphon 6 then move back again by means of the respective lifting cylinder 7 in its initial position shown in FIG 2.
Anschließend wird das in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmte Beutelpaket 1 mit Hilfe des Roboterarms 2 der Vorrichtung auf die Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten abgelegt. Dazu hebt der Roboterarm 2 das eingeklemmte Beutelpaket 1 aus dem Container heraus und legt dieses dann auf der Beutelpaket-Zuführkette ab. Dazu werden die beiden Verblockpunkte 14 auf eine Halteeinrichtung der Beutel paket-Zuführkette gesteckt, so dass das Beutelpaket 1 auf der Halteinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette selbständig gehalten und/oder aufgehängt wird. Die Beutelpaket-Zuführkette weist im Ausführungsbeispiel mehrere Halteinrichtungen auf. Subsequently, the bag package 1 clamped in the gripping device 4 is deposited on the bag package supply chain of the automatic packing machine with the aid of the robot arm 2 of the device. For this purpose, the robot arm 2 lifts the clamped bag package 1 out of the container and then deposits it on the bag package supply chain. For this purpose, the two Verblockpunkte 14 are put on a holding device of the bag package supply chain, so that the bag package 1 is held independently on the holding device of the bag package supply chain and / or suspended. The bag package supply chain has several holding devices in the exemplary embodiment.
Anschließend hebt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a mit Hilfe der Bewegung der beiden Hubzylinder 8 wieder von dem eingeklemmten Beutelpaket 1 in der Greifeinrichtung 4 ab. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a bewegt sich dann wieder in seine Ausgangsposition gemäß Figur 2 zurück. Ebenso wird das Greifeinrichtungsunterteil 4b zurück aus der Position B in die Position A mit Hilfe des Hubzylinders 9 in Schwenkbewegung 11 zurückgeschwenkt. Subsequently, the gripping device upper part 4 a again lifts off from the trapped bag package 1 in the gripping device 4 with the aid of the movement of the two lifting cylinders 8. The gripping device upper part 4a then moves back to its starting position according to FIG. Likewise, the gripper lower part 4b is pivoted back from the position B to the position A by means of the lifting cylinder 9 in pivoting movement 11.
Anschließend bewegt sich der Roboterarm 2 erneut in Richtung desSubsequently, the robot arm 2 moves again in the direction of
Containers, um ein weiteres Beutelpaket 1 aus dem Container zu entnehmen. Dabei wiederholt sich der vorhergehend beschriebene Vorgang erneut. Containers to remove another bag package 1 from the container. The procedure described above is repeated again.
Die jeweils auf der Halteinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette gehaltenen Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 werden anschließend auf der Füllstation des Packautomaten nacheinander befüllt. Beim Einfüllen des Produktes in den Kunststofffolienbeutel reißt der Kunststofffolienbeutel von dem Beutelpaket 1 an den beiden Perforierschnitten 13 im Ausführungsbeispiel zumindest teilweise ab. The respective held on the holding device of the bag package supply chain plastic film bag of the bag package 1 are then filled sequentially on the filling station of the packing machine. When the product is introduced into the plastic film bag, the plastic film bag tears off at least partially from the bag package 1 at the two perforation cuts 13 in the exemplary embodiment.
Alternativ ist es denkbar, dass statt einem Beutelpaket 1 auf die Halteeinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten mehrere Beutelpakete 1 hintereinander auf die gleiche Halteeinrichtung mittels des Roboterarms 2 nacheinander aufgehängt werden. Dadurch wird der automatische Verpackungsablauf erheblich weniger beeinträchtigt. Alternatively, it is conceivable that, instead of a bag package 1, a plurality of bag packages 1 are successively suspended on the same holding device by means of the robot arm 2 on the holding device of the bag package supply chain of the packing machine. As a result, the automatic packaging process is significantly less affected.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E Vorrichtung und Verfahren zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen PATENT CLAIMS Device and method for removing and transferring flat bag packages
1. 1.
Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpakten (1), insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen Roboterarm (2) enthält, der eine Anhebeeinrichtung (3) und eine Greifeinrichtung (4) aufweist, wobei mittels der Anhebeeinrichtung (3) jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket (1 ) in einem Randbereich des Beutelpaktes (1 ) anhebbar ist und mittels der Greifeinrichtung (4) das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket (1 ) einklemmbar ist. Device for removing and transferring flat packs of bags (1), in particular machine bags, from an outer packaging, characterized in that the device contains a robot arm (2) which has a lifting device (3) and a gripping device (4), by means of the lifting device (3) a bag package (1) located in the outer packaging can be lifted in an edge region of the bag package (1) and the bag package (1) raised in the edge region can be clamped by means of the gripping device (4).
2. 2.
Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Device according to claim 1, characterized in that the
Vorrichtung eine Sensoreinrichtung aufweist, mittels der die Position des Beutelpaketes (1 ) in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung (4) detektierbar ist. Device has a sensor device by means of which the position of the bag package (1) in the outer packaging can be detected to control the clamping process of the gripping device (4).
3. 3.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung eine Kamera (5) aufweist, wobei mittels der Kamera (5) die Position des Beutelpaketes (1 ) in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke (16) des Beutelpaketes (1 ) detektierbar ist. Device according to claim 2, characterized in that the sensor device has a camera (5), the position of the bag package (1) in the outer packaging being detectable by means of the camera (5) with the aid of at least one position mark (16) of the bag package (1). .
4. 4.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhebeeinrichtung (3) Mittel zum Ansaugen aufweist, mittels der ein Beutelpaket (1 ) in seinem Randbereich anhebbar ist. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the lifting device (3) has means for suction, by means of which a bag package (1) can be lifted in its edge region.
5. 5.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (4) aus einem Greifeinrichtungsoberteil (4a) und einem Greifeinrichtungsunterteil (4b) besteht, wobei die Vorrichtung zumindest einen Hubzylinder (8, 9) aufweist, mittels dem das Greifeinrichtungsoberteil (4a) und/oder das Greifeinrichtungsunterteil (4b) bewegbar ist, wobei mittels der Bewegung das Beutelpaket (1 ) zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil (4a) und dem Greifeinrichtungsunterteil (4b) einklemmbar ist. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the gripping device (4) consists of an upper part of the gripping device (4a) and a lower part of the gripping device (4b), the device having at least one lifting cylinder (8, 9) by means of which the upper part of the gripping device ( 4a) and/or the lower part of the gripping device (4b) is movable, the bag package (1) being clamped between the upper part of the gripping device (4a) and the lower part of the gripping device (4b) by means of the movement.
6. 6.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest das Greifeinrichtungsunterteil (4b) in der Greifeinrichtung (4) schwenkbar gelagert ist, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils (4b) das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket (1 ) mittels des Greifeinrichtungsunterteils (4b) untergreifbar ist. Device according to claim 5, characterized in that at least the gripping device lower part (4b) is pivotally mounted in the gripping device (4), so that with the help of pivoting of the gripping device lower part (4b), the bag package (1) raised in the edge region can be lifted by means of the gripping device lower part (4b ) is accessible.
7. 7.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Device according to claim 6, characterized in that
Greifeinrichtungsunterteil (4b) um 90 ° in der Greifeinrichtung (4) schwenkbar ist, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils (4b) um 90 ° das Greifeinrichtungsunterteil (4b) das im Randbereich angehobene Beutelpaket (1 ) untergreift. The lower part of the gripping device (4b) can be pivoted by 90 ° in the gripping device (4), so that after pivoting the lower part of the gripping device (4b) by 90 °, the lower part of the gripping device (4b) engages under the bag package (1) raised in the edge area.
8. 8th.
Verfahren zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen (1 ), insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Anhebeeinrichtung (3) eines Roboterarms (2) einer Vorrichtung jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket (1 ) in einem Randbereich des Beutelpaketes (1 ) angehoben wird und anschließend das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket (1 ) mittels einer Greifeinrichtung (4) des Roboterarms (2) eingeklemmt wird. Method for removing and transferring flat bag packages (1), in particular vending machine bags, from an outer packaging, characterized in that by means of a lifting device (3) of a robot arm (2) of a device, a bag package (1) located in the outer packaging is placed in an edge area of the bag package (1) is raised and then the bag package (1) raised in the edge area is clamped by means of a gripping device (4) of the robot arm (2).
9. 9.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Sensoreinrichtung der Vorrichtung die Position des Beutelpaketes (1 ) in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung (4) detektiert wird. Method according to claim 8, characterized in that the position of the bag package (1) in the outer packaging is detected by means of a sensor device of the device in order to control the clamping process of the gripping device (4).
10. 10.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Kamera (5) der Sensoreinrichtung zumindest eine Positionsmarke (16) ■ des Beutelpaketes (1 ) detektiert wird, so dass mit Hilfe der Detektion der Positionsmarke (16) des Beutelpaketes (1 ) die Position des Beutelpaketes (1 ) in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung (4) bekannt ist. Method according to claim 9, characterized in that at least one position mark (16) of the bag package (1) is detected by means of a camera (5) of the sensor device, so that with the help of the detection of the position mark (16) of the bag package (1), the position of the bag package (1) in the outer packaging for controlling the clamping process of the gripping device (4) is known.
11. 11.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Beutelpaket (1 ) in dem Randbereich des Beutelpaktes (1 ) von der Anhebeeinrichtung (3) angesaugt wird, so dass sich das angesaugte Beutelpaket (1 ) in seinem Randbereich anhebt. Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that the bag package (1) is sucked in by the lifting device (3) in the edge region of the bag package (1), so that the sucked bag package (1) is lifted in its edge region.
12. 12.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (4) aus einem Greifeinrichtungsoberteil (4a) und einem Greifeinrichtungsunterteil (4b) aufgebaut wird, wobei mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils (4a) und des Greifeinrichtungsunterteils (4b) der Greifeinrichtung (4) das Beutelpaket (1 ) in der Greifeinrichtung (4) eingeklemmt wird. Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that the gripping device (4) is constructed from an upper part of the gripping device (4a) and a lower part of the gripping device (4b), with the aid of a movement of the upper part of the gripping device (4a) and the lower part of the gripping device (4b). Gripping device (4) the bag package (1) is clamped in the gripping device (4).
13. 13.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest das Greifeinrichtungsunterteil (4b) in der Greifeinrichtung (4) schwenkbar gelagert wird, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils (4b) das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket (1 ) mittels des Greifeinrichtungsunterteils (4b) Untergriffen wird. Method according to claim 12, characterized in that at least the lower part of the gripping device (4b) is pivotally mounted in the gripping device (4), so that with the help of pivoting of the lower part of the gripping device (4b), the bag package (1) raised in the edge region can be lifted by means of the lower part of the gripping device (4b ) is being undermined.
14. 14.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifeinrichtungsunterteil (4b) um 90 ° in der Greifeinrichtung (4) geschwenkt wird, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils (4b) um 90 ° das Greifeinrichtungsunterteil (4b) das im Randbereich angehobene Beutelpaket (1 ) untergreift. Method according to claim 13, characterized in that the lower part of the gripping device (4b) is pivoted through 90° in the gripping device (4), so that after pivoting the lower part of the gripping device (4b) through 90°, the lower part of the gripping device (4b) holds the bag package (4b) raised in the edge region. 1) falls short.
15. 15.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das in der Greifeinrichtung (4) eingeklemmte Beutelpaket (1 ) mit Hilfe des Roboterarms (2) der Vorrichtung auf einer Beutelpaket- Zuführkette einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, abgelegt wird. Method according to one of claims 8 to 14, characterized in that the bag package (1) clamped in the gripping device (4) is placed on a bag package feed chain of a packaging machine, preferably an automatic packaging machine, with the aid of the robot arm (2) of the device.
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