Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen, insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung.The invention relates to a device for removing and transferring flat-lying bag packages, in particular machine bags, from an outer packaging.
Aus der DE 198 39 155 B4 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abtransportieren von Kunststoffbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, bekannt, wobei die Kunststoffbeutel zu einem Beutelstapel mittels einer bewegbaren Greiferhand verblockt werden. Die zu Beutelpaketen verblockten Beutelstapel werden anschließend durch die Greiferhand bzw. einen die Greiferhand steuernden Roboter in eine Endablage und/oder eine Zwischenablage verbracht. Aus der DE 198 39 155 B4 ist des Weiteren bekannt, dass die Beutelstapel mittels des Roboters in einen Karton abgelegt werden können.From the DE 198 39 155 B4 a method and a device for transporting plastic bags, in particular machine bags, known, wherein the plastic bags are locked to a bag stack by means of a movable gripper hand. The bag stacks blocked into bag packages are then transferred by the gripper hand or a robot controlling the gripper hand into an end deposit and / or a clipboard. From the DE 198 39 155 B4 is further known that the bag stacks can be stored by means of the robot in a carton.
Nachteilig bei dem bekannten Stand der Technik ist, dass die Beutelpakete aus Kunststofffolienbeuteln manuell beispielsweise aus einer Umverpackung, wie beispielsweise einem Karton, für die weitere Verarbeitung entnommen werden müssen. Mit diesen manuell entnommenen Beutelpaketen wird anschließend eine Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine, beispielsweise eines Packautomaten, zur weiteren Verarbeitung manuell bestückt. Nachteilig ist des Weiteren, dass bei Verwendung von Kunststoff-Sammelhülsen die Beutelpakete wegen der sperrigen Sammelhülsen nur manuell aus der Umverpackung entnommen werden können. Die Entnahme von Kunststoff-Sammelhülsen aufweisenden Beutelpaketen und das Bestücken der Beutelpaket-Zuführkette mit diesen sind sehr zeitintensiv und nur manuell möglich.A disadvantage of the known prior art is that the bag packages made of plastic film bags manually, for example, from an outer packaging, such as a cardboard, must be removed for further processing. With these manually removed bag packages then a bag-package feed chain of a packaging machine, such as a packing machine, manually equipped for further processing. A further disadvantage is that when using plastic collecting sleeves, the bag packages can only be removed manually from the outer packaging because of the bulky collecting sleeves. The removal of plastic collecting sleeves having bag packages and the loading of the bag package supply chain with these are very time consuming and only possible manually.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zu schaffen, mittels der die Beutelpakete schneller, weniger fehleranfällig und günstiger auf einer Verpackungsmaschine, beispielsweise einem Packautomaten, zugeführt werden können.The object of the invention is therefore to provide a way by which the bag packages faster, less error-prone and cheaper on a packaging machine, such as a packing machine, can be supplied.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Vorrichtung einen Roboterarm enthält, der eine Anhebeeinrichtung und eine Greifeinrichtung aufweist, wobei mittels der Anhebeeinrichtung jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket in einem Randbereich des Beutelpaktes anhebbar ist und mittels der Greifeinrichtung das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket einklemmbar ist.The object is achieved in that the device includes a robot arm, which has a lifting device and a gripping device, wherein by means of the lifting device in each case located in the outer packaging bag package can be raised in an edge region of the bag Paktes and by means of the gripping device raised in the edge region bag package can be clamped.
Vorteilhaft ist, dass eine Beutelpaket-Zuführkette bei einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung automatisch mit Beutelpaketen befüllbar ist. Des Weiteren lassen sich vorteilhaft die manuellen notwendigen Arbeiten beim Bestücken der Zuführkette mit Beutelpaketen reduzieren oder ganz vermeiden. Auch sind die Beutelpakete durch eine automatisierte Zuführung der Beutelpakete auf die Beutelpaket-Zuführkette ständig verfügbar, da die automatische Zuführung schnell und fehlerfrei erfolgt. Vorteilhaft ist des Weiteren, dass bei den mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendeten Beutelpaketen die Kunststoff-Sammelhülsen nicht mehr notwendig sind. Es entstehen flache, besser packbare Beutelpakete. Durch die Einsparung der Kunststoff-Sammelhülsen am Beutelpaket werden auch die Materialkosten des Beutelpaketes reduziert.It is advantageous that a bag package supply chain in a packaging machine, preferably a packing machine, by means of the device according to the invention automatically filled with bag packages. Furthermore, it is advantageously possible to reduce or completely avoid the manual work required when loading the supply chain with bag packages. The bag packages are also constantly available through an automated supply of the bag packages on the bag package supply chain, since the automatic feed is fast and error-free. It is also advantageous that in the bag packages used by the device according to the invention, the plastic collecting sleeves are no longer necessary. The result is flat, more packable bag packages. By saving the plastic collecting sleeves on the bag package and the material costs of the bag package are reduced.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Vorrichtung eine Sensoreinrichtung auf, mittels der die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung detektierbar ist. Es ist möglich, dass mittels der Sensoreinrichtung eine Druckmarke auf dem Beutelpaket, die Kanten des Beutelpaketes und/oder ein sonstiges Merkmal des Beutelpaketes detektierbar sind, so dass damit die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung bei bekannter Position der Umverpackung bestimmbar ist.In an advantageous embodiment, the device has a sensor device by means of which the position of the bag package in the outer packaging for controlling the clamping operation of the gripping device is detectable. It is possible that by means of the sensor device, a print mark on the bag package, the edges of the bag package and / or another feature of the bag package are detectable, so that thus the position of the bag package in the outer packaging in a known position of the outer packaging can be determined.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Sensoreinrichtung eine Kamera auf, wobei mittels der Kamera die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke des Beutelpaketes detektierbar ist. Alternativ oder ergänzend sind auch andere Mittel als die Kamera möglich, die die gleiche Wirkung wie die Kamera erzeugen. So ist es alternativ oder ergänzend zu der Kamera möglich, ein mechanisches Mittel, beispielsweise einen Taster oder dergleichen, und/oder ein anderes optisches Mittel, beispielsweise eine Photozelle oder dergleichen, zu verwenden.In a further advantageous embodiment, the sensor device has a camera, wherein by means of the camera, the position of the bag package in the outer packaging with the aid of at least one position mark of the bag package is detectable. Alternatively or additionally, other means than the camera are possible, which produce the same effect as the camera. Thus, it is alternatively or in addition to the camera possible to use a mechanical means, such as a button or the like, and / or other optical means, such as a photocell or the like.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die Anhebeeinrichtung Mittel zum Ansaugen auf, mittels der ein Beutelpaket in seinem Randbereich anhebbar ist. Es ist möglich, dass die Mittel zum Ansaugen mittels Ansaugen von Luft betreibbar sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Anhebeeinrichtung Mittel aufweist, die mittels magentischer Anziehung und/oder mittels elektrostatischer Aufladung betreibbar sind.In a further advantageous embodiment, the lifting device has means for suction, by means of which a bag package can be raised in its edge region. It is possible that the means for suction by means of suction of air are operable. Alternatively or additionally, it is possible that the lifting device comprises means which are operable by means of magnetic attraction and / or by means of electrostatic charging.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung besteht die Greifeinrichtung aus einem Greifeinrichtungsoberteil und einem Greifeinrichtungsunterteil, wobei die Vorrichtung zumindest einen Hubzylinder aufweist, mittels dem das Greifeinrichtungsoberteil und/oder das Greifeinrichtungsunterteil bewegbar ist, wobei mittels der Bewegung das Beutelpaket zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil und dem Greifeinrichtungsunterteil einklemmbar ist. Es ist möglich, dass der Hubzylinder dabei als hydraulische oder pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit ausgebildet ist.In a further advantageous embodiment, the gripping device consists of a gripping device upper part and a gripping device lower part, wherein the device has at least one lifting cylinder, by means of which the gripping device upper part and / or gripper lower part is movable, whereby by means of the movement the bag package can be clamped between the gripping device upper part and the gripper device lower part. It is possible that the lifting cylinder is designed as a hydraulic or pneumatic cylinder-piston unit.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist zumindest das Greifeinrichtungsunterteil in der Greifeinrichtung schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels des Greifeinrichtungsunterteils untergreifbar ist. In a further advantageous embodiment, at least the gripper device lower part is pivotably mounted in the gripping device, so that by means of the pivoting of the gripper device lower part, the bag package lifted in the edge region can be engaged by means of the gripper device lower part.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das Greifeinrichtungsunterteil um 90° in der Greifeinrichtung schwenkbar, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils um 90° das Greifeinrichtungsunterteil das im Randbereich angehobene Beutelpaket untergreift.In a further advantageous embodiment, the gripper device lower part is pivotable by 90 ° in the gripping device, so that after pivoting the gripper device lower part by 90 °, the gripper device lower part engages under the bag package lifted in the edge region.
Mittels einer Anhebeeinrichtung eines Roboterarms einer Vorrichtung wird bevorzugt jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket in einem Randbereich des Beutelpaketes angehoben und anschließend wird bevorzugt das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels einer Greifeinrichtung des Roboterarms eingeklemmt.By means of a lifting device of a robot arm of a device, a bag package located in the outer packaging is preferably lifted in each case in an edge region of the bag package, and then preferably the bag package lifted in the edge region is clamped by means of a gripping device of the robot arm.
Mittels einer Sensoreinrichtung der Vorrichtung wird bevorzugt die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung detektiert.By means of a sensor device of the device, the position of the bag package in the outer packaging for controlling the clamping operation of the gripping device is preferably detected.
Mittels einer Kamera der Sensoreinrichtung wird bevorzugt zumindest eine Positionsmarke des Beutelpaketes detektiert, so dass mit Hilfe der Detektion der Positionsmarke des Beutelpaketes die Position des Beutelpaketes in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung bekannt ist.By means of a camera of the sensor device, at least one position mark of the bag pack is preferably detected, so that with the aid of the detection of the position mark of the bag pack, the position of the bag pack in the outer pack for controlling the clamping operation of the gripping device is known.
Das Beutelpaket wird bevorzugt in dem Randbereich des Beutelpaketes von der Anhebeeinrichtung angesaugt, so dass sich das angesaugte Beutelpaket in seinem Randbereich anhebt.The bag package is preferably sucked in the edge region of the bag package by the lifting device, so that lifts the sucked bag package in its edge region.
Die Greifeinrichtung wird bevorzugt aus einem Greifeinrichtungsoberteil und einem Greifeinrichtungsunterteil aufgebaut, wobei mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils und des Greifeinrichtungsunterteils der Greifeinrichtung das Beutelpaket in der Greifeinrichtung eingeklemmt wird.The gripping device is preferably constructed from a gripping device upper part and a gripper lower part, wherein the bag package is clamped in the gripping device by means of a movement of the gripper upper part and the gripper lower part of the gripping device.
Zumindest das Greifeinrichtungsunterteil wird bevorzugt in der Greifeinrichtung schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket mittels des Greifeinrichtungsunterteils untergriffen wird.At least the gripper device lower part is preferably pivotably mounted in the gripping device, so that by means of the pivoting of the gripper device lower part the bag package raised in the edge region is gripped by means of the gripper device lower part.
Das Greifeinrichtungsunterteil wird bevorzugt um 90° in der Greifeinrichtung geschwenkt, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils um 90° das Greifeinrichtungsunterteil das im Randbereich angehobene Beutelpaket untergreift.The gripper device lower part is preferably pivoted by 90 ° in the gripping device, so that after pivoting the gripper lower part by 90 °, the gripper device lower part engages under the bag package lifted in the edge region.
Das in der Greifeinrichtung eingeklemmte Beutelpaket wird bevorzugt mit Hilfe des Roboterarms der Vorrichtung auf einer Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine, vorzugsweise einem Packautomaten, abgelegt.The bag package clamped in the gripping device is preferably deposited by means of the robot arm of the device on a bag package supply chain of a packaging machine, preferably a packing machine.
In den Figuren sind bevorzugte Ausführungsformen gemäß der Erfindung dargestellt. Es zeigenIn the figures, preferred embodiments according to the invention are shown. Show it
1: Eine perspektivische Ansicht eines Beutelpaketes, 1 : A perspective view of a bag package,
2: Einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen aus einer Umverpackung in Vorderansicht, 2 : A detail of a device for the removal and transfer of flat-lying bag packages from an outer packaging in front view,
3: Einen Ausschnitt aus der Vorrichtung in Draufsicht und 3 : A section of the device in top view and
4: Einen Ausschnitt aus der Vorrichtung in Seitenansicht. 4 : A section of the device in side view.
In 1 ist die perspektivische Ansicht eines Beutelpaketes 1 dargestellt. Das Beutelpaket 1 besteht aus mehreren Kunststofffolienbeuteln, insbesondere Automatenbeuteln, die zur Verpackung von Produkt, beispielsweise Brot oder dergleichen, verwendet werden. So ist es alternativ auch möglich, solche Kunststofffolienbeutel zur Verpackung von Hygieneartikeln wie beispielsweise Windeln, Damenbinden oder dergleichen zu verwenden. In die einzelnen Kunststofffolienbeutel des Beutelpaktes 1 wird dann jeweils mittels eines später beschriebenen Packautomaten das Produkt (im Ausführungsbeispiel Brot) verpackt.In 1 is the perspective view of a bag package 1 shown. The bag package 1 consists of a plurality of plastic film bags, in particular machine bags, which are used for packaging product, such as bread or the like. Thus, it is alternatively also possible to use such plastic film bags for the packaging of hygiene articles such as diapers, sanitary napkins or the like. In the individual plastic foil pouches of the pouch pact 1 The product (bread in the exemplary embodiment) is then packed in each case by means of a packing machine described later.
Das Beutelpaket 1 gemäß 1 weist eine Sammellasche 12 auf, die über die gesamte Beutelbreite verläuft. Die flach aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel sind jeweils im Bereich der Sammellasche 12 im Ausführungsbeispiel gemäß 1 an zwei Stellen, den sogenannten Verblockpunkten 14, verblockt. Bei dem Verblocken wird ein stark erhitzter Glühdorn bzw. eine stark erhitzte Glühkerze durch alle aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel an jeweils einer Stelle eines Verblockpunkts 14 hindurchgedrückt, so dass der Kunststoff an dieser Stelle aufschmilzt. Dabei verkleben die aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel an dieser Stelle, so dass sich ein zusammenhängendes Beutelpacket 1 bildet.The bag package 1 according to 1 has a collection bag 12 on, which runs over the entire bag width. The plastic film bags lying flat on top of each other are each in the area of the collecting lug 12 in the embodiment according to 1 in two places, the so-called blocking points 14 , blocked. When blocking a strongly heated glow plug or a highly heated glow plug is passed through all plastic film bag one above the other at one point of a Verblockpunkts 14 pushed through so that the plastic melts at this point. The glued plastic film bags stick together at this point, so that a coherent bag package 1 forms.
Des Weiteren weisen alle jeweils in dem Beutelpaket 1 aufeinanderliegenden, verblockten Kunststofffolienbeutel jeweils an zwei Ecken im Bereich der Sammellasche 12 gemäß 1 einen Peforierschnitt 13 mit Winkel zu Seitenkante des Beutelpaktes 1 auf. Der Perforierschnitt 13 verläuft gemäß 1 jeweils im Bereich der zugeordneten Ecke durchgehend von der an die Ecke angrenzenden Seitenkante des jeweiligen Kunststofffolienbeutels des Beutelpaketes 1 bis zur Stirnkante der Sammellasche 12. Beim Einfüllen des Produktes in den Kunststofffolienbeutel reißt der Kunststofffolienbeutel von dem Beutelpaket 1 an den beiden Perforierschnitten 13 zumindest teilweise ab.Furthermore, all have each in the bag package 1 stacked, plastic film bags each at two corners in the region of the collecting bag 12 according to 1 a périterie cut 13 with angle to side edge of the pouch pact 1 on. The perforation cut 13 proceeds according to 1 in each case in the area of the associated corner, continuously from the side edge of the corner adjoining the corner respective plastic film bag of the bag package 1 to the front edge of the collection bag 12 , When filling the product into the plastic film bag, the plastic film bag tears from the bag package 1 at the two perforations 13 at least partially off.
Gemäß 1 weisen die Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 jeweils zwei Paketsammelschnitte 15 auf. Die beiden Paketsammelschnitte 15 sind gemäß 1 im mittleren Bereich der Sammellasche 12 angeordnet. Die im Rahmen der Herstellung notwendigen Paketsammelschnitte 15 werden beim Aufeinanderlegen der einzelnen Kunststofffolienbeutel während der Herstellung eines Beutelpaketes 1 erzeugt. Dazu wird durch die aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel eine Nadel oder dergleichen gestochen. Es wurden im Ausführungsbeispiel zwei Nadeln verwendet, da gemäß 1 zwei Paketsammelschnitte 15 vorhanden sind. Im Ausführungsbeispiel haben die beiden Paketsammelschnitte 15 eine Kreuzform. Diese Paketsammelschnitte 15 können alternativ oder ergänzend eine Kreisform, eine Sternform oder dergleichen je nach Nadelform aufweisen. Mittels des Einstechens ist es möglich, dass die Kunststofffolienbeutel vor dem Verblocken zunächst im Beutelpaket 1 lagerecht gehalten werden, so dass die flach aufeinanderliegenden Kunststofffolienbeutel gemäß 1 im unverblockten Zustand nicht verrutschen.According to 1 have the plastic film bag of the bag package 1 two package collection cuts each 15 on. The two package collection sections 15 are according to 1 in the middle area of the collection bag 12 arranged. The package collection cuts necessary in the course of production 15 when stacking the individual plastic film bag during the production of a bag package 1 generated. For this purpose, a needle or the like is stung by the plastic film bag lying on top of each other. In the exemplary embodiment, two needles were used, since according to FIG 1 two parcel collection cuts 15 available. In the exemplary embodiment, the two package collection sections 15 a cross shape. These package collection cuts 15 may alternatively or additionally have a circular shape, a star shape or the like depending on the needle shape. By means of the grooving, it is possible that the plastic film bag before blocking in the bag package 1 be kept right, so that the flat plastic foil bag according to 1 in the unblocked state do not slip.
Des Weiteren ist von dem obersten Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 gemäß 1 dessen Einfüllöffnung 17 erkennbar, die über die gesamte Beutelbreite verläuft. Die Sammellasche 12 grenzt dabei an die Einfüllöffnung 17 an. Ein Beutelpaket 1 gemäß der vorhergehenden Beschreibung ist auch in analoger Ausführung aus der DE 199 35 064 A1 oder aus der DE 199 35 065 A1 hinreichend bekannt.Furthermore, from the top plastic film bag of the bag package 1 according to 1 its filling opening 17 recognizable, which runs over the entire bag width. The collection bag 12 it borders on the filling opening 17 at. A bag package 1 according to the preceding description is also in an analogous embodiment of the DE 199 35 064 A1 or from the DE 199 35 065 A1 well known.
Gemäß 1 weist das Beutelpaket 1 zusätzlich zumindest eine Paketmarkierung auf. Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 weist das Beutelpaket 1 auf der Sammellasche 12 dabei zwei Paketmarkierungen auf, die jeweils in Form von einer Positionsmarke 16 gestaltet sind. Die beiden Positionsmarken 16 haben gemäß 1 im Ausführungsbeispiel jeweils eine Kreuzform. Alternativ oder ergänzend sind auch andere Formen wie Kreisform, Ellipsenform, Rechteckform oder dergleichen möglich.According to 1 has the bag package 1 additionally at least one package mark on. In the embodiment according to 1 has the bag package 1 on the collection bag 12 while two package marks on, each in the form of a position marker 16 are designed. The two position marks 16 have according to 1 in the exemplary embodiment in each case a cross shape. Alternatively or additionally, other shapes such as circular shape, ellipse shape, rectangular shape or the like are possible.
Das Beutelpaket 1 gemäß 1 ist sehr flach und eben. Dadurch ist das Beutelpaket 1 gut in einer Umverpackung, wie beispielsweise einem Karton, umpackbar und in diesem stapelbar. Alternativ ist es möglich, dass die Beutelpakete 1 in andere Arten von Umverpackung, wie beispielsweise Container oder dergleichen, nach dem nachfolgend beschriebenen Vorgang verpackt werden. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 jeweils manuell mittels einer Person oder automatisch, beispielsweise mit Hilfe einer das jeweilige Beutelpaket 1 einklemmenden Greifhand eines Roboterarms, in die Umverpackung ablegt werden. Das automatische Verpacken von Beutelpaketen 1 in eine Umverpackung ist mittels einer Anlage gemäß der DE 198 39 155 B4 hinreichend bekannt. Gemäß 1 weist das Beutelpaket 1 keine Kunststoff-Sammelhülse oder Draht auf.The bag package 1 according to 1 is very flat and even. This is the bag package 1 good in an outer packaging, such as a box, repackable and stackable in this. Alternatively, it is possible that the bag packages 1 in other types of outer packaging, such as containers or the like, are packaged according to the procedure described below. It is possible that the bag packages 1 in each case manually by means of a person or automatically, for example with the aid of a bag package 1 einklemmenden gripping hand of a robot arm, are placed in the outer packaging. The automatic packaging of bag packages 1 in an outer packaging is by means of a system according to DE 198 39 155 B4 well known. According to 1 has the bag package 1 no plastic collecting sleeve or wire on.
2 zeigt einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung zur Entnahme und Übergabe von flachliegenden Beutelpaketen 1, insbesondere Automatenbeuteln, aus einer Umverpackung in Vorderansicht. 3 zeigt die Draufsicht und 4 zeigt die Seitenansicht auf den Ausschnitt aus der Vorrichtung. Ein zur Entnahme und Übergabe geeignetes Beutelpaket 1 ist in 1 dargestellt. 2 shows a section of a device for removal and transfer of flat bag packages 1 , in particular vending bags, from an outer packaging in front view. 3 shows the top view and 4 shows the side view of the cutout from the device. A suitable for removal and transfer bag package 1 is in 1 shown.
Die Vorrichtung weist gemäß 2 einen ausschnittsweise dargestellten Roboterarm 2 auf, der Teil eines Mehrachs-Handlingsystems ist. Der Roboterarm 2 weist gemäß 2 eine Anhebeeinrichtung 3 auf. Gemäß 2 weist die Anhebeeinrichtung 3 dabei Mittel zum Ansaugen auf. Im Ausführungsbeispiel sind die Mittel zum Ansaugen gemäß 2 als zwei Saugheber 6 der Anhebeeinrichtung 3 gestaltet. Die Vorrichtung weist gemäß 2 bis 4 zumindest einen Hubzylinder 7, 8, 9 auf. Die beiden Saugheber 6 sind im Ausführungsbeispiel jeweils mit einem Hubzylinder 7 verbunden. Die beiden Hubzylinder 7 sind dabei jeweils gemäß 2 an dem Roboterarm 2 der Vorrichtung befestigt.The device has according to 2 a fragmentary illustrated robot arm 2 which is part of a multi-axis handling system. The robot arm 2 according to 2 a lifting device 3 on. According to 2 has the lifting device 3 while means for sucking on. In the embodiment, the means for suction according to 2 as two siphons 6 the lifting device 3 designed. The device has according to 2 to 4 at least one lifting cylinder 7 . 8th . 9 on. The two siphons 6 are in the embodiment each with a lifting cylinder 7 connected. The two lifting cylinders 7 are respectively according to 2 on the robot arm 2 attached to the device.
Gemäß 4 weist der Roboterarm 2 der Vorrichtung des Weiteren eine Greifeinrichtung 4 auf. Die Greifeinrichtung 4 besteht im Ausführungsbeispiel aus einem Greifeinrichtungsoberteil 4a und einem Greifeinrichtungsunterteil 4b. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a ist auch unter dem Begriff obere Klemmpratze und das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist auch unter dem Begriff untere Klemmpratze bekannt. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a der Vorrichtung ist gemäß 2 im Ausführungsbeispiel mit zwei Hubzylindern 8 verbunden. Die beiden Hubzylinder 8 sind jeweils gemäß 2 an dem Roboterarm 2 der Vorrichtung befestigt. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist gemäß 4 zumindest mit einem Hubzylinder 9 verbunden. Der Hubzylinder 9 ist gemäß 4 auch an dem Roboterarm 2 befestigt. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist des Weiteren mittels zumindest eines Gelenks 10, im Beispiel gemäß 2 mittels drei Gelenken 10, an dem Roboterarm 2 schwenkbar befestigt.According to 4 points the robot arm 2 the device further comprises a gripping device 4 on. The gripping device 4 consists in the embodiment of a gripping device upper part 4a and a gripper base 4b , The gripper top 4a is also under the term upper clamping claw and the gripper lower part 4b is also known by the term lower clamp. The gripper top 4a the device is according to 2 in the exemplary embodiment with two lifting cylinders 8th connected. The two lifting cylinders 8th are respectively according to 2 on the robot arm 2 attached to the device. The gripper lower part 4b is according to 4 at least with a lifting cylinder 9 connected. The lifting cylinder 9 is according to 4 also on the robot arm 2 attached. The gripper lower part 4b is further by means of at least one joint 10 , in the example according to 2 by means of three joints 10 , on the robot arm 2 hinged.
Des Weiteren weist die Vorrichtung eine Sensoreinrichtung auf. Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 bis 4 weist die Sensoreinrichtung eine Kamera 5 auf. Die Kamera 5 ist gemäß 2 bis 4 an dem Roboterarm 2 befestigt.Furthermore, the device has a sensor device. In the embodiment according to 2 to 4 the sensor device has a camera 5 on. The camera 5 is according to 2 to 4 on the robot arm 2 attached.
Die in 2 bis 4 dargestellten Bauteile lassen sich zusammen auch als Greifhand des Roboterarms 2 bezeichnen. In the 2 to 4 Components shown can be together as a gripping hand of the robot arm 2 describe.
Im Folgenden werden die Funktionen der Vorrichtung näher beschrieben. Dazu sind mehrere Beutelpakete 1 in einer Umverpackung flach aufeinanderliegend gestapelt. Ein einzelnes Beutelpaket 1 ist in 1 dargestellt. Die Umverpackung ist in 1 bis 4 nicht dargestellt. Das Beutelpaket 1 ist in den 2 bis 4 nicht dargestellt.The functions of the device will be described in more detail below. These are several bag packages 1 stacked flat in an outer packaging. A single bag package 1 is in 1 shown. The outer packaging is in 1 to 4 not shown. The bag package 1 is in the 2 to 4 not shown.
Mittels der Mittel zum Ansaugen, die wie vorhergehend beschrieben im Ausführungsbeispiel zwei Saugheber 6 sind, ist jeweils ein sich in der Umverpackung befindendes Beutelpaket 1 in einem Randbereich des Beutelpaktes 1 anhebbar. Die Saugheber 6 saugen dabei Luft aus der Umgebung an, so dass dadurch eine Kraft zum Anheben des Beutelpaketes 1 erzeugbar ist. Die beiden Saugheber 6 der Anhebeeinrichtung 3 sind dabei jeweils mittels des ihnen zugeordneten Hubzylinders 7 in der Vorrichtung anhebbar und absenkbar.By means of the suction means, as previously described in the embodiment, two siphon 6 are, is in each case located in the outer packaging bag package 1 in an edge area of the bag pact 1 lifted. The siphon 6 suck air from the environment, so that thereby a force to lift the bag package 1 can be generated. The two siphons 6 the lifting device 3 are each by means of their associated lifting cylinder 7 can be raised and lowered in the device.
Mittels der Sensoreinrichtung ist die Position des Beutelpaketes 1 in der Umverpackung zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 detektierbar. Im Ausführungsbeispiel ist die Position des oben liegenden Beutelpaketes 1 in der Umverpackung mit Hilfe zumindest einer Positionsmarke 16 des Beutelpaketes 1 mittels der Kamera 5 der Sensoreinrichtung detektierbar. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Seitenkanten des Beutelpaketes 1 und/oder andere Merkmale des Beutelpaketes 1 mittels der Kamera 5 für die Positionsbestimmung detektiert werden.By means of the sensor device is the position of the bag package 1 in the outer packaging for controlling the clamping operation of the gripping device 4 detectable. In the embodiment, the position of the bag package lying on top 1 in the outer packaging with the help of at least one position mark 16 of the bag package 1 by means of the camera 5 the sensor device detectable. Alternatively or additionally, it is possible that the side edges of the bag package 1 and / or other features of the bag package 1 by means of the camera 5 be detected for the position determination.
Mittels der Greifeinrichtung 4 ist das in dem Randbereich mittels der beiden Saugeheber 6 angehobene Beutelpaket 1 einklemmbar. Die Greifeinrichtung 4 ist dazu gemäß der vorhergehenden Beschreibung aus einem Greifeinrichtungsoberteil 4a und einem Greifeinrichtungsunterteils 4b aufgebaut. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a der Greifeinrichtung 4 ist mittels der beiden Hubzylinder 8 in Richtung des Greifeinrichtungsunterteils 4b anhebbar und absenkbar und somit bewegbar. Dabei ist im Ausführungsbeispiel das Greifeinrichtungsoberteil 4a gemäß 2 und 4 linear in der Vorrichtung mittels zweier Nuten geführt. Mittels des Hubzylinders 9 ist das Greifeinrichtungsunterteil 4b bewegbar.By means of the gripping device 4 this is in the edge area by means of the two suction lifters 6 raised bag package 1 clamped. The gripping device 4 is for this purpose according to the preceding description of a gripper top 4a and a gripper bottom 4b built up. The gripper top 4a the gripping device 4 is by means of the two lifting cylinders 8th in the direction of the gripping device lower part 4b liftable and lowerable and thus movable. In the exemplary embodiment, the gripping device upper part is 4a according to 2 and 4 guided linearly in the device by means of two grooves. By means of the lifting cylinder 9 is the gripper bottom 4b movable.
Gemäß 4 ist im Ausführungsbeispiel ausschließlich das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der Greifeinrichtung 4 um die drei Gelenke 10 schwenkbar gelagert, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils 4b das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket 1 mittels des Greifeinrichtungsunterteils 4b untergreifbar ist. Das Greifeinrichtungsunterteil 4b ist dabei im Ausführungsbeispiel nur um 90° in der Greifeinrichtung 4 in Schwenkrichtung 11 schwenkbar, so dass nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils 4b um 90° das Greifeinrichtungsunterteil 4b das im Randbereich angehobene Beutelpaket 1 untergreift.According to 4 in the exemplary embodiment, only the gripper device lower part 4b in the gripping device 4 around the three joints 10 pivotally mounted, so that by means of the pivoting of the gripper lower part 4b the bag package lifted in the edge area 1 by means of the gripping device lower part 4b is under attack. The gripper lower part 4b is in the embodiment only 90 ° in the gripping device 4 in the swing direction 11 pivotable, so that after pivoting the gripper lower part 4b 90 ° the gripper lower part 4b the bag package raised in the edge area 1 engages below.
Gemäß 2 und 4 ist das Greifeinrichtungsunterteil 4b der Greifeinrichtung 4 mit Hilfe des Hubzylinders 9 um die drei Gelenke 10 aus einer senkrechten Position A (Greifeinrichtung 4b in Position A gestrichelt dargestellt) mittels der Schwenkbewegung 11 in eine waagerechte Position B mit Hilfe des Hubzylinders 9 eingeschwenkt. Die Schwenkbewegung 11 von der Position A in die Position B entspricht im Ausführungsbeispiel gemäß 4 einem Winkel von 90°.According to 2 and 4 is the gripper bottom 4b the gripping device 4 with the help of the lifting cylinder 9 around the three joints 10 from a vertical position A (gripping device 4b shown in dashed lines in position A) by means of the pivoting movement 11 in a horizontal position B by means of the lifting cylinder 9 pivoted. The pivoting movement 11 from the position A to the position B corresponds in the embodiment according to 4 an angle of 90 °.
Mittels der Bewegung von den drei Hubzylindern 8, 9 ist das Beutelpaket 1 zwischen dem Greifeinrichtungsoberteil 4a und dem Greifeinrichtungsunterteil 4b einklemmbar.By means of the movement of the three lifting cylinders 8th . 9 is the bag package 1 between the gripper top 4a and the gripping device lower part 4b clamped.
Im Folgenden wird das automatische Ablegen eines Beutelpaketes 1 gemäß 1 auf eine Beutelpaket-Zuführkette einer Verpackungsmaschine mittels der Vorrichtung gemäß 2 bis 4 beschrieben. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Verpackungsmaschine um einen Packautomaten. Ein Packautomat ist eine Anlage, in der Produkt (im Ausführungsbeispiel Brot) in jeweils einen Kunststofffolienbeutel verpackt wird. Die Kunststofffolienbeutel werden dazu mittels der Beutelpaket-Zuführkette verschiedenen Einrichtungen in dem Packautomaten zugeführt. Im Ausführungsbeispiel werden mittels der Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten die Beutelpakete 1 einer Fülleinrichtung des Packautomaten zugeführt. Der Packautomat und die Beutelpaket-Zuführkette sind in den 1 bis 4 nicht dargestellt.The following is the automatic storage of a bag package 1 according to 1 on a bag package supply chain of a packaging machine by means of the device according to 2 to 4 described. In the exemplary embodiment, the packaging machine is a packing machine. A packing machine is a system in which product (bread in the embodiment) is packed in each case a plastic film bag. For this purpose, the plastic film bags are fed by means of the bag package supply chain to various devices in the packing machine. In the exemplary embodiment, the bag packages are produced by means of the bag package supply chain of the automatic packaging machine 1 supplied to a filling device of the packing machine. The packing machine and the bag package supply chain are in the 1 to 4 not shown.
Zum automatischen Bestücken der Beutelpaket-Zuführkette bei einem Packautomaten wird zumindest eine Umverpackung mit zumindest einem Beutelpaket 1 gemäß 1 in einen Arbeitsbereich des Roboterarmes 2 der Vorrichtung gemäß 2 bis 4 positioniert.For automatic loading of the bag package supply chain in a packaging machine, at least one outer package with at least one bag package is provided 1 according to 1 in a working area of the robot arm 2 the device according to 2 to 4 positioned.
Im Ausführungsbeispiel enthält die als Container gestaltete Umverpackung mehrere flach aufeinanderliegende Beutelpakete 1, die in dem Container gestapelt sind. Diese Beutelpakete 1 wurden mit einer vorgelagerten, nicht in den Figuren dargestellten Anlage automatisch und/oder manuell in den Container eingepackt. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 mittels einer Anlage gemäß der DE 198 39 155 B4 automatisch in den Container verpackt worden sind. Die Beutelpakte 1 wurden dabei nach einem bestimmten Schema in dem Container verpackt. Es ist möglich, dass die Beutelpakete 1 beispielsweise für eine optimale Ausnutzung des Innen-Volumens des Containers nach einem bestimmten Schema verpackt worden sind. Die beiden Positionsmarken 16 eines jeweiligen Beutelpaketes 1 in dem Container zeigen dabei in Richtung der Öffnung des Containers. Mittels des Containers ist es möglich, die vorgefertigten Beutelpakete 1 von der Anlage zum Verpacken der Beutelpakete 1 in den Container zu einer Vorrichtung gemäß 2 bis 4 zu transportieren. Der Container ist in den 1 bis 4 nicht dargestellt.In the exemplary embodiment, the outer packaging designed as a container contains a plurality of bag packages lying flat on top of each other 1 that are stacked in the container. These bag packages 1 were automatically and / or manually packed in the container with an upstream, not shown in the figures plant. It is possible that the bag packages 1 by means of a system according to DE 198 39 155 B4 automatically packed in the container. The bag packages 1 were packaged according to a certain scheme in the container. It is possible that the bag packages 1 For example, for optimum utilization of the interior Volume of the container have been packaged according to a specific scheme. The two position marks 16 a respective bag package 1 in the container point in the direction of the opening of the container. By means of the container it is possible to use the prefabricated bag packages 1 from the plant for packing the bag packages 1 in the container to a device according to 2 to 4 to transport. The container is in the 1 to 4 not shown.
Zur Entnahme wird die Greifeinrichtung 4 und die Anhebeeinrichtung 3 mit Hilfe des Roboterarmes 2 in Richtung des Containers, der die vorgefertigten Beutelpakete 1 enthält, bewegt. Die Entnahme der jeweiligen Beutelpakte 1 aus dem Container wird dabei in umgekehrter Reihenfolge, d. h. rückwärts, zum vorhergehend beschriebenen Einpacken durchgeführt.For removal, the gripping device 4 and the lifting device 3 with the help of the robot arm 2 in the direction of the container containing the prefabricated bag packages 1 contains, moves. The removal of the respective sachets 1 from the container is carried out in the reverse order, ie backwards to the previously described packing.
Wenn sich der Roboterarm 2 mit seiner Anhebeeinrichtung 3 und seiner Greifeinrichtung 4 oberhalb des Containers befindet, der im Ausführungsbeispiel nach oben zur Entnahme der Beutelpakte 1 offen ist, wird mittels der Sensoreinrichtung der Vorrichtung die Position des obenliegenden Beutelpaketes 1 in dem Container zur Steuerung des Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 detektiert.When the robot arm 2 with its lifting device 3 and his gripping device 4 is located above the container, in the embodiment upwards to remove the bag pacts 1 is open, by means of the sensor device of the device, the position of the overhead bag package 1 in the container for controlling the clamping operation of the gripping device 4 detected.
Dazu wird mittels der Kamera 5 der Sensoreinrichtung zumindest eine Positionsmarke 16 des Beutelpaketes 1 detektiert. Dadurch ist es möglich, auch eventuell verrutschte Beutelpakete 1, die durch den Transport des Containers in dem Container in ihrer Lage verrutscht sind, zu detektieren. Die Kamera 5 dient somit als Suchsystem, um das Beutelpaket 1 in dem Container zu finden. Im Ausführungsbeispiel werden mittels der Kamera 5 beide Positionsmarken 16 detektiert. Mit Hilfe der Detektion der beiden Positionsmarken 16 des Beutelpaketes 1 ist dann die Position des Beutelpaketes 1 in dem Container zur Steuerung des nachfolgenden Klemmvorgangs der Greifeinrichtung 4 bekannt.This is done by means of the camera 5 the sensor device at least one position mark 16 of the bag package 1 detected. This makes it possible, even possibly slipped bag packages 1 which have been slipped in position by the transport of the container in the container. The camera 5 thus serves as a search system to the bag package 1 to be found in the container. In the embodiment, by means of the camera 5 both position marks 16 detected. With the help of the detection of the two position marks 16 of the bag package 1 is then the position of the bag package 1 in the container for controlling the subsequent clamping operation of the gripping device 4 known.
Der Roboterarm 2 richtet sich anschließend nach der bekannten Position des Beutelpaketes 1 in dem Container über und danach in dem Container aus. Während des Ausrichtens befindet sich das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der gemäß 2 und 4 gestrichelt dargestellten Position A.The robot arm 2 then depends on the known position of the bag package 1 in the container above and then in the container. During alignment, the gripper bottom is located 4b in accordance with 2 and 4 Dashed position A shown.
Anschließend senken sich die beiden Saugheber 6 mittels ihres Hubzylinders 7 in Richtung des in dem Container oberhalb flachliegenden Beutelpaketes 1 aus ihrer in 2 dargestellten Ausgangsposition ab.Then the two siphons are lowered 6 by means of her lifting cylinder 7 in the direction of lying in the container above lying bag package 1 from her in 2 shown starting position.
Die beiden Saugheber 6 werden dabei in einen Randbereich des Beutelpaketes 1 bewegt. Im Ausführungsbeispiel senken sich die beiden Saugheber 6 in Richtung der Sammellasche 12 ab. Beim Absenken wird auch die Saugwirkung der beiden Saugheber 6 betätigt, so dass nun beide Saugeheber 6 jeweils Luft einsaugen. Die beiden Saugheber 6 werden so nah an das Beutelpaket 1 bzw. an den Bereich der Sammellasche 12 heran bewegt, bis jeweils eine Saugwirkung zwischen Saugheber 6 und der Sammellasche 12 erzeugt wird. Mittels der beiden Saugheber 6 wird das flachliegende Beutelpaket 1 dann in dem Bereich der Sammellasche 12 angesaugt.The two siphons 6 are doing in an edge region of the bag package 1 emotional. In the exemplary embodiment, the two siphons lower 6 in the direction of the collection bag 12 from. When lowering, the suction effect of the two siphons 6 pressed, so now both suction lifters 6 each suck in air. The two siphons 6 Be so close to the bag package 1 or to the area of the collection bag 12 moved up to each one suction between siphon 6 and the collection bag 12 is produced. By means of the two siphons 6 becomes the flat-lying bag package 1 then in the area of the collection bag 12 sucked.
Anschließend bewegen sich die beiden Saugheber 6, die den Randbereich des flachliegenden Beutelpakets 1 ansaugen und somit festhalten, mit Hilfe ihres jeweils zugehörigen Hubzylinders 7 wieder in Richtung ihrer Ausgangsposition zurück. Zur Entnahme und Übergabe des flachliegenden Beutelpaketes 1 aus dem Container bewegen sich die beiden Saugheber 6 jedoch nur soweit in Richtung ihrer Ausgangsposition zurück, dass es nur in dem Randbereich des flachliegenden Beutelpaketes 1 zu einer Anhebung kommt. Es wird zunächst somit nicht das vollständige Beutelpaket 1 aus dem Container angehoben.Then the two siphons move 6 covering the edge area of the flat bag package 1 suck in and thus hold, with the help of their respective associated lifting cylinder 7 back to their starting position. For removal and transfer of the flat bag package 1 From the container, the two siphons move 6 but only so far back in the direction of its initial position, that it only in the edge region of the flat bag package 1 comes to an increase. It is therefore not the complete bag package 1 lifted out of the container.
Anschließend wird mit Hilfe einer Bewegung des Greifeinrichtungsoberteils 4a und des Greifeinrichtungsunterteils 4b der Greifeinrichtung 4 das Beutelpaket 1 in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmt. Dazu wird zuerst das Greifeinrichtungsunterteil 4b in der Greifeinrichtung 4 geschwenkt, so dass mit Hilfe des Schwenkens des Greifeinrichtungsunterteils 4b um die drei Gelenke 10 das in dem Randbereich angehobene Beutelpaket 1 mittels des Greifeinrichtungsunterteils 4b untergriffen wird. Gemäß der vorhergehenden Beschreibung wird das Greifeinrichtungsunterteil 4b im Ausführungsbeispiel ausschließlich um 90° in der Greifeinrichtung 1 geschwenkt. Dazu wird gemäß 4 das Greifeinrichtungsunterteil 4b aus der gestrichelt dargestellten Position A mittels der Schwenkbewegung 11 um 90° in die Position B um die drei Gelenke 10 geschwenkt. Diese Schwenkbewegung 11 wird dabei mit Hilfe des Hubzylinders 9 gemäß 4 ausgeführt. Nach dem Schwenken des Greifeinrichtungsunterteils 4b mit Hilfe des Hubzylinders 9 in die Position B untergreift das Greifeinrichtungsunterteil 4b dann das im Randbereich angehobene Beutelpaket 1. Das Beutelpaket 1 ist dabei soweit von den beiden Saughebern 6 in dem Randbereich des Beutelpaketes 1 angehoben worden, dass es für das Greifeinrichtungsunterteil 4b möglich ist, den angehobenen Randbereich zu untergreifen.Subsequently, with the aid of a movement of the gripping device upper part 4a and the gripper base 4b the gripping device 4 the bag package 1 in the gripping device 4 trapped. For this purpose, first the gripping device lower part 4b in the gripping device 4 pivoted, so with the help of the pivoting of the gripper lower part 4b around the three joints 10 the bag package lifted in the edge area 1 by means of the gripping device lower part 4b is under attack. According to the above description, the gripping device lower part 4b in the exemplary embodiment exclusively by 90 ° in the gripping device 1 pivoted. This is done according to 4 the gripper lower part 4b from the position A dashed lines by means of the pivoting movement 11 90 ° to position B around the three joints 10 pivoted. This pivoting movement 11 is doing with the help of the lifting cylinder 9 according to 4 executed. After pivoting the gripper lower part 4b with the help of the lifting cylinder 9 in the position B engages under the gripper lower part 4b then the bag package raised in the edge area 1 , The bag package 1 is so far from the two siphons 6 in the edge region of the bag package 1 It has been raised for the gripper base 4b it is possible to reach under the raised edge area.
Anschließend senkt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a mit Hilfe der beiden Hubzylinder 8 in Richtung des im Randbereich angehobenen Beutelpaketes 1 beziehungsweise des sich in Position B befindenen, das Beutelpaket 1 untergreifenden Greifeinrichtungsunterteils 4b aus seiner Ausgangsposition gemäß 2 ab. Dabei senkt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a so lange ab, bis das Greifeinrichtungsoberteil 4a das Beutelpaket 1 berührt. Zwischen Greifeinrichtungsoberteil 4a und Greifeinrichtungsunterteil 4b wird dabei eine Kraft zum Einklemmen des Beutelpaketes 1 aufgebaut.Subsequently, the gripper upper part lowers 4a with the help of the two lifting cylinders 8th in the direction of the bag package lifted in the edge region 1 or in position B, the bag package 1 undergripping gripping device base 4b from its starting position according to 2 from. At the same time, the gripping device upper part lowers 4a as long as that Gripper shell 4a the bag package 1 touched. Between gripping device upper part 4a and gripper base 4b becomes a force to pinch the bag package 1 built up.
Mit Hilfe der aufgebrachten Kraft zwischen Greifeinrichtungsoberteil 4a und Greifeinrichtungsunterteil 4b wird das Beutelpaket 1 zwischen dem Greifeinrichtungsunterteil 4b und dem Greifeinrichtungsoberteil 4a in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmt. Darauf folgend wird die Saugwirkung der beiden Saugheber 6 unterbrochen und beide sind dadurch anschließend von dem Beutelpaket 1 aufgrund der fehlenden Ansaugkraft lösbar.With the help of the applied force between gripper top 4a and gripper base 4b becomes the bag package 1 between the gripper lower part 4b and the gripper top 4a in the gripping device 4 trapped. Subsequently, the suction effect of the two siphons 6 interrupted and both are characterized by the bag package 1 due to the lack of suction detachable.
Die beiden Saugheber 6 bewegen sich anschließend wieder mittels des jeweiligen Hubzylinders 7 in ihre Ausgangsposition gemäß 2 zurück.The two siphons 6 then move again by means of the respective lifting cylinder 7 according to their starting position 2 back.
Anschließend wird das in der Greifeinrichtung 4 eingeklemmte Beutelpaket 1 mit Hilfe des Roboterarms 2 der Vorrichtung auf die Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten abgelegt.Subsequently, this is done in the gripping device 4 jammed bag package 1 with the help of the robot arm 2 the device placed on the bag package supply chain of the packing machine.
Dazu hebt der Roboterarm 2 das eingeklemmte Beutelpaket 1 aus dem Container heraus und legt dieses dann auf der Beutelpaket-Zuführkette ab. Dazu werden die beiden Verblockpunkte 14 auf eine Halteeinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette gesteckt, so dass das Beutelpaket 1 auf der Halteinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette selbständig gehalten und/oder aufgehängt wird. Die Beutelpaket-Zuführkette weist im Ausführungsbeispiel mehrere Halteinrichtungen auf.The robotic arm raises this 2 the jammed bag package 1 out of the container and then put it on the bag package supply chain. These are the two Verblockpunkte 14 put on a holding device of the bag package supply chain, so that the bag package 1 is independently held and / or suspended on the holding device of the bag package supply chain. The bag package supply chain has several holding devices in the exemplary embodiment.
Anschließend hebt sich das Greifeinrichtungsoberteil 4a mit Hilfe der Bewegung der beiden Hubzylinder 8 wieder von dem eingeklemmten Beutelpaket 1 in der Greifeinrichtung 4 ab. Das Greifeinrichtungsoberteil 4a bewegt sich dann wieder in seine Ausgangsposition gemäß 2 zurück. Ebenso wird das Greifeinrichtungsunterteil 4b zurück aus der Position B in die Position A mit Hilfe des Hubzylinders 9 in Schwenkbewegung 11 zurückgeschwenkt.Subsequently, the gripping device upper part rises 4a with the help of the movement of the two lifting cylinders 8th again from the jammed bag package 1 in the gripping device 4 from. The gripper top 4a then moves back to its starting position according to 2 back. Likewise, the gripping device lower part 4b back from position B to position A using the lift cylinder 9 in pivoting motion 11 pivoted back.
Anschließend bewegt sich der Roboterarm 2 erneut in Richtung des Containers, um ein weiteres Beutelpaket 1 aus dem Container zu entnehmen. Dabei wiederholt sich der vorhergehend beschriebene Vorgang erneut.Subsequently, the robot arm moves 2 again in the direction of the container to another bag package 1 to remove from the container. The procedure described above is repeated again.
Die jeweils auf der Halteinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette gehaltenen Kunststofffolienbeutel des Beutelpaketes 1 werden anschließend auf der Füllstation des Packautomaten nacheinander befüllt. Beim Einfüllen des Produktes in den Kunststofffolienbeutel reißt der Kunststofffolienbeutel von dem Beutelpaket 1 an den beiden Perforierschnitten 13 im Ausführungsbeispiel zumindest teilweise ab.Each held on the holding device of the bag package supply chain plastic film bag of the bag package 1 are then filled one after the other at the filling station of the packing machine. When filling the product into the plastic film bag, the plastic film bag tears from the bag package 1 at the two perforations 13 in the embodiment at least partially.
Alternativ ist es denkbar, dass statt einem Beutelpaket 1 auf die Halteeinrichtung der Beutelpaket-Zuführkette des Packautomaten mehrere Beutelpakete 1 hintereinander auf die gleiche Halteeinrichtung mittels des Roboterarms 2 nacheinander aufgehängt werden. Dadurch wird der automatische Verpackungsablauf erheblich weniger beeinträchtigt.Alternatively, it is conceivable that instead of a bag package 1 on the holding device of the bag package supply chain of the packing machine several bag packages 1 in succession to the same holding device by means of the robot arm 2 be hung one after the other. As a result, the automatic packaging process is significantly less affected.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 19839155 B4 [0002, 0002, 0032, 0047] DE 19839155 B4 [0002, 0002, 0032, 0047]
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DE 19935065 A1 [0030] DE 19935065 A1 [0030]
