WO2012041753A1 - Verfahren zur automatischen adressvergabe an gleichartige busteilnehmer - Google Patents

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WO2012041753A1
WO2012041753A1 PCT/EP2011/066444 EP2011066444W WO2012041753A1 WO 2012041753 A1 WO2012041753 A1 WO 2012041753A1 EP 2011066444 W EP2011066444 W EP 2011066444W WO 2012041753 A1 WO2012041753 A1 WO 2012041753A1
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WO
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bus
address
master
assigned
slave
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PCT/EP2011/066444
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English (en)
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Eckart Schlottmann
Christian Astor
Eko-Bono Suprijadi
Ralph Schmidt
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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Priority to CN201180047340.4A priority patent/CN103119916B/zh
Priority to US13/876,804 priority patent/US10204072B2/en
Priority to EP11761568.2A priority patent/EP2622826B1/de
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/40—Bus structure
    • G06F13/4063—Device-to-bus coupling
    • G06F13/4068—Electrical coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L61/00—Network arrangements, protocols or services for addressing or naming
    • H04L61/50—Address allocation
    • H04L61/5038—Address allocation for local use, e.g. in LAN or USB networks, or in a controller area network [CAN]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
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    • H04L12/40019—Details regarding a bus master
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    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
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    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/403—Bus networks with centralised control, e.g. polling
    • H04L12/4035—Bus networks with centralised control, e.g. polling in which slots of a TDMA packet structure are assigned based on a contention resolution carried out at a master unit
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    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
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    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN

Definitions

  • the invention relates to a method for the automatic assignment of addresses to at least two similar subscribers of a communication bus system by a coordinating master control unit.
  • Modern vehicles are characterized by an increasingly strongly networked architecture of control units, which are interconnected by a suitable bus system and using this available
  • Protocols can exchange data with each other.
  • a bus system known from the prior art is the CAN bus described by the ISO 11898 standards.
  • a characteristic feature of this bus system is that access to the bus for the individual
  • Bus participant is granted in the context of arbitration depending on his address or not. Bus users with low addresses gain in the case of a simultaneous attempt against higher-level bus subscribers and can transfer their data frame on the bus, while the bus subscriber with the higher address must start a new transmission attempt.
  • Transmission methods for bus systems such as this require careful selection of addresses for each individual controller when configuring a bus communication for a vehicle. Because depending on this selection, the latency that a bus user may need depending on the bus load to transfer his data on the bus, higher or lower, with corresponding possible effects on vehicle behavior.
  • bus users may have identical tasks.
  • multiple sensors such as for measuring temperatures or voltages or speeds at various points in the vehicle, may be of similar construction and their measured data may have a similar priority for vehicle behavior.
  • Vehicle manufacturer for programming the sensors at the end of the tape and / or the associated logistics.
  • the patent DE 197 13 240 C2 describes a method for automatic address assignment in a CAN network, in which the bus participants generate an address after request by a master randomly and then determine based on the traffic on the bus and their own success in the bus access, Whether this address is unique or already assigned within the bus network. A targeted Adressvergabe or influencing the address assignment by the master, for example, with the aim of establishing a priority among the
  • European Patent Specification EP 2 014 062 B1 discloses a method in which a subscriber newly added to a data bus derives a provisional address and a transmission time from his serial number, using the two values to communicate with a request message on the bus and in response to the request message receives a suitable final address from a coordinating controller for further use.
  • the object of the invention is to provide a method in which similar control devices that differ, for example, only in your serial number, without prior assignment of different addresses to a
  • Communication bus can be connected and controlled by a master
  • This task is performed by the method with the characteristics of the independent
  • Communication method which advantageously minimizes the likelihood of message collisions, with their serial number.
  • the master will then indicate a suitable address. It may be advantageous for the master to enter the serial number along with the assigned address in a list that it manages in its memory.
  • the participating control units for the allocation of the addresses are set up by suitable programming, which in particular supports the implementation of the method according to the invention by a suitable protocol.
  • This protocol can advantageously be a transport protocol which is based on the CAN protocol and which can be used for the steps to be carried out, for example the description of
  • Memory areas is suitable.
  • Another preferred feature is to use services from a known diagnostic protocol, such as
  • slave bus subscribers to which no address has yet been assigned can send their serial number to the master, it is advantageous if they send their data to a random address on a fixed address to the master. This makes collisions between the sent data unlikely. It may be useful for the master to specify a time range with defined time windows for sending to the slaves.
  • the method according to the invention has to be run through several times in order to complete the transfer of the addresses, it is advantageous to use the time range mentioned in each case in accordance with the number of slave bus subscribers to whom no address has been assigned to customize. This can reduce the total time needed to assign the addresses.
  • slave bus users use their serial number as the address for sending. For this it is in the case of
  • CAN bus makes sense to switch to the extended mode of the CAN protocol. If the addresses available in extended mode are not yet sufficient to represent all serial numbers, the range of serial numbers can additionally be subdivided into subregions by means of suitable masking.
  • the method can iterate, initiate a reset of the slaves, or - in particular after unsuccessful execution of a predetermined number of iterations - also trigger a suitable error message.
  • FIG. 1 shows a bus system according to the invention with a master and at least two slave bus subscribers, which are used to carry out the
  • FIG. 2 shows a flowchart for an embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows by way of example a timing diagram for the invention
  • FIG. 4 shows an example of the assignment table according to the invention of the master bus subscriber.
  • CAN bus 100 with multiple subscribers 110, 120, 130, 140 as shown in FIG. 110 is a master bus subscriber. 120, 130 and 140 are slave bus subscribers. In addition, there may be other subscribers on the bus who have valid addresses and not on the bus
  • control devices 110, 120, 130, 140 in FIG. 1 participating in the method are set up for the address assignment method by suitable programming, which uses individual services from the diagnostic protocol UDS (Unified Diagnostic Services) in an adapted form.
  • UDS Unified Diagnostic Services
  • the master bus user 110 knows by a suitable programming or configuration, the number of slaves to participate in the communication. In addition, he keeps a list of serial numbers and addresses in which he enters which addresses he has assigned to the different slaves.
  • step 2 of Figure 2 the master bus user requests all the slaves
  • Bus subscribers to log on with their assigned address on the bus If there were already bus subscribers with assigned addresses, these would be reported in the following step 3. However, there is no one yet
  • Bus subscribers have been assigned an address, none of the slave bus subscribers. In step 3, therefore, there is no communication between the control devices involved in this example. He will be in the second
  • the bus users take preparatory measures in order to avoid collisions in the subsequent bus communication.
  • the master can specify a time range with time windows by means of a suitable command, in which the slaves can apply for the assignment of an address. These can be, for example, 1000 time slots, each lasting one millisecond. However, the number and length of the time windows can also be selected differently, for example, depending on the number of expected bus subscribers and / or the addresses available for assignment.
  • the slaves respond in step 5 of Figure 2 by randomly selecting one of the given timeslots and transmitting their serial number to the master at a designated address.
  • this case is shown schematically.
  • the slaves apply for an address assignment at a random time selected by you.
  • the slaves send the application message with their
  • step 6 of Figure 2 a check is made as to whether the expected number of slaves has been reported. If this is not the case, ie if too few or too many slaves have been reported, the master enters an error state 11 and starts an error handling.
  • the master assigns an address to each of the requesting slaves.
  • the assignment of the address to the slave takes place in a message with a specified address.
  • the message contains both the serial number and the assigned address, so that each slave can select the address determined for it on the basis of the serial number.
  • the slave enters the assigned address together with an associated identifier, for example the serial number, in a list. You can also enter additional information in the list.
  • an associated identifier for example the serial number
  • the slaves are reconfigured so that they subsequently use their assigned addresses for communication on the bus.
  • the slaves then send at least one
  • step 9 of Figure 2 the master checks to see if the expected number of slaves has sent an acknowledgment.
  • the master additionally checks whether each slave has sent to the correct address. To do this, the master uses the assignment list he manages. Corresponds to the result of the test
  • step 10 the master sends in step 10 a start command for normal bus operation and the bus network goes into normal bus operation. If slaves are still missing, the method starts again at step 2. If too many slaves have been reported, the system goes into an error state, which is denoted by 11 in the figure.
  • the master bus user 110 knows by a suitable programming or configuration, the number of slaves to participate in the communication. In addition, he maintains a list of serial numbers and addresses in which he at least enters which addresses he has assigned to the different slaves.
  • step 2 of Figure 2 the master bus user requests all the slaves
  • Bus subscribers to log on with their assigned address on the bus Those slaves on the bus which have already been assigned an address, for example in a previous run of the method in the same or another comparable bus system, transmit in step 3 a message on their assigned address to the master containing as content the respective serial number.
  • step 4 of FIG. 2 the bus users take preparatory measures in order to avoid collisions in the subsequent bus communication.
  • the master switches the bus participants into the extended mode of the CAN protocol with 29-bit addressing.
  • the slaves respond in step 5 by using their serial number as the address for the next transfer their serial number to the master.
  • the master can divide the range of possible serial numbers into several
  • Disassemble areas For example, it can first request all slaves with even serial numbers to send, and then all slaves with an odd serial number. When the address is formed, the slaves then omit the last bit of the serial number. In this way, a range of serial numbers comprising 30 bits could be covered. In an analogous manner, even larger ranges of serial numbers can be successively covered by an appropriate masking.
  • step 6 of Figure 2 a check is made as to whether the expected number of slaves has been reported. If this is not the case, ie if too few or too many slaves have been reported, the master enters an error state 11 and starts an error handling. In addition, it is checked whether each slave has registered with the correct address, ie those with already assigned address on the assigned, the others on the one assigned in the
  • the master assigns an address to each of the requesting slaves.
  • the method can be designed so that only those slaves receive an address to which no address has been previously assigned. But it can also be a complete redistribution of addresses, in which also the slaves who had reported in step 2 with an assigned address, get an address again.
  • the assignment of the address to the slave takes place in a message with a specified address.
  • the message contains both the serial number and the assigned address, so that each slave can select the address determined for it on the basis of the serial number.
  • the slave enters the assigned address together with an associated identifier, for example the serial number, in a list.
  • the slaves are reconfigured so that they subsequently use their assigned addresses for communication on the bus. It also switches back to standard CAN communication with 11-bit addressing. Then the slaves send one
  • step 9 of Figure 2 the master checks to see if the expected number of slaves has sent an acknowledgment.
  • the master additionally checks whether each slave has sent to the correct address. To do this, the master uses the assignment list he manages. Corresponds to the result of the test
  • step 10 the master sends in step 10 a start command for normal Bus operation and the bus network goes into normal bus operation. If slaves are still missing, the method starts again at step 2. If too many slaves have been reported, the system goes into an error state, which is denoted by 11 in the figure.
  • a special case of the second embodiment is that only a new slave, for example, a spare part due to a failure, has been newly connected to the bus.
  • the slaves answer the query of the master in step 2 by sending a message with their serial number to the master in step 3 on their assigned address.
  • the master counts the number of responses, optionally compares the received messages with its list, and otherwise proceeds as described above. This check can take place directly after step 3 or even after the new slave has returned without an assigned address in step 6, as shown in FIG.
  • FIG. 3 shows the time sequence of the award procedure with time slots provided, which has already been explained above in connection with step 4 of FIG. Upwards different addresses are plotted, the time axis runs to the right. It is shown in more detail the case that during the procedure, a slave has an address that was not assigned to him by the master, in the illustrated case, the address ID2. This case can occur, for example, if the slave was previously used in another bus. It is then possible that the address of the relevant slave is already assigned by the master to another bus subscriber and therefore it comes to collisions when sending the serial numbers in step 3 of Figure 2. This is the case in the example shown in the time range between 0.2 and 5 milliseconds. The colliding messages are recognizable by the fact that they are filled out.
  • step 5 it is also possible for collisions to occur in step 5 due to coincidentally identical transmission times or coincidentally identical transmission address derived from the serial number.
  • step 3 there is an abort criterion for step 3, which causes it to be aborted after four attempts to send. It must be a suitable one Error handling are initiated, which leads to a reassignment of addresses at least to the ECUs with colliding addresses.
  • FIG. 4 shows the allocation table of the master, which has already been mentioned several times. Even if there are no collisions, but a slave has an address that was not assigned to it by the master, the master can determine this in the comparison in step 6 using the table and initiate an appropriate error handling.
  • error handling is initiated if the method does not succeed after a predetermined number of iterations, for example because a slave is permanently disabled, there are too many slaves on the bus, or the master's message is not received by all slaves. This can be a reset of some or all control devices involved as
  • Error handling be performed, but it can also be a shutdown with appropriate error memory entry make sense.

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Adressvergabe in einem CAN-Netzwerk mit mindestens einem Master-Busteilnehmer (110) und mindestens einem Slave-Busteilnehmer (120, 130, 140) vorgeschlagen, wobei - der Master-Busteilnehmer die Adressvergabe durch eine für alle Busteilnehmer verabredete Abfragebotschaft initiiert, - Slave-Busteilnehmer, denen bereits eine Adresse zugewiesen wurde, diese Abfragebotschaft durch Übermittlung einer Botschaft auf ihrer zugewiesenen Adresse beantworten, - Slave-Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, auf diese Abfragebotschaft hin Maßnahmen ergreifen, um kollisionsvermeidend auf dem Bus senden zu können und unter Nutzung dieser Maßnahmen an den Master-Busteilnehmer ihre Seriennummer übermitteln, - wenigstens die Slave-Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, vom Master nach Empfang der Seriennummer eine geeignete Adresse zugewiesen bekommen und diese für die weitere Kommunikation auf dem Bus verwenden und - der Master-Busteilnehmer erkennt, wenn allen Slave-Busteilnehmern erfolgreich eine Adresse zugewiesen wurde.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zur automatischen Adressvergabe an gleichartige Busteilnehmer Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Vergabe von Adressen an mindestens zwei gleichartige Teilnehmer eines Kommunikations-Bussystems durch ein koordinierendes Master-Steuergerät.
Moderne Fahrzeuge sind gekennzeichnet durch eine zunehmend stark vernetzte Architektur von Steuergeräten, die durch ein geeignetes Bussystem miteinander verbunden sind und unter Nutzung von hierzu zur Verfügung stehenden
Protokollen Daten untereinander austauschen können.
Ein aus dem Stand der Technik bekanntes Bussystem ist der CAN Bus, der durch die Normen ISO 11898 beschrieben wird. Ein charakterisierendes Merkmal dieses Bussystems ist es, dass der Zugriff auf den Bus für den einzelnen
Busteilnehmer im Rahmen der Arbitrierung abhängig von seiner Adresse gewährt wird oder nicht. Busteilnehmer mit niedrigen Adressen gewinnen im Falle eines gleichzeitigen Versuches gegenüber Busteilnehmern mit höheren Adressen und können ihren Datenrahmen auf dem Bus übertragen, während der Busteilnehmer mit der höheren Adresse einen erneuten Übertragungsversuch starten muss.
Übertragungsverfahren für Bussysteme wie dieses machen es erforderlich, bei der Konfiguration einer Buskommunikation für ein Fahrzeug die Auswahl der Adressen für jedes einzelne Steuergerät sorgfältig zu treffen. Denn abhängig von dieser Auswahl ist die Latenzzeit, die ein Busteilnehmer abhängig von der Busauslastung benötigen kann, um seine Daten auf den Bus zu übertragen, höher oder niedriger, mit entsprechenden möglichen Auswirkungen auf das Fahrzeugverhalten.
Es kommt vor, dass mehrere Busteilnehmer übereinstimmende Aufgaben haben. Beispielsweise können mehrere Sensoren, etwa zur Messung von Temperaturen oder Spannungen oder Drehzahlen an verschiedenen Punkten im Fahrzeug, gleichartig aufgebaut sein und ihre gemessenen Daten können eine ähnliche Priorität für das Fahrzeugverhalten besitzen.
Kommunikationsprotokolle wie das Protokoll des CAN Busses schreiben es jedoch regelmäßig vor, dass diese übereinstimmenden Busteilnehmer unterschiedliche Adressen haben, um an der Kommunikation über den Bus teilnehmen zu dürfen. Dies kann zu einem erhöhten Aufwand beim Zulieferer für die Bereitstellung der unterschiedlich programmierten Sensoren mit
entsprechend unterschiedlicher Teilenummer etc., oder auch beim
Fahrzeughersteller für die Programmierung der Sensoren am Bandende und / oder die zugehörige Logistik führen.
Es wäre demgegenüber vorteilhaft, wenn die Vergabe von geeigneten Adressen an gleichartige Busteilnehmer eines Netzwerkes automatisiert vonstatten gehen könnte und beispielsweise bis auf die Seriennummer identische Sensoren mit einheitlichen Teilenummern eingesetzt werden könnten.
Das Gebrauchsmuster DE 299 07 265 Ul beschreibt ein
Datenübertragungssystem mit einer zentralen Konfigurationssteuereinheit, die mehreren Funktionseinheiten, die sich nur durch ihre Seriennummer
unterscheiden, durch Beschreiben eines dafür eingerichteten Adressregisters geeignete Adressen zuweisen kann.
Die Patentschrift DE 197 13 240 C2 beschreibt ein Verfahren zur automatischen Adressenvergabe in einem CAN Netzwerk, bei welchem die Busteilnehmer sich nach Aufforderung durch einen Master per Zufallsgenerator eine Adresse generieren und anschließend anhand des Datenverkehrs auf dem Bus und anhand ihres eigenen Erfolges beim Buszugriff feststellen, ob diese Adresse innerhalb des Busverbundes eindeutig oder bereits vergeben ist. Eine gezielte Adressvergabe oder Beeinflussung der Adressvergabe durch den Master, beispielsweise mit dem Ziel der Festlegung einer Priorität unter den
Busteilnehmern, ist hier nicht vorgesehen. Die europäische Patentschrift EP 2 014 062 Bl offenbart ein Verfahren, bei welchem ein neu an einen Datenbus hinzukommender Teilnehmer aus seiner Seriennummer eine vorläufige Adresse und einen Sendezeitpunkt ableitet, sich unter Nutzung beider Werte eingenständig mit einer Antragsnachricht am Bus meldet und als Antwort auf die Antragsnachricht eine geeignete endgültige Adresse von einem koordinierenden Steuergerät zur weiteren Nutzung erhält.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren liefern nicht in jeder Hinsicht befriedigende Ergebnisse. Offenbarung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, bei welchem gleichartige Steuergeräte, die sich beispielsweise nur in Ihrer Seriennummer unterscheiden, ohne vorab erfolgter Zuweisung unterschiedlicher Adressen an einen
Kommunikations-Bus angeschlossen werden können und von einem Master-
Steuergerät in der Weise Adressen zugewiesen bekommen, dass das Master- Steuergerät die Kontrolle über den Ablauf des Vergabeprozesses und die vergebenen Adressen hat. Diese Aufgabe wird durch das Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen
Anspruchs eins gelöst.
Vorteile der Erfindung Die beschriebene Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das
Mastersteuergerät eine Vergabe der Adressen durch einen verabredeten Befehl startet und die Slave-Busteilnehmer oder Slaves abhängig davon, ob ihnen bereits eine Adresse zugewiesen wurde oder nicht, unterschiedlich antworten. Die Slaves, denen bereits eine Adresse zugewiesen wurde, melden sich auf der ihnen zugewiesenen Adresse. Die Slaves, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, teilen dem Master durch ein geeignetes
Kommunikationsverfahren, das vorteilhafterweise die Wahrscheinlichkeit von Botschaftskollisionen minimiert, ihre Seriennummer mit. Der Master weist darauf hin eine geeignete Adresse zu. Es kann von Vorteil sein, dass der Master die Seriennummer zusammen mit der zugewiesenen Adresse in eine Liste einträgt, die er in seinem Speicher verwaltet.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind die teilnehmenden Steuergeräte für die Vergabe der Adressen durch eine geeignete Programmierung eingerichtet, die insbesondere die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens durch ein geeignetes Protokoll unterstützt. Dieses Protokoll kann vorteilhafterweise ein auf dem CAN Protokoll aufsetzendes Transportprotokoll sein, das für die durchzuführenden Schritte wie zum Beispiel das Beschreiben von
Speicherbereichen geeignet ist. Ebenfalls eine bevorzugte Ausprägung ist es, Dienste aus einem bekannten Diagnoseprotokolle zu verwenden, wie zum
Beispiel aus dem UDS (Unified Diagnostic Services) Standard.
Weiterhin ist es von Vorteil, wenn der Master durch eine geeignete
Programmierung beziehungsweise Konfiguration weiss, wieviele Slaves
Normallfall am Bus angeschlossen sein sollen.
Ebenfalls von Vorteil ist, wenn der Master, nachdem er eine erfolgreiche Vergabe der Adressen an die vorhandenen Slaves erkannt hat, den normalen Busbetrieb startet.
Damit Slave Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, ihre Seriennummer an den Master senden können, ist es vorteilhaft, wenn sie auf einer festgelegten Adresse zu zufällig gewählten Zeitpunkten ihre Daten an den Master senden. Hierdurch werden Kollisionen zwischen dem gesendeten Daten unwahrscheinlich. Es kann sinnvoll sein, dass der Master einen Zeitbereich mit definierten Zeitfenstern zum Senden für die Slaves Vorgibt.
Sofern das erfindungsgemäßen Verfahren mehrmals durchlaufen werden muss, um die Adressen vergäbe abzuschließen, ist es vorteilhaft, den genannten Zeitbereich jeweils gemäß der Anzahl von Slave Busteilnehmern, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, anzupassen. Dadurch kann die Gesamtzeit, die für die Vergabe der Adressen benötigt wird, reduziert werden.
Eine andere Möglichkeit ist es, dass die Slave Busteilnehmer ihre Seriennummer als Adresse für das Versenden verwenden. Hierzu ist es im Falle der
Verwendung eines CAN-Busses sinnvoll, in den extended Mode des CAN Protokolls umzuschalten. Sind die in extended Mode verfügbaren Adressen noch nicht ausreichend, um alle Seriennummern abzubilden, kann zusätzlich durch eine geeignete Maskierung der Bereich der Seriennummern in Teilbereiche unterteilt werden.
Vorteilhaft ist weiterhin, wenn eine Fehlerbehandlung für den Fall eingeleitet wird, dass sich im Laufe des Vergabeverfahrens nicht die erwartete Anzahl von Slaves am Bus meldet. Fragen etwa zu viele Slaves eine Adresse an, kann durch eine geeignete Fehlermeldung eine fehlerhafte Buskonfiguration signalisiert werden.
Sind zu wenige Slaves aktiv geworden, kann das Verfahren iteriert, ein Reset der Slaves initiiert, oder - insbesondere nach erfolglosem Durchlaufen einer vorgegebenen Anzahl von Iterationen - ebenfalls eine geeignete Fehlermeldung ausgelöst werden.
Zeichnungen
Die Erfindung wird im weiteren anhand der Zeichnungen vorgestellt und erläutert.
Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Bussystem mit einem Master- und mindestens zwei Slave-Busteilnehmern, die zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet sind. Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm für ein Ausführungsbeispiel des
erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 3 zeigt beispielhaft ein Zeitschema für die erfindungsgemäße
Kollisionsminimierung durch zufällig gewählte Sendezeitpunkte. Figur 4 zeigt ein Beispiel für die erfindungsgemäße Zuordnungstabelle des Master- Busteilnehmers.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Im Weiteren werden Ausführungsbeispiele für das erfindungsgemäßes Verfahren und die Vorrichtung beschrieben. Diese konkreten Beispiele werden zur
Erläuterung der Ausführung eingesetzt, beschränken aber nicht den Umfang des Erfindungsgedankens. Insbesondere wird in den Ausführungsbeispielen von der Verwendugn eines CAN-Busses ausgegangen. Das Verfahren ist aber auf andere Bussysteme mit ereignisgesteuertem, adressenbasiertem Zugriff auf den Bus durch die Busteilnehmer übertragbar.
Wir betrachten einen CAN-Bus 100 mit mehreren Teilnehmern 110, 120, 130, 140, wie in Figur 1 dargestellt. 110 ist ein Master- Busteilnehmer. 120, 130 und 140 sind Slave-Busteilnehmer. Darüber hinaus können weitere Teilnehmer am Bus vorhanden sein, die gültige Adressen besitzen und nicht an dem
erfindungsgemäßen Vergabeverfahren teilnehmen. Sind solche Teilnehmer vorhanden, muss sichergestellt sein, dass diese Teilnehmer das
erfindungsgemäße Verfahren nicht stören. Gleichzeitig muss sichergestellt sein, dass das erfindungsgemäße Verfahren in diesen Teilnehmern keine
Fehlerzustände oder Fehlerspeichereinträge hervorruft. Abgesehen von diesen Punkten spielen diese Teilnehmer für das Verfahren keine weitere Rolle und werden hier nicht weiter erwähnt.
Wir betrachten als erstes Ausführungsbeispiel den Fall, dass zu Beginn des Verfahrens alle Slaves sich lediglich durch ihre Seriennummer unterscheiden. Die an dem Verfahren teilnehmenden Steuergeräte 110, 120, 130, 140 in Figur 1 sind für das Adressen-Vergabeverfahren durch eine geeignete Programmierung eingerichtet, die einzelne Dienste aus dem Diagnoseprotokoll UDS (Unified Diagnostic Services) in angepasster Form nutzt.
Das erfindungsgemäße Verfahrens wird anhand des in Figur 2 als
Flussdiagramm dargestellen Ablaufs erläutert. Der Master Busteilnehmer 110 kennt durch eine geeignete Programmierung oder Konfigurierung die Anzahl der Slaves, die an der Kommunikation teilnehmen sollen. Darüberhinaus führt er eine Liste von Seriennummern und Adressen, in welche er einträgt, welche Adressen er den verschiedenen Slaves zugewiesen hat.
In Schritt 2 von Figur 2 fordert der Master Busteilnehmer alle Slave
Busteilnehmer auf, sich mit der ihnen zugewiesenen Adresse auf dem Bus zu melden. Gäbe es bereits Busteilnehmer mit zugewiesenen Adressen, würden sich diese im darauffolgenden Schritt 3 melden. Da jedoch noch keinem
Busteilnehmer eine Adresse zugewiesen wurde, meldet sich keiner der Slave Busteilnehmer. In Schritt 3 findet daher in diesem Beispiel keine Kommunikation zwischen den beteiligten Steuergeräten statt. Er wird im zweiten
Ausführungsbeispiel von Interesse sein.
In Schritt 4 von Figur 2 treffen die Busteilnehmer vorbereitende Maßnahmen, um in der anschließenden Buskommunikation Kollisionen zu vermeiden. Hier gibt es verschiedene Möglichkeiten. Beispielsweise kann der Master durch einen geeigneten Befehl einen Zeitbereich mit Zeitfenstern vorgeben, in welchem die Slaves bei ihm die Vergabe einer Adresse beantragen können. Dies können beispielsweise 1000 Zeitfenster sein, von denen jedes einen Millisekunde dauert. Die Anzahl und Länge der Zeitfenster kann aber auch, beispielsweise abhängig von der Anzahl der erwarteten Busteilnehmer und/oder den für die Vergabe verfügbaren Adressen, anders gewählt werden.
Die Slaves reagieren in Schritt 5 von Figur 2, indem sie zufällig eines der gegebenen Zeitfenster auswählen und in diesem auf einer festgelegten Adresse ihre Seriennummer an den Master übertragen. In Figur 3 ist dieser Fall schematisch dargestellt. Zwischen dem mit„Slot 0" und dem mit„Slot n-1" bezeichneten Zeitpunkt, beziehungsweise in einem Zeitbereich zwischen 10 und 1010 Millisekunden nach Beginn der Vergabeprozedur, beantragen die Slaves zu einem zufällig von Ihnen ausgewählten Zeitpunkt eine Adressvergabe. Im dargestellten Beispiel senden die Slaves die Antragsbotschaft mit ihrer
Seriennummer auf der Adresse ID1. In Schritt 6 von Figur 2 erfolgt eine Prüfung, ob sich die erwartete Anzahl von Slaves gemeldet hat. Ist dies nicht der Fall, d.h. haben sich zu wenige oder zu viele Slaves gemeldet, geht der Master in einen Fehlerzustand 11 und startet eine Fehlerbehandlung.
Hat sich die erwartete Anzahl von Slaves gemeldet und die jeweilige
Seriennummer an den Master übertragen, so teilt der Master im nächsten Schritt 7 von Figur 2 jedem der anfragenden Slaves eine Adresse zu. Die Zuteilung der Adresse an den Slave erfolgt in einer Botschaft mit einer festgelegten Adresse. Die Botschaft beinhaltet sowohl die Seriennummer, als auch die zugewiesene Adresse, so dass jeder Slave anhand der Seriennummer die für ihn bestimmte Adresse auswählen kann.
Des weiteren trägt der Slave die vergebene Adresse zusammen mit einer zugehörigen Kennung, beispielsweise der Seriennummer, in eine Liste ein. Es können auch weitere Informationen in der Liste eingetragen werden.
Im nächsten Schritt 8 von Figur 2 konfigurieren sich die Slaves so um, dass sie im folgenden für die Kommunikation auf dem Bus ihre zugewiesene Adressen verwenden. Anschließend senden die Slaves mindestens eine
Bestätigungsbotschaft auf ihrer neuen Adresse, um zu signalisieren, dass sie die Vorbereitungen zur Buskommunikation abgeschlossen haben.
In Schritt 9 von Figur 2 prüft der Master, ob die erwartete Anzahl von Slaves eine Bestätigung gesendet hat. Optional überprüft der Master zusätzlich, ob jeder Slave auf der korrekten Adresse gesendet hat. Hierzu nutzt der Master die von ihm geführte Zuordnungsliste. Entspricht das Ergebnis der Prüfung der
Erwartung, versendet der Master in Schritt 10 einen Startbefehl für normalen Busbetrieb und das Busnetzwerk geht in den normalen Busbetrieb über. Fehlen noch Slaves, so beginnt das Verfahren erneut bei Schritt 2. Haben sich zu viele Slaves gemeldet, so geht das System in einen Fehlerzustand, der in der Figur mit 11 bezeichnet ist.
Wir betrachten als zweites Ausführungsbeispiel den Fall, dass zu Beginn bereits ein oder mehrere Slaves eine Adresse besitzen, die ihnen vom Master zugewiesen wurde. Die an dem Verfahren teilnehmenden Steuergeräte 110, 120, 130, 140 in Figur 1 kommunizieren im Normalbetrieb über Standard-CAN mit 11- bit-Adressierung und sind für das Adressen-Vergabeverfahren durch eine geeignete Programmierung eingerichtet, die eigens für das Verfahren entwickelt wurde. Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auch für dieses Beispiel anhand Figur 2 erläutert werden.
Der Master Busteilnehmer 110 kennt durch eine geeignete Programmierung oder Konfigurierung die Anzahl der Slaves, die an der Kommunikation teilnehmen sollen. Darüberhinaus führt er eine Liste von Seriennummern und Adressen, in welche er zumindest einträgt, welche Adressen er den verschiedenen Slaves zugewiesen hat.
In Schritt 2 von Figur 2 fordert der Master Busteilnehmer alle Slave
Busteilnehmer auf, sich mit der ihnen zugewiesenen Adresse auf dem Bus zu melden. Diejenigen Slaves am Bus, denen bereits eine Adresse zugewiesen wurde, beispielsweise in einem vorangegangenen Durchlauf des Verfahrens in demselben oder einem anderen vergleichbaren Bussystem, übertragen im Schritt 3 eine Botschaft auf der ihnen zugewiesenen Adresse an den Master, die als Inhalt die jeweilige Seriennummer enthält.
In Schritt 4 von Figur 2 treffen die Busteilnehmer vorbereitende Maßnahmen, um in der anschließenden Buskommunikation Kollisionen zu vermeiden. Der Master schaltet durch einen geeigneten Befehl die Busteilnehmer in den extended Mode des CAN-Protokolls mit 29-bit-Adressierung um. Die Slaves reagieren in Schritt 5, indem sie ihre Seriennummer als Adresse für die nun folgende Übertragung ihre Seriennummer an den Master verwenden. Für den Fall, dass die 29 Bit des extended Mode des CAN zur Abbildung der Seriennummer nicht ausreichen, kann der Master den Bereich der möglichen Seriennummern in mehrere
Bereiche zerlegen. Beispielsweise kann er zunächst alles Slaves mit gerade Seriennummer zum Senden auffordern, und anschließend alles Slaves mit ungerader Seriennummer. Bei der Bildung der Adresse lassen die Slaves dann das letzte Bit der Seriennummer weg. Auf diese Weise könnte ein Bereich von Seriennummern, der 30 Bit umfasst, abgedeckt werden. Auf analoge Weise lassen sich auch noch größere Bereiche von Seriennummern durch eine entsprechende Maskierung sukzessiv abdecken. In Schritt 6 von Figur 2 erfolgt eine Prüfung, ob sich die erwartete Anzahl von Slaves gemeldet hat. Ist dies nicht der Fall, d.h. haben sich zu wenige oder zu viele Slaves gemeldet, geht der Master in einen Fehlerzustand 11 und startet eine Fehlerbehandlung. Zusätzlich wird geprüft, ob sich jeder Slave mit der richtigen Adresse gemeldet hat, d.h. diejenigen mit bereits zugewiesener Adresse auf der zugewiesenen, die anderen auf der dem im gewählten
Vergabeverfahren vorgesehenen. Ist dies nicht der Fall, wird ebenfalls eine Fehlerbehandlung im Fehlerzustand 11 gestartet.
Hat sich die erwartete Anzahl von Slaves gemeldet und die jeweilige
Seriennummer an den Master übertragen, so teilt der Master im nächsten Schritt 7 von Figur 2 jedem der anfragenden Slaves eine Adresse zu. Hierbei kann das Verfahren so gestaltet werden, dass nur diejenigen Slaves eine Adresse erhalten, denen noch keine Adresse zuvor zugewiesen wurde. Es kann aber auch eine vollständige Neuverteilung der Adressen erfolgen, bei der auch die Slaves, die sich in Schritt 2 mit einer zugewiesenen Adresse gemeldet hatten, erneut eine Adresse erhalten. Die Zuteilung der Adresse an den Slave erfolgt in einer Botschaft mit einer festgelegten Adresse. Die Botschaft beinhaltet sowohl die Seriennummer, als auch die zugewiesene Adresse, so dass jeder Slave anhand der Seriennummer die für ihn bestimmte Adresse auswählen kann.
Des weiteren trägt der Slave die vergebene Adresse zusammen mit einer zugehörigen Kennung, beispielsweise der Seriennummer, in eine Liste ein. Im nächsten Schritt 8 von Figur 2 konfigurieren sich die Slaves so um, dass sie im folgenden für die Kommunikation auf dem Bus ihre zugewiesene Adressen verwenden. Außerdem wird wieder auf Standard-CAN-Kommunikation mit 11-Bit- Adressierung zurückgeschaltet. Anschließend senden die Slaves eine
Bestätigungsbotschaft auf ihrer neuen Adresse.
In Schritt 9 von Figur 2 prüft der Master, ob die erwartete Anzahl von Slaves eine Bestätigung gesendet hat. Optional überprüft der Master zusätzlich, ob jeder Slave auf der korrekten Adresse gesendet hat. Hierzu nutzt der Master die von ihm geführte Zuordnungsliste. Entspricht das Ergebnis der Prüfung der
Erwartung, versendet der Master in Schritt 10 einen Startbefehl für normalen Busbetrieb und das Busnetzwerk geht in den normalen Busbetrieb über. Fehlen noch Slaves, so beginnt das Verfahren erneut bei Schritt 2. Haben sich zu viele Slaves gemeldet, so geht das System in einen Fehlerzustand, der in der Figur mit 11 bezeichnet ist.
Ein Spezialfall des zweiten Ausführungsbeispiels ist, dass lediglich ein neuer Slave, beispielsweise ein Ersatzteil aufgrund eines Ausfalls, neu an dem Bus angeschlossen wurde. In diesem Falle beantworten die Slaves die Abfrage des Masters in Schritt 2, indem sie in Schritt 3 auf ihrer zugewiesenen Adresse eine Botschaft mit ihrer Seriennummer an den Master versenden. Der Master zählt die Anzahl Rückmeldungen, vergleicht optional die empfangenen Botschaften mit seiner Liste und verfährt ansonsten wie weiter oben beschrieben. Diese Prüfung kann direkt nach Schritt 3 stattfinden oder auch erst nach erfolgter Rückmeldung des neuen Slaves ohne zugewiesene Adresse in Schritt 6, wie in Figur 2 dargestellt.
In Figur 3 ist der zeitliche Ablauf des Vergabeverfahrens mit bereitgestellten Zeitslots dargestellt, das weiter oben in Zusammenhang mit Schritt 4 von Figur 2 schon erläutert wurde. Nach oben sind unterschiedliche Adressen aufgetragen, die Zeitachse verläuft nach rechts. Es ist zur näheren Erläuterung der Fall dargestellt, dass während des Verfahrens ein Slave eine Adresse besitzt, die ihm nicht vom Master zugewiesen wurde, im dargestellten Fall die Adresse ID2. Dieser Fall kann beispielsweise dann auftreten, wenn der Slave zuvor in einem anderen Bus zum Einsatz kam. Es ist dann möglich, dass die Adresse des betreffenden Slaves bereits durch den Master an einen anderen Busteilnehmer vergeben ist und es daher beim Versenden der Seriennummern in Schritt 3 von Figur 2 zu Kollisionen kommt. Dies ist im dargestellten Beispiel im Zeitbereich zwischen 0,2 und 5 Millisekunden der Fall. Die kollidierenden Nachrichten sind dadurch erkennbar, dass sie ausgefüllt dargestellt sind.
Alternativ ist es auch möglich, dass es in Schritt 5 wegen zufällig gleicher Sendezeitpunkte oder zufällig gleicher, aus der Seriennummer abgeleiteter Sendeadresse zu Kollisionen kommt.
Im dargestellten Fall gibt es für Schritt 3 ein Abbruchkriterium, das bewirkt, dass nach vier Sendeversuchen abgebrochen wird. Es muss eine geeignete Fehlerbehandlung eingeleitet werden, die zu einer Neuvergabe von Adressen mindestens an die Steuergeräte mit kollidierenden Adressen führt.
In Figur 4 ist die bereits mehrfach angesprochene Zuordnungstabelle des Masters dargestellt. Auch wenn es nicht zu Kollisionen kommt, aber ein Slave eine Adresse besitzt, die ihm nicht vom Master zugewiesen wurde, kann der Master dies bei dem Vergleich in Schritt 6 unter Nutzung der Tabelle feststellen und eine geeignete Fehlerbehandlung einleiten.
Des weiteren wird eine Fehlerbehandlung eingeleitet, wenn das Verfahren nach einer vorgegebenen Anzahl von Iterationen nicht zum Erfolg führt, beispielsweise weil ein Slave dauerhaft ohne Funktion ist, sich zu viele Slaves am Bus befinden, oder die Botschaft des Masters nicht von allen Slaves empfangen wird. Hier kann ein Zurücksetzen einiger oder aller beteiligten Steuergeräte als
Fehlerbehandlung durchgeführt werden, es kann aber auch eine Abschaltung mit entsprechendem Fehlerspeichereintrag sinnvoll sein.

Claims

Ansprüche
1) Verfahren zur Adressvergabe in einem Kommunikationsbussystem (100) mit mindestens einem Master-Busteilnehmer (110) und mindestens einem Slave- Busteilnehmer (120, 130, 140), dadurch gekennzeichnet, dass:
- der Master- Busteilnehmer die Adressvergabe durch eine für alle Busteilnehmer verabredete Abfragebotschaft initiiert,
- Slave-Busteilnehmer, denen bereits eine Adresse zugewiesen wurde, diese Abfragebotschaft durch Übermittlung einer Botschaft auf ihrer zugewiesenen Adresse beantworten,
- Slave-Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, auf diese
Abfragebotschaft hin Maßnahmen ergreifen, um kollisionsvermeidend auf dem Bus senden zu können und unter Nutzung dieser Maßnahmen an den Master- Busteilnehmer ihre Seriennummer übermitteln,
- wenigstens die Slave-Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, vom Master nach Empfang der Seriennummer eine geeignete Adresse zugewiesen bekommen und diese für die weitere Kommunikation auf dem Bus verwenden und
- der Master-Busteilnehmer erkennt, wenn allen Slave-Busteilnehmern erfolgreich eine Adresse zugewiesen wurde.
2) Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung die Verwendung der Seriennummer als vorläufige Adresse oder die Ableitung einer vorläufigen Adresse aus der
Seriennummer durch mindestens einen Slave-Busteilnehmer beinhalten.
3) Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das verwendete Busprotokoll das CAN-Protokoll ist und die Maßnahmen zur
Kollisionsvermeidung die Verwendung von 29 bit umfassenden extended-CAN- Identifiern durch mindestens diejenigen Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, beinhalten.
4) Verfahren gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Maskierung der Wertebereich der Seriennummern auf den
verfügbaren Bereich vorläufiger Adressen reduziert wird und durch sukzessive Maskierung der volle Bereich der Seriennummern abgedeckt wird.
5) Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung die auf mindestens einer zumindest näherungsweise zufällig ausgewählten Zahl basierende Ermittlung eines individuellen Sendezeitpunktes innerhalb eines vorgebbaren oder vorgegebenen Zeitbereiches durch mindestens einen Slave-Busteilnehmer beinhalten.
6) Verfahren gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgebbare oder vorgegebene Bereich möglicher individueller Sendezeitpunkte vom Master-Busteilnehmer vorgegeben wird.
7) Verfahren gemäß Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgebbare oder vorgegebene Bereich möglicher individueller Sendezeitpunkte in Abhängigkeit von der Anzahl der Slave-Busteilnehmer, denen noch keine Adresse zugewiesen wurde, angepasst wird.
8) Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Steuerung des Adressvergabeprozesses auf dem Bus zumindest teilweise ein Transportprotokoll oder Diagnoseprotokoll verwendet wird.
9) Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Steuerung des Adressvergabeprozesses zumindest teilweise Mechanismen und/oder Services aus dem UDS-Standard verwendet werden.
10) Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Master-Busteilnehmer für die Erkennung der erfolgreichen Adressvergabe an alle Slave-Busteilnehmer eine Information über die Anzahl der vorhandenen Slave-Busteilnehmer vorliegt.
11) Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Master- Busteilnehmer für die Erkennung der erfolgreichen Adressvergabe an alle Slave-Busteilnehmer eine Liste von
Seriennummern und zugehörigen vergebenen Adressen vorliegt und aktualisiert wird.
12) Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Master-Busteilnehmer, nachdem er einen
erfolgreichen Abschluss der Adressenvergabe an die Busteilnehmer erkannt hat, durch eine verabredete Botschaft die Buskommunikation nach CAN-Standard startet.
13) Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Master-Busteilnehmer, sofern er keinen erfolgreichen Abschluss der Adressen vergäbe an die Busteilnehmer erkannt hat, das
Verfahren wiederholen kann, und dass nach Durchführung einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen, die größer oder gleich Null ist, das Verfahren abgebrochen und ein Fehler signalisiert wird.
14) Steuergerät für den Einsatz in einem CAN-Netzwerk mit mindestens einem Master- und mindestens einem Slave-Busteilnehmer, dadurch
gekennzeichnet, dass das Steuergerät durch geeignete Programmierung für die Ausführung der Master-Aufgaben gemäß einem der vorangegangenen Verfahren zur Adressvergabe eingerichtet ist.
15) Steuergerät für den Einsatz in einem CAN-Netzwerk mit mindestens einem Master- und mindestens einem Slave-Busteilnehmer, dadurch
gekennzeichnet, dass das Steuergerät durch geeignete Programmierung für die Ausführung der Slave-Aufgaben gemäß einem der vorangegangenen Verfahren zur Adressvergabe eingerichtet ist.
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