WO2012010140A2 - Schutzvorrichtung zum schutz von automatisch arbeitenden anlagen - Google Patents

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WO2012010140A2
WO2012010140A2 PCT/DE2011/001389 DE2011001389W WO2012010140A2 WO 2012010140 A2 WO2012010140 A2 WO 2012010140A2 DE 2011001389 W DE2011001389 W DE 2011001389W WO 2012010140 A2 WO2012010140 A2 WO 2012010140A2
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Ralf BÄR
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Baer Ralf
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P1/00—Safety devices independent of the control and operation of any machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/02—Shutters, movable grilles, or other safety closing devices, e.g. against burglary
    • E06B9/08—Roll-type closures
    • E06B9/11—Roller shutters
    • E06B9/115—Roller shutters specially adapted for furniture

Definitions

  • the present invention relates to a protective device for the protection of automatically operating equipment, machines, robots or the like from unauthorized or unintentional engagement with a need for opening an opening RoIUaden owned with lamellar units, which are guided in a guide profile device slidably.
  • the laser scanners are set to a predetermined safety distance, it is necessary, for example, to work with cantilevered storage locations, so that the robot is not switched off when approaching the system as a result of contact between the system and the scanner protective field.
  • the protective fields are usually available radially, resulting in a large space requirement, the safety distances
  • CONFIRMATION COPY It is also possible to set up a protective fence in front of a machine, wherein the robot enters or exits via an input or output charged with a light grid.
  • the power supply of the robot takes place for example via a
  • vertical scanners are known, which can be mounted above the mobile robot in front of the machine, whereby three sides are secured.
  • the two side scanners can be mounted on folding arms on the mobile robot.
  • the protective device according to the invention is given by the features of independent claim 1.
  • the protective device according to the invention is accordingly characterized in that the roller shutter device in the closed state surrounds the front side, the top side and the rear side of the protective device, the guide profile device is mounted telescopically displaceably in a base profile device, in each case an end plate of the roller shutter device on the front and rear side by means for fixing, if necessary, releasably fixable and a lifting device is present, which acts on the telescopic guide profile device and the dissolved in end plate on the front or
  • Rear side for creating an opening performs a stroke, wherein either on the front or the back of an opening is created, whose height is twice the amount of the stroke, wherein the lifting means for closing the opening performs a reverse lifting movement.
  • the protective device according to the invention offers, for example for a mobile robot, a structurally simple and functional housing with a movable protection with openings left or right of the track, the robot can be moved close to the machine and with the exception of the opening pointing towards the machine fully by means of the roller shutter device and the side walls is covered. About a simple vertical lifting movement, the shutter device is moved up and required on the respective side desired opening
  • Protection device is characterized in that seen in a plan view, in the four corners of a quadrilateral vertically each base profile unit of the base profile device is arranged and the guide profile device comprises two bow-shaped guide profile units, which are mounted telescopically longitudinally displaceable in two basic profile units.
  • the side walls of the protective device are formed closed.
  • the lifting device is under each bow-type
  • the lifting device itself can be designed, for example, as a particularly hydraulically or pneumatically operated Zy linde raggregat, or as particularly motorized
  • Spindle device may be formed, or have a particular motor-driven rack with pinion.
  • a structurally particularly simple, permanently reliable function and an optimal securing function ensuring embodiment of the protective device according to the invention is characterized in that the basic profile unit of the basic profile device each two interconnected basic profiles has, on the inside opposite each having a T-shaped, undercut groove, with an inside to the
  • Guard pointing facing the grooves connected slot is present and the guide profile unit of the guide profile device each having two spaced T-shaped guide profiles, partially in the grooves of the base profiles
  • the basic profiles or the guide profiles can be made of metal, non-metal or plastic.
  • aluminum extruded profiles are preferably used.
  • a particularly advantageous embodiment is characterized in that in the upper side an upper bracket profile device is present in the slot, the shutter device is guided and whose cross section in the downwardly facing end portion of the cross section of
  • the slats are formed of transparent material, so that the worker from the outside can observe the robot operating within the protective device at any time during set-up and at
  • the protective device according to the invention can be used either stationary or designed as a mobile protective device, wherein in the mobile form, a drive for moving the protective device can be provided with robots.
  • the advantages of the protective device according to the invention include the following:
  • the working space of the robot is completely protected from four sides. An operator located on the back of the mobile robot can not reach into the danger spot.
  • the protection area can very easily be left and right of the track.
  • the mobile robot can approach very close to the machine. Narrow space conditions are feasible. It can work on large protective fences or
  • Working space is also protected at the top, for example with regard to chipping, electric arcs or similar dangers.
  • the operator can not reach the danger spot from above.
  • a significant advantage is that one within a mobile
  • arranged protective device can also work while driving, without the worker with the
  • FIG. 2 is a perspective view of the protective device according to FIG. 1 in the closed state seen from the rear
  • FIG. 3 perspective view of the protective device of FIG. 1 in the closed state seen from the front side
  • FIG. 4 side view of the protective device according to FIG. 1 in FIG.
  • FIG. 6 shows a schematic detail section through the protective device according to FIG. 4 along cutting guide C-C, FIG.
  • FIG. 7 shows a schematic detail section through the protective device according to FIG. 4 along cutting guide D-D, FIG.
  • Fig. 8 is a schematic plan view of a machine with employee
  • FIG. 9a, b show a highly schematic side view of the protective device according to FIG. 1 in the closed state (FIG. 9a) and in the raised state (FIG. 9b).
  • a protective device 10 for a robot 50 has a
  • a basic profile device 16 is connected, which in each corner point a basic profile unit with two basic profiles 17.1, 17.2, which are perpendicular to the base device 40 extending upward.
  • the basic profile device 16 is shown in more detail in section in FIG. 7.
  • the two basic profiles 17.1, 17.2, which are connected to each other, have in their interior in each case an opposite,
  • the basic profiles 17.1, 17.2 are formed for example as aluminum extruded profiles.
  • Guide profile device 14 inserted longitudinally displaceable, which is formed bow-shaped and is introduced in each case two existing on each side wall 22 basic profile devices 16.
  • Fig. 1 shows the part of the base profile 16 partially
  • the guide profile device 14 is shown in more detail in cross-section in Fig. 6 and Fig. 7. It consists of two parallel spaced T-shaped guide profiles 15.1, 15.2, which are each mounted longitudinally displaceably in the grooves 34 of the basic profiles 17.1 and 17.2.
  • the distance A is slightly greater than the thickness of the slats of a roller shutter device 20, whose respective lateral edge region is longitudinally displaceably guided within the guide profile device 14.
  • the lamella units of the roller shutter device 20 are guided through the slot 36 in the region of the base profile device 16, wherein the slot 36 also has a slightly greater width than the thickness of the lamella units of the roller shutter device 20.
  • the guide profiles 15.1, 15.2 are formed for example as aluminum extruded profiles.
  • Both side walls 22 are continuous and close the protective device 10 in the region of the side walls 22 to the outside hermetically.
  • the protective device 10 has a front side 24, a back side 26 and an upper side 28.
  • the roller shutter device 20 In the closed state (FIGS. 2 and 3), the roller shutter device 20 is present in its entirety on the front side 24, the rear side 26 and the upper side 28.
  • the roller shutter device 20 has on the front side 24 and the back 26 in the lower part of a
  • the roller shutter device 20 extends over the entire width of the side walls 22 opposite arranged guide profile devices 14th
  • bracket profile device 30 In the area of the upper side 28 there is an upper bracket profile device 30, in the slot of which the roller shutter device 20 is guided.
  • the downwardly pointing end region has a cross section which substantially corresponds to the cross section of the base profile device 16.
  • the bracket profile device 30 is firmly connected in this end region with the guide profile device 14, in particular glued.
  • a lifting device 18 is arranged on the inside, which is connected on the underside of the side wall 22 and the upper side of the guide profile device 14 and the upper guide profile device 14 surrounding
  • Ironing device 30 acts. Furthermore, just above the fixed
  • Roller shutter area 38 on each base profile device 16 schematically shown as arrow 32 means for fixing the edge blade of the movable shutter device 20 both on the front side 24 and on the back 26 available.
  • the lifting device 18 can be moved along its stroke H upwards or downwards, whereby an opening 12 in the illustrated embodiment on the front side 22 or on the back 26 can be effected, depending on which means for fixing 32 on the front side 24 or Rear 26 are activated.
  • the robot 50 may communicate with a neighboring plant or machine.
  • the opening 12 is present either on the front 24 or on the back 26, wherein the remaining area of the
  • Guard 10 is protected by the shutter device 20 and the side walls 22 against unauthorized or unintentional engagement.
  • the means for fixing 32 are activated on the back 26 and the fixing means 32 on the front side 24 is released and then the lifting device 18 applied - manually or by means of aggregates - to cover a stroke H, in which case an opening 12 is produced as a result, whose opening height is twice the stroke H of
  • the slats of the roller shutter device 20 may be formed transparent in an advantageous embodiment, so that a At any time workers can observe the state within the protection device 10.
  • the protective device 10 provides a space-saving, flexible and safe solution for a protective device for
  • robots or other types operating in an automated manufacturing equipment or machinery For example, robots or other types operating in an automated manufacturing equipment or machinery.
  • the protective device 10 can be arranged very close to a machine 52, whereby a communication of the robot present within the protective device 10 with the machine 52 is easily possible through the opening 12 and, moreover, the
  • Protector 10 ensures that a worker 54 will never come in contact with the danger area within the robot or machine 52 because the guard 10 is hermetically sealed outwardly due to the roller shutter 20 and sidewalls 22.
  • FIGs. 9a and b is shown very schematically that when lifting the Samuelspro fil Hughes 14 to the stroke H, an opening 12 is formed, which is a height of twice the height of
  • a compact protection device 10 can also be implemented in the height direction.
  • the protective device 0 according to the invention can be designed as a stationary unit or as a mobile unit.
  • a major advantage of the mobile embodiment is also that during the driving operation of the angeordente within the protective device 10 robot 50 can work.
  • the protective device 10 according to the invention can also be realized in the tightest spaces. It is possible to completely dispense with large protective fences or protection areas by means of scanner security, which means a great economic advantage within a production facility.

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Abstract

Eine Schutzvorrichtung (10) zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen, Maschinen, Robotern oder dergleichen vor unberechtigtem oder unbeabsichtigten Eingriff mit einer bedarfsweise eine Öffnung (12) freigebenden Rollladeneinrichtung (20) mit Lamelleneinheiten, die in einer Führungsprofileinrichtung (14) verschieblich geführt sind, zeichnet sich dadurch aus, dass die Rollladeneinrichtung (20) im geschlossenen Zustand die Vorderseite (24), die Oberseite (28) und die Rückseite (26) der Schutzvorrichtung (10) umgibt, die Führungsprofileinrichtung (14) teleskopierbar verschieblich in einer Grundprofileinrichtung (16) gelagert ist, jeweils eine Endlamelle der Rollladeneinrichtung (20) auf der Vorder- und Rückseite (24, 26) mittels Mitteln zum Fixieren (32) bedarfsweise lösbar fixierbar ist und eine Hubeinrichtung (18) vorhanden ist, die auf die teleskopierbare Führungsprofileinrichtung (14) einwirkt und die bei gelöster Endlamelle auf der Vorder- oder Rückseite (24, 26) zum Schaffen einer Öffnung (12) einen Hubweg (H) durchführt, wobei entweder auf der Vorderseite (24) oder der Rückseite (26) eine Öffnung (12) geschaffen wird, deren Höhe dem zweifachen Betrag des Hubweges (H) entspricht, wobei die Hubeinrichtung (18) zum Schließen der Öffnung (12) eine umgekehrte Hubbewegung durchführt.

Description

BESCHREIBUNG
Schutzvorrichtung zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schutzvorrichtung zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen, Maschinen, Robotern oder dergleichen vor unberechtigtem oder unbeabsichtigten Eingriff mit einer bedarfsweise eine Öffnung freigebenden RoIUadeneinrichtung mit Lamelleneinheiten, die in einer Führungsprofileinrichtung verschieblich geführt sind.
In automatisierten Anlagen müssen häufig Gefahrenstellen abgesichert werden. In jüngster Zeit werden aber auch verstärkt Anwendungen diskutiert, bei denen der Roboter mit dem Menschen kooperiert und Roboter auf mobilen Plattformen eingesetzt werden.
STAND DER TECHNIK
In vielen Fällen kommen sogenannte einfache Schutzgitter zum
Einsatz. Diese sind jedoch relativ unflexibel und aufwändig in ihrer Montage. Es ist weiterhin bekannt, Absicherungen mit Laserscannern oder Lichtgittern einzusetzen. Oftmals müssen aber große
Sicherheitsabstände eingehalten werden, um die Anlage stillzulegen, falls der Werker unabsichtlich in das Lichtgitter greift oder
beispielsweise durch Stolpern in die laufende Anlage hineinfällt. Da die Laserscanner auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand eingestellt sind, muss beispielsweise mit auskragenden Ablagestellen gearbeitet werden, damit der Roboter beim Heranfahren an die Anlage nicht infolge Kontakt der Anlage mit dem Scannerschutzfeld abgeschaltet wird. Zudem sind die Schutzfelder meist radial vorhanden, wodurch ein großer Platzbedarf entsteht, um die Sicherheitsabstände
einzuhalten.
BESTÄTIGUNGSKOPIE Es ist auch möglich, vor einer Maschine einen Schutzzaun aufzustellen, wobei der Roboter über einen mit einem Lichtgitter beaufschlagten Ein- beziehungsweise Ausgang einfährt beziehungsweise ausfährt. Die Energieversorgung des Roboters erfolgt zum Beispiel über eine
Schleifleitung. Sobald das Lichtgitter unbefugt durchbrochen wird, schaltet die Station auf Not- Aus und stoppt die Energiezufuhr der Station und des Roboters.
Es ist auch der Einsatz von horizontalen Scannern bekannt, bei denen ein Sicherheitsabstand eingehalten werden muss, der sich
zusammensetzt aus der maximalen Reichweite des Roboters und einem Verzögerungsweg, der sicherstellt, dass der Roboter bei Verletzung der Sicherheitszone in ausreichender Zeit gestoppt werden kann.
Desweiteren sind vertikale Scanner bekannt, die oberhalb des mobilen Roboters vor der Maschine angebracht sein können, wodurch drei Seiten abgesichert werden. Die beiden seitlichen Scanner können zum Beispiel auf klappbaren Armen an dem mobilen Roboter angebaut sein.
Bei bekannten Anlagen, bei denen der Roboter in Kooperation mit dem Werker arbeitet, bestehen nach wie vor Sicherheitsrisiken, Scanner, die nur eine Ebene abdecken, aber kein Volumen ab scannen, können nicht jede Gefährdung ausschließen. Auch Kamerasysteme sind besonders bei wechselnden Umgebungsbedingungen sehr aufwändig und sicherheitstechnisch nur bedingt einsetzbar.
DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der
vorliegenden Erfindung die Aufgabe beziehungsweise das technische Problem zugrunde, eine Schutzvorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine platzsparende, flexible und sichere Lösung bietet, um den Roboter vor dem Menschen zu schützen und
insbesondere auch für mobile Anwendungen geeignet sein soll. Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der
erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung sind durch die Merkmale der von dem unabhängigen Anspruch 1 direkt oder indirekt abhängigen Ansprüche gegeben.
Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung zeichnet sich demgemäß dadurch aus, dass die Rollladeneinrichtung im geschlossenen Zustand die Vorderseite, die Oberseite und die Rückseite der Schutzvorrichtung umgibt, die Führungsprofileinrichtung teleskopierbar verschieblich in einer Grundprofileinrichtung gelagert ist, jeweils eine Endlamelle der Rollladeneinrichtung auf der Vorder- und Rückseite mittels Mitteln zum Fixieren bedarfsweise lösbar fixierbar ist und eine Hubeinrichtung vorhanden ist, die auf die teleskopierbare Führungsprofileinrichtung einwirkt und die bei gelöster Endlamelle auf der Vorder- oder
Rückseite zum Schaffen einer Öffnung einen Hubweg durchführt, wobei entweder auf der Vorderseite oder der Rückseite eine Öffnung geschaffen wird, deren Höhe dem zweifachen Betrag des Hubweges entspricht, wobei die Hubeinrichtung zum Schließen der Öffnung eine umgekehrte Hubbewegung durchführt.
Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung bietet beispielsweise für einen mobilen Roboter eine konstruktiv einfache und funktionelle Einhausung mit einem beweglichen Schutz mit Öffnungen links oder rechts des Fahrweges, wobei der Roboter nahe an die Maschine herangefahren werden kann und mit Ausnahme der zur Maschine hin weisenden Öffnung vollumfänglich mittels der Rollladeneinrichtung und den Seitenwänden abgedeckt ist. Über eine einfache vertikale Hubbewegung wird die Rollladeneinrichtung nach oben bewegt und die auf der jeweils gewünschten Seite erforderliche Öffnung
geschaffen. Gleichzeitig wird wechselweise über die Mittel zum
Fixieren, zum Beispiel eine Absteckung, entweder links oder rechts, das heißt auf der Vorderseite beziehungsweise Rückseite, die Endlamelle der Rollladeneinrichtung fixiert. Damit entsteht bei einem Hub H der Hubeinrichtung eine Öffnung der Rollladeneinrichtung in doppelter Höhe.
Eine konstruktiv besonders einfache Ausgestaltung der
erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass in einer Draufsicht gesehen, in den vier Eckpunkten eines Vierecks jeweils vertikal eine Grundprofileinheit der Grundprofileinrichtung angeordnet ist und die Führungsprofileinrichtung zwei bügeiförmige Führungsprofileinheiten aufweist, die jeweils in zwei Grundprofileinheiten teleskopierbar längsverschieblich gelagert sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Seitenwände der Schutzvorrichtung geschlossen ausgebildet.
Bevorzugt ist die Hubeinrichtung unter jeder bügelartigen
Führungsprofileinrichtung im Bereich der 'Seitenwand vorhanden.
Die Hubeinrichtung selbst kann beispielsweise als insbesondere hydraulisch oder pneumatisch betriebenes Zy linde raggregat ausgebildet sein, oder als insbesondere motorisch betriebene
Spindeleinrichtung ausgebildet sein, oder eine insbesondere motorisch betriebene Zahnstange mit Ritzel aufweisen.
Um dauerhaft zuverlässige Führungseigenschaften der
Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung innerhalb der
Führungsprofileinrichtung zu gewährleisten, sind die
Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung untereinander in ihrer Längsrichtung unverschieblich miteinander verbunden.
Eine konstruktiv besonders einfache, eine dauerhaft zuverlässige Funktion und eine optimale Sicherungsfunktion gewährleistende Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Grundprofileinheit der Grundprofileinrichtung jeweils zwei miteinander verbundene Grundprofile aufweist, die innenseitig gegenüberliegend jeweils eine T-förmige, hinterschnittene Nut aufweisen, wobei ein zur Innenseite der
Schutzvorrichtung weisender mit den Nuten verbundener Schlitz vorhanden ist und die Führungsprofileinheit der Führungsprofileinrichtung jeweils zwei beabstandete T-förmige Führungsprofile aufweist, die bereichsweise in den Nuten der Grundprofile
längsverschieblich geführt sind, wobei der Abstand der Führungsprofile geringfügig größer ist als die Dicke der Lamellen der
Rollladeneinrichtung.
Die Grundprofile oder die Führungsprofile können aus Metall, Nicht- Metall oder Kunststoff bestehen. Insbesondere werden bevorzugt Aluminiumstrangpressprofile eingesetzt.
Um gute Führungseigenschaften über den gesamten Verlauf der Führungsprofileinrichtung zu gewährleisten, zeichnet sich eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung dadurch aus, dass im Bereich der Oberseite eine obere Bügelprofileinrichtung vorhanden ist, in deren Schlitz die Rollladeneinrichtung geführt ist und deren Querschnitt im nach unten weisenden Endbereich dem Querschnitt der
Grundprofileinheit entspricht und in diesem Endbereich die
Führungsprofileinrichtung befestigt, insbesondere verklebt, ist.
Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung sind die Lamellen aus durchsichtigem Material ausgebildet, so dass der Werker von außen den innerhalb der Schutzvorrichtung arbeitenden Roboter jederzeit beim Einrichtebetrieb beobachten kann und bei
Fehlfunktionen sofort in den Steuerungsablauf eingreifen kann.
Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung kann sowohl stationär eingesetzt werden als auch als mobile Schutzeinrichtung ausgebildet sein, wobei in der mobilen Form auch ein Antrieb zur Bewegung der Schutzvorrichtung mit Roboter vorhanden sein kann. Die Vorteile der erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung sind unter anderem folgende:
Der Arbeitsraum des Roboters ist komplett von vier Seiten geschützt. Ein auf der Rückseite des mobilen Roboters befindlicher Bediener kann nicht in die Gefahrenstelle hineingreifen. Der Schutzbereich kann sehr einfach links und rechts des Fahrweges liegen. Der mobile Roboter kann sehr nahe an die Maschine heranfahren. Engste Platzverhältnisse sind realisierbar. Es kann auf großflächige Schutzzäune oder
Schutzbereiche (Scanner) vollständig verzichtet werden. Der
Arbeitsraum ist auch nach oben hin geschützt, zum Beispiel bezüglich Absplitterungen, Lichtbögen oder ähnlicher Gefahren. Der Bediener kann nicht von oben in die Gefahrenstelle greifen. Ein wesentlicher Vorteil besteht darin, dass ein innerhalb einer mobilen
erfindungsgemäßen Schutzvorrichtung angeordneter Roboter auch während der Fahrt arbeiten kann, ohne dass Werker mit der
Gefahrenstelle kollidieren können.
Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkmale sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbeispiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nicht offensichtlich gegenseitig ausschließen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand des in der
Zeichnung dargestellten Beispieles näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen: Fig. 1 perspektivische Ansicht einer Schutzvorrichtung für Roboter mit einer Rollladeneinrichtung in geöffnetem Zustand,
Fig. 2 Perspektivdarstellung der Schutzeinrichtung gemäß Fig. 1 in geschlossenem Zustand von der Rückseite her gesehen,
Fig. 3 Perspektivdarstellung der Schutzeinrichtung gemäß Fig. 1 in geschlossenem Zustand von der Vorderseite her gesehen
Fig. 4 Seitenansicht der Schutzvorrichtung gemäß Fig. 1 in
geöffnetem Zustand,
Fig. 5 Seitenansicht der Schutzvorrichtung gemäß Fig. 1
beziehungsweise 2, 3 in geschlossenem Zustand,
Fig. 6 schematischer Detailschnitt durch die Schutzvorrichtung gemäß Fig. 4 entlang Schnittführung C-C,
Fig. 7 schematischer Detailschnitt durch die Schutzvorrichtung gemäß Fig. 4 entlang Schnittführung D-D,
Fig. 8 schematische Draufsicht auf eine Maschine mit angestellter
Schutzvorrichtung mit Roboter und
Fig. 9a, b stark schematisierte Seitenansicht der Schutzvorrichtung gemäß Fig. 1 in geschlossenem Zustand (Fig. 9a) und in angehobenem Zustand (Fig. 9b).
WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Eine Schutzvorrichtung 10 für einen Roboter 50 weist eine
rechteckförmige Basiseinrichtung 40 auf. An den vier Eckpunkten der Basiseinrichtung 40 ist eine Grundprofileinrichtung 16 angeschlossen, die in jedem Eckpunkt eine Grundprofileinheit mit zwei Grundprofilen 17.1, 17.2 aufweist, die senkrecht zur Basiseinrichtung 40 nach oben verlaufend vorhanden sind.
Die Grundprofileinrichtung 16 ist im Schnitt in Fig. 7 näher dargestellt. Die beiden Grundprofile 17.1, 17.2, die miteinander verbunden sind, weisen in ihrem Inneren jeweils eine gegenüberliegende,
hintergreifende, T- förmige Nut 34 auf, wobei an beiden Nuten 34 ein in das Innere der Schutzeinrichtung 10 weisender Schlitz 36 vorhanden ist.
Die Grundprofile 17.1, 17.2 sind beispielsweise als Aluminium- Strangpress-Profile ausgebildet.
Von oben her ist in die Grundprofileinrichtung 16 jeweils eine
Führungsprofileinrichtung 14 längsverschieblich eingesteckt, die bügeiförmig ausgebildet ist und in jeweils zwei an jeder Seitenwand 22 vorhandenen Grundprofileinrichtungen 16 eingeführt ist.
Fig. 1 zeigt die aus der Grundprofileinrichtung 16 teilweise
herausgezogene Führungsprofileinrichtung 14.
Die Führungsprofileinrichtung 14 ist im Querschnitt in Fig. 6 beziehungsweise Fig. 7 näher dargestellt. Sie besteht aus zwei parallel beabstandet angeordneten T-förmigen Führungsprofilen 15.1, 15.2, die jeweils in den Nuten 34 der Grundprofile 17.1 beziehungsweise 17,2 längsverschieblich gelagert sind. Der Abstand A ist geringfügig größer als die Dicke der Lamellen einer Rollladeneinrichtung 20, deren jeweiliger seitlicher Randbereich innerhalb der Führungsprofileinrichtung 14 längsverschieblich geführt ist. Die Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung 20 sind im Bereich der Grundprofileinrichtung 16 durch den Schlitz 36 hinduchgefuhrt, wobei auch der Schlitz 36 eine geringfügig größere Breite aufweist als die Dicke der Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung 20. Die Führungsprofile 15.1, 15.2 sind beispielsweise als Aluminium- Strangpress-Profile ausgebildet.
Beide Seitenwände 22 sind durchgehend vorhanden und schließen die Schutzvorrichtung 10 im Bereich der Seitenwände 22 nach außen hin hermetisch ab.
Die Schutzvorrichtung 10 besitzt eine Vorderseite 24, eine Rückseite 26 und eine Oberseite 28.
Im geschlossenen Zustand (Fig. 2 und 3) ist die Rollladeneinrichtung 20 vollumfänglich auf der Vorderseite 24, der Rückseite 26 und der Oberseite 28 vorhanden. Die Rollladeneinrichtung 20 besitzt auf der Vorderseite 24 und der Rückseite 26 im unteren Bereich einen
feststehenden Rollladenbereich 38, wobei der übrige Bereich der Rollladeneinrichtung 20 längsverschieblich innerhalb der
Führungsprofile inrichtung 14 vorhanden ist.
Die Rollladeneinrichtung 20 verläuft über die gesamte Breite der an den Seitenwänden 22 gegenüberliegend angeordneten Führungsprofileinrichtungen 14.
Im Bereich der Oberseite 28 ist eine obere Bügelprofileinrichtung 30 vorhanden, in deren Schlitz die Rollladeneinrichtung 20 geführt ist. Der nach unten weisende Endbereich besitzt einen Querschnitt, der im Wesentlichen dem Querschnitt der Grundprofileinrichtung 16 entspricht. Die Bügelprofileinrichtung 30 ist in diesem Endbereich mit der Führungsprofileinrichtung 14 fest verbunden, insbesondere verklebt.
Im Bereich jeder Seitenwand 22 ist innenseitig eine Hubeinrichtung 18 angeordnet, die unterseitig an der Seitenwand 22 angeschlossen ist und oberseitig auf die Führungsprofileinrichtung 14 beziehungsweise die die Führungsprofileinrichtung 14 umgebende obere
Bügelprofileinrichtung 30 einwirkt. Des Weiteren sind knapp oberhalb des feststehenden
Rollladenbereiches 38 an jeder Grundprofileinrichtung 16 schematisiert als Pfeil 32 dargestellte Mittel zum Fixieren der Randlamelle der beweglichen Rollladeneinrichtung 20 sowohl auf der Vorderseite 24 als auch auf der Rückseite 26 vorhanden.
Die Hub Vorrichtung 18 kann entlang ihres Hubweges H nach oben beziehungsweise nach unten verschoben werden, wodurch eine Öffnung 12 im dargestellten Ausführungsbeispiel auf der Vorderseite 22 oder auf der Rückseite 26 bewirkt werden kann, jenachdem, welche Mittel zum Fixieren 32 auf der Vorderseite 24 oder der Rückseite 26 aktiviert sind. Durch die erzeugte Öffnung 12 hindurch kann der Roboter 50 beispielsweise mit einer benachbart vorhandenen Anlage oder Maschine kommunizieren.
Die Öffnung 12 ist entweder auf der Vorderseite 24 oder auf der Rückseite 26 vorhanden, wobei der übrige Bereich der
Schutzvorrichtung 10 durch die Rollladeneinrichtung 20 und die Seitenwände 22 gegen unberechtigten oder unvorgesehenen Eingriff geschützt ist.
Soll beispielsweise eine Öffnung 12 auf der Vorderseite - wie in Fig. 1 dargestellt - erzeugt werden, werden die Mittel zum Fixieren 32 auf der Rückseite 26 aktiviert und die Mittel zum Fixieren 32 auf der Vorderseite 24 gelöst und anschließend die Hubeinrichtung 18 beaufschlagt - manuell oder mittels Aggregaten - um einen Hubweg H zurückzulegen, wobei dann im Ergebnis eine Öffnung 12 erzeugt wird, deren Öffnungshöhe dem Zweifachen des Hubweges H der
Hubeinrichtung 18 entspricht.
In den Fig. 2 und 3 ist die Schutzvorrichtung in vollständig von der Rollladeneinrichtung 20 umgebenen geschlossenen Zustand
dargestellt. Die Lamellen der Rollladeneinrichtung 20 können in einer vorteilhaften Ausgestaltung durchsichtig ausgebildet sein, so dass ein Werker jederzeit den Zustand innerhalb der Schutzvorrichtung 10 beobachten kann.
Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 stellt eine platzsparende, flexible und sichere Lösung für eine Schutzeinrichtung für
beispielsweise Roboter oder anders geartete im Rahmen einer automatisierten Fertigung arbeitende Anlagen oder Maschinen dar.
Wie in Fig. 8 schematisch dargestellt, kann die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 sehr nahe an einer Maschine 52 angeordnet sein, wobei durch die Öffnung 12 hindurch eine Kommunikation des innerhalb der Schutzvorrichtung 10 vorhandenen Roboters mit der Maschine 52 problemlos möglich ist und im Übrigen die
Schutzvorrichtung 10 gewährleistet, dass ein Werker 54 in keinem Fall mit dem Gefährungsbereich innerhalb des Roboters beziehungsweise der Maschine 52 in Kontakt kommt, da die Schutzvorrichtung 10 aufgrund der Rollladeneinrichtung 20 und der Seitenwände 22 nach außen hin hermetisch abgeschlossen ist.
In den Fig. 9a und b ist stark schematisiert dargestellt, dass bei Anheben der Führungspro fileinrichtung 14 um den Hubweg H eine Öffnung 12 entsteht, die eine Höhe der zweifachen Höhe des
Hubweges aufweist. Durch die gewählte Konstruktion kann auch in Höhenrichtung eine kompakte Schutzvorrichtung 10 umgesetzt werden.
Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 0 kann als stationäre Einheit oder auch als mobile Einheit ausgebildet sein. Ein großer Vorteil bei der mobilen Ausgestaltung besteht auch darin, dass während des Fahrvorganges der innerhalb der Schutzvorrichtung 10 angeordente Roboter 50 arbeiten kann. Die erfindungsgemäße Schutzvorrichtung 10 ist auch bei engsten Platzverhältnissen realisierbar. Auf großflächige Schutzzäune oder Schutzbereiche mittels Scannerabsicherung kann vollständig verzichtet werden, was einen großen wirtschaftlichen Vorteil innerhalb einer Fertigungsanlage bedeutet.

Claims

ANSPRÜCHE
Schutzvorrichtung (10) zum Schutz von automatisch arbeitenden Anlagen, Maschinen, Robotern oder dergleichen vor unberechtigtem oder unbeabsichtigten Eingriff mit einer bedarfsweise eine Öffnung (12) freigebenden
Rollladeneinrichtung (20) mit Lamelleneinheiten, die in einer Führungsprofileinrichtung (14) verschieblich geführt sind,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Rollladeneinrichtung (20) im geschlossenen Zustand die Vorderseite (24), die Oberseite (28) und die Rückseite (26) der Schutzvorrichtung (10) umgibt,
- die Führungsprofileinrichtung (14) teleskopierbar verschieblich in einer Grundprofileinrichtung (16) gelagert ist,
- jeweils eine Endlamelle der Rollladeneinrichtung (20) auf der Vorder- und Rückseite (24, 26) mittels Mitteln zum Fixieren (32) bedarfsweise lösbar fixierbar ist und
- eine Hubeinrichtung (18) vorhanden ist, die auf die teleskopierbare Führungsprofileinrichtung (14) einwirkt und die bei gelöster Endlamelle auf der Vorder- oder Rückseite (24, 26) zum Schaffen einer Öffnung (12) einen Hub weg (H) durchführt, wobei entweder auf der Vorderseite (24) oder der Rückseite (26) eine Öffnung (12) geschaffen wird, deren Höhe dem zweifachen Betrag des Hubweges (H) entspricht, wobei die Hubeinrichtung (18) zum Schließen der Öffnung (12) eine umgekehrte Hubbewegung durchführt. Schutzvorrichtung nach Anspruch 1,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- in einer Draufsicht gesehen, in den vier Eckpunkten eines Vierecks jeweils vertikal eine Grundprofileinheit der
Grundprofileinrichtung (16) angeordnet ist und die
Führungsprofileinrichtung (14) zwei bügeiförmige
FührungsprofileirLheiten aufweist, die jeweils in zwei Grundprofileinheiten teleskopierbar längsverschieblich gelagert sind.
Schutzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Seitenwände (22) der Schutzvorrichtung (10)
geschlossen sind.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
vorstehenden Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- jeweils im Bereich der Seitenwände (22) eine
Hubeinrichtung (18) angeordnet ist.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
vorstehenden Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Hubeinrichtung (18) als, insbesondere hydraulisch oder pneumatisch betriebenes, Kolben-Zylinder- Aggregat ausgebildet ist.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 4,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Hubeinrichtung als, insbesondere motorisch betriebene, Spindeleinrichtung ausgebildet ist. Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Hubeinrichtung eine, insbesondere motorisch
betriebene, Zahnstange mit Ritzel aufweist.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
vorstehenden Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Lamelleneinheiten der Rollladeneinrichtung (20) untereinander in ihrer Längsrichtung unverschieblich miteinander verbunden sind.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
vorstehenden Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Grundprofileinheit der Grund rofileinrichtung (16) jeweils zwei miteinander verbundene Grundprofile
(17.1, 17.2) aufweist, die innenseitig gegenüberliegend jeweils eine T-förmige, hinterschnittene Nut (34) aufweisen, wobei ein zur Innenseite der Schutzvorrichtung (10) weisender mit den Nuten (34) verbundener Schlitz (36) vorhanden ist und die Führungsprofileinheit der
Führungsprofileinrichtung (14) jeweils zwei beabstandete T-förmige Führungsprofile (15.1, 15.2) aufweist, die bereichsweise in den Nuten (34) der Grundprofile (17.1, 17.2) längsverschieblich geführt sind, wobei der Abstand der Führungsprofile (15.1, 15.2) geringfügig größer ist als die Dicke der Lamellen der Rollladeneinrichtung (20). Schutzvorrichtung nach Anspruch 9,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Grundprofile (17.1, 17.2) und die Führungsprofile (15.1, 15.2) aus metallischem Werkstoff oder Kunststoff bestehen, insbesondere als Aluminiumstrangpressprofile ausgebildet sind.
Schutzvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- im Bereich der Oberseite (28) eine obere
Bügelprofileinrichtung (30) vorhanden ist, in deren Schlitz die Rollladeneinrichtung (20) geführt ist und deren
Querschnitt im nach unten weisenden Endbereich dem Querschnitt der Grundprofileinheit (16) entspricht und in diesem Endbereich die Führungsprofileinrichtung (14) befestigt, insbesondere verklebt, ist.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
vorstehenden Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Lamellen der Rollladeneinrichtung (20) aus
durchsichtigem Material bestehen.
Schutzvorrichtung nach einem oder mehreren der
vorstehenden Ansprüche,
- dadurch gekennzeichnet, dass
- die Schutzvorrichtung als mobile Schutzvorrichtung, insbesondere mit oder ohne eigenem Antrieb, ausgebildet ist.
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