WO2011069181A1 - Verfahren zum aufnehmen von kleinteilen - Google Patents

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WO2011069181A1
WO2011069181A1 PCT/AT2010/000475 AT2010000475W WO2011069181A1 WO 2011069181 A1 WO2011069181 A1 WO 2011069181A1 AT 2010000475 W AT2010000475 W AT 2010000475W WO 2011069181 A1 WO2011069181 A1 WO 2011069181A1
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WO
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suction
opening
small part
suction tube
pressure
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PCT/AT2010/000475
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English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Mann
Original Assignee
Heitec Systemtechnik Gmbh
VÖRÖS, Sandor
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/004—Feeding the articles from hoppers to machines or dispensers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1478—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile
    • B65G47/1485—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile using suction or magnetic forces

Definitions

  • the invention relates to a method for gripping or picking up predominantly in the unsorted state present small parts with a suction tube. Furthermore, the invention relates to a device for carrying out this method or for receiving small parts.
  • the US 4887351 A and EP 0607901 A1 show suction pipes for receiving small parts, wherein in the wall of the suction pipe at least one leading into the interior of the suction pipe air passage recess is formed. These recesses may be formed by a plurality of openings, which are located in the region or in the vicinity of the sump.
  • suction pipes When picking up small parts from a large number of unsorted parts, there is the problem of correct and controlled inspection of the small parts, that is to say with a desired alignment with a suction tube.
  • suction pipes are known.
  • a device for establishing a negative pressure such as a vacuum pump
  • a negative pressure is generated at the open end of a suction pipe and this negative pressure causes small parts can be taken with the suction pipe and held. It may be the case that the small parts are taken with an orientation that is not suitable for further transport of small parts, for sorting in a magazine, for gripping by a robot or for component mounting.
  • Such small parts are, for example, pins for cylinder locks, watch components, rice nails, rivets, screws, etc.
  • such small parts may have a cylindrical head and a cylindrical foot part of smaller diameter formed thereon and thus be seen as a whole rotationally symmetrical;
  • screws are considered rotationally symmetric.
  • the method is advantageous for receiving small parts which have an end face at one end which is larger, in particular substantially larger, than the end face at the opposite other end.
  • cup-shaped small parts can be provided for recording. It is also possible to accommodate cylindrical, pyramidal, conical, cuboidal small parts; In principle, arbitrarily shaped small parts can be included. Accordingly, the geometry of the suction opening is selected.
  • the invention provides that at the same time and in addition to the intake air sucked through the suction opening with the suction tube by at least one further, in particular in the immediate vicinity of the suction opening formed, leading into the interior of the suction tube Lucas biostorysaus supraung more air is sucked in and that the seizing a small part adjusting value of the total suction for evaluating the orientation of the seized small part used in relation to the suction or is evaluated.
  • the total suction pressure which occurs when gripping a small part depends on the extent of the closure of the suction opening by the small part. Depending on the manner and to what extent the small part displaces or closes the suction opening and / or the additionally provided air passage openings, the total suction pressure changes and it is possible to draw conclusions about the orientation from the measured value of the total suction pressure which is established in the suction pipe of the seized hardware. If a small part is classified as not being in the correct position, this small part is discarded or thrown back into the quantity of the small parts to be picked up or returned and another small part is picked up.
  • top-heavy small parts also assume a certain preferred position with respect to the suction opening when taking up negative pressure, depending on their shape.
  • the height of the suction pressure and the distance that the small parts travel freely between their base and the suction opening of the suction pipe play a role.
  • top-heavy particles are fed head-first to the suction port. Nevertheless, unwanted alignments occur when gripping the small parts, which can be eliminated by monitoring the total air pressure in the train of seizing a small part.
  • the suction air and the further air are sucked in with predetermined, in particular constant, suction power.
  • This procedure is advantageous but not essential, since relative pressure differences or relative pressures can be measured. It can thus be compared to the measured total suction pressure of successive intake operations, and more importantly, the total intake pressure can be compared to predetermined pressure values and from this comparison an accurate evaluation of the orientation of the gripped small part can be made.
  • the determination of a pressure difference is regarded as a closure of the suction opening by a small incorrectly recorded small part. It could also be provided that, after gripping a small part, the determination of a pressure value which is reduced with respect to the target pressure value or a pressure difference which is too low is regarded as a, in particular incomplete, closing of the suction tube opening by the small part, e.g.
  • the determination of the target pressure value or the Predetermined set pressure difference exceeding values is assessed as a recording of a misjudgment not taken small piece.
  • the criteria are set in advance. With this procedure, different orientations of the seized small parts could be determined at the suction opening or properly seized small parts can be determined.
  • the evaluation of pressure differences is quick and accurate and preferable to the evaluation of pressure values caused by alteration, e.g. B. deposits in the Lucas thoroughlysaus Principle be influenced.
  • the procedure according to the invention has proved particularly successful when, in particular, rotationally symmetrical small parts are gripped, one end of which has a larger diameter or larger area than the suction opening and the other end area has a smaller diameter or smaller area than the suction opening and this can penetrate, or the small parts have a shape that they can be placed with a recess having an end portion on the suction pipe and close the air passage recesses from the outside.
  • the predetermined target pressure difference to be achieved for the respective suction power is determined in advance and stored and compared with the pressure difference actually detected when a small part is picked up and / or if at most the value of the total suction pressure and the target pressure value are dependent on the respective one Suction performance is determined in advance and stored and is compared with at least one of these values, but at least with the target pressure value in the course of seizing small parts to evaluate the orientation of the gripped small part with respect to the suction opening of the occurring pressure value.
  • the pressure difference determined upon receipt of a small part is considered to be adequate if the determined pressure difference of a stored predetermined setpoint pressure difference is not more than 5%. differs.
  • a device for gripping small parts with a suction pipe is characterized in that in addition to the suction opening in the wall of the suction pipe at least one leading into the interior of the suction pipe air passage recess is formed.
  • the pressure sensor is used to determine the total pressure prevailing in the intake manifold, and the pressure differences occurring when small parts are received are calculated and evaluated in the evaluation unit. Furthermore, it is provided that the evaluation unit has a memory for at least one target pressure difference or for at least one target pressure value and optionally at least one total suction pressure value and optionally for range limits and / or maximum and minimum values for the pressure difference and pressure values. It is advantageous if a comparator for comparing the measured total pressure values with the stored desired pressure value is provided in the evaluation unit.
  • the Heil funnelsauslangsausbianstead are formed by a number of the wall of the suction pipe passing through openings which are located at a predetermined distance from the end face of the suction tube, wherein the openings preferably in are formed in the immediate vicinity or near the suction opening, and / or that the Heil funnelsaus fundamental urge are formed by radially extending between the outer wall and the inner wall, formed in the end face of the suction tube depressions.
  • the portions of the small parts entering or leaving the suction port in an undefined orientation cause a variation in the amount of air sucked through the air passage recesses, which change can be detected and evaluated by the pressure sensor.
  • a suction unit preferably a vacuum or suction pump, is connected to the suction pipe, which acts on the suction pipe with a predetermined, in particular constant, suction power.
  • the intake manifold has a rigid or rigid suction tube end. This results in a defined system of small parts to the end of the suction pipe, unaffected by the shape of the parts and without deformation of the suction pipe end.
  • the suction tube is rotationally symmetrical or adapted to the part geometry.
  • the suction opening may have any, adapted to the peripheral shape of the small parts inner cross-section.
  • an optionally provided with a guide for the suction cup attachment is fitted with an extension of the suction tube forming suction channel on the suction of the suction tube, wherein the suction channel optionally forms a lying in front of the suction port funnel whose opening cross-section in the direction of the suction opening increases away.
  • the suction tube in the attachment and / or the guide is preferably displaceably mounted against spring pressure and / or rotatable and / or if at least one air supply channel is formed in the essay, the air outlet opening is in the region of the suction opening and the Beer guttresaus fundamentalisme.
  • the suction tube can be held with the attachment, which advantageously surrounds at least the front end region of the suction tube, but in particular the suction tube to about half its length or over its entire length. It can be provided that the suction tube is connected to a rotary and / or displacement drive, with which the suction tube relative to the attachment and / or the guide is rotated and / or displaced.
  • the suction pipe in the region of its suction opening, in particular on its end face, optionally formed, a tool, such as a screw tip or cutting, an electric contact for the power supply for electric welding, a punching or pressing carries.
  • a current generator for introducing welding current is connected to the suction pipe.
  • Fig. 1 shows schematically the construction of a suction tube.
  • Fig. 2 to 4 show the inclusion of a top-heavy small part.
  • Fig. 5, 6 and 7 show the inclusion of a cup-shaped small part.
  • Fig. 8 shows a function of a tool fulfilling suction tube.
  • Fig. 9 shows a diagram of the device according to the invention.
  • Fig. 1 shows schematically the formation of the suction end of a suction tube 1, which has a suction opening 6.
  • a suction tube 1 In the wall of the suction tube 1
  • Gutyersaus traditions 5 are formed.
  • these air passage recesses 5 and other air passage recesses 15 may be provided.
  • These further air passage recesses 15 are formed by depressions in the end face 14 of the, in particular rotationally symmetrical, suction tube 1.
  • the end face 14 and / or shape and position of these depressions can be adapted to the shape of the small parts 4.
  • such depressions are formed in the end face 14 by slots and / or rounded recesses, for example semicircles or recesses rounded in their inner end regions.
  • the length of the suction tube 1 is arbitrary.
  • the diameter and / or the shape of the suction tube 1 are adapted to the shape or size of the small parts 4;
  • the end face 14 or the extremely located end portion 19 of the suction tube, which comprises the air passage openings 5 and the recesses 15, can be adapted to the shape of the small parts 4.
  • a suction tube 1 is shown schematically with a suction port 6, wherein the suction tube 1 is arranged in a guide 11, which can serve as a handle or holding part.
  • a suction unit 7 With a suction unit 7, the required suction air flow is created.
  • a pressure sensor 2 measures the total pressure prevailing in the interior of the intake manifold 1 and forwards this measured value to an evaluation unit 3.
  • the Luft gutsaus Principle 5, 15 Near the suction opening 6 of the suction tube 1, the Lucas gutsaus Principle 5, 15 - as shown in Fig. 1 - formed. Through the air passage openings 5, 15 flows in the event that the suction port 6 is not closed, a relatively low proportion of air.
  • Fig. 2, 3 and 4 show different orientations of a gripped with a suction tube small part 4, each having a different total suction within cause the suction tube 1.
  • Fig. 2 is a schematic section through an inventive suction tube is shown.
  • the air passage recesses 5 are formed, is sucked via the additional air to the sucked through the suction port 6 air.
  • a small part 4 is received, it can be received in different positions, as shown in FIGS. 2, 3 and 4.
  • the small part is taken with its end portion 9 and sucked into the suction port 6. In this case, the small part 4 closes the suction opening 6 and partially the Heil gutsausnaturallessness 5.
  • the adjusting in the intake manifold 6 is smaller than the suction pressure, which occurs when the suction port 6 and the Heil funnelsaus fundamentalisme 5 are not misplaced by the small part 4 or if - as in Fig. 4 - only the suction port 6 is closed.
  • the suction pipe 1 is surrounded by an attachment 11, in which the suction pipe 6 is mounted either fixed or displaceable and / or rotatable.
  • the attachment 11 has air supply channels 13 in order to supply the required suction air to the suction opening 6 and the air passage openings 5, 15.
  • the article 11 also has a suction formed in alignment in the axial extension of the suction tube 1 suction funnel 20, which forms a funnel-shaped away from the suction tube 1 away suction channel 12.
  • This suction channel 12 effects a pre-positioning of the small parts 4 or prevents small parts 4 from reaching the suction opening 6 in a position that deviates too much from the desired position. In Fig. 3, such a small part 4 is shown, which can not enter due to its orientation in the suction channel 12 and reach the suction port 6. Such a small part is dropped by interrupting the suction.
  • a small part 4 is shown in a position in which the head end 8 closes the suction port 6; the air passage openings 5 are unlocked. If this is the desired position, the pressure setting in the intake manifold 1 corresponds to a predetermined desired target pressure and a pressure drop corresponding to the predetermined target pressure difference results and the intake of the small part 4 is recognized as being correct.
  • the pressure differences are determined, which result between the pressure in a suction tube 1, which has no small part 4 and their pressure in the intake manifold 1 at recorded small part 4. Only with a properly recorded small part 4, the pressure difference reaches a value corresponding to a predetermined target pressure difference and upon detection of the predetermined target pressure difference, the orientation of the recorded small part 4 is recognized as being correct.
  • Fig. 5 shows the receptacle of a cup-like small part 4, which completely closes the suction opening 6 and the air passage openings 5 in the position shown in Fig. 5.
  • the resulting in this position of the small part 4 in the intake manifold 1 pressure can be set as the target pressure and then takes the inclusion of small parts 4 then check whether there is a pressure difference, the difference between completely closed intake manifold and unsealed suction port 6 and unclosed Heil choireriesausappel 5, corresponds. If a closure of the suction opening according to FIG. 6 is regarded as the desired position of the small part 4, the pressure difference resulting from this position of the small part 4 from the measured pressure and the pressure at unsealed suction opening 6 and unlocked air passage recesses 5, 15 is to be used as the desired pressure difference.
  • the suction port 6 When receiving a small part of Figure 7, the suction port 6 is only partially closed. In particular, air can flow to the suction opening 6 and the air passage openings 5 almost unrestrictedly through the air inlet channel 13. In the intake manifold 1, therefore, no significant pressure drop will occur. Thus, the predetermined and desired pressure difference, as it exists according to FIG. 5 or also according to FIG. 6, is not reached and the recorded small part 4 is judged not to have picked up properly.
  • pre-tests is determined at a predetermined, in particular kept constant suction, the self-adjusting target pressure within the intake manifold 1 for different small parts 4 and in the evaluation unit 3 predetermined pressure values or desired pressure differences are stored.
  • a comparator located in the evaluation unit 3 a comparison of the prevailing in the intake manifold 1 Automattsaugallonses or a comparison of the detected when receiving the small part 4 pressure difference with the predetermined, stored pressure difference and it a corresponding reaction is carried out by further promotion of the small part 4 or its ejection.
  • the suction tube 1 can be held in the projection 11 or mounted rotatably and / or displaceably, as shown in Fig. 8. This makes it possible to form tools in the region of the suction opening 6 or to place them on the suction pipe 1.
  • Fig. 8 shows a suction tube 1, whose end is designed as a screw cutting 18.
  • the sucked by the suction tube 1 small part 4 is a screw, which is then considered to be in the correct position when the slot 19 of the screw is placed on the screw cutting 18.
  • suction tube 1 is connected to corresponding drive units which provide the necessary for the implementation of the step and the movement of the suction tube 1 force. It is also possible to connect a power generator 17 to the intake manifold 1 in order to carry out welding operations, in particular resistance pressure welding operations.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen von Kleinteilen (4) mit einem Saugrohr (1) aus einer Menge von unsortiert vorliegenden Kleinteilen, wobei durch das Saugrohr (1) gleichzeitig und zusätzlich zu der durch den Öffnungsquerschnitt seiner Saugöffnung (6) angesaugten Saugluft durch zumindest eine, insbesondere in unmittelbarer Nachbarschaft der Saugöffnung (6) ausgebildete, ins Innere des Saugrohres (1) führende Luftdurchtrittsausnehmung (5, 15) weitere Luft angesaugt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der sich nach der Aufnahme eines Kleinteils (4) im Inneren des Saugrohres (1) einstellende Saugdruck zur Bewertung der Ausrichtung des aufgenommenen Kleinteils (4) in Bezug auf die Saugöffnung (6) herangezogen und ausgewertet wird.

Description

Verfahren zum Aufnehmen von Kleinteilen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ergreifen oder Aufnehmen von vorwiegend im unsortierten Zustand vorliegenden Kleinteilen mit einem Saugrohr. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens bzw. zur Aufnahme von Kleinteilen.
Die US 4887351 A und die EP 0607901 A1 zeigen Saugrohre zum Aufnehmen von Kleinteilen, wobei in der Wand des Saugrohres zumindest eine ins Innere des Saugrohres führende Luftdurchtrittsausnehmung ausgebildet ist. Diese Ausnehmungen können durch eine Mehrzahl von Offnungen gebildet sein, die sich im Bereich bzw. in der Nachbarschaft der Sauföffnung befinden.
Beim Aufnehmen von Kleinteilen aus einer Menge von unsortiert vorliegenden Teilen besteht das Problem, die Kleinteile richtig- und kontrolliert, das heißt mit einer gewünschten Ausrichtung mit einem Saugrohr aufzunehmen. Derartige Saugrohre sind bekannt. Mit einer Einrichtung zur Errichtung eines Unterdruckes, beispielsweise einer Vakuumpumpe, wird am offenen Ende eines Saugrohres ein Unterdruck erzeugt und dieser Unterdruck bewirkt, dass Kleinteile mit dem Saugrohr ergriffen und festgehalten werden können. Dabei kann der Fall eintreten, dass die Kleinteile mit einer Ausrichtung ergriffen werden, die für einen Weitertransport der Kleinteile, für das Einsortieren in ein Magazin, für ein Ergreifen durch einen Roboter oder für ein Bestücken von Bauteilen nicht geeignet ist.
Bei derartigen Kleinteilen handelt es sich beispielsweise um Stifte für Zylinderschlösser, um Uhrbauteile, um Reisnägel, um Nieten, um Schrauben usw. Beispielsweise können derartige Kleinteile einen zylindrischen Kopf und einen daran angeformten zylindrischen Fußteil geringeren Durchmessers besitzen und somit insgesamt gesehen rotationssymmetrisch ausgebildet sein; auch Schrauben werden als rotationssymmetrisch angesehen. Insbesondere ist das Verfahren vorteilhaft zur Aufnahme von Kleinteilen, die an einem Ende eine Stirnfläche aufweisen, die größer, insbesondere wesentlich größer ist, als die Stirnfläche am gegenüberliegenden anderen Ende. Auch topfförmige Kleinteile können zur Aufnahme vorgesehen sein. Es ist auch möglich, zylindrische, pyramidenförmige, kegelförmige, quaderförmige Kleinteile aufzunehmen; vom Prinzip her können beliebig geformte Kleinteile aufgenommen werden. Entsprechend wird die Geometrie der Saugöffnung gewählt.
Um eine Beurteilung und Überwachung der läge- und positionsrichtigen Aufnahme derartiger Kleinteile zu erreichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass mit dem Saugrohr gleichzeitig und zusätzlich zu der durch die Saugöffnung angesaugten Saugluft durch zumindest eine weitere, insbesondere in unmittelbarer Nachbarschaft der Saugöffnung ausgebildete, ins Innere des Saugrohres führende Luftdurchtrittsausnehmung weitere Luft angesaugt wird und dass der sich beim Ergreifen eines Kleinteils einstellende Wert des Gesamtsaugdrucks zur Bewertung der Ausrichtung des ergriffenen Kleinteils in Bezug auf die Saugöffnung herangezogenen bzw. ausgewertet wird.
Der sich bei Ergreifen eines Kleinteils einstellende Gesamtsaugdruck ist abhängig von dem Ausmaß des Verschlusses der Saugöffnung durch den Kleinteil. Je nach der Art und Weise bzw. in welchem Ausmaß der Kleinteil die Saugöffnung und/oder die zusätzlich vorgesehenen Luftdurchtrittsöffnungen verlegt bzw. verschließt, ändert sich der Gesamtsaugdruck und es können aus dem Messwert des Gesamtsaugdruckes, der sich im Saugrohr einstellt, Rückschlüsse auf die Ausrichtung des ergriffenen Kleinteiles gezogen werden. Wird ein Kleinteil als nicht in richtiger Lage befindlich klassifiziert, so wird dieser Kleinteil verworfen oder wieder in die Menge der aufzunehmenden Kleinteile abgeworfen bzw. rückgeführt und ein weiterer Kleinteil wird aufgenommen.
Es ist dabei zu berücksichtigen, dass insbesondere kopflastige Kleinteile auch abhängig von ihrer Form eine bestimmte bevorzugte Lage in Bezug auf die Saugöffnung beim Aufnehmen mit Unterdruck einnehmen. Hier spielen die Höhe des Saugdruckes sowie die Strecke, die die Kleinteile freifliegend zwischen ihrer Unterlage und der Saugöffnung des Saugrohres zurücklegen, eine Rolle. Beispielsweise werden mit der Saugströmung kopflastige Teilchen mit dem Kopf voran der Saugöffnung zugeführt. Trotzdem treten beim Ergreifen der Kleinteile unerwünschte Ausrichtungen auf, die durch Überwachung des Gesamtluftdruckes im Zug des Ergreifens eines Kleinteiles ausgeschaltet werden können.
Um den Gesamtsaugdruck während einer Vielzahl aufeinanderfolgender Aufnahme- bzw. Saugoperationen in vergleichbarer Weise auswerten zu können, ist vorgesehen, dass die Saugluft und die weitere Luft mit vorgegebener, insbesondere konstant gehaltener, Saugleistung angesaugt werden. Diese Vorgangsweise ist vorteilhaft aber nicht unbedingt erforderlich, da auch relative Druckdifferenzen bzw. relative Drücke gemessen werden können. Es kann damit der gemessene Gesamtsaugdruck von aufeinanderfolgenden Aufnahmeoperationen verglichen werden, und - was noch wichtiger ist - der Gesamtsaugdruck kann mit vorgegebenen Druckwerten verglichen und aus diesem Vergleich eine exakte Bewertung der Ausrichtung des ergriffenen Kleinteils erfolgen.
Von Vorteil hat es sich erwiesen, wenn die Druckdifferenz zwischen dem sich vor Aufnahme eines Kleinteils im Saugrohr einstellenden Gesamtsaugdruck und dem sich durch zumindest teilweisen Verschluss der Saugöffnung und/oder der Luftdurchtrittsöffnungen nach Aufnahme eines Kleinteils einstellenden Saugdruck ermittelt wird und das Erreichen oder die Unter- oder Überschreitung einer vorgegebenen Solldruckdifferenz als Aufnahme eines Kleinteils in gewünschter Ausrichtung gewertet wird. Es ist auch möglich, den sich einstellenden Saugdruck direkt durch einen Vergleich mit einem vorgegebenen Solldruck auszuwerten.
Es ist ferner möglich, dass nach Aufnahme eines Kleinteiles die Feststellung einer Druckdifferenz, die die vorgegebene Solldruckdifferenz nicht erreicht, als Verschluss der Saugöffnung durch einen nicht lagerichtig aufgenommenen Kleinteil gewertet wird. Es könnte auch vorgesehen werden, dass nach einem Ergreifen eines Kleinteiles die Feststellung eines gegenüber dem Solldruckwert verringerten Druckwertes oder einer zu geringen Druckdifferenz als ein, insbesondere nicht vollständiger, Verschluss der Saugrohröffnung durch den Kleinteil, z.B. als ungewünschtes Eintreten eines Abschnittes des ergriffenen Kleinteils in das Saugrohr, insbesondere bis in den Bereich oder über den Bereich hinaus, in dem die Luftdurchtrittsaufnahmen in das Saugrohr einmünden, gewertet wird und/oder dass nach einem Ergreifen eines Kleinteiles die Feststellung eines den Solldruckwert oder die vorgegebene Solldruckdifferenz übersteigenden Werte, als Aufnahme eines nicht lagerichtig ergriffenen Kleinteil bewertet wird. Die Kriterien werden vorab festgelegt. Mit dieser Vorgangsweise könnten unterschiedliche Ausrichtungen der ergriffenen Kleinteile an der Saugöffnung ermittelt bzw. ordnungsgemäß ergriffene Kleinteile festgestellt werden. Die Auswertung von Druckdifferenzen ist rasch und exakt und der Beurteilung von Druckwerten vorzuziehen, die durch Veränderung, z. B. Ablagerungen in den Luftdurchschnittsausnehmungen beeinflusst werden.
Die erfindungsgemäße Vorgangsweise hat sich vor allem dann bewährt, wenn insbesondere rotationssymmetrische Kleinteile ergriffen werden, von denen der eine Endbereich einen größeren Durchmesser bzw. eine größere Fläche als die Saugöffnung und der andere Endbereich einen kleineren Durchmesser bzw. kleinere Fläche als die Saugöffnung besitzt und in diese eindringen kann, oder die Kleinteile eine Form besitzen, dass sie mit einem eine Vertiefung aufweisenden Endbereich auf das Saugrohr aufgesetzt werden können und die Luftdurchtrittsausnehmungen von außen verschließen.
Für die Praxis ist zweckmäßig, wenn die vorgegebene, zu erreichende Solldruckdifferenz für die jeweilige Saugleistung vorab ermittelt und gespeichert wird und mit der bei Aufnahme eines Kleinteils tatsächlich ermittelten Druckdifferenz verglichen wird und/oder wenn allenfalls der Wert des Gesamtsaugdruckes und der Solldruckwert abhängig von der jeweiligen Saugleistung vorab ermittelt und gespeichert werden und im Zuge des Ergreifens von Kleinteilen zur Bewertung der Ausrichtung des ergriffenen Kleinteils bezüglich der Saugöffnung der auftretende Druckwert mit zumindest einem dieser Werte, zumindest aber mit dem Solldruckwert, verglichen wird. Um Unregelmäßigkeiten in der Saugleistung bzw. in der Form der Kleinteilchen bzw. der Saugöffnung auszuschalten, kann vorgesehen sein, dass die bei Aufnahme eines Kleinteiles ermittelte Druckdifferenz als entsprechend angesehen wird, wenn die ermittelte Druckdifferenz von einer gespeicherten vorgegebenen Solldruckdifferenz um nicht mehr als 5 % abweicht.
Eine Vorrichtung zum Greifen von Kleinteilen mit einem Saugrohr ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur Saugöffnung in der Wand des Saugrohres zumindest eine ins Innere des Saugrohres führende Luftdurchtrittsausnehmung ausgebildet ist. An das Saugrohr ist zumindest ein Drucksensor zur Ermittlung des im Saugrohr herrschenden Gesamtdruckes angeschlossen, dessen Messwerte zur Beurteilung der Ausrichtung der Kleinteile bezüglich der Saugöffnung einer Auswerteeinheit zugeführt sind.
Mit dem Drucksensor wird der im Saugrohr herrschende Gesamtdruck ermittelt und in der Auswerteeinheit werden die bei Aufnahme von Kleinteilen auftretenden Druckdifferenzen berechnet und ausgewertet. Des Weiteren ist vorgesehen, dass die Auswerteeinheit einen Speicher für zumindest eine Solldruckdifferenz oder für zumindest einen Solldruckwert und gegebenenfalls zumindest einen Gesamtsaugdruckwert sowie gegebenenfalls für Bereichsgrenzen und/oder Maximal- und Minimalwerte für die Druckdifferenz- und Druckwerte aufweist. Von Vorteil ist es, wenn in der Auswerteeinheit ein Vergleicher zum Vergleich der gemessenen Gesamtdruckwerte mit dem gespeicherten Solldruckwert vorgesehen ist.
Um eine definierte Luftströmung zur Ausbildung eines definierten Gesamtsaugdruckes im Saugrohr zu erhalten, ist vorgesehen, dass die Luftdurchtrittsausnehmungen von einer Anzahl von die Wand des Saugrohres durchsetzenden Öffnungen gebildet sind, die im vorgegebenen Abstand von der Stirnfläche des Saugrohres gelegen sind, wobei die Öffnungen vorzugsweise in unmittelbarer Nachbarschaft bzw. nahe der Saugöffnung ausgebildet sind, und/oder dass die Luftdurchtrittsausnehmungen von radial zwischen der Außenwand und der Innenwand verlaufenden, in der Stirnfläche des Saugrohres ausgebildeten Vertiefungen gebildet sind. Wenn die Luftdurchtrittsausnehmungen nahe der Saugöffnung ausgebildet sind, bewirken die Abschnitte der Kleinteile, die in nicht definierter Ausrichtung in die Saugöffnung eintreten bzw. diese verlegen, eine Abänderung der durch die Luftdurchtrittsausnehmungen angesaugten Luftmenge, welche Änderung mit dem Drucksensor festgestellt und ausgewertet werden kann.
Es ist zweckmäßig, wenn längs des Umfangs des Saugrohres eine Mehrzahl von in, insbesondere gleichen, Abständen voneinander liegenden Luftdurchtrittsausnehmungen ausgebildet ist. Damit wird eine regelmäßige Lufteinströmung in das Saugrohr erreicht.
Um eine entsprechende Konstanz des Saugdruckes zu erreichen, ist es von Vorteil, wenn an das Saugrohr eine Saugeinheit, vorzugsweise eine Vakuum- bzw. Saugpumpe, angeschlossen ist, die das Saugrohr mit einer vorgegebenen, insbesondere konstanten, Saugleistung beaufschlagt.
Des Weiteren ist es zweckmäßig, wenn das Saugrohr ein steifes bzw. starres Saugrohrende besitzt. Damit erfolgt eine definierte Anlage der Kleinteile an das Ende des Saugrohres, unbeeinflusst von der Gestalt der Teile und ohne Deformation des Saugrohrendes.
Um definierte Aufnahme- und Strömungsverhältnisse zu erstellen, ist es von Vorteil, wenn das Saugrohr rotationssymmetrisch ausgebildet ist bzw. an die Teilegeometrie angepasst ist. Die Saugöffnung kann beliebigen, an die Umfangsform der Kleinteile angepassten Innenquerschnitt aufweisen.
Von Vorteil ist es, wenn auf das Saugende des Saugrohres ein gegebenenfalls mit einer Führung für das Saugrohr versehener Aufsatz mit einem eine Verlängerung des Saugrohres ausbildenden Saugkanal aufgesetzt ist, wobei der Saugkanal gegebenenfalls einen vor der Saugöffnung liegenden Trichter ausbildet, dessen Öffnungsquerschnitt sich in Richtung von der Saugöffnung weg vergrößert.
Es kann zweckmäßig sein, wenn das Saugrohr in dem Aufsatz und/oder der Führung vorzugsweise gegen Federdruck verschiebbar und/oder verdrehbar gelagert ist und/oder wenn in dem Aufsatz zumindest ein Luftzuführungskanal ausgebildet ist, dessen Luftaustrittsöffnung im Bereich der Saugöffnung sowie der Luftdurchtrittsausnehmungen liegt. Damit wird die Handhabung des Saugrohrs vereinfacht. Das Saugrohr kann mit dem Aufsatz gehalten werden, der vorteilhafterweise zumindest den vorderen Endbereich des Saugrohres, insbesondere jedoch das Saugrohr bis etwa zur Hälfte seiner Länge oder über seine gesamte Länge umgibt. Es kann vorgesehen sein, dass das Saugrohr mit einem Dreh- und/oder Verschiebantrieb verbunden ist, mit dem das Saugrohr gegenüber dem Aufsatz und/oder der Führung verdreh- und/oder verschiebbar ist. Es ist damit möglich, dem Saugrohr verschiedene Bewegungen zu verleihen, um aufgenommene Kleinteile durch Betätigung, insbesondere Druckausübung auf das Saugrohr oder Verschiebung des Saugrohres und/oder Verdrehung desselben, zu positionieren und/oder zu bearbeiten. Von Vorteil kann es dabei sein, wenn das Saugrohr im Bereich seiner Saugöffnung, insbesondere an seiner Stirnfläche, gegebenenfalls angeformt, ein Werkzeug, z.B. eine Schraubspitze oder -schneide, einen Elektrokontakt für die Stromzufuhr für Elektroschweißen, eine Stanz- oder Pressform, trägt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass an das Saugrohr ein Stromgenerator zur Einleitung von Schweißstrom angeschlossen ist. lm Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert.
Fig. 1 zeigt schematisch den Aufbau eines Saugrohrs. Fig. 2 bis 4 zeigen die Aufnahme eines kopflastigen Kleinteiles. Fig. 5, 6 und 7 zeigen die Aufnahme eines napfförmig ausgebildeten Kleinteiles. Fig. 8 zeigt ein die Funktion eines Werkzeuges erfüllenden Saugrohres. Fig. 9 zeigt ein Schema der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Fig. 1 zeigt schematisch die Ausbildung des Saugendes eines Saugrohres 1 , das eine Saugöffnung 6 aufweist. In der Wand des Saugrohres 1 sind Luftdurchtrittsausnehmungen 5 ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich zu diesen Luftdurchtrittsausnehmungen 5 können auch weitere Luftdurchtrittsausnehmungen 15 vorgesehen sein. Diese weiteren Luftdurchtrittsausnehmungen 15 sind durch Vertiefungen in der Stirnfläche 14 des, insbesondere rotationssymmetrischen, Saugrohres 1 ausgebildet. Die Stirnfläche 14 und/oder Form und Lage dieser Vertiefungen kann an die Form der Kleinteile 4 angepasst werden. Vorteilhafterweise werden derartige Vertiefungen in der Stirnfläche 14 durch Schlitze und/oder gerundete Ausnehmungen, beispielsweise Halbkreise oder in ihren innenliegenden Endbereichen gerundete Vertiefungen, gebildet.
Die Länge des Saugrohres 1 ist beliebig. Der Durchmesser und/oder die Form des Saugrohres 1 werden an die Form bzw. Größe der Kleinteile 4 angepasst; auch die Stirnfläche 14 bzw. der äußerst gelegene Endbereich 19 des Saugrohres, welcher die Luftdurchtrittsöffnungen 5 bzw. die Vertiefungen 15 umfasst, kann an die Form der Kleinteile 4 angepasst werden.
In Fig. 9 ist schematisch ein Saugrohr 1 mit einer Saugöffnung 6 dargestellt, wobei das Saugrohr 1 in einer Führung 11 angeordnet ist, die als Griff- bzw. Halteteil dienen kann. Mit einer Saugeinheit 7 wird die erforderliche Saugluftströmung erstellt. Ein Drucksensor 2 misst den im Inneren des Saugrohres 1 herrschenden Gesamtdruck und leitet diesen Messwert an eine Auswerteeinheit 3 weiter. Nahe der Saugöffnung 6 des Saugrohres 1 sind die Luftdurchtrittsausnehmungen 5, 15 - wie in Fig. 1 dargestellt - ausgebildet. Durch die Luftdurchtrittsöffnungen 5, 15 strömt für den Fall, dass die Saugöffnung 6 nicht verschlossen ist, ein relativ geringer Luftanteil. Wenn jedoch die Saugöffnung 6 mit einem Kleinteil 4 teilweise oder gänzlich verschlossen ist, strömt durch die Saugöffnung 6 keine oder eine geringe Luftmenge, wodurch bei vorgegebener gleichbleibender Saugleistung der Saugeinheit 3 ein verringerter Druck bzw. ein Druckabfall innerhalb des Saugrohres 1 bewirkt wird. Eine Aufnahme eines Kleinteiles 4 an der Saugöffnung 6 bewirkt einen bestimmten Druck bzw. verursacht eine bestimmte Druckdifferenz, deren Werte ausgewertet werden.
Fig. 2, 3 und 4 zeigen unterschiedliche Ausrichtungen eines mit einem Saugrohr ergriffenen Kleinteiles 4, die jeweils einen unterschiedlichen Gesamtsaugdruck innerhalb des Saugrohres 1 bewirken.
In Fig. 2 ist ein schematischer Schnitt durch ein erfindungsgemäßes Saugrohr dargestellt. Im Endbereich 19 des Saugrohres 6 sind die Luftdurchtrittsausnehmungen 5 ausgebildet, über die zusätzlich Luft zu der durch die Saugöffnung 6 angesaugte Luft angesaugt wird. Wird ein Kleinteil 4 aufgenommen, so kann dieser in unterschiedlichen Positionen aufgenommen werden, wie dies in Fig. 2, Fig. 3 und Fig. 4 dargestellt wird. In Fig. 2 ist der Kleinteil mit seinem Endbereich 9 ergriffen und in die Saugöffnung 6 eingesaugt worden. Dabei verschließt der Kleinteil 4 die Saugöffnung 6 und teilweise die Luftdurchtrittsausnehmungen 5. In diesem Fall ist der sich im Saugrohr 6 einstellende Gesamtsaugdruck kleiner als der Saugdruck, der sich einstellt, wenn die Saugöffnung 6 und die Luftdurchtrittsausnehmungen 5 nicht durch den Kleinteil 4 verlegt sind bzw. wenn - wie in Fig. 4 - nur die Saugöffnung 6 verschlossen wird.
Das Saugrohr 1 ist von einem Aufsatz 11 umgeben, in dem das Saugrohr 6 entweder fest oder verschieb- und/oder verdrehbar gelagert ist. Der Aufsatz 11 besitzt Luftzuführungskanäle 13, um die erforderliche Saugluft der Saugöffnung 6 und den Luftdurchtrittsöffnungen 5, 15 zuzuführen. Der Aufsatz 11 besitzt ferner einen fluchtend in axialer Fortsetzung des Saugrohres 1 ausgebildeten Saugtrichter 20, der einen sich trichterförmig vom Saugrohr 1 weg erweiternden Saugkanal 12 ausbildet. Dieser Saugkanal 12 bewirkt eine Vorpositionierung der Kleinteile 4 bzw. verhindert, dass Kleinteile 4 in einer von der Solllage zu sehr abweichenden Lage zur Saugöffnung 6 gelangen. In Fig. 3 ist ein derartiger Kleinteil 4 dargestellt, der aufgrund seiner Ausrichtung nicht in den Saugkanal 12 eintreten und zur Saugöffnung 6 gelangen kann. Ein derartiger Kleinteil wird durch Unterbrechung des Ansaugens abgeworfen.
Bei Aufnahme eines Kleinteiles 4 wird ermittelt, ob der sich im Saugrohr 1 einstellende Gesamtdruck unter einen vorgegebenen Sollwert absinkt bzw. die Druckdifferenz zwischen dem im Saugrohr 1 bei unverschlossener Saugöffnung 6 und unverschlossenen Luftdurchtrittsausnehmungen 5, 15 herrschenden Druck gegenüber dem Saugdruck, der sich einstellt, wenn der Kleinteil 4 lagerichtig aufgenommen ist und die Saugöffnung 6 und allenfalls die Luftdurchtrittsausnehmungen 5, 15 in gewünschter Weise abschließt, einem vorgegebenen Wert entspricht oder diesen über- oder unterschreitet.
In Fig. 4 ist ein Kleinteil 4 in einer Position gezeigt, in der das Kopfende 8 die Saugöffnung 6 verschließt; die Luftdurchtrittsöffnungen 5 sind unverschlossen. Sofern dies die Solllage ist, entspricht der sich in dem Saugrohr 1 einstellende Druck einem vorgegebenen gewünschten Solldruck und es ergibt sich ein Druckabfall, der der vorgegebenen Solldruckdifferenz entspricht und die Aufnahme des Kleinteils 4 wird als ordnungsgemäß erkannt. Vorteilhafterweise werden die Druckdifferenzen ermittelt, die sich zwischen dem Druck in einem Saugrohr 1 , das keinen Kleinteil 4 aufgenommen hat und deren Druck im Saugrohr 1 bei aufgenommenem Kleinteil 4 ergeben. Lediglich bei einem ordnungsgemäß aufgenommenen Kleinteil 4 erreicht die Druckdifferenz einen Wert, der einer vorgegebenen Solldruckdifferenz entspricht und bei Feststellung der vorgegebenen Solldruckdifferenz, wird die Ausrichtung des aufgenommenen Kleinteils 4 als ordnungsgemäß erkannt.
Fig. 5 zeigt die Aufnahme eines napfartigen Kleinteils 4, der in der in Fig. 5 dargestellten Lage die Saugöffnung 6 und die Luftdurchtrittsöffnungen 5 vollständig verschließt. Der sich bei dieser Position des Kleinteils 4 im Saugrohr 1 ergebende Druck kann als Solldruck festgelegt werden und bei der Aufnahme der Kleinteile 4 erfolgt sodann eine Überprüfung, ob sich eine Druckdifferenz ergibt, die der Differenz zwischen völlig verschlossenem Saugrohr und unverschlossener Saugöffnung 6 und unverschlossenen Luftdurchtrittsausnehmungen 5, entspricht. Sofern ein Verschluss der Saugöffnung gemäß Fig. 6 als Solllage des Kleinteiles 4 angesehen wird, ist die sich bei dieser Lage des Kleinteils 4 ergebende Druckdifferenz aus gemessenem Druck und dem Druck bei unverschlossener Saugöffnung 6 und unverschlossenen Luftdurchtrittsausnehmungen 5, 15 als Solldruckdifferenz heranzuziehen.
In Fig. 6 ist der Kleinteil 4 in einer in 180° verdrehten Ausrichtung vom Saugrohr 1 angesaugt worden. Die Luftdurchtrittsausnehmungen 5 sind unverschlossen. Infolgedessen stellt sich im Saugrohr 1 ein höherer Saugdruck ein als bei einer Aufnahme gemäß Fig. 5. Damit besitzt die Druckdifferenz einen geringeren Wert als die Druckdifferenz, die sich bei einer Aufnahme gemäß Fig. 5 einstellt.
Bei einer Aufnahme eines Kleinteils gemäß Fig. 7 wird die Saugöffnung 6 nur teilweise verschlossen; insbesondere kann durch den Luftzutrittskanal 13 nahezu unbehindert Luft zur Saugöffnung 6 und den Luftdurchtrittsöffnungen 5 strömen. Im Saugrohr 1 wird daher kein wesentlicher Druckabfall eintreten. Damit wird die vorgegebene und gewünschte Druckdifferenz, so wie sie gemäß Fig. 5 oder auch gemäß Fig. 6 vorliegt, nicht erreicht und der aufgenommene Kleinteil 4 als nicht ordnungsgemäß aufgenommen beurteilt.
Durch Vorabversuche wird bei einer vorgegebenen, insbesondere konstant gehaltenen, Saugleistung der sich einstellende Solldruck innerhalb des Saugrohres 1 für unterschiedliche Kleinteile 4 ermittelt und in der Auswerteeinheit 3 werden vorgegebene Druckwerte bzw. gewünschte Druckdifferenzen abgespeichert. Mit einem in der Auswerteeinheit 3 befindlichen Vergleicher erfolgt ein Vergleich des im Saugrohr 1 herrschenden Gesamtsaugdruckes bzw. ein Vergleich der bei Aufnahme des Kleinteiles 4 festgestellten Druckdifferenz mit der vorgegebenen, gespeicherten Druckdifferenz und es erfolgt eine entsprechende Reaktion durch Weiterförderung des Kleinteils 4 oder dessen Abwurf.
Von Vorteil ist es, wenn für die jeweiligen Druckwerte bzw. Druckdifferenzen bestimmte Grenzen bzw. Bereiche vorgegeben sind, da aufgrund von Temperaturgängen oder Fertigungsunregelmäßigkeiten der Kleinteile 4 die Möglichkeit besteht, dass Falschluft bzw. Änderungen im Saugverhalten des Saugrohres 1 und damit bedingt Druckschwankungen auftreten können.
Das Saugrohr 1 kann in dem Ansatz 11 gehalten bzw. dreh- und/oder verschiebbar gelagert sein, so wie dies in Fig. 8 dargestellt ist. Damit wird es möglich, im Bereich der Saugöffnung 6 Werkzeuge auszubilden bzw. auf das Saugrohr 1 aufzusetzen. Fig. 8 zeigt ein Saugrohr 1 , dessen Ende als Schraubschneide 18 ausgebildet ist. Der von dem Saugrohr 1 angesaugte Kleinteil 4 ist eine Schraube, die dann als lagerichtig positioniert angesehen wird, wenn der Schlitz 19 der Schraube auf die Schraubschneide 18 aufgesetzt ist. Damit ist es möglich, den aufgenommenen Kleinteil 4 in einer Ausrichtung weiterzubefördern, die es ermöglicht, den Kleinteil 4 direkt weiterzuverarbeiten, z.B. in ein Schraubloch eines Werkstückes automatisch gesteuert einzusetzen und festschrauben.
Anstelle von Schraubschneiden können auch andere Werkzeuge, z.B. Drehschraubaufsätze, an der Saugöffnung ausgebildet sein. Des Weiteren können derartige Werkzeuge auch als Press- und/oder Stanzwerkzeuge ausgebildet sein. Das Saugrohr 1 ist mit entsprechenden Antriebseinheiten verbunden, die die für die Durchführung des Arbeitsschrittes und der Bewegung des Saugrohres 1 notwendige Kraft liefern. Es ist auch möglich, einen Stromgenerator 17 an das Saugrohr 1 anzuschließen, um Schweißvorgänge, insbesondere Widerstandspressschweißvorgänge, vorzunehmen.
Vorteilhaft hierfür ist die Anpassung der Innenfläche des Saugtrichters 20 sowie der Werkzeugspitzen und der Form der Saugöffnung 6 bzw. deren Stirnfläche 14 an den jeweiligen aufgenommenen Kleinteil.
Es wird bemerkt, dass ein Verschluss der Saugöffnung 6 und/oder der Luftdurchtrittsausnehmungen 5, 15 einen Druckabfall im Saugrohr 1 bewirkt, da bei gleichbleibender Saugleistung weniger Luft in das Saugrohr 1 eintreten kann.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Aufnehmen von Kleinteilen (4) mit einem Saugrohr (1 ) aus einer Menge von unsortiert vorliegenden Kleinteilen, wobei durch das Saugrohr (1 ) gleichzeitig und zusätzlich zu der durch den Öffnungsquerschnitt seiner Saugöffnung (6) angesaugten Saugluft durch zumindest eine, insbesondere in unmittelbarer Nachbarschaft der Saugöffnung (6) ausgebildete, ins Innere des Saugrohres (1 ) führende Luftdurchtrittsausnehmung (5, 15) weitere Luft angesaugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der sich nach der Aufnahme eines Kleinteils (4) im Inneren des Saugrohres (1 ) einstellende Saugdruck zur Bewertung der Ausrichtung des aufgenommenen Kleinteils (4) in Bezug auf die Saugöffnung (6) herangezogen und ausgewertet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Saugluft und die weitere Luft mit vorgegebener, insbesondere konstant gehaltener, Saugleistung angesaugt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vorab der sich bei lagerichtiger Aufnahme eines Kleinteils (4) im Saugrohr (1 ) einstellende Gesamtdruck und der durch zumindest teilweisen Verschluss der Saugöffnung (6) und/oder der Luftdurchtrittsöffnungen (5, 15) nach Aufnahme eines Kleinteils (4) einstellende Saugdruck und die sich ergebende Druckdifferenz ermittelt werden und das Erreichen oder die Überschreitung einer vorgegebenen Solldruckdifferenz als Aufnahme eines Kleinteils (4) in gewünschter Ausrichtung gewertet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach Aufnahme eines Kleinteiles (4) die Feststellung einer Druckdifferenz, die die vorgegebene Solldruckdifferenz nicht erreicht, als Verschluss der Saugöffnung (6) durch einen nicht lagerichtig aufgenommenen Kleinteil (4) gewertet wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass rotationssymmetrische Kleinteile (4) ergriffen werden, von denen der eine Endbereich (8) vorzugsweise einen größeren Durchmesser als die Saugöffnung (6) und der andere Endbereich (9) vorzugsweise einen kleineren Durchmesser als die Saugöffnung (6) besitzt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene, zu erreichende Solldruckdifferenz für die jeweilige Saugleistung und gegebenenfalls abhängig von der Form der Kleinteile (4) vorab ermittelt und gespeichert wird und mit der bei Aufnahme eines Kleinteils (4) tatsächlich ermittelten Druckdifferenz verglichen wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die bei Aufnahme eines Kleinteiles (4) ermittelte Druckdifferenz als entsprechend angesehen wird, wenn die ermittelte Druckdifferenz von der gespeicherten, vorgegebenen Solldruckdifferenz um nicht mehr als 5 % abweicht.
8. Vorrichtung zur Aufnahme von Kleinteilen mit einem Saugrohr, wobei in der Wand des Saugrohres (1 ) zumindest eine ins Innere des Saugrohres (1 ) führende Luftdurchtrittsausnehmung (5, 15) ausgebildet ist, durch die zusätzlich zu der durch die Saugöffnung (6) angesaugten Luft weitere Luft in das Innere des Saugrohres (1 ) angesaugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Drucksensor (2) zur Ermittlung des im Saugrohr (1 ) herrschenden Saugdruckes vorgesehen ist, dessen Messwerte zur Beurteilung der Ausrichtung von aufgenommenen Kleinteilen (4) bezüglich der Saugöffnung (6) einer an den Drucksensor (2) angeschlossenen Auswerteeinheit (3) zugeführt sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass an das Saugrohr (1 ) eine Saugeinheit (7), vorzugsweise Saugpumpe, angeschlossen ist, die das Saugrohr (1 ) mit einer vorgegebenen, insbesondere konstanten, Saugleistung beaufschlagt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteeinheit (3) ein Speicher für zumindest eine vorgegebene Druckdifferenz und gegebenenfalls für den Wert des Gesamtsaugdruckes bei vollständig verschlossenem Saugrohr (1 ) und/oder bei vollständig freigelegtem Saugrohr (1 ) und/oder ein Vergleicher zum Vergleich von ermittelten Druckdifferenzen mit gespeicherten Solldruckdifferenzen vorgesehen ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Saugrohr (1 ) und/oder der Aufsatz (11 ) mit einem Dreh- und/oder Verschiebantrieb verbunden sind, mit dem das Saugrohr (1 ) gegenüber dem Aufsatz (11 ) und/oder der Führung (10) verdreh- und/oder verschiebbar ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das Saugrohr (1 ) im Bereich seiner Saugöffnung (6) und/oder an seiner Stirnfläche (14), gegebenenfalls damit einstückig ausgeformt, ein Werkzeug oder eine Schraubspitze oder - schneide, einen Elektrokontakt für Stromzufuhr für Elektroschweißen oder ein Stanz- oder Presswerkzeug, trägt.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass an das Saugrohr (1 ) ein Stromgenerator (17) zur Einleitung von Schweißstrom angeschlossen ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Luftdurchtrittsausnehmungen (5) von einer Anzahl von die Wand des Saugrohres (1 ) durchsetzenden Öffnungen (5) gebildet sind, die im vorgegebenen Abstand von der Stirnfläche (14) des Saugrohres (1 ), vorzugsweise in unmittelbarer Nachbarschaft bzw. nahe der Saugöffnung (6), ausgebildet sind, und/oder dass die Luftdurchtrittsausnehmungen (15) von radial zwischen der Außenwand und der Innenwand des Saugrohres (1 ) verlaufenden, in der Stirnfläche (14) des Saugrohres (1 ) ausgebildeten Vertiefungen gebildet sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch nach 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass über den Wandumfang des Saugrohres (1 ) verteilt eine Mehrzahl von in, insbesondere gleichen,
Abständen voneinander liegenden Luftdurchtrittsausnehmungen (5, 15) ausgebildet ist und/oder dass das Saugrohr (1 ) ein steifes bzw. starres Saugrohrende besitzt und/oder dass das Saugrohr (1 ) rotationssymmetrisch ausgebildet ist, oder einen an die Geometrie der Kleinteile (4) angepassten, gegebenenfalls rechteckigen, Querschnitt aufweist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass auf das Saugende des Saugrohres (1 ) ein gegebenenfalls mit einer Führung (10) für das Saugrohr (1) versehener Aufsatz (11 ) mit einem eine Verlängerung des Saugrohres (1 ) ausbildenden Einlauf, vorzugsweise einen Saugkanal (12), aufgesetzt ist, wobei der Einlauf bzw. Saugkanal (12) gegebenenfalls einen vor der Saugöffnung (6) liegenden Trichter ausbildet, dessen Öffnungsquerschnitt sich in Richtung von der Saugöffnung (6) weg vergrößert.
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Saugrohr (1 ) in dem Aufsatz (11) und/oder der Führung (10), vorzugsweise gegen Federkraft, verschiebbar und/oder verdrehbar gelagert ist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Aufsatz (11 ) zumindest ein radialer Luftzuführungskanal (13) ausgebildet ist, dessen Luftaustrittsöffnung (16) im Bereich der Saugöffnung (6) sowie der Luftdurchtrittsausnehmungen (5, 15) liegt.
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