WO2011060472A1 - Omnidirektionale beförderungsplattform - Google Patents

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WO2011060472A1
WO2011060472A1 PCT/AT2010/000450 AT2010000450W WO2011060472A1 WO 2011060472 A1 WO2011060472 A1 WO 2011060472A1 AT 2010000450 W AT2010000450 W AT 2010000450W WO 2011060472 A1 WO2011060472 A1 WO 2011060472A1
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rolling
conveying device
rolling bodies
rotation
carrier
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PCT/AT2010/000450
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Inventor
Bernhard Petermeier
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Bernhard Petermeier
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors 
    • B65G39/02—Adaptations of individual rollers and supports therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
    • B65G17/24—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of rollers which are moved, e.g. over a supporting surface, by the traction element to effect conveyance of loads or load-carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors 

Definitions

  • the invention relates to a conveyor with a plurality of rolling elements on which a conveyed object can be conveyed by point or line contacts, wherein rolling elements are each rotatably mounted about a single axis of rotation.
  • the invention relates to a method for controlling and regulating a conveyor in order to leave a conveyed object located thereon absolutely stationary in the room despite movement.
  • the disadvantage of the known omnidirectional treadmills is that elaborate constructions with one or more conveyor belts are necessary in order to achieve an omnidirectional conveying direction.
  • the invention is based on the object by a novel transport principle to minimize the design effort for an omnidirectional transport platform and to reduce the inertia of the overall system.
  • rotational axes of first rolling bodies and axes of rotation of second rolling bodies are arranged at an angle between 45 ° and 135 °.
  • the axes of rotation of the rolling elements are not stationary but can be displaced in certain directions at certain speeds by a carrier.
  • the invention includes the technical teaching, in each case alternately use pairs of rolling bodies, which allow a free rotation about a certain axis of rotation, wherein the axis of rotation of a rolling body of a pair at an angle between preferably 60 ° and 120 °, more preferably between 80 ° and 110 ° , is arranged in particular orthogonal to the axis of rotation of the second rolling body of the pair.
  • the free axis of rotation of a rolling body is generally rotated by the absolute speed of its carrier by a certain angle ⁇ .
  • the rolling motion of the rolling body thus arises passively by the drive of the wearer.
  • the absolute speed of the carrier is divided into a rolling speed of the rolling body and an effective conveying speed.
  • the absolute angle of a roller body pair and / or the relative angle of a roller body pair is variable.
  • the absolute angle and / or the relative angle of a roller body pair can be changed to a different roller body pair.
  • the trajectory of a first rolling body of a rolling body pair and the trajectory of the second rolling body of the rolling body pair may be asymmetrical to each other or have a symmetrical course to a plane with particular circular or oval or polygonal shape.
  • Considering the geometrical figures described by the movement of the rolling elements of a pair one finds either no symmetrical relationship and hence no plane of symmetry between the trajectory of a rolling body, a rolling element pair and the trajectory of the second rolling body of the rolling element pair, or there is a plane of symmetry , in particular in circular or oval or mono- or polygonal movement paths.
  • the directions of movement and speeds of movement of the rolling elements on the trajectories are irrelevant.
  • the shape of the rolling elements is essentially either barrel-shaped or cylindrical, but can also be designed generally as a ball with specifically locked rotational degrees of freedom.
  • the conveying platform is preferably designed such that the contact surface with the conveyed material essentially represents a plane. Also, the construction may be made such that tilting of the platform in a certain direction can be accomplished by a certain angle. In the context of the invention, the contact surface to the conveyed object may also be convex or concave.
  • the conveying platform can be designed such that waves are provided as the carrier, wherein the rolling bodies currently located on the upper side in turn form a supporting surface on the upper side with the conveying object.
  • the individual rolling bodies are rotatably mounted per shaft about a certain axis of rotation, which is offset from the axis of rotation of the shaft by a certain angle.
  • the axis of rotation of the rolling elements on the directly adjacent waves is preferably arranged at right angles to the axis of rotation of the first shaft.
  • the conveying movement is initiated by the drive of the individual shafts and arises for a shaft through the direction of rotation of the rolling body orthogonal speed component.
  • the overall conveying speed thus results from the vectorial addition of the two orthogonal, effective conveying speeds of a considered parallel shaft pair.
  • waves can be arranged in parallel.
  • shafts with intersecting axes may be arranged.
  • the first roller bodies are arranged on one shaft and the second roller bodies are arranged on an adjacent shaft, wherein the shafts (3a, 3b) have a single or multiple helix which is opposite to the helix of the associated shaft (3a, 3b) and along which the roller bodies (1a, 1b, 10) are located.
  • the waves can be driven individually, at different speeds as well as in the same direction or in opposite directions.
  • the roller bodies of a momentarily in matching position roller body pair does not necessarily have the same trajectory.
  • the trajectory of the roller body such be selected that any movement components of a conveyed material are compensated or approved in a particular direction.
  • the transport platform can be designed so that narrow conveyor strip serve as a carrier in which the rolling elements are embedded.
  • the drive therefore takes place via both deflection rollers, wherein only the conveyor belt strips are driven with identically oriented rolling bodies per deflection roller.
  • the carrier may also be an annular body, for example an annular hollow cylinder or a torus.
  • the first rolling bodies are then arranged on a ring body and the second rolling bodies on a concentric ring body (12b), wherein annular bodies individually, with the same or different peripheral speed relative to each other, in particular the same or opposite directions, are displaced.
  • a round conveying platform can be realized which can be used, for example, as a distributor, i.
  • the storage of the rolling elements is carried out either via small rolling elements which roll between the carrier and the rolling body, or a plain bearing without intermediate balls. In the case of using rolling elements, they can also be located on the end faces of the substantially barrel-shaped or cylindrical rolling bodies. If spherical rolling elements are used, one or two degrees of freedom of rotation can be used by a notch of the ball in combination with rolling elements larger in diameter than the other rolling elements. In versions with very large dimensions and a bearing with conventional bearings is conceivable.
  • the invention relates not only to the conveying device for piece goods promotion described above but can also be used as a training device, running simulator, rehabilitation device, examination device, test bench and virtual reality simulator, the object to be conveyed depending on the use of the conveyor a runner or to be rehabilitated or is to be examined.
  • the invention further relates to a method for controlling the conveying speed, so that a person located on the platform, despite movement, does not move relative to the surroundings.
  • sensors are attached to the legs or feet of the person. These sensors are preferably acceleration sensors and optical sensors, but may also be of a different type. In addition, other sensors may be used elsewhere on the body, such as preferably the head, chest and arms be placed.
  • the signals from the sensors are read in by a computer unit and processed for further processing.
  • the controller calculates the required conveying speed and direction from this data and the setpoint position. This information is given if amplified and forwarded to the drive.
  • the control method is preferably an adaptive algorithm that adjusts to the gait pattern of each user, but may also be replaced by conventional control algorithms.
  • Figure 1 shows a drawing with the underlying principle
  • Figure 2 shows a first embodiment of the transport platform, wherein as a carrier
  • FIG. 3 shows an enlarged detail from FIG. 2 in the region of a rolling body which is supported by rolling bodies
  • Figure 4 shows a second embodiment of the transport platform, wherein as a carrier
  • FIG. 5 shows an enlarged detail from FIG. 4 in the region of a rolling body which is supported by rolling bodies
  • FIG. 6 is a sectional view of a drive shaft from FIG. 5,
  • Figure 7 is a sectional view of a rolling body, as a ball with specifically locked
  • FIG. 8 is a block diagram of the control method
  • Figure 9 shows a third embodiment of the transport platform, wherein act as a carrier concentrically arranged annular body.
  • Fig. 1 shows the principle underlying the invention.
  • the axes of rotation of a pair of rolling elements 1 intersect at right angles.
  • Each rolling body 1a, 1b of the pair 1 is moved by a different carrier 2 in one of the two possible directions at the speed v T.
  • This absolute speed is now divided depending on Angle ⁇ in a roll component v R and an effective delivery component v F.
  • the conveying component V F of a rolling body 1 a of a pair 1 exactly matches the free direction of rotation of the associated second rolling body 1 b of the pair 1.
  • the entire conveying direction and conveying speed thus results from the vectorial addition of both partial vectors v F1 and v F2 .
  • the angle ⁇ can be selected according to a preferred conveying direction, but in the general case will be 45 °.
  • a relative rolling body angle the angle between the axes of rotation of a momentarily in Caribbeanecker ein roller body pair (1) is called. In Fig. 1, this angle is twice the angle a, ie the relative rolling body angle is 90 ° in the illustrated embodiment.
  • the relative rolling body angle can also assume values between 1 ° and 179 ° in other embodiments.
  • the absolute rolling body angle describes the instantaneous absolute position of one of the two rolling body axes to a fixed reference.
  • This angle may have a time and / or a location dependency.
  • the absolute angle of two or more momentarily associated pairs of rolling elements (1) can be different both at a certain point in time and at a certain location a pair of rolling elements (1) have a different absolute angle than another pair of rolling elements (1), the same place happens at a different time ,
  • Fig. 2 shows a first embodiment of a transport platform, wherein as carrier 2 waves 3a, 3b are used.
  • Each shaft 3a, 3b of a shaft pair 3 generally has a single or multiple helix which is opposite to the helix of the associated shaft 3b, 3a and along which the individual rolling elements 1a, 1b are located.
  • Each rolling body 1a, 1b of a pair of rolling bodies 1 is thus placed on a shaft pair 3.
  • the absolute speed v T of the carrier 2 corresponds to the peripheral speed of the considered shaft 3 a, 3 b.
  • the curvature of the barrel-shaped rolling bodies 1a, 1b corresponds in this embodiment, the required projection radius to initiate no shocks by a change of engagement of the rolling bodies on the conveyed object.
  • the Shafts 3a, 3b are all arranged in a common plane. If one places a plane of reflection perpendicular to this plane between the shafts 3a, 3b of a wave pair 3, the paths of movement of the first rolling bodies 1a and of the second rolling bodies 1b of a rolling body pair 1 have a circular course symmetrical to the plane of reflection.
  • Fig. 3 shows the storage of a barrel-shaped roller body 1a in the carrier 2.
  • a sliding bearing for this purpose, a sliding bearing, a rolling bearing with rolling elements 4 or a bearing with conventional bearings is used with a suitable material combination.
  • Rolling elements 4 are also preferably placed on the planar surfaces of the rolling elements 1a, in order to avoid tilting of the rolling elements 1a in the carrier 2.
  • Fig. 4 shows a further embodiment of the transport platform, wherein as a carrier 2 side by side running conveyor strip 5a, 5b act.
  • These conveyor belt strips 5a, 5b may in particular also have a toothing comparable to conventional toothed belts and be guided laterally for absorbing lateral forces.
  • the rolling bodies 1a, 1b are arranged at a certain angle ⁇ to the absolute strip speed. All rolling bodies 1a with parallel axes of rotation are located on a conveyor belt strip 5a of a pair 5.
  • the other conveyor belt strip 5b has only rolling bodies 1b with axes of rotation orthogonal to those of the first strip 5a.
  • each of the two groups of conveyor belt strips 5a, 5b with co-rotating rollers 1a, 1b is driven by only one deflection roller 6a, 6b.
  • the absolute velocity v T of the carrier 2 corresponds to the rotational speed of the considered conveyor belt strip 5a, 5b.
  • any desired conveying speed vector v F can be generated.
  • cylindrical rollers are better suited by their line contact to conveyed than other forms of rolling elements 1a, 1b.
  • the conveyed goods facing surfaces of the conveyor belt strips 5a, 5b are all arranged in a common plane.
  • FIG. 5 shows, analogously to FIG. 3, the possible mounting of a cylindrical rolling body 1a in the carrier 2.
  • Fig. 6 shows a possible embodiment of the deflection rollers 6a and 6b, which allow the drive of conveyor belt strips 5a and 5b with identically oriented rolling elements 1a and 1b.
  • the respective non-driven, the driven sections adjacent annular discs 7 are rotatably mounted on roller bearings 8.
  • Fig. 7 shows a possible mounting of a spherical roller 10 with two locked rotational degrees of freedom.
  • the notched in the middle ball rolling element 10 is mounted on rolling elements 4 and positively locked by compared to the other rolling elements 4 in diameter enlarged rolling elements 11 in two rotational degrees of freedom.
  • FIG. 8 shows a block diagram of a control to compensate for the movement of a person on the platform.
  • the suitably processed data of the sensors S are compared with the desired value W and a difference signal is calculated in accordance with the deviation.
  • the controller R calculates the necessary conveying speed and direction from this data. This information is signal-technically processed by the drive in the system line G initiated.
  • the control works on the one hand omnidirectional and on the other adaptive.
  • the adaptive component refers to the anatomical gait of a person walking on the conveyor. Any conspicuousness in the nature of the movement of the person, for example due to anatomical misalignments, is recognized and flows through the controller R in the drive signal of the transport platform. Accordingly, in addition to the position of the person in particular, the segment movement of the extremities is detected by the sensors S and analyzed in the controller R and further processed.
  • FIG. 9 shows a further exemplary embodiment of a conveyor platform according to the invention, with hollow-cylindrical rings 12a, 12b supported concentrically as support 2.
  • the rolling bodies 1a, 1b are arranged along the side of the rings 12a, 12b facing the conveyed material at a certain angle to the respective circumferential speed of the rings. All axes of rotation of the first roller 1a are arranged rotated by a certain angle to each other and are located on a ring 12a of a pair of rings 12.
  • the second ring 12b of the ring pair 12 has only second roller 1 b with an axis of rotation orthogonal to the axis of rotation of the corresponding first Rolling body 1a run.
  • the axes of rotation of rolling elements (1a, 1b, 10) of a rolling element pair can also be arranged at a different angle between 0 ° and 180 ° to each other.
  • the absolute velocity v T of the carrier 2 corresponds to the peripheral speed of the ring 12a, 12b.
  • any conveying speed vector V F can be generated.
  • cylindrical rollers are better suited by their line contact to conveyed than other forms of rolling elements 1a, 1b.
  • an embodiment of the invention can be represented as follows:
  • the invention relates to a conveyor, which allows by a targeted arrangement of rolling elements 1a, 1b on a support 2 an omnidirectional carriage of an object.
  • Each rolling body 1a, 1b of a pair 1 has at least one rotational degree of freedom, wherein the axis of rotation of a rolling body 1a of a pair 1 is at an angle between 0 ° and 180 ° to the axis of rotation of the associated rolling body 1b of the pair 1.
  • the axes of rotation of the rolling bodies 1a, 1b are not stationary but can be displaced in certain directions through the carrier 2 at certain speeds. In this case, the free direction of rotation of a rolling body 1a, 1b is generally rotated by the absolute speed of its carrier 2 by a certain angle ⁇ .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung, die durch eine gezielte Anordnung von Rollkörpern (1a, 1b) auf einem Träger (2) eine omnidirektionale Beförderung eines Objekts erlaubt. Jeder Rollkörper (1a, 1b) eines Paares (1) besitzt wenigstens einen Drehfreiheitsgrad, wobei die Drehachse eines Rollkörpers (1a) eines Paares (1) in einem Winkel zwischen 0° und 180° zu der Drehachse des dazugehörigen Rollkörpers (1b) des Paares (1) ist. Des Weiteren sind die Drehachsen der Rollkörper (1a, 1b) nicht ortsfest sondern können in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch den Träger (2) verschoben werden. Dabei ist die freie Drehrichtung eines Rollkörpers (1a, 1b) im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit seines Trägers 2 um einen gewissen Winkel α verdreht.

Description

Omnidirektionale Beförderungsplattform
Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung mit einer Vielzahl an Rollkörper, auf denen ein Förderobjekt durch Punkt- oder Linienkontakte beförderbar ist, wobei Rollkörper je um eine einzige Drehachse drehbar gelagert sind.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Steuern und Regeln einer Fördereinrichtung, um ein darauf befindliches Förderobjekt trotz Bewegung absolut im Raum stillstehen zu lassen.
Herkömmliche Fördereinrichtungen wie Lauf- oder Förderbänder sind dafür konstruiert das von ihnen zu befördernde Gut in eine bestimmte Richtung zu transportieren. Eine Veränderung der Förderrichtung kann bei solchen Anlagen nur durch eine Veränderung der Gurtlaufrichtung bewerkstelligt werden. In US 5 562 572 und US 6 152 854 wurden Förderbänder vorgestellt, mit deren Hilfe es möglich ist, die Position einer sich darauf bewegende Person gegenüber der Umgebung ortsfest zu halten. Diese Laufbänder ermöglichen demnach eine Förderung in eine beliebige Richtung der Laufbandebene. Des Weiteren ist bereits aus DE 10 2004 016 429 bekannt, dass zu diesem Zweck auch auf einer Matrix ortsfest angeordnete Rollkörper verwendet werden können, die durch einen Riementrieb reibschlüssig in eine bestimmte Richtung angetrieben werden. Der Riementrieb ist dabei auf einem Drehteller montiert, um durch ein Schwenken die Wälzrichtung der Rollkörper zu verändern.
Der Nachteil an den bekannten omnidirektionalen Laufbändern ist jedoch, dass aufwändige Konstruktionen mit einem oder mehreren Förderbändern nötig sind, um eine omnidirektionale Förderrichtung zu erzielen. Die Vereinfachung auf ein einziges Förderband und eine Kugelmatrix wie in DE 102004016429 wiederum, lässt keine beliebig spontanen Änderungen der Förderrichtung zu. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde durch ein neuartiges Beförderungsprinzip den Konstruktionsaufwand für eine omnidirektionale Beförderungsplattform zu minimieren und die Massenträgheit des Gesamtsystems zu verringern.
Diese Aufgabe wird durch eine Konstruktion mit der Merkmalskombination des Anspruchs 1und ein Verfahren gemäß Anspruch 22 gelöst.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass Drehachsen von ersten Rollkörpern und Drehachsen von zweiten Rollkörpern in einem Winkel zwischen 45° und 135° angeordnet sind. Des Weiteren sind die Drehachsen der Rollkörper nicht ortsfest sondern können in bestimm- te Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch einen Träger verschoben werden. Im Rahmen der Erfindung bilden zwei Rollkörper, deren Drehachsen in einem Winkel zwischen 0° und 180°, insbesondere zwischen 45° und 135° zueinander angeordnet ist, zusammen ein Rollkörperpaar. Die Erfindung umfasst die technische Lehre, jeweils abwechselnd Paare von Rollkörpern einzusetzen, die eine freie Drehung um eine bestimmte Drehachse erlauben, wobei die Drehachse eines Rollkörpers eines Paares in einem Winkel zwischen vorzugsweise 60° und 120°, besonders bevorzugt zwischen 80° und 110°, insbesondere orthogonal zu der Drehachse des zweiten Rollkörpers des Paares angeordnet ist.
Dabei ist die freie Drehachse eines Rollkörpers im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit seines Trägers um einen gewissen Winkel α verdreht.
Die Rollbewegung der Rollkörper entsteht also passiv durch den Antrieb des Trägers. Dabei teilt sich die Absolutgeschwindigkeit des Trägers in eine Rollgeschwindigkeit des Rollkörpers und eine effektive Beförderungsgeschwindigkeit.
Im Rahmen der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Absolutwinkel eines Rollenkörperpaares und/oder der Relativwinkel eines Rollenkörperpaares veränderbar ist. Somit können besonders einfach, ohne Veränderung der Antriebsgeschwindigkeit des Trägers und ohne Veränderung Antriebsrichtung des Trägers bisher nur schwierig zu bewerkstelligende, beispielsweise wellenförmige oder"zickzack-förmige", Bewegungen des Förderobjektes ermöglicht werden. Auch kann vorgesehen sein, dass der Absolutwinkel und/oder der Relativwinkel eines Rollenkörperpaares zu einem anderen Rollenkörperpaar veränderbar ist.
Die Bewegungsbahn eines ersten Rollkörpers eines Rollkörperpaares und die Bewegungsbahn des zweiten Rollkörpers des Rollkörperpaares können asymmetrisch zueinander verlaufen oder einen zu einer Ebene symmetrischen Verlauf mit insbesondere kreisförmiger oder ovaler oder mehreckiger Form aufweisen. Betrachtet man die geometrischen Figuren, die durch die Bewegung der Rollkörper eines Paares beschrieben werden, so findet man entweder keine symmetrische Beziehung und folglich auch keine Symmetrieebene zwischen der Bewegungsbahn eines Rollkörpers eine Rollkörperpaares und der Bewegungsbahn des zweiten Rollkörpers des Rollkörperpaares, oder es existiert eine Symmetrieebene, insbesondere bei kreisförmigen oder ovalen oder ein- oder mehreckigen Bewegungsbahnen. Die Bewegungsrichtungen und Bewegungsgeschwindigkeiten der Rollkörper auf den Bewegungsbahnen sind dabei unerheblich. Es gibt daher entweder keine Spiegelungsebene, um die Bewegungsbahn eines ersten Rollkörpers eines Rollkörperpaares in die Bewegungsbahn des zweiten Rollkörpers des Rollkörperpaares zu überführen oder eine Spiegelungsebene existiert, insbesondere wenn die Bewegungsbahnen der Rollkörper die genannten Formen aufweisen.
Die Form der Rollkörper ist im Wesentlichen entweder tonnenförmig oder zylinderförmig, kann aber auch im Allgemeinen als Kugel mit gezielt gesperrten Drehfreiheitsgraden ausgeführt sein.
Die Beförderungsplattform ist vorzugsweise so ausgeführt, dass die Berührungsfläche mit dem Fördergut im Wesentlichen eine Ebene darstellt. Ebenfalls kann die Konstruktion so ausgeführt sind, dass ein Neigen der Plattform in eine gewisse Richtung um einen gewissen Winkel bewerkstelligt werden kann. Im Rahmen der Erfindung kann die Kontaktfläche zum Förderobjekt auch konvex oder konkav sein.
Die Beförderungsplattform kann so ausgebildet sein, dass als Träger Wellen vorgesehen sind, wobei die sich momentan an der Oberseite befindlichen Rollkörper wiederum an der Oberseite mit dem Förderobjekt eine Auflagefläche bilden. Die einzelnen Rollkörper sind dabei pro Welle um eine bestimmte Drehachse drehbar gelagert, die von der Drehachse der Welle um einen Gewissen Winkel versetzt ist. Die Drehachse der Rollkörper auf den direkt benachbarten Wellen ist vorzugsweise im rechten Winkel zu der Drehachse der ersten Welle angeordnet.
Die Förderbewegung wird durch den Antrieb der einzelnen Wellen eingeleitet und entsteht für eine Welle durch die der Drehrichtung der Rollkörper orthogonalen Geschwindigkeitskomponente. Die Gesamtfördergeschwindigkeit ergibt sich demnach durch die vektorielle Addition der beiden orthogonalen, effektiven Fördergeschwindigkeiten eines betrachteten parallelen Wellenpaares.
Im Rahmen der Erfindung können Wellen parallel angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich dazu können Wellen mit sich kreuzenden Achsen angeordnet sein.
In einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, die ersten Rollenkörper auf einer Welle und die zweiten Rollenkörper auf einer benachbarten Welle angeordnet sind, wobei die Wellen (3a, 3b) eine ein- oder mehrgängige Helix aufweisen, die gegenläufig zu der Helix der zugehörigen Welle (3a, 3b) ist und entlang der sich die Rollenkörper (1a, 1 b, 10) befinden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Wellen einzeln, mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten sowie gleich- oder gegenläufig antreibbar sind. Bei diesen Ausführungsformen besitzen die Rollenkörper eines momentan in zusammengehöriger Stellung befindlichen Rollenkörperpaares nicht zwangsläufig die gleiche Bewegungsbahn. Zudem kann durch die Regelung der Wellen die Bewegungsbahn der Rollenkörper derart gewählt werden, dass beliebige Bewegungskomponenten eines Fördergutes in eine bestimmte Richtung kompensiert oder zugelassen werden.
Weiters kann die Beförderungsplattform so ausgebildet sein, dass schmale Förderbandstreifen als Träger dienen, in welche die Rollkörper eingebettet sind. Der Antrieb erfolgt demnach über beide Umlenkrollen, wobei pro Umlenkrolle nur die Förderbandstreifen mit gleich orientierten Rollkörpern angetrieben werden. Im Rahmen der Erfindung kann der Träger auch ein Ringkörper sein, beispielsweise ein ringförmiger Hohlzylinder oder ein Torus, sein. Insbesondere sind dann die ersten Rollkörper auf einem Ringkörper und die zweiten Rollkörper auf einem konzentrischen Ringkörper (12b) angeordnet, wobei Ringkörper einzeln, mit gleicher oder unterschiedlicher Umfangsgeschwindigkeit relativ zueinander, insbesondere gleich- oder gegenläufig, verschiebbar sind. Mit diesen Ausführungsformen lässt sich eine runde Beförderungsplattform realisieren, die beispielsweise als Verteiler, d.h. vom Mittelpunkt radial nach außen, als Sammler, d.h. von der Peripherie zum Mittelpunkt, oder zur tangentialen Beförderung verwendet werden kann. Die Lagerung der Rollkörper erfolgt entweder über kleine Wälzkörper, die zwischen Träger und Rollkörper abrollen, oder eine Gleitlagerung ohne Zwischenkugeln. Im Falle der Verwendung von Wälzkörpern, können diese auch an den Stirnseiten der im Wesentlichen tonnenförmigen oder zylinderförmigen Rollkörper liegen. Werden Kugelförmige Rollkörper verwendet, können ein oder zwei Verdrehfreiheitsgrade durch eine Einkerbung der Kugel in Kombination mit im Vergleich zu den übrigen Wälzkörpern im Durchmesser größeren Wälzkörpern verwendet werden. In Ausführungen mit sehr großen Dimensionen ist auch eine Lagerung mit herkömmlichen Wälzlagern vorstellbar.
Die Erfindung bezieht sich nicht nur auf die vorstehend beschriebene Fördereinrichtung zur Stückgutförderung sondern kann auch als Trainingsgerät, Laufsimulator, Rehabilitationsgerät, Untersuchungsgerät, Prüfstand und Virtual-Reality-Simulator Verwendung finden, wobei das Förderobjekt je nach Verwendung der Fördereinrichtung ein Läufer oder eine zu rehabilitierende oder zu untersuchende Person ist. Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf ein Verfahren zur Regelung der Fördergeschwindigkeit, sodass eine sich auf der Plattform befindliche Person trotz Bewegung nicht relativ zur Umgebung fortbewegt. Dazu werden an den Beinen oder Füßen der Person Sensoren angebracht. Diese Sensoren sind vorzugsweise Beschleunigungssensoren und optische Sensoren, können aber auch von anderer Bauart sein. Zusätzlich können an anderen Stellen des Körpers, wie vorzugsweise Kopf, Brust und Armen weitere Sensoren platziert sein. Die Signale der Sensoren werden von einer Computereinheit eingelesen und zur weiteren Verarbeitung aufbereitet. Der Regler errechnet aus diesen Daten und der Sollposition die notwendige Fördergeschwindigkeit und -richtung. Diese Informationen werden gegeben falls verstärkt und an den Antrieb weitergeleitet. Das Regelverfahren ist vorzugsweise ein adaptiver, sich auf das Gangbild jedes Benutzers einstellender Algorithmus, kann aber auch durch herkömmliche Regelalgorithmen ersetzt werden.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Prinzipzeichnungen und Ausführungsbeispiele erläutert.
Es zeigen:
Figur 1 eine Zeichnung mit dem zu Grunde liegenden Prinzip, Figur 2 ein erstes Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger
Wellen verwendet werden,
Figur 3 einen vergrößerten Ausschnitt aus Figur 2 im Bereich eines Rollkörpers, der durch Wälzkörper gelagert ist,
Figur 4 ein zweites Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger
Förderbandstreifen fungieren,
Figur 5 einen vergrößerten Ausschnitt aus Figur 4 im Bereich eines Rollkörpers, der durch Wälzkörper gelagert ist,
Figur 6 die Schnittdarstellung einer Antriebswelle aus Figur 5,
Figur 7 eine Schnittdarstellung eines Rollkörpers, der als Kugel mit gezielt gesperrten
Drehfreiheitsgraden ausgeführt ist,
Figur 8 ein Blockdiagramm des Regelungsverfahrens,
Figur 9 ein drittes Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger konzentrisch angeordnete Ringkörper fungieren.
Fig. 1 zeigt das der Erfindung zugrundeliegende Prinzip. Die Drehachsen eines Rollkörperpaares 1 schneiden sich im rechten Winkel. Jeder Rollkörper 1a, 1 b des Paares 1 wird durch einen unterschiedlichen Träger 2 in eine der beiden möglichen Richtungen mit der Geschwindigkeit vT bewegt. Diese Absolutgeschwindigkeit teilt sich nun abhängig vom Winkel α in eine Rollkomponente vR und eine effektive Förderkomponente vF. Es ist zu beachten, dass die Förderkomponente vF eines Rollkörpers 1a eines Paares 1 genau mit der freien Drehrichtung des zugehörigen zweiten Rollkörpers 1 b des Paares 1 übereinstimmt. Die gesamte Förderrichtung und Fördergeschwindigkeit ergibt sich also aus der vektoriellen Addition beider Teilvektoren vF1 und vF2. Durch die richtige Wahl der Richtung und Größe der Trägergeschwindigkeiten kann folglich jede beliebige Gesamtgeschwindigkeit erzeugt werden. Der Winkel α kann entsprechend einer bevorzugten Förderrichtung ausgewählt werden, wird im allgemeinen Fall jedoch 45° betragen. Grundsätzlich wird zwischen einem relativen und einem absoluten Rollkörperwinkel unterschieden. Als relativer Rollkörperwinkel wird der Winkel zwischen den Drehachsen eines momentan in Zusammengehörigerstellung befindlichen Rollkörperpaares (1) bezeichnet. In Fig. 1 beträgt dieser Winkel das Doppelte des Winkels a, d.h. der relative Rollkörperwinkel beträgt in der dargestellten Ausführungsform 90°. Der relative Rollkörperwinkel kann in anderen Ausführungsformen auch Werte zwischen 1° und 179° einnehmen. Der absolute Rollkörperwinkel beschreibt die momentane absolute Lage einer der beiden Rollkörperachsen zu einer fixen Referenz. Dieser Winkel kann eine Zeit- und/oder eine Ortsabhängigkeit aufweisen. Der Absolutwinkel zweier oder mehrerer momentan zusammengehöriger Rollkörperpaare (1 ) kann sowohl zu einem bestimmten Zeitpunkt verschieden sein als auch an einem bestimmten Ort ein Rollkörperpaar (1 ) einen anderen Absolutwinkel aufweisen als ein anderes Rollkörperpaar (1), das denselben Ort zu einem anderen Zeitpunkt passiert.
Durch Veränderung des Relativwinkels und des Absolutwinkels des Rollkörperpaares (1 ) können gemäß der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform ohne Veränderung der Wellengeschwindigkeit bzw. der Drehrichtung der Wellen (3a, 3b) bisher nur schwierig zu bewerkstelligende, beispielsweise wellenförmige oder "zickzack-förmige", Bewegungsmuster ermöglicht werden.
Fig. 2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Beförderungsplattform, wobei als Träger 2 Wellen 3a, 3b verwendet werden. Jede Welle 3a, 3b eines Wellenpaares 3 weist im Allgemeinen eine ein- oder mehrgängige Helix auf, die gegenläufig zu der Helix der zugehörigen Welle 3b, 3a ist und entlang der sich die einzelnen Rollkörper 1a, 1b befinden. Jeder Rollkörper 1a, 1b eines zusammengehörigen Rollkörperpaars 1 ist also auf einem Wellenpaar 3 platziert. In diesem Ausführungsbeispiel entspricht die Absolutgeschwindig- keit vT des Trägers 2 der Umfangsgeschwindigkeit der betrachteten Welle 3a, 3b. Durch gleich- oder gegenläufige Drehachsen der Wellen 3a, 3b sowie durch gezielte Wahl der augenblicklichen Drehgeschwindigkeit kann folglich wiederum ein beliebiger Förder- geschwindigkeitsvektor erzeugt werden. Die Krümmung der tonnenförmigen Rollkörper 1a, 1b entspricht in diesem Ausführungsbeispiel dem erforderlichen Projektionsradius, um keine Stöße durch einen Eingriffswechsel der Rollkörper auf das Förderobjekt einzuleiten. Die Wellen 3a, 3b sind alle in einer gemeinsamen Ebene angeordnet. Legt man eine zu dieser Ebene senkrechte Spiegelungsebene zwischen die Wellen 3a, 3b eines Wellenpaares 3 so weisen die Bewegungsbahnen der ersten Rollkörper 1a und der zweiten Rollkörper 1 b eines Rollkörperpaares 1 einen zur Spiegelungsebene symmetrischen, kreisförmigen Verlauf auf.
Fig. 3 zeigt die Lagerung eines tonnenförmigen Rollkörpers 1a im Träger 2. Dazu wird bei geeigneter Werkstoffkombination eine Gleitlagerung, eine Wälzlagerung mit Wälzkörpern 4 oder eine Lagerung mit herkömmlichen Wälzlagern verwendet. An den planen Flächen der Rollkörper 1a werden vorzugsweise ebenfalls Wälzkörper 4 platziert, um eine Verkantung der Rollkörper 1a im Träger 2 zu vermeiden.
Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger 2 nebeneinander laufende Förderbandstreifen 5a, 5b fungieren. Diese Förderbandstreifen 5a, 5b können insbesondere auch eine Zahnung vergleichbar mit herkömmlichen Zahnriemen aufweisen und zur Aufnahme von Querkräften seitlich geführt sein. Die Rollkörper 1a, 1b sind in einem bestimmten Winkel α zur absoluten Streifengeschwindigkeit angeordnet. Alle Rollkörper 1a mit parallelen Drehachsen befinden sich auf einem Förderbandstreifen 5a eines Paares 5. Der andere Förderbandstreifen 5b weist nur Rollkörper 1 b mit Drehachsen orthogonal zu jenen des ersten Streifens 5a auf. Jede der beiden Gruppen von Förderbandstreifen 5a, 5b mit gleichsinnigen Rollkörpern 1a, 1b wird von nur einer Umlenkrolle 6a, 6b angetrieben. In diesem Ausführungsbeispiel entspricht die Absolutgeschwindigkeit vT des Trägers 2 der Umlaufgeschwindigkeit des betrachteten Förderbandstreifens 5a, 5b. Durch gleich- oder gegenläufigen Drehrichtungen der Umlenkrollen 6 sowie durch gezielte Wahl der augenblicklichen Drehgeschwindigkeit kann folglich wiederum ein beliebiger Fördergeschwindigkeitsvektor vF erzeugt werden. In diesem Ausführungsbeispiel sind insbesondere Zylinderrollen durch ihre Linienberührung zum Fördergut besser geeignet als andere Formen von Rollkörpern 1a, 1 b. Die dem Fördergut zugewandten Flächen der Förderbandstreifen 5a, 5b sind alle in einer gemeinsamen Ebene angeordnet. Legt man eine zu dieser Ebene senkrechte Spiegelungsebene zwischen die Förderbandstreifen 5a, 5b eines Paares 5 so weisen die Bewegungsbahnen der ersten Rollkörper 1a und der zweiten Rollkörper 1 b eines Rollkörperpaares 1 einen zur Spiegelungsebene symmetrischen Verlauf auf. Fig. 5 zeigt analog zu Figur 3 die mögliche Lagerung eines zylinderförmigen Rollkörpers 1a im Träger 2.
Fig. 6 zeigt eine mögliche Ausführung der Umlenkrollen 6a bzw. 6b, die den Antrieb von Förderbandstreifen 5a bzw. 5b mit gleich orientierten Rollkörpern 1a bzw. 1b ermöglichen. Die jeweils nicht angetriebenen, den angetriebenen Sektionen benachbarten Ringscheiben 7 werden auf Wälzlagern 8 drehbar gelagert.
Fig. 7 zeigt eine mögliche Lagerung eines Kugelförmigen Rollkörpers 10 mit zwei gesperrten Drehfreiheitsgraden. Der in der Mitte gekerbte Kugelrollkörper 10 wird auf Wälzkörpern 4 gelagert und formschlüssig durch im Vergleich zu den übrigen Wälzkörpern 4 im Durchmesser vergrößerte Wälzkörper 11 in zwei Drehfreiheitsgraden gesperrt.
Fig. 8 zeigt abschließend ein Blockschaltbild einer Regelung um die Fortbewegung einer sich auf der Plattform befindlichen Person auszugleichen. Dazu werden die geeignet aufbereiteten Daten der Sensoren S mit dem Sollwert W verglichen und ein Differenzsignal entsprechend der Abweichung berechnet. Der Regler R errechnet aus diesen Daten die notwendige Fördergeschwindigkeit und -richtung. Diese Informationen werden Signaltechnisch aufbereitet durch den Antrieb in die Systemstrecke G eingeleitet.
Die Regelung arbeitet zum einen omnidirektional und zum anderen adaptiv. Die adaptive Komponente bezieht sich auf das anatomische Gangbild einer auf der Fördereinrichtung gehenden Person. Jede Auffälligkeit in der Art der Fortbewegung der Person, beispielsweise aufgrund anatomischer Fehlstellungen, wird erkannt und fließt durch den Regler R in das Antriebssignal der Beförderungsplattform ein. Dementsprechend wird neben der Position der Person im Speziellen die Segmentbewegung der Extremitäten durch die Sensoren S erfasst und im Regler R analysiert und weiterverarbeitet.
Fig. 9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Beförderungs- plattform, wobei als Träger 2 konzentrisch gelagerte, hohlzylindrische Ringe 12a, 12b fungieren. Die Rollkörper 1a, 1b sind entlang der dem Fördergut zugewandten Seite der Ringe 12a, 12b in einem bestimmten Winkel zur jeweiligen Umfangsgeschwindigkeit der Ringe angeordnet. Alle Drehachsen der ersten Rollkörper 1a sind um einen gewissen Winkel zueinander verdreht angeordnet und befinden sich auf einem Ring 12a eines Ringpaares 12. Der zweite Ring 12b des Ringpaares 12 weist nur zweite Rollkörper 1 b mit einer Drehachse auf, die orthogonal zur Drehachse des entsprechenden ersten Rollkörpers 1a verlaufen. Die Drehachsen von Rollkörpern (1a, 1b, 10) eines Rollkörperpaares können auch in einem anderen Winkel zwischen 0° und 180° zueinander angeordnet sein. In diesem Ausführungsbeispiel entspricht die Absolutgeschwindigkeit vT des Trägers 2 der Umfangsgeschwindigkeit des Rings 12a, 12b. Durch gleich- oder gegenläufige Drehrichtungen sowie durch gezielte Wahl der Augenblicklichen, gegebenenfalls unterschiedlichen, Drehgeschwindigkeiten kann ein beliebiger Fördergeschwindigkeitsvektor vF erzeugt werden. Auch in diesem Ausführungsbeispiel sind insbesondere zylinderförmige Rollen durch ihre Linienberührung zum Fördergut besser geeignet als andere Formen von Rollkörpern 1a, 1b. In der Ausführungsform gemäß Fig. 9 verlaufen die Bewegungsbahnen der ersten Rollkörper 1a und der zweiten Rollkörper 1 b asymmetrisch zueinander, da es keine Spiegelungsebene gibt, um die Bewegungsbahn eines ersten Rollkörpers 1a in die Bewegungsbahn des zweiten Rollkörpers 1 b des Rollkörperpaares 1 zu überführen. Zusammenfassend kann ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt werden wie folgt:
Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung, die durch eine gezielte Anordnung von Rollkörpern 1a, 1 b auf einem Träger 2 eine omnidirektionale Beförderung eines Objekts erlaubt. Jeder Rollkörper 1a, 1 b eines Paares 1 besitzt wenigstens einen Drehfreiheitsgrad, wobei die Drehachse eines Rollkörpers 1a eines Paares 1 in einem Winkel zwischen 0° und 180° zu der Drehachse des dazugehörigen Rollkörpers 1 b des Paares 1 ist. Des Weiteren sind die Drehachsen der Rollkörper 1a, 1 b nicht ortsfest sondern können in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch den Träger 2 verschoben werden. Dabei ist die freie Drehrichtung eines Rollkörpers 1a, 1 b im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit seines Trägers 2 um einen gewissen Winkel α verdreht.

Claims

Ansprüche
Fördereinrichtung mit einer Vielzahl an Rollkörpern (1a, 1b, 10), auf denen ein Förderobjekt durch Punkt- oder Linienkontakte beförderbar ist, wobei Rollkörper (1a, 1 b, 10) je um eine einzige Drehachse drehbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass Drehachsen von ersten Rollkörpern (1a, 10) und Drehachsen von zweiten Rollkörpern (2b, 10) in einem Winkel zwischen 45° und 135° angeordnet sind und dass die Drehachsen der Rollkörper (1a, 1b, 10) in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch einen Träger (2) verschoben werden können.
Fördereinrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachsen eines Rollkörpers (1a, 10) eines Rollkörperpaares (1) in einem Winkel zwischen 60° und 120 °, vorzugsweise zwischen 80° und 110°, insbesondere orthogonal zu der Drehachse des zweiten Rollkörpers (1b, 10) des Rollkörperpaares (1) angeordnet ist.
Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die freie Drehrichtung der Rollkörper (1a, 1b, 10) im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit des Trägers (2) um einen Winkel (a) abweicht.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Absolutwinkel eines Rollenkörperpaares (1 ) und/oder der Relativwinkel eines Rollenkörperpaares (1 ) veränderbar ist.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsbahnen von ersten Rollkörpern (1a, 10) und die Bewegungsbahnen von zweiten Rollkörpern (1b, 10) asymmetrisch zueinander verlaufen.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsbahnen von ersten Rollkörpern (1a, 10) und die Bewegungsbahnen von zweiten Rollkörpern (1b, 10) einen insbesondere zu einer Ebene symmetrischen Verlauf aufweisen.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie wenigstens zwei Träger (2) aufweist und dass pro Träger (2) Rollkörper (1a, 1b, 10) einer einzigen Drehrichtung angeordnet sind.
Fördereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass Träger (2) mit Rollkörpern (1a, 10) einer Drehrichtung und Träger (2) mit Rollkörpern (1 b, 10) mit anderer Drehrichtung, insbesondere in dazu orthogonaler Drehrichtung, jeweils abwechselnd benachbart angeordnet sind.
9. Fördereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Träger (2) nebeneinander oder hintereinander angeordnet sind.
10. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollbewegung der Rollkörper (1a, 1b, 10) passiv durch den Antrieb des Trägers (2) entsteht.
11. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (2) als Welle (3a, 3b) ausgeführt ist.
12. Fördereinrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass Wellen (3a, 3b) parallel und/oder mit sich kreuzenden Achsen angeordnet sind.
13. Fördereinrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Rollenkörper (1a, 10) auf einer Welle (3a) und die zweiten Rollenkörper (1b, 10) auf einer benachbarten Welle (3b) angeordnet sind, wobei die Wellen (3a, 3b) eine ein- oder mehrgängige Helix aufweisen, die gegenläufig zu der Helix der zugehörigen Welle (3a, 3b) ist und entlang der sich die Rollenkörper (1a, 1b, 10) befinden, 14. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Wellen (3a, 3b) einzeln, mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten sowie gleich- oder gegenläufig antreibbar sind.
15. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (2) als Förderbandstreifen (5a, 5b) ausgeführt ist.
16. Fördereinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass sie wenigstens zwei Umlenkrollen (6a, 6b) aufweist und dass pro Umlenkrolle (6a, 6b) nur die Förderbandstreifen (5a, 5b) mit gleich orientierten Rollkörpern (1a, 1b, 10) antreibbar sind.
17. Fördereinrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderbandstreifen (5a, 5b) einzeln, mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten sowie gleich- oder gegenläufig antreibbar sind.
18. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (2) als Ringkörper (12a, 12b) ausgeführt ist.
19. Fördereinrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Rollkörper (1a, 10) auf einem Ringkörper (12a) und die zweiten Rollkörper (1b, 10) auf einem konzentrischen Ringkörper (12b) angeordnet sind. 20. Fördereinrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass Ringkörper (12a, 12b) einzeln, mit gleicher oder unterschiedlicher Umfangsgeschwindigkeit relativ zueinander, insbesondere gleich- oder gegenläufig, verschiebbar sind. 21. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktfläche zum Förderobjekt im Wesentlichen in einer neigbaren Ebene liegt
22. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktfläche zum Förderobjekt konvex oder konkav ist.
23. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollkörper (1a, 1b) im Wesentlichen tonnen- oder zylinderförmig sind.
24. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die von den Rollkörpern (1a, 1b) gebildete Auflagefläche im Wesentlichen Rechteckig oder Quadratisch ist.
25. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollkörper (10) im Wesentlichen als Kugel mit einer Einkerbung zur gezielten Sperrung von gewissen Drehfreiheitsgraden ausgeführt sind.
26. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollkörper (1a, 1 b) auf Wälzkörpern (4) gelagert sind. 27. Trainingsgerät gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26.
28. Laufsimulator gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26.
29. Rehabilitations- und Untersuchungsgerät gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26.
30. Prüfstand gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26.
31. Simulator gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26.
32. Verfahren zum Steuern und Regeln einer omnidirektionalen Fördereinrichtung, um ein darauf befindliches Förderobjekt trotz Bewegung in eine beliebige Richtung absolut im Raum stillstehen zu lassen, dadurch gekennzeichnet, dass dem Förderobjekt an verschiedenen Stellen Sensoren (S) angebracht werden, dass deren Signale von einer Computereinheit verarbeitet werden und dass zum Regeln ein Algorithmus verwendet wird.
33. Verfahren nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass zum Regeln ein adaptiver, sich auf das Gangbild jedes Förderobjektes einstellender Algorithmus verwendet wird.
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