AT509167A1

AT509167A1 - Omnidirektionale beförderungsplattform

Info

Publication number: AT509167A1
Application number: AT18392009A
Authority: AT
Inventors: Bernhard Dipl Ing Dr Techn Petermeier
Original assignee: Bernhard Dipl Ing Dr Techn Petermeier
Priority date: 2009-11-19
Filing date: 2009-11-19
Publication date: 2011-06-15
Also published as: WO2011060472A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung, die durch eine gezielte Anordnung von Rollkörpern (1a, 1b) auf einem Träger (2) eine omnidirektionale Beförderung eines Objekts erlaubt. Jeder Rollkörper (1a, 1b) eines Paares (1) besitzt wenigstens einen Drehfreiheitsgrad, wobei die Drehachse eines Rollkörpers (1a) eines Paares (1) orthogonal zur Drehachse des dazugehörigen Rollkörpers (1b) des Paares (1) ist. Des Weiteren sind die Drehachsen der Rollkörper (1a, 1b) nicht ortsfest sondern können in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch den Träger (2) verschoben werden. Dabei ist die freie Drehrichtung eines Rollkörpers (1a, 1b) im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit seines Trägers 2 um einen gewissen Winkel α verdreht

Description

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Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung mit einer Vielzahl an Rollkörper, auf denen ein Förderobjekt durch Punkt* oder Linienkontakte beförderbar ist, wobei Rollkörper je um eine einzige Drehachse drehbar gelagert sind. 5 Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Steuern und Regeln einer Fördereinrichtung, um ein darauf befindliches Förderobjekt trotz Bewegung absolut im Raum Stillstehen zu lassen.

Herkömmliche Fördereinrichtungen wie Lauf- oder Förderbänder sind dafür konstruiert das 10 von ihnen zu befördernde Gut in eine bestimmte Richtung zu transportieren. Eine Veränderung der Förderrichtung kann bei solchen Anlagen nur durch eine Veränderung der Gurtlaufrichtung bewerkstelligt werden. In US 5 562 572 und US 6 152 854 wurden Förderbänder vorgestellt, mit deren Hilfe es möglich ist, die Position einer sich darauf bewegende Person gegenüber der Umgebung ortsfest zu halten. Diese Laufbänder 15 ermöglichen demnach eine Förderung in eine beliebige Richtung der Laufbandebene. Des Weiteren ist bereits aus DE 10 2004 016 429 bekannt, dass zu diesem Zweck auch auf einer Matrix ortsfest angeordnete Rollkörper verwendet werden können, die durch einen Riementrieb reibschlüssig in eine bestimmte Richtung angetrieben werden. Der Riementrieb ist dabei auf einem Drehteller montiert, um durch ein Schwenken die Wälzrichtung der 20 Rollkörper zu verändern.

Der Nachteil an den bekannten omnidirektionalen Laufbändern ist jedoch, dass aufwändige Konstruktionen mit einem oder mehreren Förderbändern nötig sind, um eine omnidirektionale Förderrichtung zu erzielen. Die Vereinfachung auf ein einziges Förderband 25 und eine Kugelmatrix wie in DE 10 2004 016 429 wiederum, lässt keine beliebig spontanen Änderungen der Förderrichtung zu.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde durch ein neuartiges Beförderungsprinzip den Konstruktionsaufwand für eine omnidirektionale Beförderungsplattform zu minimieren und 30 die Massenträgheit des Gesamtsystems zu verringern.

Diese Aufgabe wird durch eine Konstruktion mit der Merkmalskombination des Anspruchs 1und ein Verfahren gemäß Anspruch 22 gelöst. 35 Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass Drehachsen von Rollkörpern und Drehachsen von Rollkörpern in einem Winkel zwischen 45° und 135° angeordnet sind. Des Weiteren sind die Drehachsen der Rollkörper nicht ortsfest sondern können in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch einen Träger verschoben werden. # ·»·· ·♦ ♦··« * · * · ·· · · · · » ♦ · »··«·· · ft « * » I ··· ft 9 < 9 · 9 9 99 ·»· 9«· ··# ·· · - 2 *

Im Rahmen der Erfindung bilden zwei Rollkörper, deren Drehachsen in einem Winkel zwischen 45° und 135° zueinander angeordnet ist, zusammen ein Rollkörperpaar. Die Erfindung umfasst die technische Lehre, jeweils abwechselnd Paare von Rollkörpern einzusetzen, die eine freie Drehung um eine bestimmte Drehachse erlauben, wobei die 5 Drehachse eines Rollkörpers eines Paares in einem Winkel zwischen vorzugsweise 60° und 120 ", besonders bevorzugt zwischen 80° und 110°, insbesondere orthogonal zu der Drehachse des zweiten Rollkörpers des Paares angeordnet ist,

Dabei ist die freie Drehachse eines Rollkörpers im Allgemeinen von der Absolutge-10 schwindigkeit seines Trägers um einen gewissen Winkel α verdreht.

Die Rollbewegung der Rollkörper entsteht also passiv durch den Antrieb des Trägers. Dabei teilt sich die Absolutgeschwindigkeit des Trägers in eine Rollgeschwindigkeit des Rollkörpers und eine effektive Beförderungsgeschwindigkeit. 15

Die Form der Rollkörper ist im Wesentlichen entweder Tonnenförmig oder Zylinderförmig, kann aber auch im Allgemeinen als Kugel mit gezielt gesperrten Drehfreiheitsgraden ausgeführt sein. 20 Die Beförderungsplattform ist vorzugsweise so ausgeführt, dass die Berührungsfläche mit dem Fördergut im Wesentlichen eine Ebene darstellt. Ebenfalls kann die Konstruktion so ausgeführt sein, dass ein Neigen der Plattform in eine gewisse Richtung um einen gewissen Winkel bewerkstelligt werden kann. Im Rahmen der Erfindung kann die Kontaktfläche zum Förderobjekt auch konvex oder konkav sein. 25

Die Beförderungsplattform kann so ausgebildet sein, dass als Träger Wellen vorgesehen sind, wobei die sich momentan an der Oberseite befindlichen Rollkörper wiederum an der Oberseite mit dem Förderobjekt eine Auflagefläche bilden. Die einzelnen Rollkörper sind dabei pro Welle um eine bestimmte Drehachse drehbar gelagert, die von der Drehachse der 30 Weile um einen Gewissen Winkel versetzt ist. Die Drehachse der Rollkörper auf den direkt benachbarten Wellen ist im rechten Winkel zu der Drehachse der ersten Welle angeordnet.

Die Förderbewegung wird durch den Antrieb der einzelnen Wellen eingeleitet und entsteht für eine Welle durch die der Drehrichtung der Rollkörper orthogonalen Geschwindigkeits-35 komponente. Die Gesamtfördergeschwindigkeit ergibt sich demnach durch die vektorielle Addition der beiden orthogonalen, effektiven Fördergeschwindigkeiten eines betrachteten parallelen Wellenpaares.

Weiters kann die Beförderungsplattform so ausgebildet sein, dass schmale 40 Förderbandstreifen als Träger dienen, in welche die Rollkörper eingebettet sind. Der Antrieb • •fl« ·· ·Μ· «···# · » * « fl fl fl #9« · fl » • fl fl · fl ··· * • fl fl fl · fl · • fl fl«· ··· ··« ·· · - 3 - erfolgt demnach über beide Umlenkrollen, wobei pro Umlenkrolle nur die Förderbandstreifen mit gleich orientierten Rollkörpern angetrieben werden.

Die Lagerung der Rollkörper erfolgt entweder über kleine Wälzkörper, die zwischen Träger 5 und Rollkörper abrollen, oder eine Gleitlagerung ohne Zwischenkugeln. Im Falle der Verwendung von Wälzkörpern, können diese auch an den Stirnseiten der im Wesentlichen Tonnenförmigen oder Zylinderförmigen Rolfkörper liegen. Werden Kugelförmige Rollkörper verwendet, können ein oder zwei Verdrehfreiheitsgrade durch eine Einkerbung der Kugel in Kombination mit im Vergleich zu den übrigen Wälzkörpern im Durchmesser größeren 10 Wälzkörpem verwendet werden. In Ausführungen mit sehr großen Dimensionen ist auch eine Lagerung mit herkömmlichen Wälzlagern vorstellbar.

Die Erfindung bezieht sich nicht nur auf die vorstehend beschriebene Fördereinrichtung zur Stückgutförderung sondern kann auch als Trainingsgerät, Laufsimulator, Rehabilitations-15 gerät, Untersuchungsgerät, Prüfstand und Virtual-Reality-Simulator Verwendung finden, wobei das Förderobjekt je nach Verwendung der Fördereinrichtung ein Läufer oder eine zu rehabilitierende oder zu untersuchende Person ist.

Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf ein Verfahren zur Regelung der 20 Fördergeschwindigkeit, sodass eine sich auf der Plattform befindliche Person trotz Bewegung nicht relativ zur Umgebung fortbewegt. Dazu werden an den Beinen oder Füßen der Person Sensoren angebracht. Diese Sensoren sind vorzugsweise Beschleunigurtgssensoren und optische Sensoren, können aber auch von anderer Bauart sein. Zusätzlich können an anderen Steilen des Körpers, wie vorzugsweise Kopf, Brust und 25 Armen weitere Sensoren platziert sein. Die Signale der Sensoren werden von einer Computereinheit eingelesen und zur weiteren Verarbeitung aufbereitet. Der Regler errechnet aus diesen Daten und der Sollposition die notwendige Fördergeschwindigkeit und -richtung. Diese Informationen werden gegeben falls verstärkt und an den Antrieb weitergeleitet. Das Regelverfahren ist vorzugsweise ein adaptiver, sich auf das Gangbild 30 jedes Benutzers einstellender Algorithmus, kann aber auch durch herkömmliche Regelalgorithmen ersetzt werden.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Prinzipzeichnungen und Ausführungsbeispiele erläutert. 35

Es zeigen:

Figur 1 eine Zeichnung mit dem zu Grunde liegenden Prinzip,

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Figur 2 ein erstes Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger Wellen verwendet werden,

Figur 3 einen vergrößerten Ausschnitt aus Figur 2 im Bereich eines Rollkörpers, der 5 durch Wälzkörper gelagert ist,

Figur 4 ein zweites Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger Förderbandstreifen fungieren, 10 Figur 5 Figur 6 15 Figur 7 Figur 8 einen vergrößerten Ausschnitt aus Figur 4 im Bereich eines Rollkörpers, der durch Wälzkörper gelagert ist, die Schnittdarstellung einer Antriebswelle aus Figur 5, eine Schnittdarstellung eines Rollkörpers, der als Kugel mit gezielt gesperrten Drehfreiheitsgraden ausgeführt ist, ein Blockdiagramm des Regelungsverfahrens, 20 Figur 1 zeigt das der Erfindung zugrundeliegende Prinzip. Die Drehachsen eines Rollkörperpaares 1 schneiden sich im rechten Winkel. Jeder Rollkörper 1a, 1b des Paares 1 wird durch einen unterschiedlichen Träger 2 in eine der beiden möglichen Richtungen mit der Geschwindigkeit vT bewegt. Diese Absolutgeschwindigkeit teilt sich nun abhänging vom Winkel α in eine Rollkomponente vR und eine effektive Förderkomponente vF. Es ist zu 25 beachten, dass die Förderkomponente vF eines Rollkörpers 1a eines Paares 1 genau mit der freien Drehrichtung des zugehörigen zweiten Rollkörpers 1b des Paares 1 übereinstimmt. Die gesamte Förderrichtung und Fördergeschwindigkeit ergibt sich also aus der vektoriellen Addition beider Teilvektoren vFt und vF2. Durch die richtige Wahl der Richtung und Größe der Trägergeschwindigkeiten kann folglich jede beliebige Gesamtgeschwindig-30 keit erzeugt werden. Der Winkel α kann entsprechend einer bevorzugten Förderrichtung ausgewählt werden, wird im allgemeinen Fall jedoch 45° betragen.

Figur 2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Beförderungsplattform, wobei als Träger 2 Wellen 3a, 3b verwendet werden. Jede Welle 3a, 3b eines Wellenpaares 3 weist im 35 Allgemeinen eine ein- oder mehrgängige Helix auf, die gegenläufig zu der Helix der zugehörigen Welle 3b, 3a ist und entlang der sich die einzelnen Rollkörper 1a, 1 b befinden. Jeder Rollkörper 1a, 1b eines zusammengehörigen Roilkörperpaars 1 ist also auf einem Wellenpaar 3 platziert. In diesem Ausführungsbeispiel entspricht die Absolutgeschwindigkeit vT des Trägers 2 der Umfangsgeschwindigkeit der betrachteten Welle 3a, 3b. Durch 40 gleich- oder gegenläufige Drehachsen der Wellen 3a, 3b sowie durch gezielte Wahl der ·» * · «··· *· ···· ·»♦***» » * * • I · t +«· f · · « · * « ··* * • · · · · * * ·· M« »«·*· * * * - 5 - augenblicklichen Drehgeschwindigkeit kann folglich wiederum ein beliebiger Fördergeschwindigkeitsvektorerzeugtwerden. Die Krümmung der tonnenförmigen Rollkörper 1a, 1 b entspricht in diesem Ausführungsbeispiel dem erforderlichen Projektionsradius, um keine Stöße durch einen Eingriffswechsel der Rollkörper auf das Förderobjekt einzuleiten. 5

Figur 3 zeigt die Lagerung eines tonnenförmigen Rollkörpers 1a im Träger 2. Dazu wird bei geeigneter Werkstoffkombination eine Gleitlagerung, eine Wälzlagerung mit Wälzkörpern 4 oder eine Lagerung mit herkömmlichen Wälzlagern verwendet. An den planen Flächen der Rollkörper 1a werden vorzugsweise ebenfalls Wälzkörper 4 platziert, um eine 10 Verkantung der Rollkörper 1a im Träger 2 zu vermeiden.

Figur 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Beförderungsplattform, wobei als Träger 2 nebeneinander laufende Förderbandstreifen 5a, 5b fungieren. Diese Förderbandstreifen 5a, 5b können insbesondere auch eine Zahnung vergleichbar mit herkömmlichen 15 Zahnriemen aufweisen und zur Aufnahme von Querkräften seitlich geführt sein. Die Rollkörper 1 a, 1 b sind in einem bestimmten Winkel α zur absoluten Streifengeschwindigkeit angeordnet. Alle Rollkörper 1a mit parallelen Drehachsen befinden sich auf einem Förderbandstreifen 5a eines Paares 5. Der andere Förderbandstreifen 5b weist nur Rollkörper 1b mit Drehachsen orthogonal zu jenen des ersten Streifens 5a auf. Jede der 20 beiden Gruppen von Förderbandstreifen 5a, 5b mit gleichsinnigen Rollkörpern 1a, 1b wird von nur einer Umlenkrolle 6a, 6b angetrieben. In diesem Ausführungsbeispiel entspricht die Absolutgeschwindigkeit vT des Trägers 2 der Umlaufgeschwindigkeit des betrachteten Förderbandstreifens 5a, 5b. Durch gleich- oder gegenläufigen Drehrichtungen der Umlenkrollen 6 sowie durch gezielte Wahl der augenblicklichen Drehgeschwindigkeit kann 25 folglich wiederum ein beliebiger Fördergeschwindigkeitsvektor vF erzeugt werden. In diesem

Ausführungsbeispiel sind insbesondere Zylinderrollen durch ihre Linienberührung zum Fördergut besser geeignet als andere Formen von Rollkörpern 1a, 1b.

Figur 5 zeigt analog zu Figur 3 die mögliche Lagerung eines zylinderförmigen Rollkörpers 30 1a im Träger 2.

Figur 6 zeigt eine mögliche Ausführung der Umlenkrollen 6a bzw. 6b, die den Antrieb von Förderbandstreifen 5a bzw. 5b mit gleich orientierten Rollkörpern 1 a bzw. 1 b ermöglichen. Die jeweils nicht angetriebenen, den angetriebenen Sektionen benachbarten Ringscheiben 35 7 werden auf Wälzlagern 8 drehbar gelagert.

Figur 7 zeigt eine mögliche Lagerung eines Kugelförmigen Rollkörpers 10 mit zwei gesperrten Drehfreiheitsgraden. Der in der Mitte gekerbte Kugelrollkörper 10 wird auf Wälzkörpern 4 gelagert und formschlüssig durch im Vergleich zu den übrigen Wälzkörpern 40 4 im Durchmesser vergrößerte Wäizkörper 11 in zwei Drehfreiheitsgraden gesperrt. • • M« ·· 999 9 • • · * * • e* • · * ♦ • • · · e » e « 99* ·· * • · · 9t * * t *4 • t 4 t » 4 9 9 9 »9 949 - 6 -

Figur 8 zeigt abschließend ein Blockschaltbild einer Regelung um die Fortbewegung einer sich auf der Plattform befindlichen Person auszugleichen. Dazu werden die geeignet aufbereiteten Daten der Sensoren S mit dem Sollwert W verglichen und ein Differenzsignal 5 entsprechend der Abweichung berechnet. Der Regler R errechnet aus diesen Daten die notwendige Fördergeschwindigkeit und -richtung. Diese Informationen werden Signaltechnisch aufbereitet durch den Antrieb in die Systemstrecke G eingeleitet.

Zusammenfassend kann ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt werden wie folgt: 10

Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung, die durch eine gezielte Anordnung von Rollkörpern 1a, 1b auf einem Träger 2 eine omnidirektionale Beförderung eines Objekts erlaubt. Jeder Rollkörper 1 a, 1 b eines Paares 1 besitzt wenigstens einen Drehfreiheitsgrad, wobei die Drehachse eines Rollkörpers 1a eines Paares 1 orthogonal zu dem 15 Drehfreiheitsgrad des dazugehörigen Rollkörpers 1b des Paares 1 ist. Des Weiteren sind die Drehachsen der Rollkörper 1a, 1b nicht ortsfest sondern können in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch den Träger 2 verschoben werden. Dabei ist die freie Drehrichtung eines Rollkörpers 1a, 1b im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit seines Trägers 2 um einen gewissen Winkel α verdreht.

Claims

aa » • · 4* • I · • · ♦ • # * 4« * +*·· *0 ·#·· ·· » * · · • Μ· · · · I I *·· * • · · · *·« * * · - 8 - Patentansprüche 1. Fördereinrichtung mit einer Vielzahl an Rollkörpern (1a, 1b), auf denen ein Förderobjekt durch Punkt* oder Linienkontakte beförderbar ist, wobei Rollkörper (1a, 5 1b, 10) je um eine einzige Drehachse drehbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass Drehachsen von Rollkörpern (1a, 10) und Drehachsen von Rollkörpern (2b, 10) in einem Winket zwischen 45° und 135° angeordnet sind und dass die Drehachsen der Rollkörper (1a, 1b, 10) in bestimmte Richtungen mit bestimmten Geschwindigkeiten durch einen Träger (2) verschoben werden können. 10
2. Fördereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachsen eines Rollkörpers (1a, 10) eines Rollkörperpaares (1) in einem Winkel zwischen 60° und 120 e, vorzugsweise zwischen 80° und 110°, insbesondere orthogonal zu der Drehrichtung des zweiten Rollkörpers (1b, 10) des Rollkörperpaares (1) angeordnet 15 ist.
3. Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die freie Drehrichtung der Rollkörper (1a, 1b, 10) im Allgemeinen von der Absolutgeschwindigkeit des Trägers (2) um einen Winkel (a) abweicht. 20
4. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie wenigstens zwei Träger (2) aufweist und dass pro Träger (2) Rollkörper (1a, 1b, 10) einer einzigen Drehrichtung angeordnet sind. 25
5. Fördereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Träger (2) mit Rollkörpern (1a, 10) einer Drehrichtung und Träger (2) mit Rollkörpern (1 b, 10) in dazu orthogonaler Drehrichtung jeweils abwechselnd benachbart angeordnet sind.
6. Fördereinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Träger (2) 30 nebeneinander oder hintereinander angeordnet sind.
7. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollbewegung der Rollkörper (1a, 1b, 10) passiv durch den Antrieb des Trägers (2) entsteht. 35
8. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (2) als Welle (3a, 3b) ausgeführt ist.

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- 9. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (2) als Förderbandstreifen (5a, 5b) ausgeführt ist.
10. Fördereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass sie wenigstens 5 zwei Umlenkrollen (6a, 6b) aufweist und dass pro Umlenkrolle (6a, 6b) nur die Förderband-streifen (5a, 5b) mit gleich orientierten Rollkörpern (1a, 1b, 10) antreibbar sind.
11. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass 10 die Kontaktfläche zum Förderobjekt im Wesentlichen in einer neigbaren Ebene liegt
12. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktfläche zum Förderobjekt konvex oder konkav ist. 15
13. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollkörper (1a, 1b) im Wesentlichen tonnen- oder zylinderförmig sind.
14. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die von den Rollkörpern (1a, 1b) gebildete Auflagefläche im Wesentlichen Rechteckig 20 oder Quadratisch ist.
15. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollkörper (10) im Wesentlichen als Kugel mit einer Einkerbung zur gezielten Sperrung von gewissen Drehfreiheitsgraden ausgeführt sind. 25
16. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollkörper (1a, 1b) auf Wälzkörpem (4) gelagert sind.
17. Trainingsgerät gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der 30 Ansprüche 1 bis 16.
18. Laufsimulator gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16.
19. Rehabilitations- und Untersuchungsgerät gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16.
20. Prüfstand gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16. 40 Μ • « ft • * Ml» ft » * « « « * t · ··· • · ft · * · »· *»· ft·· II» *· - 10 -
21. Simulator gekennzeichnet durch eine Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16.
22. Verfahren zum Steuern und Regeln einer Fördereinrichtung, um ein darauf 5 befindliches Förderobjekt trotz Bewegung absolut im Raum Stillstehen zu lassen, dadurch gekennzeichnet, dass dem Förderobjekt an verschiedenen Stellen Sensoren (S) angebracht werden, dass deren Signale von einer Computereinheit verarbeitet werden und dass zum Regeln ein Algorithmus verwendet wird.
23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass zum Regeln ein adaptiver, sich auf das Gangbild jedes Förderobjektes einstellender Algorithmus verwendet wird. U