WO2011055879A1 - 화물 보관 시스템 - Google Patents

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WO2011055879A1
WO2011055879A1 PCT/KR2009/007969 KR2009007969W WO2011055879A1 WO 2011055879 A1 WO2011055879 A1 WO 2011055879A1 KR 2009007969 W KR2009007969 W KR 2009007969W WO 2011055879 A1 WO2011055879 A1 WO 2011055879A1
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WO
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cargo
loading member
driving
storage
storage system
Prior art date
Application number
PCT/KR2009/007969
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English (en)
French (fr)
Inventor
이필승
마재석
이윤규
Original Assignee
한국과학기술원
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks

Definitions

  • the present invention relates to a cargo storage system for efficiently storing and managing a cargo such as a container, various other boxes or containers or a car in a limited space.
  • a warehouse provided inland or a port for storing cargo requires a passage for accessing the loaded cargo in addition to the space in which the cargo is loaded. That is, the warehouse increases the loading or receiving efficiency of the cargo through proper arrangement of the space in which the cargo is loaded and the passageway accessible to the loading space.
  • Efforts to improve the efficiency of loading or receiving such space is to reduce the logistics cost by loading or accommodating a lot of cargo, etc. in a space or area of a predetermined size.
  • the loading or storage efficiency of the space as described above is required not only in the warehouse for storing the cargo, but also in the parking lot, and is also required in various loading or storage facilities.
  • the present invention has been made to solve the above problems, to increase the utilization of the space for storage by efficiently storing the cargo in a limited space.
  • Cargo storage system a system for storing the cargo in the storage space, arranged in the storage space, the cargo is loaded, comprising a plurality of storage units to move to a desired position in the storage space by remote control. Can be.
  • the storage unit of the cargo storage system according to the present invention may be arranged two-dimensionally in a space other than the free space for movement in the storage space.
  • the storage unit of the cargo storage system includes a loading member on which cargo is loaded, a driving unit provided in the loading member to move the loading member, a receiving unit receiving an operation signal output by a user's operation, and a receiving unit. It may include a control unit for controlling the driving unit in accordance with the received operation signal.
  • the drive unit of the cargo storage system is provided with a plurality of casters are provided on the lower side of the loading member so that the loading member is spaced apart from the ground, and a plurality of lower side of the loading member, each of the loading member by a different direction It may include a drive wheel for moving to, a drive motor that is installed to rotate the drive wheel, respectively, and a lifting actuator for allowing the drive wheel to be in close contact with the ground or spaced from the ground by lifting the drive motor respectively.
  • the casters are respectively installed at the bottom edge, the driving wheel may be provided at the center of the lower surface, respectively.
  • the drive wheel may be positioned in the front and rear and left and right respectively on the lower surface of the loading member so that the axis forming the rotation center of the drive wheel intersects with the "+".
  • the lifting actuator of the cargo storage system may be installed perpendicular to the lower surface of the loading member and may include a cylinder driven by the pressure of the fluid.
  • the present invention has the effect of increasing the utilization of the storage space by efficiently storing and managing cargo, such as a container, various other boxes or containers or cars in a limited space.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a cargo storage system according to a first embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a bottom perspective view showing a storage unit of the cargo storage system according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a block diagram showing a cargo storage system according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a side view showing a storage unit of the cargo storage system according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a perspective view showing a cargo storage system according to a second embodiment of the present invention.
  • 6 to 12 are plan views sequentially showing the usage of the cargo storage system according to the first embodiment.
  • the cargo storage system 10 may include a plurality of storage units 100 arranged in the storage space (2).
  • the storage unit 100 is arranged in the storage space 2, the cargo (1) is loaded, the location (2a) or unloaded position where the cargo (1) is loaded in the storage space (2) by remote control (2b) to move to a desired position, in this embodiment, a free space (2c) for moving in the storage space (2), for example, one or two storage unit 100 is to be accommodated It can be arranged two-dimensionally, for example horizontally and vertically, in a space other than the available space. Therefore, the storage unit 100 can be easily located at a desired position in the storage space (2) by the free space (2c).
  • the cargo 1 may correspond to a container, other various boxes or containers, as well as a vehicle, and the storage space 2 is a position 2a at which the cargo 1 is loaded and a position 2b at which an cargo is unloaded.
  • the position 2a at which the cargo 1 is loaded and the position 2b at which the cargo is unloaded may be provided in the same area.
  • the storage unit 100 is provided in the loading member 110 and the loading member 110, the loading member 110, the load member 110 is loaded with the load (1) to move back and forth and left and right. Desired loading member 110 by controlling the driving unit 120 according to the driving unit 120, the receiving unit 130 receives the operation signal output by the user's operation, and the operation signal received from the receiving unit 130 It may include a control unit 140 to move to a position.
  • the loading member 110 may have a plate shape, for example, to provide a space for loading the cargo 1 on the upper surface as in this embodiment, and to increase the space utilization of the storage space (2) when arranged in two dimensions and In addition, it may be made in a square to minimize the interference between each other when moving.
  • the driving unit 120 may have various configurations for moving the stacking member 110 back and forth and from side to side.
  • the stacking member 110 may be spaced apart from the ground ().
  • a plurality of casters 121 are installed at the lower side of the 110 and a plurality of driving wheels 122 which are provided at the lower side of the loading member 110 and move the loading member 110 in different directions by respective rotations.
  • the drive motor 123 is installed to rotate the drive wheel 122, respectively, and the drive motor 123 by lifting the drive wheel 122 is in close contact with the ground (2d) or spaced apart from the ground (2d) It may include a lifting actuator 124 to be.
  • the caster 121 is a member that freely rotates about an axis perpendicular to the loading member 110 and is smoothly moved by the driving wheel 122 by being aligned in a direction in which the loading member 110 moves. Guide it.
  • four driving wheels 122 are formed so that the loading member 110 can move only in two directions of the X axis and the Y axis, and for this purpose, the loading member 110 moves in the X axis.
  • the second and fourth driving wheels 122 are slightly lifted upward by the respective lifting actuators 124, so that the first and third driving wheels 122 are in contact with the ground 2d.
  • the rotating member 110 moves in the X-axis direction, and when the loading member 110 moves in the Y-axis, the first and third driving wheels 122 are moved by the respective lifting actuators 124. 2) and 4th driving wheels 122 are rotated by the operation of the driving motor 123 while the driving wheels 122 of the 2nd and 4th contact the ground 2d, so that the loading member 110 moves in the Y-axis direction. Move to.
  • the driving wheel 122 may be responsible for the movement of each of the front, rear, left, right of the loading member 110, as well as, a plurality of driving wheel ( 122) by being rotated forward and backward can be in charge of the front and rear movement and the left movement, respectively, in addition to the number and arrangement of the loading member 110 to move in the desired direction.
  • the driving wheel 122 may be positioned in the front and rear and left and right, respectively, on the lower surface of the loading member 110 such that the axis forming the rotation center intersects with a “+” as in the present embodiment shown in FIG. 2.
  • the driving motor 123 is formed in the number corresponding to the driving wheel 122 in the present embodiment, the driving wheel 122 is fixed to the rotating shaft to rotate the driving wheel 122, the rotational force directly on the driving wheel 122 Or torque through gearheads or gear assemblies.
  • the power supply is supplied from the outside through a power supply line to supply power to a unit requiring power supply, including the driving motor 123, or a loading member (eg, to avoid interference between the power supply line and the loading member 110).
  • a battery for supplying power may be installed at 110.
  • Lifting actuator 124 may be made of a number corresponding to the driving wheel 122, as in this embodiment, is installed perpendicular to the lower surface of the loading member 110, the cylinder driven by the pressure of the fluid, for example, hydraulic
  • the piston rod 125 is fixed to the drive motor 123 in this case, the drive wheel 122 is ground (2d) by the reciprocating motion of the piston rod 125 as shown in FIG. It may be attached to or spaced apart from the ground 2d.
  • the lifting actuator 124 includes a cylinder
  • the fluid pressure supply part (not shown) supplies the pressure of the fluid to the cylinder.
  • the fluid pressure supply part is installed outside to increase the pressure of the fluid through the fluid supply line. Supply to the cylinder, or by being installed directly on the loading member 110 may be configured to directly supply the pressure of the fluid to the cylinder.
  • the stacker 110 may be installed at each corner of the lower surface of the caster 121.
  • the driving wheel 122 may be provided at the center of the lower surface, and the driving wheel 122 may be provided at the center of the lower surface.
  • the driving motor 123 and the lifting actuator 124 may be provided in the center of the lower surface, respectively.
  • the receiving unit 130 may be installed in the loading member 110 to receive an operation signal output from the remote controller 200 or the like by wire or wirelessly by a user's operation, and when receiving the operation signal by wire, the storage space 2
  • a cable (not shown) that is installed to be movable on the upper part of the panel and is extended to each stacking member 110 is connected to receive an operation signal, and when receiving the operation signal wirelessly, a transmitter of the remote controller 200.
  • the operation signal may be received by receiving a radio signal such as RF (radio frequency) output from the receiver.
  • RF radio frequency
  • the control unit 140 controls the driving unit 120 according to the operation signal received by the receiving unit 130 to control the loading member 110 to move back and forth and left and right along the ground 2d in the storage space 2.
  • Loading position (2a) of the storage space (2a) so that the loading member 110 is stored with the cargo (1) loaded in the storage space (2), or to load the cargo (1) in the loading member (110) )
  • the storage unit 300 is to be arranged in a three-dimensional space in the storage space 2, except the free space (2c) for movement Can be.
  • the storage unit 300 includes a loading member on which cargo is loaded, a driving part provided to move the loading member in three dimensions, for example, X, Y, and Z axes, and outputted by a user's operation. It may include a receiving unit for receiving the operation signal, and a control unit for controlling the driving unit in accordance with the operation signal received in the receiving unit, the receiving unit and the control unit as described above in the first embodiment.
  • the loading member may have a polyhedron structure such as a plane or a hexahedron to form a space for loading, and in the case of the polyhedron structure, an entrance and exit may be provided or have a frame structure to allow access of cargo.
  • the driving unit may be configured to receive the driving force of the motor so that the loading member moves horizontally along the X axis and the Y axis, and further, the loading member may be configured to move vertically along the Z axis.
  • the remote control 200 for storing a plurality of cargo 1, for example, a container, various other boxes or containers, or a car in the storage space (2).
  • the empty loading member 110 moves to the position 2a at which the cargo 1 is loaded by the driving of the driving unit 120, the empty loading member 110 is moved to the empty loading member 110 as shown in FIG. 6.
  • the loading member 110 in which the cargo 1 is loaded by the driving of the driving unit 120 (shown in FIGS. 2 and 4), moves from the storage space 2 to a position outside the loading position 2a so that the cargo ( 1) Keep it.

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Abstract

본 발명은 화물 보관 시스템에 관한 것으로서, 보관공간에 배열되고, 화물이 적재되며, 원격제어에 의해 보관공간 내에서 원하는 위치로 이동하는 다수의 보관유닛을 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명은 제한된 공간에서 컨테이너, 그 밖의 다양한 박스나 용기 또는 자동차 등과 같은 화물을 효율적으로 보관 및 관리하도록 하여 보관공간의 활용도를 높이도록 하는 효과를 가진다.

Description

화물 보관 시스템
본 발명은 제한된 공간에서 컨테이너, 그 밖의 다양한 박스나 용기 또는 자동차 등과 같은 화물을 효율적으로 보관 및 관리하도록 하는 화물 보관 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 화물을 보관하기 위해 내륙이나 항구에 마련된 창고의 경우에는 화물이 적재되는 공간 외에도 적재된 화물에 접근하기 위한 통로가 필요하다. 즉, 창고는 화물이 적재되는 공간과 적재 공간으로 접근할 수 있는 통로의 적절한 배치를 통해서 화물의 적재 내지 수용 효율을 높이게 된다.
이와 같은 공간의 적재 내지 수용 효율을 높이기 위한 노력은 정해진 규모의 공간 내지 면적에 많은 화물 등을 적재 내지 수용함으로써 물류비용을 절감하도록 하는데 있다.
또한, 상기한 바와 같은 공간의 적재 내지 수용 효율은 화물을 보관하기 위한 창고뿐만 아니라, 주차장에서도 요구되고 있으며, 이 밖에도 다양한 적재 내지 수용 시설에서도 요구되고 있다.
상기한 바와 같이, 종래의 기술에 따른 창고나 주차장 등과 같은 시설에서 실제 컨테이너나 자동차 등의 화물을 보관 내지 주차 시 화물의 동선 내지 이동통로 확보를 위하여 공간 활용도를 해치는 문제점을 가지고 있었다.
본 발명은 상기한 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 제한된 공간에서 화물을 효율적으로 보관하도록 함으로써 보관을 위한 공간의 활용도를 높이도록 한다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템은, 보관공간에 화물을 보관하는 시스템으로서, 보관공간에 배열되고, 화물이 적재되며, 원격제어에 의해 보관공간 내에서 원하는 위치로 이동하는 다수의 보관유닛을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 보관유닛은, 보관공간에서 이동을 위한 여유공간을 제외한 공간에 2차원적으로 배열될 수 있다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 보관유닛은, 화물이 적재되는 적재부재와, 적재부재가 이동하도록 적재부재에 마련되는 구동부와, 사용자의 조작에 의해 출력되는 조작신호를 수신받는 수신부와, 수신부에 수신되는 조작신호에 따라 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 구동부는, 적재부재가 지면으로부터 이격되도록 적재부재의 하측에 다수로 설치되는 캐스터와, 적재부재의 하측에 다수로 마련되되, 각각의 회전에 의해 적재부재를 다른 방향으로 이동시키는 구동휠과, 구동휠을 각각 회전시키도록 설치되는 구동모터와, 구동모터를 각각 승강시킴으로써 구동휠이 지면에 밀착되거나 지면으로부터 이격되도록 하는 승강액츄에이터를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 적재부재는, 캐스터가 하면 모서리에 각각 설치되며, 구동휠이 하면의 중심부에 각각 마련될 수 있다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 구동부는, 구동휠의 회전 중심을 이루는 축이 “＋”자로 교차하도록 구동휠이 적재부재의 하면에 전후 및 좌우로 각각 위치할 수 있다.
본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 승강액츄에이터는, 적재부재의 하면에 수직되게 설치되며, 유체의 압력에 의해 구동하는 실린더를 포함할 수 있다.
본 발명은 제한된 공간에서 컨테이너, 그 밖의 다양한 박스나 용기 또는 자동차 등과 같은 화물을 효율적으로 보관 및 관리하도록 하여 보관공간의 활용도를 높이도록 하는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템을 도시한 사시도이고,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템의 보관유닛을 도시한 저면 사시도이고,
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템을 도시한 구성도이고,
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템의 보관유닛을 도시한 측면도이고,
도 5은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 화물 보관 시스템을 도시한 사시도이고,
도 6 내지 도 12는 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템의 사용모습을 순차적으로 나타낸 평면도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템을 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템(10)은 보관공간(2)에 배열되는 다수의 보관유닛(100)을 포함할 수 있다.
보관유닛(100)은 보관공간(2)에 배열되고, 화물(1)이 적재되며, 원격제어에 의해 보관공간(2) 내에서 화물(1)이 로딩되는 위치(2a) 또는 언로딩되는 위치(2b)를 포함하여 원하는 위치로 이동하는데, 본 실시예에서는 보관공간(2)에서 이동을 위한 여유공간(2c), 예를 들면, 보관유닛(100)이 1개 또는 2개 정도가 수용될 수 있는 공간을 제외한 공간에 2차원적으로 배열, 예를 들면 가로방향과 세로방향으로 배열될 수 있다. 따라서, 보관유닛(100)이 여유공간(2c)에 의해 보관공간(2) 내의 원하는 위치에 쉽게 위치할 수 있도록 한다.
한편, 화물(1)은 컨테이너, 그 밖의 다양한 박스 또는 용기뿐만 아니라 자동차 등이 해당될 수 있으며, 보관공간(2)은 화물(1)이 로딩되는 위치(2a)와 언로딩되는 위치(2b)가 본 실시예에서처럼 서로 달리 각각 마련되거나, 화물(1)이 로딩되는 위치(2a)와 언로딩되는 위치(2b)가 동일한 영역에 마련될 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 보관유닛(100)은 화물(1)이 적재되는 적재부재(110)와, 적재부재(110)가 전후 및 좌우로 이동하도록 적재부재(110)에 마련되는 구동부(120)와, 사용자의 조작에 의해 출력되는 조작신호를 수신받는 수신부(130)와, 수신부(130)로부터 수신되는 조작신호에 따라 구동부(120)를 제어하여 적재부재(110)를 원하는 위치로 이동시키도록 하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.
적재부재(110)는 일례로 본 실시예에서처럼 상면에 화물(1)이 적재되기 위한 공간을 제공하는 플레이트 형상을 가질 수 있고, 2차원적으로 배열 시 보관공간(2)의 공간활용도를 높임과 아울러 이동 시 서로간의 간섭을 최소화하도록 정사각형으로 이루어질 수 있다.
구동부(120)는 적재부재(110)를 전후 및 좌우로 이동시키기 위한 다양한 구성을 가질 수 있고, 일례로 도 4에 도시된 바와 같이, 적재부재(110)가 지면()으로부터 이격되도록 적재부재(110)의 하측에 다수로 설치되는 캐스터(caster; 121)와, 적재부재(110)의 하측에 다수로 마련되되, 각각의 회전에 의해 적재부재(110)를 다른 방향으로 이동시키는 구동휠(122)과, 구동휠(122)을 각각 회전시키도록 설치되는 구동모터(123)와, 구동모터(123)를 각각 승강시킴으로써 구동휠(122)이 지면(2d)에 밀착되거나 지면(2d)으로부터 이격되도록 하는 승강액츄에이터(124)를 포함할 수 있다.
캐스터(121)는 적재부재(110)에 수직을 이루는 축을 중심으로 자유롭게 회전하는 부재로서, 구동휠(122)에 의해 적재부재(110)가 이동하는 방향으로 정렬됨으로써 적재부재(110)의 원활한 이동을 가이드한다.
구동휠(122)은 본 실시예에서는 4개로 이루어짐으로써 일례로 적재부재(110)가 X축과 Y축의 두 방향으로만 이동하도록 할 수 있으며, 이를 위해 적재부재(110)가 X축으로 이동할 경우 2번과 4번의 구동휠(122)이 각각의 승강액츄에이터(124)에 의해 위쪽으로 약간 들어올려짐으로써 1번과 3번의 구동휠(122)이 지면(2d)에 닿아 있는 상태에서 구동모터(123)의 동작에 의해 회전하게 되어 적재부재(110)가 X축 방향으로 이동하도록 하며, 적재부재(110)가 Y축 으로 이동할 경우 1번과 3번의 구동휠(122)이 각각의 승강액츄에이터(124)에 의해 위쪽으로 약간 들어올려짐으로써 2번과 4번의 구동휠(122)이 지면(2d)에 닿아 있는 상태에서 구동모터(123)의 동작에 의해 회전하게 되어 적재부재(110)가 Y축 방향으로 이동하도록 한다.
한편, 구동휠(122)은 상기한 예와는 달리, 적재부재(110)의 전방, 후방, 좌측, 우측 각각의 이동을 담당하도록 할 수 있으며, 이 뿐만 아니라, 다수로 이루어져서 각각의 구동휠(122)이 정.역회전하게 됨으로써 전후방 이동과 좌측 이동을 각각 담당하도록 할 수 있으며, 그 밖에도 다양한 개수와 배치로 인해 적재부재(110)가 원하는 방향으로 이동할 수 있도록 한다.
구동휠(122)은 도 2에 도시된 본 실시예에서처럼 그 회전 중심을 이루는 축이 “＋”자로 교차하도록 적재부재(110)의 하면에 전후 및 좌우로 각각 위치할 수 있다.
구동모터(123)는 본 실시예에서 구동휠(122)에 상응하는 개수로 이루어지고, 회전축에 구동휠(122)이 고정됨으로써 구동휠(122)을 회전시키며, 구동휠(122)에 직접 회전력을 전달하거나, 감속기나 기어어셈블리를 통해 회전력을 전달할 수 있다. 여기서, 구동모터(123)를 비롯한 전원의 공급이 필요한 유닛에 전원을 공급하기 위하여 외부로부터 전원공급라인을 통해 전원이 공급되거나, 전원공급라인과 적재부재(110)간의 간섭을 회피하도록 적재부재(110)에 전원의 공급을 위한 배터리가 설치될 수 있다.
승강액츄에이터(124)는 본 실시예에서처럼 구동휠(122)에 상응하는 개수로 이루어질 수 있고, 적재부재(110)의 하면에 수직되게 설치되며, 유체의 압력에 의해 구동하는 실린더, 예를 들면 유압실린더를 포함할 수 있고, 이 경우 피스톤로드(125)가 구동모터(123)에 고정됨으로써 도 4에 도시된 바와 같이 피스톤로드(125)의 왕복 운동에 의하여 구동휠(122)이 지면(2d)에 부착되거나 지면(2d)으로부터 이격되도록 할 수 있다. 여기서, 승강액츄에이터(124)가 실린더를 포함하는 경우 유체압력공급부(미도시)에 의해 실린더에 유체의 압력을 공급하게 되는데, 이러한 유체압력공급부는 외부에 설치되어 유체공급라인을 통해서 유체의 압력을 실린더로 공급하거나, 적재부재(110)에 직접 설치됨으로써 실린더로 유체의 압력을 직접 공급하도록 구성될 수 있다.
적재부(110)는 캐스터(121)가 하면 모서리에 각각 설치될 수 있으며, 이 때, 구동휠(122)이 하면의 중심부에 각각 마련될 수 있는데, 구동휠(122)이 하면 중심부에 마련되기 위하여 구동휠(122)의 회전 및 지지를 위한 구동모터(123)와 승강액츄에이터(124)가 하면의 중심부에 각각 마련될 수 있다.
수신부(130)는 사용자의 조작에 의해 리모콘(200) 등으로부터 유선 또는 무선으로 출력되는 조작신호를 수신받도록 적재부재(110)에 설치될 수 있고, 유선으로 조작신호를 수신받는 경우 보관공간(2)의 상부에 이동이 가능하게 설치되어 각각의 적재부재(110)까지 연장되는 케이블(미도시)이 연결됨으로써 조작신호를 수신받을 수 있으며, 무선으로 조작신호를 수신받는 경우 리모콘(200)의 송신부로부터 출력되는 RF(radio frequency) 등의 무선신호가 수신됨으로써 조작신호를 수신받을 수 있다. 여기서, 조작신호가 무선인 경우 보관유닛(100) 각각에 대한 이동 제어가 가능하도록 각각의 보관유닛(100)의 수신부(130)에 수신되는 무선신호의 주파수가 서로 달리하도록 할 수 있으며, 리모콘(200)에 이러한 보관유닛(100)을 선택할 수 있는 선택버튼(미도시)이 마련되며, 리모콘(200)은 선택버튼에 의해 선택된 보관유닛(100)의 주파수에 해당하는 주파수의 무선신호를 출력하도록 한다.
제어부(140)는 수신부(130)에 수신되는 조작신호에 따라 구동부(120)를 제어하여 적재부재(110)가 보관공간(2) 내에서 지면(2d)을 따라 전후 및 좌우로 이동하도록 제어함으로써 적재부재(110)가 보관공간(2) 내에서 화물(1)이 적재된 상태로 보관되도록 하거나, 적재부재(110)에 화물(1)을 적재시키기 위하여 보관공간(2)의 로딩 위치(2a)로 이송시키거나, 적재부재(110)로부터 화물(1)을 하역시키기 위하여 적재부재(110)를 보관공간(2)의 언로딩 위치(2b)로 이송시킬 수 있다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 2 실시예에 따르면, 보관유닛(300)은 보관공간(2)에서 이동을 위한 여유공간(2c)을 제외한 공간에 3차원적으로 배열될 수 있다.
보관유닛(300)은 화물이 적재되는 적재부재와, 적재부재가 3차원적으로 이동, 예를 들면 X축, Y축 및 Z축으로 이동할 수 있도록 마련되는 구동부와, 사용자의 조작에 의해 출력되는 조작신호를 수신받는 수신부와, 수신부에 수신되는 조작신호에 따라 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있으며, 수신부와 제어부는 제 1 실시예에서 이미 설명한 바와 같다.
적재부재의 경우 본 실시예에서는 적재를 위한 공간을 형성하도록 평면적이거나 육면체 등의 다면체 구조를 가질 수 있으며, 다면체 구조인 경우 화물의 출입을 가능하도록 입출구가 마련되거나 프레임 구조를 가질 수 있다.
구동부는 모터의 구동력을 전달받아 적재부재가 X축 및 Y축을 따라 수평 이동하도록 구성될 수 있으며, 나아가 적재부재가 Z축을 따라 수직 이동하도록 구성될 수 있다.
이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 화물 보관 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 제 1 실시예에 따른 화물 보관 시스템에 의하면, 보관공간(2)에 다수의 화물(1), 예를 들면 컨테이너, 그 밖의 다양한 박스나 용기, 또는 자동차 등을 보관하기 위하여 리모콘(200)의 조작에 의하여 빈 적재부재(110)가 구동부(120)의 구동에 의해 화물(1)이 로딩되는 위치(2a)로 이동하면, 도 6에 도시된 바와 같이, 빈 적재부재(110)에 화물(1)을 적재한다. 그런 다음 구동부(120; 도 2 및 도 4에 도시)의 구동에 의해 화물(1)이 적재된 적재부재(110)는 보관공간(2)에서 로딩 위치(2a)를 벗어난 위치로 이동하여 화물(1)을 보관하도록 한다. 한편, 화물(1)의 하역이 필요한 경우, 예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이, 적재부재(110)에 화물(1)이 적재된 상태에서 리모콘(200; 도 3에 도시)의 조작에 의해 도 7 내지 도 12에 도시된 바와 같이 해당하는 화물(1)이 적재된 적재부재(110)가 여유공간(2c)을 이용하여 다른 적재부재(110)와의 위치를 바꿈으로써 언로딩 위치(2b)에 도달하도록 하여 적재부재(110)로부터 화물(1)이 외부로 언로딩될 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 화물 보관 시스템에 의하면, 화물이 적재되는 적재부재를 구동부가 3축으로 이동시킬 수 있도록 함으로써 보관공간(2)을 3차적으로 사용함으로써 공간의 활용도를 극대화시킬 수 있도록 한다.
이와 같이, 제한된 공간에서 컨테이너, 그 밖의 다양한 박스나 용기 또는 자동차 등과 같은 화물(1)을 효율적으로 보관 및 관리하도록 하여 보관공간(2)의 활용도를 높이도록 한다. 예를 들면, 모바일 하버(mobile harbor) 데크(deck) 상에 컨테이너를 효율적으로 선택할 수 있고, 모바일 하버에서 택시 컨테이너선으로 컨테이너를 전달할 때 컨테이너 배치를 자동화하여 효율적으로 컨테이너를 이동시킬 수 있으며, 지하주차장 또는 주차타워 같은 공간에서 주차를 위한 공간보다 차가 지나다니는 길의 공간이 더 큰 경우가 있는데, 이러한 주차 시설의 공간 낭비를 줄임으로써 주차장의 공간 활용도를 높일 수 있다.
이상에서와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하며, 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다할 것이다.

Claims (8)

  1. 보관공간에 화물을 보관하는 시스템으로서,
    상기 보관공간에 배열되고, 상기 화물이 적재되며, 원격제어에 의해 상기 보관공간 내에서 원하는 위치로 이동하는 다수의 보관유닛
    을 포함하는 화물 보관 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보관유닛은,
    상기 보관공간에서 이동을 위한 여유공간을 제외한 공간에 2차원적으로 배열되는 화물 보관 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 보관유닛은,
    상기 화물이 적재되는 적재부재와,
    상기 적재부재가 이동하도록 상기 적재부재에 마련되는 구동부와,
    사용자의 조작에 의해 출력되는 조작신호를 수신받는 수신부와,
    상기 수신부에 수신되는 조작신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부
    를 포함하는 화물 보관 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 적재부재가 지면으로부터 이격되도록 상기 적재부재의 하측에 다수로 설치되는 캐스터와,
    상기 적재부재의 하측에 다수로 마련되되, 각각의 회전에 의해 상기 적재부재를 다른 방향으로 이동시키는 구동휠과,
    상기 구동휠을 각각 회전시키도록 설치되는 구동모터와,
    상기 구동모터를 각각 승강시킴으로써 상기 구동휠이 지면에 밀착되거나 지면으로부터 이격되도록 하는 승강액츄에이터
    를 포함하는 화물 보관 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 적재부재는,
    상기 캐스터가 하면 모서리에 각각 설치되며, 상기 구동휠이 하면의 중심부에 각각 마련되는 화물 보관 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 구동휠의 회전 중심을 이루는 축이 “＋”자로 교차하도록 상기 구동휠이 상기 적재부재의 하면에 전후 및 좌우로 각각 위치하는 화물 보관 시스템.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 승강액츄에이터는,
    상기 적재부재의 하면에 수직되게 설치되며, 유체의 압력에 의해 구동하는 실린더
    를 포함하는 화물 보관 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 보관유닛은,
    상기 보관공간에서 이동을 위한 여유공간을 제외한 공간에 3차원적으로 배열되는 화물 보관 시스템.
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