WO2011054622A1 - Verfahren zur initialisierung der masse eines kraftfahrzeugs - Google Patents

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WO2011054622A1
WO2011054622A1 PCT/EP2010/065156 EP2010065156W WO2011054622A1 WO 2011054622 A1 WO2011054622 A1 WO 2011054622A1 EP 2010065156 W EP2010065156 W EP 2010065156W WO 2011054622 A1 WO2011054622 A1 WO 2011054622A1
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mass
vehicle
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stored
pattern
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PCT/EP2010/065156
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Maik WÜRTHNER
Peter Herter
Ingo Sauter
Joachim Staudinger
Johannes Kemler
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Zf Friedrichshafen Ag
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Publication date
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    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F16H2061/023—Drive-off gear selection, i.e. optimising gear ratio for drive off of a vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle after a restart of the same for the control of a starting operation from the stoppage of the motor vehicle out.
  • DE 10 2006 022 171 A1 discloses a method by means of which the vehicle mass can be calculated during operation, that is to say while driving. However, such a method can only be used while driving.
  • the mass of the same usually changed by loading and / or unloading, calculated by the method according to DE 10 2006 022 171 A1 mathematically determined mass of a motor vehicle for a start from standstill of the motor vehicle to be used after a restart of the same. Rather, after a restart of the same mass initialization values are used to control a startup from the stoppage of the motor vehicle, namely a minimum mass value independent of the motor vehicle and the maximum mass value.
  • the empty weight without a trailer that is to say the mass of an empty tractor, is used as the minimum minimum value for the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart.
  • the mass maximum value for the initialization of the mass after a restart thereof is the mass of the motor vehicle which is set at the maximum permissible load. This procedure for initializing the mass of a motor vehicle after a restart is inaccurate, so that a starting gear can only be selected inaccurately. Furthermore, only an inaccurate control of the starting clutch is possible.
  • the present invention based on the problem to provide a more accurate method for initialization of the mass of a motor vehicle after a restart of the same for the control of a starting process from the stoppage of the motor vehicle out.
  • This problem is solved by a method according to claim 1.
  • the mass thereof is calculated during operation of the motor vehicle, with calculated mass values being determined, wherein the mass values stored are used to determine a vehicle-specific maximum mass value and / or a vehicle-specific mass minimum value, and wherein the thus determined vehicle-specific mass maximum value and / or the so-determined mass individual minimum mass value used to initialize the mass of the motor vehicle after the restart of the same.
  • the method according to the invention in order to initialize the mass of a motor vehicle after a restart, it is proposed to carry out the initialization on the basis of stored mass values.
  • the thus determined vehicle-individual mass maximum value and / or the thus determined vehicle-specific mass minimum value are used after the motor vehicle has been restarted to initialize the mass thereof.
  • the invention is based on the finding that most motor vehicles do not exploit the theoretically possible available mass range between the empty tractor and the maximum permissible load.
  • many motor vehicles have a fixed structure, for example a tank whose mass can be taken into account for determining the vehicle-specific minimum mass value.
  • the maximum allowable load is usually not utilized. This can be taken into account when determining the vehicle-specific maximum mass value.
  • the starting clutch can be better controlled.
  • a more accurate determination of a starting gear shifts are avoided when starting, which on the one hand, the wear is reduced and on the other hand the ride comfort is increased. Even more precise control of the starting clutch can also reduce wear and improve ride comfort.
  • a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined from the stored mass values, the vehicle-specific mass maximum value and / or the vehicle-specific minimum mass value being determined on the basis of the determined vehicle-specific load pattern or discharge pattern.
  • Fig. 1 is a diagram for illustrating the prior art
  • FIG. 2 shows a diagram to illustrate a first exemplary embodiment of the method according to the invention for initializing the mass of a motor vehicle
  • Fig. 3 is a diagram for illustrating a second embodiment of the method according to the invention for initialization of the mass of a motor vehicle.
  • the present invention relates to a method for initializing the mass of a motor vehicle, in particular the mass of a commercial vehicle with a highly variable mass, such as the mass of a used as a garbage collector or dairy truck or Schuöltransporters commercial vehicle after a restart of the same.
  • a highly variable mass such as the mass of a used as a garbage collector or dairy truck or Schuöltransporters commercial vehicle after a restart of the same.
  • FIG. 1 shows over the time t during operation of a motor vehicle, namely a truck serving as a refuse collector or dairy truck, certain mass values M (t) of the motor vehicle which during operation, for example, with the one from DE 1 0 2006 022 1 71 A1 known methods are calculated.
  • M (t) mass values of the motor vehicle which during operation, for example, with the one from DE 1 0 2006 022 1 71 A1 known methods are calculated.
  • FIG. 1 shows that the mass M (t) thereof during operation typically increases stepwise up to an upper limit, after which the mass is reduced again by emptying the milk truck or garbage collector.
  • the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart thereof is carried out in such a way that the mass minimum value M
  • the minimum mass value ⁇ , ⁇ always below the calculated minimum mass (minimum of the calculated vehicle mass M (t)) and the mass maximum value M
  • the initialization of the mass of the motor vehicle after the restart of the same is inaccurate, so that a starting process of the motor vehicle from a standstill after restart can be done only inaccurate.
  • the initialization of the mass of a motor vehicle after a restart of the vehicle proceeds in such a way that from the mass values M (t) of the motor vehicle calculated during operation of the motor vehicle, which are stored during operation, a vehicle-specific mass maximum value M .MAX and a vehicle-individual mass minimum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ is determined, and that the thus determined vehicle-specific mass maximum value M .MAX and the thus determined vehicle-specific minimum mass value MW.MIN is used for mass initialization of the motor vehicle after the restart thereof.
  • the invention is based on the finding that a motor vehicle, namely a truck with a highly variable mass, is typically always subject to the same purpose and neither the mass of the empty tractor nor the mass of the maximum permissible load should be considered as possible masses during operation. Therefore, according to the invention, the maximum mass value and the minimum mass value for mass initialization after the restart of the motor vehicle are adjusted on the basis of mass values determined and stored during operation of the motor vehicle. This makes it possible to control the starting process in more detail, since on the one hand a starting gear can be determined more accurately and on the other hand, a starting clutch can be controlled more accurately.
  • a defined number of stored mass values, which were calculated during operation of the motor vehicle, are taken into account for determining the vehicle-specific mass maximum value MW.MAX and for determining the vehicle-specific minimum mass value M .MIN in the sense of a ring buffer system Storage of a new mass value of the motor vehicle in the ring memory system the oldest mass value is deleted from the ring buffer system.
  • a continuous, quasi-continuous updating of the vehicle-specific mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and of the vehicle-specific minimum mass value MW.MIN during the initialization of the motor vehicle mass is then possible.
  • the vehicle-specific mass maximum value and the vehicle-specific mass minimum value which are used to initialize the mass of the motor vehicle after the restart thereof can also be determined such that, after calculating a new mass value, the same is compared with the stored mass maximum value and the stored mass minimum value.
  • the stored mass maximum value is overwritten by the newly determined mass value. If, on the other hand, the newly determined mass value is smaller than the stored mass maximum value, the stored mass maximum value is reduced by a fixed amount. Then, if the newly determined mass value is less than the stored minimum mass value, the stored mass minimum value is overwritten by the newly determined mass value. If, on the other hand, the newly determined mass value is greater than the stored minimum mass value, the stored mass minimum value is increased by a fixed amount.
  • This simplified procedure has the effect that the stored maximum mass value and the stored minimum mass value always remain current. If a wrong maximum mass value or a wrong mass minimum value is stored once by a faulty loading or faulty calculation, this value is automatically corrected again over time. The maximum mass value or the minimum mass value thus automatically remains in the range of actually occurring mass values.
  • a vehicle-specific loading pattern or a vehicle-specific discharge pattern for the motor vehicle is determined from the mass values M (t) determined and stored during operation.
  • FIGS. 2 and 3 are in each case loading patterns.
  • a discharge pattern would be present.
  • FIG. 3 shows that, according to the advantageous development of the invention, the vehicle-specific mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and the vehicle-specific mass minimum value M '.MIN are determined on the basis of the determined vehicle-specific load pattern, which is determined from the calculated and stored mass values M (t). is determined.
  • the mass maximum value M .MAX which is determined independently of the loading pattern or discharge pattern, forms an upper limit and the mass minimum value ⁇ , ⁇ forms a lower limit.
  • the vehicle-specific mass maximum value M '.MAX and the vehicle-specific mass minimum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ are determined such that the mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and the mass minimum value M' .MIN are based on the load pattern dependent, are calculated to the expected mass offset values to execute depending on the load pattern, the Masseinitialmaschine after the restart of the motor vehicle even more precisely.
  • the last calculated or actual mass value is calculated with an expected mass offset value dependent on the load pattern or discharge pattern in order to determine the maximum mass value ⁇ ' ⁇ , ⁇ and the minimum mass value ⁇ ' ⁇ , ⁇ depending on the load pattern or discharge pattern. Then, when the calculated or actual mass value is smaller than a defined limit value, in the loading pattern of FIG. 3 after a restart the mass minimum value ⁇ ' ⁇ , abhhack which is dependent on the load pattern corresponds approximately to the last calculated or actual mass value and that of the load pattern dependent Massemaximalwert M'W.MAX the last calculated or current mass value plus a positive mass offset value, but limited by the determined independently of the load pattern mass maximum value M .MAX- After exceeding a defined limit is shown in FIG.
  • the mass maximum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ dependent on the discharge pattern and the mass minimum value M '.MIN dependent on the discharge pattern can be determined analogously to FIG. 3, in which case if the calculated or actual mass value is greater than a defined limit value, after a restart, the mass maximum value M '.MAX approximately at the last calculated or actual mass value and the mass minimum value ⁇ ' ⁇ , ⁇ the last calculated or actual mass value plus a negative mass offset value, but limited by the mass minimum value M determined independently of the discharge pattern .MAX, corresponds.
  • the course of the calculated mass values is considered during the operation of the motor vehicle in order to determine a loading pattern or discharge pattern. This is then taken into account during mass initialization after restart of the motor vehicle.
  • the expected mass of the same can be estimated more accurately, since the typical use of the motor vehicle is taken into account.
  • the maximum mass value and the minimum mass value for mass initialization can then be determined after a restart from the currently calculated mass value and an offset value dependent on the loading pattern or discharge pattern.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus. Erfindungsgemäß wird während des Betriebs des Kraftfahrzeugs die Masse desselben errechnet, wobei hierbei ermittelte Massewerte gespeichert werden, wobei aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert bestimmt wird, und wobei der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird.

Description

Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus.
Zur optimalen Steuerung eines Anfahrvorgangs für ein Kraftfahrzeug aus dem Stillstand desselben heraus ist es erforderlich, die Masse des Kraftfahrzeugs zu kennen. Dies ist insbesondere bei Kraftfahrzeugen mit stark schwankender Fahrzeugmasse von Bedeutung, so zum Beispiel bei Nutzfahrzeugen wie zum Beispiel Lastkraftwagen. Nur dann, wenn die Fahrzeugmasse des Kraftfahrzeugs bekannt ist, kann ein Anfahrgang korrekt gewählt werden. Weiterhin kann unter Kenntnis der Fahrzeugmasse eine Anfahrkupplung, die zwischen Getriebe und Antriebsaggregat geschaltet ist, exakt angesteuert werden.
Da Kraftfahrzeuge, wie zum Beispiel Nutzfahrzeuge, in der Regel keinen Sensor aufweisen, mithilfe dessen die Fahrzeugmasse messtechnisch erfasst werden kann, ist es erforderlich die Fahrzeugmasse rechnerisch zu ermitteln. So ist aus der DE 10 2006 022 171 A1 ein Verfahren bekannt, mithilfe dessen im Betrieb, also während der Fahrt, die Kraftfahrzeugmasse errechnet werden. Ein solches Verfahren ist jedoch nur im Fahrbetrieb einsetzbar.
Da sich nach Stillstand eines Kraftfahrzeugs, zum Beispiel eines Lastkraftwagens, die Masse desselben durch Beladung und/oder Entladung in der Regel verändert, kann die mit dem Verfahren nach DE 10 2006 022 171 A1 rechnerisch bestimmte Masse eines Kraftfahrzeugs nicht für einen Anfahrvorgang aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben verwendet werden. Vielmehr werden zur Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus nach einem Neustart desselben Masseinitialisierungswerte verwendet, nämlich ein vom Kraftfahrzeug unabhängiger Masseminimalwert und Massemaximalwert. Bei aus der Praxis bekannten Verfahren wird als Masseminimalwert für die Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben das Leergewicht ohne Anhänger, also die Masse einer leeren Zugmaschine, verwendet. Als Massemaximalwert für die Initialisierung der Masse nach einem Neustart desselben wird hingegen die sich bei maximal zulässiger Beladung einstellende Masse des Kraftfahrzeugs verwendet. Dieses Vorgehen zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart ist ungenau, sodass ein Anfahrgang nur ungenau ausgewählt werden kann. Weiterhin ist nur eine ungenaue Ansteuerung der Anfahrkupplung möglich.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zu Grunde, ein genaueres Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus zu schaffen. Dieses Problem wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird während des Betriebs des Kraftfahrzeugs die Masse desselben errechnet, wobei errechnete Massewerte gespeichert werden, wobei aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert bestimmt wird, und wobei der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart vorgeschlagen, die Initialisierung auf Grundlage gespeicherter Massewerte durchzuführen. So wird vorgeschlagen, während des Betriebs des Kraftfahrzeugs errechnete Massewerte zu speichern und aus diesen gespeicherten Massewerten einen fahrzeugindividuellen Massemaximalwert für die Masseinitialisierung und/oder einen fahrzeugindividuellen Masseminimalwert für die Masseinitialisierung zu bestimmen. Der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert werden nach Neustart des Kraftfahrzeugs zur Initialisierung der Masse desselben verwendet.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die meisten Kraftfahrzeuge den theoretisch möglichen, zur Verfügung stehenden Massebereich zwischen der leeren Zugmaschine und der maximal zulässigen Beladung nicht ausnutzen. So verfügen viele Kraftfahrzeuge über einen festen Aufbau, zum Beispiel einen Tank, dessen Masse zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts berücksichtigt werden kann. Ferner wird auf Grundlage des typischerweise zugeladenen Transportguts, insbesondere auf Grundlage des spezifischen Gewichts desselben, die maximal zulässigen Beladung in der Regel nicht ausgenutzt. Dies kann bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts berücksichtigt werden.
Bedingt durch die fahrzeugindividuelle Bestimmung eines Massemaximalwerts sowie eines Masseminimalwerts für die Initialisierung der Masse nach einem Neustart des Kraftfahrzeugs ist es möglich, den Anfahrvorgang nach einem Neustart genauer zu steuern, da einerseits ein Anfahrgang genauer gewählt und andererseits die Anfahrkupplung besser angesteuert werden kann. Durch eine genauere Bestimmung eines Anfahrgangs werden Gangwechsel beim Anfahren vermieden, wodurch einerseits der Verschleiß verringert wird und andererseits der Fahrkomfort erhöht wird. Auch durch eine genauere An- steuerung der Anfahrkupplung kann ebenfalls der Verschleiß verringert und der Fahrkomfort erhöht werden.
Mit der Erfindung ist es erstmals möglich, die Initialisierung der Masse nach einem Neustart des Kraftfahrzeugs individuell auf ein Kraftfahrzeug, nämlich auf dessen typischen Einsatz, abzustimmen. Dies ist getriebeherstellersei- tig nicht möglich, da dem Getriebehersteller solche Details nicht bekannt sind. Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividuelles Beladungsmuster oder ein fahrzeugindividuelles Entladungsmuster für das Kraftfahrzeug ermittelt, wobei der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert auf Grundlage des ermittelten fahrzeugindividuellen Beladungsmusters oder Entladungsmusters ermittelt wird.
Mit dieser vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, den Anfahrvorgang noch genauer zu steuern, da eine noch exaktere Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben durch eine exaktere Abschätzung des Massemaximalwerts und Masseminimalwerts möglich ist.
Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
Fig. 1 ein Diagramm zur Verdeutlichung des Standes der Technik;
Fig. 2 ein Diagramm zur Verdeutlichung eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs; und
Fig. 3 ein Diagramm zur Verdeutlichung eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs.
Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs, insbesondere der Masse eines Nutzfahrzeugs mit stark veränderlicher Masse, so zum Beispiel der Masse eines als Müllsammler oder Milchlaster oder Heizöltransporters dienenden Nutzfahrzeugs, nach einem Neustart desselben. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist eine exakte Initialisierung der Masse nach einem Neustart des Kraftfahrzeugs möglich, um so nach dem Neustart des Kraftfahrzeugs auf Grundlage der erfindungsgemäß vorgenommenen Masseinitialisierung einen Anfahrvorgang aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus über eine Getriebesteuerungseinrichtung exakt zu steuern.
Bevor nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 2 und 3 auf die Erfindung im Detail eingegangen wird, soll nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 1 der Stand der Technik beschrieben werden.
So zeigt Fig. 1 über der Zeit t während des Betriebs eines Kraftfahrzeugs, nämlich eines als Müllsammler oder Milchlaster dienenden Lastkraftwagens, bestimmte Massewerte M(t) des Kraftfahrzeugs, die während des Betriebs zum Beispiel mit dem aus der DE 1 0 2006 022 1 71 A1 bekannten Verfahren errechnet werden. So zeigt Fig. 1 für den Fall eines Müllsammlers bzw. Milchlasters, dass die Masse M(t) desselben im Betrieb typischerweise stufenartig bis zu einem oberen Grenzwert zunimmt, nach dessen Erreichen sich die Masse durch Entleerung des Milchlasters bzw. Müllsammlers wieder verringert.
Nach dem Stand der Technik wird zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben so vorgegangen, dass als Masseminimalwert M|NT,MiN für die Masseinitialisierung die Masse der leeren Zugmaschine und für den Massemaximalwert ΜΙΝΤ,ΜΑΧ die zulässige maximale Gesamtmasse des Lastkraftwagens verwendet wird. Dabei kann Fig. 1 entnommen werden, dass nach dem Stand der Technik der Masseminimalwert ΜΙΝΤ,ΜΙΝ stets deutlich unterhalb der errechneten Minimalmasse (Minimum der errechneten Fahrzeugmasse M(t)) und der Massemaximalwert M|NT,MAx der Masseinitialisierung stets deutlich oberhalb der errechneten Maximalmasse (Maximum der errechneten Fahrzeugmasse M(t)) liegt. Daraus folgt, dass nach dem Stand der Technik die Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben ungenau ist, sodass auch ein Anfahrvorgang des Kraftfahrzeugs aus dem Stillstand heraus nach Neustart nur ungenau erfolgen kann.
Gemäß Fig. 2 wird erfindungsgemäß zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben so vorgegangen, dass aus den während des Betriebs des Kraftfahrzeugs errechneten Massewerten M(t) des Kraftfahrzeugs, die während des Betriebs gespeichert werden, ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert M .MAX sowie ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert Μ'ΙΝΤ,ΜΙΝ bestimmt wird, und dass der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert M .MAX und der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert MW.MIN zur Masseinitialisierung des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass ein Kraftfahrzeug, nämlich ein Lastkraftwagen mit stark veränderlicher Masse, typischerweise immer dem gleichen Einsatzzweck unterliegt und dabei weder die Masse der leeren Zugmaschine noch die Masse der maximal zulässigen Beladung als mögliche Massen im Betrieb zu berücksichtigen sind. Daher werden erfindungsgemäß der Massemaximalwert und der Masseminimalwert zur Masseinitialisierung nach dem Neustart des Kraftfahrzeugs auf Grundlage von während des Betriebs des Kraftfahrzeugs ermittelten und gespeicherten Massewerten angepasst. Hierdurch ist es möglich, den Anfahrvorgang genauer zu steuern, da einerseits ein Anfahrgang exakter ermittelt werden kann und andererseits eine Anfahrkupplung exakter angesteuert werden kann.
Bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts Μ'ΙΝΤ,ΜΑΧ für die Masseinitialisierung bleiben selten errechnete, maximale Massewerte unberücksichtigt, indem dieselben ausgefiltert werden. Ebenso werden bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts Μ'ΙΝΤ,ΜΙΝ für die Masseinitialisierung selten errechnete, minimale Massewerte ausgefiltert, um dieselben nicht zu berücksichtigen.
Dadurch kann gewährleistet werden, dass nur selten vorkommende Massewerte, die eine ungewöhnliche, selten vorkommende Beladungssituation des Kraftfahrzeugs darstellen oder auf Berechnungsfehlern beruhen, für die Masseinitialisierung nach einem Neustart nicht berücksichtigt werden.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts MW.MAX sowie bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts M .MIN im Sinne eines Ringspeichersystems eine definierte Anzahl gespeicherter Massewerte, die während des Betriebs des Kraftfahrzeugs berechnet wurden, berücksichtigt, wobei bei Errechnung und Speicherung eines neuen Massewerts des Kraftfahrzeugs im Ringspeichersystem der jeweils älteste Massewert aus dem Ringspeichersystem gelöscht wird. Hierdurch ist dann eine fortlaufende, quasikontinuierliche Aktualisierung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts Μ'ΙΝΤ,ΜΑΧ und des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts MW.MIN bei der Initialisierung der Kraftfahrzeugmasse möglich.
Im Unterschied hierzu ist es auch möglich, bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts MW.MAX und bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts MW.MIN eine definierte Anzahl während des Betriebs ermittelter und gespeicherter Massewerte zu berücksichtigen, wobei diese definierte Anzahl nach einer definierten Zeitspanne komplett verworfen wird. In diesem Fall erfolgt dann keine fortlaufende, quasikontinuierliche Nachführung der Masseinitialisierung, sondern eine diskontinuierliche Aktualisierung derselben. Nach einer vereinfachten Vorgehensweise können der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert, die zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet werden, auch so ermittelt werden, dass nach Errechnung eines neuen Massewerts derselbe mit dem gespeicherten Massemaximalwert und dem gespeicherten Masseminimalwert verglichen wird. Dann, wenn der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Massemaximalwert ist, wird der gespeicherte Massemaximalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben. Ist hingegen der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Massemaximalwert, wird der gespeicherte Massemaximalwert um einen festen Betrag verringert. Dann, wenn der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Masseminimalwert ist, wird der gespeicherte Masseminimalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben. Ist hingegen der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Masseminimalwert, wird der gespeicherte Masseminimalwert um einen festen Betrag vergrößert. Durch diese vereinfachte Vorgehensweise wird bewirkt, dass der gespeicherte Massemaximalwert und der gespeicherte Masseminimalwert stets aktuell bleiben. Wird einmalig durch eine fehlerhafte Beladung oder fehlerhafte Berechnung ein falscher Massemaximalwert oder ein falscher Masseminimalwert gespeichert, wird dieser mit der Zeit wieder automatisch korrigiert. Der Massemaximalwert oder der Masseminimalwert bleiben so automatisch im Bereich tatsächlich auftretender Massewerte.
Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird aus den während des Betriebs ermittelten und gespeicherten Massewerten M(t) ein fahrzeugindividuelles Beladungsmuster oder ein fahrzeugindividuelles Entladungsmuster für das Kraftfahrzeug ermittelt. Hierbei handelt sich bei Fig. 2 und 3 für den Fall des Müllsammlers oder Milchlasters, der ausgehend von einem entladenen Zustand in mehreren Stufen beladen wird, bei den in den errechneten und gespeicherten Massewerten M(t) ermittelten Mustern jeweils um Beladungsmuster. Bei einem Heizöllaster, der ausgehenden von einer maximalen Beladung in mehreren Stufen entladen wird, würde ein Entladungsmuster vorliegen.
Die Masseinitialisierung nach einem Neustart über den oben beschriebenen, fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts MW.MAX und den oben beschriebenen, fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts M .MIN wird nach der vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung auf Grundlage des bestimmten Beladungsmusters oder Entladungsmusters angepasst. So zeigt Fig. 3, dass nach der vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert M' .MIN auf Grundlage des ermittelten fahrzeugindividuellen Beladungsmuster, welches aus den errechneten und gespeicherten Massewerten M(t) ermittelt wird, bestimmt wird. Der unabhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmte Massemaximalwert M .MAX bildet hierbei eine Obergrenze und der Masseminimalwert ΜΊΝΤ,ΜΙΝ bildet hierbei eine Untergrenze.
So wird gemäß Fig. 3 auf Grundlage des ermittelten Beladungsmusters der fahrzeugindividuelle Massemaximalwert M' .MAX sowie der fahrzeugindividuelle Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ derart ermittelt, dass der Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und der Masseminimalwert M' .MIN auf Grundlage von vom Beladungsmuster abhängigen, zur erwartenden Masse-Offsetwerten errechnet werden, um abhängig vom Beladungsmuster die Masseinitialisierung nach dem Neustart des Kraftfahrzeugs noch exakter auszuführen.
Der zuletzt errechnete bzw. aktuelle Massewert wird mit einem vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen, zu erwartenden Masse- Offsetwert verrechnet, um den Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und den Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ abhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster zu bestimmen. Dann, wenn der errechnete bzw. aktuelle Massewert kleiner als ein definierter Grenzwert ist, entspricht bei dem Beladungsmuster der Fig. 3 nach einem Neustart der vom Beladungsmuster abhängige Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ in etwa dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert und der vom Beladungsmuster abhängige Massemaximalwert M'W.MAX dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert zuzüglich eines positiven Masse- Offsetwerts, jedoch begrenzt durch den unabhängig vom Beladungsmuster bestimmten Massemaximalwert M .MAX- Nach Überschreiten eines definierten Grenzwerts wird gemäß Fig. 3 von einer bevorstehenden Entladung des bis dahin sukzessive beladenen Kraftfahrzeugs ausgegangen, so dass dann der vom Beladungsmuster abhängige Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ dem unabhängig vom Beladungsmuster bestimmten Masseminimalwert M .MIN und der vom Beladungsmuster abhängige Massemaximalwert M" ΙΝΤ,ΜΑΧ dem unabhängig vom Beladungsmuster bestimmten Massemaximalwert M .MAX entspricht.
Bei einem Entladungsmuster kann der vom Entladungsmuster abhängige Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ und der vom Entladungsmuster abhängige Masseminimalwert M' .MIN in Analogie zur Fig. 3 bestimmt werden, wobei dann, wenn der errechnete bzw. aktuelle Massewert größer als ein definierter Grenzwert ist, nach einem Neustart der Massemaximalwert M' .MAX in etwa dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert und der Masseminimalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΙΝ dem zuletzt errechneten bzw. aktuellen Massewert zuzüglich eines negativen Masse-Offsetwerts, jedoch begrenzt durch den unabhängig vom Entladungsmuster bestimmten Masseminimalwert M .MAX, entspricht.
Nach Unterschreiten eines definierten Grenzwerts wird in diesem Fall dann von einer bevorstehenden Beladung des bis dahin sukzessive entladenen Kraftfahrzeugs ausgegangen, so dass dann der Masseminimalwert M' .MIN dem Masseminimalwert ΜΊΝΤ,ΜΙΝ und der Massemaximalwert Μ'ΊΝΤ,ΜΑΧ dem Massemaximalwert M .MAX entspricht. Nach der vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird demnach während des Betriebs des Kraftfahrzeugs der Verlauf der errechneten Massewerte betrachtet, um ein Beladungsmuster oder Entladungsmuster zu bestimmen. Dies wird dann bei der Masseinitialisierung nach Neustart des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. So kann nach Neustart eines Kraftfahrzeugs die zu erwartende Masse desselben genauer abgeschätzt werden, da dabei die typische Nutzung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird.
So muss dann, wenn ein Milchlaster oder Mülllaster leer oder mit geringer Masse abgestellt wird, nach einem Neustart desselben nicht davon ausgegangen werden, dass dieser voll beladen ist, da aus dem bestimmten Beladungsmuster desselben davon ausgegangen werden kann, dass dieser sukzessive beladen wird.
Ebenso muss bei einem Heizöltransporter, der sukzessive entladen wird, nicht davon ausgegangen werden, dass derselbe ausgehend von einer maximalen Beladung voll entladen wird.
Vielmehr kann dann auf Grundlage des ermittelten Beladungsmusters oder Entladungsmusters der Massemaximalwert und der Masseminimalwert für die Masseinitialisierung nach einem Neustart aus dem aktuell errechneten Massewert und einem vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen Offsetwert bestimmt werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Initialisierung der Masse eines Kraftfahrzeugs nach einem Neustart desselben für die Steuerung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand des Kraftfahrzeugs heraus, dadurch gekennzeichnet, dass während des Betriebs des Kraftfahrzeugs die Masse desselben errechnet wird, wobei hierbei ermittelte Massewerte gespeichert werden, und dass aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividueller Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller Masseminimalwert bestimmt wird, und dass der so bestimmte fahrzeugindividuelle Massemaximalwert und/oder der so bestimmte fahrzeugindividuelle Masseminimalwert zur Initialisierung der Masse des Kraftfahrzeugs nach dem Neustart desselben verwendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts selten errechnete maximale Massewerte ausgefiltert werden und damit unberücksichtigt bleiben.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts selten errechnete minimale Massewerte ausgefiltert werden und damit unberücksichtigt bleiben.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts und/oder bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts im Sinne eine Ringspeichersystem eine definierte Anzahl gespeicherter Massewerte berücksichtigt wird, wobei bei Errechnung und Speicherung eines neuen Massewerts im Ringspeichersystem der jeweils älteste Massewert aus dem Ringspeichersystem gelöscht wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts und/oder bei der Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts eine definierte Anzahl gespeicherter Massewerte berücksichtigt wird, wobei nach Ablauf einer definierten Zeitspanne alle gespeicherten Massewerte verworfen werden.
6. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Massemaximalwerts nach Errechnung eines neuen Massewerts derselbe mit dem gespeicherten Massemaximalwert verglichen wird, wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Massemaximalwert ist, der gespeicherte Massemaximalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben wird, und wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Massemaximalwert ist, der gespeicherte Massemaximalwert um einen festen Betrag verringert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen Masseminimalwerts nach Errechnung eines neuen Massewerts derselbe mit dem gespeicherten Masseminimalwert verglichen wird, wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert kleiner als der gespeicherte Masseminimalwert ist, der gespeicherte Masseminimalwert durch den neu ermittelten Massewert überschrieben wird, und wobei dann, wenn der neu ermittelte Massewert größer als der gespeicherte Masseminimalwert ist, der gespeicherte Masseminimalwert um einen festen Betrag vergrößert wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass aus den gespeicherten Massewerten ein fahrzeugindividuelles Beladungsmuster oder ein fahrzeugindividuelles Entladungsmuster für das Kraftfahrzeug ermittelt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein fahrzeugindividueller, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängiger Massemaximalwert und/oder ein fahrzeugindividueller, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängiger Masseminimalwert auf Grundlage des fahrzeugindividuellen Beladungsmusters oder Entladungsmusters ermittelt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der fahrzeugindividuelle, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängige Massemaximalwert und/oder der fahrzeugindividuelle, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängige Masseminimalwert auf Grundlage des ermittelten Beladungsmusters oder Entladungsmusters derart ermittelt wird, dass zur Bestimmung des fahrzeugindividuellen, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen Massemaximalwert und/oder des fahrzeugindividuellen, vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen Masseminimalwerts der zuletzt errechnete bzw. aktuelle Massewert mit einem vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster abhängigen, zu erwartenden Masse- Offsetwert verrechnet wird.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass hierbei der unabhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmte, fahrzeugindividuelle Massemaximalwert eine Obergrenze für den abhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmten, fahrzeugindividuellen Massemaximalwert bildet.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass hierbei der unabhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmte, fahrzeugindividuelle Masseminimalwert eine Untergrenze für den abhängig vom Beladungsmuster oder Entladungsmuster bestimmten, fahrzeugindividuellen Masseminimalwert bildet.
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