WO2011052722A1 - 協調制御装置 - Google Patents

協調制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2011052722A1
WO2011052722A1 PCT/JP2010/069282 JP2010069282W WO2011052722A1 WO 2011052722 A1 WO2011052722 A1 WO 2011052722A1 JP 2010069282 W JP2010069282 W JP 2010069282W WO 2011052722 A1 WO2011052722 A1 WO 2011052722A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control
pair
control device
cooperative
cooperative control
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/069282
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
暁林 張
Original Assignee
Ｂｉ２－Ｖｉｓｉｏｎ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ｂｉ２－Ｖｉｓｉｏｎ株式会社 filed Critical Ｂｉ２－Ｖｉｓｉｏｎ株式会社
Priority to US13/505,265 priority Critical patent/US8788094B2/en
Publication of WO2011052722A1 publication Critical patent/WO2011052722A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to a cooperative control device, and more particularly to a cooperative control device that cooperatively controls a plurality of control objects.
  • Coordinated control in which a plurality of functions cooperate with each other to improve efficiency as a whole is performed in various fields.
  • Patent Document 1 by the same inventor as the present inventor as an eyeball control system.
  • This is a system that controls two cameras so as to have a joint movement and a vergence movement that mimic the principle of the eye movement of a living being.
  • a cross circuit from one to the other and from the other to the other is provided, and the coefficient ⁇ r is provided so that the left and right control systems
  • coordinated control of different movements such as joint movement and convergence movement is possible with the same control system.
  • Patent Document 1 can be cooperatively controlled to some extent simple control such as binocular movement, but can be performed for more advanced cooperative control such as a two-arm robot arm and a vehicle tire. was difficult.
  • the present invention intends to provide a cooperative control device capable of high-level cooperative control.
  • a coordinated control apparatus includes a control circuit unit, a pair of output control systems for at least a pair of control objects, and one of the control circuit units of the output control system.
  • a pair of cross circuits from the input side to the other output side and from the other input side to the one output side, and a transfer function unit provided in each of the pair of cross circuits are provided.
  • control target may be at least a pair of wheels of the vehicle.
  • control target may be at least a pair of robot arms.
  • the cooperative control device of the present invention has an advantage that advanced cooperative control is possible.
  • FIG. 1 is a schematic top view for explaining a vehicle and wheels to which the cooperative control device of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a control block diagram of the cooperative control device of the present invention.
  • FIG. 3 is a control block diagram for explaining a control system obtained by modifying the cooperative control device of the present invention shown in FIG.
  • FIG. 4 is a control block diagram of another cooperative control apparatus of the present invention.
  • FIG. 5 is a control block diagram for explaining a control system in which the cooperative control device of the present invention shown in FIG. 4 is modified.
  • FIG. 6 is a control block diagram of still another cooperative control apparatus of the present invention.
  • FIG. 7 is a control block diagram for explaining a control system obtained by modifying the cooperative control device of the present invention shown in FIG.
  • FIG. 1 is a schematic top view for explaining a vehicle and wheels to which the cooperative control device of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a control block diagram of the cooperative control apparatus of the present invention.
  • the control block diagram is a feedback cooperative control system.
  • the vehicle 1 is an independent wheel drive vehicle. This uses wheels 10 and 10 called so-called in-wheel motors, and each wheel has an independent motor, and the vehicle 1 travels by controlling each of them. That is, an example where the control target is a pair of wheels will be described below.
  • the output of the controlled object that is, the rotational speeds of the left and right wheels 10 and 10 are denoted by ⁇ l (s) and ⁇ r (s), respectively.
  • the transfer function of the wheel 10 is assumed to be M (s).
  • the transfer function of the system that is the control circuit unit is ⁇ (s).
  • the target trajectories that is, the target values of the rotational speeds of the left and right wheels 10 and 10, are set to r l (s) and r r (s), respectively.
  • the left and right wheels 10 and 10 are rotated at rotational speeds ⁇ l (s) and ⁇ r (s), respectively.
  • one input side of the control circuit unit ⁇ (s) of such an output control system is output from the other output side, and one input side from the other input side. It has a pair of cross circuits to the output side.
  • Each cross circuit is provided with a transfer function part ⁇ (s). In the above-described prior art, this is merely a coefficient.
  • the transfer function part ⁇ (s) is a transfer function of the system.
  • FIG. 3 is a control block diagram for explaining a control system obtained by modifying the cooperative control device of the present invention shown in FIG.
  • ⁇ (s) + ⁇ (s) and ⁇ (s) ⁇ (s) are expressed by the following equations.
  • Tc is a constant and s is a Laplace operator.
  • Tv is a constant and s is a Laplace operator. If it does so, Formula 1 and Formula 2 will be represented by the following formula
  • T c ⁇ T v the rotational speed in the forward direction of the wheel responds quickly to the target value, whereas the relative speed of the wheel, that is, the direction change of the wheel. It responds slowly about the rotational speed difference of the right and left wheels.
  • Equations 7 and 8 are substituted into the control block of FIG. 2, the rotational speed in the forward direction of the wheel responds quickly to the target value, while the rotational speed difference between the left and right wheels is slow.
  • a control system that responds can be realized.
  • Arbitrary constants Tc and Tv may be determined according to the vehicle type and performance of the vehicle. Since the direction change speed can be controlled by the vehicle type and speed of the vehicle, for example, a rollover accident can be prevented. Further, by adopting such a control system, for example, even if one of the wheels fails, the relative motion is slow, so the difference between the speed of the other wheel and the speed of the failed wheel is small. It is also possible to prevent the vehicle from rotating suddenly.
  • control output is represented by the rotational speed.
  • present invention is not limited to this, and even a torque, for example, is a similar control block in principle.
  • the feedback control path is shown.
  • the present invention is not limited to this, and the feedback control path may be omitted.
  • it may have not only a feedback control path but also a feedforward control path.
  • FIG. 4 is a control block diagram of another cooperative control apparatus of the present invention.
  • the control block diagram is a feedforward cooperative control system.
  • G (s) may be any transfer function.
  • a signal from an acceleration sensor of the vehicle may be used for feedforward control.
  • r l (s) and r r (s) are input signals for feedforward control.
  • r l (s) and r r (s) which are signals from the acceleration sensor are G (s). Is input.
  • ⁇ l (s) and ⁇ r (s) are left and right control signal outputs.
  • FIG. 6 shows a control block diagram of still another cooperative control apparatus of the present invention.
  • the control block diagram is a cooperative control system in which a feedback control circuit and a feedforward control circuit exist simultaneously.
  • Drawing, r l-f (s) , r r-f (s) is the input signal of the feedforward control, r l-b (s) , r r-b (s) , the feedback control input Signal.
  • a G (s) input is a signal obtained by feeding back a rotation speed signal of a vehicle wheel (a signal from a tachometer generator) and comparing it with a target value of the rotation speed of the wheel.
  • the signals r lf (s) and r rf (s), which are signals from the acceleration sensor, are directly sent to the control loop, so that feedforward control is performed.
  • the transfer functions ⁇ f (s) and ⁇ f (s) can be arbitrarily set.
  • the control system shown in FIG. 6 can also be converted to the control system shown in FIG. 7 in the same manner as the feedback control block diagram described above. Therefore, by calculating ⁇ (s), ⁇ (s), ⁇ f (s), and ⁇ f (s) from these and substituting them in FIG. 6, the control system for the feedback / feedforward conjugate motion and the relative motion is obtained. realizable.
  • the transfer function from the conjugate control signal r l ⁇ f (s) + r r ⁇ f (s) of the feedforward control to the conjugate control output signal ⁇ l (s) + ⁇ r (s) is ( ⁇ f (s) + ⁇ f (s)) ( ⁇ (s) + ⁇ (s)) M (s), and therefore by arbitrarily setting ⁇ f (s) + ⁇ f (s), the feedforward control characteristics can be arbitrarily set. It becomes possible to adjust. In this way, when it is desired to adjust the feedforward control characteristic, ⁇ f (s) + ⁇ f (s) may be adjusted. Further, if it is desired to adjust both the feedforward and feedback control characteristics, ⁇ (s) + ⁇ (s) may be adjusted.
  • the rotation speed of the wheel is controlled by applying to a pair of wheels of the front wheel of the vehicle.
  • the torque may be controlled.
  • the front and rear wheels of the vehicle may be controlled, and the rotational speed and torque of the wheels may be controlled.
  • the cooperative control device of the present invention can be applied to any target as long as a plurality of control targets are cooperatively controlled. That is, it is effective when it is desired to control a pair of output control systems with a control algorithm having different conjugate motion and relative motion.
  • the present invention can be applied to a pair of robot arms. In the case of a two-arm robot arm, there are an operation of grasping an object with both arms and an operation of lifting the grasped object and moving it to another place. In this case, the action of gripping with both arms is a relative movement, and the action of lifting and moving is a conjugate movement.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

高度な協調制御が可能な協調制御装置を提供する。 複数の制御対象を協調制御する協調制御装置は、一対の出力制御系と、一対の交差回路と、伝達関数部とを具備する。一対の出力制御系は、それぞれ制御回路部を有する一対の制御対象に対して設けられる。一対の交差回路は、出力制御系の制御回路部の一方の入力側から他方の出力側へ、及び他方の入力側から一方の出力側へ設けられる。伝達関数部は、一対の交差回路にそれぞれ設けられる。

Description

協調制御装置
　本発明は協調制御装置に関し、特に、複数の制御対象を協調制御する協調制御装置に関する。
　複数の機能が互いに協調し合って全体として効率が向上するように制御する協調制御が、種々の分野で行われている。例えば眼球の制御システムとして、本願発明者と同一の発明者による特許文献１がある。これは、生物の眼球運動の原理を模倣した共同運動と輻輳運動となるように２つのカメラを制御するシステムである。制御対象である左右のカメラのための左右の制御系の間に、一方から他方へ、他方から一方への交差回路が設けられており、係数ρｒが設けられることで、左右の制御系に対して、同じ制御システムで共同運動と輻輳運動といった異なる運動の協調制御が可能なものとしている。
特開２００６－５０２６７５号公報
　しかしながら、特許文献１に開示の技術は、両眼運動のようなある程度シンプルな制御については協調制御可能であったが、２腕ロボットアームや車両のタイヤといったより高度な協調制御については行うことが難しかった。
　本発明は、斯かる実情に鑑み、高度な協調制御が可能な協調制御装置を提供しようとするものである。
　上述した本発明の目的を達成するために、本発明による協調制御装置は、それぞれ制御回路部を有する、少なくとも一対の制御対象に対する一対の出力制御系と、出力制御系の制御回路部の一方の入力側から他方の出力側へ、及び他方の入力側から一方の出力側への一対の交差回路と、一対の交差回路にそれぞれ設けられる伝達関数部と、を具備するものである。
　ここで、制御対象は、車両の少なくとも一対の車輪であれば良い。
　また、制御対象は、少なくとも一対のロボットアームであっても良い。
　本発明の協調制御装置には、高度な協調制御が可能であるという利点がある。
図１は、本発明の協調制御装置を適用する車両と車輪を説明するための概略上面図である。 図２は、本発明の協調制御装置の制御ブロック図である。 図３は、図２に示される本発明の協調制御装置を変形した制御系を説明するための制御ブロック図である。 図４は、本発明の他の協調制御装置の制御ブロック図である。 図５は、図４に示される本発明の協調制御装置を変形した制御系を説明するための制御ブロック図である。 図６は、本発明のさらに他の協調制御装置の制御ブロック図である。 図７は、図６に示される本発明の協調制御装置を変形した制御系を説明するための制御ブロック図である。
　以下、本発明を実施するための形態を図示例と共に説明する。図１は、本発明の協調制御装置を適用する車両と車輪を説明するための概略上面図である。また、図２は、本発明の協調制御装置の制御ブロック図である。同制御ブロック図は、フィードバック協調制御システムである。例えば、車両１は独立車輪駆動車両とする。これは、所謂インホイールモータと呼ばれる車輪１０，１０を用いたものであり、各車輪が独立したモータを有しており、それぞれを制御することで車両１が走行するものである。即ち、制御対象が一対の車輪の場合の例について、以下、説明する。
　ここで、図２に示されるように、制御対象の出力、即ち、左右の車輪１０，１０の回転速度をそれぞれωｌ（ｓ），ωｒ（ｓ）とする。また、車輪１０の伝達関数をＭ（ｓ）とする。また、制御回路部であるシステムの伝達関数をλ（ｓ）とする。そして、目標軌道、即ち、左右の車輪１０，１０の回転速度の目標値をそれぞれｒｌ（ｓ），ｒｒ（ｓ）とする。図示の通り、左右の車輪１０，１０の目標値を入力すると、左右の車輪１０，１０が回転速度ωｌ（ｓ），ωｒ（ｓ）で回転するという出力制御系であり、それぞれ左右一対の制御回路部λ（ｓ）を有する。
　本発明の協調制御装置では、図２に示されるように、このような出力制御系の制御回路部λ（ｓ）の一方の入力側から他方の出力側へ、及び他方の入力側から一方の出力側への一対の交差回路を有している。そして、交差回路には、それぞれ伝達関数部ρ（ｓ）が設けられている。なお、上述の従来技術では、ここが単なる係数となっていた。伝達関数部ρ（ｓ）は、システムの伝達関数である。
　共役運動と相対運動の伝達関数は、以下のように求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　したがって、図２に示される制御系は、図３に示される制御系に変換できる。即ち、図３は、図２に示される本発明の協調制御装置を変形した制御系を説明するための制御ブロック図である。
　図３から分かるように、共役運動の伝達関数と相対運動の伝達関数を任意に設定することができる。具体的には、例えばλ（ｓ）＋ρ（ｓ）＝Ｇｃ(s)，λ（ｓ）－ρ（ｓ）＝Ｇｖ（ｓ）としたい場合、図２のλ（ｓ）,ρ（ｓ）にはそれぞれ以下の式を代入すれば良い。
　　λ（ｓ）＝（Ｇｃ（ｓ）＋Ｇｖ（ｓ））／２
　　ρ（ｓ）＝（Ｇｃ（ｓ）－Ｇｖ（ｓ））／２
　以下、一例として、λ（ｓ）＋ρ（ｓ）及びλ（ｓ）－ρ（ｓ）を以下の式で表す。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　　但し、Ｔｃは定数、ｓはラプラス演算子である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 　　但し、Ｔｖは定数、ｓはラプラス演算子である。
そうすると、数１及び数２は以下の式で表わされる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
 ここで、Ｔｃ＜＜Ｔｖとすることによって、車輪の前進方向の回転速度は、目標値に対して迅速に応答するものとなるのに対して、車輪の相対速度、即ち、方向転換のときの左右の車輪の回転速度差については緩慢に応答するものとなる。
　数３、数４から、以下の式が導き出せる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　したがって、この数７、数８を、図２の制御ブロックに代入すれば、車輪の前進方向の回転速度は目標値に対して迅速に応答する一方、左右の車輪の回転速度差については緩慢に応答する制御系が実現できる。任意の定数であるＴｃやＴｖは、車両の車種や性能によって決定すれば良い。車両の車種や速度によって、方向転換速度が制御できるようになるため、例えば横転事故等も防止することが可能となる。さらに、このような制御系とすることにより、例えば片方の車輪が故障した場合であっても、相対運動が緩慢であるため、もう片方の車輪の速度と故障側の車輪の速度の差が少なく、車両が急回転するようなことも防止できる。
　ここで、車輪の伝達関数Ｍ（ｓ）が不明な場合には、Ｍ（ｓ）のフィードバック制御を行い、ＴｃやＴｖと比べて十分小さい時定数とすることができる場合には、Ｍ（ｓ）＝１と仮定することが可能である。
　なお、上述の図示例では、制御出力を回転速度で表わしたが、本発明はこれに限定されず、例えばトルクであっても原理的に同様の制御ブロックとなる。
　また、上述の図示例では、フィードバック制御経路を有するものを示したが、本発明はこれに限定されず、フィードバック制御経路が無いものであっても良い。さらに、フィードバック制御経路だけでなく、フィードフォアード制御経路を有するものであっても良い。
　さらに、上述の図示例では、一方の目標値（ｒｌ（ｓ））とシステムの伝達関数（λ（ｓ））との間から、他方のシステムの伝達関数（λ（ｓ））と制御対象の伝達関数（Ｍ（ｓ））の間への交差回路を設けたものを示したが、本発明はこれに限定されず、さらに別の伝達関数を設けたものであっても良い。図４は、本発明の他の協調制御装置の制御ブロック図である。同制御ブロック図は、フィードフォアード協調制御システムである。図中、Ｇ（ｓ）は任意の伝達関数であれば良い。例えば、車両の加速度センサからの信号をフィードフォアード制御で用いれば良い。図中、ｒｌ（ｓ），ｒｒ（ｓ）は、フィードフォアード制御の入力信号であり、例えば加速度センサからの信号であるｒｌ（ｓ），ｒｒ（ｓ）が、Ｇ（ｓ）に入力される。そして、φｌ（ｓ），φｒ（ｓ）が左右の制御信号出力である。
　図４に示される制御系も、上述のフィードバック制御ブロック図と同様、図５に示される制御系に変換できる。したがって、これらからλ（ｓ）、ρ（ｓ）を求め、図４に代入することで、フィードフォワードの共役運動と相対運動の制御系が実現できる。
　さらに、図６に、本発明のさらに他の協調制御装置の制御ブロック図を示す。同制御ブロック図は、フィードバック制御回路とフィードフォアード制御回路が同時に存在する協調制御システムである。図中、ｒｌ－ｆ（ｓ），ｒｒ－ｆ（ｓ）は、フィードフォアード制御の入力信号であり、ｒｌ－ｂ（ｓ），ｒｒ－ｂ（ｓ）は、フィードバック制御の入力信号である。例えば、車両の車輪の回転速度信号（タコジェネレータからの信号）をフィードバックし、車輪の回転速度の目標値と比較した信号がＧ（ｓ）の入力となる。一方、加速度センサからの信号であるｒｌ－ｆ（ｓ），ｒｒ－ｆ（ｓ）は、直接制御ループに送られるため、フィードフォワード制御となる。また、伝達関数λｆ（ｓ）やρｆ（ｓ）は、任意に設定可能なものである。
　図６に示される制御系も、上述のフィードバック制御ブロック図等と同様、図７に示される制御系に変換できる。したがって、これらからλ（ｓ）、ρ（ｓ）、λｆ（ｓ）、ρｆ（ｓ）を求め、図６に代入することで、フィードバック・フィードフォワードの共役運動と相対運動の制御系が実現できる。
　例えば、フィードフォワード制御の共役制御信号ｒｌ－ｆ（ｓ）＋ｒｒ－ｆ（ｓ）から共役制御出力信号φｌ（ｓ）＋φｒ（ｓ）への伝達関数は、（λｆ（ｓ）＋ρｆ（ｓ））（λ（ｓ）＋ρ（ｓ））Ｍ（ｓ）となるため、λｆ（ｓ）＋ρｆ（ｓ）を任意に設定することで、フィードフォワードの制御特性を任意に調整することが可能となる。このように、フィードフォワードの制御特性を調整したい場合には、λｆ（ｓ）＋ρｆ（ｓ）を調整すれば良い。また、フィードフォワードとフィードバックの両方の制御特性を調整したい場合には、λ（ｓ）＋ρ（ｓ）を調整すれば良い。
　また、上述の図示例では、制御対象の具体例として、車両の前輪の一対の車輪に適用し、車輪の回転速度の制御を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、車輪のトルクの制御を行うようにしても良い。さらに、車両の前後の車輪を制御対象とし、車輪の回転速度やトルクを制御するようにしても良い。
　さらに、本発明の協調制御装置は、複数の制御対象を協調制御する場合であれば、あらゆる対象について適用可能である。即ち、一対の出力制御系に対して、共役運動と相対運動が異なる制御アルゴリズムで制御したい場合に有効である。例えば、一対のロボットアームに対しても適用可能である。２腕型ロボットアームの場合、ある物を両腕で掴む動作と、掴んだ物を持ち上げて他のところに移動する動作がある。この場合、両腕で掴む動作が相対運動であり、持ち上げて移動する動作が共役運動となる。
　なお、本発明の協調制御装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
　１　　車両
　１０　　車輪

Claims (5)

  1. 　複数の制御対象を協調制御する協調制御装置であって、該協調制御装置は、
    　それぞれ制御回路部を有する、少なくとも一対の制御対象に対する一対の出力制御系と、
    　前記出力制御系の制御回路部の一方の入力側から他方の出力側へ、及び他方の入力側から一方の出力側への一対の交差回路と、
    　前記一対の交差回路にそれぞれ設けられる伝達関数部と、
    　を具備することを特徴とする協調制御装置。
  2. 　請求項１に記載の協調制御装置において、前記制御対象は、車両の少なくとも一対の左右又は前後の車輪であることを特徴とする協調制御装置。
  3. 　請求項２に記載の協調制御装置において、少なくとも一対の車輪の回転速度を協調制御することを特徴とする協調制御装置。
  4. 　請求項２に記載の協調制御装置において、少なくとも一対の車輪のトルクを協調制御することを特徴とする協調制御装置。
  5. 　請求項１に記載の協調制御装置において、前記制御対象は、少なくとも一対のロボットアームであることを特徴とする協調制御装置。
PCT/JP2010/069282 2009-10-31 2010-10-29 協調制御装置 WO2011052722A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/505,265 US8788094B2 (en) 2009-10-31 2010-10-29 Cooperative control device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-251558 2009-10-31
JP2009251558A JP5528768B2 (ja) 2009-10-31 2009-10-31 協調制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2011052722A1 true WO2011052722A1 (ja) 2011-05-05

Family

ID=43922143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2010/069282 WO2011052722A1 (ja) 2009-10-31 2010-10-29 協調制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8788094B2 (ja)
JP (1) JP5528768B2 (ja)
WO (1) WO2011052722A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788094B2 (en) 2009-10-31 2014-07-22 Bi2-Vision Co. Cooperative control device
CN106936339A (zh) * 2017-04-16 2017-07-07 中国石油大学(华东) 一种自升式海洋平台升降装置同步控制方法及装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018220805A1 (ja) * 2017-06-01 2018-12-06 日産自動車株式会社 電動車両の制御方法、及び、制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006502675A (ja) * 2002-10-22 2006-01-19 暁林 張 生物の眼球運動神経システムに基づいたバイオ型自動視覚と視線制御システム
WO2008152791A1 (ja) * 2007-06-12 2008-12-18 Tokyo Institute Of Technology 前庭動眼反射の原理を用いる眼球運動制御装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3372725B2 (ja) * 1995-08-31 2003-02-04 キヤノン株式会社 同期スキャン制御装置
US6819016B2 (en) * 2002-07-18 2004-11-16 Tm4 Inc. Liquid cooling arrangement for electric machines
JP4380260B2 (ja) * 2002-08-09 2009-12-09 オムロン株式会社 制御装置および温度調節器
JP2005078479A (ja) * 2003-09-02 2005-03-24 Yaskawa Electric Corp 位置決め制御装置
JP5528768B2 (ja) 2009-10-31 2014-06-25 暁林 張 協調制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006502675A (ja) * 2002-10-22 2006-01-19 暁林 張 生物の眼球運動神経システムに基づいたバイオ型自動視覚と視線制御システム
WO2008152791A1 (ja) * 2007-06-12 2008-12-18 Tokyo Institute Of Technology 前庭動眼反射の原理を用いる眼球運動制御装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
XIAOLIN ZHANG: "Mathematical Model for Binocular Movements Mechanism and Construction of Eye Axes Control System", JOURNAL OF THE ROBOTICS SOCIETY OF JAPAN, vol. 20, no. L, 15 January 2002 (2002-01-15), pages 89 - 97 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788094B2 (en) 2009-10-31 2014-07-22 Bi2-Vision Co. Cooperative control device
CN106936339A (zh) * 2017-04-16 2017-07-07 中国石油大学(华东) 一种自升式海洋平台升降装置同步控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011097794A (ja) 2011-05-12
US20120271456A1 (en) 2012-10-25
JP5528768B2 (ja) 2014-06-25
US8788094B2 (en) 2014-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108974110B (zh) 车用控制装置
US9988076B2 (en) Steering control apparatus
US10882550B2 (en) Electric power steering apparatus
US10933909B2 (en) Vehicle control apparatus
CN107914767B (zh) 转向操纵辅助装置
CN104520167B (zh) 控制电动动力转向系统的装置及其方法
RU2737640C1 (ru) Способ и устройство управления электродвигателем электрического транспортного средства
WO2014136516A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
CA2631442A1 (en) Vehicle control device
US10981598B2 (en) Vehicle control apparatus controlling motor for steering based on steering condition
CA2642267A1 (en) Vehicle control device
US10933910B2 (en) Steering controller
CA2631627A1 (en) Vehicle control device
KR20170090444A (ko) 조향 장치 및 조향 장치를 제어하는 방법
CN111824244A (zh) 转向控制装置
WO2011052722A1 (ja) 協調制御装置
WO2019059131A1 (ja) 車両制御装置
US20200361517A1 (en) Control device for steering apparatus
JP2016020168A (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP2005041386A (ja) 車両の操舵制御装置
Chen et al. A novel iteration-based controller for hybrid machine systems for trajectory tracking at the end-effector level
US10358137B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP7178774B2 (ja) 移動体の運動制御装置、コンピュータプログラム、移動体の運動制御方法、および制御器
US11964665B2 (en) Vehicle speed calculating device and control device for vehicle
JP5299256B2 (ja) 車両用左右駆動力調整装置の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10826852

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13505265

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10826852

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1