WO2011015786A1 - Robot automatique de nettoyage de carenes - Google Patents

Abstract

Ce robot automatique de nettoyage de carènes immergées de bateaux à flot comprend un coffret de commande en surface, un engin submersible (3) de nettoyage et un cordon reliant l'engin (3) de nettoyage au coffret de commande. L'engin (3) comporte des brosses rotatives (15,16), et une turbine (82) adaptée pour créer une dépression apte à plaquer l'engin (3) contre la coque du bateau. L'engin (3) comporte un conteneur (4) de déchets de nettoyage, et la turbine (82) est adaptée pour aspirer les déchets de nettoyage et les acheminer vers le conteneur (4) à déchets, via l'écoulement (10) créé par la turbine (82).

Description

ROBOT AUTOMATIQUE DE NETTOYAGE DE CARENES

La présente invention concerne un robot automatique de nettoyage destiné à permettre le nettoyage des carènes immergées des bateaux à flot.

Pour nettoyer les coques de bateaux des salissures sous-marines qui s'y développent, il est courant de mettre les bateaux en cale sèche pour effectuer les travaux de carénage. Ceci met en œuvre des équipements lourds et coûteux et nécessite l'accès aux installations adéquates et l'immobilisation du bateau. Chaque propriétaire de bateau désire réaliser cette tâche sans avoir la contrainte d'avoir à sortir son bateau de l'eau.

Pour faciliter ces tâches, il est connu de US-A-5 947 051 d'utiliser un véhicule submersible se déplaçant contre la coque des bateaux et relié à des équipements accueillis sur un ponton ou sur le bateau lui-même. Les équipements connus utilisent notamment une turbine adaptée pour créer une dépression qui plaque le véhicule submersible contre la coque des bateaux. De tels équipements sont équipés de brosses pour nettoyer les coques.

Un tel équipement nécessite un important matériel en surface, ainsi qu'un dispositif de raccordement encombrant et dont les dimensions nuisent à l'autonomie et aux possibilités de déplacement du véhicule submersible.

C'est à ces inconvénients qu'entend remédier l'invention en proposant un nouveau robot de nettoyage de carènes immergées de bateaux à flot dont la structure permet de limiter le besoin d'équipement de surface et d'accroitre la liberté de déplacement du véhicule submersible mis en œuvre pour le nettoyage.

A cet effet, l'invention concerne un robot automatique de nettoyage de carènes de bateaux à flot, comprenant un coffret de commande en surface, un engin submersible de nettoyage et un cordon reliant l'engin submersible au coffret de commande, l'engin comportant des brosses rotatives et une turbine adaptée pour créer une dépression apte à plaquer l'engin contre la coque sur bateau. Ce robot est caractérisé en ce qu'il comporte un conteneur de déchets de nettoyage, et en ce que la turbine est adaptée pour aspirer les déchets de nettoyage et les acheminer vers le conteneur à déchets, via l'écoulement créé par la turbine.

Grâce à l'invention, les déchets de nettoyage ne sont pas acheminés vers des installations en surface et sont stockés dans l'engin submersible. Ceci permet de réduire le dimensionnement du cordon de liaison reliant l'engin submersible au coffret de commande en surface et d'accroître la liberté de déplacement de l'engin contre la coque du bateau. Le courant généré par la turbine qui créé la dépression pour plaquer l'engin contre la coque est utilisé pour acheminer les déchets vers le conteneur ce qui permet d'éviter d'aspirer l'eau et les déchets à partir des équipements de surface ou à partir d'une plateforme intermédiaire flottant sur l'eau. Ceci évite les pertes de charge inhérentes à l'écoulement d'eau dans le cordon de liaison. D'autre part, les déchets de nettoyage potentiellement nocifs ne sont pas rejetés dans le milieu marin. Le robot selon l'invention permet donc de nettoyer un bateau en mettant en œuvre un matériel relativement peu encombrant et simple d'utilisation.

Selon les aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel robot peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises avec toutes combinaisons admissibles :

- L'engin comporte une jupe gonflable adaptée pour assurer une étanchéité partielle entre l'engin et la coque du bateau, et alors que le volume intérieur de la jupe est ajustable automatiquement en fonction de la profondeur d'utilisation de l'engin et de la masse de déchets accumulés dans le conteneur.

L'engin submersible est équipé de chenilles permettant son déplacement contre la coque du bateau.

La turbine, les chenilles et les brosses sont mues par des actionneurs hydrauliques.

Les actionneurs hydrauliques sont alimentés par un circuit hydraulique refroidi au contact de l'eau.

- L'engin comporte deux paires de chenilles adaptées pour mouvoir sélectivement l'engin dans deux directions perpendiculaires contre la coque du bateau.

Chaque paire de chenilles est entraînée par une roue entraînée en rotation par deux bielles actionnées sélectivement par deux vérins hydrauliques en fonction du sens de rotation des chenilles ;

- Chacune des deux paires de chenilles comprend des moyens adaptés pour supprimer le contact entre cette paire de chenilles et la coque du bateau, lorsque cette paire de chenilles n'est pas utilisée pour déplacer l'engin.

Les moyens de suppression du contact comprennent des vérins hydrauliques. Les brosses sont percées d'orifices de passage du flux d'aspiration de la turbine et alors que les brosses sont mues par un moteur hydraulique à vitesse et couple ajustable.

Le moteur hydraulique entraîne l'une des brosses et alors que cette brosse entraîne une deuxième brosse par un système d'engrenages.

L'écoulement d'aspiration de la turbine passe dans un conduit situé derrière les brosses rotatives.

Le conteneur à déchets est monté de façon amovible sur l'engin submersible. La turbine est adaptée pour broyer les déchets de nettoyage ;

Le robot est équipé d'un dispositif de positionnement de l'engin par rapport à la coque du bateau.

Le dispositif de positionnement de l'engin par rapport à la coque du bateau comprend des capteurs ultrasoniques répartis sur quatre côtés de l'engin.

L'engin est équipé de rouleaux recouverts de poils de brosses, et alors que ces rouleaux sont entraînés en rotation par un moteur hydraulique.

Les rouleaux sont adaptés pour être éloignés de la coque du bateau en fonction du sens de déplacement de l'engin submersible.

- L'engin est équipé de moyens de détermination de la charge du conteneur.

L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un robot de nettoyage conforme au principe de l'invention, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :

- la figure 1 est une vue en perspective d'un robot de nettoyage conforme à l'invention, utilisé sur la coque d'un bateau ;

la figure 2 est une vue en perspective d'un engin submersible appartenant au robot de la figure 1 ;

la figure 3 est une vue en perspective de l'engin submersible de la figure 2, sous un autre angle ;

la figure 4 est une vue selon la flèche IV de l'engin submersible des figures 2 et 3 ;

la figure 5 est une coupe selon le plan V de l'engin submersible des figures 2 à 4 ;

- la figure 6 est une vue d'un système d'entrainement de chenilles de l'engin submersible des figures 2 à 5.

Le robot de nettoyage R, représenté aux figures 1 à 6 comporte un coffret de commande 1 destiné à être installé lors de l'utilisation indifféremment sur le pont d'un bateau B à caréner, sur un quai auquel le bateau B peut être amarré, ou sur un ponton. Pour des raisons de sécurité, ce coffret 1 est équipé d'une élingue de sécurité à fixer à un point fixe tel qu'une cadène du bateau B, un anneau de quai ou de ponton.

Le coffret 1 comporte une façade inclinée comprenant des organes de commande et de programmation, des organes de visualisation et de contrôle du robot tels que des écrans LCD Vidéo, et une commande de mise en service. La commande de mise en service permet notamment d'activer un système de distribution d'énergie hydraulique destiné à alimenter un circuit hydraulique qui est refroidi au contact de l'eau. Le coffret 1 comporte également des poignées de portage permettant de le déplacer.

Le coffret 1 comporte des moyens de connexion avec un cordon de liaison 2 reliant le coffret 1 à un engin submersible 3 adapté pour réaliser les opérations de nettoyage en se déplaçant contre la coque du bateau B.

Le coffret 1 est adapté pour être raccordé à un réseau électrique public fournissant par exemple un courant alternatif de 230V, et/ou à des sources de courant continu de 12 et/ou de 24V.

Le coffret 1 comprend des moyens de protection adaptés pour assurer une étanchéité de classe IP 67 ou IP 68.

Le coffret 1 comporte également un moteur électrique basse tension, une pompe haute pression, un réservoir de fluide de 4 litres contenant de préférence une huile minérale biodégradable et un compresseur d'air

Le cordon de liaison 2 entre le coffret 1 et l'engin 3, dont la longueur peut atteindre 20 mètres, est terminé à chaque extrémité par des connecteurs étanches et verrouillables. Il comprend une tresse flottante autour de laquelle plusieurs canalisations souples sont fixées: une canalisation hydraulique alimentant le circuit hydraulique, une canalisation d'air, deux conducteurs souples électriques permettant l'alimentation en électricité basse tension de l'engin 3 et une liaison numérique entre des équipements de contrôle visuel de l'engin 3 et le coffret 1.

On note X-X' un axe longitudinal de l'engin submersible 3. On note par ailleurs Z-Z' un axe perpendiculaire à un plan P3 défini par la partie basse de l'engin submersible destinée à être en contact avec la coque du bateau B. Enfin, on note Y-Y' un axe transversal perpendiculaire aux axes X-X' et Y-Y'. Les dimensions de l'engin 3 sont respectivement de 70 cm selon l'axe X-X', 50 cm selon l'axe Y-Y' et 40 cm selon l'axe

Z-Z'. Ces dimensions, ainsi qu'une masse comprise approximativement entre 30 et 40 kg, permettent l'emport du robot de nettoyage R sur un bateau dont la longueur est inférieure à 15 mètres, de préférence 10 mètres. L'engin submersible 3 comprend une coque en matériau thermoplastique, tel que l'ABS.

Une partie supérieure de l'engin 3 comporte un conteneur 4 destiné à récupérer des déchets de nettoyage recueillis lors de l'action de brosses rotatives 15 et 16 dont l'engin 3 est équipé. Le conteneur 4 est fixé à l'engin par des attaches rapides non représentées et peut être démonté pour être vidangé sans sortir l'engin de l'eau. En effet, la base du conteneur 4 est équipée d'une ouverture comportant une lèvre en caoutchouc non représentée formant un clapet afin d'éviter que des déchets s'échappent lors du démontage du conteneur 4. Le conteneur 4 peut emmagasiner jusqu'à l'équivalent de 10 kg de déchets. La quantité de déchets accumulés dans le conteneur 4 est évaluée à l'aide de capteurs d'effort 41 reliant l'engin 3 au conteneur 4 et qui mesurent les efforts induits par la charge du conteneur. Ces capteurs 41 peuvent être des jauges de contraintes.

Le conteneur 4 est percé d'ouïes 43 permettant d'évacuer l'eau emmagasinée dans le conteneur tout en conservant les déchets. Les ouïes sont munies de moyens de filtrage.

L'engin submersible 3 est équipé de quatre chenilles relevables par vérins. Deux chenilles 1 1 et 12 alignées avec l'axe longitudinal X-X' de l'engin assurent le déplacement de l'engin 3 selon cet axe par rapport à la coque du bateau. Deux chenilles 13 et 14 alignées selon l'axe Y-Y' assurent le déplacement de l'engin 3 selon cet axe Y-Y'.

Les chenilles 11 et 12 d'une part, et 13 et 14 d'autre part sont sélectivement utilisées pour mouvoir l'engin 3 le long de la coque du bateau B. Les chenilles non utilisées lors des déplacements de l'engin 3 sont éloignées de la coque du bateau grâce à des vérins hydrauliques afin de ne pas être en contact avec cette coque, et de ne pas entraver l'action des chenilles mises en œuvre pour les déplacements. Ceci permet une attaque directe des brosses 15 et 16 sur les salissures fixées à la coque.

Les chenilles assurent un déplacement à vitesse lente, de préférence 1 m/min pour une meilleure efficacité des brosses. Chaque chenille est entraînée en rotation par l'action sur une roue 5 de deux bielles 61 et 71 prolongeant deux vérins hydrauliques 6 et 7 actionnés sélectivement par le système de distribution d'énergie hydraulique. Chacune des bielles 61 et 71 entraîne la chenille dans un sens de rotation. Ce système d'entraînement utilisant le déplacement longitudinal sélectif des vérins 6 et 7 permet d'éviter l'emploi de moteurs avec réducteurs et équipe chaque chenille 11 à 14.

L'engin submersible 3 comprend une turbine 82 montée dans un puits central 32 de l'engin 3. Cette turbine 82 comprend une hélice 84 avantageusement en acier inoxydable et est entraînée en rotation autour de l'axe Z-Z' par un moteur hydraulique 8 alimenté par le circuit hydraulique. Suivant l'utilisation du robot de nettoyage, la vitesse de rotation de la turbine 82 est comprise entre 500 à 2000 tr/mn.

Le puits central 32 de l'engin 3 est un volume intérieur délimité par une paroi tronconique 320 centrée sur l'axe Z-Z'. La paroi 320 est solidaire d'un châssis comportant deux plaques 322 et 324 parallèles au plan P3, et au travers desquelles l'écoulement 10 s'effectue. La paroi 320 s'évase en direction des chenilles 1 1 à 14. Les plaques 322 et 324 sont solidarisées par des entretoises 326 parallèles à l'axe Z-Z'. Une première fonction de la turbine 82 est de créer une dépression dans le puits central 32 entre l'engin submersible 3 et la coque du bateau. Cette dépression a pour effet de plaquer l'engin 3 contre la coque quel que soit l'angle d'inclinaison de celle-ci.

La rotation de l'hélice 84 de la turbine 82 a lieu « derrière » les brosses 15 et 16, c'est-à-dire entre le conteneur 4 et les brosses 15 et 16 selon l'axe Z-Z'.

Une deuxième fonction de la turbine 82 est d'aspirer les déchets décollés par les brosses 15 et 16 de la coque du bateau B, et les acheminer, via un écoulement 10 induit par la rotation de l'hélice 84, en direction du conteneur à déchets 4. En d'autres termes, l'échappement de la turbine 82 débouche directement dans le conteneur 4.

Une troisième fonction de la turbine 82 consiste à broyer, grâce aux pales 86 de l'hélice 84, les déchets de nettoyage les plus volumineux, notamment des plaques de dépôts ou des algues.

Un capteur de débit d'eau 34 est monté dans le puits central 32 afin de mesurer le débit d'eau de l'écoulement 10 vers le conteneur 4. Lorsque le conteneur 4 atteint un certain taux de remplissage, les déchets font obstacle à la circulation de l'eau et il s'ensuit une efficacité moindre de la dépression créée par la turbine 82. Le taux de remplissage du conteneur 4 peut également être détecté au niveau de l'obstruction des ouïes 43. Dans le cas où un taux de remplissage critique et/ou une masse maximale de déchets accumulés dans le conteneur sont détectés, un signal indique sur le coffret de commande 1 que le conteneur 4 doit être vidangé de ses déchets.

L'engin submersible 3 est équipé de deux brosses rotatives circulaires 15 et 16 situées sensiblement au centre d'une surface de travail S de l'engin submersible. Ces brosses 15 et 16 sont montées de façon amovible et sont interchangeables avec d'autres modèles de brosses suivant le type de travail à effectuer et l'état de la coque du bateau B. Le nettoyage consiste à enlever les légères salissures, la mousse, les algues ou les petites concrétions calcaires, l'encrassement biologique, les petits coquillages, etc. Les caractéristiques des brosses 15 et 16 sont déterminées en fonction de l'agressivité recherchée dans le nettoyage. Les brosses peuvent notamment comporter des poils ou des disques de pouvoirs d'abrasion variables.

Le diamètre des brosses 15 et 16 est approximativement de 200mm. La vitesse de rotation des brosses est comprise entre 500 et 1500 tr/min suivant l'utilisation du robot.

Les brosses rotatives 15 et 16 sont percées d'ajourages 151 , traversant les brosses selon l'axe Z-Z' et permettant à l'eau et aux déchets d'être aspirés par la turbine 82 et acheminés à travers les brosses en direction du puits central 32 et du conteneur 4. Ces ajourages 151 permettent également de répartir plus uniformément l'écoulement d'eau 10 en direction du conteneur 4 et d'améliorer l'aspiration de la turbine 82 à la base de l'engin submersible 3.

Les brosses rotatives 15 et 16 sont entraînées en rotation selon des axes respectifs A15 et A16 parallèles à l'axe Z-Z' par un unique moteur hydraulique 153 alimenté par le circuit hydraulique, entraînant la brosse 15, et dont la vitesse et le couple peuvent être ajustés en modifiant le débit et la pression d'un fluide hydraulique. Le moteur 153 est monté à travers les plaques 322 et 324. Les brosses 15 et 16 sont solidarisées à deux arbres de rotation respectifs 150 et 160 entre lesquels tournent les pales de l'hélice 84. La transmission du couple entre la brosse 15 et la brosse 16 est assurée par deux dentures d'engrenages 155 et 165 ménagées à la périphérie des brosses 15 et 16. En variante, la transmission peut être assurée par une courroie crantée. Les brosses 15 et 16 sont représentées sur la figure 4 avec des dimensions réduites pour la clarté du dessin.

L'engin submersible 3 est également équipé de deux rouleaux à brosses 18 et 19 rotatifs situés au voisinage de deux côtés opposés de la surface de travail S de l'engin. Ces rouleaux sont également amovibles et interchangeables avec d'autres modèles de rouleaux à brosses et sont destinés à un travail de finition et de polissage postérieur au nettoyage des salissures par les brosses rotatives 15 et 16. Les rouleaux 18 et 19 ont un diamètre approximatif de 100mm.

Ces rouleaux 18 et 19 sont entraînés en rotation selon deux axes parallèles A18 et A19 par un moteur hydraulique 17, alimenté par le circuit hydraulique, à une vitesse de rotation approximative de 1000tr/mn. Les axes A18 et A19 sont ici représentés comme étant parallèles à l'axe Y-Y'. En variante, ces axes de rotation peuvent être parallèles à l'axe X-X' ou suivre toute autre direction parallèle au plan P3.

Le moteur 17 entraîne en rotation l'un des rouleaux, ici le rouleau 18. La transmission du couple entre le rouleau 18 et le rouleau 19 est effectuée par une courroie crantée 20.

Les rouleaux 18 et 19 sont mobiles par rapport à l'engin entre deux positions suivant le sens déplacement de l'engin 3. Le rouleau qui précède les brosses 15 et 16 dans le cas d'un déplacement parallèlement à l'axe X-X' est déplacé dans une position reculée selon l'axe Z-Z' par rapport à la coque du bateau, ce qui permet, lors du déplacement de l'engin, une attaque directe des salissures par les brosses rotatives. Les changements de positions des rouleaux par rapport à la coque sont effectués au moyen de vérin non représentés.

Le robot de nettoyage R est équipé d'un dispositif de positionnement de l'engin submersible 3 par rapport à la coque du bateau. Ce dispositif comporte quatre capteurs ultrasoniques 400 visibles uniquement à la figure 4 répartis sur la surface de travail S et adaptés pour détecter la présence ou l'absence de paroi en vis-à-vis et de transmettre une information sous la forme d'un signal électrique à une unité électronique de commande située dans l'engin submersible 3 ou dans le coffret de commande 1.

L'engin submersible 3 est équipé de caméras vidéo-couleur non représentées et couplées à des projecteurs permettant de visualiser la zone de travail sur la coque avant et après le passage du robot sur des écrans du coffret de commande 1.

L'engin 3 comporte une embase de raccordement du cordon de liaison 2 orientable et verrouillable permettant le raccordement électrique et fluidique vers le coffret de commande en surface.

L'engin submersible 3 comporte une jupe gonflable 9 située à la base de l'engin sur la périphérie de la surface de travail S. Cette jupe 9 délimite un volume intérieur V1 qui est variable et ajustable automatiquement en fonction de la profondeur d'utilisation et de la charge de l'engin. Le volume V1 est ajusté par le gonflage d'air d'éléments gonflables 92 par le compresseur d'air du coffret de commande 1 , via la canalisation d'air du cordon de liaison 2.

La fonction principale de la jupe gonflable 9 est de maintenir l'engin submersible 3 à un poids relatif nul dans l'eau, en compensant la charge de déchets présents dans le conteneur 4 par l'apport d'air dans les éléments gonflables 92. L'augmentation de la masse de l'engin induite par la charge en déchets du conteneur 4 déstabilise l'engin et a tendance à l'entraîner vers le bas. Dans ce cas, le volume V1 de la jupe gonflable 9 est augmenté afin de compenser cet effet. Inversement, la jupe gonflable 9 peut être dégonflée pour atteindre des profondeurs plus basses.

Le réglage du gonflage de la jupe 9 est déterminé par l'unité de commande 1 en fonction de mesures de profondeur de travail réalisées par des capteurs non représentés ainsi que par les capteurs d'effort 41 qui mesurent la charge du conteneur à déchets 4. Le gonflage de la jupe 9 tient également compte de commandes de mouvements données au niveau du coffret de commande 1 par un superviseur des opérations de nettoyage.

La jupe 9 présente une lèvre d'étanchéité discontinue 94 qui concourt à plaquer l'engin à la coque du bateau B en créant une étanchéité partielle accentuant la dépression induite par la turbine 82, sans pour autant empêcher le déplacement de l'engin contre la coque. En d'autres termes, la lèvre 94 maintient entre la jupe 9 et la coque du bateau B une étanchéité suffisante pour assurer l'efficacité de la dépression créée par la turbine 82, tout en permettant qu'une faible quantité d'eau pénètre dans le volume intérieur V1. Cette quantité permet au nettoyage des salissures et à l'aspiration des déchets de gagner en efficacité. Seize vérins simple et double action alimentés par le circuit hydraulique répartis dans le châssis de l'engin 3 permettent de monter et descendre les trains de chenilles 1 1 à 14, d'actionner les roues 5 d'entraînement des chenilles, et monter et descendre les rouleaux 18 et 19.

Une batterie de vingt électrovannes permet d'alimenter et de répartir le fluide hydraulique aux différents moteurs et vérins via le circuit hydraulique suivant les informations données par l'automatisme programmable ou la commande manuelle à partir du coffret de commande 1.

Pour augmenter l'efficacité du nettoyage de la coque du bateau B, l'engin 3 peut comprendre des jets d'eau à haute pression.

Selon des variantes de l'invention, l'engin 3 peut être équipé de brosses rotatives, de rouleaux et de chenilles dans des proportions différentes.

Claims

REVENDICATIONS

1.- Robot automatique (R) de nettoyage de carènes immergées de bateaux (B) à flot, comprenant un coffret de commande (1 ) en surface, un engin submersible (3) de nettoyage et un cordon (2) reliant l'engin (3) de nettoyage au coffret de commande (1 ), l'engin (3) comportant des brosses rotatives (15,16) et une turbine (82) adaptée pour créer une dépression apte à plaquer l'engin (3) contre la coque du bateau (B), caractérisé en ce que l'engin (3) comporte un conteneur (4) de déchets de nettoyage, et en ce que la turbine (82) est adaptée pour aspirer les déchets de nettoyage et les acheminer vers le conteneur (4) à déchets, via l'écoulement (10) créé par la turbine (82).

2.- Robot selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'engin (3) comporte une jupe gonflable (9) adaptée pour assurer une étanchéité partielle entre l'engin (3) et la coque du bateau (B), et en ce que le volume intérieur (V1 ) de la jupe (9) est ajustable automatiquement en fonction de la profondeur d'utilisation de l'engin (3) et de la masse de déchets accumulés dans le conteneur (4).

3. Robot selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'engin submersible (3) est équipé de chenilles (11 , 12, 13, 14) permettant son déplacement contre la coque du bateau (B).

4.- Robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que la turbine (82), les chenilles (11 , 12, 13, 14) et les brosses (15, 16) sont mues par des actionneurs hydrauliques (8, 6, 7, 153).

5. Robot selon la revendication 4, caractérisé en ce que les actionneurs hydrauliques (8, 6, 7, 153) sont alimentés par un circuit hydraulique refroidi au contact de l'eau.

6. Robot selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l'engin (3) comporte deux paires de chenilles (1 1 , 12, 13, 14) adaptées pour mouvoir sélectivement l'engin (3) dans deux directions (X-X', Y-Y') perpendiculaires contre la coque du bateau (B).

7. Robot selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque paire de chenilles (1 1 , 12, 13, 14) est entraînée par une roue (5) entraînée en rotation par deux bielles (61 , 71 ) actionnées sélectivement par deux vérins hydrauliques (6, 7) en fonction du sens de rotation des chenilles.

8. Robot selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que chacune des deux paires de chenilles (1 1 , 12, 13, 14) comprend des moyens adaptés pour supprimer le contact entre cette paire de chenilles et la coque du bateau (B), lorsque cette paire de chenille n'est pas utilisée pour déplacer l'engin (3).

9. Robot selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de suppression du contact comprennent des vérins hydrauliques.

10. Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les brosses (15, 16) sont percées d'orifices (151 ) de passage du flux d'aspiration de la turbine

(82), et en ce que les brosses (15, 16) sont mues par un moteur hydraulique (153) à vitesse et couple ajustable.

11. Robot selon la revendication 10, caractérisé en ce que le moteur hydraulique (153) entraîne l'une (15) des brosses et en ce que cette brosse (15) entraîne une deuxième brosse (16) par un système d'engrenages (155, 165).

12. Robot selon l'une des revendications 10 et 11 , caractérisé en ce que l'écoulement d'aspiration (10) de la turbine (82) passe dans un conduit (32) situé derrière les brosses rotatives (15, 16).

13. Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le conteneur à déchets (4) est monté de façon amovible sur l'engin submersible (3).

14. Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la turbine (82) est adaptée pour broyer les déchets de nettoyage.

15. Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dispositif de positionnement de l'engin (3) par rapport à la coque du bateau (B).

16. Robot selon la revendication 15, caractérisé en ce que le dispositif de positionnement de l'engin (3) par rapport à la coque du bateau (B) comprend des capteurs ultrasoniques (400).

17. Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin (3) est équipé de rouleaux (18, 19) recouverts de poils de brosses, et en ce que ces rouleaux (18, 19) sont entraînés en rotation par un moteur hydraulique (17).

18. Robot selon la revendication 16, caractérisé en ce que les rouleaux (18, 19) sont adaptés pour être éloignés de la coque du bateau (B) en fonction du sens de déplacement de l'engin submersible (3).

19. Robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin (3) est équipé de moyens (34, 41 ) de détermination de la charge du conteneur (4).