WO2011007381A1 - ナビゲーションシステム - Google Patents

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WO2011007381A1
WO2011007381A1 PCT/JP2009/003269 JP2009003269W WO2011007381A1 WO 2011007381 A1 WO2011007381 A1 WO 2011007381A1 JP 2009003269 W JP2009003269 W JP 2009003269W WO 2011007381 A1 WO2011007381 A1 WO 2011007381A1
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navigation
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PCT/JP2009/003269
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Inventor
横田浩之
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3655—Timing of guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/3676—Overview of the route on the road map

Definitions

  • the present invention relates to a navigation system that guides a user to a destination, and more particularly to a technique for informing a plurality of moving bodies of navigation information related to routes that are sequentially searched by setting a plurality of moving bodies as destinations.
  • the waiting person transmits his / her position information to the vehicle heading from the mobile phone to the destination, and the navigation device of the vehicle performs a route search using the position indicated by the position information as the destination, to the waiting person's mobile phone.
  • a navigation system that periodically transmits a current position of a vehicle and an estimated arrival time (see, for example, Patent Document 1).
  • the waiting person at the destination detects the current position with the mobile phone, calls the mobile phone of the person heading by the vehicle to the destination, and transmits the location information of the destination.
  • the in-vehicle navigation device that has received this information searches for a route from the current position of the vehicle to the destination, calculates an estimated arrival time at the destination, and stores the current position of the vehicle and the estimated arrival time at the mobile phone of the waiting person at the destination.
  • the time information is transmitted, the guidance route is displayed on the display device, and the vehicle guidance to the destination is started.
  • information on the current position of the vehicle and the expected arrival time at the destination is periodically transmitted to the mobile phone of the waiting person at the destination.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and the problem is to provide a navigation system capable of performing navigation with an optimum route by sequentially setting a plurality of moving bodies as destinations. There is.
  • a navigation system includes a transmission / reception unit that acquires position information from a plurality of moving objects, a current position detection device that detects a current position, and a plurality of positions indicated by the position information acquired by the transmission / reception unit. And a control unit that searches the plurality of destinations for a route that sequentially passes through the plurality of destinations in order from the current position detected by the current position detection device, and the transmission / reception unit includes the route searched by the control unit The navigation information in is transmitted to the mobile body that is the destination.
  • FIG. 2 It is a block diagram which shows the structure of the navigation system which concerns on Embodiment 1 of this invention. It is a flowchart which shows operation
  • 3 is a flowchart showing details of a “route search process to a destination” executed in FIG. 2. It is a figure which shows the example of the waiting setting screen displayed with the navigation system which concerns on Embodiment 1 of this invention. In the navigation system which concerns on Embodiment 1 of this invention, it is a figure which shows the example of the screen displayed on a monitor after completion
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a navigation system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • This navigation system includes a control unit 1, a communication control unit 2, an in-vehicle server 3, a transmission / reception unit 4, a destination position information storage unit 5, a destination position information determination unit 6, a destination position information storage region 7, a map information search unit.
  • map information database 9 navigation information generation unit 10, navigation information storage unit 11, navigation information storage region 12, transmission data generation unit 13, transmission data storage unit 14, transmission data storage region 15, current position detection device 16, an image input unit 17, a camera 18, a manual input unit 19, an operating device 20, an image output unit 21, a monitor 22, a timer monitoring / control unit 23, and a timer 24.
  • the control unit 1 controls the entire navigation system. Details of the contents executed by the controller 1 will be described later.
  • the communication control unit 2 controls transmission / reception of signals among the control unit 1, the in-vehicle server 3, and the transmission / reception unit 4, thereby controlling communication between the navigation system and the outside of the vehicle.
  • the in-vehicle server 3 executes a process for communicating with the waiting person's mobile phone.
  • the waiting person's mobile phone corresponds to the mobile body of the present invention.
  • the transmission / reception unit 4 executes transmission / reception processing with the mobile phone.
  • the destination position information storage unit 5 executes a process of storing the destination position information sent from the control unit 1 in the destination position information storage area 7.
  • the destination position information determination unit 6 determines the current position of the waiting person based on the position information of the destination read from the destination position information storage area 7.
  • the determination result in the destination position information determination unit 6 is sent to the control unit 1.
  • the destination location information storage area 7 stores destination location information sent from the destination location information storage unit 5.
  • the destination position information stored in the destination position information storage area 7 is read by the destination position information determination unit 6.
  • the map information search unit 8 searches the map information database 9 for map information around the current location or destination.
  • the map information searched by the map information search unit 8 is sent to the control unit 1.
  • the map information database 9 stores map information. As described above, the map information database 9 is searched for by the map information search unit 8.
  • the navigation information generating unit 10 obtains navigation information such as route information, estimated arrival time, and remaining distance for a plurality of destinations (here, “destination” refers to a waypoint and a final destination; the same applies hereinafter). It is generated and sent to the navigation information storage unit 11.
  • the navigation information storage unit 11 executes a process of storing the navigation information sent from the navigation information generation unit 10 in the navigation information storage area 12.
  • the navigation information storage area 12 stores the navigation information sent from the navigation information storage unit 11.
  • the transmission data generation unit 13 generates transmission data for transmission to the waiting person's mobile phone.
  • the transmission data storage unit 14 performs processing for storing the transmission data generated by the transmission data generation unit 13.
  • the transmission data storage area 15 stores transmission data sent from the transmission data storage unit 14.
  • the current position detection device 16 includes, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver, a speed sensor, a gyro sensor, and the like (all of which are not shown), and detects the current position of the host vehicle.
  • the current position of the host vehicle detected by the current position detection device 16 is sent to the control unit 1.
  • the image input unit 17 acquires a video from the camera 18 installed so as to photograph the front of the host vehicle, and sends it to the control unit 1.
  • the manual input unit 19 receives an operation signal generated by operating an operation device 20 such as a remote controller or a touch panel, generates operation data corresponding to the operation signal, and sends the operation data to the control unit 1.
  • Various data are set in the navigation system by the manual input unit 19 and the operation unit 20.
  • the image output unit 21 generates an image such as an HMI (Human Machine Interface) or a map in accordance with an instruction from the control unit 1, and sends it to the monitor 22 as an image signal. Thereby, an HMI screen or a map is displayed on the monitor 22.
  • the timer monitoring / control unit 23 performs time management of the timer 24. More specifically, the timer monitoring / control unit 23 changes the time interval of the timer 24 in response to an instruction from the control unit 1.
  • step ST1 it is checked whether or not there is a waiting request. That is, the communication control unit 2 checks whether there is a waiting request from another person for the in-vehicle server 3. If it is determined in step ST1 that there is no waiting request, the communication control unit 2 recognizes that there is no need to perform processing, and continues the standby state while repeatedly executing step ST1.
  • step ST2 it is then checked whether the waiting request has been accepted (step ST2). That is, when the communication control unit 2 determines that there is a waiting request from another person, the communication control unit 2 notifies the control unit 1 to that effect.
  • the control unit 1 causes the user to select whether or not to perform navigation with the waiting person as the destination. Specifically, the control unit 1 sends an instruction to the image output unit 21 to display a wait setting screen as shown in FIG. The user presses a “setting complete” button after selecting a waiter to be set as a destination on the meeting setting screen.
  • This function enables selection according to user needs. That is, it is possible to perform navigation only for other users without performing navigation for a partner that does not require navigation. As a result, it becomes possible to validate the function only for a specific partner.
  • step ST2 If it is determined in step ST2 that the meeting request has not been accepted and rejected, no navigation is performed for the party who requested the meeting, and if there is no other meeting request, the navigation process ends. .
  • step ST3 the GPS information of the meeting partner is acquired and stored (step ST3). That is, the communication control unit 2 acquires GPS information from the other person's mobile phone via the transmission / reception unit 4.
  • the position information of the waiting person acquired by the communication control unit 2 is stored in the destination position information storage area 7 via the control unit 1 and the destination position information storage unit 5 as destination position information. Further, as will be described in detail later, the position information of the waiting person is acquired and updated regularly or at a frequency according to the distance from the opponent.
  • a route search process to the destination is executed (step ST4). That is, the destination location information (waiting party location information) read from the destination location information storage area 7 by the destination location information determination unit 6, the current location of the host vehicle detected by the current location detection device 16, and The map information retrieved from the map information database 9 by the map information retrieval unit 8 is used to retrieve a route to a point where a plurality of waiters are present.
  • route setting is performed with the location information indicated by the GPS information sent from the mobile phones of a plurality of waiting persons as a plurality of moving bodies as the destination.
  • the destination position information determination unit 6 refers to the position information of the destination stored in the destination position information storage area 7 to determine whether a specific building or place is set as the destination. Investigate.
  • step ST15 if it is determined that a destination other than the moving object has been input, the final destination is set to a location that has already been input (step ST16). That is, the destination position information storage unit 5 sets a place that has already been input as the final destination, and stores the position information of the place in the destination position information storage area 7. Thereafter, the sequence proceeds to step ST19.
  • step ST15 if it is determined in step ST15 that a destination other than the moving object has not been input, that is, that the destination has not been set, then the farthest partner is searched from the position information of the waiter ( Step ST17). That is, the destination position information determination unit 6 searches the position information of the farthest distance from the current vehicle position from the position information of the waiting person registered in the destination position information storage area 7.
  • step ST18 the final destination is set (step ST18). That is, the location information retrieved in step ST17 by the destination location information storage unit 5 is stored in the destination location information storage area 7 as the final destination. Thereafter, the sequence proceeds to step ST19.
  • step ST19 it is checked whether there is a destination information that is not set as a destination. That is, the destination position information determination unit 6 checks whether or not position information that has not yet been set as the destination exists in the destination position information storage area 7.
  • Step ST19 if it is determined that there is a destination that is not set as the destination in the position information of the waiting person, then the nearest location that is not set as the destination and is located from the current location is searched ( Step ST20). That is, the destination position information determination unit 6 is the position closest to the current position of the vehicle detected by the current position detection device 16 from the position information of the unset waiting person existing in the destination position information storage area 7. Search for information.
  • the searched position is set as the next destination (step ST21). That is, the destination position information storage unit 5 sets the position information of the waiter closest to the current position of the vehicle searched in step ST20 as the next destination, and stores it in the destination position information storage area 7.
  • route information to the destination, estimated arrival time, and remaining distance are stored (step ST22). That is, the navigation information generation unit 10 generates information such as route information to the destination stored in the destination position information storage region 7 in step ST21, estimated arrival time, and remaining distance, and the navigation information storage unit as navigation information. 11 The navigation information storage unit 11 stores the navigation information received from the navigation information generation unit 10 in the navigation information storage area 12. Thereafter, the sequence returns to step ST19, and the above-described processing is repeated.
  • step ST19 If it is determined in step ST19 that there is no position information of the waiter that is not set as the destination in the position information of the waiter, that is, there is no position information that has not been set, then route information to the final destination
  • the estimated arrival time and remaining time are stored (step ST23). That is, the navigation information generation unit 10 generates route information including a transit point from the current position of the vehicle to a point set as the final destination, an estimated arrival time, and a remaining distance, and the navigation information storage unit as navigation information 11
  • the navigation information storage unit 11 stores the navigation information received from the navigation information generation unit 10 in the navigation information storage area 12. Thereafter, the route search process to the destination ends, and the process returns to step ST5 of the navigation process shown in FIG. At this time, the estimated arrival time and the remaining distance are displayed on the screen of the monitor 22 for each of the final destination and the waypoint as shown in FIG.
  • step ST5 navigation information generation / update processing is performed. That is, the control unit 1 acquires navigation information from the navigation information storage area 12 and sends it to the transmission data generation unit 13.
  • the transmission data generation unit 13 generates transmission data from the navigation information received from the control unit 1 and sends it to the transmission data storage unit 14.
  • the transmission data storage unit 14 stores the received transmission data in the transmission data storage area 15.
  • the navigation information to be transmitted to the waiting person's mobile phone which is generated as the transfer data by the transmission data generating unit 13, is the entire map, as shown in FIG. 7, and the expected arrival position of the waiting person at the current position.
  • the time, the remaining distance, and the final destination are set, the estimated arrival time and the remaining distance to the final destination, and the image of the vehicle-mounted camera described later as shown in FIG.
  • navigation information is transmitted to the mobile phone of the meeting partner (step ST6). That is, the control unit 1 acquires navigation information from the navigation information storage area 12 and sends it to the communication control unit 2.
  • the communication control unit 2 transmits the navigation information received from the control unit 1 from the transmission / reception unit 4 to the mobile phone of the waiting person according to the processing of the in-vehicle server 3.
  • step ST7 navigation start / continuation is performed (step ST7). That is, the control unit 1 starts navigation using the first waypoint as the current destination based on the navigation information generated in step ST5.
  • step ST8 it is checked whether or not the destination has been reached. That is, the control 1 checks whether the vehicle has arrived at the destination based on the current position of the host vehicle detected by the current position detection device 16. If it is determined in this step ST8 that the vehicle has arrived at the destination, it is then checked whether there is another destination setting (step ST9). That is, the control unit 1 checks whether there is another waiting person or place set as the destination. If it is determined in step ST9 that there is another destination setting, the sequence returns to step ST3, the above-described processing is repeatedly executed, and navigation to the next destination is continued. On the other hand, if it is determined in step ST9 that there is no other destination setting, the navigation process ends.
  • step ST10 If it is determined in step ST8 that the vehicle has not arrived at the destination, it is then checked whether the distance to the destination is less than a predetermined distance (step ST10).
  • the destination position information determination unit 6 determines the destination based on the current position of the vehicle detected by the current position detection device 16 and the current destination position stored in the destination position information storage area 7. It is checked whether the distance of (the distance to the waiting person as the destination) is equal to or less than a predetermined distance.
  • step ST10 If it is determined in step ST10 that the distance to the destination is equal to or less than the predetermined distance, the timer value is changed (step ST11). That is, the control unit 1 changes the timer 24 so that the time interval of the timer 24 is shortened by giving an instruction to the timer monitoring / control unit 23.
  • the control unit 1 changes the timer 24 so that the time interval of the timer 24 is shortened by giving an instruction to the timer monitoring / control unit 23.
  • step ST12 acquisition of the in-vehicle camera image is started (step ST12).
  • the control unit 1 gives an image obtained from the camera 18 (front view) via the image input unit 17 to the mobile phone of the other party as the destination.
  • the image information from the camera 18 is added to the navigation information generated in step ST5 only for the waiting person serving as the destination. Thereafter, the sequence proceeds to step ST13.
  • the waiting person can transmit the image taken by the camera 18 attached to the front of the vehicle to the waiting person's mobile phone, so that the waiting person can start from the received image. Since the current position of the vehicle can be known more accurately, it becomes easier to merge with the vehicle.
  • step ST10 If it is determined in step ST10 that the current distance to the destination is not less than the predetermined distance, that is, greater than the predetermined distance, the processes in steps ST11 and ST12 are skipped, and the sequence proceeds to step ST13.
  • step S13 it is checked whether the timer has elapsed. That is, the timer monitoring / control unit 23 checks whether or not the time set in the timer 24 has elapsed. If it is determined in step ST13 that the timer has elapsed, the sequence returns to step ST3, and the above-described processing, that is, the update of the location information of the waiting person and the route update processing are repeatedly executed.
  • step ST14 the control unit 1 checks whether there is a request for updating navigation information from the mobile phone of the waiting person via the transmission / reception unit 4 and the communication control unit 2.
  • step ST14 If it is determined in step ST14 that there is a navigation information update request, the sequence returns to step ST3, and the above-described processing, that is, the update of the location information of the waiting person and the route update processing are repeated. On the other hand, if it is determined in step ST14 that there is no navigation information update request, the sequence returns to step ST8 and navigation is continued.
  • the current position information or the estimated arrival time can be obtained from either the in-vehicle navigation system or the mobile phone, so that, for example, the waiter makes a navigation information update request to the in-vehicle server 3.
  • information such as the current position information of the vehicle or the time until arrival of the vehicle can be acquired when necessary.
  • the waiter can effectively use the time while waiting.
  • the navigation system since a plurality of moving bodies are sequentially set as destinations and configured to search for a route to a set destination, It is possible to set an optimum route for a moving destination. Further, when the distance from the mobile object that is the waiting person becomes short, GPS information is frequently acquired, and further, an in-vehicle camera image is transmitted, thereby enabling more effective navigation.
  • the present invention can be used, for example, in a system that heads to a destination while boarding a plurality of waiters at distant locations in sequence.

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Abstract

　ナビゲーションシステムは、複数の移動体からの位置情報を取得する送受信部４と、現在位置を検出する現在位置検出装置１６と、送受信部で取得された位置情報によって示される複数の位置を複数の目的地とし、該複数の目的地を、現在位置検出装置で検出された現在位置から近い順に順次に経由するルートを検索する制御部１とを備え、送受信部は、制御部で検索されたルートにおけるナビゲーション情報を目的地とされた移動体に送信する。

Description

ナビゲーションシステム
　この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーションシステムに関し、特に複数の移動体を目的地に設定して順次に検索したルートに関するナビゲーション情報を、これら複数の移動体に知らせる技術に関する。
　従来、待ち人が携帯電話機から目的地へ向かっている車両に自己の位置情報を送信し、車両のナビゲーション装置が、その位置情報によって示される位置を目的地として経路探索を行ない、待ち人の携帯電話機に車両の現在位置と到着予想時刻を定期的に送信するナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
　このナビゲーションシステムにおいては、目的地に居る待ち人は携帯電話機で現在位置を検出し、目的地へ車両で向かっている人の携帯電話機に電話をかけ、目的地の位置情報を送信する。これを受信した車載ナビゲーション装置は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索して目的地への到着予想時刻を算出し、目的地に居る待ち人の携帯電話機に車両の現在位置と到着予想時刻の情報を送信し、ディスプレイ装置に誘導経路を表示して目的地までの車両誘導を開始する。目的地に到着するまで、目的地に居る待ち人の携帯電話機に車両の現在位置と目的地への到着予想時刻の情報を定期的に送信する。
特開２００１－１４１４７８号公報
　しかしながら、上述した特許文献１に開示されたナビゲーションシステムでは、目的地は１箇所に限られており、複数の待ち人を１台の車両で迎えに行く場合、車両側のユーザが自己の判断によって目的地を順次設定しなければならず、操作が面倒であるという問題がある。
　この発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その課題は、複数の移動体を順次に目的地に設定して最適なルートでナビゲーションを行うことができるナビゲーションシステムを提供することある。
　この発明に係るナビゲーションシステムは、複数の移動体からの位置情報を取得する送受信部と、現在位置を検出する現在位置検出装置と、送受信部で取得された位置情報によって示される複数の位置を複数の目的地とし、該複数の目的地を、現在位置検出装置で検出された現在位置から近い順に順次に経由するルートを検索する制御部とを備え、送受信部は、制御部で検索されたルートにおけるナビゲーション情報を目的地とされた移動体に送信する。
　この発明によれば、複数の移動体を順次に目的地として設定し、設定した目的地に至るルートを検索するように構成したので、移動する目的地に対する最適なルート設定が可能となり、最適なルートでナビゲーションを行うことができる。
この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、ナビゲーション処理を中心に示すフローチャートである。 図２で実行される「目的地へのルート検索処理」の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される待ち合わせ設定画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて、ルート検索終了後にモニタに表示される画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて、車両から近距離の地点に居る待ち人の携帯電話に表示される画像の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて、車両から遠距離の地点に居る待ち人の携帯電話に表示される画像の例を示す図である。
　以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。このナビゲーションシステムは、制御部１、通信制御部２、車載サーバ３、送受信部４、目的地位置情報保存部５、目的地位置情報判定部６、目的地位置情報保存領域７、地図情報検索部８、地図情報データベース９、ナビゲーション情報生成部１０、ナビゲーション情報保存部１１、ナビゲーション情報保存領域１２、送信用データ生成部１３、送信用データ保存部１４、送信用データ保存領域１５、現在位置検出装置１６、画像入力部１７、カメラ１８、手動入力部１９、操作器２０、画像出力部２１、モニタ２２、タイマ監視／制御部２３およびタイマ２４を備えている。
　制御部１は、このナビゲーションシステムの全体を制御する。この制御部１で実行される内容の詳細は後述する。通信制御部２は、制御部１、車載サーバ３および送受信部４との間の信号の送受を制御し、以て、当該ナビゲーションシステムと車外との通信を制御する。車載サーバ３は、待ち人の携帯電話と通信するための処理を実行する。待ち人の携帯電話は、この発明の移動体に対応する。送受信部４は、携帯電話との間の送受信処理を実行する。
　目的地位置情報保存部５は、制御部１から送られてくる目的地の位置情報を目的地位置情報保存領域７に保存する処理を実行する。目的地位置情報判定部６は、目的地位置情報保存領域７から読み出した目的地の位置情報に基づき、待ち人の現在位置を判定する。この目的地位置情報判定部６における判定結果は、制御部１に送られる。目的地位置情報保存領域７は、目的地位置情報保存部５から送られてくる目的地の位置情報を保存する。また、この目的地位置情報保存領域７に保存されている目的地の位置情報は、目的地位置情報判定部６によって読み出される。
　地図情報検索部８は、地図情報データベース９から現在地または目的地などの周辺の地図情報を検索する。この地図情報検索部８で検索された地図情報は、制御部１に送られる。地図情報データベース９は、地図情報を保存している。この地図情報データベース９の内容は、上述したように、地図情報検索部８によって検索される。
　ナビゲーション情報生成部１０は、複数の目的地（ここで、「目的地」とは、経由地および最終目的地をいう。以下、同じ）に対するルート情報、到着予想時刻および残距離などのナビゲーション情報を生成し、ナビゲーション情報保存部１１に送る。ナビゲーション情報保存部１１は、ナビゲーション情報生成部１０から送られてきたナビゲーション情報をナビゲーション情報保存領域１２に保存する処理を実行する。ナビゲーション情報保存領域１２は、ナビゲーション情報保存部１１から送られてくるナビゲーション情報を保存する。
　送信用データ生成部１３は、待ち人の携帯電話に送信するための送信用データを生成する。送信用データ保存部１４は、送信用データ生成部１３で生成された送信用データの保存処理を行う。送信用データ保存領域１５は、送信用データ保存部１４から送られてくる送信用データを保存する。
　現在位置検出装置１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、速度センサおよびジャイロセンサなど（いずれも図示は省略する）から構成されており、自車両の現在位置を検出する。この現在位置検出装置１６で検出された自車両の現在位置は、制御部１に送られる。
　画像入力部１７は、自車の前方を撮影するように設置されたカメラ１８からの映像を取得し、制御部１に送る。手動入力部１９は、リモコンまたはタッチパネルといった操作器２０が操作されることにより発生された操作信号を受け取り、該操作信号に応じた操作データを生成して制御部１に送る。この手動入力部１９および操作器２０により、種々のデータがナビゲーションシステムに設定される。
　画像出力部２１は、制御部１からの指示に従って、ＨＭＩ（Human Machine Interface）または地図などの画像を生成し、画像信号としてモニタ２２に送る。これにより、モニタ２２に、ＨＭＩ画面または地図などが表示される。タイマ監視／制御部２３は、タイマ２４の時間管理を行う。より詳しくは、タイマ監視／制御部２３は、制御部１からの指示に応答して、タイマ２４の計時間隔を変更する。
　次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、ナビゲーション処理を中心に、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
　ナビゲーション処理では、まず、待ち合わせ要求があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１）。すなわち、通信制御部２は、車載サーバ３に対する他者からの待ち合わせ要求があるかどうかを調べる。このステップＳＴ１において、待ち合わせ要求がないことが判断されると、通信制御部２は、処理を行う必要はない旨を認識し、このステップＳＴ１を繰り返し実行しながら待機状態を継続する。
　一方、ステップＳＴ１において、待ち合わせ要求があることが判断されると、次いで、待ち合わせ要求が受諾されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２）。すなわち、通信制御部２は、他者から待ち合わせ要求があることを判断すると、その旨を制御部１に通知する。制御部１は、待ち人を目的地としたナビゲーションを行うかどうかをユーザに選択させる。具体的には、制御部１は、画像出力部２１に指示を送ることにより、図４に示すような待ち合わせ設定画面をモニタ２２に表示させる。ユーザは、待ち合わせ設定画面上で、目的地として設定する待ち人を選択した後に、「設定完了」のボタンを押下する。
　この機能により、ユーザのニーズに合わせた選択が可能となる。つまり、ユーザがナビゲーションを必要としない相手についてはナビゲーションを行わず、その他のユーザに対してのみナビゲーションを行うことが可能になる。その結果、特定の相手に対してのみの機能の有効化を行うことが可能となる。
　このステップＳＴ２において、待ち合わせ要求が受諾されず拒否されたことが判断された場合は、待ち合わせを要求した相手に対してのナビゲーションは行わず、他の待ち合わせ要求もない場合は、ナビゲーション処理は終了する。
　一方、ステップＳＴ２において、待ち合わせ要求を受諾したことが判断された場合は、待ち合わせ相手のＧＰＳ情報の取得および保存処理が行われる（ステップＳＴ３）。すなわち、通信制御部２は、送受信部４を介して、他者の携帯電話からＧＰＳ情報を取得する。この通信制御部２で取得された待ち人の位置情報は、目的地位置情報として、制御部１および目的地位置情報保存部５を介して目的地位置情報保存領域７へ保存される。また、この待ち人の位置情報は、詳細は後に説明するが、定期的に、または、相手との距離に応じた頻度で取得されて更新される。
　次いで、目的地へのルート検索処理が実行される（ステップＳＴ４）。すなわち、目的地位置情報判定部６によって目的地位置情報保存領域７から読み出された目的地の位置情報（待ち人の位置情報）、現在位置検出装置１６において検出され自車両の現在位置、および、地図情報検索部８によって地図情報データベース９から検索された地図情報を用いて、複数の待ち人が居る地点へのルートを検索する。
　このステップＳＴ４で実行される「目的地へのルート検索処理」の詳細を、複数の移動する相手を目的地としたルート設定を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理では、従来と異なり、複数の移動体である複数の待ち人の携帯電話から送られてくるＧＰＳ情報で示される位置情報を目的地とするルート設定が行われる。
　目的地へのルート検索処理では、まず、移動体以外の目的地が入力されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、目的地位置情報判定部６は、目的地位置情報保存領域７に格納されている目的地の位置情報を参照することにより、目的地として特定の建物または場所などが設定されているかどうかを調べる。
　このステップＳＴ１５において、移動体以外の目的地が入力されていることが判断されると、最終目的地が既に入力済みの場所に設定される（ステップＳＴ１６）。すなわち、目的地位置情報保存部５は、既に入力済みの場所を最終目的地として設定し、その場所の位置情報を目的地位置情報保存領域７に保存する。その後、シーケンスはステップＳＴ１９に進む。
　一方、ステップＳＴ１５において、移動体以外の目的地が入力されていない、つまり目的地が未設定であることが判断されると、次いで、待ち人の位置情報の中から最も遠い相手が検索される（ステップＳＴ１７）。すなわち、目的地位置情報判定部６は、目的地位置情報保存領域７に登録されている待ち人の位置情報の中から、現在の車両位置から最も遠距離の位置情報を検索する。
　次いで、最終目的地が設定される（ステップＳＴ１８）。すなわち、目的地位置情報保存部５でステップＳＴ１７で検索された位置情報を最終目的地として目的地位置情報保存領域７に保存する。その後、シーケンスはステップＳＴ１９に進む。
　ステップＳＴ１９においては、待ち人の位置情報内に目的地として設定されていないものがあるかどうかが調べられる。すなわち、目的地位置情報判定部６は、目的地位置情報保存領域７内に、未だ目的地として設定されていない位置情報が存在するかどうかを調べる。
　このステップＳＴ１９において、待ち人の位置情報内に目的地として設定されていないものがあることが判断されると、次いで、目的地として未設定であって、現在地から最も近隣の位置が検索される（ステップＳＴ２０）。すなわち、目的地位置情報判定部６は、目的地位置情報保存領域７内に存在する未設定の待ち人の位置情報の中から、現在位置検出装置１６で検出された車両の現在位置から最も近い位置情報を検索する。
　次いで、検索された位置が次の目的地として設定される（ステップＳＴ２１）。すなわち、目的地位置情報保存部５は、上記ステップＳＴ２０において検索された車両の現在位置から最も近い待ち人の位置情報を次の目的地として設定し、目的地位置情報保存領域７に保存する。
　次いで、目的地までのルート情報、到着予想時刻および残距離が保存される（ステップＳＴ２２）。すなわち、ナビゲーション情報生成部１０は、上記ステップＳＴ２１で目的地位置情報保存領域７に保存した目的地までのルート情報、到着予想時刻および残距離などの情報を生成し、ナビゲーション情報としてナビゲーション情報保存部１１に送る。ナビゲーション情報保存部１１は、ナビゲーション情報生成部１０から受け取ったナビゲーション情報をナビゲーション情報保存領域１２に保存する。その後、シーケンスは、ステップＳＴ１９へ戻り、上述した処理が繰り返される。
　上記ステップＳＴ１９において、待ち人の位置情報内に目的地として設定されていない待ち人の位置情報がない、つまり、未設定の位置情報がないことが判断されると、次いで、最終目的地までのルート情報、到着予想時刻および残時間が保存される（ステップＳＴ２３）。すなわち、ナビゲーション情報生成部１０は、車両の現在位置から最終目的地として設定されている地点までの経由地を含めたルート情報、到着予想時刻および残距離を生成し、ナビゲーション情報としてナビゲーション情報保存部１１に送る。ナビゲーション情報保存部１１は、ナビゲーション情報生成部１０から受け取ったナビゲーション情報をナビゲーション情報保存領域１２に保存する。その後、目的地へのルート検索処理は終了し、図２に示すナビゲーション処理のステップＳＴ５に戻る。この時点で、モニタ２２の画面には、図５に示すような、最終目的地および経由地の各々について、到着予想時刻および残距離が表示される。
　ステップＳＴ５においては、ナビゲーション情報生成・更新処理が行われる。すなわち、制御部１は、ナビゲーション情報保存領域１２からナビゲーション情報を取得し、送信用データ生成部１３に送る。送信用データ生成部１３は、制御部１から受け取ったナビゲーション情報から送信用データを生成し、送信用データ保存部１４に送る。送信用データ保存部１４は、受け取った送信用データを送信用データ保存領域１５に保存する。
　ここで、送信用データ生成部１３により転送用データとして生成される、待ち人の携帯電話に送信するためのナビゲーション情報は、図７に示すような、全体の地図、待ち人の現在位置への到着予想時刻および残距離、最終目的地が設定されている場合は、最終目的地までの到着予想時刻および残距離などと、図６に示すような、後述する車載カメラの画像である。
　次いで、待ち合わせ相手の携帯電話へナビゲーション情報が送信される（ステップＳＴ６）。すなわち、制御部１は、ナビゲーション情報保存領域１２からナビゲーション情報を取得して通信制御部２に送る。通信制御部２は、制御部１から受け取ったナビゲーション情報を、車載サーバ３の処理に従って、送受信部４から待ち人の携帯電話に対して送信する。
　次いで、ナビゲーション開始／継続が行われる（ステップＳＴ７）。すなわち、制御部１は、上記ステップＳＴ５で生成されたナビゲーション情報を元に最初の経由地を現時点での目的地としてナビゲーションを開始する。
　次いで、目的地に到着したかどうかが調べられる（ステップＳＴ８）。すなわち、制御１は、現在位置検出装置１６で検出された自車の現在位置に基づき、車両が目的地に到着したかどうかを調べる。このステップＳＴ８において、目的地に到着したことが判断されると、次いで、他に目的地設定があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ９）。すなわち、制御部１は、目的地として設定された待ち人または場所が他に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ９において、他に目的地設定があることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３に戻り、上述した処理が繰り返し実行され、次の目的地へのナビゲーションが継続される。一方、ステップＳＴ９において、他に目的地設定がないことが判断されると、ナビゲーション処理は終了する。
　上記ステップＳＴ８において、目的地に到着していないことが判断されると、次いで、目的地まで所定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１０）。すなわち、目的地位置情報判定部６は、現在位置検出装置１６で検出された車両の現在位置と、目的地位置情報保存領域７に保存されている現在の目的地位置とに基づき、目的地までの距離（目的地となる待ち人までの距離）が所定距離以下であるかどうかを調べる。
　このステップＳＴ１０において、目的地までの距離が所定距離以下であることが判断されると、タイマ値が変更される（ステップＳＴ１１）。すなわち、制御部１は、タイマ監視／制御部２３に指示を与えることによりタイマ２４の計時間隔が短くなるように変更する。これにより、車両と目的地に居る待ち人との距離が近くなった場合に、相手が移動していたとしても、相手の現在の位置情報が細かく取得できる。その結果、移動体である待ち人の、より正確な位置情報を取得することができ、合流し易くなる。
　次いで、車載カメラ画像の取得が開始される（ステップＳＴ１２）。すなわち、制御部１は、現時点での目的地との距離が近くなった場合、目的地となる相手の携帯電話に対し、カメラ１８（フロントビュー）から画像入力部１７を経由して得られる映像を送信する機能を有効にし、目的地となっている待ち人に対してのみ上記ステップＳＴ５で生成したナビゲーション情報にカメラ１８からの画像情報を付加する。その後、シーケンスはステップＳＴ１３に進む。
　このように、現時点での目的地との距離が近くなった場合、待ち人の携帯電話に対して車両の前方に取り付けられたカメラ１８で撮影した画像を送信することにより、待ち人は受信した画像から車両の現在位置をより正確に知ることができるので、車両との合流を行い易くなる。
　上記ステップＳＴ１０において、現時点での目的地までの距離が所定距離以下でない、つまり所定距離以上であることが判断された場合は、ステップＳＴ１１およびＳＴ１２の処理はスキップされ、シーケンスはステップＳＴ１３へ進む。
　ステップＳ１３においては、タイマが経過したかどうかが調べられる。すなわち、タイマ監視／制御部２３は、タイマ２４に設定されている時間が経過したかどうかを調べる。このステップＳＴ１３において、タイマが経過したことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３に戻り、上述した処理、つまり待ち人の位置情報の更新およびルート更新処理などが繰り返し実行される。
　一方、ステップＳＴ１３において、タイマが経過していないことが判断されると、次いで、ナビゲーション情報更新要求があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、制御部１は、待ち人の携帯電話から送受信部４および通信制御部２を介してナビゲーション情報の更新要求が有るかどうかを調べる。
　上記ステップＳＴ１４において、ナビゲーション情報更新要求があることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３に戻り、上述した処理、つまり待ち人の位置情報の更新およびルート更新処理などが繰り返される。一方、ステップＳＴ１４において、ナビゲーション情報更新要求がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ８へ戻り、ナビゲーションが継続される。
　このように、車載のナビゲーションシステムまたは携帯電話のどちらからでも、現在の位置情報または到着予想時刻を相互に取得することができるので、例えば、待ち人が車載サーバ３に対してナビゲーション情報更新要求を行うことにより、車両の現在の位置情報または車両の到着までの時間などの情報を必要な時に取得することができる。その結果、待ち人は、待っている間の時間を有効に活用することができる。また、待ち人が公共交通機関などに乗車し移動した際などにも、ナビゲーション情報更新要求を行うことにより、早急なルートの変更や経由地設定の更新が可能となる。
　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムによれば、複数の移動体を順次に目的地として設定して設定した目的地に至るルートを検索するように構成したので、移動する目的地に対する最適なルート設定が可能となる。また、待ち人である移動体との距離が近くなった際に、ＧＰＳ情報の取得をこまめに行い、さらに車載カメラ画像を送信することにより、より効果的なナビゲーションが可能となる。
　この発明は、例えば、離れた位置に居る複数の待ち人を順次に搭乗させながら目的地に向かうシステムに利用できる。

Claims (5)

  1. 　複数の移動体からの位置情報を取得する送受信部と、
    　現在位置を検出する現在位置検出装置と、
    　前記送受信部で取得された位置情報によって示される複数の位置を複数の目的地とし、該複数の目的地を、前記現在位置検出装置で検出された現在位置から近い順に順次に経由するルートを検索する制御部とを備え、
    　前記送受信部は、前記制御部で検索されたルートにおけるナビゲーション情報を目的地とされた移動体に送信するナビゲーションシステム。
  2. 　送受信部で取得された位置情報を送信した複数の移動体を目的地として設定するか否かを選択する手動入力部を備え、
    　制御部は、前記手動入力部によって選択された移動体の位置情報によって示される複数の位置を複数の目的地とし、該複数の目的地を、現在位置検出装置で検出された現在位置から近い順に順次に経由するルートを検索する
    ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  3. 　送受信部は、定期的に、または、現在位置検出装置で検出された現在位置から目的地までの距離に応じた時間間隔で、複数の移動体からの位置情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  4. 　前方を撮影するカメラを備え、
    　送受信部は、目的地までの距離が所定距離以下になった場合に、該目的地とされた移動体に対し前記カメラで撮影された画像を送信する
    ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
  5. 　制御部は、移動体からのナビゲーション情報更新要求に応答して、ルートを検索する
    ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
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