WO2010115710A2 - Steuerung einer hubvorrichtung - Google Patents

Steuerung einer hubvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2010115710A2
WO2010115710A2 PCT/EP2010/053813 EP2010053813W WO2010115710A2 WO 2010115710 A2 WO2010115710 A2 WO 2010115710A2 EP 2010053813 W EP2010053813 W EP 2010053813W WO 2010115710 A2 WO2010115710 A2 WO 2010115710A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
handle
handwheel
lifting device
control
stroke
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/053813
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2010115710A3 (de
Inventor
Andreas Kraut
Robert Kacalek
Frederick Pitzer
Original Assignee
Jetter Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jetter Ag filed Critical Jetter Ag
Publication of WO2010115710A2 publication Critical patent/WO2010115710A2/de
Publication of WO2010115710A3 publication Critical patent/WO2010115710A3/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/25—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using haptic output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/08—Controlling members for hand actuation by rotary movement, e.g. hand wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/03—Means for enhancing the operator's awareness of arrival of the controlling member at a command or datum position; Providing feel, e.g. means for creating a counterforce
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/126—Rotatable input devices for instruments

Definitions

  • the invention relates to a control of a lifting device which is arranged or attachable between a tractor and an agricultural tillage implement for height adjustment and / or height adjustment.
  • the equipment frame is arranged directly adjustable in height or height adjustable directly on a tractor.
  • the advantage of such a device arrangement is the fact that steering maneuvers of the tractor during tillage, in particular turning maneuvers at the edge of a field, are relatively easy to carry out.
  • the aforementioned tillage equipment must only be dug out of its working position for the ground work and placed in a raised position in which the tillage tools of the device are without ground contact. Then, the respective driving or turning maneuver can be performed easily with sufficient space for movement for the vehicle.
  • Conventional lifting devices are controlled by the driver of the tractor usually under visual control, wherein for changing the height adjustment of the harrow a driver side operable lever is used to control the inflow and outflow of hydraulic fluid to a hydraulic piston-cylinder unit, which in turn is provided as an actuator of the lifting device.
  • the hoist or the controller with adjustable stops or the like can cooperate such that the maximum Limit stroke to a necessary or expedient measure to accelerate maneuvers on the edge of the field or the like, if possible.
  • control of the lifting device offers a high degree of flexibility and in particular makes it possible to carry out the lifting movements without visual inspection.
  • a handle which actuates a setpoint generator of a control and regulating unit, with which a stroke of the lifting device (by target-actual value comparison) is adjustable.
  • the invention is based on the general idea between the strokes of the lifting device controlling handle and the drive of the lifting device to provide a controlled system, so that the movements of the lifting device always follow the movements of the handle in a reproducible manner.
  • the handle as a handwheel, wherein the rotary travel of the handwheel indicates the stroke of the lifting device following the rotary stroke of the handwheel in a well reproducible manner due to the inventively provided controlled system.
  • a particularly preferred embodiment of the invention can be provided to provide the handle or the handwheel with a haptic feedback such that upon reaching or setting specifiable stroke positions predetermined bene "haptic events" occur, for example, a greatly increased Verstellg. rotational resistance of the handle or on the handwheel or a shaking or lifting movement of the handle or the handwheel.
  • a structurally particularly expedient realization of the invention is characterized in that a handle provided as handwheel is coupled on the one hand with a potentiometer and on the other hand with a stepper motor, wherein the potentiometer operates as a setpoint generator for the to be set by the controlled system stroke position of the lifting device and the stepper motor for the realization of
  • the handwheel provided as a handle under the hand-side end of a forearm rest, so that an operation of the handwheel with comfortably supported forearm is made possible, in which case the position of the handwheel is without visual contact can be easily felt.
  • FIG. 1 is a side view of a schematically illustrated tractor, which is connected via a lifting device directly to an agricultural tillage implement
  • FIG. 2 is a perspective view of a preferred embodiment of an operating unit for controlling the lifting device
  • Fig. 3 is a highly schematic representation showing the interaction of a provided as a handle of the control unit handwheel with a controlled system for controlling the lifting movements of the lifting device.
  • an agricultural tillage device 2 is arranged on the rear side of a tractor 1.
  • This tillage device 2 can be brought from its illustrated work position in which pflugschar shame tillage tools penetrate into the ground in a raised position in which the tillage equipment are excavated from the ground. In such a position of the soil cultivating device 2, turning maneuvers of the tractor 1 can easily be carried out at the edge of a field to be processed.
  • the raised position of the harrow 2 is provided for driving on the road.
  • the soil cultivation device 2 has in a basically known manner a substantially horizontal frame 3, with a arranged on the vehicle side edge Bock or tower 4. Between the frame 3 and the block 4 and the tractor 1, a so-called three-point linkage is arranged, which two in Transverse direction spaced apart lower link 5 and a top link 6 has.
  • the two lower links 5 are interposed between lower tractor-side articulation points and the frame 3, while the upper link 6 connects an upper tractor-side articulation point with the upper end of the block or tower 4.
  • the lower link 5 are connected via a linkage 7 with a tractor-side lifting arm 8, which by means of a hydraulic piston Cylinder units 9 adjustable or pivotable about a horizontal transverse axis on the tractor 1 is arranged.
  • the lifting arm 8 carries out an upward stroke in the counterclockwise direction, perform the lower link 5 from a corresponding pivoting stroke, the tillage device 2 is lifted by slight pivoting of its frame 3 in the counterclockwise direction about a transverse axis.
  • the piston-cylinder unit 9 can be connected via a valve arrangement 10 with the pressure side of a suction side connected to a hydraulic reservoir 11 pump
  • the valve assembly 10 is actuated by means of a control and regulating unit 13, the input side with an operating unit 14, with the specified, inter alia, a desired value for the operating state of the piston-cylinder unit 9 and the position of the piston of this piston-cylinder unit 9 can be, and an actual value sensor 15 is connected, which cooperates with the lifting arm 8 and generates signals representing the position of the piston of the piston-cylinder unit 9.
  • the operating unit 14 has a handwheel 16, which is forcibly coupled according to FIG. 3 with a potentiometer 17 which serves as setpoint generator of the control and regulating unit
  • the signals which can be tapped on the potentiometer 17 are determined by software as setpoint values for predefinable parameters, eg. B. the lifting position of the device 3, processed.
  • the lifting arm 8 carries out a rotary movement of the hand wheel 16 reproducibly following pivotal movement, in which the harrow 2 according to the respective stroke direction or the direction of the rotation of the Handwheel 16 is raised or lowered.
  • the handwheel 16 is drive-coupled according to FIG. 3 with a stepper motor 19. This stepping motor 19 is used in the manner shown below for the haptic feedback between the respective stroke position of the harrow 2 and the handwheel 16.
  • the handwheel 16 is not only used for setpoint value during the stroke adjustment of the soil cultivation device 3. Rather, the handwheel 16 has further functions:
  • buttons 16,1 to 16,4 By pressing one of the buttons 16,1 to 16,4 in the vicinity of the hand wheel 16, this can be effectively switched, for example, for setting a limit.
  • the handwheel 16 after pressing the button 16,1 serve to set a "limit for the upper stroke position" of the harrow 3.
  • a light bar surrounding the handwheel 16 on the one hand, the previous limit and on the other hand, the new limit in different ways colored or
  • the instantaneous position of the handwheel i. H. stored in this position of the handwheel 16 "instantaneous setpoint default" are stored.
  • the control unit 13 controls the stepping motor 19 for generation specifiable haptic event on. For example, can be felt on the handwheel 16 on reaching the "limit value for the upper stroke position" a very high stop-like rotational resistance, while reaching the previously stored "instantaneous setpoint input" a catch is felt.
  • haptic events can also be made possible with the stepper motor 19 or a corresponding actuator, by way of example reference being made to a rotary-shaking movement of the handwheel or axial strokes of the handwheel 16.
  • the stepping motor 19 or an actuator provided instead can also be used to simulate a stepwise locking of the handwheel 16 during its rotational adjustment.
  • different additional presets can be set with a knob 18 or other actuator, which are preferably displayed visually on displays 20.
  • a further stroke position can be specified, which must not be run over under safety aspects, because then, for example, a collision between the tractor 1 and tillage equipment 2 would be at risk of the driver to be feared.
  • the handwheel 16 Whenever the soil tillage implement 2 reaches a default position that is uncritical under safety aspects during the rotational adjustment of the handwheel 16, the handwheel 16 gives a haptic indication generated by means of the stepping motor 19, while in the case of approaching a safety aspect critical default position blocking the handwheel 16 by means of the stepping motor 19 can take place. In this way, it is ensured that the operator is notified by haptic feedback reaching an uncritical default position, a further rotation of the handwheel 16 is made possible for driving over the aforementioned default position. On the other hand, the safety remains fully guaranteed when dangerous situations are reached.
  • the handwheel 16 can be arranged under a hand-side end piece of a forearm rest 21 (see FIG. In this way, it can be avoided that a hand operating the handwheel 16 is loaded with excessive weight on the handwheel 16. On the other hand, a comfortable support is given for the forearm of the operator. In addition, the handwheel 16 can be easily detected without visual inspection.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

Eine zur Betätigung der Hubvorrichtung dienende Handhabe ist über eine Regelstrecke mit der Hubvorrichtung gekoppelt, so dass deren Hubstellung einer Verstellung der Handhabe reproduzierbar folgt. Des Weiteren ist an der Handhabe eine haptische Rückkopplung vorgesehen, derart, dass an der Handhabe bei vorgebbaren Lagen der Handhabe bzw. Hubvorrichtung vorgebbare haptische Ereignisse auftreten.

Description

STEUERUNG EINER HUBVORRICHTUNG
Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerung einer Hubvorrichtung, welche zwischen einem Traktor und einem landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsgerät zu dessen Höheneinstellung und/oder Höhenverstellung angeordnet bzw. anbringbar ist.
In der Landwirtschaft sind zur Bodenbearbeitung dienende Geräte bekannt, deren Geräterahmen unmittelbar an einem Traktor höhenverstellbar bzw. höheneinstellbar angeordnet ist. Der Vorteil einer solchen Geräteanordnung ist darin zu sehen, dass Lenkmanöver des Traktors bei der Bodenbearbeitung, insbesondere Wendemanöver am Rande eines Feldes, vergleichsweise leicht durchführbar sind. Bei derartigen Manövern muss das vorgenannte Bodenbearbeitungsgerät lediglich aus seiner Arbeitslage für die Bodenarbeit ausgehoben und in eine angehobene Position gebracht werden, in der die Bodenbearbeitungswerkzeuge des Gerätes ohne Bodenberührung sind. Sodann kann das jeweilige Fahr- oder Wendemanöver bei hinreichendem Bewegungsraum für das Fahrzeug leicht ausgeführt werden.
Darüber hinaus wird auch eine Straßenfahrt erleichtert. Herkömmliche Hubvorrichtungen werden vom Fahrer des Traktors in der Regel unter Sichtkontrolle gesteuert, wobei zur Veränderung der Höheneinstellung des Bodenbearbeitungsgerätes ein fahrerseitig betätigbarer Hebel dient, mit dem der Zu- bzw. Abfluss von Hydraulikmedium an einem hydraulischen Kolben-Zylinder-Aggregat gesteuert wird, welches seinerseits als Stellorgan der Hubvorrichtung vorgesehen ist.
Gegebenenfalls können das Hubwerk bzw. die Steuerung mit einstellbaren Anschlägen oder dergleichen derart zusammenwirken, dass sich der maximale Hubweg auf ein notwendiges oder zweckmäßiges Maß begrenzen lässt, um Manöver am Feldrand oder dergleichen nach Möglichkeit zu beschleunigen.
Grundsätzlich ist es wünschenswert, dass die Steuerung der Hubvorrichtung eine hohe Flexibilität bietet und insbesondere eine Durchführung der Hubbewegungen ohne Sichtkontrolle ermöglicht.
Deshalb ist bei einer Steuerung der eingangs angegebenen Art eine Handhabe vorgesehen, die einen Sollwertgeber einer Steuer- und Regeleinheit betätigt, mit der ein Hubweg der Hubvorrichtung (durch Soll-Istwert-Vergleich) regelbar ist.
Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, zwischen der die Hübe der Hubvorrichtung steuernden Handhabe und dem Antrieb der Hubvorrichtung eine Regelstrecke vorzusehen, so dass die Bewegungen der Hubvorrichtung immer in reproduzierbarer Weise den Bewegungen der Handhabe folgen.
Damit erhält der Fahrer des Traktors bereits nach kurzer Eingewöhnungsphase bei der Bedienung der Hubvorrichtung ein gutes Gefühl dafür, welche Hubstellung jeweils eingestellt bzw. erreicht wurde.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, die Handhabe als Handrad auszubilden, wobei der Drehweg des Handrades aufgrund der erfindungsgemäß vorgesehenen Regelstrecke in gut reproduzierbarer Weise die dem Drehhub des Handrades folgende Hubbewegung der Hubvorrichtung anzeigt.
In besonders bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, die Handhabe bzw. das Handrad mit einer haptischen Rückkopplung derart zu versehen, dass bei Erreichen oder Einstellung vorgebbarer Hublagen vorgege- bene „haptische Ereignisse" eintreten, beispielsweise ein stark erhöhter Verstellbzw. Drehwiderstand an der Handhabe bzw. am Handrad oder auch eine Rütteloder Hubbewegung der Handhabe oder des Handrades.
Eine konstruktiv besonders zweckmäßige Realisierung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein als Handhabe vorgesehenes Handrad einerseits mit einem Potentiometer und andererseits mit einem Schrittmotor gekoppelt ist, wobei das Potentiometer als Sollwertgeber für die von der Regelstrecke einzustellende Hublage der Hubvorrichtung arbeitet und der Schrittmotor zur Realisierung der „haptischen Ereignisse" dient. Im Übrigen kann zweckmäßig vorgesehen sein, das als Handhabe vorgesehene Handrad unter dem handseitigen Ende einer Unterarmauflage anzuordnen, so dass eine Bedienung des Handrades mit bequem abgestütztem Unterarm ermöglicht wird. Dabei ist vorteilhaft, dass die Position des Handrades ohne Sichtkontakt leicht erfühlt werden kann.
Im Übrigen wird hinsichtlich bevorzugter Merkmale der Erfindung auf die Ansprüche und die nachfolgende Erläuterung der Zeichnung verwiesen, anhand der eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung näher beschrieben wird.
Schutz wird nicht nur für angegebene oder dargestellte Merkmalskombinationen, sondern auch für prinzipiell beliebige Kombinationen der angegebenen oder dargestellten Einzelmerkmale beansprucht.
In der Zeichnung zeigt
Fig. 1 eine Seitenansicht eines schematisiert dargestellten Traktors, der über eine Hubvorrichtung direkt mit einem landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsgerät verbunden ist, Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform einer Bedieneinheit zur Steuerung der Hubvorrichtung und
Fig. 3 eine stark schematisierte Darstellung, die das Zusammenwirken eines als Handhabe der Bedieneinheit vorgesehenen Handrades mit einer Regelstrecke zur Regelung der Hubbewegungen der Hubvorrichtung zeigt.
Gemäß Fig. 1 ist an einem Traktor 1 heckseitig ein landwirtschaftliches Bodenbearbeitungsgerät 2 angeordnet.
Dieses Bodenbearbeitungsgerät 2 lässt sich aus seiner zeichnerisch dargestellten Arbeitslage, bei der pflugscharartige Bodenbearbeitungswerkzeuge in den Boden eindringen, in eine angehobene Lage bringen, in der die Bodenbearbeitungsgeräte aus dem Boden ausgehoben sind. In einer solchen Lage des Bodenbearbeitungsgerätes 2 können am Rande eines zu bearbeitenden Feldes Wendemanövers des Traktors 1 leicht ausgeführt werden. Außerdem ist die angehobene Lage des Bodenbearbeitungsgerätes 2 für Straßenfahrten vorgesehen.
Das Bodenbearbeitungsgerät 2 besitzt in grundsätzlich bekannter Weise einen im Wesentlichen horizontalen Rahmen 3, mit einem an dessen fahrzeugseitigem Rand angeordneten Bock bzw. Turm 4. Zwischen dem Rahmen 3 bzw. dem Bock 4 und dem Traktor 1 ist ein sogenanntes Dreipunktgestänge angeordnet, welches zwei in Querrichtung voneinander beabstandete Unterlenker 5 sowie einen Oberlenker 6 aufweist. Die beiden Unterlenker 5 sind zwischen unteren traktorseitigen Anlenkpunkten und dem Rahmen 3 zwischengeschaltet, während der Oberlenker 6 einen oberen traktorseitigen Anlenkpunkt mit dem oberen Ende des Bockes bzw. Turmes 4 verbindet. Die Unterlenker 5 sind über ein Gestänge 7 mit einem traktorseitigen Hubarm 8 verbunden, der mittels eines hydraulischen Kolben- Zylinder-Aggregates 9 verstellbar bzw. um eine horizontale Querachse verschwenkbar am Traktor 1 angeordnet ist. Wenn der Hubarm 8 einen Aufwärtshub entgegen dem Uhrzeigersinn ausführt, führen die Unterlenker 5 einen entsprechenden Schwenkhub aus, wobei das Bodenbearbeitungsgerät 2 unter leichter Schwenkung seines Rahmens 3 entgegen dem Uhrzeigersinn um eine Querachse angehoben wird.
Das Kolben-Zylinder-Aggregat 9 lässt sich über eine Ventilanordnung 10 mit der Druckseite einer saugseitig mit einem Hydraulikreservoir 11 verbundenen Pumpe
12 bzw. mit dem Hydraulikreservoir 11 verbinden, so dass ein Kolben des Kolben-Zylinder-Aggregates 9 einen Aufwärts- bzw. einen Abwärtshub ausführen kann. Die Ventilanordnung 10 wird mittels einer Steuer- und Regeleinheit 13 betätigt, die eingangsseitig mit einer Bedieneinheit 14, mit der unter anderem ein Sollwert für den Betriebszustand des Kolben-Zylinder-Aggregates 9 bzw. die Stellung des Kolbens dieses Kolben-Zylinder-Aggregates 9 vorgegeben werden kann, und einem Istwertgeber 15 verbunden ist, der mit dem Hubarm 8 zusammenwirkt und Signale erzeugt, die die Stellung des Kolbens des Kolben-Zylinder- Aggregates 9 wiedergeben. Wie der Fig. 2 entnommen werden kann, besitzt die Bedieneinheit 14 ein Handrad 16, welches gemäß Fig. 3 mit einem Potentiometer 17 zwangsgekoppelt ist, welches als Sollwertgeber der Steuer- und Regeleinheit
13 vorgesehen ist. Die am Potentiometer 17 abgreifbaren Signale werden mittels Software als Sollwerte für vorgebbare Parameter, z. B. die Hublage des Gerätes 3, verarbeitet.
Im Ergebnis wird damit gewährleistet, dass der Kolben des Kolben-Zylinder- Aggregates 9 einem Drehhub des Handrades 16 reproduzierbar folgt. Dementsprechend führt der Hubarm 8 eine dem Drehhub des Handrades 16 reproduzierbar folgende Schwenkbewegung aus, bei dem das Bodenbearbeitungsgerät 2 entsprechend der jeweiligen Hubrichtung bzw. der Richtung des Drehhubes des Handrades 16 angehoben oder abgesenkt wird. Außerdem ist das Handrad 16 gemäß Fig. 3 mit einem Schrittmotor 19 antriebsgekoppelt. Dieser Schrittmotor 19 dient in weiter unten dargestellter Weise zur haptischen Rückkopplung zwischen der jeweiligen Hublage des Bodenbearbeitungsgerätes 2 und dem Handrad 16.
Das Handrad 16 dient nicht nur zur Sollwertvorgabe bei der Hubverstellung des Bodenbearbeitungsgerätes 3. Vielmehr hat das Handrad 16 weitere Funktionen:
Durch Drücken einer der Tasten 16,1 bis 16,4 in der Nachbarschaft des Handrades 16 kann dieses beispielsweise für die Einstellung eines Grenzwertes wirksam geschaltet werden. Beispielsweise kann das Handrad 16 nach Drücken der Taste 16,1 dazu dienen, einen „Grenzwert für die obere Hublage" des Bodenbearbeitungsgerätes 3 einzustellen. Dabei kann ein das Handrad 16 umgebender Leuchtbalken einerseits den bisherigen Grenzwert und andererseits den neuen Grenzwert in unterschiedlicher Weise farbig oder blinkend anziehen. Durch nochmaliges Drücken der Taste 16,1 oder auch durch axialen Druck auf das bei axialer Hubverstellung einen Schalter betätigende Handrad 16 wird dann der neue Grenzwert gespeichert.
Durch Drücken beispielsweise der Taste 16,2 kann die augenblickliche Stellung des Handrades, d. h. die in dieser Stellung des Handrades 16 eingestellte „augenblickliche Sollwertvorgabe" gespeichert werden.
Sobald bei einer nachfolgenden Verstellung des Handrades 16 und der damit einhergehenden Hubverstellung des Bodenbearbeitungsgerätes 3 eine Stellung entsprechend dem zuvor gespeicherten „Grenzwert für die obere Hublage" oder der „augenblicklichen Sollwertvorgabe" erreicht wird, steuert die Steuer- und Regeleinheit 13 den Schrittmotor 19 zur Erzeugung vorgebbarer haptischer Ereig- nisse an. Beispielsweise kann am Handrad 16 bei Erreichen des „Grenzwertes für die obere Hublage" ein sehr hoher anschlagartiger Drehwiderstand fühlbar werden, während bei Erreichen der zuvor gespeicherten „augenblicklichen Sollwertvorgabe" eine Verrastung fühlbar wird.
Auf diese Weise kann ein Bediener bei Betätigung des Handrades 16 ohne Sichtkontrolle des Bodenbearbeitungsgerätes 3 fühlen, welche zuvor gespeicherte Stellung für das Bodenbearbeitungsgerätes erreicht ist.
Grundsätzlich können mit dem Schrittmotor 19 oder einem entsprechenden Aktor auch andersartige „haptische Ereignisse" ermöglicht werden. Beispielhaft sei auf eine Dreh-Rüttelbewegung des Handrades oder axiale Hubstöße des Handrades 16 verwiesen.
Im Übrigen kann der Schrittmotor 19 bzw. ein stattdessen vorgesehener Aktor auch zur Simulation einer schrittweisen Verrastung des Handrades 16 bei dessen Drehverstellung herangezogen werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung können mit einem Drehknopf 18 oder einem sonstigen Betätigungsorgan unterschiedliche zusätzliche Vorgaben eingestellt werden, die vorzugsweise auf Anzeigen 20 visuell dargestellt werden. Beispielsweise kann sich mit dem Drehknopf 18 die Leistung der Pumpe 12 einstellen und/oder eine erste Hublage vorgeben lassen, die zum Ausheben der Bodenbearbeitungsgeräte aus dem Boden zwar zweckmäßig ist, jedoch unter Sicherheitsaspekten ohne weiteres überschritten werden darf. Andererseits kann mit dem Drehknopf 18 eine weitere Hublage vorgegeben werden, die unter Sicherheitsaspekten nicht überfahren werden darf, weil dann beispielsweise eine Kollision zwischen Traktor 1 und Bodenbearbeitungsgerät 2 unter Gefährdung des Fahrers zu befürchten wäre. Immer dann, wenn das Bodenbearbeitungsgerät 2 bei der Dreh Verstellung des Handrades 16 eine unter Sicherheitsaspekten unkritische Vorgabe-Lage erreicht oder sich dieser Vorgabe-Lage annähert, gibt das Handrad 16 einen mittels des Schrittmotors 19 erzeugten haptischen Hinweis, während bei Annäherung an eine unter Sicherheitsaspekten kritische Vorgabe-Lage eine Blockierung des Handrades 16 mittels des Schrittmotors 19 erfolgen kann. Auf diese Weise ist gewährleistet, dass dem Bediener durch haptische Rückkopplung das Erreichen einer unkritischen Vorgabe-Lage mitgeteilt wird, ein Weiterdrehen des Handrades 16 für ein Überfahren der vorgenannten Vorgabe-Lage jedoch ermöglicht wird. Andererseits bleibt die Sicherheit bei Erreichen gefährlicher Lagen vollauf gewährleistet.
In ergonomisch vorteilhafter weise kann das Handrad 16 unter einem handseiti- gen Endstück einer Unterarmauflage 21 (vgl. Fig. 2) angeordnet sein. Auf diese Weise lässt sich vermeiden, dass eine das Handrad 16 bedienende Hand mit übermäßigem Gewicht auf dem Handrad 16 lastet. Andererseits ist für den Unterarm des Bedieners eine komfortable Abstützung gegeben. Außerdem lässt sich das Handrad 16 ohne Sichtkontrolle leicht erfassen.

Claims

Ansprüche
1. Regelung einer Hubvorrichtung (5 bis 9), welche zwischen einem Traktor (1 ) und einem landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsgerät (2) zu dessen Höheneinstellung und/oder Höhenverstellung angeordnet bzw. anbringbar ist, wobei eine Bedieneinheit (14) mit einer Handhabe (16) vorgesehen ist, die einen Sollwertgeber einer Regeleinheit (13) für eine Hubeinstellung betätigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabe (16) mit einer haptischen Rückkopplung versehen ist, die bei vorgebbaren Soll- oder Ist-Lagen der Hubvorrichtung ein vorgebbares haptisches Ereignis erzeugt.
2. Steuerung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass als Handhabe ein Handrad (16) vorgesehen ist.
3. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabe bzw. das Handrad (16) mit einem Potentiometer (17) oder einem sonstigen Sollwertgeber sowie mit einem Schrittmotor oder einem Aktor (19) gekoppelt ist, der zur Erzeugung der haptischen Ereignisse an der Handhabe bzw. am Handrad (16) vorgesehen ist.
4. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an der Bedieneinheit (14) ein Betätigungsorgan (16,1 bis 16,4) vorgesehen ist, mit dem sich bei vorgebbaren Zuständen der Bedieneinheit (14) an der Handhabe (16) fühlbare haptische Ereignisse auftreten, vorgeben lassen.
5. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabe bzw. das Handrad (16) in Reichweite einer Hand unter einem handseitigen Endstück einer Unterarmauflage (21 ) angeordnet ist.
PCT/EP2010/053813 2009-04-08 2010-03-24 Steuerung einer hubvorrichtung WO2010115710A2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009016919.9 2009-04-08
DE102009016919A DE102009016919A1 (de) 2009-04-08 2009-04-08 Steuerung einer Hubvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2010115710A2 true WO2010115710A2 (de) 2010-10-14
WO2010115710A3 WO2010115710A3 (de) 2011-05-12

Family

ID=42750931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2010/053813 WO2010115710A2 (de) 2009-04-08 2010-03-24 Steuerung einer hubvorrichtung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102009016919A1 (de)
WO (1) WO2010115710A2 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2599920A1 (de) * 2011-12-01 2013-06-05 Joseph Vögele AG Straßenfertiger
CN105700616A (zh) * 2014-12-15 2016-06-22 迪尔公司 地头操作控制系统

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018123438A1 (de) 2018-09-24 2020-03-26 Claas Tractor Sas Eingabevorrichtung für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
DE102020206862A1 (de) * 2020-06-02 2021-12-02 Deere & Company Verfahren zur Positionseinstellung eines Krafthebers

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2233174A1 (de) * 1972-07-06 1974-01-24 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Ackerschlepper bzw. universallandmaschine mit elektrohydraulischem kraftheber
US6041868A (en) * 1997-12-10 2000-03-28 Case Corporation Mechanism for controlling implement position
GB2336653B (en) * 1998-04-23 2001-12-12 Agco Sa Electronic control system
US6935434B1 (en) * 2004-03-12 2005-08-30 Deere & Company Hitch control system with spring centered control lever
DE102005000633A1 (de) * 2005-01-03 2006-07-13 Linde Ag Flurförderzeug
GB2428770A (en) * 2005-07-25 2007-02-07 Cnh Oesterreich Gmbh Control panel with controls located on a visual representation of a machine
DE102006000876A1 (de) * 2006-01-04 2007-07-12 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Steuerungssystem mit einem Stellmittel zur Änderung eines kinematischen Parameters einer Antriebseinheit einer selbstfahrenden Landmaschine
DE102006007600B4 (de) * 2006-02-18 2016-12-15 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Drehsteller für elektrische oder elektronische Gräte in einem Kraftfahrzeug
DE102007021499A1 (de) * 2007-05-04 2008-11-06 Deere & Company, Moline Bedienvorrichtung

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2599920A1 (de) * 2011-12-01 2013-06-05 Joseph Vögele AG Straßenfertiger
CN103132442A (zh) * 2011-12-01 2013-06-05 约瑟夫福格勒公司 路面整修机
US8641321B2 (en) 2011-12-01 2014-02-04 Joseph Vogele Ag Road finishing machine
CN103132442B (zh) * 2011-12-01 2015-09-16 约瑟夫福格勒公司 路面整修机
CN105700616A (zh) * 2014-12-15 2016-06-22 迪尔公司 地头操作控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010115710A3 (de) 2011-05-12
DE102009016919A1 (de) 2010-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1953618B1 (de) Bedienvorrichtung für ein Fahrzeug
EP1988222B1 (de) Bedienvorrichtung
EP2014504B1 (de) Bedienvorrichtung zum Ansteuern mindestens einer Zustandsgröße eines landwirtschaftlichen oder industriellen Nutzfahrzeugs
DE102007048697A1 (de) Hydraulische Hubeinrichtung
EP2043422B1 (de) Hydraulische anordnung
DE112016000719B4 (de) Arbeitsfahrzeug und Verfahren zur Kalibrierung von Daten
DE112016000707B4 (de) Arbeitsfahrzeug und Verfahren zur Kalibrierung von Daten
EP2116120B1 (de) Verfahren zum Betrieben einer Steuerung für eine TRaktorgerätekombination mit wenigstens einer auswechselbare Ausrüstung
DE10120732A1 (de) Anbauschnittstelle zwischen Arbeitsfahrzeug und Arbeitsgeräten sowie Steuereinrichtung
EP3609309A1 (de) Landwirtschaftliches bodenbearbeitungsgerät
WO2010115710A2 (de) Steuerung einer hubvorrichtung
EP1075786B1 (de) Landwirtschaftliches Arbeitsgerät
DE2533380A1 (de) Bediensteuerung fuer hubstapler
DE102021108543A1 (de) Maschinen-Joystick mit ergonomischen Merkmalen
AT508217A1 (de) Bodenbearbeitungsvorrichtung
DE10109775A1 (de) Antriebssystem eines Arbeitsfahrzeugs
EP1507087A2 (de) Hydraulische Steueranordnung für eine mobile Arbeitsmaschine
WO2012156085A1 (de) Verfahren einer elektrohydraulischen hubwerksregelung und bedieneinheit für eine elektrohydraulische hubwerksregelung
DE112016000708B4 (de) Arbeitsfahrzeug und Steuerungsverfahren
DE2527692A1 (de) Schlepper-anbaugeraet fuer erdarbeiten
DE102007018405B4 (de) Elektrohydraulische Ansteuerung
EP3498065B1 (de) Verfahren zur bewegungssteuerung eines dreipunkt-krafthebers eines traktors
EP3521518B1 (de) Bedieneinrichtung für ein arbeitsgerät mit einem anbauwerkzeug
EP3054367A2 (de) Fahrzeug, insbesondere kettenfahrzeug zur schneepistengestaltung und -pflege
DE102019124951B4 (de) Verfahren zum Ansteuern eines Kippschaufelladers

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10711378

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10711378

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2