WO2010102602A1 - Erfassung der aktorposition - Google Patents

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Michael Schindler
Matthias Panzer
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LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
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LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG
LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
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    • F16D2500/5102—Detecting abnormal operation, e.g. unwanted slip or excessive temperature

Definitions

  • the invention relates to a method having the features according to the preamble of claim 1, a computer program product having the features according to the preamble of claim 7 and a device having the features according to the preamble of claim 8.
  • the absolute position of such systems is often determined by the incremental detection of the positions of an actuator by means of an incremental position sensor.
  • DE 10 2006 043 075 A1 discloses a method which provides that a signal which is a measure of the confidence in the absolute position signal or for the reliability of the absolute position signal is provided, and that this signal during or after the Detecting an error condition is set to a value that is associated with a smaller reliability or a smaller value for the trust.
  • a reference position must be approached to match the incremental detection of the position with an absolute position calculated therefrom.
  • the adjustment is made by the so-called referencing.
  • the mechanical stop of the system is approached at the minimum position and the absolute position is set to the defined position value of this stop.
  • the control of these processes is controlled by an internal size, the confidence in the position. If deviations are detected, confidence is reduced and confidence levels are increased again when the comparison has been completed.
  • the system is fully operational only with great confidence.
  • the functionality is restricted with reduced confidence.
  • the position confidence is implemented in several stages in order to be able to map different degrees of shifts in the actuators.
  • a method for operating a drive device for adjusting an automated clutch in a motor vehicle has a control device, by means of which at least one control of the drive device and a detection of measured data of a clutch travel sensor for determining the position of the automated clutch takes place.
  • the drive device has a drive motor which is in drive connection with a movable element to be positioned.
  • a movement range of the movable element is monitored, as well as cyclically after a predetermined time a referencing process is carried out with subsequent plausibility, if a referencing is allowed at this time.
  • a storage of position data takes place in a non-volatile memory.
  • the method according to the invention provides that, when monitoring the travel range of the movable element, it is determined that a predetermined minimum limit is undershot or a predetermined maximum limit is exceeded, a value for the confidence in the coupling is reduced.
  • homing is not performed until homing is permitted again. If homing is not permitted by any method other than the method according to the invention, the information that a referencing has been initiated but not executed is stored so that the referencing is performed as soon as it is permitted again by the other method.
  • the plausibility check After reaching the stop Coupling Open at the end of a homing procedure, the plausibility check provides for a subsequent approach to the stop "clutch closed", whereby the determined travel path is checked for plausibility.
  • a computer program product with a computer program which has software means for carrying out the above-mentioned methods when the computer program is executed on a computer.
  • a computer may be part of a controller for controlling an automated clutch.
  • an apparatus for operating a drive device for adjusting an automated clutch in a motor vehicle for carrying out one of the above-mentioned methods is also proposed.
  • the motor vehicle has a control device, by means of which at least one control of the drive device and a detection of measured data of a clutch travel sensor for determining the position of the automated clutch takes place.
  • the drive device has a drive motor which is in drive connection with a movable element to be positioned.
  • control unit is provided so that a movement range of the movable element can be monitored, as well as cyclically after a predetermined time a referencing process with subsequent Plausibilmaschine is feasible if a referencing is permitted at this time, as well as a storage of position data in a non-volatile memory is feasible.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle
  • a motor vehicle indicated as a whole by 1 in FIG. 1, has a drive train with a drive unit 2, such as e.g. a motor or an internal combustion engine. Furthermore, a clutch 3 and a transmission 4 are arranged in the drive train. The clutch 3 is arranged in the power flow between the drive unit 2 and the transmission 4, wherein a drive torque of the drive unit 2 via the clutch 3 to the transmission 4 and from the transmission 4 on the output side to an output shaft 5 and to a downstream axis 6 and the wheels are transferred.
  • a drive unit 2 such as e.g. a motor or an internal combustion engine.
  • a clutch 3 and a transmission 4 are arranged in the drive train.
  • the clutch 3 is arranged in the power flow between the drive unit 2 and the transmission 4, wherein a drive torque of the drive unit 2 via the clutch 3 to the transmission 4 and from the transmission 4 on the output side to an output shaft 5 and to a downstream axis 6 and the wheels are transferred.
  • the clutch 3 has a drive side 7 and an output side 8, wherein torque is transmitted from the drive side 7 to the output side 8 by e.g. a clutch disc 9 by means of a pressure plate 10, a plate spring 11 and a release bearing 12 and a flywheel 13 are subjected to force.
  • the release lever 14 is actuated by means of an actuator 15.
  • the actuator 15 has a drive motor 16, preferably an electronically commutated electric motor, which is connected via a transmission gear 17 with a movable element 18, namely a master cylinder of a hydraulic clutch actuator. This is in drive connection with the release lever 14.
  • the drive of the drive motor 16 is effected by means of a control device 19 having an electronic control unit which is connected via an output stage to a winding of the drive motor 16.
  • the movement of the movable element 18 is detected incrementally by means of a clutch travel sensor 20.
  • a clutch travel sensor 20 For this purpose, for example, several Hall sensors in the circumferential direction can be arranged offset from each other on the stator of the drive motor 16, which cooperate with provided on the rotor of the drive motor 16 permanent magnetic poles. At each the passage of a magnetic pole, an electrical pulse is generated by the respective Hall sensor.
  • the application of force to the pressure plate 10 and the friction linings can be adjusted specifically according to a provided setpoint signal.
  • the pressure plate 10 can be arbitrarily positioned between two end positions and fixed in the appropriate position. The one end position corresponds to a fully engaged clutch position and the other end position of a fully disengaged clutch position.
  • a position of the pressure plate 10 can be controlled, which lies in an intermediate region between the two end positions.
  • the movable member 18 is positioned by means of the actuator 15 in a corresponding position.
  • an absolute position signal indicating the position of the movable element is generated.
  • the movable member 18 is brought in a first step by means of the drive motor 16 in a predetermined reference position. This can be achieved, for example, by positioning the movable element 18 against a fixed mechanical stop of known position and detecting the reaching of the stop.
  • the measurement signal of the clutch travel sensor 20 can be evaluated. If, during the activation of the drive motor 16 in the direction of the stop, the measuring signal remains constant, the stop is detected.
  • the positioning of the movable member 18 against the stop regardless of the measurement signal of the clutch travel sensor 20 by means of a separate reference position sensor, such. a limit switch to detect.
  • a provided absolute position signal is set to a reference value assigned to the reference position, for example to the value 0.
  • the position of the movable member 18 is changed by means of the drive motor, for example, to adjust the position of the pressure plate 10 when a change in the setpoint signal for the application of force to the pressure plate 10 occurs.
  • the incremental position measurement signal is monitored and the absolute position signal is adjusted accordingly when a change in the incremental position measurement signal occurs.
  • the method according to the invention provides inter alia for monitoring the travel range of the actuators.
  • the position of the clutch is monitored based on the absolute position values, and confidence is reduced if a predetermined minimum or maximum position limit is violated. Differentially strong confidence reductions will be realized depending on the upper or lower limit and on the amount of overshoot or undershoot.
  • a logic is introduced cyclically to perform referencing after a predetermined time. This referencing also takes place without prior loss of confidence. If significant shifts are detected, confidence is reduced. However, such referencing can be prevented by another method if the coupling activity does not allow this. Only after the other method allows homing again, the referencing is performed. The information is stored that a referencing has been requested, so that homing can be performed as soon as homing is permitted again.
  • Cyclic homing increases the probability of detecting shifts between the calculated absolute position and the measured incremental position.
  • the position differences determined during a referencing, by which the position detection is adjusted, are also saved with the correct sign.
  • the cumulative differences allow a statement about shifts. If these exceed a predetermined limit value, either a positional adjustment is triggered again on the basis of a reduction in confidence or even further measures - for example the shutdown of the system - are initiated.
  • the method according to the invention provides for an improvement of the position compensation.
  • referencing is supplemented by a plausibility check. Homing moves the stop to the "Clutch open” position, and the plausibility check then checks the available travel direction "Clutch closed".
  • the plausibility check may approach the upper limit stop at the position "clutch closed” or approach only a predefined maximum position if the approach of the upper limit stop is not permitted or possible because frequent approaching of the upper limit stop may damage it.
  • the method according to the invention provides storage of the information relevant to the position detection in a nonvolatile memory.
  • the relevant information such as the absolute position and the value for the trust are stored in a non-volatile memory such as EEPROM and / or Buffered RAM stored. This can be initialized at startup of the control unit, the position detection.

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Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung zum Verstellen einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug eine Steuereinrichtung (19) aufweist, mittels derer zumindest eine Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Erfassung von Messdaten eines Kupplungswegsensors (20) zur Ermittlung der Stellung der automatisierten Kupplung erfolgt, wobei die Antriebseinrichtung einen Antriebsmotor (16) aufweist, der mit einem zu positionierenden beweglichen Element (18) in Antriebsverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahrenbereich des beweglichen Elements (18) überwacht wird, sowie zyklisch nach einer vorgegebenen Zeit ein Referenziervorgang mit anschliessender Plausibilisierung durchgeführt wird, wenn Referenzieren zu diesem Zeitpunkt zugelassen ist.

Description

Erfassung der Aktorposition
Die Erfindung betrifft ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 7 sowie eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 8.
Automatisierte Kupplungen und automatisierte Getriebe haben sich immer weiter verbreitet. Die Betätigung erfolgt dabei mittels einer Aktorik.
Die Ermittlung der absoluten Position solcher Systeme erfolgt dabei häufig durch die inkrementelle Erfassung der Positionen einer Aktorik mittels einer inkrementellen Positions- sensorik.
In der auf die Anmelderin zurückgehenden Patentanmeldung DE 10 2005 017 024 A1 wird ein Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Kupplung eines automatisierten Getriebes in einem Antriebsstrang eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei nach diesem Verfahren ein Bewertungskriterium zum Qualifizieren einer aktuell verwendeten Kupplungskennlinie benutzt wird, um in Abhängigkeit von diesem Bewertungskriterium eine Adaptions- oder Steuerungsstrategie auszuwählen. Dieses Bewertungskriterium stellt ein Maß für das Vertrauen - ein Vertrauensmaß - in die adaptierte Kupplungskennlinie dar, wobei eine Verminderung des Vertrauensmaßes beispielsweise in Abhängigkeit von der seit dem letzten Adaptionsschritt verstrichenen Zeit durchgeführt wird. Auch wird vorgeschlagen, das Vertrauensmaß mit zunehmendem Adaptionsfehler zu verringern.
In der DE10 2006 043 075 A1 wird ein Verfahren offenbart, welches vorsieht, dass ein Signal, das ein Maß für das Vertrauen in das absolute Positionssignal bzw. für die Zuverlässigkeit des absoluten Positionssignals ist, bereitgestellt wird, und dass dieses Signal während oder nach dem Erkennen eines Fehlerzustands auf einen Wert gesetzt wird, dem eine kleinere Zuverlässigkeit bzw. ein kleinerer Wert für das Vertrauen zugeordnet ist.
Veränderungen, insbesondere Längenveränderungen im Kupplungssystem, sind nicht oder nur sehr schwer erkennbar. Dies kann dazu führen, dass von der Aktorik ungewollt falsche Positionen angefahren werden, die nicht den eigentlichen Zielpositionen entsprechen. Dies kann zu sicherheitskritischen Situationen führen oder das System beschädigen. Eine sicherheitskritische Situation kann beispielsweise auftreten, wenn durch eine Kupplungsakto- rik ungewollt eine zu hohe Position angefahren wird und damit mehr Kupplungsmoment übertragen wird als gewollt. Im Rahmen dieser Schrift seien mit hohen Positionen, Positionen im Bereich der geschlossenen Kupplung und mit niedrigen Positionen, Positionen im Bereich der geöffneten Kupplung gemeint.
Nach dem Stand der Technik wird bei Inbetriebnahme bzw. Hochfahren und bei Abschalten des Kupplungssystems üblicherweise eine Referenzierung durchgeführt und damit die absolute Position mit der Inkrementalwegerfassung abgeglichen. Im Betrieb wird - nach dem Stand der Technik - ein solcher Abgleich nur durchgeführt, wenn eine Auffälligkeit im System entdeckt wird wie beispielsweise eine Blockade des Aktors oder ein Fehler in der Erfassung des Inkrementalwegs.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, sicherzustellen ist, dass Verschiebungen in der Aktorik nicht zu falschen Ergebnissen der Absolutwegerfassung führen.
In Kupplungssystemen mit Inkrementalwegerfassung muss die Absolutposition der Aktorik durch vorzeichenrichtiges Aufsummieren der Inkremente bei Positionsänderungen erfolgen.
Zu einem vorgegebenen Zeitpunkt muss eine Referenzposition angefahren werden, um die inkrementelle Erfassung der Position mit einer daraus berechneten absoluten Position abzugleichen.
Treten während des Betriebs der Aktorik - verursacht durch Veränderungen in der Hardware oder durch elektrische Probleme wie beispielweise im Zusammenhang mit elektromagnetischer Verträglichkeit (EMV) oder Reset - Verschiebungen in der Hardware auf, muss dies erkannt werden und eine Reaktion in Form eines erneuten Abgleichs zwischen Absolut- und Inkrementalwegerfassung erfolgen.
Der Abgleich erfolgt durch das sogenannte Referenzieren. Dabei wird der mechanische Anschlag des Systems bei minimaler Position angefahren und die Absolutposition auf den definierten Positionswert dieses Anschlags gesetzt. Die Steuerung dieser Abläufe wird durch eine interne Größe, das Vertrauen in die Position, gesteuert. Werden Abweichungen erkannt, wird das Vertrauen reduziert und bei erfolgtem Abgleich wird das Vertrauen wieder erhöht.
Das System ist nur mit hohem Vertrauen voll betriebsbereit. Die Funktionalität wird bei reduziertem Vertrauen eingeschränkt.
Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß das Einführen von Erkennungsmechanismen vorgeschlagen, um Verschiebungen zwischen Absolut- und Inkrementalwegerfassung detek- tieren zu können sowie gegebenenfalls entsprechende Reaktionen auszulösen.
Dies bedeutet eine Verbesserung der Abgleichlogik.
Dazu wird das Positionsvertrauen mehrstufig implementiert, um unterschiedlich schwere Verschiebungen in der Aktorik abbilden zu können.
Die oben genannte Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 , durch eine Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen gemäß Anspruch 7 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 8 gelöst.
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung zum Verstellen einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug vorgeschlagen. Das Kraftfahrzeug weist eine Steuereinrichtung auf, mittels derer zumindest eine Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Erfassung von Messdaten eines Kupplungswegsensors zur Ermittlung der Stellung der automatisierten Kupplung erfolgt. Die Antriebseinrichtung weist einen Antriebsmotor auf, der mit einem zu positionierenden beweglichen Element in Antriebsverbindung steht.
Erfindungsgemäß ist durch das Verfahren vorgesehen, dass ein Verfahrbereich des beweglichen Elements überwacht wird, sowie zyklisch nach einer vorgegebenen Zeit ein Re- ferenziervorgang mit anschliessender Plausibilisierung durchgeführt wird, wenn ein Referen- zieren zu diesem Zeitpunkt zugelassen ist. Darüber hinaus ist vorgesehen, dass eine Speicherung von Positionsdaten in einem nicht-flüchtigen Speicher erfolgt.
Ob ein Referenzieren zu diesem Zeitpunkt zugelassen ist, wird durch ein anderes Verfahren bestimmt. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung gehen aus den abhängigen Ansprüchen hervor.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass wenn bei Überwachung des Verfahrbereichs des beweglichen Elements festgestellt wird, dass eine vorgegebene minimale Grenze unterschritten oder eine vorgegebene maximale Grenze überschritten wird, ein Werte für das Vertrauen bezüglich der Kupplung reduziert wird.
Bei Unterschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes durch den Wert für das Vertrauen wird ein Referenziervorgang veranlasst.
Wenn ein Referenzieren nicht zugelassen ist, das Referenzieren erst durchgeführt wird sobald das Referenzieren wieder zugelassen ist. Wenn durch ein anderes als das erfindungsgemäße Verfahren, Referenzieren nicht zugelassen ist, wird die Information, dass ein Referenzieren zwar veranlasst aber nicht ausgeführt wurde, gespeichert, sodass das Referenzieren durchgeführt wird, sobald dies durch das andere Verfahren wieder zugelassen wird.
Nach Erreichen des Anschlags Kupplung Offen am Ende eines Referenziervorgangs sieht die Plausibilisierung ein anschließendes Anfahren des Anschlags Kupplung Geschlossen vor, wobei der dabei ermittelte Verfahrweg auf Plausibilität überprüft wird.
Erfindungsgemäß wird auch ein Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm vorgeschlagen, das Softwaremittel zur Durchführung der oben genannten Verfahren aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. Ein solcher Computer kann Teil eines Steuergerätes zur Steuerung einer automatisierten Kupplung sein.
Erfindungsgemäß wird auch eine Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinrichtung zum Verstellen einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug zur Durchführung eines der oben genannten Verfahren vorgeschlagen. Das Kraftfahrzeug weist eine Steuereinrichtung auf, mittels derer zumindest eine Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Erfassung von Messdaten eines Kupplungswegsensors zur Ermittlung der Stellung der automatisierten Kupplung erfolgt. Die Antriebseinrichtung weist einen Antriebsmotor auf, der mit einem zu positionierenden beweglichen Element in Antriebsverbindung steht. Erfindungsgemäß ist das Steuergerät dazu vorgesehen, dass ein Verfahrbereich des beweglichen Elements überwachbar ist, sowie zyklisch nach einer vorgegebenen Zeit ein Referenziervorgang mit anschließender Plausibilisierung durchführbar ist, wenn ein Referenzieren zu diesem Zeitpunkt zugelassen ist, sowie eine Speicherung von Positionsdaten in einem nicht-flüchtigen Speicher durchführbar ist.
Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs,
Ein in Fig. 1 im Ganzen mit 1 bezeichnetes Kraftfahrzeug weist einen Antriebsstrang mit einer Antriebseinheit 2, wie z.B. einem Motor oder einer Brennkraftmaschine auf. Weiterhin sind im Antriebsstrang eine Kupplung 3 und ein Getriebe 4 angeordnet. Die Kupplung 3 ist im Kraft- fluss zwischen Antriebseinheit 2 und Getriebe 4 angeordnet, wobei ein Antriebsmoment der Antriebseinheit 2 über die Kupplung 3 an das Getriebe 4 und von dem Getriebe 4 abtriebssei- tig an eine Abtriebswelle 5 und an eine nachgeordnete Achse 6 sowie an die Räder übertragen wird.
Die Kupplung 3 weist eine Antriebsseite 7 und eine Abtriebsseite 8 auf, wobei ein Drehmoment von der Antriebsseite 7 auf die Abtriebsseite 8 übertragen wird, indem z.B. eine Kupplungsscheibe 9 mittels einer Druckplatte 10, einer Tellerfeder 11 und einem Ausrücklager 12 sowie ein Schwungrad 13 kraftbeaufschlagt werden. Zu dieser Beaufschlagung wird der Ausrückhebel 14 mittels eines Aktors 15 betätigt.
Der Aktor 15 weist einen Antriebsmotor 16, vorzugsweise einen elektronisch kommutierten Elektromotor auf, der über ein Übersetzungsgetriebe 17 mit einem beweglichen Element 18, nämlich einem Geberzylinder einer hydraulischen Kupplungsbetätigungseinrichtung verbunden ist. Diese steht mit dem Ausrückhebel 14 in Antriebsverbindung. Die Ansteuerung des Antriebsmotors 16 erfolgt mittels einer Steuereinrichtung 19, die eine Steuerelektronik aufweist, die über eine Endstufe mit einer Wicklung des Antriebsmotors 16 verbunden ist.
Die Bewegung des beweglichen Elements 18 wird mittels eines Kupplungswegsensors 20 inkremental erfasst. Dazu können beispielsweise am Stator des Antriebsmotors 16 mehrere Hallsensoren in Umfangsrichtung zueinander versetzt angeordnet sein, die mit am Rotor des Antriebsmotors 16 vorgesehenen permanentmagnetischen Polen zusammenwirken. Bei je- dem Vorbeilaufen eines Magnetpols wird von dem betreffenden Hallsensor ein elektrischer Impuls erzeugt.
Über die Stellung des beweglichen Elements 18 kann die Kraftbeaufschlagung der Druckplatte 10 bzw. der Reibbeläge gezielt entsprechend einem bereitgestellten Sollwertsignal eingestellt werden. Dabei kann die Druckplatte 10 zwischen zwei Endpositionen beliebig positioniert und in der entsprechenden Lage fixiert werden. Die eine Endposition entspricht einer völlig eingerückten Kupplungsposition und die andere Endposition einer völlig ausgerückten Kupplungsposition.
Zur Einstellung eines mit der Kupplung 3 übertragbaren Drehmomentes kann eine Position der Druckplatte 10 angesteuert werden, die in einem Zwischenbereich zwischen den beiden Endpositionen liegt. Das bewegliche Element 18 wird dazu mit Hilfe des Aktors 15 in einer entsprechenden Lage positioniert.
Damit die Kupplung 3 in die, für das zu übertragende Drehmomente erforderliche Position gebracht werden kann, wird ein die Lage des beweglichen Elements anzeigendes absolutes Positionssignal erzeugt. Dazu wird das bewegliche Element 18 in einem ersten Schritt mit Hilfe des Antriebsmotors 16 in eine vorbestimmte Referenzlage gebracht. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass das bewegliche Element 18 gegen einen ortsfesten mechanischen Anschlag bekannter Position positioniert wird und das Erreichen des Anschlags detektiert wird.
Zum Detektieren des Anschlags kann das Messsignal des Kupplungswegsensors 20 ausgewertet werden. Wenn während des Ansteuems des Antriebsmotors 16 in Richtung auf den Anschlag das Messsignal konstant bleibt, wird der Anschlag detektiert. Selbstverständlich ist es aber auch möglich, das Positionieren des beweglichen Elements 18 gegen den Anschlag unabhängig von dem Messsignal des Kupplungswegsensors 20 mit Hilfe eines separaten Referenzlagensensors, wie z.B. einem Endschalter, zu detektieren.
Sobald das Erreichen der Referenzlage detektiert wurde, wird ein bereitgestelltes absolutes Positionssignal auf einen der Referenzlage zugeordneten Referenzwert gesetzt, beispielsweise auf den Wert 0. Nun wird die Lage des beweglichen Elements 18 mit Hilfe des Antriebsmotors verändert, beispielsweise um beim Auftreten einer Veränderung in dem Sollwertsignal für die Kraftbeaufschlagung der Druckplatte 10 die Position der Druckplatte 10 entsprechend zu verstellen. Das inkrementale Lagemesssignal wird überwacht und beim Auftreten einer Änderung des inkre- mentalen Lagemesssignals wird das absolute Positionssignal entsprechend nachgeführt.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht unter anderem die Überwachung des Verfahrbereichs der Aktorik vor.
Es wird die Position der Kupplung auf Grundlage der Absolutpositionswerte überwacht und bei Verletzung eines vorgegebenen minimalen oder maximalen Positionsgrenzwerts wird das Vertrauen reduziert. Es werden unterschiedlich starke Vertrauensreduktionen abhängig von der Ober- oder Untergrenze sowie von dem Betrag der Überschreitung bzw. Unterschreitung realisiert werden.
Bei Überschreiten des vorgegebenen maximal erlaubten Positionsgrenzwerts wird das Vertrauen komplett reduziert, da von einer Verschiebung in die kritische Richtung „Kupplung schließen" ausgegangen werden kann.
Bei Unterschreiten des vorgegebenen minimal erlaubten Positionsgrenzwerts bei Anschlag „Kupplung offen" um einen nur geringen Positionsoffset wird das Vertrauen nur teilweise reduziert, da davon ausgegangen werden kann, dass die mechanische Rutschkupplung bei Selbstnachstellung der Kupplung angesprochen hat.
Bei signifikantem Unterschreiten um ein großes Positionsoffset der minimal erlaubten Position wird das Vertrauen komplett reduziert, da solch große Verschiebungen nicht von der Rutschkupplung verursacht werden können.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht drüber hinaus das Einführen von weiteren Referenziervorgängen vor.
Es wird eine Logik eingeführt, zyklisch nach einer vorgegebenen Zeit ein Referenzieren durchzuführen. Dieses Referenzieren erfolgt auch ohne vorherigen Vertrauensverlust. Werden dabei signifikante Verschiebungen erkannt, wird das Vertrauen reduziert. Ein solches Referenzieren kann durch ein anderes Verfahren jedoch verhindert werden, wenn die Kupplungs- aktivität dies nicht zulässt. Erst nachdem das andere Verfahren das Referenzieren wieder zu- lässt, wird das Referenzieren durchgeführt. Es wird die Information gespeichert, dass ein Referenzieren angefragt wurde, sodass das Referenzieren durchgeführt werden kann, sobald Referenzieren wieder zugelassen ist.
Durch zyklisches Referenzieren erhöht sich die Wahrscheinlichkeit, Verschiebungen zwischen berechneter Absolutposition und gemessener Inkrementalposition zu erkennen.
Die bei einer Referenzierung ermittelten Positionsdifferenzen, um die die Positionserfassung abgeglichen wird, wird zusätzlich vorzeichenrichtig gespeichert. Die kumulierten Differenzen lassen eine Aussage über Verschiebungen zu. Überschreiten diese einen vorgegebenen Grenzwert, wird entweder erneut ein Positionsabgleich auf Grund von Vertrauensreduktion angestoßen oder sogar weitergehende Maßnahmen - beispielsweise das Stilllegen des Systems - eingeleitet.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht drüber hinaus eine Verbesserung des Positionsab- gleichs vor.
Um die Qualität des Positionsabgleichs zu erhöhen, wird das Referenzieren durch ein Plausibilisieren ergänzt. Das Referenzieren fährt den Anschlag an der Position „Kupplung offen" an. Durch das Plausibilisieren wird danach der verfügbare Verfahrweg Richtung „Kupplung geschlossen" geprüft.
Das Plausibilisieren kann den oberen Anschlag an der Position „Kupplung geschlossen" anfahren oder nur eine vorgegebene maximale Position anfahren, wenn das Anfahren des oberen Anschlags nicht erlaubt oder möglich ist, weil durch häufiges Anfahren des oberen Anschlags dieser Schaden nehmen kann.
Damit erhöht sich die Sicherheit, mit der die inkrementelle Positionserfassung arbeitet.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht drüber hinaus eine Speicherung der für die Positionserfassung relevanten Informationen in einem nichtflüchtigen Speicher vor.
Die relevanten Informationen wie beispielsweise die Absolutposition sowie der Wert für das Vertrauen werden in einem nichtflüchtigen Speicher wie beispielsweise EEPROM und/oder Buffered RAM gespeichert. Damit kann bei Hochfahren des Steuergeräts die Positionserfassung initialisiert werden.
Damit verringert sich die Zeit für das Hochfahren und es erhöht sich die Sicherheit, mit der die Inkrementalwegerfassung arbeitet.
Bezuqszeichenliste
Kraftfahrzeug
Antriebseinheit
Kupplung
Getriebe
Abtriebswelle
Achse
Antriebsseite
Abtriebsseite
Kupplungsscheibe
Druckplatte
Tellerfeder
Ausrücklager
Schwungrad
Ausrückhebel
Aktor
Antriebsmotor
Übersetzungsgetriebe bewegliches Element
Steuereinrichtung
Kupplungswegsensor
Sensor zur Bestimmung der Schalthebelposition
Sensor zur Bestimmung der Position eines Bremspedals
Leerlaufschalter

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung zum Verstellen einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug eine Steuereinrichtung (19) aufweist, mittels derer zumindest eine Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Erfassung von Messdaten eines Kupplungswegsensors (20) zur Ermittlung der Stellung der automatisierten Kupplung erfolgt, wobei die Antriebseinrichtung einen Antriebsmotor (16) aufweist, der mit einem zu positionierenden beweglichen Element (18) in Antriebsverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahrbereich des beweglichen Elements (18) überwacht wird, sowie zyklisch nach einer vorgegebenen Zeit ein Referenziervor- gang mit anschließender Plausibilisierung durchgeführt wird, wenn Referenzieren zu diesem Zeitpunkt zugelassen ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine Speicherung von Positionsdaten in einem nicht-flüchtigen Speicher erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei Überwachung des Verfahrbereichs des beweglichen Elements (18) festgestellt wird, dass eine vorgegebene minimale Grenze unterschritten oder eine vorgegebene maximale Grenze überschritten wird, ein Wert für das Vertrauen bezüglich der Kupplung reduziert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes durch den Wert für das Vertrauen ein Referenziervorgang veranlasst wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein Referenzieren nicht zugelassen ist, das Referenzieren erst durchgeführt wird sobald das Referenzieren wieder zugelassen ist.
6. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das nach Erreichen des Anschlags Kupplung Offen am Ende eines Referenziervorgangs die Plausibilisierung ein anschließendes Anfahren des Anschlags Kupplung Geschlossen vorsieht, wobei der dabei ermittelte Verfahrweg überprüft wird.
7. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, das Softwaremittel zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 aufweist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
8. Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinrichtung zum Verstellen einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug eine Steuereinrichtung (19) aufweist, mittels derer zumindest eine Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Erfassung von Messdaten eines Kupplungswegsensors (20) zur Ermittlung der Stellung der automatisierten Kupplung erfolgt, wobei die Antriebseinrichtung einen Antriebsmotor (16) aufweist, der mit einem zu positionierenden beweglichen Element (18) in Antriebsverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät dazu vorgesehen ist, dass ein Verfahrbereich des beweglichen Elements (18) überwachbar ist, sowie zyklisch nach einer vorgegebenen Zeit ein Referenziervorgang mit anschließender Plausibilisierung durchführbar ist, wenn Referenzieren zu diesem Zeitpunkt zugelassen ist.
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