DE19953292A1

DE19953292A1 - Verfahren zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe in einem Antriebsstrang

Info

Publication number: DE19953292A1
Application number: DE19953292A
Authority: DE
Inventors: Harald Bockmuehl
Original assignee: Mannesmann Sachs AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 1999-11-05
Filing date: 1999-11-05
Publication date: 2001-05-10

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe in einem Antriebsstrang, insbesondere in einem Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug beschrieben, wobei der Bewegungsbereich des Aktuators in den möglichen Bewegungsrichtungen durch zumindest einen in diesen Richtungen wirksamen Anschlag begrenzt ist, wobei der Aktuator zum Einlernen gegen diesen Anschlag verfahren und dadurch ein Referenz-Positionswert ermittelt wird und wobei die Bewegung des Aktuators mittels wenigstens eines Sensorelements, vorzugsweise eines Inkrementalgebers, erfaßt wird, dessen Signale einer Steuereinrichtung zugeführt und zur Bestimmung der Ist-Position des Aktuators dort mit dem Referenz-Positionswert verglichen werden können. Um ein komfortables und zu allen Zeiten sicheres Einlernen des Aktuators zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei oder mehr Anschläge begrenzt ist, die jeweils eine Einlernposition für den Aktuator definieren, daß zum Einlernen des Aktuators ein oder mehrere spezifische Signale des Antriegsstrangs erfaßt und in der Steuereinrichtung abgelegt werden und daß in der Steuereinrichtung auf Grund eines oder mehrerer dieser spezifischen Signale entschieden wird, in welche der Einlernpositionen der Aktuator eingelernt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe in einen Antriebsstrang, insbesondere in einem Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug, wobei der Bewegungsbereich des Aktuators in den möglichen Bewegungsrichtungen durch zumindest einen in diesen Richtungen wirksamen Anschlag begrenzt ist, wobei der Aktuator zum Einlernen gegen diesen Anschlag verfahren und dadurch ein Referenz-Positionswert ermittelt wird und wobei die Bewegung des Aktuators mittels wenigstens eines Sensorelements, vorzugsweise eines Inkrementalhebers, erfaßt wird, dessen Signale einer Steuereinrichtung zugeführt und zur Bestimmung der Ist-Position des Aktuators dort mit dem Referenz-Positionswert verglichen werden.

Ein solches Verfahren ist aus der DE 44 33 825 der Anmelderin bekannt, wo es in Zusammenhang mit einer Steuereinrichtung für eine Kraftfahrzeugkupplung eingesetzt wird. Diese Steuereinrichtung verfügt über einen Antrieb, ein dessen Bewegung in eine im wesentlichen translatorische Bewegung eines Ausgangsglieds umsetzendes Getriebe, dessen Bewegungsbereich in den möglichen Bewegungsrichtungen durch zumindest einen in diesen Richtungen wirksamen Anschlag begrenzt ist und eine Kupplungslageregelung. Die Kupplungslageregelung weist eine Überwachungsvorrichtung auf, in der eine Meßvorrichtung den Antrieb auf Energiezufuhr und Wirkrichtung der zugeführten Energie überprüft und in der ein Inkrementalgeber Stellungsänderungen des Getriebes überwacht. Wenn eine Energiezufuhr am Antrieb keine Stellungsänderung am Inkrementalgeber ergibt, belegt dieser Stillstand am Inkrementalgeber das Erreichen des in der Wirkrichtung liegenden Anschlages. Dies hat die Festschreibung der erreichten Stellung als neue Anschlagstellung in der Meßvorrichtung zur Folge. Auf diese Weise wird ein Referenz-Positionswert des Aktuators erzeugt. Für weitere Bewegungen des Getriebes genügen daraufhin die Signale des Inkrementalgebers, da jede Stellungsänderung am Getriebe von der Überwachungsvorrichtung stets auf die am Anschlag ermittelte Bezugstellung zurückführbar ist.

Wenn das Verfahren zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung in einem Antriebsstrang für ein Fahrzeug eingesetzt wird, müssen die Anschläge, die den Referenz-Positionswert für den Aktuator definieren, bei erstmaliger Inbetriebnahme der Steuereinrichtung nach einem Start des Kraftfahrzeugs zunächst eingelernt werden. Üblicherweise existieren zwei mechanische Anschläge für das Einkuppeln (EK) und das Auskuppeln (AK). Normalerweise wird nach Einkuppeln eingelernt, da die Kupplung des Fahrzeugs im abgestellten Zustand in der Regel eingekuppelt ist. Ein Einlernen des Aktuators nach Auskuppeln bei Inbetriebnahme der Steuereinrichtung beziehungsweise beim Start des Fahrzeugs würde deshalb verhältnismäßig lange dauern, was von Nachteil ist.

Im Normalbetrieb der Steuereinrichtung kann nun der Fall auftreten, beispielsweise auf Grund einer Störung, daß die Informationen bezüglich des Referenz- Positionswerts einmal verloren gehen. Auch ist es denkbar, daß während des Fahrbetriebs auf Grund äußerer Umstände eine Zurücksetzung - Reset oder Recovery genannt - der Steuereinrichtung auftritt. Unter dem Begriff "Recovery" ist dabei zu verstehen, daß sich die Steuereinrichtung selbst zurücksetzt. Dadurch besteht die Möglichkeit, daß die Positionswerte durch die Neuinitialisierung der Steuereinrichtung gelöscht werden und damit verloren gehen. Dies bedeutet, daß die Anschläge neu eingelernt werden müssen.

Da in der Regel mehrere Anschläge vorhanden sind, gegen die der Aktuator zum Einlernen, das heißt zum Bestimmen des Referenz-Positionswerts, verfahren werden kann, kann ein falsches Einlernen zu Nachteilen führen. So kann ein falsches Einlernen beispielsweise zu einem heftigen Schlag führen, den der Fahrer des Fahrzeugs spürt. Die daraus entstehende Schrecksituation kann zu unbedachten und damit gefährlichen Handlungen des Fahrers führen. Wenn sich das Fahrzeug auf einem schlüpfrigen Untergrund befindet, kann der durch das falsche Einlernen erzeugte Schlag im schlimmsten Fall dazu führen, daß das Fahrzeug ausbricht.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zu Grunde, ein wie vorstehend beschriebenes Verfahren zum Einlernen eines Aktuators weiter zu verbessern, um zu jeder Zeit ein komfortables und sicheres Einlernen des Aktuators zu ermöglichen, so daß kritische Situationen vermieden werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Weiterbildung eines wie eingangs beschriebenen Verfahrens zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe in einem Antriebsstrang gelöst, das erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet ist, daß der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei oder mehr Anschläge begrenzt ist, die jeweils eine Einlernposition für den Aktuator definieren, daß zum Einlernen des Aktuators ein oder mehrere spezifische Signale des Antriebsstrangs erfaßt und in der Steuereinrichtung abgelegt werden und daß in der Steuereinrichtung auf Grund eines oder mehrerer dieser spezifischen Signale entschieden wird, in welche der Einlernpositionen der Aktuator eingelernt wird.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren können die weiter oben beschriebenen Gefahren ausgeschlossen werden. Insbesondere wird durch das erfindungsgemäße Verfahren vermieden, daß der Aktuator falsch eingelernt wird, was zu einem heftigen Schlag und zu kritischen Situationen führen könnte. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine gezielte Entscheidung ermöglicht, gegen welchen der Anschläge der Aktuator zum Einlernen verfahren werden soll.

Ein Grundgedanke des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß ein oder mehrere spezifische Signale des Antriebsstrangs geprüft werden. Dazu werden die Signale über geeignete Sensorelemente aufgenommen und an die Steuereinrichtung weitergeleitet. In der Steuereinrichtung werden diese Signale abgelegt und ausgewertet. Auf Grund dieser Auswertung der Signale wird dann in der Steuereinrichtung entschieden, in welche der Einlernpositionen der Aktuator eingelernt wird. Dadurch wird sichergestellt, daß der Aktuator immer in die optimale Einlernposition eingelernt wird.

Dieser Effekt konnte mit der in der DE 44 33 825 beschriebenen Lösung bislang noch nicht erreicht werden. Bei dieser Lösung ist es erwünscht, einen Referenz- Positionswert zu ermitteln, indem der Aktuator gegen einen Anschlag verfahren wird. Welcher Anschlag hierfür verwendet wird, ist nach der bekannten Lösung gemäß der DE 44 33 825 unerheblich. Diese Anschläge werden nicht gezielt ausgewählt, sondern ergeben sich aus der momentanen Position des Aktuators. Wesentlich für das bekannte Verfahren ist nur, daß überhaupt ein Referenz-Positionswert vorliegt, von dem aus Bewegungen des Aktuators über das Sensorelement ermittelbar sind.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird des nunmehr möglich, das Einlernen des Aktuators gezielt vorzunehmen, indem der Aktuator zur Bestimmung des Referenz-Positionswerts gezielt gegen einen zuvor von der Steuereinrichtung festgelegten, optimalen Anschlag verfahren wird. Sobald dieser Anschlag erreicht ist, wird über das Sensorelement in an sich bekannter Weise ein entsprechendes Positionssignal an die Steuereinrichtung weitergeleitet, das dann in dieser als Referenz-Positionswert abgelegt wird. Im anschließenden Betrieb des Aktuators werden dann über das Sensorelement Positionsdaten an die Steuereinrichtung geleitet, so daß in dieser der Ist-Wert des Aktuators bestimmt werden kann, indem die jeweils von dem Sensorelement gelieferten Positionssignale mit dem Referenz- Positionswert verglichen werden. Eine Möglichkeit, wie die Bestimmung und Auswertung der einzelnen Positionswerte erfolgen kann, ist in der DE 44 33 825 beschrieben, deren Offenbarungsgehalt insoweit in die Beschreibung der vorliegenden Erfindung einbezogen wird.

Das Verfahren zum Einlernen des Aktuators nimmt nur einen sehr kurzen Zeitraum in Anspruch, beispielsweise einen Zeitraum von etwa 400 msec oder dergleichen, so daß das Einlernen des Aktuators für einen Betreiber kaum spürbar ist.

Das Verfahren zum Einlernen des Aktuators ist nicht auf bestimmte Anwendungsmöglichkeiten beschränkt. Allgemein können damit Kupplungen und/oder Getriebe in einem beliebigen Antriebsstrang eingelernt werden. In vorteilhafter Ausgestaltung kann das Verfahren jedoch zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs verwendet werden.

Das wenigstens eine Sensorelement kann in jeder beliebigen Form ausgebildet sein, die geeignet ist, die Bewegung des Aktuators zu erfassen und entsprechende Signale als Positionssignale an die Steuereinrichtung weiterzuleiten. Vorteilhaft ist das Sensorelement jedoch als Inkrementalgeber ausgebildet. Inkrementalgeber sind an sich bekannt. Beispielsweise können sie einen Impulsring aufweisen, der an einer Abtriebswelle des Antriebs für den Aktuator angeordnet ist. Über den Umfang des Impulsrings können eine Mehrzahl magnetisch wechselnder Pole vorgesehen sein, die durch in Drehrichtung des Impulsrings mit Abstand zueinander angeordnete Sensoren, beispielsweise Hallsensoren, abgetastet werden. Bei Drehung des Impulsrings mit der Abtriebswelle erfahren die einzelnen Sensoren auf Grund der wechselnden magnetischen Beeinflussung eine periodische Änderung. Diese führt jeweils zu einer digitalen Umschaltung der Sensoren und damit zu einer entsprechenden Spannungsänderung an deren Signalausgängen. Die durch den Impulsring ausgelöste Signalfolge an den Sensoren ist drehrichtungsabhängig, so daß über die jeweilige Signalfolge die Drehrichtung der Abtriebswelle ableitbar ist. Ein derartiger Inkrementalsensor ist beispielsweise in der DE 44 33 825 beschrieben, deren Offenbarungsgehalt insoweit in die Beschreibung der vorliegenden Erfindung einbezogen wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist nicht auf das Einlernen bestimmter Aktuatortypen beschränkt. So können die Aktuatoren beispielsweise als Elektromotoren, Hydraulikzylinder oder dergleichen ausgebildet sein.

Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Vorteilhaft kann der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei Anschläge begrenzt sein, wobei einer der Anschläge eine erste Einlernposition und der zweite Anschlag eine zweite Einlernposition definiert. In diesem Fall kann über die spezifischen Signale des Antriebsstrangs in der Steuereinrichtung jeweils die in der entsprechenden Situation günstigere Einlernposition für den Aktuator bestimmt und dieser anschließend in diese Einlernposition verfahren werden.

Auch wenn das Verfahren zum Einlernen eines Aktuators nicht auf bestimmte Einsatzmöglichkeiten beschränkt ist, kann es besonders vorteilhaft zum Einlernen solcher Aktuatoren eingesetzt werden, die für eine Kupplung in einem Antriebsstrang, beispielsweise dem Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug, vorgesehen sind. Aus diesem Grund wird die Erfindung im weiteren Verlauf an Hand eines Aktuators für eine Kupplung beschrieben, ohne daß der Schutzumfang auf diese konkrete Ausgestaltungsform beschränkt ist.

Wenn der Aktuator zur Betätigung einer Kupplung in einem Antriebsstrang vorgesehen ist, kann der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei Anschläge begrenzt sein, wobei einer der Anschläge eine erste Einlernposition nach Einkuppeln (EK) und der andere Anschlag eine zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK) definiert. Die konkrete Ausgestaltung eines solches Aktuators ist beispielsweise in der DE 44 33 825 beschrieben, deren Offenbarungsgehalt insoweit wiederum in die Beschreibung der vorliegenden Erfindung einbezogen wird.

Vorzugsweise kann als spezifisches Signal für den Antriebsstrang ein Ganginformationssignal und/oder ein Getriebedrehzahl-Informationssignal und/oder ein Motordrehzahl-Informationssignal und/oder ein Reset-Informationssignal erfaßt und in der Steuereinrichtung abgelegt werden. Bei dem Reset-Informationssignal handelt es sich um eine Information darüber, ob ein Neustart der Steuereinrichtung vorliegt oder ob ein Reset oder eine Recovery aus laufendem Betrieb vorgenommen wurde.

Bei den vorstehend beschriebenen Informationssignalen handelt es sich um exemplarische, nicht ausschließliche Beispiele, so daß für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auch andere, für den jeweiligen Antriebsstrang spezifische Signale erfaßt und in der Steuereinrichtung abgelegt werden können.

In weiterer Ausgestaltung kann ein zu dem/den Informationssignal(en) gebildetes Fehlerpfad-Informationssignal erfaßt und in der Steuereinrichtung abgelegt werden. Üblicherweise wird jedes Signal nach seiner Erzeugung auf Plausibilität überprüft. Wenn etwas mit dem erzeugten Signal nicht stimmt, wird ein bestimmtes Fehlerpfad- Informationssignal ausgegeben. Dies soll an Hand eines Beispiels erläutert werden. Wenn nach der Plausibilitätsprüfung des Signals herauskommt, daß dieses in Ordnung ist, wird beispielsweise das Fehlerpfad-Informationssignal "0" ausgegeben. Wenn ein Signal ungleich "0" auf dem Fehlerpfad ausgegeben wird, bedeutet dies, daß mit dem erzeugten Signal etwas nicht in Ordnung ist. Im einfachsten Fall kann vorgesehen sein, daß über das Fehlerpfad-Informationssignal lediglich erkannt wird, ob das Signal in Ordnung ist oder nicht. Es ist jedoch auch möglich, das Fehlerpfad- Informationssignal für den Fall, daß das Signal nicht in Ordnung ist, weiter zu verifizieren, so daß auf Grund des gemessenen Werts möglicherweise Aussagen darüber gemacht werden können, was genau mit dem Signal nicht in Ordnung ist. In dem genannten Beispiel könnte beispielsweise der Situation, daß das Sensorelement, etwa der Inkrementalgeber, ausfällt, der Signalwert "4" zugeordnet werden. Wenn die Kupplung nicht überträgt, könnte diesem Fehler beispielsweise der Signalwert "5" zugeordnet werden. Wenn nun ein Fehlerpfad-Informationssignal ungleich "0" erzeugt wird und dieses den Signalwert "4" oder "5" aufweist, kann eine genaue Aussage darüber getroffen werden, welcher Fehler im System vorliegt.

Vorzugsweise kann vor Beginn des Einlernens des Aktuators eine Initialisierungsphase (I) durchlaufen werden. Bei dieser ersten Phase des Verfahrens werden alle für die Auswertung der Signale benötigten Zähler auf Null gestellt, die Steuereinrichtung wird angeschaltet, und die Zähler beginnen zu laufen.

Bei Beginn des Einlernens (II) in einer zweiten Phase können ein oder mehrere spezifische Signale des Antriebsstrangs erfaßt und in der Steuereinrichtung abgelegt und ausgewertet werden. Bei dieser zweiten Phase des Verfahrens werden einzelne oder mehrere, vorzugsweise für den Betrieb des Antriebsstrangs besonders wichtige spezifische Signale auf deren Vorhandensein sowie Fehlerfreiheit überprüft. Wenn die Signale fehlerfrei vorliegen, wird von der Steuereinrichtung in eine Einlernphase (III) verzweigt. Bei fehlerbehafteten Signalen wird von der Steuereinrichtung zur Sicherheit in eine bestimmte Einlernposition verzweigt. Diese Einlernposition kann in dem Fall, in dem der Aktuator zum Anstellen einer Kupplung verwendet wird, die zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK) sein. Bei der Einlernphase handelt es sich um eine dritte Phase des Verfahrens, während es sich bei der Verzweigung in die zweite Einlernposition um eine vierte Phase des Verfahrens handelt. In die vierte Phase wird immer dann verzweigt, wenn in der zweiten Phase keine gültigen spezifischen Signale des Antriebsstrangs vorliegen.

Bei der Phase Zwei zu Beginn des Einlernens (II) handelt es sich im Prinzip um eine Wartezeit, in der auf verschiedene spezifische Signale des Antriebsstrangs gewartet wird und diese anschließend in der Steuereinrichtung ausgewertet werden. Dabei wird überprüft, ob die Signale fehlerfrei oder fehlerbehaftet vorliegen. Unter dem Begriff "fehlerbehaftet" können solche Signale verstanden werden, die einen vom Regelwert abweichenden Wert aufweisen. Von "fehlerbehafteten" Signalen wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch dann gesprochen, wenn überhaupt kein Signal vorliegt.

Bei den Signalen, die zu Beginn des Einlernens erfaßt und überprüft werden, handelt es sich vorzugsweise um solche Signale, die für den Betrieb des Antriebsstrangs von besonderer Bedeutung sind. Bei Anwendung des Verfahrens zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs können diese Signale beispielsweise Ganginformationssignale, Getriebedrehzahlsignale, Motordrehzahlsignale oder dergleichen sein. Ein besonders zu beachtendes Signal bildet dabei das Ganginformationssignal.

Wenn das in der Steuereinrichtung abgelegte Signal beziehungsweise die in der Steuereinrichtung abgelegten Signale in Ordnung ist/sind, wird von der Steuereinrichtung in die nächste Phase verzweigt, bei der es sich um die Einlernphase (III) handelt. In dieser Phase wird überprüft, in welche Einlernposition der Aktuator eingelernt werden soll. Bei Anwendung des Verfahrens in Zusammenhang mit einem Aktuator für eine Kupplung bedeutet dies, daß in der Einlernphase (III) geprüft wird, ob nach Einkuppeln (EK) oder nach Auskuppeln (AK) eingelernt wird. Wenn der Steuereinrichtung in der Phase Zwei zu Beginn des Einlernens (II) kein gültiges oder fehlerfreies Signal zur Verfügung gestellt wird, wird aus Sicherheitsgründen immer in eine zuvor bestimmte Einlernposition verzweigt. Im Hinblick auf die Kupplung bedeutet dies, daß in einem solchen Fall immer in die zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK) verzweigt wird. Damit können die weiter oben beschriebenen Risiken, die mit einem fälschlicherweise durchgeführten Einlernen nach Einkuppeln (EK) einhergehen können, vermieden werden.

Vorzugsweise kann nach Erhalt eines fehlerbehafteten Signals in der Steuereinrichtung über ein Zeitglied zunächst ein bestimmtes Zeitintervall ablaufen, wobei erst nach Ablauf des Zeitintervalls entschieden wird, ob in die Einlernphase (III) oder in die zweite Einlernposition (IV) verzweigt wird.

Wenn das zu Beginn des Einlernens (II) in Phase Zwei an die Steuereinrichtung gelieferte spezifische Signal des Antriebsstrangs fehlerbehaftet ist oder gar nicht vorliegt, wird zunächst eine bestimmte Zeitlang gewartet. Der Ablauf dieses Zeitintervalls wird über ein Zeitglied gesteuert. Dies kann beispielsweise derart erfolgen, daß ein Zeitzähler in Betrieb genommen wird. Durch dieses Zeitintervall, das beispielsweise 30 oder 40 msec oder dergleichen betragen kann, soll die Möglichkeit geschaffen werden, das zunächst fehlerhafte beziehungsweise nicht vorliegende Informationssignale während dieser Zeit nachträglich noch gültig werden. Sind nach Ablauf des Zeitintervalls die Informationssignale immer noch nicht gültig, wird in die Phase Vier verzweigt, in der der Aktuator in die dafür vorgesehene Einlernposition, beispielsweise die zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK), eingelernt wird.

Vorzugsweise kann bei Vorliegen eines Reset-Informationssignal in der Steuereinrichtung über ein Zeitglied zunächst ein bestimmtes Zeitintervall ablaufen, wobei nach Ablauf des Zeitintervalls in die Einlernphase (III) verzweigt wird.

Das Reset-Informationssignal kommt in der Regel von der Steuereinrichtung selbst. Wenn ein Reset beziehungsweise ein Recovery der Steuereinrichtung durchgeführt wurde, dauert es in der Regel eine gewisse Zeitlang bis das gesamte System wieder angelaufen ist und die entsprechenden Werte erneut stabil und in der Steuereinrichtung gespeichert sind. Dies soll an Hand eines Beispiels verdeutlicht werden. Wenn in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs das Getriebe während des Normalbetriebs beispielsweise mit 1000 Umdrehungen pro Minute dreht und es erfolgt ein Reset oder eine Recovery, bedeutet dies, daß die einzelnen Komponenten und insbesondere auch die Steuereinrichtung des Antriebsstrangs neu initialisiert werden. Das bedeutet im Falle des Getriebes, daß nach dem erneuten Anlaufen zunächst ein analoges Getriebedrehzahlsignal eingelesen werden muß. Dabei kann das Motordrehzahlsignal zusammenbrechen, so daß eine Zeitlang gewartet werden muß, bis alle Signale erneut stabil sind.

Dieser Zeitraum kann in Form eines bestimmten Zeitintervalls berücksichtigt werden. Bei dem Zeitintervall handelt es sich somit um eine vorgegebene Zeitspanne, die auf jeden Fall abgewartet wird, bevor in der Steuereinrichtung die Entscheidung getroffen wird, in welche Einlernposition des Aktuator eingelernt wird. Nach Ablauf des Zeitintervalls wird von der Steuereinrichtung in die Einlernphase (III) verzweigt. Sollten sich einzelne oder mehrere Signale nach dem Reset oder der Recovery nicht wieder stabilisiert haben, werden diese Signale in der Einlernphase (III) als fehlerbehaftete Signale erkannt und gewertet, so daß in die für solche Fälle vorgesehene Einlernposition, beispielsweise die zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK), eingelernt wird.

Welche der spezifischen Signale für den Antriebsstrang zu Beginn des Einlernens (II) in Phase Zwei berücksichtigt und ausgewertet werden, ergibt sich je nach Bedarf und Anwendungsfall. So ist es beispielsweise denkbar, daß in dieser Phase nur solche Signale wie beispielsweise Ganginformationssignale, Motordrehzahlsignale, Getriebedrehzahlsignale oder dergleichen berücksichtigt werden. Auch ist es denkbar, daß in dieser Phase nur solche Signale wie Reset-Informationssignale, Fehlerpfad-Informationssignale oder dergleichen überprüft werden. Natürlich ist es auch möglich, daß beliebige Kombinationen verschiedener Signaltypen oder nur einzelne Signaltypen während der Phase Zwei des Verfahrens zum Einlernen des Aktuators berücksichtigt werden.

In einem bevorzugten, jedoch nicht ausschließlichen Beispiel werden in der Phase Zwei, das heißt zu Beginn des Einlernens, ein Ganginformationssignal sowie ein dazu entsprechendes Fehlerpfad-Informationssignal und ein Reset- Informationssignal überprüft.

In weiterer Ausgestaltung kann in der Einlernphase (III) auf Grund eines oder mehrerer spezifischer Signale des Antriebsstrangs, die in der Steuereinrichtung abgelegt werden, entschieden werden, in welche der Einlernpositionen der Aktuator eingelernt wird. Sind die entsprechenden Signale vorhanden und auch gültig, wird in die in der aktuellen Situation optimale Einlernposition eingelernt. Dies kann im Falle einer Kupplung beispielsweise die Einlernposition nach Einkuppeln (EK) sein. Ist eines oder mehrere Signale nicht oder nur fehlerbehaftet vorhanden, wird aus Sicherheitsgründen in eine für diese Zwecke vorgesehene Einlernposition, beispielsweise die zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK) eingelernt.

Um die einzelnen Signale in der Steuereinrichtung aufnehmen und auswerten zu können, kann in der Steuereinrichtung wenigstens ein UND-Glied vorgesehen sein, in das die einzelnen spezifischen Signale des Antriebsstrangs eingeleitet werden, wobei auf Grund des vom UND-Glied erzeugten Ausgangssignals in der Steuereinrichtung entschieden wird, in welche Einlernposition der Aktuator eingelernt wird.

Neben diesem oder diesen UND-Glied(ern) können noch weitere logische Elemente, wie Inverter, ODER-Glieder, Komparatoren oder dergleichen, verwendet werden.

Vorteilhaft kann in der Initialisierungsphase (I) und/oder in der Phase zu Beginn des Einlernens (II) und/oder in der Einlernphase (III) und/oder in der Phase Vier (IV), in der in eine für bestimmte Situationen vorbestimmte Einlernposition, beispielsweise nach Auskuppeln (AK) eingelernt wird, jeweils ein oder mehrere Kontrollsignale erzeugt und in der Steuereinrichtung abgelegt werden. Diese Kontrollsignale stellen Informationen dar, die bei Wartungs- oder Reparaturarbeiten nützlich sein können. So kann aus entsprechenden Kontrollsignalen beispielsweise abgelesen werden, wo sich einzelne Zähler befinden oder in welcher Phase in welche Einlernposition eingelernt wurde.

Die Erfindung wird nun an Hand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Es zeigt die einzige Fig. 1 in schematischer Ansicht ein Schaubild, das den Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt.

In Fig. 1 ist eine Steuereinrichtung 10 dargestellt, die zur Steuerung eines Aktuators für eine Kupplung im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs dient. Wenn das Fahrzeug gestartet wird oder wenn in der Steuereinrichtung 10 ein Reset oder ein Recovery durchgeführt wird, muß der Kupplungsaktuator zunächst beziehungsweise erneut eingelernt werden. Das bedeutet, daß der die Kupplung antreibende Aktuator gegen einen Anschlag gefahren wird, daß dieser Positionswert über einen Inkrementalsensor ermittelt wird und daß der so ermittelte Positionswert anschließend als Positions-Referenzwert in der Steuereinrichtung 10 abgelegt wird. Üblicherweise existieren zwei mechanische Anschläge, die eine Einlernposition für das Einkuppeln (EK) und eine Einlernposition für das Auskuppeln (AK) definieren.

Um zu verhindern, daß in eine falsche Einlernposition eingelernt wird, was zu den weiter oben beschriebenen Risiken führen kann, ist das erfindungsgemäße Verfahren vorgesehen, das nachfolgend in seiner Funktionsweise beschrieben wird.

Zu Beginn des Verfahrens wird zunächst eine Initialisierungsphase (I) durchlaufen. Bei dieser ersten Verfahrensphase werden alle für die spätere Auswertung von Signalen benötigten Zähler auf Null gestellt, die Steuereinrichtung 10 selbst wird angeschaltet, und die verschiedenen Zähler beginnen zu laufen. Aus der Initialisierungsphase (I) tritt das Verfahren anschließend in eine Phase Zwei über, die zu Beginn des Einlernens (II) des Aktuators abläuft. In dieser Phase (II) zu Beginn des Einlernens wird überprüft, ob gültige spezifische Signale des Antriebsstrangs geliefert werden oder ob diese Information fehlerbehaftet ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem zu prüfenden spezifischen Signal des Antriebsstrangs um ein Ganginformationssignal 20. Dieses Ganginformationssignal 20 wird in ein UND-Glied 22 eingeleitet. Weiterhin wird dem UND-Glied 22 ein Fehlerpfad-Informationssignal 21 zum Ganginformationssignal 20 zugeführt. Wenn diese beiden Signale in Ordnung sind, was bedeutet, daß ein ordnungsgemäßes Ganginformationssignal vorliegt, wird direkt nach einer Einlernphase (III) verzweigt. Ist eine der Informationen fehlerbehaftet, kann in der Phase (II) zunächst eine Zeitlang gewartet werden, so daß die Möglichkeit besteht, daß während dieser Zeit die Informationen noch gültig werden. Ist dies der Fall, wird ebenfalls in die Einlernphase (III) verzweigt. Wenn die Informationen jedoch nicht gültig werden, wird in eine Phase (IV) eingelernt, in der in eine zuvor festgelegte Einlernposition verzweigt wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dieser Einlernposition um die Einlernposition nach Auskuppeln (AK), in die aus Sicherheitsgründen eingelernt wird, um die oben beschriebenen Risiken, die mit einem falschen Einlernen nach Einkuppeln (EK) einher gehen könnten, zu vermeiden.

Das zusätzliche Abwarten, ob die Informationen nach Ablauf eines bestimmten Zeitintervalls noch gültig werden, ergibt sich wie folgt. Wenn das das UND-Glied 22 verlassende Signal in Ordnung, das heißt fehlerfrei beziehungsweise gültig ist, kann es beispielsweise den Signalwert "1" haben. Dies bedeutet, daß direkt in die Einlernphase (III) übergegangen wird. Ein Zeitglied 24, über das das Zeitintervall bei Vorhandensein fehlerbehafteter Informationen zu laufen beginnt, ist über einen Inverter 23 mit der vom UND-Glied 22 abgehenden Signalleitung verbunden.

Wenn von dem UND-Glied 22 ein ordnungsgemäßes Signal mit dem Signalwert "1" abgeht, bedeutet dies, daß das Signal in dem Inverter 23 zu einem Signal mit dem beispielhaften Signalwert "0" umgewandelt wird. Dieses Signal tritt in das Zeitglied 24 ein. Auf Grund des Signalwerts wird das Zeitglied 24 jedoch nicht in Betrieb gesetzt.

Wenn nun ein fehlerbehaftetes Informationssignal das UND-Glied 22 verläßt, weist dieses beispielsweise einen Signalwert "0" auf. Das bedeutet, daß nicht automatisch in die nächste Phase, die Einlernphase (III) übergegangen wird. Statt dessen wird das Signal im Inverter 23 von seinem Signalwert "0" in einen Signalwert "1" umgewandelt. Dieses Signal tritt in das Zeitglied 24 ein, wodurch das Zeitintervall, über das abgewartet werden soll, zu laufen beginnt. Das Zeitglied 24 kann dabei als Zähler ausgebildet sein. Wenn die Informationssignale während dieses Zeitintervalls noch gültig werden, bedeutet dies, daß in die Einlernphase (III) übergegangen werden kann. Sollten die Informationssignale jedoch auch nach Ablauf des Zeitintervalls noch fehlerbehaftet sein, wird aus Sicherheitsgründen in die Phase (IV) verzweigt, was bedeutet, daß der Aktuator in die Einlernposition nach Auskuppeln (AK) eingelernt wird.

Zur Kontrolle des Zählers für mögliche Wartungsarbeiten oder Reparaturarbeiten kann ein Kontrollsignal 25 erzeugt werden, das in der Steuereinrichtung 10 abgelegt wird und vom Wartungspersonal ausgelesen werden kann.

Auch wenn im Ausführungsbeispiel zu Beginn des Einlernens in Phase (II) nur ein Ganginformationssignal 20 überprüft wird, ist es jedoch selbstverständlich, daß auch andere Informationssignale, entweder einzeln oder in beliebiger Kombination, auf entsprechende Weise überprüft werden können.

Weiterhin wird in Phase (II) zu Beginn des Einlernens ein Reset-Informationssignal 30 überprüft. Dieses Reset-Informationssignal 30 gibt Auskunft darüber, ob ein Neustart der Steuereinrichtung 10 und damit des Kraftfahrzeugs vorliegt oder ob es sich um einen Reset oder ein Recovery der Steuereinrichtung 10 aus laufendem Betrieb handelt. Dieses Reset-Informationssignal 30 wird in ein UND-Glied 33 eingeleitet. Das Vorliegen eines solchen Reset-Informationssignals 30 gibt der Steuereinrichtung 10 die Information, daß auf Grund des Resets oder der Recovery eine Zeitlang gewartet werden muß, bis alle Signale wieder stabil sind. Aus diesem Grund wird bei Vorhandensein des Reset-Informationssignals 30 dem UND-Glied 33 gleichzeitig auch eine Resetzahl 31 zugeleitet, die ein bestimmtes Zeitintervall, das über ein Zeitglied 32 gesteuert wird, in Gang setzt. Dieses Zeitintervall dient dem Zweck, daß für das System ausreichend Zeit zur Verfügung steht, damit sich alle Signale erneut stabilisieren können. Vorzugsweise ist das über das Zeitglied 32 gesteuerte Zeitintervall länger als das über das Zeitglied 24 gesteuerte Zeitintervall.

Nach Ablauf des Zeitintervalls wird ein entsprechendes Signal in Form der Resetzahl 31 an das UND-Glied 33 weitergeleitet. Liegen im UND-Glied 33 diese Resetzahl 31 sowie das Reset-Informationssignal 30 vor, wird in die sich anschließende Einlernphase (III) verzweigt.

In der Einlernphase (III) wird von der Steuereinrichtung 10 entschieden, ob in die Einlernposition nach Einkuppeln (EK) oder in die Einlernposition nach Auskuppeln (AK) eingelernt werden soll. Dazu werden verschiedene spezifische Signale des Antriebsstrangs berücksichtigt.

Da in der Phase (II) zu Beginn des Einlernens bereits erkannt wurde, daß ein gültiges Ganginformationssignal 20 vorliegt, wird in der Einlernphase (III) nunmehr geprüft, welches Ganginformationssignal vorliegt. Befindet sich der Gang in Neutralstellung, wird ein Ganginformationssignal 40 erzeugt. Ist beispielsweise der erste Gang eingelegt, wird ein Signal 45 erzeugt. Bei eingelegtem zweitem Gang wird ein Signal 46 erzeugt, während bei eingelegtem Rückwärtsgang ein Informationssignal 47 erzeugt wird.

Wenn sich die Gangschaltung in Neutralstellung befindet, wird das Ganginformationssignal 40 erzeugt, was beispielsweise wiederum einen Signalwert "1" aufweist. Auf Grund dieses Signals wird von der Steuereinrichtung 10 entschieden, daß in die Einlernposition Einkuppeln (EK) eingelernt werden kann. Dabei wird wiederum ein entsprechendes Kontrollsignal 41 erzeugt, das in der Steuereinrichtung 10 abgelegt wird. Mit der Signalleitung, über die das Ganginformationssignal 40 läuft, ist ein Inverter 42 verbunden. Der Inverter 42 ist weiterhin mit einem UND-Glied 56 verbunden. Wenn sich die Gangschaltung in Neutralstellung befindet, wandelt der Inverter 42 somit den Signalwert "1" des Ganginformationssignals 40 beispielsweise in einen Signalwert "0" um, so daß dieser Signalwert in das UND-Glied 56 eingespeist wird. Wenn sich die Gangschaltung nicht in Neutralstellung befindet, wird ein Ganginformationssignal 40 erzeugt, das beispielsweise einen Signalwert "0" aufweist. Auf Grund dieses Signals wird nunmehr zunächst nicht in die Einlernposition Einkuppeln (EK) eingelernt. In dem Inverter 42 wird der Signalwert "0" des Ganginformationssignals 40 umgewandelt und als Signalwert "1" in das UND-Glied 56 eingeleitet.

Die Ganginformationssignale 45, 46, 47 werden über ein ODER-Glied 48 und ein UND-Glied 49 an das UND-Glied 56 geleitet. Weiterhin erhält das UND-Glied 49 ein Fehlerpfad-Informationssignal 43 bezüglich der Motordrehzahl sowie ein Fehlerpfad- Informationssignal 44 bezüglich der Getriebedrehzahl. Sind die Motordrehzahl und die Getriebedrehzahl in Ordnung, wird dem UND-Glied 49 ein entsprechendes Fehlerpfad-Informationssignal 43 beziehungsweise 44 zugeführt. Wenn weiterhin entweder der erste Gang, der zweite Gang oder der Rückwärtsgang eingelegt ist, wird dieses Signal ebenfalls dem UND-Glied 49 zugeleitet. Sind alle in das UND- Glied 49 eingeleiteten Informationssignale in Ordnung, das heißt nicht fehlerbehaftet, wird in diesem ein entsprechendes Signal, beispielsweise mit einem Signalwert "1" erzeugt und an das UND-Glied 56 weitergeleitet. Wenn dies der Fall ist, bedeutet das, daß sich die Gangschaltung nicht in Neutralstellung befinden kann, da ja einer der Gänge eingelegt ist. In diesem Fall erhält das UND-Glied 56 neben dem Signal aus dem UND-Glied 49 auch vom Inverter 42 ein Signal mit dem Signalwert "1".

Dem UND-Glied 56 werden weiterhin Informationssignale zur Getriebedrehzahl 50 und zur Motordrehzahl 52 zugeführt.

Das Getriebedrehzahl-Informationssignal 50 wird zusammen mit einem Vergleichsparameterwert 51 in einen Komparator 54 eingeleitet. Bei dem Vergleichsparameterwert 51 handelt es sich um einen festgelegten Schwellwert, der beispielsweise eine maximal oder eine minimal zulässige Getriebedrehzahl definiert. Die beiden Informationssignale 50, 51 werden im Komparator verglichen. Angenommen, bei dem Vergleichsparameterwert 51 handelt es sich um die maximal zulässige Getriebedrehzahl. Wenn die aktuell gemessene Getriebedrehzahl kleiner als dieser Schwellwert ist, bedeutet dies, daß auch das Getriebedrehzahl- Informationssignal 50 kleiner als der Vergleichsparameterwert 51 ist. In diesem Fall wird angenommen, daß das Getriebedrehzahl-Informationssignal 50 in Ordnung ist, so daß ein entsprechendes Signal, beispielsweise mit einem Signalwert "1", vom Komparator 54 an das UND-Glied 56 weitergeleitet wird.

Auf ähnliche Weise wird das Motordrehzahl-Informationssignal 52 überprüft. Wenn die aktuell gemessene Motordrehzahl einen festgelegten Vergleichsschwellwert 53 nicht überschreitet, kann dies in einem Komparator 55 durch Vergleich der beiden Werte ermittelt werden. In diesem Fall wäre das Motordrehzahl-Informationssignal 52 kleiner als der Vergleichsparameterwert 53. Die Motordrehzahl ist demnach in Ordnung, so daß ein entsprechendes Signal, beispielsweise mit einem Signalwert "1", vom Komparator 55 an das UND-Glied 56 weitergeleitet wird.

Im UND-Glied 56 werden die einzelnen eingehenden Informationssignale überprüft. Wenn, wie im vorliegenden Beispiel, alle eingehenden Signale den Signalwert "1" aufweisen, bedeutet dies, daß alle Informationssignale in Ordnung sind, so daß ein entsprechendes Ausgangssignal, beispielsweise mit dem Signalwert "1" vom UND- Glied 56 abgegeben wird, so daß die Steuereinrichtung 10 entscheidet, daß in die Einlernposition nach Einkuppeln (EK) eingelernt werden kann.

Sofern eines der Informationssignale, die in das UND-Glied 56 eingeleitet werden, nicht in Ordnung (fehlerbehaftet) ist, wird in dem UND-Glied 56 ein Signal erzeugt, das beispielsweise den Signalwert "0" aufweist. Dieses Signal läuft durch einen mit der Signalleitung verbundenen Inverter 57, in dem es in ein solches Signal umgewandelt wird, auf Grund dessen von der Steuereinrichtung 10 entschieden wird, daß in die Einlernposition nach Auskuppeln (AK) eingelernt wird. Die einzelnen Signale können in Form von Kontrollsignalen 58, 59 in der Steuereinrichtung 10 abgelegt und bei Bedarf ausgelesen werden.

Bei der Phase (IV) handelt es sich um diejenige Phase, in der immer in die Einlernposition nach Auskuppeln (AK) eingelernt wird. In diese Phase wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren immer dann verzweigt, wenn bereits zu Beginn des Einlernens (II) in Phase Zwei keine gültige Information über ein oder mehrere spezifische Signale des Antriebsstrangs vorliegt. Sofern ein Einlernen nach Auskuppeln (AK) durchgeführt wird, kann ebenfalls ein entsprechendes Kontrollsignal 60 erzeugt und in der Steuereinrichtung 10 abgelegt werden.

Bezugszeichenliste

10

Steuereinrichtung

20

Ganginformationssignal

21

Fehlerpfad-Informationssignal

22

UND-Glied

23

Inverter

24

Zeitglied

25

Kontrollsignal

30

Reset-Informationssignal

31

Resetzahl

32

Zeitglied

33

UND-Glied

40

Ganginformation (Neutralstellung)

41

Kontrollsignal

42

Inverter

43

Fehlerpfad-Informationssignal (Motordrehzahl)

44

Fehlerpfad-Informationssignal (Getriebedrehzahl)

45

Ganginformation (1. Gang)

46

Ganginformation (2. Gang)

47

Ganginformation (Rückwärtsgang)

48

ODER-Glied

49

UND-Glied

50

Getriebedrehzahl-Informationssignal

51

Vergleichsparameterwert

52

Motordrehzahl-Informationssignal

53

Vergleichsparameterwert

54

Komparator

55

Komparator

56

UND-Glied

57

Inverter

58

Kontrollsignal

59

Kontrollsignal

60

Kontrollsignal
I Initialisierungsphase
II Phase zu Beginn des Einlernens
III Einlernphase
IV Phase, in der in die zweite Einlernposition verzweigt wird
EK Einlernposition nach Einkuppeln
AK Einlernposition nach Auskuppeln

Claims

1. Verfahren zum Einlernen eines Aktuators für eine Kupplung und/oder ein Getriebe in einem Antriebsstrang, insbesondere in einem Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug, wobei der Bewegungsbereich des Aktuators in den möglichen Bewegungsrichtungen durch zumindest einen in diesen Richtungen wirksamen Anschlag begrenzt ist, wobei der Aktuator zum Einlernen gegen diesen Anschlag verfahren und dadurch ein Referenz-Positionswert ermittelt wird und wobei die Bewegung des Aktuators mittels wenigstens eines Sensorelements, vorzugsweise eines Inkrementalgebers, erfaßt wird, dessen Signale einer Steuereinrichtung zugeführt und zur Bestimmung der Ist-Position des Aktuators dort mit dem Referenz-Positionswert verglichen werden können, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei oder mehr Anschläge begrenzt ist, die jeweils eine Einlernposition für den Aktuator definieren, daß zum Einlernen des Aktuators ein oder mehrere spezifische Signale des Antriebsstrangs erfaßt und in der Steuereinrichtung abgefegt werden und daß in der Steuereinrichtung auf Grund eines oder mehrerer dieser spezifischen Signale entschieden wird, in welche der Einlernpositionen der Aktuator eingelernt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei Anschläge begrenzt ist und daß einer der Anschläge eine erste Einlernposition und der zweite Anschlag eine zweite Einlernposition definiert.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator für eine Kupplung in einem Antriebsstrang vorgesehen ist, daß der Bewegungsbereich des Aktuators durch zwei Anschläge begrenzt ist und daß einer der Anschläge eine erste Einlernposition nach Einkuppeln (EK) und der andere Anschlag eine zweite Einlernposition nach Auskuppeln (AK) definiert.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß als spezifisches Signal für den Antriebsstrang ein Ganginformationssignal (20) erfaßt und in der Steuereinrichtung (14) abgelegt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß als spezifisches Signal für den Antriebsstrang ein Getriebedrehzahl- Informationssignal (50) erfaßt und in der Steuereinrichtung (10) abgelegt wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß als spezifisches Signal für den Antriebsstrang ein Motordrehzahl-Informationssignal (52) erfaßt und in der Steuereinrichtung (10) abgelegt wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß als spezifisches Signal für den Antriebsstrang ein Reset-Informationssignal (30) erfaßt und in der Steuereinrichtung (10) abgelegt wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein zu dem/den Informationssignal(en) (20; 50; 52) gebildetes Fehlerpfad- Informationssignal (21; 43; 44) erfaßt und in der Steuereinrichtung (10) abgelegt wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß vor Beginn des Einlernens des Aktuators eine Initialisierungsphase (I) durchlaufen wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei Beginn des Einlernens (II) ein oder mehrere spezifische Signale (20; 30) des Antriebsstrangs erfaßt und in der Steuereinrichtung (10) ausgewertet wird/werden und daß bei fehlerfreiem Signal oder Signalen von der Steuereinrichtung (10) in eine Einlernphase (III) und bei fehlerbehaftetem Signal oder Signalen in die zweite Einlernposition (IV) verzweigt wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei fehlerbehaftetem Signal in der Steuereinrichtung (10) über ein Zeitglied (24) zunächst ein bestimmtes Zeitintervall abläuft, und daß erst nach Ablauf des Zeitintervalls entschieden wird, ob in die Einlernphase (III) oder in die zweite Einlernposition (IV) verzweigt wird.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei Vorliegen eines Reset-Informationssignals (30) in der Steuereinrichtung (10) über ein Zeitglied (32) zunächst ein bestimmtes Zeitintervall abläuft und daß nach Ablauf des Zeitintervalls in eine Einlernphase (III) verzweigt wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß in der Einlernphase (III) auf Grund eines oder mehrerer spezifischer Signale (40; 43; 44; 45; 46; 47; 50; 52) des Antriebsstrangs, das/die in der Steuereinrichtung (10) abgelegt wird/werden, in dieser entschieden wird, in welche der Einlernpositionen der Aktuator eingelernt wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (10) wenigstens ein UND-Glied (22; 33; 49; 56) aufweist, in das/die die einzelnen spezifischen Signale des Antriebsstrang eingespeist werden und das auf Grund des vom UND-Glied erzeugten Ausgangssignals in der Steuereinrichtung (10) entschieden wird, in welche Einlernposition der Aktuator eingelernt wird.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß in der Initialisierungsphase (I) und/oder in der Phase zu Beginn des Einlernens (II) und/oder in der Einlernphase (III) und/oder in der Phase (IV), in der in die zweite Einlernposition verzweigt wird, jeweils ein oder mehrere Kontrollsignal(e) (25; 41; 58; 59; 60) erzeugt und in der Steuereinrichtung (10) abgelegt wird/werden.