WO2010089074A1 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer radarvorrichtung eines fahrzeuges - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer radarvorrichtung eines fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
WO2010089074A1
WO2010089074A1 PCT/EP2010/000603 EP2010000603W WO2010089074A1 WO 2010089074 A1 WO2010089074 A1 WO 2010089074A1 EP 2010000603 W EP2010000603 W EP 2010000603W WO 2010089074 A1 WO2010089074 A1 WO 2010089074A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
transmitting
transmission power
radar
receiving unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/000603
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jochen Feese
Lothar Henle
Wolfgang Lauer
Takashi Ohta
Original Assignee
Daimler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
Priority to JP2011548585A priority Critical patent/JP5439504B2/ja
Publication of WO2010089074A1 publication Critical patent/WO2010089074A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a radar device of a vehicle according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a device for controlling a radar device of a vehicle according to the preamble of claim 6.
  • a communication function that between the vehicle and the object, which is also in particular also a vehicle whose own positions are transferable, so that the distance between the vehicles unaffected by disturbance data is measurable.
  • an operating frequency and transmitting power of the radar device can be changed depending on the own position, so that an influence of the radar device on further systems operating with electromagnetic waves and an influence of these systems on the radar device are reduced.
  • the invention has for its object to provide an improved method and an improved apparatus for controlling a radar device of a vehicle.
  • the invention is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 6.
  • radar signals are transmitted and / or received by means of a transmitting / receiving unit, wherein a distance between the vehicle and an object located in front of it is detected and a transmission power the transmitting / receiving unit is set in dependence on the detected distance and / or upon detection of a signal of a wireless data transmission system.
  • the wireless data transmission system is in particular a so-called “fixed service”, which is also referred to as “fixed radio service” and is transmitted between certain fixed points, for example transmission towers. These are, for example, radio systems for point-to-point digital directional radio systems of the fixed radio service. If the wireless data transmission system uses a frequency range of several GHz, in particular 18 GHz to 27 GHz, the transmission of the signals due to precipitation, in particular rain, can be adversely affected because a transmission bandwidth of the data transmission system decreases.
  • the inventive method provides to reduce the transmission power of the transmitting / receiving unit when a minimum rain rate is exceeded , so that in a particularly advantageous manner no adverse effects on the data transmission system occur.
  • the device according to the invention for controlling the radar device of the vehicle comprises the transmitting / receiving unit for transmitting and receiving the radar signals and a control unit, based on which as a function of the distance between the vehicle and the object located in front of it and / or upon detection the signal of the wireless data transmission system, the transmission power of the transmitting / receiving unit is adjustable.
  • the control unit is coupled to a rain sensor such that the transmission power can be reduced if the minimum rain rate is exceeded and / or falls below a maximum rain rate. Due to a high reliability of the rain sensor and a widespread use of this device with little effort and low cost can be produced and is characterized at the same time by a high reliability and resistance.
  • Fig. 1 shows schematically two vehicles
  • FIG. 2 schematically shows a program flowchart of a method for controlling a radar device.
  • FIG. 1 shows a first vehicle F1 and a second vehicle F2, the first vehicle F1 being at a distance D
  • the first vehicle F1 includes a radar device 1, which is an ultra-wideband radar having a wide frequency range.
  • the radar device 1 comprises a transmitting / receiving unit 1.1 for transmitting and receiving radar signals RS and supplies them to a control unit 2, which determines the distance D
  • the first vehicle F1 comprises a rain sensor 3, by means of which an instantaneous rain rate R
  • the rain sensor 3 is also coupled to the control unit 2.
  • the first vehicle F1 comprises a position sensor 4 connected to the control unit 2, for example a GPS sensor, for determining a current position POS of the first vehicle F1.
  • a wireless data transmission system 5 In the vicinity of the vehicles F1 and F2 is a wireless data transmission system 5, in particular a so-called point-to-point digital microwave relay system for transmitting a "Fixed Service” or "fixed radio service", which in the form of signals S via a Transmission line X between two fixed points P1, P2 are transmitted.
  • the wireless data transmission system 5 uses a frequency which is in particular in a range of, in particular, 18 GHz to 27 GHz, the transmission of the signals S due to precipitation, in particular rain, can be adversely affected because a transmission bandwidth of the data transmission system 5 is reduced.
  • the radar signals RS of the radar device 1 of the vehicle F1 are transmitted at the same or a nearly same frequency as the signals S of the wireless data transmission system 5, interferences in and interference with the signals S of the data transmission system 5 can occur due to the radar signals due to the reduced transmission bandwidth of the data transmission system 5 occur and the data transmission system 5 thus adversely affect its function.
  • a transmission power P of the transmitting / receiving unit 1.1 of the radar device 1 when detecting the signal S by the transmitting / receiving unit 1.1 and at a minimum rain rate R L O W , which is stored in the control unit 2 is reduced, so that the negative effects of the data transmission system 5 are avoided.
  • a value of the minimum rain rate R L ow can be stored in such a way in the control unit 2 that it is detected when a certain first interval time between the wiping intervals of the windshield wiper of the vehicle F1 is reached. This first interval time will As already described, based on the rain rate R
  • the transmission path X is not available when a maximum rain rate R HI G H is exceeded, and thus transmission of the signals S between points P1 and P2 is not possible, the instantaneous rain rate R I ST with the maximum rain rate R HIGH continues to be determined on the basis of the control unit compared.
  • the transmission power P of the transmitting / receiving unit 1.1 is not reduced or increased again after a reduction has taken place.
  • the value of the maximum rain rate R HI G H is for example stored in such a way in the control unit 2 that the maximum rain rate R HI G H is present when a predetermined second interval time between the wiping intervals of the windshield wiper of the vehicle F1 is exceeded, wherein the second interval time is smaller than the first interval time is.
  • the transmission power P of the transmitting / receiving unit 1.1 is additionally reduced only if the instantaneous distance D
  • the data transmission system 5 is operated with a larger bandwidth for the transmission of the signals S than in regions A in which a low probability of precipitation prevails.
  • the regions with the high precipitation values due to the large bandwidth for transmitting the signals S, there is no negative influence on the data transmission system 5 by the radar signals RS of the radar device 1.
  • the control unit 2 of the vehicle F1 the regions A having the lower probability of precipitation are stored, so that the reduction of the transmission power P occurs only in these regions A.
  • the position POS of the vehicle F1 is determined and derived therefrom on the basis of the control unit 2, whether the vehicle F1 is located in the region A.
  • FIG. 2 shows a program flow chart of a possible exemplary embodiment of a method for controlling the radar device 1.
  • the instantaneous rain rate R I ST is greater than the minimum rain rate R L ow and less than the maximum rain rate R HIGH, while the minimum distance D L ow is undershot and upon detection of the signal S, a status is set to the value "1" and the transmission power P of the transmission / reception unit 1.1 is reduced, the reduction being 20% or more, for example.
  • the frequency of the signal S is detected and the transmission power P is only reduced if the frequency of the radar signals RS and the frequency of the signal S almost coincide, d. H. are in a similar frequency range.
  • the transmission power P is not increased immediately, but only after a predetermined time interval.
  • a count variable N is provided, which is increased if a prerequisite is not met during each run of the method until a predetermined limit value N O u ⁇ has been reached.
  • the count variable N per pass is increased by "100". If the limit value N O u ⁇ is set at the same time as the value "600”, then the transmission power P becomes 60 seconds after elimination of a Prerequisite increased. This avoids constantly increasing and decreasing the transmission power P.
  • the count variable N is only reset to the value "NULL" if all prerequisites have been met.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1), wobei mittels einer Sende-/Empfangseinheit (1.1) Radarsignale (RS) gesendet und/oder empfangen werden, wobei ein Abstand (DIST) zwischen dem Fahrzeug (F1) und einem vor diesem Fahrzeug befindlichen Objekt erfasst wird und eine Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand (DIST) und/oder bei Erfassen eines Signals (S) eines drahtlosen Datenübertragungssystems (5) eingestellt wird. Dabei wird die Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) bei einem Überschreiten einer minimalen Regenrate (RLOW) reduziert. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1).

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.
Aus der EP 1 785 744 A1 ist eine Radarvorrichtung, ein so genanntes Ultra-Breitband- Radar (aus dem Englischen: Ultra Wide Band (=UWB)) für ein Fahrzeug mit einer Sende- und Empfangseinheit für Radarsignale bekannt, wobei mittels der Radarvorrichtung ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vor diesem Fahrzeug befindlichen Objekt messbar ist. In Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand ist ein Gefahrensignal an einen Fahrer des Fahrzeuges ausgebbar oder ein Sicherheitssystem des Fahrzeuges, ein so genanntes Pre-Crash-System, ist aktivierbar. Darüber hinaus ist es durch eine Kommunikationsfunktion möglich, dass zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, bei welchem es sich insbesondere ebenfalls um ein Fahrzeug handelt, deren eigene Positionen übertragbar sind, so dass der Abstand zwischen den Fahrzeugen unbeeinflusst von Stördaten messbar ist. Weiterhin ist eine Betriebsfrequenz und Übertragungsleistung der Radarvorrichtung in Abhängigkeit von der eigenen Position änderbar, so dass ein Einfluss der Radarvorrichtung auf weitere mit elektromagnetischen Wellen operierende Systeme und ein Einfluss von diesen Systemen auf die Radarvorrichtung vermindert werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges anzugeben. Hinsichtlich des Verfahrens wird die Erfindung durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch im Anspruch 6 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung, insbesondere eines Ultra-Breitband-Radars, eines Fahrzeuges werden mittels einer Sende-/Empfangseinheit Radarsignale gesendet und/oder empfangen, wobei ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vor diesem befindlichen Objekt erfasst wird und eine Sendeleistung der Sende-/Empfangseinheit in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand und/oder bei Erfassen eines Signals eines drahtlosen Datenübertragungssystems eingestellt wird.
Das drahtlose Datenübertragungssystem ist insbesondere ein so genannter "Fixed Service", welcher auch als "Fester Funkdienst" bezeichnet wird und zwischen bestimmten festen Punkten, beispielsweise Sendemasten, übertragen wird. Dabei handelt es sich beispielsweise um Funkanlagen für Punkt-zu-Punkt-Digital-Richtfunkanlagen des festen Funkdienstes. Nutzt das drahtlose Datenübertragungssystem einen Frequenzbereich von mehreren GHz, insbesondere 18 GHz bis 27 GHz, kann die Übertragung der Signale aufgrund von Niederschlag, insbesondere Regen, negativ beeinflusst werden, weil sich eine Übertragungsbandbreite des Datenübertragungssystems verringert.
Da bei einer derartig verringerten Übertragungsbandbreite durch die mittels der Radarvorrichtung ausgesendeten Radarsignale Störungen in und Interferenzen mit den Signalen des Datenübertragungssystems auftreten können und dieser somit beeinträchtigt wird, sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, die Sendeleistung der Sende-/Empfangseinheit bei Überschreiten einer minimalen Regenrate zu reduzieren, so dass in besonders vorteilhafter Weise keine negativen Beeinträchtigungen des Datenübertragungssystems auftreten.
Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung der Radarvorrichtung des Fahrzeuges die Sende-/Empfangseinheit zum Senden und Empfangen der Radarsignale und eine Steuereinheit, anhand welcher in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem vor diesem befindlichen Objekt und/oder bei Erfassen des Signals des drahtlosen Datenübertragungssystems die Sendeleistung der Sende-/Empfangseinheit einstellbar ist. Die Steuereinheit ist dabei derart mit einem Regensensor gekoppelt, dass die Sendeleistung bei Überschreitung der minimalen Regenrate und/oder bei Unterschreitung einer maximalen Regenrate reduzierbar ist. Aufgrund einer hohen Zuverlässigkeit des Regensensors und einer weit verbreiteten Nutzung dieses ist die Vorrichtung mit geringem Aufwand sowie geringen Kosten herstellbar und zeichnet sich gleichzeitig durch eine hohe Zuverlässigkeit und Widerstandsfähigkeit aus.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch zwei Fahrzeuge, und
Fig. 2 schematisch einen Programmablaufplan eines Verfahrens zur Steuerung einer Radarvorrichtung.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Figur 1 sind ein erstes Fahrzeug F1 und ein zweites Fahrzeug F2 dargestellt, wobei das erste Fahrzeug F1 in einem Abstand D|Sτ hinter dem zweiten Fahrzeug F2 fährt.
Das erste Fahrzeug F1 umfasst eine Radarvorrichtung 1 , bei der es sich um ein Ultra- Breitband-Radar handelt, welches einen großen Frequenzbereich aufweist. Die Radarvorrichtung 1 umfasst eine Sende-/Erπpfangseinheit 1.1 zum Senden und Empfangen von Radarsignalen RS und führt diese einer Steuereinheit 2 zu, welche aus den von dem vor dem ersten Fahrzeug F1 befindlichen zweiten Fahrzeug F2 reflektierten Radarsignalen RS den Abstand D|Sτ ermittelt. In Abhängigkeit der Größe des erfassten Abstandes D|ST sind beispielsweise verschiedene Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme, insbesondere so genannte Pre-Crash-Systeme, steuerbar.
Weiterhin umfasst das erste Fahrzeug F1 einen Regensensor 3, mittels welchem eine momentane Regenrate R|Sτ direkt am Fahrzeug F1 erfasst wird und anhand derer eine Intervaligeschwindigkeit eines nicht näher dargestellten Scheibenwischers des ersten Fahrzeuges F1 steuerbar ist. Der Regensensor 3 ist ebenfalls mit der Steuereinheit 2 gekoppelt.
Zusätzlich umfasst das erste Fahrzeug F1 einen mit der Steuereinheit 2 verbundenen Positionssensor 4, beispielsweise einen GPS-Sensor, zur Ermittlung einer aktuellen Position POS des ersten Fahrzeuges F1.
Im Umfeld der Fahrzeuge F1 und F2 befindet sich ein drahtloses Datenübertragungssystem 5, insbesondere eine so genannte Punkt-zu-Punkt-Digital- Richtfunkanlage, zur Übertragung eines "Fixed Service" bzw. "Festen Funkdienstes", welche in Form von Signalen S über eine Übertragungsstrecke X zwischen zwei festen Punkten P1 , P2 übertragen werden.
Nutzt das drahtlose Datenübertragungssystem 5 eine Frequenz, welche sich insbesondere in einem Bereich von insbesondere 18 GHz bis 27 GHz befindet, kann die Übertragung der Signale S aufgrund von Niederschlag, insbesondere Regen, negativ beeinflusst werden, weil sich eine Übertragungsbandbreite des Datenübertragungssystems 5 verringert.
Werden die Radarsignale RS der Radarvorrichtung 1 des Fahrzeuges F1 mit der gleichen oder einer nahezu gleichen Frequenz wie die Signale S des drahtlosen Datenübertragungssystems 5 gesendet, können bei der verringerten Übertragungsbandbreite des Datenübertragungssystems 5 durch die Radarsignale Störungen in und Interferenzen mit den Signalen S des Datenübertragungssystems 5 auftreten und das Datenübertragungssystem 5 somit negativ in seiner Funktion beeinträchtigen.
Aus diesem Grund wird eine Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 der Radarvorrichtung 1 bei Erfassen des Signals S durch die Sende-/Empfangseinheit 1.1 und bei Überschreiten einer minimalen Regenrate RLOW, welche in der Steuereinheit 2 hinterlegt ist, verringert, so dass die negativen Beeinträchtigungen des Datenübertragungssystems 5 vermieden werden. Ein Wert der minimalen Regenrate RLow kann dabei derart in der Steuereinheit 2 hinterlegt sein, dass diese erfasst wird, wenn eine bestimmte erste Intervallzeit zwischen den Wischintervallen des Scheibenwischers des Fahrzeuges F1 unterschritten wird. Diese erste Intervallzeit wird, wie bereits beschrieben, anhand der mittels des Regensensors 3 ermittelten Regenrate R|Sτ gesteuert.
Da bei Überschreitung einer maximalen Regenrate RHIGH die Übertragungsstrecke X nicht verfügbar ist und somit eine Übertragung der Signale S zwischen den Punkten P1 und P2 nicht möglich ist, wird anhand der Steuereinheit weiterhin die momentane Regenrate RIST mit der maximalen Regenrate RHIGH verglichen. Bei Überschreiten der maximalen Regenrate RHIGH wird die Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 nicht verringert bzw. nach einer erfolgten Verringerung wieder erhöht. Der Wert der maximalen Regenrate RHIGH ist beispielsweise derart in der Steuereinheit 2 hinterlegt, dass die maximale Regenrate RHIGH dann vorliegt, wenn eine vorgegebene zweite Intervallzeit zwischen den Wischintervallen des Scheibenwischers des Fahrzeuges F1 überschritten wird, wobei die zweite Intervallzeit kleiner als die erste Intervallzeit ist.
Weil die Radarvorrichtung 1 zur Ermittlung des Abstandes D,sτ zu dem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug F2 vorgesehen ist, wird die Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 zusätzlich nur dann verringert, wenn der momentane Abstand D|Sγ kleiner als ein in der Steuereinheit 2 hinterlegter minimaler Abstand DLOw ist, so dass die Sendeleistung P stets ausreichend groß ist, um stets eine zuverlässige Ermittlung des Abstandes D(Sτ sicherzustellen. Auch ist eine negative Beeinflussung der Übertragungsstrecke X des Datenübertragungssystems 5 bei Fahrzeugen F1 und F2 mit integrierten Radarvorrichtungen 1 , welche einen größeren Abstand DιSτ als den minimalen Abstand DLOw zueinander aufweisen, nur gering oder nicht vorhanden. Das heißt, die Sendeleistung P eine Radarvorrichtung 1 eines Fahrzeuges F1 oder F2 ist nicht ausreichend groß, um eine negative Beeinflussung der Übertragungsstrecke X des Datenübertragungssystems 5 hervorzurufen.
In Regionen, in welchen häufig hohe Niederschlagswerte, insbesondere Regenfälle, zu verzeichnen sind, wird das Datenübertragungssystem 5 mit einer größeren Bandbreite zur Übertragung der Signale S betrieben als in Regionen A, in welchen eine geringe Niederschlagswahrscheinlichkeit herrscht. In den Regionen mit den hohen Niederschlagswerten kommt es aufgrund der großen Bandbreite zur Übertragung der Signale S zu keiner negativen Beeinflussung des Datenübertragungssystems 5 durch die Radarsignale RS der Radarvorrichtung 1. Aus diesem Grund sind in der Steuereinheit 2 des Fahrzeuges F1 die Regionen A mit der geringeren Niederschlagswahrscheinlichkeit gespeichert, so dass die Reduzierung der Sendeleistung P nur in diesen Regionen A erfolgt. Mittels des Positionssensors 4 wird die Position POS des Fahrzeuges F1 ermittelt und anhand der Steuereinheit 2 daraus abgeleitet, ob sich das Fahrzeug F1 in der Region A befindet.
Figur 2 zeigt einen Programmablaufplan eines möglichen Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Steuerung der Radarvorrichtung 1.
Dabei werden zunächst die Region A, die momentane Regenrate R|Sτ, der momentane Abstand D|ST zwischen den Fahrzeugen F1 und F2 und das Signal S des drahtlosen Datenübertragungssystems 5 erfasst.
Befindet sich die momentane Position POS des Fahrzeuges F1 in der Region A mit geringen Niederschlägen und ist die momentane Regenrate RIST größer als die minimale Regenrate RLow sowie kleiner als die maximale Regenrate RHIGH bei einer gleichzeitigen Unterschreitung des minimalen Abstandes DLow und bei einer Erfassung des Signals S, wird ein Status auf den Wert "1" gesetzt und die Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 wird verringert, wobei die Verringerung beispielsweise 20 % oder größere Werte beträgt.
In näher dargestellter Weise ist es weiterhin vorteilhaft, dass neben der Überprüfung auf das Vorliegen des Signals S des Datenübertragungssystems 5 auch die Frequenz des Signals S erfasst wird und die Sendeleistung P nur dann verringert wird, wenn die Frequenz der Radarsignale RS und die Frequenz des Signals S nahezu übereinstimmen, d. h. sich in einem ähnlichen Frequenzbereich befinden.
Wird eine der genannten Voraussetzungen nicht erfüllt, wird die Sendeleistung P nicht sofort, sondern erst nach einem vorgegebenen Zeitintervall erhöht. Zu diesem Zweck ist eine Zählvariable N vorgesehen, welche bei Nichterfüllen einer Voraussetzung bei jedem Durchlauf des Verfahrens erhöht wird, bis ein vorgegebener Grenzwert NOuτ erreicht ist.
Ist beispielsweise pro Durchlauf eine Zykluszeit von 100 ms festgelegt, so wird die Zählvariable N je Durchlauf um "100" erhöht. Ist der Grenzwert NOuτ gleichzeitig mit dem Wert "600" vorgegeben, so wird die Sendeleistung P 60 Sekunden nach Wegfall einer Voraussetzung erhöht. Dadurch wird ein ständiges Erhöhen und Verringern der Sendeleistung P vermieden.
Die Zählvariable N wird erst wieder auf den Wert "NULL" gesetzt, wenn alle Voraussetzungen erfüllt sind.
Bezugszeichenliste
1 Radarvorrichtung
1.1 Sende-/Empfangseinheit
2 Steuereinheit
3 Regensensor
4 Positionssensor
5 drahtloses Datenübertragungssystem
A Region
Dιsτ Abstand
DLOW Minimaler Abstand
F1 Fahrzeug
F2 Fahrzeug
N Zählvariable
NOUT Grenzwert
P Sendeleistung
P1 Punkt
P2 Punkt
POS Position
RHIGH maximale Regenrate
RIST Regenrate
RLOW minimale Regenrate
RS Radarsignal
S Signal
X Übertragungsstrecke

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1), wobei mittels einer Sende-/Empfangseinheit (1.1) Radarsignale (RS) gesendet und/oder empfangen werden, wobei ein Abstand (D,Sτ) zwischen dem Fahrzeug (F1) und einem vor diesem Fahrzeug befindlichen Objekt erfasst wird und eine Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand (D|Sτ) und/oder bei Erfassen eines Signals (S) eines drahtlosen Datenübertragungssystems (5) eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) bei einem Überschreiten einer minimalen Regenrate (RLOW) reduziert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) bei dem Überschreiten der minimalen Regenrate (RLOW) und bei einem Unterschreiten einer maximalen Regenrate (RHIGH) reduziert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) dann reduziert wird, wenn sich das Fahrzeug (F1) in einer vorgegebenen Region (A) befindet.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) dann reduziert wird, wenn eine Frequenz des Signals (S) des drahtlosen Datenübertragungssystems (5) in etwa einer Frequenz des Radarsignals (RS) entspricht.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) nach dem Wegfall zumindest einer Voraussetzung zu deren Reduzierung nach einem vorgegebenen Zeitintervall erhöht wird.
6. Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1), umfassend eine Sende-/Empfangseinheit (1.1) zum Senden und Empfangen von Radarsignalen (RS) und umfassend eine Steuereinheit (2), anhand welcher in Abhängigkeit eines Abstandes (D|Sτ) zwischen dem Fahrzeug (F1) und einem vor diesem befindlichen Objekt und/oder bei Erfassen eines Signals (S) eines drahtlosen Datenübertragungssystems (5) eine Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (2) derart mit einem Regensensor (3) gekoppelt ist, dass die Sendeleistung (P) bei einem Überschreiten einer minimalen Regenrate (RLow) und/oder bei einem Unterschreiten einer maximalen Regenrate (RHIGH) reduzierbar ist.
PCT/EP2010/000603 2009-02-06 2010-02-02 Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer radarvorrichtung eines fahrzeuges WO2010089074A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011548585A JP5439504B2 (ja) 2009-02-06 2010-02-02 車両のレーダー装置の制御方法および制御装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009007951A DE102009007951A1 (de) 2009-02-06 2009-02-06 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges
DE102009007951.3 2009-02-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010089074A1 true WO2010089074A1 (de) 2010-08-12

Family

ID=42107390

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2010/000603 WO2010089074A1 (de) 2009-02-06 2010-02-02 Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer radarvorrichtung eines fahrzeuges

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5439504B2 (de)
DE (1) DE102009007951A1 (de)
WO (1) WO2010089074A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015059980A1 (ja) * 2013-10-24 2015-04-30 三菱電機株式会社 移動局、基地局、無線通信システムおよび通信方法
DE102014003549A1 (de) 2014-03-12 2014-09-18 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeugs

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10347214A1 (de) * 2003-10-10 2005-05-12 Bosch Gmbh Robert Radarsystem
EP1785744A1 (de) 2005-11-10 2007-05-16 Hitachi, Ltd. Fahrzeugradarvorrichtung und Kommunikationsgerät

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3197348B2 (ja) * 1992-08-04 2001-08-13 富士通株式会社 自動車衝突防止レーダ
WO2007144960A1 (ja) * 2006-06-16 2007-12-21 Panasonic Corporation 無線通信装置
JP2008026095A (ja) * 2006-07-20 2008-02-07 Fujitsu Ten Ltd 車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10347214A1 (de) * 2003-10-10 2005-05-12 Bosch Gmbh Robert Radarsystem
EP1785744A1 (de) 2005-11-10 2007-05-16 Hitachi, Ltd. Fahrzeugradarvorrichtung und Kommunikationsgerät

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
BLOCHER H-L ET AL: "Coexistence study of automotive short range radar operating in the W-band", MICROWAVE CONFERENCE, 2004. 34TH EUROPEAN AMSTERDAM, THE NETHERLANDS 13 OCT. 2004, PISCATAWAY, NJ, USA,IEEE, vol. 2, 13 October 2004 (2004-10-13), pages 741 - 744, XP010784987, ISBN: 978-1-58053-992-0 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012517005A (ja) 2012-07-26
DE102009007951A1 (de) 2010-08-12
JP5439504B2 (ja) 2014-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1601991B1 (de) Verfahren und einrichtung zur adaptiven leistungsregelung
DE112013005169B4 (de) Schallwellensensor, Korrekturwerteinstellvorrichtung und Distanzdetektionsvorrichtung
EP2700207B1 (de) Adaptive kanalschätzung für drahtlose kommikation zwischen einem fahrzeug und anderen kommunikationsteilnehmern unter verwendung der messergebnisse der umfeldsensorik
WO2016050629A1 (de) Radarsensor
WO2018197116A1 (de) Verfahren zum betreiben eines authentifizierungssystems und authentifizierungssystem
DE102015202782A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung und Sensorvorrichtung
DE102018210072B4 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines funkbasierten schlüssellosen Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs, Zugangssystem und Kraftfahrzeug
DE102006057277A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems bei möglicher Zielobjektverdeckung sowie Radarsystem zur Durchführung des Verfahrens
EP1567885A1 (de) Radarsystem mit integrierter daten bertragung
DE102011079522A1 (de) Erkennung einer dejustage eines radarsensors eines fahrzeugs
EP1131651A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zustandserkennung bei einem system zur automatischen längs- und/oder querregelung bei einem kraftfahrzeug
WO2016050628A1 (de) Radarsensor
DE102014223432B4 (de) Radarvorrichtung, Fahrzeug und Verfahren
WO2010089074A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer radarvorrichtung eines fahrzeuges
DE102004024695B4 (de) Vorrichtung zur Detektion eines leistungsmindernden Belags auf einer Abdeckung eines Radarsystems
DE102022123718A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems in Störungssituationen, Radarsystem und damit ausgestattetes Kraftfahrzeug
DE102008009596A1 (de) Radarsystem zur Umfelderfassung mit Mitteln zur Frequenzmodulation des Sendesignals
DE102020212476A1 (de) Radarvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Radarvorrichtung
DE102020102380A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer mehrere Radarsensoren umfassenden Radareinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102020204381B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems, sowie Radarsystem
DE102010019150B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines relativen Horizontalwinkels
DE102022130896A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Radarsensors vor Vorliegen von Interferenzen
DE102016218527A1 (de) Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objeks und Verfahren zum Betrieb einer solchen Sensorvorrichtung
DE102017204958B3 (de) Sensoreinrichtung zur Objekterkennung sowie Verfahren zum Betrieb einer Sensoreinrichtung
DE10237331A1 (de) Verfahren zur Abstandsmessung für ein Kraftfahrzeug zur Be-stimmung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und wenigstens einem weiteren Objekt

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10703009

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011548585

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10703009

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1