WO2009147866A1 - 開閉体の開閉装置 - Google Patents

Abstract

　　【課題】　閉作動時に開閉体が開口部に与える衝撃を低減することができる開閉体の開閉装置を提供する。 　　【解決手段】　乗降口１０１設けられたサイドドア１０２の閉作動を制動する開閉体の開閉装置１であって、乗降口１０１の周縁部またはサイドドア１０２の一方に設けられるとともに、突出位置と没入位置との間で変位可能なアーム１１と、アーム１１を突出位置に変位させる駆動機構１２，１３と、サイドドア１０２の開口部に対する開閉位置を検出するドア位置検出器３と、ドア位置検出器が検出した開閉位置に基づき、駆動機構を駆動制御するＥＣＵ４とを有することを特徴とする。

Description

開閉体の開閉装置

　本発明は、開閉体の開閉装置に関し、より詳細には、車両および建築物のドア等に適用されるものである。

　従来、車両のサイドドアの基端部にドアチェッカを設け、ドアを所定の開度位置に保持できるようにしたものがある。このようなドアチェッカには、ドアの開閉フィーリングを滑らかにする目的や、ドアの取付部に加わる荷重を低減させる目的から、エアシリンダ等のピストンダンパを備えたものがある（例えば、特許文献１および特許文献２）。また、ダンパに磁気粘性流体ダンパを使用し、ドア位置およびドア速度に応じて減衰力を変化させるようにしたものがある（例えば、特許文献３）。

特開２００６－２７４６６８号公報 特開２００５－８８７１４号公報 特許３３３０６８０号公報

　しかしながら、従来のドアチェッカやダンパは、ドアの開閉範囲の全範囲において緩衝作用を作用させるものであり、ドアが乗降口（開口部）に嵌り込む際の衝撃の緩和や、ドアと乗降口との間への物体の挟み込みを防止することを目的としていない。特許文献３に記載の発明ではダンパの減衰力を適宜変更して目的を達成し得る可能性があるとしても、特殊なダンパを使用するため装置構成の複雑化や製造コストの増大を招くという問題がある。

　本発明は以上の問題等を鑑みてなされたものであって、閉作動時に開閉体が開口部に与える衝撃を低減することができる開閉体の開閉装置を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、開口部（乗降口１０１）に設けられた開閉体（サイドドア１０２）の開作動の補助および閉作動の緩衝の少なくとも一方を行う開閉体の開閉装置（１）であって、前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に設けられるとともに、前記開閉体が全閉位置近傍にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方に当接する突出位置と、前記開閉体が全閉位置にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方と干渉しない没入位置との間で変位可能な当接部材（アーム１１）と、前記当接部材を前記突出位置に変位させる駆動機構（モータ１２および伝達機構１３）と、前記開閉体の前記開口部に対する開閉位置を検出する開閉体位置検出手段（ドア位置検出器３）と、前記開閉体位置検出手段が検出した前記開閉位置に基づき、前記駆動機構を駆動制御する制御部（ＥＣＵ４）とを有することを特徴とする。

　第２の発明は第１の発明において、前記当接部材の変位を緩衝する緩衝手段（ダンパ１４）を有することを特徴とする。

　第３の発明は第１の発明において、前記駆動機構は、モータ（１２）またはソレノイドを有することを特徴とする。

　第４の発明は第１の発明において、前記制御部は、所定時間における前記開閉体の開閉位置変化量に基づき前記開閉体の前記開口部に対する変位速度を算出し、前記変位速度および前記開閉位置の少なくとも一方に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。

　第５の発明は第４の発明において、前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記開閉体が閉作動していると判定し、かつ前記開閉位置に基づいて前記開閉体が前記開口部に所定値以下まで近接したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。

　第６の発明は第４の発明において、前記制御部は、前記開閉位置に基づいて前記開閉体が全閉位置から開方向に変位したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御する。

　第７の発明は第４の発明において、前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記当接部材の突出量を決定し、前記当接部材が所定の突出量になるように前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。

　第８の発明は第１の発明において、前記当接部材の変位位置を検出する当接部材位置検出手段（アーム位置検出器１５）を有し、前記制御部は、前記当接部材の変位位置に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。

　第９の発明は第１の発明において、前記開口部と前記開閉体との間に存在する人を検知する人感センサ（３１５）を有し、前記制御部は、前記人感センサからの信号に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする。

　第１０の発明は第１の発明において、前記当接部材は、前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に揺動可能に支持されていることを特徴とする。

　第１１の発明は第１０の発明において、前記当接部材は、没入位置から突出位置まで変化するにつれて、前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方との接触部分が、その揺動中心側から揺動端側へと変化するように、前記揺動中心と前記揺動端との中間部分が前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方側に突出していることを特徴とする。

　第１２の発明は第１の発明において、前記開閉体は、車体側部に基端において揺動可能に支持されたサイドドアであり、前記当接部材は前記サイドドアの自由端（後部側端面１０４ｂ）に設けられていることを特徴とする。

　第１３の発明は第３の発明において、前記緩衝手段は、前記モータの駆動力を利用することを特徴とする。

　第１４の発明は第３の発明において、前記緩衝手段は、前記モータのコギングトルクを利用することを特徴とする。

　第１５の発明は第１の発明において、前記開閉体位置検出手段は、赤外線センサ（３１４）であることを特徴とする。

　第１６の発明は第１５の発明において、前記当接部材および前記赤外線センサは、単一のケーシング（３１０）内に設けられていることを特徴とする。

　第１の発明によれば、開閉体を閉じる際に、開口部の周縁部または開閉体の一方に設けられた当接部材が、開口部の周縁部または開閉体の他方と当接（衝突）することによって開閉体と開口部の周縁部との衝突を緩衝することができる。また、人が開閉体を開く際に、当接部材を突出させることによって、開閉体を開口部から押出し、開作動を補助（アシスト）することができる。第２の発明によれば、当接部材による緩衝作用を向上させることができる。第３の発明によれば、当接部材の駆動源に一般的な駆動力発生装置を適用することによって、装置構成の簡略化および製造コストの低減を図ることができる。第４の発明によれば、開閉体の開閉位置や開閉速度に応じて当接部材を突出させることができる。第５の発明によれば、開閉体の閉作動時において、当初は当接部材を没入位置に収納しておき、開閉体と開口の周縁部とが近接した場合に突出位置に突出させることができる。これにより、開閉体が開かれた状態において当接部材が人等に接触することが防止される。第６の発明によれば、人等が開閉体を全閉位置から開く際に、当接部材が突出して開閉体を開口から押し出し、開作動を補助することができる。第７の発明によれば、開閉体の閉速度に基づいて緩衝作用の程度を調整することできる。また、開閉体の閉速度が十分に小さくて、緩衝作用が必要ない場合には、当接部材を変位させないようにして緩衝作用を発生させないようにすることができる。第８の発明によれば、当接部材の変位量を正確に制御することができる。第９の発明によれば、人の挟み込みを防止することができる。第１０の発明によれば、当接部材と開口部の周縁部または開閉体との当接方向の自由度を高めることができる。第１１の発明によれば、当接部材は、没入位置から突出位置に変位する際に、変位の初期において開閉体または開口部の周縁部に与える力を、変位の終期において与える力よりも大きくすることができる。第１２の発明によれば、てこの原理により当接部材に加わる力を小さくすることができるため、装置の小型化および低剛性化が可能となる。第１３および第１４の発明によれば、付加的な装置を用いることなく当接部材に緩衝作用を与えることができる。第１５の発明によれば、装置の小型化が図れる。第１６の発明によれば、開閉体の開閉装置を単一のモジュールとして構成することができ、部品点数の削減および取付の容易化が図れる。

第１実施形態に係る開閉装置が適用されたサイドドアを示す斜視図である。 図１のＩＩ－ＩＩ線で切断した断面図である。 第１実施形態に係るダンパ装置を分解して示す分解斜視図である。 第１実施形態に係るダンパ装置を示す断面図である。 第１実施形態に係るダンパ装置を示す断面図である。 第１実施形態に係るドア位置検出装置を分解して示す分解斜視図である。 第１実施形態に係るＥＣＵの制御要領を示すフロー図である。 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第１実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第２実施形態に係る開閉装置が適用されたスライドドアを示す斜視図である。 第２実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第３実施形態に係る開閉装置を適用した住居用ドア示す斜視図である。 第３実施形態に係る開閉装置を示す分解斜視図である。 第３実施形態に係るマイコンの制御要領を示すフロー図である。 第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。 第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。

　＜第１実施形態＞
　以下、図面を参照して、本発明を自動車のサイドドアに適用した第１実施形態について詳細に説明する。

　図１は、第１実施形態に係る開閉装置が適用されたサイドドアを示す斜視図である。図１に示すように、開閉装置（アクティブクッションユニット）１は、車体１００の前部右側座席への乗降口（開口部）１０１に設けられたサイドドア（開閉体）１０２に設けられている。

　サイドドア１０２は、サイドドア１０２の車体外側部を構成するアウタパネル１０３と、サイドドア１０２の骨格部を形成するインナパネル１０４と、サイドドア１０２の車室側壁を形成するドアライニング（ドアトリム）１０５を備えている。アウタパネル１０３とインナパネル１０４とは、外周縁部においてヘミング加工によって結合されている。

　図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線で切断した断面図であって、ドアライニング１０５を省略して示す。図２に示すようにインナパネル１０４は、アウタパネル１０３との結合部より車室内側に張り出して、アウタパネル１０３との間に空間を形成するとともに、サイドドア１０２の前部側端面１０４ａおよび後部側端面１０４ｂを形成している。後部側端面１０４ｂには、サイドドア１０２を閉位置にて係止するべくセンタピラー（Ｂピラー）１０７に設けられるストライカ（図示しない）が嵌入される孔１０８と、後述する開閉装置１のダンパ装置２が露出するための開口部１０９とが形成されている。

　サイドドア１０２は、サイドドア１０２の前部側端面１０４ａに設けられたドアヒンジ１０６（図２参照）を介して車体１００のフロントピラー（Ａピラー）１１０に揺動可能に取り付けられている。また、前部側端面１０４ａとフロントピラー１１０との間にはドアチェッカ１１１が介装されている。ドアチェッカ１１１はサイドドア１０２を所定の開閉位置に保持するとともに、サイドドア１０２が全閉位置近傍にあるときにはサイドドア１０２を閉方向へと付勢する。

　開閉装置１は、ダンパ装置２と、ドア位置検出器（開閉体位置検出手段）３と、ダンパ装置２の制御に供されるＥＣＵ（電気制御ユニット、制御部）４とを主要構成要素として備えている。ダンパ装置２は、アウタパネル１０３とインナパネル１０４との間に介装されてインナパネル１０４に取り付けられている。ドア位置検出器３は、フロントピラー１１０に取り付けられている。ＥＣＵ４は、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺回路、入出力インタフェース等から構成されており、インナパネル１０４とドアライニング１０５との間の空間に設けられている。なお、ＥＣＵ４はワンチップマイコンであってもよい。ＥＣＵ４は、ダンパ装置２およびドア位置検出器３と電気的に連結されている。

　図３は、第１実施形態に係るダンパ装置２を分解して示す分解斜視図である。図３に示すように、ダンパ装置２は、ケーシング１０と、アーム（当接部材）１１と、駆動機構としてのモータ１２および伝達機構１３と、ダンパ（緩衝手段）１４と、アーム位置検出器１５とを備えている。

　ケーシング１０は、略矩形の底板２１と、底板２１の周縁部に立設された側壁２２と、側壁２２の上端部に設けられる蓋部材２３とを備えている。蓋部材２３はねじ等により側壁２２に固定されている。ケーシング１０の長手方向における一端に配置された側壁２２ａには、アーム１１がケーシング１０より突出するための開口部２４が形成されている。また、底板２１および側壁２２には、ケーシング１０をインナパネル１０４に固定するための孔２５を備えたフランジ部２６が設けられている。ケーシング１０は、側壁２２ａがサイドドア１０２の後部側端面１０４ｂの開口部１０９より露出するようにインナパネル１０４の内面側に配置され、孔２５にボルトを挿通させてインナパネル１０４に締結される。

　アーム１１はその基端部１１ａに揺動軸となるシャフト１１ｄを有し、シャフト１１ｄはケーシング１０の開口部２４の近傍において底板２１に対してシャフト１１ｄが垂直となるようにケーシング１０の底板２１および蓋部材２３に軸支されている。アーム１１は基端部１１ａから先端部１１ｂへと延び、その中間部において回動方向に屈曲した略Ｌ字形を呈する。先端部１１ｂは、二股に分岐されて２つの突部１１ｃを形成し、２つの突部１１ｃ間にはシャフト１１ｄと平行になるようにシャフト３２が設けられ、シャフト３２にはローラ３３が回転自在に軸支されている。アーム１１はシャフト１１ｄを揺動中心として揺動し、ケーシング１０の開口部２４から先端部１１ｂが突出した突出位置と、アーム１１の大部分がケーシング１０内に収容された没入位置との間で変位可能となっている。アーム１１が没入位置にあるときは、サイドドア１０２の全閉状態において、アーム１１がセンタピラー１０７と緩衝しないようになっている。また、アーム１１の基端部１１ａの外面には、シャフト１１ｄを中心軸とする２つのギヤ部１１ｅおよび１１ｆが形成されている。

　モータ１２は、永久磁石界磁型ＤＣモータであり、ケーシング１０の内部に支持されている。モータ１２の出力軸にはウォーム３４が固定されている。モータ１２の回転力をアーム１１に伝える伝達機構１３は、第１ギヤ３６、第２ギヤ３７、ラック板４２、第３ギヤ３８、第４ギヤ３９、第５ギヤ４０、および第６ギヤ４１を備えている。第１～第６ギヤ３６～４１は、それぞれ中心に回転軸となるシャフト３６ａ～４１ａを有し、各シャフト３６ａ～４１ａは底板２１に対して垂直となるようにケーシング１０の底板２１および蓋部材２３に軸支されている。

　第１ギヤは、ウォーム３４に噛合するウォームホイール３６ｂと、平歯車３６ｃとを同軸に互いに固定された状態で備えている。第２ギヤ３７は、第１ギヤ３６の平歯車３６ｃに噛合する。

　ラック板４２は板状部材であり、ケーシング１０の底板２１に対して垂直かつケーシング１０の長手方向に延在するように配置されている。ラック板４２の下端部にはガイド部４２ａが設けられ、ケーシング１０の底板２１にはケーシング１０の長手方向に沿って形成されたガイド溝２７が設けられている。ガイド部４２ａがガイド溝２７に摺動自在に係合することによって、ラック板４２はケーシング１０の長手方向に摺動自在にケーシング１０に支持されている。

　ラック板４２の第２ギヤ３７側を向く面には、ケーシング１０の長手方向に延在する第１ラック部４２ｂおよび第２ラック部４２ｃの２つのラック部が平行に形成されている。第１ラック部４２ｂは第２ギヤ３７に噛合し、第２ギヤ３７の回転によってラック板４２はケーシング１０の長手方向に移動する。

　第３ギヤ３８は、互いに基準円直径が異なるギヤ部である第３ギヤＡ部３８ｂと、第３ギヤＢ部３８ｃとを同軸かつ互いに固定された状態で備えている。第３ギヤＡ部３８ｂは第２ラック部４２ｃと噛合し、ラック板４２のケーシング１０の長手方向における移動によって回転される。

　第４ギヤ３９は、互いに基準円直径が異なるギヤ部である第４ギヤＡ部３９ｂと、第４ギヤＢ部３９ｃとを同軸かつ互いに固定された状態で備えている。第４ギヤＡ部３９ｂは、第３ギヤＢ部３８ｃと噛合する。

　第５ギヤ４０は、第４ギヤＢ部３９ｃと噛合する。第６ギヤ４１は、第５ギヤ４０およびアーム１１のギヤ部１１ｅと噛合する。

　以上のように伝達機構１３を構成することにより、モータ１２の回転駆動は伝達機構１３を介してアーム１１に伝達され、アーム１１が変位する。逆に、アーム１１が変位することによって、当該変位が伝達機構１３を介してモータ１２に伝達され、モータ１２が回転される。

　また、ケーシング１０のガイド溝２７内にはダンパ１４が設けられている。ダンパ１４は公知のエアダンパであってよく（例えば、特開２００６－２９４０６参照）、ガイド溝２７内に固定された有底円筒形状のシリンダ５１と、シリンダ５１の内部に同軸かつ摺動自在に収容されるとともにオリフィスを備えたピストン５２と、ピストン５２に固定されるとともにシリンダ５１の外方へとシリンダ５１の軸線方向に沿って延びるピストンロッド５３とを備えている。ピストンロッド５３の先端はラック板４２のガイド部４２ａに結合されている。なお、他の実施形態においては、ダンパ１４はオイルダンパであってもよい。

　これにより、ラック板４２のケーシング１０の長手方向への移動に伴いピストン５２がシリンダ内を摺動する。ピストン５２の移動は空気抵抗を受けて緩衝されるため、ラック板４２の移動も緩衝される。ラック板４２とアーム１１とは、第３～第６ギヤ３８～４１を介して連結されているため、アーム１１の変位も同様に緩衝される。

　図４および図５は、第１実施形態に係るダンパ装置を示す断面図である。以上のようにダンパ装置２を構成することにより、アーム１１はモータ１２の回転駆動により変位される。ダンパ装置２は、図４に示すようにアーム１１がモータ１２の回転駆動を受けて突出位置にある突出状態と、図５に示すようにアーム１１が没入位置にある没入状態との間で変化する。

　図３に示すように、アーム位置検出器１５は、センサギヤ５５と、センサギヤ５５と同軸に設けられた回転角センサ５６とを有している。アーム位置検出器１５は、ケーシング１０の蓋部材２３に凹設されたアーム位置検出器取付部２３ａに配置され、センサ蓋５７により固定されている。

　センサギヤ５５は、アーム位置検出器取付部２３ａおよびセンサ蓋５７に軸支され、アーム１１の基端部１１ａに形成されたギヤ部１１ｆと噛合し、アーム１１の変位に応じて回転される。回転角センサ５６は、ロータリポテンショメータであり、センサギヤ５５と同軸に設けられている。回転角センサ５６は、センサギヤ５５の回転角に応じて抵抗値を変化させ、センサギヤ５５の回転角、すなわちアーム１１の変位位置に応じた電圧を出力する。アーム位置検出器１５は、回転角センサ５６より出力される電圧値をアーム位置検出器信号としてＥＣＵ４に出力する。

　図６は、第ドア位置検出装置を分解して示す分解斜視図である。図６に示すように、ドア位置検出器３は、蓋体６１と本体６２とから形成された開口を有する箱状体のケーシング６３と、ケーシング６３の内部に基端部６４ａが軸支され、先端部６４ｂがケーシング６３の開口より突出可能に支持されたセンサアーム６４と、センサアーム６４とケーシング６３との間に設けられたトーションスプリング６５と、センサアーム６４と同軸に設けられた回転角センサ６６とを有する。

　ドア位置検出器３のケーシング６３は、センサアーム６４の回転軸がドアヒンジ１０６の回転軸と概ね平行となるように、かつケーシング６３の開口がサイドドア１０２の前部側端面１０４ａと対向するようにフロントピラー１１０に固定されている。センサアーム６４は、ケーシング６３に対して揺動可能とされており、トーションスプリング６５によって先端部６４ｂがケーシング６３の開口より突出する方向に付勢されている。これにより、センサアーム６４の先端部６４ｂは、サイドドア１０２の前部側端面１０４ａに設けられた受板１１２に当接し、サイドドア１０２の開閉に追従して受板１１２との当接状態を維持する。

　回転角センサ６６は、ロータリポテンショメータであり、センサアーム６４の回転角に応じて抵抗値を変化させ、センサアーム６４の回転角すなわちサイドドア１０２の開閉位置に応じた電圧値を出力する。ドア位置検出器３は、回転角センサ６６より出力される電圧値をドア位置検出器信号としてＥＣＵ４に出力する。

　ＥＣＵ４は、ドア位置検出器３から受け取るドア位置検出器信号に基づいてサイドドアの開閉位置であるドア位置（Ｐｄ）を検出し、ドア位置（Ｐｄ）の変化量を微分することによりサイドドアの開閉速度であるドア速度（Ｖｄ）を算出し、アーム位置検出器１５から受け取るアーム位置検出器信号に基づいてアーム１１の変位位置であるアーム位置（Ｐａ）を検出する。ドア位置（Ｐｄ）およびアーム位置（Ｐａ）は、全閉位置を０とし、全開位置を１００とする。なお、ドア位置（Ｐｄ）およびアーム位置（Ｐａ）は全閉位置を０°とする角度により表してもよい。ドア速度（Ｖｄ）は、閉作動方向の速度が負の値となり、開作動方向の速度が正の値となる。ＥＣＵ４は、ドア位置（Ｐｄ）、ドア速度（Ｖｄ）、およびアーム位置（Ｐａ）に基づいてモータ１２を駆動制御する。

　次に、ＥＣＵ４によるモータ１２の制御要領について説明する。図７は、第１実施形態に係るＥＣＵの制御要領を示すフロー図である。ステップＳ１では、サイドドア１０２のドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ１）にあるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳ２に進み、判定がＮｏの場合にはリターンに進む。

　ステップＳ２では、ドア速度（Ｖｄ）が所定のドア速度（Ｖ）以下であるか否か、すなわちドアの閉速度が所定の閉速度以上であるか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳ３に進み、判定がＮｏの場合にはリターンに進む。

　ステップＳ３では、ドア速度（Ｖｄ）に基づいてアーム１１の目標位置（ＰＴ）を決定する。ドア速度（Ｖｄ）とアーム目標位置（ＰＴ）との関係は予めマップとしてＥＣＵ４のメモリに記憶されており、ドア速度（Ｖｄ）に基づいてマップを参照しアーム目標位置（ＰＴ）を決定する。アーム目標位置（ＰＴ）は、例えばドア速度（Ｖｄ）の絶対値に比例して増加するように、すなわちアーム１１の突出量が大きくなるように設定されている。処理が完了した後はステップＳ４に進む。

　ステップＳ４では、ＥＣＵ４はアーム１１を突出状態に変位させるべく、モータ１２に通電して駆動を開始する。続いて、ステップＳ５に進む。

　ステップＳ５では、ＥＣＵ４はアーム位置（Ｐａ）がアーム目標位置（ＰＴ）に到達したか否かを判定する。判定がＹｅｓの場合はステップＳ６に進み、判定がＮｏの場合にはステップＳ５を繰り返す。

　ステップＳ６では、ＥＣＵ４はモータ１２への通電を禁止して駆動を停止させる。処理が完了したらリターンに進む。

　次に、実施形態に係るサイドドアの開閉装置１の作用について説明する。図８～図１１は、第１実施形態に係るサイドドアの開閉装置の作動を示す断面図であって、ドア閉作動を行う際の開閉装置による緩衝作動を示す。図８～図１１の各図の（ｂ）は（ａ）のダンパ装置２部分を拡大して示す図である。

　図８（ａ）および（ｂ）は、サイドドア１０２が全閉位置にある状態を示す図である。図８（ｂ）に示すように、サイドドア１０２が全閉位置にある場合には、ダンパ装置２のアーム１１はセンタピラー１０７の壁部１０７ａに先端部１１ｂのローラ３３を介して押圧され、シャフト１１ｄ回りに回動して没入位置に配置されている。

　図９（ａ）および（ｂ）は、サイドドア１０２を全閉位置から任意量開いた状態を示す図である。図９（ｂ）に示すように、サイドドア１０２を全閉状態から任意量開いた状態では、アーム１１はサイドドア１０２が全閉位置にあるときと同様に、没入位置に配置された状態を維持する。サイドドア１０２を全閉状態から任意量開いた状態にするまでに、ドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ１）を通過しても、ドア速度（Ｖｄ）は正の値であるため、負の値に設定された所定のドア速度（Ｖ）以下とはならず、アーム１１が変位してケーシング１０より突出することはない。

　このとき、図９（ａ）に示すように、ドア位置検出器３のセンサアーム６４はサイドドア１０２の前部側端面１０４ａに設けられた受板１１２との当接状態を維持し、ドア位置検出器３はセンサアーム６４の回転角に応じたドア位置検出器信号をＥＣＵ４に出力する。

　図９に示すサイドドア１０２を任意量開いた状態から、サイドドア１０２の閉作動を行うと、サイドドア１０２のドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ１）に達したときに、閉方向の速度を負の値とするドア速度（Ｖｄ）が所定のドア速度（Ｖ）以下であるか、すなわちドア閉速度が所定の閉速度以上であるか否かを判定し、ドア速度（Ｖｄ）に応じてアーム１１を変位させてケーシング１０より突出させる。図１０（ａ）および（ｂ）は、アーム１１をケーシング１０より突出させた状態を示す図である。仮に、ドア位置（Ｐ１）におけるドア速度（Ｖｄ）が、所定のドア速度（Ｖ）より大きい場合、すなわちドア閉速度が所定の閉速度より遅い場合にはアーム１１はケーシング１０より突出されない。

　図１１（ａ）および（ｂ）は、アーム１１がセンタピラー１０７の段部１０７ｂに当接した状態を示す図である。図１０に示すアーム１１をケーシング１０より突出させた状態のまま、サイドドア１０２が全閉状態近傍の状態へと移行すると、アーム１１は先端部１１ｂのローラ３３を介してセンタピラー１０７の段部１０７ｂに当接する。サイドドア１０２は段部１０７ｂに当接するアーム１１の抵抗力を受けて閉速度が低下される。このとき、アーム１１はローラ３３を介して段部１０７ｂに押圧され、シャフト１１ｄ回りに回動して突出状態から没入位置へと変位する。その際、ダンパ１４の抵抗力およびモータ１２のコギングトルクによる抵抗力が伝達機構１３を介してアーム１１に加わるため、アーム１１の変位は緩衝される。これにより、サイドドア１０２は、閉速度を減速しつつ全閉位置へと移動する。

　アーム１１が変位する際に、アーム１１の先端部１１ｂはローラ３３を介して段部１０７ｂに接触しているため、アーム１１の変位に追従して段部１０７ｂ上を滑らかに移動する。サイドドア１０２が概ね全閉状態となり、アーム１１が没入位置近傍まで変位すると、アーム１１のローラ３３は段部１０７ｂより離脱する。サイドドア１０２の閉作動に対する抵抗力は消滅し、サイドドア１０２は図８に示すような全閉状態となる。

　以上のようにして、サイドドアの開閉装置１はサイドドア１０２の閉作動における閉速度を減速させることができる。これにより、サイドドア１０２とセンタピラー１０７との間に物体を挟み込んだ際に、物体に加わる衝撃を低減することができる。また、サイドドア１０２を閉めた際にサイドドア１０２は全閉位置近傍においてゆっくりと閉まるため高級感を演出することができる。また、サイドドア１０２を閉めた際のサイドドア１０２と車体１００との衝突音を低減することができる。

　また、サイドドアの開閉装置１は、サイドドア１０２の閉作動時において閉速度が速い場合にのみアーム１１を突出させてサイドドア１０２の制動を行うため、サイドドア１０２をゆっくりと閉める場合等のサイドドア１０２の減速が必要でない場合の制動を省略することができる。これによりサイドドア１０２の閉作動を行う者に違和感や煩わしさを与えることを防止することができる。また、アーム１１はサイドドア１０２が全閉位置近傍に近づくまで突出されないため、サイドドア１０２の開閉を行う者の衣類等に引っ掛かることが防止される。その他、突出物がないため意匠性が良いという効果が得られる。

　第１実施形態に係るサイドドアの開閉装置１は、サイドドア１０２の自由端、すなわち後部側端面１０４ｂに設けられているため、前部側端面１０４ａに設けた場合に比べて小さな抵抗力でサイドドア１０２の閉作動を制動することができる。すなわち緩衝手段としてのダンパ１４に要求される緩衝能力が低減される。これによりダンパ１４を小型化することができる。

　＜第２実施形態＞
　次に、本発明を自動車のスライドドアに適用した第２実施形態について詳細に説明する。図１２は、第２実施形態に係る開閉装置が適用されたスライドドアを示す斜視図である。第２実施形態は第１実施形態の構成と大部分において同一であるため、第１実施形態の構成と異なる点について説明し、第１実施形態と同様の構成は同一の符号を付して説明を省略する。

　第２実施形態における開閉装置１は、第１実施形態と同様に、ダンパ装置２と、ドア位置検出器６と、制御部としてのＥＣＵ４とから構成されている。ダンパ装置２は、車体２００の側部に設けられた乗降口２０１を開閉するスライドドア２０２に設けられている。スライドドア２０２はアウタパネル２０３とインナパネル２０４とから形成され、インナパネル２０４が車室側へと張り出すことによってスライドドア２０２の前部側端面２０４ａが形成されている。ダンパ装置２は、スライドドア２０２の前部側端面２０４ａに形成された開口部２０９よりアーム１１が露出するように、インナパネル２０４に取り付けられている。スライドドア２０２は、スライダ２０５を介して車体２００にスライド移動可能に設けられている。

　ドア位置検出器６はリニアポテンショメータであり、車体２００に設けられてスライダ２０５と連結されている。ドア位置検出器６はスライダ２０５の位置に応じて抵抗値を変化させ、スライダ２０５の位置に応じた電圧をドア位置検出信号としてＥＣＵ４に出力する。なお、ドア位置検出器６にはロータリポテンショメータを用いてもよい。例えば、ロータリポテンショメータと同軸にドラムを配置し、スライドドア２０２またはスライダ２０５とドラムとをワイヤにより連結し、スライドドア２０２またはスライダ２０５の移動に応じてワイヤを巻き取り、そのときのドラムの回転量に応じたロータリポテンショメータの電圧変化を検出してスライドドア２０２の位置を検出するようにしてもよい。

　第２実施形態に係る開閉装置１は、スライドドア２０２のドア位置およびドア速度に基づいて、第１実施形態と同様にアーム１１の突出作動を制御する。図１３は、第２実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。図１３に示すように、アーム１１が突出された状態において、アーム１１の最大突出位置は、センタピラー１０７の壁部１０７ｃにより先端部１１ｂのローラ３３が押圧された際に没入位置へと変位可能なように、制限されている。

　スライドドア２０２が全閉位置近傍に接近したときに、アーム１１はセンタピラー１０７の壁部１０７ｃとローラ３３を介して当接し、壁部１０７ｃに押圧されてシャフト１１ｄ回りに回動する。このとき、ローラ３３は回転して壁部１０７ｃ上を滑らかに移動する。アーム１１の変位は、第１実施形態と同様にダンパ１４およびモータ１２により抵抗を受けて緩衝されるため、スライドドア２０２の移動が抵抗を受け閉速度が緩和される。

　＜第３実施形態＞
　次に、本発明を住居用のドアに適用した第３実施形態について詳細に説明する。図１４は、第３実施形態に係る開閉装置を適用した住居用ドアを示す斜視図であり、住居用ドアの上部を切り欠いて示す。住居用ドア３０１は、その一側辺が、住居の壁に設けられた戸枠３０２に図示しないヒンジを介して固定されることにより、揺動自在に取り付けられている。開閉装置３０３は、戸枠３０２の上辺部材３０２ａの下面に、タッピングねじ３０４によって締結されている。

　図１５は、第３実施形態に係る開閉装置３０３を示す分解斜視図である。開閉装置３０３は、ケーシング３１０と、アーム（当接部材）３１１と、駆動機構としてのモータ３１２および伝達機構３１３と、赤外線距離センサ（開閉体位置検出手段）３１４と、人感センサ３１５と、アーム位置検出器（当接部材位置検出手段）３１６と、マイコン（制御部）３１７とを備えている。

　ケーシング３１０は、略矩形の底板３２１と、底板３２１の周縁部に立設された側壁３２２と、ねじ等により側壁３２２の上端部に固定される蓋部材３２３とを備えている。ケーシング３１０のドア３０１側の側壁３２２ａには、２つの開口部３２４，３２５が形成されている。開口部３２４からはアーム３１１が突出し、開口部３２５は赤外線距離センサ３１４からの赤外線の光路を形成する。

　蓋部材３２３には、モータ３１２を収容するためモータ収容部３２３ａが上方に向けて突設されている。戸枠３０２の上辺部材３０２ａには、モータ収容部３２３ａが遊嵌する孔が穿設されている。なお、上辺部材３０２ａに孔を設けない場合には、蓋部材３２３と上辺部材３０２ａとの間にスペーサを介装して開閉装置３０３を上辺部材３０２ａに固定してもよい。

　アーム３１１は、その基端部３１１ａに揺動中心となるシャフト３１１ｄを有し、シャフト３１１ｄは開口部３２４の近傍において、底板３２１および蓋部材３２３に軸支されている。アーム３１１は、その基端部３１１ａから先端部３１１ｂにかけて、その中間部分３１１ｃがケーシング３１０の外方側に向けて凸となる滑らかな曲線状に形成されている。先端部３１１ｂには、ローラ３３３が軸支されている。また、アーム３１１の基端部３１１ａにおけるケーシング３１０の内方側の外面には、シャフト３１１ｄを中心軸とする扇形のギヤ部３１１ｅが形成されている。アーム３１１の基端部３１１ａには、先端部３１１ｂが突出する方向と概ね相反する方向にストッパ３１１ｆが突出している。

　アーム３１１はシャフト３１１ｄを揺動中心として揺動し、ケーシング３１０の開口部２４から先端部３１１ｂが突出した突出位置（図１９参照）と、アーム３１１の大部分がケーシング３１０内に収容された没入位置（図１７参照）との間で変位可能となっている。アーム３１１は、没入位置においてギヤ部３１１ｅの端部がケーシング３１０の側壁３２２に突設された突部３２２ｂに当接する一方、突出位置においてストッパ３１１ｆが突部３２２ｂに当接し、回り止めがなされている。

　アーム３１１のギヤ部３１１ｅは、第１ギヤ３３６、第２ギヤ３３７、第３ギヤ３３８を介してモータ３１２の回転軸と連結されており、アーム３１１はモータ３１２の回転駆動を受けて没入位置から突出位置に変位する。モータ３１２は、マイコン３１７によって赤外線距離センサ３１４、人感センサ３１５、アーム位置検出器３１６からの信号に基づいて駆動制御されている。

　赤外線距離センサ３１４は、赤外線を放射するダイオードと、放射された赤外線のドア３０１による反射成分を検知するフォトトランジスタとを有し、ドア３０１との距離を測定し、測定結果を距離信号としてマイコン３１７に入力する。

　人感センサ３１５は、人等から放射される赤外線を検知して人の存在を検知する。人感センサ３１５は、ケーシング３１０の底板３２１に形成された孔に対応するように設けられ、開閉装置３０３の下方、すなわち戸枠３０２付近に存在する人を検出する。人感センサ３１５は人を検知した場合に、人検知信号をマイコン３１７に入力する。

　アーム位置検出器３１６は、第１実施形態と同様に、センサギヤおよび回転角センサから構成され、センサギヤはギヤ等を介してアーム３１１ともに回転するようになっている。アーム位置検出器３１６は、回転角センサ５６より出力される電圧値をアーム位置信号としてマイコン３１７に入力する。

　マイコン３１７は、赤外線距離センサ３１４から受け取る距離信号に基づいてドア３０１の開閉位置であるドア位置（Ｐｄ）を検出し、ドア位置（Ｐｄ）の変化量を微分することによりドア３０１の開閉速度であるドア速度（Ｖｄ）を算出する。また、アーム位置検出器３１６から受け取るアーム位置信号に基づいてアーム３１１の変位位置であるアーム位置（Ｐａ）を検出する。ドア位置（Ｐｄ）は、全閉位置を０とし、全開位置を１００とする。また、アーム位置（Ｐａ）は没入位置を０とし、突出位置を１００（Ｐａ，ｍａｘ）とする。ドア速度（Ｖｄ）は、閉作動方向の速度が負の値となり、開作動方向の速度が正の値となる。マイコン３１７は、ドア位置（Ｐｄ）、ドア速度（Ｖｄ）、アーム位置（Ｐａ）、および人感センサ３１５から入力される人検知信号に基づいてモータ１２を駆動制御する。

　次に、第３実施形態に係る開閉装置３０３の作用について説明する。図１６は、第３実施形態に係るマイコンの制御要領を示すフロー図である。最初に、ステップＳ１１で、マイコン３１７は、ドア位置（Ｐｄ）が所定のドア位置（Ｐ２）以下であるか否かを判定する。ドア位置（Ｐ２）は、全閉位置に近い値が設定され、本実施形態では０（全閉位置）が設定されている。

　ステップＳ１１での判定がＹｅｓの場合には、ステップＳ１２でドア速度（Ｖｄ）が所定のドア速度（Ｖ２）以上であるか否かを判定する。所定のドア速度（Ｖ２）は、０以上の値が設定され、ドア３０１が開作動方向に変位しているか否かを判定する。本実施形態では、所定のドア速度（Ｖ２）は０に設定されている。なお、ドア３０１の振動等による誤作動を防止するべく、所定のドア速度（Ｖ２）に０以上の値を設定してもよい。

　ステップＳ１２での判定がＹｅｓの場合には、マイコン３１７はモータ３１２に電流を供給してモータ３１２を駆動し（ステップＳ１３）、アーム位置（Ｐａ）が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）となるまでモータ３１２を駆動し続ける（ステップＳ１４およびステップＳ１５）。なお、ステップＳ１２での判定がＮｏである場合には、マイコン３１７によるモータ３１２の駆動制御は行わずにリターンに進む。

　以上のステップＳ１１からＳ１５の制御によって、ドア３０１が全閉位置または全閉位置に近い位置にあり、かつ開方向に開かれた場合に、開閉装置３０３のアーム３１１が突出してドア３０１を開方向に押し出す。すなわち、開閉装置３０３はドア３０１の開作動をアシストする。

　図１７～１９は、第３実施形態に係る開閉装置の作動を示す断面図である。図１７はドア３０１が全閉位置に静止している状態を示し、図１８はドア３０１が全閉位置から少し開かれ、開閉装置３０３によるアシスト作動が開始した状態を示し、図１９はアーム３１１が突出位置に到達し、開閉装置３０３によるアシスト作動が終了した状態を示している。

　図１７に示す状態では、ドア３０１は全閉位置にあり（Ｐｄ＝０）、ステップＳ１１の条件を満たしている。このとき、アーム３１１は没入位置に配置されている。図１７に示す状態からドア３０１を開方向に開くと、ドア速度が０以上となりステップＳ１２の条件が満たされ、アーム３１１が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）へと駆動される。

　図１８に示すように、アーム３１１が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）へと駆動されると、アーム３１１は最初に中間部分３１１ｃにおいてドア３０１と当接し、ドア３０１を開方向に押圧する。このときの、アーム３１１の揺動中心となるシャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離はｒ１となっている。図１８に示す状態から、アーム３１１の最大突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）へと駆動がさらに進むと、ドア３０１との接触部分は先端３１１部ｂ（揺動端）側へと少しずつ移動し、アーム３１１が突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）に到達した場合に、シャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離はｒ２になる。

　ドア３０１の開作動の初期においては、ドア３０１の慣性力によりアシスト力には比較的大きな力が要求される。そこで、以上のように、アシストの初期においてシャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離を短くすることによって、開閉装置３０３によるアシスト力を大きくすることができる。また、ドア３０１がある程度の開方向速度を伴って変位するようになると、要求されるアシスト力は初期に比べて小さくなるため、シャフト３１１ｄと、ドア３０１との接触部分との距離を長くし、ドア３０１の押圧が可能なストロークを長くすることができる。

　ステップＳ１１での判定がＮｏである場合、すなわちドア３０１が全閉位置近傍に存在しない場合には、ステップＳ１６に進み、挟み込み防止（軽減）制御が行われる。ステップＳ１６では、マイコン３１７は、ドア速度（Ｖｄ）が所定の速度（Ｖ３）以下であるか否かを判定する。所定の速度（Ｖ３）は、０以下の値が設定されており、ドア３０１が閉方向に変位しているか否かを判定する。ステップＳ１６での判定がＹｅｓである場合には、ステップＳ１７において、マイコン３１７は人感センサ３１５より人検知信号が入力されているか否かを判定する。ステップＳ１７での判定がＹｅｓである場合には、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１４、Ｓ１５を経てアーム３１１を突出位置（Ｐａ，ｍａｘ）まで突出させる。なお、ステップＳ１６およびステップＳ１７での判定がＮｏである場合には、リターンに進む。

　以上のステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１３～Ｓ１５の制御によって、ドア３０１が閉方向に変位しており、かつ戸枠３０２付近に人が存在すると判定された場合には、開閉装置３０３のアーム３１１が突出し、アーム３１１がドア３０１に衝当してドア３０１の閉速度を緩衝する。アーム３１１は、第１～第３ギヤ３３６～３３８を介してモータ３１２に連結されているため、モータ３１２のコギングトルクを受けて、その変位が緩衝されている。このようにしてドア３０１の閉作動が緩衝されるため、戸枠付近に存在する人はドア３０１によって挟み込まれる位置から離脱することができる。また、挟み込まれる位置から離脱することができない場合においても、ドア３０１の閉作動は緩衝されているため、人がドア３０１から受ける衝撃を低減させることができる。

　上述した第３実施形態は開き戸に適用した例であるが、第３実施形態に係る開閉装置３０３を引き戸に適用することも可能である。引き戸に適用する場合には、スライドする戸に当接する戸枠の側部に、開口３２４部および開口部３２５が配置された側の側壁３２２が露出するように、開閉装置３０３を戸枠に埋設する。また、人感センサ３１５を開口部３２４等が配置された側の側壁３２２に配置する。アルミサッシ等の引き戸においては、戸と戸枠との当接部にパッキン等のシール部材が設けられることがあり、そのシール部材が戸または戸枠に吸着することによって戸の開作動に要する力が増大する場合がある。また、複層ガラス用サッシ等の重量が重いサッシにおいては、慣性力から開作動の開始に要する力が増大する。そのため、第３実施形態に係る開閉装置３０３のアシスト作用は、戸の開作動に要する力を低減することができ、有効である。

　以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。以下変形例を示す。

　第１および第２実施形態では開閉体としてのサイドドア１０２またはスライドドア２０２にダンパ装置２を設けたが、開口部側であるセンタピラー１０７に設けてもよい。この場合には、サイドドア１０２またはスライドドア２０２の重量を低減することができる。

　第１および第２実施形態では緩衝手段としてダンパ１４を使用したが、ロータリダンパを使用することもできる。例えば、ロータリダンパをアーム１１と同軸に設けてアーム１１の変位を直接的に緩衝するようにしてもよい。この場合には、ラック板４２および第１～第６ギヤ３６～４１を省略することが可能であり、ダンパ装置２を小型化することが可能である。その他、公知の様々な緩衝装置を適用することができる。

　第１および第２実施形態では動力発生源にモータを使用したがソレノイドを使用してもよい。ソレノイドの通電により可動されるプランジャ（鉄心）によってアーム１１を押圧して、アーム１１を突出位置に変位させるようにしてもよい。

　第１および第２実施形態で示したアーム位置検出器１５およびドア位置検出器３の構成は例示であり、他の公知の位置検出手段を適用することができる。

　実施形態では、アーム１１，３１１の変位を緩衝するためにダンパ１４の抵抗力およびモータ１２，３１２のコギングトルクを用いたが、アーム１１，３１１が突出する方向にモータ１２を回転駆動させアーム１１の変位に対して抵抗力を加えるようにしてもよい。この場合には、モータ１２，３１２の回転制御により緩衝作用の調整が可能となる。

　また、第１および第２実施形態において、サイドドア１０２の後部側端面１０４ｂとセンタピラー１０７の壁部１０７ａとの間に距離があり、開閉体が閉位置にある状態においてもアーム１１がケーシング１０より一部突出するような場合には、モータ１２の回転駆動によりアーム１１を没入位置に到達させるようにしてもよい。

　第１～第３実施形態では車両のドアや住宅等の建築物に適用した例を示したが、その他家具や収納装置（例えば、冷蔵庫等）の扉等に適用することが可能である。

　また、第１および第２実施形態に係るサイドドアまたはスライドドアの開閉装置は、半ドア状態から全閉状態へと自動的にドアを引き込むイージークローザーと併用することができる。以上のように、本発明に係る開閉体の制御装置の構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

　１，３０３　　　開閉装置
　２　　　ダンパ装置
　３，６，３１４　　　ドア位置検出器
　４，３１７　　　ＥＣＵ（マイコン）
　１０，３１０　　ケーシング
　１１，３１１　　アーム
　１２，３１２　　モータ
　１３，３１３　　伝達機構
　１４　　ダンパ
　１５，３１６　　アーム位置検出器
　２７　　ガイド溝
　３３　　ローラ
　３４　　ウォーム
　３６～４１　　第１ギヤ～第６ギヤ
　３６ｂ　ウォームホイール
　４２　　ラック板
　４２ｂ，４２ｃ　第１ラック部，第２ラック部
　１０２　サイドドア

Claims (16)

1. 　開口部に設けられた開閉体の開作動の補助および閉作動の緩衝の少なくとも一方を行う開閉体の開閉装置であって、
   　前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に設けられるとともに、前記開閉体が全閉位置近傍にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方に当接する突出位置と、前記開閉体が全閉位置にあるときに前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方と干渉しない没入位置との間で変位可能な当接部材と、
   　前記当接部材を前記突出位置に変位させる駆動機構と、
   　前記開閉体の前記開口部に対する開閉位置を検出する開閉体位置検出手段と、
   　前記開閉体位置検出手段が検出した前記開閉位置に基づき、前記駆動機構を駆動制御する制御部と
   を有することを特徴とする開閉体の開閉装置。
2. 　前記当接部材の変位を緩衝する緩衝手段を有することを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
3. 　前記駆動機構は、モータまたはソレノイドを有することを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
4. 　前記制御部は、所定時間における前記開閉体の開閉位置変化量に基づき前記開閉体の前記開口部に対する変位速度を算出し、前記変位速度および前記開閉位置の少なくとも一方に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
5. 　前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記開閉体が閉作動していると判定し、かつ前記開閉位置に基づいて前記開閉体が前記開口部に所定値以下まで近接したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項４に記載の開閉体の開閉装置。
6. 　前記制御部は、前記開閉位置に基づいて前記開閉体が全閉位置から開方向に変位したと判定したときに、前記当接部材を突出させるべく前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項４に記載の開閉体の開閉装置。
7. 　前記制御部は、前記変位速度に基づいて前記当接部材の突出量を決定し、前記当接部材が所定の突出量になるように前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項４に記載の開閉体の開閉装置。
8. 　前記当接部材の変位位置を検出する当接部材位置検出手段を有し、
   　前記制御部は、前記当接部材の変位位置に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
9. 　前記開口部と前記開閉体との間に存在する人を検知する人感センサを有し、
   　前記制御部は、前記人感センサからの信号に基づいて前記駆動機構を駆動制御することを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
10. 　前記当接部材は、前記開口部の周縁部および前記開閉体の一方に揺動可能に支持されていることを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
11. 　前記当接部材は、没入位置から突出位置まで変化するにつれて、前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方との接触部分が、その揺動中心側から揺動端側へと変化するように、前記揺動中心と前記揺動端との中間部分が前記開口部の周縁部および前記開閉体の他方側に突出していることを特徴とする、請求項１０に記載の開閉体の開閉装置。
12. 　前記開閉体は、車体側部に基端において揺動可能に支持されたサイドドアであり、
    　前記当接部材は前記サイドドアの自由端に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
13. 　前記緩衝手段は、前記モータの駆動力を利用することを特徴とする、請求項３に記載の開閉体の開閉装置。
14. 　前記緩衝手段は、前記モータのコギングトルクを利用することを特徴とする、請求項３に記載の開閉体の開閉装置。
15. 　前記開閉体位置検出手段は、赤外線センサであることを特徴とする請求項１に記載の開閉体の開閉装置。
16. 　前記当接部材および前記赤外線センサは、単一のケーシング内に設けられていることを特徴とする、請求項１５に記載の開閉体の開閉装置。

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