WO2009132748A1 - Bahnverarbeitende maschine und verfahren zu deren steuerung - Google Patents

Bahnverarbeitende maschine und verfahren zu deren steuerung Download PDF

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WO2009132748A1
WO2009132748A1 PCT/EP2009/002493 EP2009002493W WO2009132748A1 WO 2009132748 A1 WO2009132748 A1 WO 2009132748A1 EP 2009002493 W EP2009002493 W EP 2009002493W WO 2009132748 A1 WO2009132748 A1 WO 2009132748A1
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WO
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web
material web
account
elongation properties
taken
Prior art date
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PCT/EP2009/002493
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English (en)
French (fr)
Inventor
Stephan Schultze
Holger Schnabel
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B65H23/188—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in connection with running-web
    • B65H23/1888—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in connection with running-web and controlling web tension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65H2557/20—Calculating means; Controlling methods
    • B65H2557/264—Calculating means; Controlling methods with key characteristics based on closed loop control
    • B65H2557/2644—Calculating means; Controlling methods with key characteristics based on closed loop control characterised by PID control

Definitions

  • the present invention relates to a web-processing machine and a method for its control.
  • Various web-processing machines are known from the prior art, for example printing presses, packaging machines, film stretching machines or machines for material processing. It is known that such machines often have a plurality of transport rollers, which transport the material to be processed. These rollers are usually provided with controlled drives, the drives thereby partially take into account voltages of the material to be processed.
  • web tension controls or register controls have heretofore been known that assume a speed-independent modulus of elasticity (hereinafter modulus of elasticity) of the material web in terms of its controller structure or controller parameter design or parameter adaptation.
  • modulus of elasticity a speed-independent modulus of elasticity
  • the assumption of such a velocity-independent modulus of elasticity leads to partially inadequate controller parameterizations.
  • control loop parameters of a web tension controller are determined in accordance with a characteristic curve that can be specified as a function and / or at a plurality of interpolation points.
  • the object of the present invention is to improve the control behavior of web tension and registration rules even at different speeds. This is inventively by the subjects of the independent Claims 1 and 11 achieved. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the dependent claims.
  • a material web is transported with at least one first driven transport roller and furthermore the material web is transported with a second transport roller and furthermore a processing unit is provided which processes the material web.
  • at least one transport roller on a drive means and at least one drive means is controlled by a control device, wherein the control of this drive means takes place in dependence on the elongation properties of the material web.
  • the control also takes into account the material behavior in the manner of a damped spring.
  • the material behavior of the material web (the characteristic values for a damped spring) is preferably determined directly in the printing press.
  • the damping behavior of the web or material web is taken into account in the design of the controller parameters or the adaptation of controller parameters and there is a speed-dependent adaptation.
  • values or characteristics stored in a memory device are used to control the drive device. These characteristics may result from functional relationships, but it would also be possible that characteristic value sets are stored with mutually assigned characteristic values.
  • corresponding controller parameters it is possible for corresponding controller parameters to be optimized as a function of the speed by having stored in the controller previously calculated speed-dependent characteristic curves for the control or controller parameters. In this way, a very fast response to the different behavior of the web to be processed is possible. It is also possible to deposit the material behavior of the web to be processed depending on the attenuation in the control, wherein from these deposited material behavior preferably online Regel at. Controller parameters can be determined or adapted.
  • At least one characteristic is a speed-dependent characteristic.
  • a modulus of elasticity of at least one region of the material web is determined as a function of a transport speed of the material web. This preferred method is based on the finding that the modulus of elasticity can also change depending on the transport speed and thus the processing time for the material.
  • the elongation properties of the material web are understood in particular to be the above-mentioned modulus of elasticity or sizes resulting from this modulus of elasticity.
  • At least one physical variable is preferably taken into account, which is preferably selected from a group of physical variables which include a temperature of the material, an ambient temperature, a humidity of the material, a relative humidity of the environment, combinations thereof or the like.
  • nonlinear expansion properties or effects of the material web are taken into account when determining the elongation properties.
  • the abovementioned properties and in particular a temperature influence are also taken into account when determining a time constant of the material behavior. It is also possible that in the process observation devices are used, which further optimize the controller design and also better adapt the underlying material model.
  • the web may consist of the most diverse materials, for example paper, cloth, cardboard, foil, in particular plastic and / or metal foil, rubber or the like.
  • the types of machines are preferably, as mentioned above, machines such as web-fed printing presses, gravure printing machines, packaging printing machines, processing machines such as
  • Envelope machines film stretching machines, packaging machines and the like.
  • these are web-processing machines with long web paths which in particular have a multiplicity of rollers or shafts or other transport devices.
  • nonlinear elongation properties may be, for example, a plastic deformation or a non-linear strain characteristic.
  • At least one physical property of the material web is determined by means of a measuring device and the measuring device outputs at least one value that is characteristic of the physical property of the material web, this value being taken into account in determining the elongation properties of the material web.
  • certain properties such as a force acting on the material web
  • the above-mentioned characteristic curves can be used, which assign specific physical properties or in particular elasticity modules to certain strain states.
  • At least one physical property of the drive device is determined by means of a measuring device, and the measuring device outputs at least one value that is characteristic of the physical property of the drive device, this value being taken into account in the determination of the elongation properties of the material web.
  • a torque sensor may be provided which determines the torque of a drive device.
  • the material behavior that is, the characteristic values for the damped spring is • determined directly in the printing press, for example by an observation of the torque.
  • the measurement can be determined directly via force measuring devices such as load cells.
  • the regulation also takes into account the material behavior as a damped spring.
  • the determination of dynamic characteristics of the material web is preferably carried out with the aid of the drive system.
  • the dynamic characteristics are in particular the modulus of elasticity, the damping properties and / or plastic
  • the present invention is furthermore directed to a web-processing machine having at least one first driven transporting roller which transports a material web, at least one second transporting roller which transports the material web and at least one processing unit which processes the web, at least one transporting roller having a drive device, and a control device which controls the drive means, wherein the
  • Control device is designed such that it controls the drive device as a function of elongation properties of the material web.
  • the control device is designed in such a way that, taking into account the expansion properties of the material web, it also takes into account a damping of these expansion properties.
  • the second transport roller is driven or has a second drive means.
  • the second drive device is also particularly preferably regulated by the control device, the control device also taking into account damping properties of the material web. It is particularly preferred to regulate a large number of drive devices for rollers or other transport units, in each case based on the expansion properties of the material web.
  • the expansion behavior of the material web is not assumed to be constant even in the system or machine according to the invention, but changes in these expansion properties and in particular the modulus of elasticity are also taken into account in the control or regulation.
  • the machine has a measuring device which determines at least one physical property of the material web.
  • These physical properties may be, for example, a state of stress of the material web or of a region of the material web which is measured, for example, via load cells.
  • a plurality of measuring devices are provided which determine a plurality of physical properties of the material web or the environment and all these specific values are taken into account in the control of the drive device or drive devices.
  • the machine has a measuring device which determines a physical property of the drive device. In this way, it would be possible, for example, to determine an optionally also local stress state of the material web from a torque of the drive device.
  • the present invention further relates to the use of a method or a web-processing machine for web-fed printing presses, gravure printing machines, fabric printing machines, film stretching machines described above and / or cloth processing machines addressed.
  • the present invention is also directed to a computer program for controlling a machine of the type described above or for carrying out a method of the type described above.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a web-processing machine according to the invention
  • Fig. 2a is a representation for illustrating the determination of
  • Fig. 2b is a block diagram illustrating the prior art
  • 3b shows another illustration to illustrate the determination of
  • Fig. 3c is a block diagram illustrating the invention
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a web-processing machine.
  • This machine has a plurality of rollers 2, 4, 5, which promote a material web 10 and edit here.
  • processing units 8 are provided, which each perform a specific process on the web, for example, the drying of the web. It should be noted that the transport rollers also have a plurality of rollers 2, 4, 5, which promote a material web 10 and edit here.
  • processing units 8 are provided, which each perform a specific process on the web, for example, the drying of the web. It should be noted that the transport rollers also
  • Handling functions can take and therefore the transport rollers and the processing units are not necessarily separate facilities.
  • the individual rollers or shafts 2, 4, 5 are driven by drive units 12, 14 and 15.
  • these individual drive means 12, 14 and 15 are controlled or regulated by means of a control device 20.
  • the individual drives are regulated in such a way that no excessive stresses act on the material web 10.
  • the reference numeral 24 refers to a sensor device that measures a physical property of the drive such as torque, current, voltage, and the like.
  • the reference numeral 18 refers to a further measuring device, which determines a property of the material web, such as a temperature of the material web, a moisture content of the material web or a tension state of the material web.
  • the subject of the present invention can be used in web tension control and / or registration control in a web-processing printing or converting machine.
  • the web is first fed into the machine and then the web is guided in the machine 1 through said web transport rollers, for example by a feed 6 and a pull-7.
  • the processing takes place, as mentioned above, by the processing units 8 or by their processing axes and, as mentioned, the individual rollers 2, 4, 5 or their drives are controlled by means of a web tension or web transport control.
  • the above-mentioned web-processing machines or processing units are usually controlled by means of a register control.
  • the processing units Preferably, it is also possible for the processing units to be controlled or controlled using properties of the material web.
  • the reference numeral 20 refers to a control device for controlling the or the drive means.
  • the control device 20 can also regulate the individual processing units 8.
  • FIG. 2 a shows a representation for illustrating methods known from the prior art for the consideration of properties of the material web.
  • the known from the prior art basic control behavior is shown, which, however, also applies to other types of controllers, such as register controller.
  • the web extension is assumed to be constant, ie for the web the ModelJ is based on a hook-type spring whose modulus of elasticity remains constant, independently of the extent and also independent of other coefficients, ie between the web tension and the web elongation there is a linear relationship.
  • Fig. 2b shows an illustration for illustrating the control behavior.
  • This web tension controller which is usually designed as a PI controller, for example, outputs a value fa for the fine adjustment, and thus adjusts the speed of the web transport rollers.
  • the controlled system of the material web simulates a change in speed with the aid of an e-function whose time constant is based on L / v, where L is the length of the material web and v the fabric web speed.
  • a corresponding control element is identified by the reference numeral 34 here.
  • the output of said e-function is in turn the gauge.
  • the web tension F results in the prior art from the web elongation multiplied by the assumed constant spring constant, in which case a detection unit 36 is again provided.
  • control is optimized with the above-mentioned approximated PT1 element 34 whose time constant is dependent on Uv.
  • the material is assumed, as mentioned above, to have a linear modulus of elasticity.
  • Kp means the P-gain of the PT1-member 34 and also the P-gain of the modulus of elasticity.
  • the register controllers primarily affect the processing units and therefore do not directly control the web tension. Nevertheless, these register controllers often adopt a material behavior of the material web. For example, during acceleration processes, the acceleration torques of non-driven rollers acting on the material web can be compensated for by assuming the inertial mass of the non-driven rollers or the modulus of elasticity of the material web.
  • Fig. 3a shows an illustration of the method according to the invention. While in the method of the prior art, the material web is assumed to be an ideal hook-sche spring, as shown in Fig. 2a, it is proposed according to the invention to take into account a damping behavior of this spring, which is illustrated by the symbol 10b. The material or the material web is thus assumed to be a damped spring.
  • Fig. 3a shows two simple equivalent circuit diagrams for illustrating attenuation segments. In addition to the equivalent circuit diagrams shown in FIG. 3a, more complex equivalent circuit diagrams with damping elements could also be assumed. In the right-hand part of Fig. 3a is assumed as damping a sprung damping 10c.
  • Fig. 3b illustrates a corresponding equivalent circuit diagram in which the non-linearity is indicated by the symbol 10c.
  • the web tension behavior is assumed to be a nonlinear, damped hook-like spring.
  • the representation shown in FIG. 3c results for the processing of the values.
  • the PT1 member 34 outputs an e-function.
  • the modulus of elasticity is no longer regarded as constant, but as a function of several quantities T2, T3.
  • the material is thus no longer here, as in the case of Fig. 2b as a P-element, but as a PDT1 element 38 (proportional-differential element with delay of the first order).
  • the regulation no longer starts from a PT1 behavior of the controlled system, as described above, with the above connection, but assumes the modulus of elasticity as PDT1:
  • T2 is a constant value that takes into account the jump when changing the input. More specifically, the jump represented in the scheme of the member 38 between the value E0 and the maximum value of the function is taken into account.
  • T3 is a constant value that is particularly independent of the speed of the web. This value is constant as long as the production parameters such as heat or cooling remain unchanged. This results in a total track behavior according to the following relationship:
  • T3 is not speed dependent. This means that at low web speeds T1, which contains the speed in the denominator, is dominant and at high web speeds, the term T3 is dominant. T3 becomes dominant at higher speeds, as T1 gets smaller and smaller as a function of speed. This must also be taken into account in the controller design.
  • control loop for web tension control exemplified here can preferably also be transferred to the register control for the processing units.
  • a coupling of the web tension is provided with the register, thereby taking into account the introduced by the material time constant T3 this coupling in the register control and the control parameters must be adapted accordingly.
  • time constant T3 There are several possibilities for determining the above time constants T3.
  • load cells for measuring the web tension can be present. It is also possible to determine the time constant T3 in the machine by observing the process parameters.
  • the temperature and the cooling are taken into account in the determination of the constants T2 and T3, for which purpose, for example, temperature sensors can be used.

Landscapes

  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer bahnverarbeitenden Maschine mit wenigstens einer ersten angetriebenen Transportwalze (2), welche eine Materialbahn (10) transportiert, wenigstens einer zweiten Transportwalze (4), welche die Materialbahn (10) transportiert und wenigstens einer Bearbeitungseinheit (8), welche die Bahn bearbeitet, wobei wenigstens eine Transportwalze (2, 4) eine Antriebseinrichtung (12, 14) aufweist und wenigstens eine Antriebseinrichtung (12) von einer Regeleinrichtung (20) geregelt wird und wobei die Regelung dieser Antriebseinrichtung (12) in Abhängigkeit von Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) erfolgt, wobei bei der Berücksichtung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) auch eine Dämpfung dieser Dehnungseigenschaften berücksichtigt wird.

Description

Bahnverarbeitende Maschine und Verfahren zu deren Steuerung
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine bahnverarbeitende Maschine und ein Verfahren zu deren Steuerung bzw. Regelung. Aus dem Stand der Technik sind diverse bahnverarbeitende Maschinen bekannt wie beispielsweise Druckmaschinen, Verpackungsmaschinen, Folienreckmaschinen oder Maschinen für Stoffbearbeitung. Dabei ist es bekannt, dass derartige Maschinen oft eine Vielzahl von Transportwalzen aufweisen, welche das zu bearbeitende Material transportieren. Diese Walzen sind dabei üblicherweise mit gesteuerten Antrieben versehen, wobei die Antriebe dabei teilweise Spannungen des zu verarbeitenden Materials berücksichtigen.
Genauer gesagt sind bisher Bahnspannungsregelungen bzw. Registerregelungen bekannt, die in ihrer Reglerstruktur bzw. Reglerparameterauslegung bzw. Parameteradaption von einem geschwindigkeitsunabhängigen Elastizitätsmodul (im Folgenden E-Modul) der Warenbahn ausgehen. Die Annahme eines derartigen geschwindigkeitsunabhängigen Elastizitätsmoduls führt jedoch zu teilweise nicht optimalen Reglerparametrierungen. Aus der DE 10 2005 056 802 A1 ist eine Regelung der Bahnspannung einer Warenbahn bekannt. Dabei werden Regelkreisparameter eines Bahnspannungsreglers gemäß einer als Funktion und/oder an mehreren Stützstellen vorgebbaren Kennlinie bestimmt.
Bisherige bekannte Bahnspannungsregelungen bzw. Registerregelungen gehen dabei davon aus, dass ein lineares Verhältnis zwischen der Bahnspannung und der Bahndehnung besteht.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Regelverhalten von Bahnspannungs- und Registerregelungen auch bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten zu verbessern. Dies wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche 1 und 11 erreicht. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben einer bahnverarbeitenden Maschine wird mit wenigstens einer ersten angetriebenen Transportwalze eine Materialbahn transportiert und weiterhin wird auch mit einer zweiten Transportwalze die Materialbahn transportiert und weiterhin ist eine Bearbeitungseinheit vorgesehen, welche die Materialbahn bearbeitet. Dabei weist wenigstens eine Transportwalze eine Antriebseinrichtung auf und wenigstens eine Antriebseinrichtung wird von einer Regeleinrichtung geregelt, wobei die Regelung dieser Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Dehnungseigenschaften der Materialbahn erfolgt. Erfindungsgemäß wird bei der Berücksichtigung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn auch eine Dämpfung bzw. Änderung oder Nichtlinearität dieser Eigenschaften berücksichtigt.
Unter einer Bearbeitung der Materialbahn kann beispielsweise ein Schneiden der Materialbahn, ein Bedrucken der Materialbahn, ein Erwärmen der Materialbahn oder dergleichen verstanden werden. Während aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen von einem linearen Verhältnis zwischen der Bahnspannung und der Bahndehnung ausgehen d.h. allenfalls eine elastische Dehnung (bzw. konstante Elastizitätsmodule) zugrundelegen, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, auch eventuell nicht lineare Dehnungen zu berücksichtigen sowie auch plastische Verformungen etwa in Form eines Fließens der Materialbahn.
Weiterhin wird im Stand der Technik lediglich ein zeitunabhängiges Dehnverhalten der Bahn berücksichtigt d.h. es wird eine ideale Hook-sche Dehnung ohne jegliches
Dämpfungsverhalten zugrundegelegt. Damit wird eine Dämpfung der Material- bzw.
Warenbahn bei der Ermittlung bzw. Adaption von Regel- bzw. Reglerparametern nicht berücksichtigt d.h. es werden keine Zeitkonstanten berücksichtigt, die durch das Material herein gebracht werden und welche sich insbesondere bei höheren Bearbeitungsgeschwindigkeiten auswirken.
Erfindungsgemäß berücksichtigt die Regelung auch das Materialverhalten in der Art einer gedämpften Feder. Dabei wird bevorzugt das Materialverhalten der Materialbahn (die Kennwerte für eine gedämpfte Feder) direkt in der Druckmaschine bestimmt. Mit anderen Worten wird das Dämpfungsverhalten der Warenbahn bzw. Materialbahn bei der Auslegung der Reglerparameter bzw. der Adaption von Reglerparametern berücksichtigt und es erfolgt eine geschwindigkeitsabhängige Adaption.
Bei dem bevorzugten Verfahren werden zur Regelung der Antriebseinrichtung in einer Speichereinrichtung hinterlegte Werte bzw. Kennlinien verwendet. Diese Kennlinien können sich dabei aus funktionalen Zusammenhängen ergeben, es wäre jedoch auch möglich, dass Kennwertsätze mit einander zugeordneten Kennwerten hinterlegt sind. Dabei ist es möglich, dass entsprechende Reglerparameter geschwindigkeitsabhängig optimiert'werden, indem in der Steuerung vorab berechnete geschwindigkeitsabhängige Kennlinien für die Regel bzw. Reglerparameter hinterlegt sind. Auf diese Weise ist eine sehr schnelle Reaktion auf das unterschiedliche Verhalten der zu verarbeitenden Bahn möglich. Auch ist es möglich, das Materialverhalten der zu verarbeitenden Bahn dämpfungsabhängig in der Regelung zu hinterlegen, wobei aus diesen hinterlegten Materialverhalten vorzugsweise online Regelbzw. Reglerparameter ermittelt oder adaptiert werden können.
Auch wäre es möglich, das Materialverhalten als geschwindigkeitsabhängige Kennlinie in der Regelung zu hinterlegen. Damit ist bei diesem bevorzugten Verfahren wenigstens eine Kennlinie eine geschwindigkeitsabhängige Kennlinie.
Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren wird ein Elastizitäts-Modul wenigstens eines Bereichs der Materialbahn in Abhängigkeit von einer Transportgeschwindigkeit der Materialbahn bestimmt. Diesem bevorzugten Verfahren liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich auch das Elastizitäts-Modul in Abhängigkeit von der Transportgeschwindigkeit und damit der Bearbeitungsdauer für das Material ändern kann.
Unter den Dehnungseigenschaften der Materialbahn wird insbesondere das oben erwähnte Elastizitäts-Modul oder sich aus diesem Elastizitäts-Modul ergebene Größen verstanden.
Bevorzugt wird bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften (bzw. der Federkonstanten bei der Ermittlung der Regel- / Reglerparameter) wenigstens eine physikalische Größe berücksichtigt, welche bevorzugt aus einer Gruppe von physikalischen Größen ausgewählt ist, welche eine Temperatur des Materials, eine Umgebungstemperatur, eine Feuchtigkeit des Material, eine relative Luftfeuchtigkeit der Umgebung, Kombinationen hieraus oder dergleichen enthält.
Insbesondere ist es für eine exakte Bewertung der Dehnungseigenschaften hilfreich, mehrere der genannten Eigenschaften wie beispielsweise sowohl die Temperatur des Materials als auch eine Transportgeschwindigkeit des Materials zu berücksichtigen.
Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren werden bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften nichtlineare Dehnungseigenschaften bzw. Effekte der Materialbahn berücksichtigt. Besonders bevorzugt werden die oben genannten Eigenschaften und insbesondere ein Temperatureinfluss auch bei der Bestimmung einer Zeitkonstante des Materialverhaltens berücksichtigt. Dabei ist es auch möglich, dass in dem Verfahren Beobachtungseinrichtungen eingesetzt werden, welche die Reglerauslegung weiter optimieren und auch das zugrundegelegte Materialmodell besser anpassen.
Allgemein kann die Bahn aus den' unterschiedlichsten Materialien bestehen wie beispielsweise aus Papier, Stoff, Pappe, Folie, insbesondere Kunststoff und/oder Metallfolie, aus Gummi oder dergleichen. Bei den Maschinentypen handelt es sich bevorzugt, wie oben erwähnt, um Maschinen wie Rollendruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Verpackungsdruckmaschinen, Verarbeitungsmaschinen wie beispielsweise
Briefumschlagsmaschinen, Folienreckmaschinen, Verpackungsmaschinen und dergleichen. Vorzugsweise handelt es sich dabei um Bahnverarbeitende Maschinen mit langen Bahnwegen die insbesondere eine Vielzahl von Walzen bzw. Wellen oder sonstigen Transporteinrichtungen aufweisen.
Beispiele für die oben genannten nichtlinearen Dehnungseigenschaften können beispielsweise eine plastische Verformung oder eine nicht lineare Dehnungskennlinie sein.
Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren wird wenigstens eine physikalische Eigenschaft der Materialbahn mittels einer Messeinrichtung bestimmt und die Messeinrichtung gibt mindestens einen Wert aus, der für die physikalische Eigenschaft der Materialbahn charakteristisch ist, wobei dieser Wert bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn berücksichtigt wird. Dies bedeutet, dass beispielsweise online bestimmte Eigenschaften wie beispielsweise eine auf die Materialbahn einwirkende Kraft, ermittelt wird und diese wiederum bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn berücksichtigt wird. Zu diesem Zweck können die oben erwähnten Kennlinien verwendet werden, welche bestimmten Dehnungszuständen bestimmte physikalische Eigenschaften oder insbesondere Elastizitäts-Module zuordnen.
Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren wird wenigstens eine physikalische Eigenschaft der Antriebseinrichtung mittels einer Messeinrichtung bestimmt und die Messeinrichtung gibt wenigstens einen Wert aus, der für die physikalische Eigenschaft der Antriebseinrichtung charakteristisch ist, wobei dieser Wert bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn berücksichtigt wird. In diesem Fall kann beispielsweise ein Drehmomentsensor vorgesehen sein, der das Drehmoment einer Antriebseinrichtung bestimmt. Auf diese Weise wird insbesondere das Materialverhalten d.h. die Kennwerte für die gedämpfte Feder direkt • in der Druckmaschine bestimmt, beispielsweise durch eine Beobachtung des Drehmoments. Bei der oben beschriebenen Vorgehensweise kann die Messung direkt über Kraftmesseinrichtungen wie Kraftmessdosen bestimmt werden. Damit berücksichtigt hier die Regelung auch das Materialverhalten als gedämpfte Feder.
Vorzugsweise wird die Ermittlung von dynamischen Kenngrößen der Materialbahn mit Hilfe des Antriebssystems durchgeführt wird. Unter den dynamischen Kenngrößen werden dabei insbesondere das Elastizitätsmodul, die Dämpfungseigenschaften und/oder plastische
Verformungen verstanden. Dies kann durch eine Kraftmessdose und Positionsdifferenz oder mit antriebsinternen Größen, insbesondere Drehmomentsollwert, Drehmomentistwert und Positionsdifferenz erfolgen.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf eine bahnverarbeitende Maschine mit wenigstens einer ersten angetriebenen Transportwalze, welche eine Materialbahn transportiert, wenigstens einer zweiten Transportwalze, welche die Materialbahn transportiert und wenigstens einer Bearbeitungseinheit, welche die Bahn bearbeitet, gerichtet, wobei wenigstens eine Transportwalze eine Antriebseinrichtung aufweist, sowie eine Regelungseinrichtung, welche die Antriebseinrichtung regelt, wobei die
Regelungseinrichtung derart gestaltet ist, dass sie die Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Dehnungseigenschaften der Materialbahn regelt. Erfindungsgemäß ist die Regelungseinrichtung derart gestaltet, dass sie bei der Berücksichtigung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn auch eine Dämpfung dieser Dehnungseigenschaften berücksichtigt. Vorzugsweise ist auch die zweite Transportwalze angetrieben bzw. weist eine zweite Antriebseinrichtung auf. Besonders bevorzugt ist dabei auch die zweite Antriebseinrichtung von der Regelungseinrichtung geregelt, wobei auch hier die Regelungseinrichtung Dämpfungseigenschaften der Materialbahn berücksichtigt. β Besonders bevorzugt wird eine Vielzahl von Antriebseinrichtungen für Walzen oder andere Transporteinheiten geregelt, wobei jeweils die Dehnungseigenschaften der Materialbahn zugrunde gelegt werden.
Dabei wird auch bei der erfindungsgemäßen Anlage bzw. Maschine das Dehnungsverhalten der Materialbahn nicht als konstant vorausgesetzt, sondern Änderungen dieser Dehnungseigenschaften und insbesondere des Elastizitäts-Moduls werden ebenfalls bei der Steuerung bzw. Regelung berücksichtigt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die Maschine eine Messeinrichtung auf, welche wenigstens eine physikalische Eigenschaft der Materialbahn bestimmt. Bei diesen physikalischen Eigenschaften kann es sich beispielsweise um einen Spannungszustand der Materialbahn oder eines Bereiches der Materialbahn handeln der beispielsweise über Kraftmessdosen gemessen wird. Weiterhin wäre es auch möglich, eine Temperatur der Materialbahn selbst oder auch der Umgebung zu bestimmen. Schließlich ist es bevorzugt auch denkbar, dass mehrere Messeinrichtungen vorhanden sind, die mehrere physikalische Eigenschaften der Materialbahn oder der Umgebung bestimmen und alle diese bestimmten Werte bei der Regelung der Antriebseinrichtung bzw. Antriebseinrichtungen berücksichtigt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die Maschine eine Messeinrichtung auf, welche eine physikalische Eigenschaft der Antriebseinrichtung bestimmt. Auf diese Weise wäre es zum Beispiel möglich, einen gegebenenfalls auch lokalen Spannungszustand der Materialbahn aus einem Drehmoment der Antriebseinrichtung zu bestimmen.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf die Verwendung eines oben beschriebenen Verfahrens oder einer oben beschriebenen bahnverarbeitenden Maschine für Rollendruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Stoffdruckmaschinen, Folienreckmaschinen und/oder Stoffbearbeitungsmaschinen gerichtet. Schließlich ist die vorliegende Erfindung auch auf ein Computerprogramm zum Steuern einer Maschine der oben beschriebenen Art oder zur Durchführung eines Verfahrens der oben beschriebenen Art gerichtet.
Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen:
Darin zeigen:
Fig. 1 Eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen bahnverarbeitenden Maschine;
Fig.. 2a Eine Darstellung zur Veranschaulichung der Ermittlung der
Dehnungseigenschaften im Stand der Technik;
Fig. 2b Ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Standes der Technik;
Fig. 3a Eine Darstellung zu einer erfindungsgemäßen Ermittlung der
Dehnungseigenschaften;
Fig. 3b Eine weitere Darstellung zur Veranschaulichung der Ermittlung der
Dehnungseigenschaften;
Fig. 3c Ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen
Verfahrens.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer bahnverarbeitenden Maschine. Diese Maschine weist eine Vielzahl von Walzen 2, 4, 5 auf, welche eine Materialbahn 10 fördern und hier auch bearbeiten. Daneben sind Bearbeitungseinheiten 8 vorgesehen, welche jeweils einen bestimmten Vorgang an der Materialbahn vornehmen, beispielsweise das Trocknen der Bahn. Es wird darauf hingewiesen, dass die Transportwalzen auch
Bearbeitungsfunktionen wahrnehmen können und daher die Transportwalzen und die Bearbeitungseinheiten nicht zwangsläufig getrennte Einrichtungen sind. Die einzelnen Walzen bzw. Wellen 2, 4, 5 werden durch Antriebseinheiten 12, 14 und 15 angetrieben. Dabei werden diese einzelnen Antriebseinrichtungen 12, 14 und 15 mit Hilfe einer Regelungseinrichtung 20 gesteuert bzw. geregelt. Insbesondere werden dabei die einzelnen Antriebe derart geregelt, dass keine zu hohen Spannungen auf die Materialbahn 10 wirken.
Das Bezugszeichen 24 bezieht sich auf eine Sensoreinrichtung, welche eine physikalische Eigenschaft des Antriebs, wie beispielsweise ein Drehmoment, ein Strom, eine Spannung und dergleichen misst. Das Bezugszeichen 18 bezieht sich auf eine weitere Messeinrichtung, welche eine Eigenschaft der Materialbahn bestimmt, wie beispielsweise eine Temperatur der Materialbahn, einen Feuchtigkeitsgrad der Materialbahn oder auch einen Spannungszustand der Materialbahn.
Wie oben erwähnt, kann der Gegenstand der vorliegenden Erfindung bei der Bahnspannungsregelung und/oder der Registerregelung in einer bahnverarbeitenden Druckoder Verarbeitungsmaschine eingesetzt werden. Bei der in Fig. 1 gezeigten Maschine wird die Warenbahn zunächst in die Maschine eingefördert und anschließend wird die Materialbahn in der Maschine 1 durch die besagten Bahntransportwalzen geführt, beispielsweise durch ein Einzugswerk 6 und ein Auszugswerk 7.
Die Bearbeitung erfolgt, wie oben erwähnt, durch die Bearbeitungseinheiten 8 bzw. durch deren Bearbeitungsachsen und, wie erwähnt, werden die einzelnen Walzen 2, 4, 5 bzw. deren Antriebe mittels einer Bahnspannungs- bzw. Bahntransportregelung kontrolliert. Die oben erwähnten Bahnbearbeitungsmaschinen bzw. Bearbeitungseinheiten werden üblicherweise mittels einer Registerregelung kontrolliert. Bevorzugt ist es auch möglich, dass die Bearbeitungseinheiten unter Verwendung von Eigenschaften der Materialbahn geregelt bzw. gesteuert werden. Das Bezugszeichen 20 bezieht sich auf eine Regelungseinrichtung zum Regeln des oder der Antriebseinrichtung. Daneben kann die Regelungseinrichtung 20 auch die einzelnen Bearbeitungseinheiten 8 regeln.
Fig. 2a zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung von aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Berücksichtigung von Eigenschaften der Materialbahn. Dabei wird das aus dem Stand der Technik bekannte prinzipielle Regelverhalten dargestellt, welches jedoch auch für andere Reglertypen, wie beispielsweise Registerregler, gilt. Dabei wird, wie durch Fig. 2a veranschaulicht, die Bahnausdehnung als konstant vorausgesetzt d.h. für die Bahn wird das ModelJ einer Hook-schen Feder zugrunde gelegt, deren Elastizitäts-Modul unabhängig von der Ausdehnung und auch unabhängig von anderen Koeffizienten konstant bleibt, d.h. zwischen der Bahnspannung und der Bahndehnung besteht ein lineares Verhältnis.
Fig. 2b zeigt eine Veranschaulichung zur Darstellung des Regelungsverhaltens. Dabei wird zunächst eine Regeldifferenz zwischen einem Bahnspannungssollwert S und einem Bahnspannungsistwert I in einem Bahnspannungsregler 32 gegeben. Dieser Bahnspannungsregler, der üblicherweise als Pl-Regler ausgeführt ist, gibt beispielsweise einen Wert fa für den Feinabgleich aus, und verstellt so die Geschwindigkeit der Bahntransportwalzen.
Die Regelstrecke der Warenbahn bildet eine Geschwindigkeitsänderung mit Hilfe einer e- Funktion nach, deren Zeitkonstante sich an L/v orientiert, wobei L die Länge der Warenbahn und v die Warenbahngeschwindigkeit ist. Ein entsprechendes Regelglied ist hier durch das Bezugszeichen 34 gekennzeichnet. Der Ausgang dieser besagten e-Funktion ist wiederum die Bahndehnung. Die Bahnspannung F ergibt sich im Stand der Technik aus der Bahndehnung multipliziert mit der als konstant angenommenen Federkonstante, wobei hier wiederum eine Ermittlungseinheit 36 vorgesehen wird.
Im Stand der Technik wird dabei die Regelung mit dem oben erwähnten approximierten PT1- Glied 34, dessen Zeitkonstante abhängig von Uv ist, optimiert. Das Material wird, wie oben erwähnt, mit einem linearen Elastizitäts-Modul angenommen.
Weiterhin erfolgt im Stand der Technik eine Kompensation der Zeitkonstante T1 des PT1- Glieds (Proportionalglied mit Zeitkonstante) der Regelstrecke mittels eines Pl-Reglers 32. In diesem Fall wird dabei die Regelstrecke angenommen als
Kp
1 + 5 * 7:
Kp bedeutet dabei die P-Verstärkung des PT1 -Gliedes 34 bzw. auch die P- Verstärkung des Elastizitäts-Moduls. Die Registerregler beeinflussen primär die Bearbeitungseinheiten und regeln daher nicht unmittelbar die Bahnspannung. Gleichwohl nehmen diese Registerregler oft ein Materialverhalten der Warenbahn an. Beispielsweise können bei Beschleunigungsvorgängen die an der Warenbahn angreifenden Beschleunigungsmomente nicht angetriebener Walzen dadurch kompensiert werden, dass die Trägheitsmasse der nicht angetriebenen Walzen oder das Elastizitäts-Modul der Materialbahn angenommen wird.
Fig. 3a zeigt eine Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Während bei dem Verfahren aus dem Stand der Technik die Materialbahn als ideale Hook-sche Feder angenommen wird, wie aus Fig. 2a ersichtlich, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, ein Dämpfungsverhalten dieser Feder, welches durch das Symbol 10b veranschaulicht ist, zu berücksichtigen. Das Material bzw. die Materialbahn wird somit als gedämpfte Feder angenommen. Fig. 3a zeigt zwei einfache Ersatzschaltbilder zur Veranschaulichung von Dämpfungssegmenten. Neben den in Fig. 3a gezeigten Ersatzschaltbildern könnten auch weitere komplexere Ersatzschaltbilder mit Dämpfungselementen angenommen werden. Bei dem rechten Teilbild in Fig. 3a wird als Dämpfung eine gefederte Dämpfung 10c , angenommen.
Weiterhin wäre es auch möglich, nichtlineare Federkonstanten anzunehmen, so dass auf diese Weise beispielsweise plastische Verformungseffekte berücksichtigt werden. Fig. 3b veranschaulicht ein entsprechendes Ersatzschaltbild, in dem die Nichtlinearität durch das Symbol 10c angedeutet wird. Hier wird also das Bahnspannungsverhalten als nichtlineare, gedämpfte Hook-sche Feder angenommen.
Unter Zugrundelegung des Dämpfungsverhaltens ergibt sich die in Fig. 3c gezeigte Darstellung zur Verarbeitung der Werte. Ähnlich, wie im Falle des in Fig. 2b gezeigten Schemas, werden auch hier Soll- und Istwerte S, I zugeführt und die Feinabstimmung ausgegeben. Auch in diesem Falle wird durch das PT1 -Glied 34 eine e-Funktion ausgegeben. Im Unterschied zum Stand der Technik wird jedoch das Elastizitäts-Modul nicht mehr als konstant betrachtet, sondern in Abhängigkeit von mehreren Größen T2, T3. Das Material geht also hier nicht mehr, wie im Fall von Fig. 2b als P-Glied ein, sondern als PDT1- Glied 38 (proportional-differential-element mit Verzögerung erster Ordnung) . Die Regelung geht also nicht mehr, wie oben dargestellt von einem PT1 -Verhalten der Regelstrecke aus, mit dem obigen Zusammenhang, sondern sie nimmt das Elastizitäts- Modul als PDT1 an:
1 + s *^
1 + 5 * 7;
T2 ist dabei ein konstanter Wert, der den Sprung bei einer Änderung am Eingang berücksichtigt. Genauer genommen wird der Sprung berücksichtigt, der in dem Schema des Glieds 38 zwischen dem Wert EO und dem Maximalwert der Funktion dargestellt ist.
T3 ist ein konstanter Wert, der insbesondere von der Geschwindigkeit der Materialbahn unabhängig ist. Dieser Wert ist konstant, so lange die Produktionsparameter wie Wärme oder Kühlung unverändert bleiben. Damit ergibt sich insgesamt ein Streckenverhalten nach folgendem Zusammenhang:
Kp - E0 l + s *T2
1 +5 *7; " i +s *r3
Wie oben erwähnt, ist der Wert T3 nicht geschwindigkeitsabhängig. Dies bedeutet, dass bei niedrigen Warenbahngeschwindigkeiten T1 , welches die Geschwindigkeit im Nenner enthält, dominant ist und bei hohen Warenbahngeschwindigkeiten der Term T3 dominant ist. T3 wird bei höheren Geschwindigkeiten dominant, da T1 in Abhängigkeit der Geschwindigkeit immer kleiner wird. Dies muss auch in der Reglerauslegung berücksichtigt werden.
Der hier beispielhaft dargestellte Regelkreis für die Bahnspannungsregelung kann bevorzugt auch auf die Registerregelung für die Bearbeitungseinheiten übertragen werden.
Vorzugsweise wird eine Kopplung der Bahnspannung mit dem Register vorgesehen, wobei hierdurch die durch das Material eingebrachte Zeitkonstante T3 diese Verkopplung in der Registerregelung berücksichtigt werden und die Regelparameter entsprechend adaptiert werden müssen.
Zur Ermittlung der obigen Zeitkonstanten T3 bestehen mehrere Möglichkeiten. Einerseits ist es möglich die Zeitkonstante T3 mit einem eigenen speziellen Messgerät zu messen. Weiterhin ist es möglich, die Zeitkonstante T3 durch Messung in der Maschine mittels Dehnungsänderung zum Beispiel im Stillstand und für Beobachtung der auftretenden Antriebsmomente und/oder Bahnspannungsmessergebnisse zu messen. Zu letzterer Messung können Kraftmessdosen zur Messung der Bahnspannung vorhanden sein. Auch ist es möglich, die Zeitkonstante T3 in der Maschine durch Beobachtung der Prozessparameter zu ermitteln.
Weiterhin ist es möglich, das Material bzw. dessen Eigenschaften in mehrere Anteile zu zerlegen und dies wiederum in der Reglerauslegung zu berücksichtigen. Dabei kann zunächst ein plastischer Anteil angenommen werden, der jedoch nur dann bedeutsam ist, wenn während des Bearbeitungsprozesses eine Entlastung auftritt. Weiterhin können Nichtliniearitäten berücksichtigt werden und darüber hinaus, wie oben in dem gezeigten Schaltbild in Fig. 3a dargestellt, eine Dämpfung.
Optional wird bei der Bestimmung der Konstanten T2 und T3 auch die Temperatur und die Kühlung berücksichtigt, wobei hierzu beispielsweise Temperatursensoren verwendet werden können.
Weiterhin ist es auch möglich, eine Näherung für eine Gesamtzeitkonstante auszugeben. Im Stand der Technik kompensiert der I-Anteil des Reglers die als Zeitkonstante T1 genäherte
PT1 -Strecke. Zusätzlich muss nun die mit höherer Geschwindigkeit, wie oben ausgeführt, dominant werdende Zeitkonstante T3 in der Reglerauslegung mitberücksichtigt werden.
Bisher wurde, um dies zu gewährleisten eine bestimmte Nachstellzeit Tn eines PI - Reglers in Abhängigkeit von T1 adaptiert. In dieser bevorzugten Variante wird vorgeschlagen, Tn in Abhängigkeit von T1 und T3 zu adaptieren. Dabei ist es möglich, eine daraus resultierende
Zeitkonstante
TRes = T1 + T3 anzunehmen.
Im Rahmen der Erfindung wird auch vorgeschlagen, die Regler und Reglerparameter anhand eines angenommenen Materialmodells, bei dem es sich um ein lineares und ein nicht-lineares Modell handeln kann, online zu ermitteln. Eine besondere Eignung der Erfindung ergibt sich bei einer Anwendung in Bahnmaschinen mit starken dämpfungsbehaftetem Material wie zum Beispiel Kunststofffolien oder Stoff. Sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale werden als erfindungswesentlich beansprucht, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
Bezugszeichenliste
2,4,5 Walzen/ Druckwerke
6 Einzugswerk
7 Auszugswerk
8 Bearbeitungseinheiten
10 Materialbahn
10b, 10c, 10d Symbole
12,14 Antriebseinrichtungen
18 Messeinrichtung
20 Regelungseinrichtung
24 Sensoreinrichtung
32 Bahnspannungsregler
34 Regelglied
36 Regeleinheit
F Bahnspannung
T1T2.T3 Zeitkonstanten

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer bahnverarbeitenden Maschine mit wenigstens einer ersten angetriebenen Transportwalze (2), welche eine Materialbahn (10) transportiert, wenigstens einer zweiten Transportwalze (4), welche die Materialbahn (10) transportiert und wenigstens einer Bearbeitungseinheit (8), welche die Bahn bearbeitet, wobei wenigstens eine Transportwalze (2, 4) eine Antriebseinrichtung (12, 14) aufweist und wenigstens eine Antriebseinrichtung (12) von einer Regeleinrichtung (20) geregelt wird und wobei die Regelung dieser Antriebseinrichtung (12) in Abhängigkeit von Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berücksichtung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) auch eine Dämpfung dieser Dehnungseigenschaften berücksichtigt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung der Antriebseinrichtung in einer Speichereinrichtung hinterlegte Kennlinien verwendet werden.
3. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Kennlinie eine geschwindigkeitsabhängige Kennlinie ist
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Elasitzitätsmodul wenigstens eines Bereichs der Materialbahn (10) in
Abhängigkeit von einer Transportgeschwindigkeit der Materialbahn (10) bestimmt wird.
5. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften wenigstens eine physikalische Größe berücksichtigt wird, welche aus einer Gruppe von physikalischen Größen ausgewählt ist, welche eine Temperatur des Materials, eine Umgebungstemperatur, eine Feuchtigkeit des Materials, eine Luftfeuchtigkeit der Umgebung, Kombinationen hieraus oder dergleichen enthält.
6. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften nichtlineare Dehnungseigenschaften der Materialbahn berücksichtigt werden.
7. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine physikalische Eigenschaft der Materialbahn (10) mittels einer Messeinrichtung bestimmt wird und die Messeinrichtung wenigstens einen Wert ausgibt, der für die physikalische Eigenschaft der Materialbahn charakteristisch ist wobei dieser Wert bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) berücksichtigt wird.
8. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine physikalische Eigenschaft der Antriebseinrichtung (10) mittels einer Messeinrichtung bestimmt wird und die Messeinrichtung wenigstens einen Wert ausgibt, der für die physikalische Eigenschaft der Antriebseinrichtung charakteristisch ist wobei dieser Wert bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften der
Materialbahn (10) berücksichtigt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung einen Wert ausgibt, der für die physikalische Eigenschaft der
Materialbahn charakteristisch ist und dieser Wert bei der Ermittlung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) berücksichtigt wird.
10. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung dieser Bearbeitungseinheit (8) in Abhängigkeit von Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) erfolgt.
11. Verfahren nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung von dynamischen Kenngrößen der Materialbahn (10) mit Hilfe des Antriebssystems durchgeführt wird.
12. Bahnverarbeitende Maschine (1 ) mit wenigstens einer ersten angetriebenen Transportwalze (2), welche eine Materialbahn (10) transportiert, wenigstens einer zweiten Transportwalze (4), welche die Materialbahn (10) transportiert und wenigstens einer Bearbeitungseinheit (8), welche die Bahn bearbeitet, wobei wenigstens eine Transportwalze (2, 4) eine Antriebseinrichtung (12, 14) aufweist, mit einer Regelungseinrichtung, welche die Antriebseinrichtung (12, 14) regelt, wobei die Regelungseinrichtung derart gestaltet ist, dass sie die Antriebseinrichtung (12, 14) in Abhängigkeit von Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) regelt dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtung (20) derart gestaltet ist, dass sie bei der Berücksichtung der Dehnungseigenschaften der Materialbahn (10) auch eine Dämpfung dieser Dehnungseigenschaften berücksichtigt.
13. Bahnverarbeitende Maschine (1 ) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine eine Messeinrichtung (18) aufweist, welche eine physikalische Eigenschaft der Materialbahn (10) bestimmt.
14. Bahnverarbeitende Maschine (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine (1 ) wenigstens eine Messeinrichtung (24) aufweist, die eine physikalische Eigenschaft der Antriebseinrichtung (12, 14) bestimmt.
15. Verwendung eines Verfahrens nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche 1 - 11 oder einer Maschine (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche 12 - 14 für Rollendruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Stoffdruckmaschinen, Folienreckmaschinen und/oder Stoffbearbeitungsmaschinen.
16. Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche 1 - 11 und/oder zum Regeln einer Maschine nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche 12 - 14.
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