WO2009018812A1 - Method for the mechanical processing and/or transfer of components - Google Patents
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Abstract
A method for the mechanical transfer of components between at least two positions, of which at least one first position is provided within an non-protected region or space and at least one second position within an access-protected region or space, using a manipulator having a component holder, which can be moved between the positions by the manipulator and can be exactly positioned in the second position during a fully automatic operation of the manipulator.
Description
Verfahren zum maschinellen Verarbeiten und/oder Transfer von Bauteilen Method for the mechanical processing and / or transfer of components
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1.
"Bauteile" im Sinne der Erfindung sind Bauteile oder Bauelemente, auch Baugruppen und Werkstücke der unterschiedlichster Art, die beispielsweise bei einer Montage oder Demontage und/oder Bearbeitung mit Hilfe eines Manipulators maschinell zwischen zwei Positionen bewegt werden, z.B. zum Aufnehmen wenigstens eines Bauteils an einer Bereitstellungsposition und zum Einsetzen dieses Bauteils in eine Bearbeitungsmaschine, beispielsweise in eine Fräsmaschine, oder umgekehrt zum Entnehmen wenigstens eines Bauteils aus einer Bearbeitungsmaschine, beispielsweise Fräsmaschine, und zum Absetzen dieses Bauteils an einer Ablageposition."Components" within the meaning of the invention are components or components, also assemblies and workpieces of various kinds, which are moved, for example, during assembly or disassembly and / or machining by means of a manipulator by machine between two positions, e.g. for picking up at least one component at a supply position and for inserting this component into a processing machine, for example into a milling machine, or vice versa for removing at least one component from a processing machine, for example a milling machine, and for depositing this component at a storage position.
"Manipulatoren" im Sinne der Erfindung sind ganz allgemein motorisch angetriebene oder bewegte Vorrichtung oder Transport- bzw. Transfereinrichtungen, mit denen Bauteile beim Montieren und/oder demontieren maschinell, d.h. durch Steuerung mit einem Programm gesteuerten Bewegungsablauf bewegt werden. Manipulatoren in diesem Sinne sind insbesondere Roboter."Manipulators" in the sense of the invention are generally motor-driven or moving devices or transport or transfer devices with which components during assembly and / or dismantling machine, i. be moved by controlling with a program controlled motion sequence. Manipulators in this sense are in particular robots.
Unter "zugangsgeschützter Raum" oder "zugangsgeschützter Bereich" ist im Sinne der Erfindung insbesondere derjenige Raum oder Bereich zu verstehen, in dem sich der Manipulator, beispielsweise der Roboter oder Roboterarm in einem Automatikbetrieb bewegt und der für Personen oder deren Zutritt bei laufender Anlage gesperrt ist, wobei die Bewegung des Roboters oder Roboterarmes in dem zugangsgeschützten Raum oder Bereich insbesondere auch Schwenk- und Drehbewegungen um eine und/oder mehrere Achsen auch über jeweils einen größeren Winkelbereich aufweisen kann.For the purposes of the invention, "access protected space" or "access protected area" is to be understood as meaning, in particular, that space or area in which the manipulator, for example the robot or robotic arm, moves in an automatic mode and which is blocked for persons or their access while the system is running in which the movement of the robot or robot arm in the access-protected space or area can in particular also comprise pivoting and rotating movements about one and / or several axes, also over a respective larger angular range.
„Verarbeiten" im Sinne der Erfindung bedeutet ganz allgemein jede Art einer Verarbeitung der Bauteile, einschließlich einer Montage sowie auch jede Art einer Bearbeitung der Bauteile, beispielsweise auch eine Bearbeitung mit einem formenden und/oder spanabhebenden Verfahren beliebiger Art.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren aufzugeigen, mit dem es gefahrlos, insbesondere auch mit reduziertem Steueraufwand und zeitsparend möglich ist, Bauteile zwischen zwei Positionen maschinell zu bewegen und dabei an einer dieser Positionen in einem Automatikbetrieb lagegenau abzulegen oder zu entnehmen. Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Verfahren entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet."Processing" in the sense of the invention generally means any kind of processing of the components, including assembly as well as any type of processing of the components, for example, a machining with a forming and / or machining process of any kind. The object of the invention is to aufgeigen a method with which it is safe, especially with reduced control effort and time-saving possible to move components between two positions by machine and thereby store exact location at one of these positions in an automatic mode or remove. To solve this problem, a method according to claim 1 is formed.
Bei einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Aufnahme des jeweiligen Bauteils außerhalb des zugangsgeschützten Bereichs, d.h. innerhalb eines nicht geschützten Bereichs, der Manipulator bzw. dessen Bauteilaufnahme zunächst in einem überwachten Automatikbetrieb an eine dem aufzunehmenden und an der ersten Position bereitstehenden Bauelement benachbarten Bereitstellungsposition bewegt. Aus dieser Bereitstellungsposition erfolgt dann manuell gesteuert das endgültige Heranbewegen der Bauteilaufnahme an das bereitstehende Bauteil, und zwar in einer Sequenz der Bewegungssteuerung des Manipulators, in der bis auf die zum Heranführen an die bereitstehende Bauteil benötigten kurzen Bewegungen sämtliche Bewegungen des Manipulators gesperrt sind. Nach dem Aufnehmen bzw. Fassen des Bauteils bewegen sich der Manipulator bzw. die Bauteilaufnahme mit dem Bauteil in einen überwachten Automatikbetrieb aus dem nicht geschützten Raum oder Bereich in den zugangsgeschützten Raum bzw. Bereich hinein, in dem dann auch ggf. unter Schwenken und Drehen des Manipulators um eine oder mehrere Achsen das lagegenaue Ablegen des Bauteils an der zweiten Position, beispielsweise das lagegenaue Einsetzen des Bauteils in oder an einer Bearbeitungsmaschine, z.B. Fräsmaschine erfolgt.In an embodiment of the method according to the invention, to receive the respective component outside the access-protected area, i. within an unprotected area, the manipulator or its component holder is first moved in a monitored automatic mode to a supply position adjacent to the component to be picked up and provided at the first position. From this deployment position is then done manually controlled the final movement of the component holder to the waiting component, in a sequence of motion control of the manipulator, are locked in all the movements of the manipulator except for the short movements required to approach the waiting component. After picking up or grasping the component, the manipulator or the component holder moves with the component into a monitored automatic mode from the unprotected space or area into the access-protected space or area, in which then possibly also pivoting and rotating the Manipulator to one or more axes the positionally accurate placement of the component at the second position, for example, the positionally accurate insertion of the component in or on a processing machine, eg Milling machine is done.
Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Aufnahme bzw. Abnahme eines Bauteils an der zweiten Position innerhalb des geschützten Bereichs der Manipulator bzw. dessen Bauteilaufnahme zunächst in einem Automatikbetrieb an das an der zweiten Position befindliche Bauteil heranbewegt und das Bauteil mit dem Manipulator entnommen und aus dem zugangsgeschützten Bereich in den nicht geschützten Bereich bewegt. Die Bewegung
des Manipulators und des an diesem bzw. an der Bauteilaufnahme gehaltenen Bauteils im nicht geschützten Bereich erfolgt dann wiederum in dem überwachten Automatikbetrieb, und zwar bis an die Bereitstellungsposition von der dann die weitere Bewegung des Manipulators zum Ablegen an der ersten Position manuell gesteuert wird.In a further embodiment of the method according to the invention for receiving or taking a component at the second position within the protected area of the manipulator or its component holder is initially moved in an automatic mode to the component located at the second position and removed the component with the manipulator and moved from the access protected area to the unprotected area. The movement the manipulator and held on this or on the component holder component in the non-protected area then takes place again in the monitored automatic mode, to the delivery position of which then the further movement of the manipulator for storing at the first position is manually controlled.
Während des überwachten Automatikbetriebes sowohl beim Heranführen des Manipulators an die Bereitstellungsposition, als auch beim Wegbewegen des Manipulators in den zugangsgeschützten Bereich bzw. Raum, aber auch bei dem manuellen Heranführen bzw. Wegführen der Bauteilaufnahme an die bzw. von der ersten Position erfolgt eine ständige Überwachung des Bewegungsraumes des Manipulators bzw. der Bauteilaufnahme mit Hilfe einer geeigneten Sensorik, beispielsweise mit Hilfe von opto-elektrischen Sensoren, wie z.B. Kameras usw., so dass der überwachte Automatikbetrieb, aber auch die manuell gesteuerte Bewegung sofort automatisch dann gestoppt werden, wenn sich eine Person oder ein Teil einer Person oder aber Gegenstände oder Hindernisse in dem überwachten Bewegungsraum (den Manipulator und/oder die Bauteilaufnahme umgebende Hüllkurve) befinden.During the monitored automatic mode both when approaching the manipulator to the ready position, as well as moving away the manipulator in the access protected area or room, but also in the manual approach or lead away the component recording to or from the first position is a constant monitoring the movement space of the manipulator or the component recording by means of a suitable sensor, for example by means of opto-electrical sensors, such as Cameras, etc., so that the monitored automatic operation, but also the manually controlled movement are immediately stopped automatically when a person or a part of a person or objects or obstacles in the monitored movement space (the manipulator and / or component recording surrounding envelope ) are located.
Die manuelle Steuerung erfolgt bevorzugt durch eine an dem Manipulator oder an der Bauteilaufnahme vorgesehene Betätigungs- oder Steuereinrichtung, beispielsweise in Form eines Joy-Sticks. Bevorzugt ist diese Steuereinrichtung so ausgebildet, dass ein Zweihandbetrieb notwendig ist. Durch die Verwendung einer an dem Manipulator bzw. an der Bauteilaufnahme vorgesehene Steuereinrichtung ergibt sich eine ergonomisch besonders vorteilhafte Steuerung.The manual control preferably takes place by means of an actuating or control device provided on the manipulator or on the component receptacle, for example in the form of a joy stick. Preferably, this control device is designed so that a two-handed operation is necessary. The use of a control device provided on the manipulator or on the component holder results in an ergonomically particularly advantageous control.
Die Bewegungsabläufe des Manipulators sind so gewählt, dass für das manuell gesteuerte Heranführen der Bauteilaufnahme an die erste Position, beispielsweise an das dort bereitstehende Bauteil nur noch sehr kurze Wege und ein möglichst einfacher Bewegungsablauf erforderlich sind, dieses manuelle Heranführen also ohne großen Zeitaufwand durchgeführt werden kann und somit beispielsweise innerhalb der jeweiligen Fertigungstaktzeit eine ausreichend große Nebenzeit für weitere
Arbeitsschritte verbleibt, beispielsweise zum Nachführen eines weiteren Bauteils an die erste Position.The movements of the manipulator are chosen so that only very short distances and the simplest possible movement are required for the manually controlled approach to the component receiving the first position, for example, the component there, this manual approach can therefore be carried out without great expenditure of time and thus, for example, within the respective production cycle time a sufficiently large idle time for more Work steps remains, for example, for tracking a further component to the first position.
Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Dabei sind alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination grundsätzlich Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Auch wird der Inhalt der Ansprüche zu einem Bestandteil der Beschreibung gemacht.Further developments, advantages and applications of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and from the figures. In this case, all described and / or illustrated features alone or in any combination are fundamentally the subject of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency. Also, the content of the claims is made an integral part of the description.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert, bei dem die Bauteile an der ersten Position bereitgestellt und an die zweite Position zur dortigen lagegenauen Ablage transportiert werden . Es zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to the figures in an embodiment in which the components are provided at the first position and transported to the second position for local registration there. Show it:
Fig. 1 und 2 jeweils in vereinfachter perspektivischer Darstellung eine Arbeitsstation gemäß der Erfindung in zwei unterschiedlichen Betriebszuständen.1 and 2 each show a simplified perspective view of a workstation according to the invention in two different operating states.
Die in den Figuren dargestellte und dort allgemein mit 1 bezeichnete Arbeitsstation dient im Wesentlichen zum Aufnehmen von an einem Aufgabebereich 2 bzw. an einer dortigen ersten Position 2.1 (Aufgabeposition) bereit gestellten Bauteilen 3, zum Transfer der Bauteile 3 an eine in einem Bearbeitungsbereich 4 angeordnete Bearbeitungsmaschine 5 und zum lagegenauen, vollautomatischen Einsetzen der Bauteile 3 in eine dortige zweite Position 5.1 , beispielsweise Werkstückaufnahme.The workstation shown in the figures and generally designated 1 essentially serves for receiving components 3 provided at a feed area 2 or at a first position 2.1 (feed position) there, for transferring the components 3 to a processing area 4 arranged in a processing area Processing machine 5 and the positionally accurate, fully automatic insertion of the components 3 in a local second position 5.1, for example, workpiece holder.
Für die Aufnahme der Bauteile 3 an der Position 2.1, für den Transfer der Bauteile 3 an den Bearbeitungsbereich 4 und für das automatische lagegenaue Ablegen der Bauteile 3 an der Position 5.1 ist eine Handlings- und Transfervorrichtung in Form eines Roboters 6 vorgesehen, der an seinem Roboterarm 7 mit einer Bauteilaufnahme bzw. mit einem Greifkopf 8 versehen ist. Dieser ist für ein exakt definiertes Greifen des jeweiligen Bauteils 3 so ausgebildet, dass jedes vom Greifkopf 8 an der Position 2.1 aufgenommene bzw. gegriffene Bauteil 3 am Greifkopf 8 eine vorgegebene, exakte
Positionierung im Bezug auf die Achsen des Roboters 6 aufweist und somit durch entsprechende Ansteuerung des Roboters 6 bzw. des Roboterarmes 7 und des Greifkopfes 8 mittels eines in einer Steuerung 9 abgelegten Programms ein vollautomatisches, exaktes lagegenaues Einsetzen oder Ablegen des jeweiligen Bauteils 3 in bzw. an der Position 5.1 möglich ist. Der Roboter 6 weist beispielsweise in der üblichen Form sechs steuerbare Achsen auf.For the reception of the components 3 at the position 2.1, for the transfer of the components 3 to the processing area 4 and for the automatic positionally accurate placement of the components 3 at the position 5.1 a handling and transfer device in the form of a robot 6 is provided, which at his Robot arm 7 is provided with a component holder or with a gripping head 8. This is designed for a precisely defined gripping of the respective component 3 so that each picked up by the gripping head 8 at the position 2.1 or gripped component 3 on the gripping head 8 a predetermined, exact Positioning with respect to the axes of the robot 6 and thus by appropriate control of the robot 6 and the robot arm 7 and the gripping head 8 by means of a program stored in a controller 9 fully automatic, accurate position accurate insertion or removal of the respective component 3 in or at position 5.1 is possible. The robot 6 has, for example, in the usual form six controllable axes.
Die Besonderheit der Arbeitsstation 1 besteht darin, dass sie ein gefahrloses Zusammenwirken zwischen dem Roboter 6 und Personen oder Werker W ermöglicht. Hierfür ist der Raum zwischen dem Aufgabebereich 2 und dem Bearbeitungsbereich 4, innerhalb dem (Raum) sich der Roboter 6 bzw. Roboterarm 7 bewegt in einen nicht geschützten Raum 10, in dem sich der Aufgabebereich 2 mit der Position 2.1 befindet, und in einen zugangsgeschützten Raum 1 1 unterteilt, in dem sich der Bearbeitungsbereich 4 mit der Position 5.1 befindet, wie dies in den Figuren mit der vertikalen Trennebene 12 schematisch angedeutet ist. Diese Trennebene 12 zwischen den beiden Räumen 10 und 11 ist beispielsweise von einer mechanischen Barriere, z.B. von einem Schutzgitter oder Schutzwand gebildet, oder aber beispielsweise durch eine Bodenmarkierung oder anderweitig optisch gekennzeichnet und wird von wenigstens einem Sensor, beispielsweise einen Flächenscanner ständig überwacht, der ein Stillsetzen des Roboters 6 und gegebenenfalls auch der Montagelinie insgesamt dann zwangsweise bewirkt, wenn sich eine Person W in dem zugangsgeschützten Raum 11 befindet oder sich in diesen hineinbewegt.The peculiarity of the workstation 1 is that it allows a safe interaction between the robot 6 and persons or worker W. For this purpose, the space between the task area 2 and the processing area 4, within the (space) the robot 6 or robot arm 7 moves into an unprotected room 10, in which the task area 2 is located with the position 2.1, and in an access protected Room 1 1 divided, in which the processing area 4 is located at the position 5.1, as is schematically indicated in the figures with the vertical parting plane 12. This parting plane 12 between the two spaces 10 and 11 is for example of a mechanical barrier, e.g. formed by a protective grid or protective wall, or for example, by a floor marking or otherwise optically marked and is constantly monitored by at least one sensor, such as a surface scanner, the shutdown of the robot 6 and optionally also the assembly line then forcibly effected when a person W is located in the access protected room 11 or moves into it.
Die Steuerung des Roboters 6 erfolgt durch die Steuereinrichtung 9 in der Weise, dass sich der Roboter 6 bzw. der Roboterarm 7 mit dem Greiferkopf 8 in dem zugangsgeschützten Raum 1 1 in einem voll automatischen Betrieb bewegt und an den sich automatisch ein überwachter Automatikbebtrieb anschließt, sobald sich der Roboterarm 7 oder der Greiferkopf 8 oder Teile hiervon sich in dem nicht geschützten Raum 10 befinden.The control of the robot 6 is carried out by the control device 9 in such a way that the robot 6 or the robot arm 7 moves with the gripper head 8 in the access-protected space 1 1 in a fully automatic operation and automatically adjusts to a monitored automatic operation, as soon as the robot arm 7 or the gripper head 8 or parts thereof are in the unprotected room 10.
In dem vollautomatischen Betrieb sind die Bewegungen des Roboters vollständig durch die Steuereinrichtung 9 gesteuert. Der Roboter 6 führt dabei alle für das
Einsetzen oder Ablegen der Bauteile 3 sowie für das Entfernen des Roboterarmes 7 nach dem Einsetzen oder Ablegen eines Bauteils notwendigen Dreh- und Schwenkbewegungen mit einer für die erforderliche Leistung der Arbeitsstation möglichst hohen Geschwindigkeit aus.In the fully automatic operation, the movements of the robot are completely controlled by the control device 9. The robot 6 leads all for the Insertion or removal of the components 3 as well as for the removal of the robot arm 7 after insertion or removal of a component necessary rotational and pivotal movements with the highest possible for the required performance of the workstation speed.
In dem nicht geschützten Raum 10 erfolgt die Bewegung des Roboters 6 bzw. Rotoberarmes 7 mit dem Greiferkopf 8 nur noch mit stark reduzierter Geschwindigkeit und vorzugsweise auch nur in bzw. um eine einzige Achse, beispielsweise durch ein Schwenken um eine horizontale Achse. Zum Aufnehmen eines Bauteils 3 wird in diesem überwachten Automatikbetrieb der Greiferkopf 8 mit dem Roboterarm 7 an eine Bereitstellungsposition unmittelbar in die Nähe eines an der Position 2.1 bereitstehenden Bauteils 3 bewegt. Hat der Greiferkopf 8 mit reduzierter Geschwindigkeit diese Bereitstellungsposition erreicht, so erfolgt eine Übergabe der Steuerung des Roboters 6 von dem überwachten Automatikbetrieb an eine Handsteuerung durch den Werker W. Hierfür ist am Roboterarm 7 in der Nähe des Greiferkopfes 8 oder aber am Greiferkopf 8 selbst ein manuell betätigbares Steuerelement 13 in Form eines Joysticks vorgesehen, mit dem durch den Werker W der Greifkopf 8 manuell an das an der Position 2.1 bereitstehende Bauteil 3 herangeführt und mit diesem verbunden werden kann, sodass das Bauteil 3 am Greifkopf 8 und damit auch in Bezug auf die Achsen des Roboters 6 die erforderliche exakte Positionierung aufweist.In the unprotected room 10, the movement of the robot 6 or Rotoberarmes 7 with the gripper head 8 only takes place at a greatly reduced speed and preferably only in or about a single axis, for example by pivoting about a horizontal axis. For picking up a component 3, in this monitored automatic mode, the gripper head 8 with the robot arm 7 is moved to a ready position directly in the vicinity of a component 3 provided at the position 2.1. If the gripper head 8 has reached this provisioning position at a reduced speed, the control of the robot 6 is transferred from the monitored automatic mode to a manual control by the worker W. For this purpose, the robot arm 7 is located near the gripper head 8 or on the gripper head 8 itself manually operable control 13 provided in the form of a joystick, with which by the worker W of the gripping head 8 can be manually brought to the ready at the position 2.1 component 3 and connected to this, so that the component 3 on the gripping head 8 and thus also with respect to the axes of the robot 6 has the required exact positioning.
Ein Vorteil dieses manuellen Heranführens des Greifkopfes 8 an das jeweilige Bauteil 3 aus der Bereitstellungsposition hat den Vorteil, dass die hierfür benötigten Bewegungen nur sehr kurz sind, dass es nicht erforderlich ist, das jeweilige Bauteil 3 sehr exakt am Aufgabenbereich 2 bzw. an der dortigen Aufgabeposition 2.1 zu positionieren und insbesondere auch Überwachungs- und Steuermittel vermieden sind, die bei einem vollautomatischen Greifen der Bauteile 3 für das exakte Positionieren dieser Bauteile am Greiferkopf 8 erforderlich wären. Insbesondere auch bei Bauteilen 3, die aufgrund ihrer Ausbildung mit Sensoren, insbesondere auch mit opto-elektrischen Sensoren oder Bilderfassungs- und Verarbeitungssystemen nicht oder
nur sehr schwer erfasst werden können, bietet die beschriebene Arbeitsstation erhebliche Vorteile.An advantage of this manual feeding of the gripping head 8 to the respective component 3 from the ready position has the advantage that the movements required for this purpose are only very short, that it is not necessary to move the respective component 3 very precisely on the task area 2 or on the local one Positioning task to position 2.1 and in particular monitoring and control means are avoided, which would be required in a fully automatic gripping of the components 3 for the exact positioning of these components on the gripper head 8. Especially with components 3, due to their training with sensors, especially with opto-electrical sensors or image acquisition and processing systems or not are very difficult to detect, the workstation described offers significant benefits.
Nach dem Greifen eines Bauteils 3 mit dem Greiferkopf 8 wird durch manuelle Betätigung der Betätigungseinrichtung 13 bzw. eines dort vorgesehenen Betätigungselementes die Steuerung des Roboters 6 wieder an den überwachten Automatikbetrieb übergeben, so dass dann in diesem überwachten Automatikbetrieb der Roboterarm 7 mit dem am Greiferkopf 8 gehaltenen Bauteil 3 mit reduzierter Geschwindigkeit und vorzugsweise mit einer Bewegung in bzw. um lediglich eine Achse aus dem nicht geschützten Raum 1 1 herausbewegt wird. Im Anschluss daran erfolgt in dem zugangsgeschützten Raum 12 in dem vollautomatischen Betrieb mit erhöhter Geschwindigkeit der Transfer des Bauteils 3 an die Bearbeitungsmaschine 5 und das Einsetzen oder Ablegen des Bauteils 3 an der dortigen Position 5.1.After gripping a component 3 with the gripper head 8, the control of the robot 6 is returned to the monitored automatic mode by manual actuation of the actuating device 13 or an actuating element provided there, so that then in this monitored automatic mode, the robot arm 7 with the gripper head. 8 held component 3 at a reduced speed and preferably with a movement in or about only one axis out of the unprotected space 1 1 is moved out. Subsequently, in the access-protected space 12 in the fully automatic operation with increased speed of the transfer of the component 3 to the processing machine 5 and the insertion or removal of the component 3 at the local position 5.1.
Bei dem überwachten Automatikbetrieb erfolgt eine ständige Überwachung des Bewegungsraumes des Roboterarmes 7, das Greiferkopfes 8 und des an diesem Greiferkopf gehaltenen Bauteils 3 mit Hilfe einer geeigneten Sensorik, beispielsweise mit Hilfe von opto-elektrischen Sensoren, wie Kameras usw., so dass dieser überwachte Automatikbetrieb sofort automatisch gestoppt und die gesamt Arbeitsstation sowie auch ein evtl. vorhandenes Transportsystem stillgesetzt werden, wenn sich Personen W oder aber Hindernisse im überwachten Bewegungsraum (Hüllkurve) befinden.In the monitored automatic mode is a constant monitoring of the movement space of the robot arm 7, the gripper head 8 and held on this gripper head component 3 by means of a suitable sensor, for example with the aid of opto-electrical sensors, such as cameras, etc., so that this monitored automatic mode immediately stopped automatically and the entire workstation as well as a possibly existing transport system be shut down if there are persons W or obstacles in the monitored movement space (envelope curve).
Der überwachte Automatikbetrieb kann aber auch so gestaltet sein, dass bei entsprechend langsamer Bewegung des Roboterarmes 7 und des Greiferkopfes 8 auch mit dem an diesem gehaltenen Bauteil 3 stets ein ausreichend großer Mindestabstand zu sämtlichen Flächen und/oder Gegenständen des Aufgabenbereichs 2, insbesondere auch zu Boden- und/oder Seiten- und/oder Wandflächen sowie zu weiteren Elementen der Arbeitsstation 1 , aber auch zu weiteren, an den Aufgabenbereich 2 transportierten Bauteilen 3 eingehalten wird, beispielsweise ein Mindestabstand von wenigstens 0,75 m, so dass Personenunfälle durch Einklemmen oder Einquetschen ausgeschlossen sind.
Die Bauteile 3 werden dem Aufgabenbereich 2 bzw. der dortigen Position 2.1 beispielsweise über einen nicht dargestellten Transporteur zugeführt.The monitored automatic operation can also be designed so that with a correspondingly slow movement of the robot arm 7 and the gripper head 8 with the held on this component 3 is always a sufficiently large minimum distance to all surfaces and / or objects of the task area 2, especially to the ground - And / or side and / or wall surfaces and other elements of the workstation 1, but also to other, transported to the task area 2 components 3 is respected, for example, a minimum distance of at least 0.75 m, so that accidents by pinching or pinching excluded are. The components 3 are the task area 2 and the local position 2.1, for example, fed via a feed dog, not shown.
Der überwachte Automatikbetrieb auch unter Einhaltung der Mindestabstände wird immer erst dann eingeleitet, wenn der Werker W für diesen überwachten Automatikbetrieb seine Zustimmung erteilt, und zwar beispielsweise durch die Betätigung der Betätigungseinrichtung 13 oder eines dort vorgesehenen Betätigungselementes, beispielsweise Tasters.The monitored automatic operation even while maintaining the minimum distances is always initiated when the worker W granted his consent for this monitored automatic operation, for example, by the operation of the actuator 13 or provided there actuating element, such as buttons.
Weiterhin können selbstverständlich die vorbeschriebenen Maßnahmen für den überwachten Automatikbetrieb kombiniert werden.Furthermore, of course, the above-described measures for the monitored automatic operation can be combined.
Befindet sich der Greifkopf 8 in der Bereitstellungsposition relativ zu der Position 2.1 oder einem dortigen Bauteil 3, so erfolgt manuell gesteuert die Bewegung des Roboters. In dieser Sequenz der Steuerung sind nur für das Heranführen an die Position 2.1 oder an das aufzunehmende Bauteil 3 notwendigen Bewegungen möglich, für alle anderen Bewegungen sind der Roboter 6 und der Roboterarm 7 gesperrt.If the gripping head 8 is in the ready position relative to the position 2.1 or a component 3 there, the movement of the robot takes place under manual control. In this sequence of control movements necessary only for the approach to the position 2.1 or to the male component 3 are possible for all other movements of the robot 6 and the robot arm 7 are locked.
Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Abwandlungen möglich sind. So ist es beispielsweise möglich, bei entsprechender Ausbildung des Greiferkopfes 8 und entsprechender Ansteuerung des Roboters 6 in einem Arbeitstakt jeweils mehrere Bauteile 3, beispielsweise zwei Bauteile 3 zwischen den Bereichen 2 und 4 zu transportieren. In diesem Fall sind am Roboterarm 7 beispielsweise wenigsten zwei Greifköpfe 8 vorgesehen, mit denen dann die Bauteile 3 z.B. nacheinander gegriffen oder abgelegt wird. Für dieses Greifen oder Ablegen erfolgt dann beispielsweise wiederum das manuelle Steuern des Roboters 6 durch den Werker W mit Hilfe der Betätigungseinrichtung 13 in einer Sequenz der Robotersteuerung, in welcher nur die für das Ranführen der Greiferköpfe 8 aus der Bereitstellungsposition an die Position 2.1 notwendigen Bewegungen möglich sind, während alle anderen Bewegungen des Roboters 6 und des Roboterarmes 7 gesperrt sind.
Vorstehend wurde davon ausgegangen, dass die Bauteile 3 jeweils von der Position 2.1 an die Position 5.1 übertragen bzw. transportiert werden. Selbstverständlich besteht auch die Möglichkeit die Bauteile 3 umgekehrt jeweils mit dem Manipulators oder Roboter 6 im vollautomatischen Betrieb an der Position 5.1 zu entnehmen, beispielsweise nach einer Bearbeitung an der Bearbeitungsmaschine 5, und dann zunächst in einem voll automatischen Betrieb und anschließend nach dem Eintreten des Greiferkopfes 8 und des Bauteils 3 in den nicht geschützten Raum bzw. Bereich 1 1 in dem überwachten Automatikbetrieb an die Bereitstellungsposition im Bereich der Position 2.1 zu bewegen, an der das Bauteil 3 abgelegt werden soll. Aus der Bereitstellungsposition erfolgt dann durch manuelle Steuerung des Werkers W in dem manuellen Betrieb das endgültige Heranführen des Bauteils 3 an die Position 2.1 und das dortige Ablegen des Bauteils.The invention has been described above by means of an embodiment. It is understood that numerous changes and modifications are possible. So it is possible, for example, with appropriate design of the gripper head 8 and corresponding control of the robot 6 in a work cycle each to transport several components 3, for example, two components 3 between the areas 2 and 4. In this case, for example, at least two gripping heads 8 are provided on the robot arm 7, with which then the components 3 are gripped or placed, for example, one after the other. For this gripping or depositing then again, for example, the manual control of the robot 6 by the worker W by means of the actuator 13 in a sequence of robot control, in which only necessary for the Ranführen the gripper heads 8 from the provision position to the position 2.1 movements possible are while all other movements of the robot 6 and the robot arm 7 are locked. It has been assumed above that the components 3 are respectively transferred or transported from the position 2.1 to the position 5.1. Of course, there is also the possibility of removing the components 3 in each case with the manipulator or robot 6 in fully automatic operation at the position 5.1, for example, after processing on the machine tool 5, and then first in a fully automatic operation and then after the entry of the gripper head 8 and of the component 3 in the unprotected space or area 1 1 in the monitored automatic mode to move to the provision position in the region of the position 2.1 at which the component 3 is to be stored. From the provisioning position then takes place by manual control of the worker W in the manual operation, the final approach of the component 3 to the position 2.1 and the local placement of the component.
Die Arbeitsstation 1 ist beispielsweise Bestandteil einer Fertigungsanlage, in der die an dem Aufgabebereich 2 bzw. an der dortigen Position 2.1 bereitgestellten Bauteile 3 in der Bearbeitungsmaschine 5 (beispielsweise Fräsmaschine) bearbeitet und dann nach der Bearbeitung einer weiteren Verwendung zugeführt werden. Hierfür ist es dann z.B. möglich, dass die bearbeiteten Bauteile 3 mittels des Roboters 6 der Bearbeitungsmaschine 5 in einem Automatikbetrieb entnommen, aus dem zugangsgeschützten Raum 10 in den nicht geschützten Raum 11 zunächst an eine Bereitstellungsposition in der Nähe beispielsweise einer Position 2.1 a bewegt und dann durch manuelle Steuerung des Roboters 6 an dieser Position abgesetzt werden.
The workstation 1 is, for example, part of a production plant in which the components 3 provided on the application area 2 or on the local position 2.1 are processed in the processing machine 5 (for example milling machine) and then fed to a further use after processing. For this purpose, it is then possible, for example, that the machined components 3 are removed from the access-protected space 10 in the unprotected space 11 by means of the robot 6 of the processing machine 5 in an automatic operation, first to a provision position in the vicinity of, for example, a position 2.1 a and then be deposited by manual control of the robot 6 at this position.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Arbeitsstation1 workstation
2 Aufgabebereich2 task area
2.1 , 2.1 a Position2.1, 2.1 a position
3 Bauteil3 component
4 Bearbeitungsbereich4 processing area
5 Bearbeitu ngsmasch i ne5 Machine tools
5.1 Position5.1 position
6 Roboter6 robots
7 Roboterarm7 robotic arm
8 Greifkopf8 gripping head
9 Steuerung9 control
10 zugangsgeschützter Raum10 access protected room
1 1 lichtgeschützter Raum1 1 light-protected room
12 Trennebene12 parting plane
13 Steuerelement13 control
W Werker
W Worker
Claims
1. Verfahren zum maschinellen Verarbeiten und/oder Transfer von Bauteilen (3), wobei die Bauteile (3) unter Verwendung eines Manipulators (6) mit wenigstens einer Bauelementaufnahme (8) zwischen wenigstens zwei Positionen bewegt werden, von denen mindestens eine erste Position (2.1) innerhalb eines nicht geschützten Bereichs oder Raums (1 1) und mindestens eine zweite Position (5.1 ) innerhalb eines zugangsgeschützten Bereichs oder Raums (10) vorgesehen sind, und wobei die wenigstens eine mit dem Manipulator (6) zwischen den Positionen bewegbare Bauelementaufnahme (8) in einem vollautomatischen Betrieb des Manipulators (6) exakt an der zweiten Position (5.1 ) positionierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (6) in einem überwachten Automatikbetrieb an eine der ersten Position (2.1) angenäherte Bereitstellungsposition bewegt wird, und dass anschließend in einem manuellen Betrieb der Manipulator bzw. dessen Bauelementaufnahme (8) an die ersten Position (2.1) durch manuelle Steuerung bewegt wird.1. A method for machining and / or transferring components (3), wherein the components (3) are moved between at least two positions using a manipulator (6) with at least one component receptacle (8), of which at least one first position ( 2.1) within an unprotected area or space (1 1) and at least one second position (5.1) within an access protected area or space (10) are provided, and wherein the at least one with the manipulator (6) movable between the positions component receptacle ( 8) in a fully automatic operation of the manipulator (6) exactly at the second position (5.1) can be positioned, characterized in that the manipulator (6) is moved in a monitored automatic mode to a first position (2.1) approximate supply position, and that then in a manual operation of the manipulator or its component receptacle (8) to the first position (2.1) by ma manual control is moved.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator bzw. die Bauelementaufnahme (8) innerhalb des nicht geschützten Bereichs (11) ausschließlich in einem überwachten Automatikbetrieb bewegt werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the manipulator or the component receptacle (8) are moved within the unprotected area (11) exclusively in a monitored automatic mode.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Manipulators (6) bzw. die Bauelementaufnahme (8) im zugangsgeschützten Bereich bzw. Raum (10) in einem durch die Steuereinrichtung gesteuerten Automatikbetrieb erfolgt.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the movement of the manipulator (6) or the component receptacle (8) in the access protected area or space (10) takes place in a controlled by the control device automatic mode.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Manipulators (6) bzw. der Bauelementaufnahme (8) außerhalb des zugangsgeschützten Bereichs (10) mit einer reduzierten Geschwindigkeit und/oder in bzw. um lediglich eine Achse erfolgt. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the movement of the manipulator (6) or the component receptacle (8) outside the access-protected area (10) at a reduced speed and / or in or about only one axis.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Manipulators (6) bzw. der Bauelementaufnahme (8) durch manuelle Steuerung einer an dem Manipulator (7) oder an der Bauteilaufnahme (8) vorgesehenen Steuereinrichtung (13) erfolgt.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the movement of the manipulator (6) or the component holder (8) by manual control of the manipulator (7) or on the component receiving (8) provided control device (13) ,
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einleitung des manuellen Betriebes erst durch eine Eingabe der beginnenden Person (W), beispielsweise durch eine manuelle Eingabe freigegeben wird.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the initiation of the manual operation is released only by an input of the beginning person (W), for example by a manual input.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zugangsgeschützte Bereich oder Raum (10) durch wenigstens einen Sensor überwacht wird, und dass bei Personen oder Gegenständen im zugangsgeschützten Bereich bzw. Raum (10) zumindest ein Stoppen des Manipulators (6) erfolgt.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the access protected area or space (10) is monitored by at least one sensor, and that in persons or objects in access protected area or space (10) at least stopping the manipulator (6 ) he follows.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem überwachten Automatikbetrieb der Bewegungsraum des Manipulators (6) und/oder des an der Bauelementaufnahme (8) vorgesehenen Bauteils (3) außerhalb des zugangsgeschützten Bereichs oder Raumes (10) durch wenigstens einen Sensor überwacht wird.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the monitored automatic operation of the movement space of the manipulator (6) and / or of the component receiving (8) provided component (3) outside the access protected area or space (10) by at least a sensor is monitored.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Gegenständen und/oder Personen (W) in dem überwachten Bewegungsraum zumindest ein Stoppen des Manipulators (6) erfolgt.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at objects and / or persons (W) in the monitored movement space at least a stopping of the manipulator (6).
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass währen des überwachten Automatikbetriebs die Bewegung des Manipulators (6) derart gesteuert und/oder überwacht wird, dass der Manipulator (6), die die Bauelementaufnahme (8) sowie das an dieser Aufnahme gehaltene wenigstens eine Bauteil (3) stets einen, Verletzungen vermeidenden Mindestsicherheitsabstand zu sämtlichen Flächen und/oder Gegenständen einhalten.10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that during the monitored automatic operation, the movement of the manipulator (6) is controlled and / or monitored such that the manipulator (6), the component receptacle (8) and the at this recording held at least one component (3) always a, injury avoiding minimum safety distance to all surfaces and / or objects comply.
1 1. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauelementaufnahme (8) ein Greiferkopf zum Greifen des jeweiligen Bauteils (3) ist.1 1. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the component receptacle (8) is a gripper head for gripping the respective component (3).
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Bauelementaufnahme (8) jeweils wenigstens zwei Bauteile (3) gleichzeitig zwischen den Positionen (2.1, 5.1) bewegt werden. 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at least two components (3) at the same time between the positions (2.1, 5.1) are moved with the component receptacle (8).
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